JP7497752B2 - 所定の軌道の無人航空機の自律飛行を修正するための遠隔制御装置及び方法、ならびに、遠隔制御装置及び無人航空機を含むシステム - Google Patents

所定の軌道の無人航空機の自律飛行を修正するための遠隔制御装置及び方法、ならびに、遠隔制御装置及び無人航空機を含むシステム Download PDF

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Description

本開示は、無人航空機(UAV)の能動制御に関する。特に、例は、所定の軌道のUAVの自律飛行を修正するための遠隔制御装置及び方法に関する。さらなる例は、遠隔制御装置及びUAVを備えるシステムに関する。
写真、ビデオ制作又は娯楽番組のような用途では、カメラ又は光源を備えたドローンのようなロボット装置の軌道を精密に制御できることがしばしば望ましい。典型的には、このようなロボット装置は、ユーザがロボット装置の加速度、速度、位置、角加速度、角速度及び/又は方向性の変化を命令することを可能にするRC送信機(RC制御すなわち無線制御)を使用して制御される。
クアッドローンの場合、例えば、RC送信機は、装置の3つの軸(すなわち、ロール、ピッチ、ヨー)の周りのトルクに対するセットポイントと同様に、4つのプロペラ全ての組み合わせ推力に対するセットポイントを制御するためにしばしば使用される。これにより、専門家の人間パイロットは、クワッドコプタの所望の運動を達成するために必要なセットポイントを思考で計算し、RC送信機のコントロールスティックを介して対応する値を指令することによって、クワッドコプタの軌道を制御することができる。
しかし、熟練した人間のドローンパイロットは、高価であるだけでなく、致命的な影響を受けやすく、また、複数の繰り返しに対して飛行軌道を正確に複製することができない。
ドローン軌道をプログラムする別の方法は、コンピュータまたはモバイルデバイス(例えば、スマートフォン)上でグラフィカルユーザインタフェース(GUI)を使用することである。このアプローチは、ドローンが自動的に追従し、必要な回数だけ正確に複製できる固定制御プログラムを生成する。
しかし、この方法で生成された軌道を微調整したり、外部の影響に応じて迅速に変更したりすることは非常に困難である。
したがって、UAVの制御を改善する要求がある。
この要求は、独立クレームに従った装置及び方法によって満たされる。有利な実施形態が、従属請求によって指定される。
第1の態様によれば、本開示は、所定の軌道のUAVの自律飛行を修正するように構成された遠隔制御装置を提供する。遠隔制御装置は、UAVの調整可能な制御パラメータのセットポイントを調整するための少なくとも1つの移動可能な制御部材を備える。また、遠隔制御装置は、少なくとも1つの制御部材にトルクを制御可能に加えることができる少なくとも1つのアクチュエータを備える。遠隔制御装置は、さらに、制御パラメータの基準セットポイントに基づいて、少なくとも1つの制御部材に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するように構成された処理回路を備える。
制御パラメータの基準セットポイントは、所定の軌道に関連する。処理回路は、少なくとも1つの制御部材に決定されたトルクのセットポイントを適用するように、少なくとも1つのアクチュエータを制御するようにさらに構成される。遠隔制御装置は、所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、少なくとも1つのアクチュエータによって少なくとも1つの制御部材に、決定されたトルクのセットポイントが印加されている間に、少なくとも1つの制御部材の位置を検知するように構成された検知回路を備える。
さらに、遠隔制御装置は、少なくとも1つの制御部材の検知位置に関する情報をUAVに送信するように構成された無線送信機を備える。
第2の態様によれば、本開示は、所定の軌道を自律的に飛行するように構成されたUAVと、本明細書に記載する遠隔制御装置とを備えるシステムを提供する。UAVは、少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報を受信するように構成された無線受信機を含む。さらに、UAVは、少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報に基づいて、制御パラメータの更新されたセットポイントを決定するように構成された処理回路を含む。
UAVの処理回路は、所定の軌道のUAVの自律飛行を修正するために、UAVの動作を制御するための制御パラメータの更新されたセットポイントを使用するようにさらに構成される。
第3の態様によれば、本開示は、所定の軌道のUAVの自律飛行を修正するための方法を提供する。この方法は、UAVの調節可能な制御パラメータのための基準セットポイントに基づいて、UAVのための遠隔制御装置の少なくとも1つの制御部材に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するステップを含む。制御パラメータの基準セットポイントは、所定の軌道に関連し、制御パラメータのセットポイントは、少なくとも1つの移動可能な制御部材を介して調整可能である。
さらに、この方法は、決定されたトルクのセットポイントを少なくとも1つの制御部材に適用するように、遠隔制御装置の少なくとも1つのアクチュエータを制御するステップを含む。この方法は、所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、少なくとも1つのアクチュエータによって少なくとも1つの制御部材に決定されたトルクのセットポイントが印加されている間に、少なくとも1つの制御部材の位置を感知するステップをさらに含む。本方法は、少なくとも1つの制御部材の検知された位置に関する情報をUAVに送信するステップを含む。
機器及び/または方法のいくつかの例を、単なる例として、添付の図面を参照して、以下で説明する。
UAVと遠隔制御装置とを備えるシステムの一例を示す。 所定の軌道のUAVの自律飛行を修正する方法の一例のフローチャートを示す図である。
ここで、いくつかの例が図示されている添付図面を参照して、種々の例をさらに完全に説明する。これらの図において、線、層及び/または領域の厚さは、明瞭化のために誇張されている。
従って、さらなる例は、種々の変更及び代替の形態を行うことが可能であるが、それらのいくつかの特定の例を図に示し、続いて、詳細に説明する。しかしながら、この詳細な説明は、記載される特定の形態にさらなる例を限定するものではない。さらなる例は、本開示の範囲内に入るすべての修正、同等のもの、及び代替を含み得る。
同一または類似の符号は、図の説明全体を通して同様または類似の構成要件を指すが、この構成要件は、同一または類似の機能性を提供しながら、互いに比較したときに、同一または修正された形態で実施されてもよい。
一構成要件が別の要素に「接続されている」または「連結されている」と称される場合、これらの構成要件は、直接接続されてもよく、または1つ以上の介在要素を介して連結されてもよい。二つの構成要件AとBが「または」を用いて組み合わされている場合、明示的にも暗黙的にも定義されていなければ、これはすべての可能な組み合わせ、すなわち、Aだけ、Bだけ、AとBだけ、を開示していると理解されるべきである。
