JP7497162B2 - IMAGE REPRODUCTION DEVICE, IMAGE REPRODUCTION SYSTEM, IMAGE REPRODUCTION METHOD, AND PROGRAM - Google Patents

IMAGE REPRODUCTION DEVICE, IMAGE REPRODUCTION SYSTEM, IMAGE REPRODUCTION METHOD, AND PROGRAM Download PDF

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Description

本発明は、画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an image playback device, an image playback system, an image playback method, and a program.

従来から、魚眼レンズを搭載したビデオカメラや複数個のビデオカメラを用いて、撮影地点を中心とした３６０度の映像を撮影することができる全方位カメラが提案されている。例えば、特許文献１には、全方位カメラで撮影した全方位映像の配信時におけるパケットロスを的確に補完することができる映像配信システムが開示されている。 Conventionally, omnidirectional cameras have been proposed that can capture 360-degree video centered on a shooting point using a video camera equipped with a fisheye lens or multiple video cameras. For example, Patent Document 1 discloses a video distribution system that can accurately compensate for packet loss when distributing omnidirectional video captured by an omnidirectional camera.

特開２００５－２１７５３６号公報JP 2005-217536 A

特許文献１に開示されているような従来の映像配信システムでは、映像を再生する際は、全方位映像の中からユーザの所望する部分を抽出してディスプレイに表示する。これにより、全方位カメラで撮影した全方位画像の中から、ユーザが見たい方向の画像を表示することができる。しかし、逆に言えば、全方位画像の中のどの撮影方向の画像を表示するかについて、いちいちユーザが指定する必要があった。 In conventional video distribution systems such as that disclosed in Patent Document 1, when playing back video, the part desired by the user is extracted from the omnidirectional video and displayed on the display. This makes it possible to display an image from the direction the user wants to view from among the omnidirectional images captured by the omnidirectional camera. However, conversely speaking, the user is required to specify each time which image from which shooting direction is to be displayed within the omnidirectional image.

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、録画された画像の中から表示すべき画像を自動的に抽出することができる画像再生装置、画像再生システム、画像再生方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and aims to provide an image playback device, an image playback system, an image playback method, and a program that can automatically extract images to be displayed from recorded images.

上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る画像再生装置は、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。 In order to achieve the above object, an image reproducing apparatus according to a first aspect of the present invention comprises:
an image acquisition means for acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquiring means for acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
A normal position storage means for storing a normal position of the display object;
Equipped with
The location information acquisition means
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
When the position information for each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage means, the position information is obtained together with the time information.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る画像再生装置は、In order to achieve the above object, an image reproducing apparatus according to a second aspect of the present invention comprises:
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、an image acquisition means for acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、a position information acquiring means for acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
を備え、Equipped with
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、The image acquisition means acquires images captured by a plurality of omnidirectional cameras together with time information,
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。The image extraction means selects from the multiple omnidirectional cameras an omnidirectional camera located in front of the display target as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means, and extracts, from the images acquired by the image acquisition means, an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る画像再生システムは、In order to achieve the above object, an image reproducing system according to a third aspect of the present invention comprises:
１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、An image playback system including one or more omnidirectional cameras, a positioning device that measures the position of a display object, and an image playback device,
前記画像再生装置は、The image reproduction device comprises:
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、an image acquisition means for acquiring an image of the display target captured by the omnidirectional camera together with time information;
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、a position information acquisition means for acquiring position information for each identifier of the display object whose position has been determined by the positioning device together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、A normal position storage means for storing a normal position of the display object;
を備え、Equipped with
前記位置情報取得手段は、The location information acquisition means
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。When the position information for each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage means, the position information is obtained together with the time information.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る画像再生システムは、In order to achieve the above object, an image reproducing system according to a fourth aspect of the present invention comprises:
１つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、An image playback system including one or more omnidirectional cameras, a positioning device that measures the position of a display object, and an image playback device,
前記画像再生装置は、The image reproduction device comprises:
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、an image acquisition means for acquiring an image of the display target captured by the omnidirectional camera together with time information;
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、a position information acquisition means for acquiring position information for each identifier of the display object whose position has been determined by the positioning device together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
を備え、Equipped with
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、The image acquisition means acquires images captured by a plurality of omnidirectional cameras together with time information,
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。The image extraction means selects from the multiple omnidirectional cameras an omnidirectional camera located in front of the display target as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means, and extracts, from the images acquired by the image acquisition means, an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る画像再生方法は、In order to achieve the above object, an image reproduction method according to a fifth aspect of the present invention comprises:
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、an image reproducing step of reproducing the image extracted in the image extracting step;
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップと、a normal position storage step of storing a normal position of the display object;
を備え、Equipped with
前記位置情報取得ステップでは、In the position information acquisition step,
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。When the position information for each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage step, the position information is acquired together with the time information.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る画像再生方法は、In order to achieve the above object, an image reproduction method according to a sixth aspect of the present invention comprises:
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、an image reproducing step of reproducing the image extracted in the image extracting step;
を備え、Equipped with
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、In the image acquisition step, images captured by a plurality of omnidirectional cameras are acquired together with time information;
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。In the image extraction step, based on the location information and time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step, an omnidirectional camera located in front of the display target is selected from the multiple omnidirectional cameras as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target, and an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target is extracted from the images acquired in the image acquisition step.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第７の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、及び、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する。 In order to achieve the above object, a program according to a seventh aspect of the present invention comprises:
On the computer,
an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
an image extraction step of extracting an image in which the display target is photographed from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
an image reproduction step of reproducing the image extracted in the image extraction step; and
a normal position storage step of storing a normal position of the display object;
A program for executing
In the position information acquisition step,
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
When the position information for each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage step, the position information is acquired together with the time information.

また、上記の目的を達成するため、本発明の第８の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、及び、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する。 In order to achieve the above object, a program according to an eighth aspect of the present invention comprises:
On the computer,
an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step; and
an image reproduction step of reproducing the image extracted in the image extraction step;
A program for executing
In the image acquisition step, images captured by a plurality of omnidirectional cameras are acquired together with time information;
In the image extraction step, based on the location information and time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step, an omnidirectional camera located in front of the display target is selected from the multiple omnidirectional cameras as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target, and an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target is extracted from the images acquired in the image acquisition step.

本発明によれば、録画された画像の中から表示すべき画像を自動的に抽出することができる。 According to the present invention, it is possible to automatically extract images to be displayed from among the recorded images.

実施の形態１に係る画像再生システムの概略図である。1 is a schematic diagram of an image reproduction system according to a first embodiment. 実施の形態１に係る全方位カメラ及びビーコン受信機が屋内に設置された状況の一例を水平方向から見た図である。1 is a diagram showing an example of a situation in which an omnidirectional camera and a beacon receiver according to a first embodiment are installed indoors, viewed from a horizontal direction. FIG. 実施の形態１に係る全方位カメラ及びビーコン受信機が屋内に設置された状況の一例を垂直方向から見た図である。1 is a diagram showing an example of a situation in which an omnidirectional camera and a beacon receiver according to a first embodiment are installed indoors, viewed from a vertical direction. FIG. 実施の形態１に係る受信情報の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of received information according to the first embodiment; 水平方向から見た時の電波の到来角度に基づいてビーコン送信機の位置を算出する方法を説明する図である。10A and 10B are diagrams illustrating a method for calculating the position of a beacon transmitter based on the angle of arrival of radio waves when viewed from the horizontal direction. 垂直方向から見た時の電波の到来角度に基づいてビーコン送信機の位置を算出する方法を説明する図である。10A and 10B are diagrams illustrating a method for calculating the position of a beacon transmitter based on the angle of arrival of radio waves when viewed from the vertical direction. 画像再生装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of an image reproducing device. 画像再生装置の機能構成の一例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of an image playback device; 全方位カメラで撮影される画像の一例を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an image captured by an omnidirectional camera. 画像抽出部で抽出される画像の一例を説明する図である。10A and 10B are diagrams illustrating an example of an image extracted by an image extracting unit. 真上から撮影された領域の一例を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of an area photographed from directly above. 複数の領域の画像を複数の子画面で表示する例を説明する図である。11A and 11B are diagrams illustrating an example in which images of multiple regions are displayed on multiple child screens. 画像再生処理の流れを示すフローチャートである。13 is a flowchart showing the flow of an image reproduction process. 実施の形態２に係る画像再生システムの概略図である。FIG. 11 is a schematic diagram of an image reproducing system according to a second embodiment. 実施の形態２に係る画像抽出処理の流れを示すフローチャートである。13 is a flowchart showing the flow of an image extraction process according to the second embodiment. 正面とみなす範囲を説明する図である。FIG. 13 is a diagram for explaining a range regarded as the front. 実施の形態３に係る画像抽出処理の流れを示す１つ目のフローチャートである。13 is a first flowchart showing the flow of an image extraction process according to the third embodiment. 実施の形態３に係る画像抽出処理の流れを示す２つ目のフローチャートである。13 is a second flowchart showing the flow of the image extraction process according to the third embodiment. 全方位カメラの優先度の算出方法を説明する図である。11A and 11B are diagrams illustrating a method for calculating the priority of an omnidirectional camera.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。 The following describes in detail an embodiment of the present invention with reference to the drawings. Note that the same or corresponding parts in the drawings are given the same reference numerals.

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る画像再生システム１は、全方位カメラで撮影して録画された画像から、特定の人（作業員等）が映っている画像を抽出して再生するシステムである。画像再生システム１は、図１に示すように、画像再生装置１００、全方位カメラ２００、録画装置３００、ビーコン送信機４００、ビーコン受信機５００、測位装置６００を含む。 (Embodiment 1)
The image replay system 1 according to the first embodiment of the present invention is a system that extracts and replays images in which a specific person (such as a worker) appears from images captured and recorded by an omnidirectional camera. As shown in Fig. 1, the image replay system 1 includes an image replay device 100, an omnidirectional camera 200, a recording device 300, a beacon transmitter 400, a beacon receiver 500, and a positioning device 600.

全方位カメラ２００と録画装置３００との間、録画装置３００と画像再生装置１００との間、ビーコン受信機５００と測位装置６００との間、測位装置６００と画像再生装置１００との間、はそれぞれネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、有線または無線を問わない。ネットワークＮＷは、例えば、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、３Ｇ（３ｒｄ． Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）／ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）回線のような携帯電話通信網、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ）／ＩＥＥＥ８０２．１５．４などの近距離無線、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）無線、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等の任意の通信網である。 The omnidirectional camera 200 and the recording device 300, the recording device 300 and the image playback device 100, the beacon receiver 500 and the positioning device 600, and the positioning device 600 and the image playback device 100 are connected to each other via a network NW so that they can communicate with each other. The network NW may be wired or wireless. The network NW may be any communication network, such as a wired LAN (Local Area Network), a mobile phone communication network such as a 3G (3rd. Generation)/LTE (Long Term Evolution) line, a wireless LAN (Wi-Fi)/IEEE802.15.4 or other short-range wireless, a LPWA (Low Power Wide Area) wireless, a VPN (Virtual Private Network), or the Internet.

また、ビーコン受信機５００は、ビーコン送信機４００から送信された無線信号を受信する装置である。なお、ビーコン送信機４００、ビーコン受信機５００のそれぞれの台数は任意であり、画像再生システム１は、複数のビーコン送信機４００、複数のビーコン受信機５００を含んで構成される。画像再生システム１を構成する各装置について、以下に説明する。 The beacon receiver 500 is a device that receives a radio signal transmitted from the beacon transmitter 400. The number of beacon transmitters 400 and beacon receivers 500 is arbitrary, and the image replay system 1 is configured to include multiple beacon transmitters 400 and multiple beacon receivers 500. Each device that configures the image replay system 1 is described below.

全方位カメラ２００は、撮影地点を中心とした全方位（３６０度）の画像を撮影することができる魚眼レンズを用いた魚眼カメラである。全方位カメラ２００は、図２及び図３に示すように、屋内の天井等に設置される。ここで、図２は屋内を水平方向（横）から見た図で、図３は屋内を垂直方向（上）から見た図である。全方位カメラ２００は、撮影した画像データ（動画像データ）を、ネットワークＮＷを介して録画装置３００に送信する。なお、本実施の形態１では、全方位カメラ２００として魚眼カメラを用いるが、全方位カメラ２００は魚眼カメラに限らない。例えば、複数の通常のカメラ（例えば視野角４５度のカメラ８台）を円状に並べて全方位を撮影することによって１つの全方位カメラ２００を実現してもよい。 The omnidirectional camera 200 is a fisheye camera using a fisheye lens that can capture images in all directions (360 degrees) centered on the capture point. The omnidirectional camera 200 is installed on the ceiling or the like indoors, as shown in Figs. 2 and 3. Here, Fig. 2 is a view of the indoors from the horizontal direction (side), and Fig. 3 is a view of the indoors from the vertical direction (above). The omnidirectional camera 200 transmits captured image data (movie image data) to the recording device 300 via the network NW. Note that in the first embodiment, a fisheye camera is used as the omnidirectional camera 200, but the omnidirectional camera 200 is not limited to a fisheye camera. For example, one omnidirectional camera 200 may be realized by arranging multiple normal cameras (e.g., eight cameras with a viewing angle of 45 degrees) in a circle to capture images in all directions.

録画装置３００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等による記憶部を備え、全方位カメラ２００により撮影された全方位の画像データを録画データとして時刻情報とともに当該記憶部に保存する装置である。録画装置３００が保存する録画データには時刻情報が含まれているため、再生時には時刻を指定することにより、任意の時刻から画像を再生可能な録画データになっている。 The recording device 300 is a device that has a storage unit such as a HDD (Hard Disk Drive) and stores the omnidirectional image data captured by the omnidirectional camera 200 as recorded data in the storage unit together with time information. The recorded data stored by the recording device 300 includes time information, so that images can be played back from any time by specifying the time during playback.

ビーコン送信機４００は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の無線信号を定期的に（例えば、１秒間隔で）送信するビーコンタグ装置である。この無線信号には、当該ビーコン送信機４００を一意に識別するための識別子（ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））の情報（識別情報）として、送信機ＩＤが含まれている。そして、ビーコン送信機４００は、この無線信号を定期的に送信する。ここでは、ビーコン送信機４００が無線信号を送信する時間間隔を基準時間単位（例えば１秒）と呼ぶことにする。 The beacon transmitter 400 is a beacon tag device that transmits a BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy) wireless signal periodically (e.g., at one-second intervals). This wireless signal includes a transmitter ID as information (identification information) of an identifier (ID (Identification)) for uniquely identifying the beacon transmitter 400. The beacon transmitter 400 then transmits this wireless signal periodically. Here, the time interval at which the beacon transmitter 400 transmits the wireless signal is referred to as a reference time unit (e.g., one second).

本実施の形態では、画像再生装置１００の画像再生における表示対象は、作業員Ｗであり、作業員Ｗには（例えば、ビーコン送信機４００が装着されたヘルメットを着用すること等により）ビーコン送信機４００が装着されているものとする。つまり、ビーコン送信機４００が送信する無線信号に含まれる識別子（送信機ＩＤ）は、作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）としても用いられる。なお、送信機ＩＤと作業員ＩＤとの対応テーブルを用いることにより、送信機ＩＤと作業員ＩＤとを別のＩＤにすることも可能である。 In this embodiment, the display target in image playback by the image playback device 100 is a worker W, who is wearing a beacon transmitter 400 (for example, by wearing a helmet equipped with a beacon transmitter 400). In other words, the identifier (transmitter ID) included in the wireless signal transmitted by the beacon transmitter 400 is also used as the identifier (worker ID) of the worker W. It is also possible to set the transmitter ID and the worker ID as different IDs by using a correspondence table between the transmitter ID and the worker ID.

また、本実施の形態において、ビーコン送信機４００が定期的に発信する無線信号は、ＢＬＥの規格に準拠するビーコン信号（以下、単に「ＢＬＥビーコン」とも称する）であるものとする。ただし、ビーコン送信機４００が発信する無線信号は、自己の存在を知らせるために送信される信号であれば任意であり、ＢＬＥビーコン以外の信号であってもよい。 In addition, in this embodiment, the wireless signal periodically transmitted by the beacon transmitter 400 is a beacon signal conforming to the BLE standard (hereinafter also simply referred to as a "BLE beacon"). However, the wireless signal transmitted by the beacon transmitter 400 may be any signal transmitted to announce its own presence, and may be a signal other than a BLE beacon.

ビーコン受信機５００は、ビーコン送信機４００が送信するＢＬＥビーコンを受信する装置である。ビーコン受信機５００は、アレイアンテナ等を用いることで、ビーコン送信機４００から発信されたＢＬＥビーコンを受信した際の電波の到来角度（ＡＯＡ（Ａｎｇｌｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ））を計測することができる。そして、ビーコン受信機５００は、計測した到来角度等を後述する受信情報として、測位装置６００に送信する。 The beacon receiver 500 is a device that receives the BLE beacon transmitted by the beacon transmitter 400. By using an array antenna or the like, the beacon receiver 500 can measure the angle of arrival (AOA (Angle Of Arrival)) of the radio wave when receiving the BLE beacon transmitted from the beacon transmitter 400. The beacon receiver 500 then transmits the measured angle of arrival, etc. to the positioning device 600 as reception information, which will be described later.

ビーコン受信機５００は、図２及び図３に示すように、屋内の天井や壁等に複数設置される。なお、ビーコン受信機５００は、電波を遮る板等の障害物の影響をなるべく受けない場所に設置されることが望ましい。また、画像再生システム１の管理者は、予め、各ビーコン受信機５００の設置位置等の情報を測位装置６００が把握できるようにしておく。本実施の形態では、この各ビーコン受信機５００の設置位置の情報（設置された高さや水平面における位置）は、測位装置６００の記憶部に記憶させておくものとする。 As shown in Figures 2 and 3, multiple beacon receivers 500 are installed on indoor ceilings, walls, etc. It is desirable to install the beacon receivers 500 in a location that is least affected by obstacles such as boards that block radio waves. In addition, the administrator of the image playback system 1 makes it possible for the positioning device 600 to grasp information such as the installation position of each beacon receiver 500 in advance. In this embodiment, information on the installation position of each beacon receiver 500 (the installation height and position on the horizontal plane) is stored in the memory unit of the positioning device 600.

ビーコン受信機５００は、ＢＬＥビーコンを受信する毎に、受信したＢＬＥビーコンの到来角度等を示す受信情報を生成し、ネットワークＮＷを介して測位装置６００に送信する。受信情報は、例えば、図４に示すように、ビーコン受信機５００の識別情報（受信機ＩＤ）、ＢＬＥビーコンの発信元であるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）、ＢＬＥビーコンの受信時刻（時刻情報）及びＢＬＥビーコンが到来した角度（到来角度）を含む。 Each time the beacon receiver 500 receives a BLE beacon, it generates reception information indicating the arrival angle of the received BLE beacon, etc., and transmits the reception information to the positioning device 600 via the network NW. As shown in FIG. 4, the reception information includes, for example, identification information (receiver ID) of the beacon receiver 500, identification information (transmitter ID) of the beacon transmitter 400 that is the source of the BLE beacon, the reception time of the BLE beacon (time information), and the angle at which the BLE beacon arrived (arrival angle).