同じ組み合わせのための代替語句は、「A及びBのうちの少なくとも1つ」または「A及び/またはB」である。同様のことが、2つ以上の構成要件の組合せについて準用される。
特定の例を説明する目的で本明細書において使用される用語は、さらなる例を限定するものではない。「1つの～」及び「この～」のような単数形が使用され、単一の構成要件のみを使用する場合は常に、明示的にも暗黙的にも「必須」と定義されていないが、さらなる例では、同じ機能を実装するために複数の構成要件を使用することもできる。同様に、機能性が複数の構成要件を使用して実装されるものとして後に説明される場合、さらなる例は、単一の構成要件または処理エンティティを使用して同一の機能を実装してもよい。
「～を含む、備える、具備する」という用語は、明示された特徴、整数、ステップ、オペレーション、プロセス、動作、要素及び/または構成要件の存在を明記するが、1つ以上の他の特徴、整数、ステップ、オペレーション、プロセス、動作、要素及び/または構成要件の存在を妨げないし、それらのグループを排除しないことが理解されるであろう。
特に定義されていない限り、(技術用語及び科学用語を含む)全ての用語は、本明細書において、当該例が属する当該技術分野の通常の意味において使用される。
図1は、遠隔制御装置（リモコン）100及びUAV190を示す。
図1において、UAV190は、クアッドコプタ、すなわち、4つのロータ194-1,…,194-4を備えるマルチロータドローンとして描かれている。ただし、UAV190はこれに限定されるものではないことに留意する。一般に、UAV190は、任意のタイプのUAV、例えば、モノコプタ、バイコプタ、または固定翼のUAV(例えば、平面状または垂直状のテイクオフ及びランディング、VTOL、航空機)であってもよい。
UAV190は、所定の軌道σ'(t)を自律的に飛行するように構成される。例えば、所定の軌道σ'に関連するデータは、無人航空機190の(例えば、不揮発性)メモリ195に記憶することができる。UAV190の処理回路191は、メモリ195から所定の軌道σ'を読み取り、ロータ194-1,…,194-4が所定の軌道σ'に基づいてそれぞれのロータ速度を調整するように、ロータ194-1,…,194-4、又はロータ194-1,…,194-4のための別個の制御ユニットを制御してもよい。
従って、UAV190は、所定の軌道σ'を自律的に飛行させることができる。例えば、処理回路191は、単一の専用プロセッサ、単一の共用プロセッサ、または複数の個々のプロセッサであってもよく、その一部またはすべてが共用されていてもよいデジタルシグナルプロセッサハードウェア、特定用途向け集積回路またはフィールドプログラマブルゲートアレイであってもよい。
処理回路191は、ソフトウェア、ランダム・アクセス・メモリ及び/または不揮発性メモリを記憶するための例えば読み出し専用メモリに任意に連結することができる。
遠隔制御装置100は、所定の軌道σ'のUAVの自律飛行を修正するようになっている。図1に示す例では、遠隔制御装置100は、それぞれが2つの空間軸(例えば、図1に示すように、横軸及び縦軸)に沿って移動可能な2つの制御部材110及び120(例えば、制御スティック)を備える。2つの制御部材110及び120の各々は、UAV190の2つの異なる調節可能な制御パラメータのセットポイント（設定値）を調節するためのものである。
例えば、制御部材110は、UAV190の調整可能制御パラメータu1及びu4のセットポイントを調整することが可能であるのに対し、制御部材120は、UAV190の調整可能制御パラメータu2及びu3のセットポイントを調整することが可能である。縦（垂直）軸に沿って制御部材110の位置を変更することによって、UAV190の調節可能な制御パラメータu1のセットポイントが、ユーザによって調節されてもよい。同様に、横（水平）軸に沿って制御部材110の位置を変更することにより、UAV190の調整可能制御パラメータu4のセットポイントをユーザが調整してもよい。
同様に、UAV190の調整可能制御パラメータu2及びu3は、制御部材120を介してユーザによって調整されてもよい。
図1は、2つの制御部材110及び120を備える遠隔制御装置100を図示しているが、提案された技術に従った遠隔制御装置は、UAV190の調節可能な制御パラメータのセットポイントを調節するための任意の数の制御部材を備えることができる。例えば、遠隔制御装置は、図1に示されている2つの制御部材110及び120よりも多くまたは少なくてもよい。
制御部材の数は、例えば、UAV100のタイプによって決めてもよい。換言すれば、本提案の技術による遠隔制御装置は、UAVの調節可能な制御パラメータのセットポイントを調節するための少なくとも1つの移動可能な制御部材を備える。
UAV190の4つの調整可能な制御パラメータu1～u4で、UAV190 の動作を制御することができる。例えば、調整可能制御パラメータu1は、UAV190の4つのロータ194-1,…,194-4のすべてによって作り出されるトータル・トルクを記述する(示す)ことができる。調節可能制御パラメータu2, u3,及びu4は、UAV190のロータ194-1, …,194-4によって、UAV190のピッチ軸、ロール軸及びヨー軸周りに作り出されるトルクを示すことができる。
ピッチ軸、ロール軸、ヨー軸を図1の座標系Iで示す。なお、UAV190の4つの制御パラメータu1～u4の上記の例は、例示のみを目的としており、提案される技術により、(例えば、UAVのタイプに応じて)より少数または他の制御パラメータが使用されてもよい。
遠隔制御装置100は、遠隔制御装置100の少なくとも1つの制御部材にトルクを制御可能に加えることができる少なくとも1つのアクチュエータをさらに備える。
例えば、遠隔制御装置100は、制御部材110及び120のためのアクチュエータ111及び121を備え、制御部材110及び120がそれに沿って移動可能である2つの空間軸のそれぞれに対するトルクが制御部材110及び120に印加され得るようになっている。制御部材の数及び制御部材がそれに沿って移動可能である空間軸の数に応じて、アクチュエータの数は変化し得る。
遠隔制御装置100は、さらに、関連する制御パラメータの基準セットポイントに基づいて、少なくとも1つの制御部材に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するように構成された処理回路130を備える。制御パラメータの基準セットポイントは、所定の軌道σ'に関係する。例えば、縦軸に沿って制御部材110に加えられるトルクのセットポイントは、関連する制御パラメータの基準セットポイントu1に基づいている。
同様に、制御部材110の横軸に対するトルクのセットポイント、及び、制御部材120の空間軸に対するトルクのセットポイントは、関連する制御パラメータu2'、u3'及びu4'の基準セットポイントu2'、u3'及びu4'に基づく。この基準セットポイントu1'～u4'は、所定の軌道σ'に関連する。例えば、処理回路130は、単一の専用プロセッサ、単一の共用プロセッサ、または複数の個々のプロセッサであってもよく、その一部または全部が、DSPハードウェア、ASICまたはFPGAであってもよい。