ここで、到来角度は、例えば図５に示すように、電波の到来角度を水平方向から見た時の、基準線（例えば、垂線）に対する角度θＡと、図６に示すように、電波の到来角度を垂直方向から見た時の、基準線（例えば、北の方向）に対する角度φＡとを含む。測位装置６００は、これら到来角度の情報に基づいてビーコン送信機４００の位置を算出することができる。なお、この算出方法は測位方式の一例であり、測位装置６００は、他の方法でビーコン送信機４００の位置を測位してもよい。また、測位装置６００は、ビーコン送信機４００の３次元の位置を測位してもよいし、高さ方向を無視した（例えば一定の高さｈ（例えば１．５ｍ）とした）２次元の位置を測位してもよい。 Here, the arrival angle includes, for example, as shown in FIG. 5, an angle θ A with respect to a reference line (e.g., a perpendicular line) when the arrival angle of the radio wave is viewed from the horizontal direction, and an angle φ A with respect to a reference line (e.g., a north direction) when the arrival angle of the radio wave is viewed from the vertical direction, as shown in FIG. 6. The positioning device 600 can calculate the position of the beacon transmitter 400 based on the information of these arrival angles. Note that this calculation method is an example of a positioning method, and the positioning device 600 may measure the position of the beacon transmitter 400 by other methods. In addition, the positioning device 600 may measure the three-dimensional position of the beacon transmitter 400, or may measure the two-dimensional position ignoring the height direction (for example, a constant height h (e.g., 1.5 m)).

測位装置６００は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等による記憶部を備え、各ビーコン送信機４００の位置を取得して、ビーコン送信機４００の識別子毎の位置情報の履歴（位置情報ログ）を当該記憶部に保存する装置である。例えば、測位装置６００は、屋内に設置された複数のビーコン受信機５００のそれぞれから受信情報を受信する。そして、測位装置６００は、予め把握しているビーコン受信機５００の位置の情報と、受信情報に含まれる到来角度の情報とから、ビーコン送信機４００の位置を算出する。そして、測位装置６００は、算出したビーコン送信機４００の位置を時刻情報とともに記憶部に保存する。 The positioning device 600 is a device that includes a storage unit such as a RAM (Random Access Memory), acquires the position of each beacon transmitter 400, and stores in the storage unit a history of position information (position information log) for each identifier of the beacon transmitter 400. For example, the positioning device 600 receives reception information from each of a plurality of beacon receivers 500 installed indoors. The positioning device 600 then calculates the position of the beacon transmitter 400 from the information on the position of the beacon receiver 500 that is known in advance and the information on the angle of arrival included in the reception information. The positioning device 600 then stores the calculated position of the beacon transmitter 400 together with time information in the storage unit.

ビーコン送信機４００は、上述した基準時間単位（例えば１秒）毎にＢＬＥビーコンを送信し、ビーコン受信機５００はＢＬＥビーコンを受信する度に受信情報を測位装置６００に送信するので、測位装置６００は、ビーコン送信機４００の位置を、基準時間単位毎に算出することができる。したがって、位置情報ログには、ビーコン送信機４００の位置が、基準時間単位のサンプリング時間で保存されていく。 The beacon transmitter 400 transmits a BLE beacon every reference time unit (e.g., 1 second) described above, and the beacon receiver 500 transmits reception information to the positioning device 600 every time it receives a BLE beacon, so that the positioning device 600 can calculate the position of the beacon transmitter 400 every reference time unit. Therefore, the position of the beacon transmitter 400 is stored in the position information log at the sampling time of the reference time unit.

ここで、ビーコン送信機４００の３次元の位置を算出する具体的な方法について説明する。測位装置６００は、図５に示すように、ビーコン受信機５００Ａからの受信情報に含まれる到来角度θＡと、ビーコン受信機５００Ｂからの受信情報に含まれる到来角度θＢと、から、ビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂとビーコン送信機４００との間の高度差を算出することできるので、予め把握しているビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂの高さの情報を用いることにより、ビーコン送信機４００の高さの情報を算出することができる。 Here, a specific method for calculating the three-dimensional position of the beacon transmitter 400 will be described. As shown in Fig. 5, the positioning device 600 can calculate the altitude difference between the beacon receiver 500A and the beacon receiver 500B and the beacon transmitter 400 from the arrival angle θ A included in the reception information from the beacon receiver 500A and the arrival angle θ B included in the reception information from the beacon receiver 500B, so that the positioning device 600 can calculate the height information of the beacon transmitter 400 by using the height information of the beacon receiver 500A and the beacon receiver 500B that is known in advance.

また、測位装置６００は、図６に示すように、ビーコン受信機５００Ａからの受信情報に含まれる到来角度φＡと、ビーコン受信機５００Ｂからの受信情報に含まれる到来角度φＢと、から、ビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂとビーコン送信機４００との間の水平面における位置関係を算出することできるので、予め把握しているビーコン受信機５００Ａ及びビーコン受信機５００Ｂの位置の情報を用いることにより、ビーコン送信機４００の位置を算出することができる。 In addition, as shown in FIG. 6, the positioning device 600 can calculate the positional relationship in the horizontal plane between the beacon receiver 500A and the beacon receiver 500B and the beacon transmitter 400 from the arrival angle φ A included in the reception information from the beacon receiver 500A and the arrival angle φ B included in the reception information from the beacon receiver 500B. Therefore, the position of the beacon transmitter 400 can be calculated by using information on the positions of the beacon receiver 500A and the beacon receiver 500B that are known in advance.

なお、この測位方式による３次元測位では上記のようにビーコン受信機５００が２台以上必要であるが、ビーコン送信機４００が床上の一定の高さｈを移動することを前提とすれば、１台のビーコン受信機５００だけでも、ビーコン送信機４００の位置を測位できる。これは、例えば、高さｈの平面と、ビーコン受信機５００から到来角度の方向に延ばした直線との交点に基づいて、ビーコン送信機４００の位置を算出すればよい。 As mentioned above, three-dimensional positioning using this positioning method requires two or more beacon receivers 500, but if it is assumed that the beacon transmitter 400 moves at a certain height h above the floor, the position of the beacon transmitter 400 can be located with just one beacon receiver 500. This can be done, for example, by calculating the position of the beacon transmitter 400 based on the intersection of a plane at height h and a straight line extended from the beacon receiver 500 in the direction of the arrival angle.

測位装置６００は、ビーコン受信機５００から受信した受信情報等に基づきビーコン送信機４００の位置を算出したら、その位置の情報を、算出に用いた受信情報に含まれるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）及び時刻情報とともに位置情報ログとして、記憶部に保存する。そして、測位装置６００は画像再生装置１００から位置情報ログの送信リクエストを受信すると、位置情報ログを画像再生装置１００に送信する。上述したように、位置情報ログに含まれるビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）は、表示対象となる作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）の情報でもある。したがって、位置情報ログを参照することにより、画像再生装置１００は、表示対象の識別子毎の位置情報を時刻情報とともに取得することができる。 When the positioning device 600 calculates the position of the beacon transmitter 400 based on the reception information received from the beacon receiver 500, the positioning device 600 stores the position information in a memory unit as a position information log together with the identification information (transmitter ID) of the beacon transmitter 400 and time information contained in the reception information used for the calculation. Then, when the positioning device 600 receives a request to send the position information log from the image reproducing device 100, it transmits the position information log to the image reproducing device 100. As described above, the identification information (transmitter ID) of the beacon transmitter 400 contained in the position information log is also information on the identifier (worker ID) of the worker W to be displayed. Therefore, by referring to the position information log, the image reproducing device 100 can obtain the position information for each identifier to be displayed together with time information.

画像再生装置１００は、録画装置３００が保存している録画データと、測位装置６００が保存している位置情報ログとを用いて、ユーザが表示させたい作業員Ｗ（表示対象）が映っている画像を抽出して再生する。この仕組みについて、以下に詳細に説明する。 The image playback device 100 uses the recording data stored in the recording device 300 and the location information log stored in the positioning device 600 to extract and play back images showing the worker W (display target) that the user wants to display. This mechanism is described in detail below.

まず、図７を参照しながら、画像再生装置１００のハードウェア構成を説明する。画像再生装置１００は、図７に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＡＭ１０３、ＨＤＤ１０４、ディスプレイ１０５、入力装置１０６、通信Ｉ／Ｆ１０７を備える。これらの各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。 First, the hardware configuration of the image reproducing device 100 will be described with reference to FIG. 7. As shown in FIG. 7, the image reproducing device 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM 103, a HDD 104, a display 105, an input device 106, and a communication I/F 107. These components are electrically connected to each other via a bus line BL.

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２やＨＤＤ１０４からプログラムやデータをＲＡＭ１０３上に読み出して処理を実行することにより、画像再生装置１００の制御や機能を実現する演算装置である。 The CPU 101 is a calculation device that realizes the control and functions of the image playback device 100 by reading programs and data from the ROM 102 and HDD 104 onto the RAM 103 and executing the processes.

ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラムやプログラム実行の際に使用される各種データ等を記憶する不揮発性メモリである。 ROM 102 is a non-volatile memory that stores various programs executed by CPU 101 and various data used when executing the programs.

ＲＡＭ１０３は、ＲＯＭ１０２やＨＤＤ１０４から読み出されたプログラムやデータを一時的に保持する揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１の作業領域として使用される。 RAM 103 is a volatile memory that temporarily stores programs and data read from ROM 102 and HDD 104, and is used as a working area for CPU 101.

ＨＤＤ１０４は、記憶内容が書き換え可能な大容量かつ不揮発性の記憶装置である。ＨＤＤ１０４は、例えば、後述する画像再生処理に用いられるプログラムやデータを記憶する。なお、ＨＤＤ１０４に替えて、またはＨＤＤ１０４と共に、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の書き換え可能な大容量の不揮発性の記憶装置を備えてもよい。 The HDD 104 is a large-capacity, non-volatile storage device whose contents can be rewritten. The HDD 104 stores, for example, programs and data used in the image reproduction process described below. Note that instead of the HDD 104, or together with the HDD 104, a large-capacity, non-volatile storage device that can be rewritten, such as an SSD (Solid State Drive), may be provided.

ディスプレイ１０５は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｐａｎｅｌ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示装置であり、ＣＰＵ１０１の制御に従って、各種画像を表示する。 The display 105 is a display device such as an LCD (Liquid Crystal Display), a PDP (Plasma Display Panel), or an organic EL (Electro-Luminescence) display, and displays various images under the control of the CPU 101.

入力装置１０６は、キーボード、マウス、操作ボタン等であり、画像再生システム１の管理者等のユーザの操作、各種データの入力等を受け付ける。入力装置１０６は、例えば、管理者による画像再生装置１００への指示等の入力を受け付ける。なお、入力装置１０６は、ディスプレイ１０５の表示画面とこれに重ねて設けられたタッチセンサとからなるタッチパネルにより構成されてもよい。 The input device 106 is a keyboard, mouse, operation buttons, etc., and accepts operations by users such as an administrator of the image replay system 1, input of various data, etc. The input device 106 accepts input such as instructions to the image replay device 100 by the administrator, for example. The input device 106 may be configured as a touch panel consisting of the display screen of the display 105 and a touch sensor superimposed on it.

通信Ｉ／Ｆ１０７は、画像再生システム１を構成する各装置と通信するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０７により、ＣＰＵ１０１の制御に従って、画像再生装置１００は、ネットワークＮＷを介して全方位カメラ２００から録画データを取得し、測位装置６００から位置情報ログを取得する。 The communication I/F 107 is an interface for communicating with each device constituting the image playback system 1. Under the control of the CPU 101, the communication I/F 107 causes the image playback device 100 to acquire recorded data from the omnidirectional camera 200 via the network NW, and acquire a position information log from the positioning device 600.

次に、図８を参照しながら、画像再生装置１００の機能構成について説明する。画像再生装置１００は、図８に示すように、制御部１１０、記憶部１２０、表示部１３１、入力部１３２、通信部１３３を備える。 Next, the functional configuration of the image playback device 100 will be described with reference to FIG. 8. As shown in FIG. 8, the image playback device 100 includes a control unit 110, a storage unit 120, a display unit 131, an input unit 132, and a communication unit 133.

制御部１１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３等により構成され、画像再生装置１００の構成部位の各々を制御する。制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された制御プログラムを実行することにより、例えば、画像取得部１１１、位置情報取得部１１２、識別子取得部１１３、画像抽出部１１４、画像再生部１１５として機能する。これらについては後述する。 The control unit 110 is composed of a CPU 101, a ROM 102, a RAM 103, etc., and controls each of the components of the image playback device 100. The control unit 110 executes a control program stored in the storage unit 120, thereby functioning as, for example, an image acquisition unit 111, a position information acquisition unit 112, an identifier acquisition unit 113, an image extraction unit 114, and an image playback unit 115. These will be described later.

記憶部１２０は、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＨＤＤ１０４等により構成され、制御部１１０が実行する各種プログラム、制御部１１０がプログラム実行の際に用いる各種データ、制御部１１０がプログラム実行により生成した各種データ等を記憶する。なお、画像再生装置１００は、録画装置３００及び測位装置６００の機能を兼ね備えることもできる。画像再生装置１００が録画装置３００の機能を兼ね備える場合は、記憶部１２０には、録画データも保存される。また、画像再生装置１００が測位装置６００の機能を兼ね備える場合は、記憶部１２０には、位置情報ログも保存される。 The storage unit 120 is composed of ROM 102, RAM 103, HDD 104, etc., and stores various programs executed by the control unit 110, various data used by the control unit 110 when executing the programs, various data generated by the control unit 110 through program execution, etc. The image playback device 100 can also have the functions of the recording device 300 and the positioning device 600. When the image playback device 100 also has the functions of the recording device 300, the storage unit 120 also stores recorded data. When the image playback device 100 also has the functions of the positioning device 600, the storage unit 120 also stores a location information log.

表示部１３１は、ディスプレイ１０５等により構成される。例えば、制御部１１０から録画装置３００に録画された録画データの再生が指示されると、表示部１３１に当該録画データが表示（再生）される。 The display unit 131 is composed of the display 105 and the like. For example, when the control unit 110 instructs the recording device 300 to play back recorded data, the recording data is displayed (played back) on the display unit 131.

入力部１３２は、入力装置１０６等により構成され、画像再生システム１の管理者等のユーザからの入力を受け付ける。 The input unit 132 is composed of the input device 106 etc., and accepts input from users such as the administrator of the image reproduction system 1.

通信部１３３は、通信Ｉ／Ｆ１０７等により構成され、他の装置（録画装置３００、測位装置６００等）とのデータ通信を行う。 The communication unit 133 is composed of the communication I/F 107 etc., and performs data communication with other devices (recording device 300, positioning device 600 etc.).

次に、制御部１１０が、記憶部１２０に記憶された制御プログラムを実行することにより実現される、画像取得部１１１、位置情報取得部１１２、識別子取得部１１３、画像抽出部１１４、画像再生部１１５について、説明する。 Next, we will explain the image acquisition unit 111, location information acquisition unit 112, identifier acquisition unit 113, image extraction unit 114, and image playback unit 115, which are realized by the control unit 110 executing the control program stored in the memory unit 120.

画像取得部１１１は、録画装置３００が送信する画像（全方位カメラ２００により撮影された録画データ）を、通信部１３３を介して取得する。上述したように録画データには撮影された時刻の情報が含まれているので、画像取得部１１１は、時刻を指定して録画装置３００に画像をリクエストすることにより、指定した時刻の画像を取得することができる。画像取得部１１１は、画像取得手段として機能する。 The image acquisition unit 111 acquires images (recorded data captured by the omnidirectional camera 200) transmitted by the recording device 300 via the communication unit 133. As described above, the recorded data contains information about the time of capture, so the image acquisition unit 111 can acquire an image at a specified time by specifying a time and requesting an image from the recording device 300. The image acquisition unit 111 functions as an image acquisition means.

位置情報取得部１１２は、測位装置６００が送信する位置情報ログを、通信部１３３を介して取得する。上述したように、位置情報ログには、識別子（送信機ＩＤ＝作業員ＩＤ）毎の位置情報が時刻情報とともに記録されているので、位置情報取得部１１２は、識別子毎の位置情報を時刻情報とともに取得することができる。位置情報取得部１１２は、位置情報取得手段として機能する。 The location information acquisition unit 112 acquires the location information log transmitted by the positioning device 600 via the communication unit 133. As described above, the location information log records location information for each identifier (transmitter ID = worker ID) together with time information, so the location information acquisition unit 112 can acquire location information for each identifier together with time information. The location information acquisition unit 112 functions as a location information acquisition means.

識別子取得部１１３は、表示対象の識別子を、入力部１３２を介して取得する。具体的には、ユーザが、作業の様子等を確認するために表示させたい作業員Ｗの識別子（作業員ＩＤ）を、入力部１３２（キーボード等）から入力することにより、識別子取得部１１３は、表示対象の識別子を取得する。また、例えば、作業員Ｗの氏名と識別子（作業員ＩＤ）との対応テーブルを記憶部１２０に記憶させておき、ユーザから作業員Ｗの氏名が入力されると、識別子取得部１１３は、当該対応テーブルに基づいて作業員Ｗの識別子を取得するようにしてもよい。識別子取得部１１３は、識別子取得手段として機能する。 The identifier acquisition unit 113 acquires the identifier of the display target via the input unit 132. Specifically, the user inputs the identifier (worker ID) of the worker W that is to be displayed in order to check the status of work, etc., from the input unit 132 (keyboard, etc.), and the identifier acquisition unit 113 acquires the identifier of the display target. Also, for example, a correspondence table between the name of the worker W and the identifier (worker ID) may be stored in the storage unit 120, and when the name of the worker W is input by the user, the identifier acquisition unit 113 may acquire the identifier of the worker W based on the correspondence table. The identifier acquisition unit 113 functions as an identifier acquisition means.

画像抽出部１１４は、位置情報取得部１１２が取得した位置情報及び時刻情報と識別子取得部１１３が取得した識別子とに基づいて、画像取得部１１１が取得した画像（録画データ）から、表示対象が撮影された画像を抽出する。この処理の詳細は後述する。画像抽出部１１４は、画像抽出手段として機能する。 The image extraction unit 114 extracts an image of the display target from the images (recorded data) acquired by the image acquisition unit 111 based on the location information and time information acquired by the location information acquisition unit 112 and the identifier acquired by the identifier acquisition unit 113. Details of this process will be described later. The image extraction unit 114 functions as an image extraction means.

画像再生部１１５は、画像抽出部１１４が抽出した画像を、表示部１３１に表示することによって、再生する。画像再生部１１５は、画像再生手段として機能する。 The image playback unit 115 plays the image extracted by the image extraction unit 114 by displaying it on the display unit 131. The image playback unit 115 functions as an image playback means.

ここで、画像取得部１１１が取得する画像と、画像抽出部１１４が抽出する画像について補足説明する。全方位カメラ２００は魚眼カメラなので、撮影された画像は例えば図９に示すように、本来直線であるもの（図９では、床と壁の境界や、壁と壁の境界）が楕円状に曲がって見えるような歪んだ画像として記録される。そして、画像取得部１１１は、このような歪んだ画像を取得することになる。画像再生装置１００は、通常のカメラで撮影されたような、歪んでいない画像を表示することが望ましいので、画像抽出部１１４は、例えば図１０に示すように、全方位画像を４５度ずつ領域Ｒ１から領域Ｒ８まで８分割して、各分割領域を通常の（歪んでいない）画像として抽出する。 Here, a supplementary explanation is given regarding the images acquired by the image acquisition unit 111 and the images extracted by the image extraction unit 114. Because the omnidirectional camera 200 is a fisheye camera, the captured image is recorded as a distorted image in which what are actually straight lines (in FIG. 9, the boundaries between the floor and the wall, and the boundaries between the walls) appear to be curved in ellipses, as shown for example in FIG. 9. The image acquisition unit 111 then acquires such distorted images. Since it is desirable for the image playback device 100 to display undistorted images such as those captured by a normal camera, the image extraction unit 114 divides the omnidirectional image into eight regions, from region R1 to region R8, at 45 degrees each, as shown for example in FIG. 10, and extracts each divided region as a normal (undistorted) image.