処理回路130は、任意で、例えば、ソフトウェア、RAM及び/または不揮発性メモリを記憶するためのROMに連結することができる。
処理回路130は、さらに、少なくとも1つのアクチュエータを制御して、決定されたトルクのセットポイントを遠隔制御装置100の少なくとも1つの制御部材に加えるように構成される。例えば、処理回路130は、制御部材110に対するアクチュエータ111を制御して、関連付けられた制御パラメータu1の基準セットポイントu1'に対して決定されたトルクのセットポイントを、縦軸に沿って制御部材110に適用することができる。
従って、ユーザが制御部材110に力を加えない場合、制御部材110は、加えられたトルクに応じてその位置を変更することができる。ユーザが制御部材110に力を加えると、ユーザは適用されたトルクを感じる。
決定されたトルクのセットポイントを、遠隔制御装置100の少なくとも1つのアクチュエータに適用することによって、所定の軌道σ'に対する対応する基準セットポイントの経時的変化を、遠隔制御装置100を操作するユーザに提示することができる。
したがって、ユーザは、時間の経過に伴って、所定の軌道σ'に対する対応する基準セットポイントの発生を感じることができる。例えば、経験のないユーザ(すなわち初心者)は、UAV190のダイナミクスについて直感的に理解し、UAV190を制御する方法をすばやく学ぶことができる。
さらに、遠隔制御装置100は、所定の軌道σ'を修正するためのユーザ入力を検出するために、少なくとも1つのアクチュエータによって少なくとも1つの制御部材に決定されたトルクのセットポイントが印加されている間に、少なくとも1つの制御部材の位置を検知するように構成された少なくとも1つの検知回路を備える。
例えば、遠隔制御装置は、(基準セットポイントu1'～u4'に関連する)決定されたトルクのセットポイントがアクチュエータ111及び121によって、制御部材110及び120に印加される間に、制御部材110及び120の位置が検知されるように、制御部材110及び120のための検知回路112及び122を備えてもよい。したがって、所定の軌道σ'を修正するためのユーザ入力が判定されてもよい。すなわち、トルク作動制御部材110及び120の移動は、UAV190によって実行される軌道に影響を与えるために、ユーザによってオーバーライドされ得る。
いくつかの例では、処理回路130は、制御パラメータの基準セットポイントと、さらに少なくとも1つの制御部材110、120の感知された位置とに基づいて、少なくとも1つの制御部材110、120に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するように構成されてもよい。
例えば、処理回路130は、関連する制御パラメータu1の基準セットポイントu1'、及び、さらに制御部材110の感知位置に基づいて、制御部材110に加えられるトルクの設定値を決定してもよい。
さらに、遠隔制御装置100は、遠隔制御装置100のアンテナ150に連結された無線送信機140(例えば、無線周波数送信機)を備える。無線送信機140は、少なくとも1つの制御部材の検知された位置に関する情報をUAV190に送信するように構成される。例えば、無線送信機140は、UAV190が所定の軌道σ'を修正するために制御パラメータu1～u4のセットポイントを更新することができるように、制御部材110及び120の感知された位置に関する情報を送信することができる。
図1に示すように、UAV190は、遠隔制御装置100の少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報を受信するように構成された無線受信機192を備える。例えば、無線受信機192は、制御部材110及び120の感知された位置に関する情報を受信することができる。
UAV190の処理回路191は、少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報に基づいて、それぞれの制御パラメータの更新されたセットポイントを決定する。例えば、処理回路191は、制御部材110の垂直軸に沿った検知位置に関する情報に基づいて、制御パラメータu1の更新されたセットポイントを決定することができる。
同様に、処理回路191は、制御部材110及び120の感知された位置に関する情報に基づいて、他の制御パラメータu2～u4についての更新された設定値を決定することができる。
UAV190の処理回路191は、さらに、UAV190の所定の軌道σ'の自律飛行を修正するために、UAV190の動作を制御するための制御パラメータの更新されたセットポイントを使用するように構成される。
例えば、処理回路191は、UAV190の動作を制御するために、制御パラメータu1～u4の更新されたセットポイントを使用してもよい。制御パラメータu1～u4の更新されたセットポイントを使用することにより、所定の軌道σ'の自律飛行を修正することができる。したがって、UAV190は、所定の軌道σ'の代わりに、ユーザ修正軌道に沿って飛行する。
従って、遠隔制御装置100は、遠隔制御装置100の少なくとも1つの制御部材を能動的に移動させることによって、いつでも所定の(予めプログラムされた)軌道に影響を与えることを可能にしてもよい。遠隔制御装置100の1つ以上の制御部材を解放すると、基準セットポイントu1'～u4'は更新されず、UAV190は元々プログラムされた軌道σ'に戻り、複数の繰り返しにわたる正確な微調整が可能になる。
例えば、所定の軌道σ'は、コンピュータまたはモバイル機器におけるGUIを用いて最初に予め定義されていてもよく、または(例えば、デフォルトでは)離陸点の上に単一の固定位置を永久に維持することから成っていてもよい。それゆえ、提案技術は、修正が困難なコンピュータ設計軌道と、複製が困難で正確ではない完全な手動制御との間のブリッジを提供することができる。
遠隔制御装置100は、さらに、UAV190を制御して所定の軌道σ'の自律飛行を開始するためのボタン101(スタートボタン)を備える。無線送信機140は、ボタン101がユーザによって押された場合に、所定の軌道σ'の自律飛行を開始するコマンドをUAV190に送信するように構成される。コマンドを受信すると、UAV190は所定の軌道σ'の自律飛行を開始する。
さらに、遠隔制御装置100は、所定の軌道σ'の自律飛行を停止するようにUAV190を選択的に制御するための別のボタン102(停止ボタン)を備える。無線送信機140は、ユーザによってボタン102が押された場合に、所定の軌道σ'の自律飛行を停止するコマンドをUAV190に送信するように構成される。コマンドを受信すると、UAV190は、所定の軌道σ'の自律飛行を停止する。
遠隔制御装置100は、所定の軌道σ'を選択的に更新するための更に別のボタン103(リセットボタン)を備える。無線送信機140は、ボタン103がユーザによって押された場合に、記憶された所定の軌道σ'をユーザが修正した軌道に更新するコマンドをUAV190に送信するように構成されている。UAV190では、所定の軌道σ'がメモリ195に記憶される。