そして、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの位置情報を取得することにより、作業員Ｗが映っている部分の画像（図１０では、領域Ｒ３の画像）を、通常の（歪んでいない）画像として抽出することができる。なお、図１０に示すように全方位画像を分割しただけでは全方位カメラの真下部分の画像が見づらくなるので、作業員Ｗが全方位カメラの真下部分にいる場合等においては、画像抽出部１１４は、図１１に示すように全方位カメラの真下の部分（領域Ｒ９）を通常の（歪んでいない）画像として抽出してもよい。 Then, by acquiring the position information of the worker W, the image extraction unit 114 can extract the image of the part showing the worker W (the image of region R3 in FIG. 10) as a normal (undistorted) image. Note that simply dividing the omnidirectional image as shown in FIG. 10 makes it difficult to see the image directly below the omnidirectional camera, so in cases such as when the worker W is directly below the omnidirectional camera, the image extraction unit 114 may extract the part directly below the omnidirectional camera (region R9) as a normal (undistorted) image as shown in FIG. 11.

また、図１０のように領域を固定してしまうと、作業員Ｗが複数の領域にまたがってしまう状況も起こりうるため、全方位カメラ２００から見た作業員Ｗの方向の角度θを、全方位カメラ２００の設置位置の情報と作業員Ｗの位置情報とに基づいて求め、角度θの方向を中心とした領域の画像を抽出することにより、作業員Ｗを追従していくようにしてもよい。 In addition, if the area is fixed as in FIG. 10, a situation may occur in which the worker W straddles multiple areas. Therefore, the angle θ of the direction of the worker W as seen from the omnidirectional camera 200 may be calculated based on the information on the installation position of the omnidirectional camera 200 and the position information of the worker W, and the worker W may be tracked by extracting an image of the area centered on the direction of the angle θ.

領域を固定すると、表示対象（作業員Ｗ）が複数の領域にまたがってしまう可能性がある点はデメリットと言える。しかし、領域を固定すると、図１２に示すように、表示部１３１に複数の子画面を設定し、各領域の画像を各子画面にそれぞれ表示することにより、作業員Ｗが屋内のどこにいるかを把握しやすくなる点はメリットと言える。したがって、画像抽出部１１４は、図１２のように領域を固定して画像を抽出する「領域固定モード」と、表示対象（作業員Ｗ）を追従して画像を抽出する「追従モード」と、を備えるようにしてもよい。 Fixing the area has the disadvantage that the display target (worker W) may span multiple areas. However, fixing the area has the advantage that it becomes easier to grasp where worker W is indoors by setting multiple child screens on the display unit 131 and displaying the images of each area on each child screen, as shown in FIG. 12. Therefore, the image extraction unit 114 may be equipped with an "area fixed mode" that fixes the area and extracts an image, as shown in FIG. 12, and a "following mode" that follows the display target (worker W) and extracts an image.

次に、画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理について、図１３を参照して説明する。画像再生処理は、画像再生システム１の管理者等から、画像再生処理の開始を指示されると処理が開始される。 Next, the image playback process executed by the control unit 110 of the image playback device 100 will be described with reference to FIG. 13. The image playback process is started when an administrator of the image playback system 1 or the like issues an instruction to start the image playback process.

まず、制御部１１０は、初期化処理を行う（ステップＳ１０１）。初期化処理では、各種変数の初期化等を行う。また、通常の変数の初期化以外に、ここでは、作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いるか否かの設定と、作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いる場合にはその条件（全方位カメラの設置位置と作業員Ｗの位置とを平面（例えば床）に投影した時の該平面上の距離が真上画像閾値ｒｉ（例えば１ｍ）以下の場合に用いる等）の設定を行ってもよい。 First, the control unit 110 performs an initialization process (step S101). In the initialization process, various variables are initialized. In addition to the usual initialization of variables, the control unit 110 may set whether or not to use an image of the worker W taken from directly above, and if so, set the conditions for using an image of the worker W taken from directly above (such as using the image when the distance on a plane (e.g., a floor) between the installation position of the omnidirectional camera and the position of the worker W when projected onto the plane is equal to or less than a directly above image threshold value ri (e.g., 1 m)).

次に、識別子取得部１１３は、入力部１３２を介して、作業員Ｗの識別子を取得する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２は、識別子取得ステップとも呼ばれる。識別子取得部１１３がどのようにして識別子を取得するかは任意であるが、例えば、予め記憶部１２０に、作業員Ｗの氏名と識別子との対応テーブルを記憶させておいてもよい。これにより、入力部１３２から作業員Ｗの氏名が入力されると、識別子取得部１１３は該対応テーブルを参照することにより、作業員Ｗの氏名に対応する識別子を取得できるようになる。 Next, the identifier acquisition unit 113 acquires the identifier of the worker W via the input unit 132 (step S102). Step S102 is also called the identifier acquisition step. How the identifier acquisition unit 113 acquires the identifier is arbitrary, but for example, a correspondence table between the name of the worker W and the identifier may be stored in advance in the storage unit 120. In this way, when the name of the worker W is input from the input unit 132, the identifier acquisition unit 113 can acquire the identifier corresponding to the name of the worker W by referring to the correspondence table.

次に、制御部１１０は、入力部１３２を介して、再生開始日時及び再生終了日時を取得する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１１０は、表示部１３１にカレンダーを表示し、ユーザにカレンダー上の日付をクリックしてもらうことにより、（再生開始日時はクリックされた日付の午前０時で、再生終了日時はクリックされた日付の午後１２時にする等して）再生開始日時及び再生終了日時を取得してもよい。このステップＳ１０３は、録画装置３００が録画した全ての時間帯において画像を再生させる場合には、スキップしてもよい。このステップをスキップする場合は、再生開始日時は録画装置３００に録画が開始された日時となり、再生終了日時は録画装置３００の録画が終了した日時となる。 Next, the control unit 110 acquires the playback start date and time and the playback end date and time via the input unit 132 (step S103). For example, the control unit 110 may acquire the playback start date and time and the playback end date and time by displaying a calendar on the display unit 131 and having the user click on a date on the calendar (the playback start date and time may be set to midnight on the clicked date, and the playback end date and time may be set to 12:00 pm on the clicked date, etc.). This step S103 may be skipped if images are to be played back for all time periods recorded by the recording device 300. If this step is skipped, the playback start date and time will be the date and time when recording started on the recording device 300, and the playback end date and time will be the date and time when recording ended on the recording device 300.

次に、位置情報取得部１１２は、測位装置６００に位置情報ログの送信リクエストを送信し、測位装置６００から位置情報ログを取得する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、位置情報取得ステップとも呼ばれる。 Next, the location information acquisition unit 112 transmits a request to the positioning device 600 to transmit a location information log, and acquires the location information log from the positioning device 600 (step S104). Step S104 is also called a location information acquisition step.

そして、制御部１１０は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログに、ステップＳ１０２で取得した識別子の位置情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。位置情報ログに当該識別子の位置情報が含まれていないなら（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、当該識別子の作業員Ｗが撮影されている画像の再生はできないということになるので、制御部１１０は、表示部１３１に「再生不可」等のメッセージを表示して（ステップＳ１０６）、画像再生処理を終了する。 Then, the control unit 110 judges whether or not the location information of the identifier acquired in step S102 is included in the location information log acquired in step S104 (step S105). If the location information of the identifier is not included in the location information log (step S105; No), it means that the image of the worker W with that identifier cannot be played back, so the control unit 110 displays a message such as "Playback not possible" on the display unit 131 (step S106) and ends the image playback process.

位置情報ログに当該識別子の位置情報が含まれているなら（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、再生開始日時を時刻ｔに設定する（ステップＳ１０７）。時刻ｔとは、録画装置３００に保存されている録画データの再生ポイントを指示するための変数である。 If the location information of the identifier is included in the location information log (step S105; Yes), the control unit 110 sets the playback start date and time to time t (step S107). Time t is a variable for indicating the playback point of the recorded data stored in the recording device 300.

次に、画像取得部１１１は、録画装置３００から時刻ｔの時点における画像を取得する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８は、画像取得ステップとも呼ばれる。 Next, the image acquisition unit 111 acquires an image at time t from the recording device 300 (step S108). Step S108 is also called an image acquisition step.

そして、画像抽出部１１４は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログから、ステップＳ１０２で取得した識別子（作業員Ｗ）の時刻ｔの時点における位置情報を取得し、ステップＳ１０８で取得した画像から、作業員Ｗが存在している領域の画像を抽出する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９は、画像抽出ステップとも呼ばれる。 Then, the image extraction unit 114 acquires the location information of the identifier (worker W) acquired in step S102 at time t from the location information log acquired in step S104, and extracts an image of the area where the worker W is present from the image acquired in step S108 (step S109). Step S109 is also called an image extraction step.

例えば、時刻ｔにおいて、作業員Ｗが図１０に示すような位置に存在するなら、ステップＳ１０９では、画像抽出部１１４は、領域Ｒ３の画像を抽出する。なお、作業員Ｗは、必ずしも図１０に示す１つの領域（例えば領域Ｒ３）のみに映っているとは限らない。そこで、画像抽出部１１４は、上述した「領域固定モード」においては、例えば、作業員Ｗが映っている複数の領域のうちの１つを選択し、選択した領域の画像を抽出してもよいし、作業員Ｗが映っている複数の領域の２つ以上（例えば全て）の画像を抽出してもよい。 For example, if at time t, worker W is in a position as shown in FIG. 10, in step S109, the image extraction unit 114 extracts an image of region R3. Note that worker W is not necessarily shown in only one region (e.g. region R3) shown in FIG. 10. Therefore, in the above-mentioned "fixed region mode," the image extraction unit 114 may, for example, select one of the multiple regions in which worker W is shown and extract an image of the selected region, or may extract images of two or more (e.g. all) of the multiple regions in which worker W is shown.