記憶された所定の軌道σ'を更新するコマンドが無線受信機192によって遠隔制御装置100から受信されると、UAV190の処理回路191は、記憶された所定の軌道σ'をユーザ修正軌道、即ち、遠隔制御装置100での感知されたユーザ入力に基づいて、所定の軌道σ'から導出された軌道に更新するように構成される。すなわち、ユーザの選択に応じて、変更された(更新された)軌道は、直感的な方法で所定の軌道σ'の増分的精細化を可能にする新たな基準軌道として記憶され得る。
UAV190は、差分平坦であるダイナミクスを有すると仮定され得る。UAV190のモーション制御のための入力である4つの調整可能制御パラメータu1～u4の値に基づいて、UAV190の現在の姿勢を記述する4つの出力パラメータx、y、z及びψが効果的に得られる。出力パラメータx、y及びzは、UAV190の重心の位置を記述し(表し)、出力パラメータψは、UAV190のヨー角度を記述する(表す)。
任意の時点において、UAV190は、UAV190の重心の位置、UAV190の重心の速度、UAVの姿勢（方向性）及びUAV190の(ピッチ、ロール及びヨー軸まわりの)角速度によって定義される状態Xを有する。
調整可能な制御パラメータu1～u4は、UAV190の状態Xが既知であれば、所定の軌道σ'から導出されてもよい。UAV190の状態Xは、全地球測位システム(GPS)のような全地球航法衛星システム(GNSS)のための慣性計測装置(IMU)及び位置センサのようなセンサによって観測可能である。
動的システムの差動平坦性のために、UAV190の状態Xを使用して、調整可能な制御パラメータu1～u4を所定の軌道σ'から導出することができる。一般に、調整可能な制御パラメータu1～u4は、UAV190または遠隔制御装置100で導出されてもよい。
例えば、UAV190の処理回路191は、UAV190の重心の位置、UAV190の重心の速度、UAV190の姿勢、並びに、UAV190の(ピッチ、ロール及びヨー軸まわりの)角速度のうちの少なくとも1つに関する情報を使用して、UAV190の制御パラメータの基準セットポイントを導出するように構成されてもよい。
続いて、UAV190の無線送信機193は、制御パラメータの基準セットポイントに関する情報を遠隔制御装置100に送信するように構成される。いくつかの例では、UAV190の処理回路191は、このようにして、制御パラメータu1～u4の基準セットポイントu1'～u4'を導出し、無線送信機193は、基準セットポイントu1'～u4'を遠隔制御装置100に送信する。
遠隔制御装置100の無線受信機160は、アンテナ150に連結され、UAV190から制御パラメータの(それぞれの)基準セットポイントに関する情報を受信するように構成される。従って、その情報は、アクチュエータ111及び121を制御するための遠隔制御装置100の処理回路130に提供されてもよい。
したがって、UAV190を制御するために、UAV190及び遠隔制御装置100は、双方向通信のための手段を備えることができる。
UAV190の所定の軌道の自律飛行中に、UAV190の制御パラメータの(それぞれの)基準セットポイント（複数可）が遠隔制御装置100に送られ、遠隔制御装置100の1つ以上の制御部材の(例えば4つの)自由度を制御するトルク制御されるアクチュエータのセットポイント（複数可）として使用される。
優れたユーザーエクスペリエンスを提供するために、遠隔制御装置の1つ以上の制御部材に適用されるトルクを適切にスケーリングすることができる。例えば、遠隔制御装置100の処理回路130は、少なくとも1つの制御部材に適用されるトルクのセットポイントを決定するように構成されていてもよく、制御部材に関連付けられた制御パラメータの基準セットポイントに基づいて、少なくとも1つの制御部材に適用されるトルクのセットポイントとしての所定のトルク値範囲からのトルク値を選択することによって構成されていてもよい。
例えば、処理回路130は、制御部材110の垂直軸(及び、任意選択では制御部材110の検知位置)に関連付けられた制御パラメータu1の基準セットポイントu1'に基づいて、垂直軸に沿って制御部材110に適用されるトルクのセットポイントとしての所定のトルク値範囲から1つのトルク値を選択してもよい。
したがって、適度な制限内のトルクが、遠隔制御装置100の1つ以上の制御部材に適用される。同様に、制御部材110の水平軸に対するトルクのセットポイントと、制御部材120の空間軸に対するトルクのセットポイントが、決定されてもよい(トルク値の範囲は、異なる制御部材、及び/または、異なる空間軸に対して同一または異なるものであってもよい)。
遠隔制御装置100の1つ以上の制御部材の実際の位置は、連続的に感知され、UAV190に送り返されるので、UAV190の制御システム(例えば、処理回路191)は、それに応じてロータ194-1,…,194-4のためにその制御出力を設定することができる(例えば、UAVのモータの角速度に対するセットポイント)。
UAV190と遠隔制御装置100との間の通信におけるレイテンシは、UAV190及び/または遠隔制御装置100での予測によって補償されてもよい。
印加されたトルクを制御するために遠隔制御装置100によって使用されるような制御パラメータの基準セットポイントは、例えば、将来の時点についての制御パラメータの予測セットポイントであってもよい。例えば、縦軸に沿って制御部材110に印加されるトルクを制御するために使用される制御パラメータu1の基準設定値u1'は、将来の時点についての制御パラメータの予測セットポイントであってもよい。
制御パラメータの予測セットポイントは、遠隔制御装置100の処理回路130によって決定されてもよい。例えば、処理回路130は、UAV190のモデルと、UAV190から受信した制御パラメータの基準セットポイントに関する情報とに基づいて、UAV190の将来のダイナミクス（動態）を予測するように構成してもよい。また、処理回路130は、UAV190の将来の予測ダイナミクスと、制御パラメータの基準セットポイントに関する受信情報とに基づいて、将来の時点における制御パラメータの予測セットポイントを決定するように構成してもよい。
例えば、処理回路130は、UAV190のモデルと、UAV190から受け取った基準セットポイントu1'～u4'に関する情報とに基づいて、UAVの将来のダイナミクスを予測し得る。UAV190の予測される将来のダイナミクスに基づいて、基準セットポイントu1'～u4'に関する受信情報に基づいて、処理回路130は、将来の時点について、制御パラメータu1～u4のそれぞれの予測セットポイントを決定してもよい。
UAV190では、予測は、制御パラメータの(それぞれの)更新されたセットポイントを決定するために使用されてもよい。例えば、制御パラメータの更新されたセットポイントを決定するために、UAV190の処理回路191は、少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報とユーザのモデル(例えば、一次のダイナミクス)とに基づいて、(制御パラメータに関連する)少なくとも1つの制御部材の将来の位置を予測してもよい。