また、画像抽出部１１４は、上述した「追従モード」においては、時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報を、全方位カメラ２００の設置位置を原点とした極座標（原点からの距離ｒ，原点を中心とした角度θ）に変換し、θを中心とする領域の画像を抽出してもよい。その際、画像抽出部１１４は、抽出する画像をｒに基づいて（ｒが大きいほど）拡大させてもよい。このようにすれば、画像抽出部１１４は、常に作業員Ｗが中央付近に存在する領域の画像を抽出することができる。 In addition, in the above-mentioned "following mode," the image extraction unit 114 may convert the position information of the worker W at time t into polar coordinates (distance r from the origin, angle θ centered on the origin) with the installation position of the omnidirectional camera 200 as the origin, and extract an image of the area centered on θ. In this case, the image extraction unit 114 may enlarge the image to be extracted based on r (the larger r is), in this way. In this way, the image extraction unit 114 can always extract an image of the area where the worker W is near the center.

また、ステップＳ１０１で、例えば、全方位カメラと作業員Ｗとの距離が真上画像閾値ｒｉ以下の場合に作業員Ｗを真上から撮影した画像を用いるというような条件が設定されていた場合は、全方位カメラ２００と作業員Ｗとの距離が真上画像閾値ｒｉ以下なら、画像抽出部１１４は、図１１に示す領域Ｒ９の画像を抽出してもよい。 In addition, in step S101, if a condition is set such that an image of the worker W taken from directly above is used if the distance between the omnidirectional camera and the worker W is equal to or less than the directly above image threshold ri, the image extraction unit 114 may extract an image of the region R9 shown in FIG. 11 if the distance between the omnidirectional camera 200 and the worker W is equal to or less than the directly above image threshold ri.

そして、画像再生部１１５は、ステップＳ１０９で画像抽出部１１４が抽出した画像を再生する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０は、画像再生ステップとも呼ばれる。 Then, the image playback unit 115 plays back the image extracted by the image extraction unit 114 in step S109 (step S110). Step S110 is also called the image playback step.

そして、画像再生部１１５は、再生ポイントを示す時刻ｔをｔ＋１に更新する（ステップＳ１１１）。なお、時刻ｔをｔ＋１に更新することによって、実際の時刻をどの程度進めるかは任意であるが、ここでは時刻ｔをｔ＋１に更新することによって上述した基準時間単位（位置情報のサンプリング時間）だけ時間を進めることとする。そして、ステップＳ１０８からステップＳ１１０までの処理は、この基準時間単位でまとめて行われる。 Then, the image playback unit 115 updates the time t indicating the playback point to t+1 (step S111). Note that the extent to which the actual time is advanced by updating the time t to t+1 is arbitrary, but here, by updating the time t to t+1, the time is advanced by the above-mentioned reference time unit (the sampling time of the position information). Then, the processes from step S108 to step S110 are performed collectively in this reference time unit.

次に、制御部１１０は、時刻ｔが、再生終了日時より前であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。制御部１１０は、時刻ｔが再生終了日時より前なら（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に戻る。そして、制御部１１０は、時刻ｔが再生終了日時以後であるなら（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、画像再生処理を終了する。 Next, the control unit 110 determines whether or not the time t is before the playback end date and time (step S112). If the time t is before the playback end date and time (step S112; Yes), the control unit 110 returns to step S108. Then, if the time t is after the playback end date and time (step S112; No), the control unit 110 ends the image playback process.

以上の画像再生処理により、画像再生装置１００は、録画された画像の中から表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができ、ユーザは、ステップＳ１０２で指定した作業員Ｗが映っている画像を容易に確認することができるようになる。 By performing the above image playback process, the image playback device 100 can automatically extract the image to be displayed (the image showing the worker W) from the recorded images, and the user can easily check the image showing the worker W specified in step S102.

なお、画像再生処理（図１３）において、画像の取得（ステップＳ１０８）と画像の抽出（ステップＳ１０９）とは、処理の順番を逆にする（画像の抽出方法を決定してから取得する）ことも可能である。処理の順番を逆にする場合、まず、画像抽出部１１４は、ステップＳ１０４で取得した位置情報ログから、ステップＳ１０２で取得した識別子（作業員Ｗ）の時刻ｔの時点における位置情報を取得することにより、全方位画像の抽出方法（どの部分を切り出すか）を決定する。次に、画像取得部１１１は、録画装置３００から、時刻ｔの時点における画像について、画像抽出部１１４が決定した抽出方法にて抽出した（切り出した）画像を取得する。このようにしても、作業員Ｗが存在している領域の画像を抽出して取得することができる。 In the image playback process (FIG. 13), it is also possible to reverse the order of image acquisition (step S108) and image extraction (step S109) (determine the image extraction method before acquiring). When reversing the order of the processes, the image extraction unit 114 first acquires the location information at time t of the identifier (worker W) acquired in step S102 from the location information log acquired in step S104, thereby determining the extraction method of the omnidirectional image (which part to cut out). Next, the image acquisition unit 111 acquires from the recording device 300 an image extracted (cut out) using the extraction method determined by the image extraction unit 114 for the image at time t. In this way, it is also possible to extract and acquire an image of the area where the worker W is present.

（実施の形態２）
実施の形態１では、全方位カメラ２００が１つだったが、より広範囲を録画するために、全方位カメラ２００を複数備えてもよい。全方位カメラ２００を複数備える、実施の形態２に係る画像再生システム２について、説明する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, one omnidirectional camera 200 is provided, but in order to record a wider range, a plurality of omnidirectional cameras 200 may be provided. An image replay system 2 according to a second embodiment, which includes a plurality of omnidirectional cameras 200, will be described.

実施の形態２に係る画像再生システム２の構成は、図１４に示すように、全方位カメラ２００を複数備えていること以外は、実施の形態１に係る画像再生システム１の構成と同じであるので、各構成要素の説明は省略する。 The configuration of the image playback system 2 according to the second embodiment is the same as that of the image playback system 1 according to the first embodiment, except that the image playback system 2 according to the second embodiment has multiple omnidirectional cameras 200, as shown in FIG. 14. Therefore, a description of each component will be omitted.

画像再生システム２は全方位カメラ２００を複数備えるので、画像再生処理において、複数の全方位カメラ２００のうちのどの全方位カメラ２００で撮影した画像を表示すれば良いかが問題となる。実施の形態２では、画像抽出部１１４は、複数の全方位カメラ２００の中から、ユーザが表示させたいと考える作業員Ｗに最も近い位置に存在する全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラにより撮影され作業員Ｗが撮影された画像を抽出する。 Since the image playback system 2 includes multiple omnidirectional cameras 200, the problem in the image playback process is which of the multiple omnidirectional cameras 200 should display the image captured by that omnidirectional camera 200. In the second embodiment, the image extraction unit 114 selects, from the multiple omnidirectional cameras 200, the omnidirectional camera 200 that is closest to the worker W that the user wants to display as the omnidirectional camera 200 suitable for capturing the image of the worker W, and extracts the image of the worker W captured by the selected omnidirectional camera.

ただし、作業員Ｗに最も近い全方位カメラ２００から作業員Ｗを撮影すると、作業員Ｗを上から撮影することになり、作業員Ｗの作業内容を確認しづらくなってしまう場合が考えられる。したがって、実施の形態２に係る画像再生システム２では、作業員Ｗを上から撮影する全方位カメラ２００を用いるモード（真上カメラ有効）と、作業員Ｗを上から撮影することになってしまう全方位カメラ２００以外の全方位カメラ２００の中で、作業員Ｗに最も近い全方位カメラ２００を用いるモード（真上カメラ無効）の２つのモードが用意されている。 However, if worker W is photographed from the omnidirectional camera 200 closest to worker W, worker W will be photographed from above, which may make it difficult to confirm the work content of worker W. Therefore, the image replay system 2 according to embodiment 2 has two modes: a mode using an omnidirectional camera 200 that photographs worker W from above (directly above camera enabled), and a mode using the omnidirectional camera 200 closest to worker W among the omnidirectional cameras 200 other than the omnidirectional camera 200 that would end up photographing worker W from above (directly above camera disabled).

実施の形態２に係る画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理は、ステップＳ１０９の処理を除けば、図１３を参照して説明した実施の形態１に係る画像再生処理と同じである。ここでは、実施の形態２に係る画像再生処理のステップＳ１０９の詳細の処理を画像抽出処理と呼ぶこととして、この画像抽出処理について、図１５を参照して説明する。ただし、ステップＳ１０８では、画像取得部１１１は、全ての全方位カメラ２００のそれぞれで撮影された、時刻ｔの画像を全て取得しているものとする。 The image playback process executed by the control unit 110 of the image playback device 100 according to the second embodiment is the same as the image playback process according to the first embodiment described with reference to FIG. 13, except for the process of step S109. Here, the detailed process of step S109 of the image playback process according to the second embodiment is referred to as the image extraction process, and this image extraction process will be described with reference to FIG. 15. However, in step S108, it is assumed that the image acquisition unit 111 has acquired all images taken at time t by each of all the omnidirectional cameras 200.

なお、実施の形態２に係る画像再生装置１００は、予め記憶部１２０に、各全方位カメラ２００の設置位置の情報が記憶されているものとする。また、実施の形態２に係る画像再生処理においては、ステップＳ１０１で、作業員Ｗの真上に全方位カメラ２００が存在するとみなす距離（真上カメラ閾値ｒａ（例えば１ｍ））の設定と、作業員Ｗの真上の全方位カメラ２００を用いるか否か（真上カメラの有効／無効）の設定が行われているものとする。真上カメラ閾値ｒａ及び真上カメラの有効／無効は、ステップＳ１０２での識別子の取得と同様に、ユーザに入力部１３２から入力してもらうことによって、設定されるようにしてもよい。 In the image reproducing device 100 according to the second embodiment, information on the installation position of each omnidirectional camera 200 is stored in advance in the storage unit 120. In the image reproducing process according to the second embodiment, the distance at which the omnidirectional camera 200 is deemed to be directly above the worker W (directly above camera threshold ra (e.g., 1 m)) and whether or not to use the omnidirectional camera 200 directly above the worker W (enabled/disabled directly above camera) are set in step S101. The directly above camera threshold ra and enabled/disabled directly above camera may be set by having the user input them from the input unit 132, similar to the acquisition of the identifier in step S102.