また、処理回路191は、少なくとも1つの制御部材の予測される将来位置に基づいて、制御パラメータの更新されたセットポイントを決定してもよい。例えば、処理回路191は、制御パラメータu1の更新されるセットポイントを決定するために、縦軸に沿った制御部材110の感知された位置に関する情報及びユーザのモデルに基づいて、縦軸に沿った制御部材110の将来の位置を予測することができる。
続いて、処理回路191は、制御部材110の予測される将来位置に基づいて、制御パラメータu1の更新されるセットポイントを決定してもよい。
UAVの制御に関する上述の態様を要約するために、図2は、所定の軌道のUAVの自律飛行を修正するための方法200のフローチャートをさらに示す。
方法200は、UAVの調節可能な制御パラメータのための基準セットポイントに基づいて、UAVのための遠隔制御装置の少なくとも1つの制御部材に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するステップ202を含む。制御パラメータの基準セットポイントは、所定の軌道に関連し、制御パラメータのセットポイントは、少なくとも1つの移動可能な制御部材を介して調整可能である。
さらに、方法200は、少なくとも1つの制御部材に決定されたトルクのセットポイントを適用するように、遠隔制御装置の少なくとも1つのアクチュエータを制御するステップ204を含む。方法200は、所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、少なくとも1つのアクチュエータによって少なくとも1つの制御部材に決定されたトルクのセットポイントが適用される間に、少なくとも1つの制御部材の位置を感知するステップ206をさらに含む。
方法200は、少なくとも1つの制御部材の感知された位置に関する情報をUAVに送信するステップ208を含む。
図1に示すシステムに関して上述したものと同様に、方法200は、UAVの改善された制御を可能にしてもよい。
さらに、提案手法をバーチャルリアリティ(仮想現実、VR)または拡張現実(AR)技術と組み合わせて、パイロット体験をさらに改善することができる。方法200は、さらに、ARビューまたはVRビューをユーザに提示するステップを含み、ARビューまたはVRビューは、所定の軌道及びユーザが修正した軌道のうちの少なくとも1つに関連する情報の視覚化を含むことができる。
例えば、所定の軌道及び/またはユーザ修正軌道は、UAVの環境の(2次元または3次元の)グラフィカル表現上にオーバーレイされてもよい。さらに、UAVからの追加情報が可視化されてもよい(例えば、状態情報)。
本方法の詳細及び態様は、提案された技術または上述の1つ以上の実施例に関連して説明される。この方法は、提案された技術の1つ以上の態様に対応する1つ以上の追加の任意選択特徴、または上述の1つ以上の例を含むことができる。
提案した技術は、トルク制御され、(UAVの状態及び予めプログラムされた基準軌道から導出され得る)現在のセットポイントのフィードバックをユーザに提供する制御部材を備えた制御インターフェースに関する。
制御部材に触れ、それらを能動的に動かすことによって、ユーザはいつでも基準軌道をオーバーライドすることができ、これはUAV軌道に影響を与え、微調整する直感的な方法を提供する。提案技術は、専門家でなくても、UAV軌道を教え、再生し、修正し、(非常に)正確な結果を達成することを可能にする。
以下の例は、さらなる実施形態に関連する。
（１）所定の軌道の無人航空機（UAV）の自律飛行を修正するように構成された遠隔制御装置であって、
前記無人航空機の調整可能な制御パラメータのセットポイントを調整するための少なくとも1つの移動可能な制御部材と、
前記少なくとも1つの制御部材にトルクを制御可能に適用することが可能な少なくとも1つのアクチュエータと、
処理回路と、
検知回路と、
無線送信機と
を具備し、
前記処理回路は、前記制御パラメータの基準セットポイントに基づいて前記少なくとも1つの制御部材に適用されるトルクのセットポイントを決定し、
前記決定されたトルクのセットポイントを、前記少なくとも1つの制御部材に適用するために前記少なくとも1つのアクチュエータを制御するように構成され、
前記制御パラメータの基準セットポイントは、所定の軌道に関連しており、
前記検知回路は、前記所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、前記決定されたトルクのセットポイントが、前記少なくとも1つのアクチュエータによって、前記少なくとも1つの制御部材に印加されている間に、前記少なくとも1つの制御部材の位置を検出するように構成されており、
前記無線送信機は、前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置に関する情報を前記無人航空機に送信するように構成されている
遠隔制御装置。
（２）（１）に記載の遠隔制御装置であって、
前記無人航空機から前記制御パラメータの前記基準セットポイントに関する情報を受信するように構成された無線受信機をさらに備える
遠隔制御装置。
（３）（１）または（２）に記載の遠隔制御装置であって、
前記処理回路は、前記制御パラメータの前記基準セットポイントと、前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置とに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するように構成されている
遠隔制御装置。
（４）（１）から（３）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記処理回路は、前記制御パラメータの前記基準セットポイントに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材に印加されるトルクのセットポイントとしての所定のトルク値範囲から1つのトルク値を選択することによって、前記少なくとも1つの制御部材に印加されるトルクのセットポイントを決定するように構成されている
遠隔制御装置。
（５）（１）から（４）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記遠隔制御装置は、各々が2つの空間軸に沿って移動可能な2つの制御部材を備え、前記2つの制御部材の各々は、前記無人航空機の2つの異なる調整可能な制御パラメータのセットポイントを調整するためのものである
遠隔制御装置。
（６）（１）から（５）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記制御パラメータの前記基準セットポイントは、前記無人航空機の重心の位置、前記無人航空機の重心の速度、前記無人航空機の姿勢、及び前記無人航空機の角度速度のうちの少なくとも1つに関する情報を使用して、前記所定の軌道から導出される
遠隔制御装置。
（７）（１）から（６）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記制御パラメータの基準セットポイントは、将来の時点についての制御パラメータの予測セットポイントである
遠隔制御装置。
（８）（７）に記載の遠隔制御装置であって、
前記処理回路は、
前記無人航空機のモデルと、前記無人航空機から受信した前記制御パラメータの基準セットポイントに関する情報とに基づいて、前記無人航空機の将来の動態を予測し、
前記無人航空機の前記予測された将来の動態と、前記制御パラメータの基準セットポイントに関する受信された情報とに基づいて、将来の時点における制御パラメータの予測セットポイントを決定するように
さらに構成されている
遠隔制御装置。
（９）（１）から（８）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記所定の軌道の自律飛行を開始するために前記無人航空機を選択的に制御するためのボタンをさらに備え、
前記無線送信機は、前記ボタンがユーザによって押された場合に、前記所定の軌道の自律飛行を開始するためのコマンドを前記無人航空機に送信するように構成されている
遠隔制御装置。
（１０）（１）から（９）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記所定の軌道の自律飛行を停止するために前記無人航空機を選択的に制御するためのボタンをさらに備え、
前記無線送信機は、前記ボタンがユーザによって押された場合に、前記所定の軌道の自律飛行を停止するためのコマンドを前記無人航空機に送信するように構成されている
遠隔制御装置。
（１１）（１）から（１０）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記所定の軌道を選択的に更新するためのボタンをさらに備え、
前記無線送信機は、前記ボタンがユーザによって押された場合に、記憶された所定の軌道をユーザが修正した軌道に更新するコマンドを前記無人航空機に送信するように構成されている
遠隔制御装置。
（１２）（１）から（１１）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置であって、
前記無人航空機は、マルチロータドローンである
遠隔制御装置。
（１３）所定の軌道を自律的に飛行するように構成された無人航空機（UAV）と、
（１）から（１２）のいずれか１つに記載の遠隔制御装置と
を具備し、
前記無人航空機は、前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置に関する情報を受信するように構成された無線受信機を備え、
前記無人航空車両は、
前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置に関する情報に基づいて、前記制御パラメータの更新されたセットポイントを決定し、
前記所定の軌道の前記無人航空機の自律飛行を修正するために、前記無人航空機の動作を制御するための、前記制御パラメータの前記更新されたセットポイントを使用する
ように構成された処理回路を備える
システム。
（１４）（１３）に記載のシステムであって、
前記無人航空機の前記処理回路は、前記所定の軌道から前記制御パラメータの前記基準セットポイントを導出するようにさらに構成され、
前記無人航空機は、前記制御パラメータの前記基準セットポイントに関する情報を前記遠隔制御装置に送信するように構成された無線送信機を備える
システム。
（１５）（１３）または（１４）に記載のシステムであって、
前記無人航空機の前記処理回路は、前記無人航空機の重心の位置、前記無人航空機の重心の速度、前記無人航空機の姿勢、及び前記無人航空機の角度速度のうちの少なくとも1つに関する情報を使用して、前記制御パラメータの前記基準セットポイントを導出するようにさらに構成されている
システム。
（１６）（１３）から（１５）のいずれか１つに記載のシステムであって、
前記無人航空機の前記処理回路は、
前記少なくとも1つの制御部材の前記検出された位置に関する情報と、ユーザのモデルとに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材の将来の位置を予測し、
前記少なくとも1つの制御部材の前記予測された将来の位置に基づいて、前記制御パラメータの前記更新されたセットポイントを決定するように
さらに構成されている
システム。
（１７）（１３）から（１６）のいずれか１つに記載のシステムであって、
前記所定の軌道は、前記無人航空機のメモリに記憶され、
前記無人航空機の前記処理回路は、前記記憶された所定の軌道を更新するコマンドが前記遠隔制御装置から受信された場合に、前記記憶された所定の軌道をユーザが修正した軌道に更新するようにさらに構成されている
システム。
（１８）所定の軌道の無人航空機の自律飛行を修正するための方法であって、
前記無人航空機の調整可能な制御パラメータ用の基準セットポイントに基づいて、前記無人航空機用の遠隔制御装置の少なくとも1つの制御部材に適用されるトルクのセットポイントを決定するステップと、
前記決定されたトルクのセットポイントを、前記少なくとも1つの制御部材に印加するように、前記遠隔制御装置の少なくとも1つのアクチュエータを制御するステップと、
前記所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、前記決定されたトルクのセットポイントが、前記少なくとも1つのアクチュエータによって、前記少なくとも1つの制御部材に印加されている間に、前記少なくとも1つの制御部材の位置を検出するステップと、
前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置に関する情報を前記無人航空機に送信するステップと、
を含み、
前記制御パラメータの前記基準セットポイントは、前記所定の軌道に関連し、前記制御パラメータのセットポイントは、可動な前記少なくとも1つの制御部材を介して調節可能である
方法。
（１９）（１８）に記載の方法であって、
前記無人航空機によって、前記少なくとも1つの制御部材の前記検出された位置に関する情報に基づいて、前記制御パラメータの更新されたセットポイントを決定するステップと、
前記無人航空機によって、前記所定の軌道の前記無人航空機の自律飛行を修正するために、前記無人航空機の動作を制御するための前記制御パラメータの前記更新されたセットポイントを使用するステップと、
をさらに含む
方法。
（２０）（１８）または（１９）に記載の方法であって、
拡張現実ビューまたは仮想現実ビューをユーザに提示するステップをさらに含み、
前記拡張ビューまたは前記仮想現実ビューは、前記所定の軌道及びユーザが修正した軌道のうちの少なくとも1つに関連する情報の視覚化を含む
方法。
（２１）（１８）から（２０）のいずれか１つに記載の方法であって、
前記無人航空機は、マルチロータドローンである
方法。
他の例の類似の特徴を置き換えるために、または、他の例に特徴を追加的に導入するために、先に詳述した実施例及び図のうちの1つ以上と共に記載した態様及び特徴を、他の例のうちの1つ以上と組み合わせることもできる。
明細書及び図面は、本開示の原理を単に例示しているに過ぎない。さらに、本明細書に記載される全ての例は、主に、読者が本開示の原理を、さらに、発明者が当該技術分野をさらに進展させるのに貢献した概念を理解するのを助けるための、単なる例示的な目的のためのものであるように、明示的に意図されたものである。本明細書に記載される全ての記述は、本開示の原理、態様、及び例、ならびに、それらの具体例を記述するものであり、それらの等価を包含することを意図している。