まず、画像抽出部１１４は、真上カメラが有効（真上の全方位カメラ２００を用いる）か否かを判定する（ステップＳ２０１）。これは、上述したようにステップＳ１０１で設定されている。 First, the image extraction unit 114 determines whether the directly above camera is valid (whether the directly above omnidirectional camera 200 is used) (step S201). This is set in step S101 as described above.

真上カメラが有効でない（真上の全方位カメラ２００を用いない）なら（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、位置情報ログから得られる時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報と、各全方位カメラ２００の設置位置の情報と、から、作業員Ｗとの距離が真上カメラ閾値ｒａよりも離れている全方位カメラ２００の中で最も作業員Ｗに近い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとする（ステップＳ２０２）。 If the directly above camera is not valid (the directly above omnidirectional camera 200 is not used) (step S201; No), the image extraction unit 114 uses the position information of the worker W at time t obtained from the position information log and the information on the installation position of each omnidirectional camera 200 to determine the omnidirectional camera 200 that is closest to the worker W among the omnidirectional cameras 200 whose distance from the worker W is greater than the directly above camera threshold ra as the omnidirectional camera 200t at time t (step S202).

一方、真上カメラが有効なら（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、位置情報ログから得られる時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報と、各全方位カメラ２００の設置位置の情報と、から、全方位カメラ２００の中で最も作業員Ｗに近い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとする（ステップＳ２０３）。 On the other hand, if the directly above camera is valid (step S201; Yes), the image extraction unit 114 determines the omnidirectional camera 200 that is closest to the worker W at time t as the omnidirectional camera 200t at time t based on the position information of the worker W at time t obtained from the position information log and the information on the installation positions of each omnidirectional camera 200 (step S203).

次に、画像抽出部１１４は、時刻ｔの時点における作業員Ｗの位置情報を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの設置位置を原点とした極座標（原点からの距離ｒ，原点を中心とした角度θ）に変換する（ステップＳ２０４）。 Next, the image extraction unit 114 converts the position information of the worker W at time t into polar coordinates (distance r from the origin, angle θ centered on the origin) with the installation position of the omnidirectional camera 200t at time t as the origin (step S204).

そして、画像抽出部１１４は、ステップＳ２０４で取得した極座標に基づいて、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの画像から、作業員Ｗが映っている領域の画像を抽出する（ステップＳ２０５）。例えば、画像抽出部１１４は、ステップＳ２０４で取得した極座標の角度θの値を用いて、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔの画像から、θを中心とする領域の画像を抽出する。また、ステップＳ２０４で取得した極座標の距離ｒの値も用いて、ｒの値に応じて拡大率を変化させて画像を抽出してもよい。 Then, the image extraction unit 114 extracts an image of the area showing the worker W from the image of the omnidirectional camera 200t at time t based on the polar coordinates acquired in step S204 (step S205). For example, the image extraction unit 114 uses the value of the angle θ of the polar coordinates acquired in step S204 to extract an image of the area centered on θ from the image of the omnidirectional camera 200t at time t. The image may also be extracted by changing the magnification rate according to the value of distance r of the polar coordinates acquired in step S204.

画像抽出部１１４は、ステップＳ２０５で作業員Ｗが映っている領域の画像を抽出したら、画像抽出処理を終了し、画像再生処理（図１３）のステップＳ１１０から処理を続ける。 When the image extraction unit 114 extracts the image of the area showing the worker W in step S205, it ends the image extraction process and continues the image playback process (Figure 13) from step S110.

以上の画像抽出処理により、実施の形態２に係る画像再生装置１００は、複数設置された全方位カメラ２００の中で、作業員Ｗとの距離が最も適切と考えられる全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００で撮影された画像の中から、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができる。 By the above image extraction process, the image playback device 100 according to embodiment 2 can select, from among the multiple installed omnidirectional cameras 200, the omnidirectional camera 200 that is considered to be at the most appropriate distance from the worker W as the omnidirectional camera 200 suitable for photographing the worker W, and automatically extract the image to be displayed (the image showing the worker W) from the images photographed by the selected omnidirectional camera 200.

（実施の形態３）
実施の形態２では、作業員Ｗがどちらの方向を向いているかは考慮せずに、作業員Ｗと全方位カメラ２００との距離に基づいて、全方位カメラ２００を選択したが、ユーザは作業員Ｗの正面から撮影した画像を確認したい場合もあると考えられる。そこで、できるだけ作業員Ｗを正面から捉える全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００が撮影した画像を用いる実施の形態３に係る画像再生システム３について、説明する。 (Embodiment 3)
In the second embodiment, the omnidirectional camera 200 is selected based on the distance between the worker W and the omnidirectional camera 200 without considering which direction the worker W is facing, but it is considered that there are cases where the user wants to check an image taken from the front of the worker W. Therefore, an image replay system 3 according to a third embodiment will be described, in which an omnidirectional camera 200 that captures the worker W from the front as much as possible is selected as the omnidirectional camera 200 suitable for photographing the worker W, and the image taken by the selected omnidirectional camera 200 is used.

実施の形態３に係る画像再生システム３の構成は、図１４に示すように、実施の形態２に係る画像再生システム２の構成と同じであるので、各構成要素の説明は省略する。 The configuration of the image playback system 3 according to the third embodiment is the same as the configuration of the image playback system 2 according to the second embodiment, as shown in FIG. 14, so a description of each component will be omitted.

実施の形態３では、画像抽出部１１４は、複数の全方位カメラ２００の中から、ユーザが表示させたいと考える作業員Ｗの正面に存在する全方位カメラ２００を選択し、選択した全方位カメラにより撮影され作業員Ｗが撮影された画像を抽出する。作業員Ｗの正面に存在する全方位カメラ２００が複数存在する場合には、各全方位カメラ２００について後述する優先度を算出し、優先度の最も高い全方位カメラ２００を選択する。 In the third embodiment, the image extraction unit 114 selects, from among a plurality of omnidirectional cameras 200, an omnidirectional camera 200 located in front of the worker W that the user wishes to display, and extracts an image of the worker W captured by the selected omnidirectional camera. If there are a plurality of omnidirectional cameras 200 located in front of the worker W, a priority described below is calculated for each omnidirectional camera 200, and the omnidirectional camera 200 with the highest priority is selected.

ここで、時刻ｔの時点における作業員Ｗの正面の求め方について図１６を参照して説明する。ここでは、作業員Ｗが歩いている等、前方に移動している場合を想定する。図１６に示すように、作業員Ｗが、時刻ｔ－１の時点ではＰ１の位置にいて、時刻ｔの時点ではＰ２に移動しているとする。ここで、各位置は作業員Ｗを真上から見た平面上での位置である。また、時刻ｔ－１と時刻ｔの実際の時間差は上述した基準時間単位（例えば１秒）である。時刻ｔでの作業員Ｗの位置Ｐ２を原点として、時刻ｔ－１での作業員Ｗの位置Ｐ１を極座標で表した場合の角度θをθ１とする。この時、原点から見てθ１の反対方向（つまり、θ１＋πの方向）に、左右それぞれ角度α（例えば３０度）だけ幅を持たせた範囲を、作業員Ｗの正面とみなす範囲ＦＲとする。 Here, a method for determining the front of the worker W at time t will be described with reference to FIG. 16. Here, it is assumed that the worker W is moving forward, such as walking. As shown in FIG. 16, the worker W is at a position P1 at time t-1, and moves to P2 at time t. Here, each position is a position on a plane viewed from directly above the worker W. The actual time difference between time t-1 and time t is the above-mentioned reference time unit (for example, 1 second). The position P2 of the worker W at time t is set as the origin, and the angle θ when the position P1 of the worker W at time t-1 is expressed in polar coordinates is set as θ 1. At this time, a range that has a width of an angle α (for example, 30 degrees) on both the left and right sides in the opposite direction of θ 1 (i.e., the direction of θ 1 +π) from the origin is set as a range FR that is regarded as the front of the worker W.

実施の形態３に係る画像再生装置１００の制御部１１０が実行する画像再生処理は、ステップＳ１０９の処理（画像抽出処理）を除けば、実施の形態２に係る画像再生処理と同じである。そこで、実施の形態３に係る画像再生処理のステップＳ１０９の詳細の処理（画像抽出処理）について、図１７及び図１８を参照して説明する。ただし、ステップＳ１０８では、画像取得部１１１は、全ての全方位カメラ２００のそれぞれで撮影された、時刻ｔの画像を全て取得しているものとする。 The image playback process executed by the control unit 110 of the image playback device 100 according to the third embodiment is the same as the image playback process according to the second embodiment, except for the process of step S109 (image extraction process). Therefore, the detailed process of step S109 (image extraction process) of the image playback process according to the third embodiment will be described with reference to Figs. 17 and 18. However, in step S108, it is assumed that the image acquisition unit 111 has acquired all images taken at time t by each of all the omnidirectional cameras 200.

なお、実施の形態３に係る画像再生装置１００は、実施の形態２に係る画像再生装置１００と同様に予め記憶部１２０に、各全方位カメラ２００の設置位置の情報が記憶されているものとする。また、実施の形態３に係る画像再生処理においては、実施の形態２に係る画像再生処理と同様に、ステップＳ１０１で、作業員Ｗの真上に全方位カメラ２００が存在するとみなす距離（真上カメラ閾値ｒａ）の設定と、作業員Ｗの真上の全方位カメラ２００を用いるか否か（真上カメラの有効／無効）の設定が行われているものとする。また、ステップＳ１０１では、作業員Ｗが移動しているか否かを判定するための閾値（移動閾値ｒｖ）の設定も行われる。 In the image reproducing device 100 according to the third embodiment, information on the installation positions of each omnidirectional camera 200 is stored in advance in the storage unit 120, similar to the image reproducing device 100 according to the second embodiment. In the image reproducing process according to the third embodiment, similar to the image reproducing process according to the second embodiment, the distance at which the omnidirectional camera 200 is deemed to be directly above the worker W (directly above camera threshold ra) is set in step S101, and whether or not to use the omnidirectional camera 200 directly above the worker W (directly above camera enabled/disabled) is set. In step S101, a threshold (movement threshold rv) for determining whether or not the worker W is moving is also set.