ブロック図は、例えば、本開示の原理を実施するハイレベルな回路図を図示することができる。同様に、フローチャート、フロー図、状態遷移図、疑似コードは、例えば、非一時的機械可読媒体(例えば、フロッピーディスク、DVD、Blu-Ray、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、またはFLASH（登録商標）メモリ)で実質的に表され、プロセッサまたはプログラマブルハードウェアによって実行され、そのようなプロセッサまたはプログラマブルハードウェアが明示的に示されているか否かにかかわらず、様々なプロセス、動作またはステップを表すことができる。明細書または請求の範囲に開示されている方法は、これらの方法のそれぞれの作用を実行するための手段を有する装置によって実施される。
本明細書または請求の範囲に開示されている複数の作用、プロセス、動作、ステップまたは機能の開示は、例えば技術的な理由を明示的または黙示的に明記しない限り、特定の順序内にあると解釈してはならないことが理解されるべきである。従って、複数の作用または機能の開示は、そのような作用または機能が技術的理由から交換可能でない限り、これらを特定の順序に限定しないであろう。さらに、いくつかの例では、単一の作用、機能、プロセス、動作またはステップは、それぞれ複数のサブの作用、機能、プロセス、動作またはステップを含み得るか、または、それらに分けられ得る。このようなサブの作用は、明示的に除外されない限り、含まれてもよく、また、この単一の作用の開示の一部であってもよい。
さらに、以下のクレームは、ここでは、詳細な説明に組み込まれ、ここで、各クレームは、別個の例として、自立してもよい。各クレームは、別個の例として自立してもよいが、従属クレームは、1つ以上の他のクレームとの特定の組合せに対する複数のクレームにおいて言及してもよいが、他の例も、従属クレームまたは独立クレームの発明の内容との組合せを含んでもよいことに留意されたい。
このような組み合わせは、特定の組み合わせが意図されていないと記載されていない限り、本明細書では明示的に提案される。さらに、たとえこのクレームが独立クレームに直接従属していなくても、当該クレームの特徴を他の独立クレームにも含めることが意図されている。

Claims (19)

  1. 所定の軌道の無人航空機(190)の自律飛行を修正するように構成された遠隔制御装置(100)であって、
    前記無人航空機(190)の調整可能な制御パラメータのセットポイントを調整するための少なくとも1つの移動可能な制御部材(110、120)と、
    前記少なくとも1つの制御部材(110、120)にトルクを制御可能に適用することが可能な少なくとも1つのアクチュエータ(111、121)と、
    処理回路(130)と、
    検知回路(112、122)と、
    無線送信機(140)と
    を具備し、
    前記処理回路(130)は、前記制御パラメータのセットポイントに基づいて前記少なくとも1つの制御部材(110、120)に適用されるトルクのセットポイントを決定し、
    前記決定されたトルクのセットポイントを、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)に適用するために前記少なくとも1つのアクチュエータ(111、121)を制御するように構成され、
    前記制御パラメータのセットポイントは、所定の軌道に関連しており、
    前記検知回路(112、122)は、前記所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、前記決定されたトルクのセットポイントが、前記少なくとも1つのアクチュエータ(111、121)によって、前記少なくとも1つの制御部材(111、121)に印加されている間に、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の位置を検出するように構成されており、
    前記無線送信機(140)は、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の検出された位置に関する情報を前記無人航空機(190)に送信するように構成され、
    遠隔制御装置(100)は、前記所定の軌道を選択的に更新するためのボタン(103)をさらに備え、
    前記無線送信機(140)は、前記ボタン(103)がユーザによって押された場合に、記憶された所定の軌道をユーザが修正した軌道に更新するコマンドを前記無人航空機(190)に送信するように構成されている
    遠隔制御装置。
  2. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記無人航空機(190)から前記制御パラメータのセットポイントに関する情報を受信するように構成された無線受信機(160)をさらに備える
    遠隔制御装置。
  3. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記処理回路(130)は、前記制御パラメータのセットポイントと、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の検出された位置とに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)に加えられるべきトルクのセットポイントを決定するように構成されている
    遠隔制御装置。
  4. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記処理回路(130)は、前記制御パラメータのセットポイントに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)に印加されるトルクのセットポイントとしての所定のトルク値範囲から1つのトルク値を選択することによって、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)に印加されるトルクのセットポイントを決定するように構成されている
    遠隔制御装置。
  5. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記遠隔制御装置は、各々が2つの空間軸に沿って移動可能な2つの制御部材(110、120)を備え、前記2つの制御部材(110、120)の各々は、前記無人航空機(190)の2つの異なる制御パラメータのセットポイントを調整するためのものである
    遠隔制御装置。
  6. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記制御パラメータのセットポイントは、前記無人航空機の重心の位置、前記無人航空機の重心の速度、前記無人航空機(190)の姿勢、及び前記無人航空機(190)の角速度のうちの少なくとも1つに関する情報を使用して、前記所定の軌道から導出される
    遠隔制御装置。
  7. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記制御パラメータのセットポイントは、将来の時点についての制御パラメータの予測セットポイントである
    遠隔制御装置。
  8. 請求項７に記載の遠隔制御装置であって、
    前記処理回路(130)は、
    前記無人航空機(190)のモデルと、前記無人航空機(190)から受信した前記制御パラメータのセットポイントに関する情報とに基づいて、前記無人航空機(190)の将来の動態を予測し、
    前記無人航空機(190)の前記予測された将来の動態と、前記制御パラメータのセットポイントに関する受信された情報とに基づいて、将来の時点における制御パラメータの予測セットポイントを決定するように
    さらに構成されている
    遠隔制御装置。
  9. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記所定の軌道の自律飛行を開始するために前記無人航空機(190)を選択的に制御するためのボタン(101)をさらに備え、
    前記無線送信機(140)は、前記ボタン(101)がユーザによって押された場合に、前記所定の軌道の自律飛行を開始するためのコマンドを前記無人航空機(190)に送信するように構成されている
    遠隔制御装置。
  10. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記所定の軌道の自律飛行を停止するために前記無人航空機(190)を選択的に制御するためのボタン(102)をさらに備え、
    前記無線送信機(140)は、前記ボタン(102)がユーザによって押された場合に、前記所定の軌道の自律飛行を停止するためのコマンドを前記無人航空機(190)に送信するように構成されている
    遠隔制御装置。
  11. 請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
    前記無人航空機(190)は、マルチロータドローンである
    遠隔制御装置。
  12. 所定の軌道を自律的に飛行するように構成された無人航空機(190)と、
    請求項1に記載の遠隔制御装置(100)と
    を具備し、
    前記無人航空機(190)は、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の検出された位置に関する情報を受信するように構成された無線受信機(192)を備え、
    前記無人航空機(190)は、
    前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の検出された位置に関する情報に基づいて、前記制御パラメータのセットポイントを決定し、
    前記所定の軌道の前記無人航空機(190)の自律飛行を修正するために、前記無人航空機(190)の動作を制御するための、前記制御パラメータのセットポイントを使用する
    ように構成された処理回路(191)を備える
    システム。
  13. 請求項１２に記載のシステムであって、
    前記無人航空機(190)の前記処理回路(191)は、前記所定の軌道から前記制御パラメータのセットポイントを導出するようにさらに構成され、
    前記無人航空機(190)は、前記制御パラメータのセットポイントに関する情報を前記遠隔制御装置(100)に送信するように構成された無線送信機(193)を備える
    システム。
  14. 請求項１２に記載のシステムであって、
    前記無人航空機(190)の前記処理回路(191)は、前記無人航空機の重心の位置、前記無人航空機の重心の速度、前記無人航空機(190)の姿勢、及び前記無人航空機(190)の角速度のうちの少なくとも1つに関する情報を使用して、前記制御パラメータのセットポイントを導出するようにさらに構成されている
    システム。
  15. 請求項１２に記載のシステムであって、
    前記無人航空機(190)の前記処理回路(191)は、
    前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の前記検出された位置に関する情報と、ユーザのモデルとに基づいて、前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の将来の位置を予測し、
    前記少なくとも1つの制御部材(110、120)の前記予測された将来の位置に基づいて、前記制御パラメータのセットポイントを決定するように
    さらに構成されている
    システム。
  16. 請求項１２に記載のシステムであって、
    前記所定の軌道は、前記無人航空機(190)のメモリ(195)に記憶され、
    前記無人航空機(190)の前記処理回路(191)は、前記記憶された所定の軌道を更新するコマンドが前記遠隔制御装置から受信された場合に、前記記憶された所定の軌道をユーザが修正した軌道に更新するようにさらに構成されている
    システム。
  17. 所定の軌道の無人航空機の自律飛行を修正するための方法(200)であって、
    前記無人航空機の調整可能な制御パラメータのセットポイントに基づいて、前記無人航空機用の遠隔制御装置の少なくとも1つの制御部材に適用されるトルクのセットポイントを決定するステップ(202)と、
    前記決定されたトルクのセットポイントを、前記少なくとも1つの制御部材に印加するように、前記遠隔制御装置の少なくとも1つのアクチュエータを制御するステップ(204)と、
    前記所定の軌道を修正するためのユーザ入力を検出するために、前記決定されたトルクのセットポイントが、前記少なくとも1つのアクチュエータによって、前記少なくとも1つの制御部材に印加されている間に、前記少なくとも1つの制御部材の位置を検出するステップ(206)と、
    前記少なくとも1つの制御部材の検出された位置に関する情報を前記無人航空機に送信するステップ(208)と、
    を含み、
    前記制御パラメータのセットポイントは、前記所定の軌道に関連し、前記制御パラメータのセットポイントは、可動な前記少なくとも1つの制御部材を介して調節可能であり、遠隔制御装置(100)の、前記所定の軌道を選択的に更新するためのボタン(103)がユーザによって押された場合に、記憶された所定の軌道をユーザが修正した軌道に更新するコマンドを前記無人航空機(190)に送信する
    方法。
  18. 請求項１７に記載の方法であって、
    前記無人航空機によって、前記少なくとも1つの制御部材の前記検出された位置に関する情報に基づいて、前記制御パラメータのセットポイントを決定するステップと、
    前記無人航空機によって、前記所定の軌道の前記無人航空機の自律飛行を修正するために、前記無人航空機の動作を制御するための前記制御パラメータのセット ポイントを使用するステップと、
    をさらに含む
    方法。
  19. 請求項１７に記載の方法であって、
    拡張現実ビューまたは仮想現実ビューをユーザに提示するステップをさらに含み、
    前記拡張現実ビューまたは前記仮想現実ビューは、前記所定の軌道及びユーザが修正した軌道のうちの少なくとも1つに関連する情報の視覚化を含む
    方法。
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