まず、画像抽出部１１４は、位置情報ログに、時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在しないなら（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に進む。時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在しないなら、正面とみなす範囲を算出することができないので、実施の形態２と同様に作業員Ｗとの距離に基づいて全方位カメラ２００を選択することになる。ステップＳ２０１以降の処理は、実施の形態２の画像抽出処理と同じ処理になるので、説明を省略する。 First, the image extraction unit 114 determines whether or not position information at time t-1 is present in the position information log (step S301). If there is no position information at time t-1 (step S301; No), the process proceeds to step S201. If there is no position information at time t-1, the range regarded as the front cannot be calculated, and so the omnidirectional camera 200 is selected based on the distance to the worker W, as in the second embodiment. The process from step S201 onwards is the same as the image extraction process in the second embodiment, and so a description thereof will be omitted.

時刻ｔ－１の時点における位置情報が存在するなら（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ（例えば１ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ未満なら（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。時刻ｔ－１の全方位カメラ２００とは、前回、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとして用いた全方位カメラ２００である。 If position information for time t-1 exists (step S301; Yes), the image extraction unit 114 determines whether the distance between the position of worker W at time t-1 and the position at time t is equal to or greater than the movement threshold rv (e.g., 1 m) (step S302). If the distance between the position of worker W at time t-1 and the position at time t is less than the movement threshold rv (step S302; No), the image extraction unit 114 determines whether the omnidirectional camera 200 exists at time t-1 (step S303). The omnidirectional camera 200 at time t-1 is the omnidirectional camera 200 that was previously used as the omnidirectional camera 200t at time t.

時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在するなら（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は時刻ｔ－１の全方位カメラ２００を時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとし（ステップＳ３０４）、ステップＳ２０４に進む。一方、時刻ｔ－１の全方位カメラ２００が存在しないなら（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に進む。 If an omnidirectional camera 200 exists at time t-1 (step S303; Yes), the image extraction unit 114 sets the omnidirectional camera 200 at time t-1 to the omnidirectional camera 200t at time t (step S304) and proceeds to step S204. On the other hand, if an omnidirectional camera 200 does not exist at time t-1 (step S303; No), the image extraction unit 114 proceeds to step S201.

作業員Ｗがほとんど動かずに作業している場合は、ステップＳ３０２での判定がＮｏとなるが、このような場合は、作業員Ｗが直近で移動した方向に基づいて設定された、過去の時点における全方位カメラ２００ｔを用いるようにするために、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４の処理が行われる。 If the worker W is working without moving much, the determination in step S302 will be No. In such a case, the processes in steps S303 and S304 are performed to use the omnidirectional camera 200t at a past point in time that was set based on the direction in which the worker W most recently moved.

一方、ステップＳ３０２で、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置と時刻ｔの時点における位置との距離が移動閾値ｒｖ以上なら（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、画像抽出部１１４は、作業員Ｗの時刻ｔ－１の時点における位置Ｐ１と時刻ｔの時点における位置Ｐ２とから、図１６を参照して説明したようにして、正面とみなす範囲ＦＲを算出する（ステップＳ３０５）。 On the other hand, in step S302, if the distance between the position of worker W at time t-1 and the position at time t is equal to or greater than the movement threshold rv (step S302; Yes), the image extraction unit 114 calculates the range FR regarded as the front from the position P1 of worker W at time t-1 and the position P2 at time t, as described with reference to FIG. 16 (step S305).

そして、画像抽出部１１４は、正面とみなす範囲ＦＲに含まれる全ての全方位カメラ２００のリスト（候補カメラリスト）を作成する（ステップＳ３０６）。次に、画像抽出部１１４は、真上カメラが有効（真上の全方位カメラ２００を用いる）か否かを判定する（ステップＳ３０７）。真上カメラが有効でないなら（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、ステップＳ３０６で作成した候補カメラリストの中で、作業員Ｗとの距離がｒａ以下の全方位カメラ２００を、候補カメラリストから削除する（ステップＳ３０８）。一方、真上カメラが有効なら（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ３０９に進む。 Then, the image extraction unit 114 creates a list (candidate camera list) of all omnidirectional cameras 200 included in the range FR regarded as the front (step S306). Next, the image extraction unit 114 determines whether or not the directly above camera is valid (the directly above omnidirectional camera 200 is used) (step S307). If the directly above camera is not valid (step S307; No), the image extraction unit 114 deletes from the candidate camera list created in step S306 the omnidirectional cameras 200 whose distance to the worker W is less than or equal to ra (step S308). On the other hand, if the directly above camera is valid (step S307; Yes), the process proceeds to step S309.

そして、画像抽出部１１４は、候補カメラリストが空（候補カメラリストに全方位カメラ２００が全く含まれていない）か否かを判定する（ステップＳ３０９）。候補カメラリストが空なら（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に進む。候補カメラリストが空でないなら（ステップＳ３０９；Ｎｏ）、画像抽出部１１４は、候補カメラリストに含まれている全方位カメラ２００の中で、後述する優先度が最も高い全方位カメラ２００を、時刻ｔの全方位カメラ２００ｔとし（ステップＳ３１０）、ステップＳ２０４に進む。 Then, the image extraction unit 114 judges whether the candidate camera list is empty (the candidate camera list does not include any omnidirectional cameras 200) (step S309). If the candidate camera list is empty (step S309; Yes), the process proceeds to step S201. If the candidate camera list is not empty (step S309; No), the image extraction unit 114 sets the omnidirectional camera 200 with the highest priority, described below, among the omnidirectional cameras 200 included in the candidate camera list as the omnidirectional camera 200t at time t (step S310), and the process proceeds to step S204.

ここで、候補カメラリストに含まれている全方位カメラ２００の優先度について、図１９を参照して説明する。基本的な考え方としては、できるだけ作業員Ｗの真正面で、できるだけ作業員Ｗとの距離が近い全方位カメラ２００の優先度が高くなるように優先度を設定する。 Here, the priority of the omnidirectional cameras 200 included in the candidate camera list will be described with reference to FIG. 19. The basic idea is to set the priority so that the omnidirectional camera 200 that is as directly in front of the worker W as possible and as close to the worker W as possible has a high priority.

図１９に示すように、全方位カメラ２００の位置が、作業員Ｗの位置を原点とする極座標表現で、距離ｒｃ、角度θｃであったとする。この時、この全方位カメラ２００の優先度ＰＲは以下の式（１）で表される。なお、このＰＲの値が大きければ、当該全方位カメラ２００の優先度が高いことを示す。
ＰＲ＝ｃｏｓ（θｃ－（θ１＋π））／ｒｃ …（１） 19, assume that the position of the omnidirectional camera 200 is expressed in polar coordinates with the position of the worker W as the origin, with the distance r c and the angle θ c . In this case, the priority PR of the omnidirectional camera 200 is expressed by the following formula (1). Note that a larger value of PR indicates a higher priority of the omnidirectional camera 200.
PR=cos(θ c −(θ 1 +π))/r c (1)

なお、式（１）は、優先度を算出する数式の一例に過ぎず、上述の基本的な考え方に基づいて優先度が算出されるならば、どのように算出しても構わない。 Note that formula (1) is merely one example of a formula for calculating the priority, and any calculation method may be used as long as the priority is calculated based on the basic concept described above.

上述の画像抽出処理により、実施の形態３に係る画像再生装置１００は、複数設置された全方位カメラ２００の中で、できるだけ作業員Ｗを正面から撮影できる全方位カメラ２００を作業員Ｗの撮影に適した全方位カメラ２００として選択し、選択した全方位カメラ２００で撮影された画像の中から、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出することができる。 By the above-mentioned image extraction process, the image reproducing device 100 according to embodiment 3 can select, from among the multiple installed omnidirectional cameras 200, an omnidirectional camera 200 that can capture images of the worker W from the front as much as possible as the omnidirectional camera 200 suitable for capturing images of the worker W, and automatically extract the image to be displayed (the image showing the worker W) from among the images captured by the selected omnidirectional camera 200.

（実施の形態４）
上述の実施の形態では、測位装置６００は、各作業員Ｗの位置を常に位置情報ログに記録していた。しかし、作業員Ｗのうち、通常の作業エリアと異なる位置にいる作業員Ｗの様子を重点的に確認したい場合も考えられる。そこで、作業員Ｗが（作業外のエリアにいる等）通常の存在位置と異なる位置に存在している場合にのみ、位置情報ログが記録される実施の形態４に係る画像再生システム４について、説明する。 (Embodiment 4)
In the above-described embodiment, the positioning device 600 always records the position of each worker W in the position information log. However, there may be cases where it is desired to focus on checking the status of a worker W who is in a position different from the usual work area. Thus, an image reproducing system 4 according to a fourth embodiment will be described, in which the position information log is recorded only when a worker W is in a position different from the usual position (e.g., in an area other than the work area).

実施の形態４に係る画像再生システム４の構成は、上述の実施の形態（図１に示す実施の形態１や、図１４に示す実施の形態２，３）の構成と基本的には同じであるが、測位装置６００の処理内容が少し異なるので、この点について説明する。 The configuration of the image replay system 4 in the fourth embodiment is basically the same as the configuration of the above-mentioned embodiments (the first embodiment shown in FIG. 1 and the second and third embodiments shown in FIG. 14), but the processing content of the positioning device 600 is slightly different, so this point will be explained.

実施の形態４に係る測位装置６００は、各作業員Ｗの通常の作業エリアの情報を通常位置情報として予め記憶部に保存している。この通常位置情報は、各作業員Ｗの所定の時間帯毎の通常の存在位置である。ここで、所定の時間帯としては、１時間単位で細かく各作業員Ｗの通常の存在位置が定められていてもよいし、１日単位、１週間単位等、ある程度まとまった時間帯毎に各作業員Ｗの通常の存在位置が定められていてもよい。 The positioning device 600 according to the fourth embodiment stores information on the usual work area of each worker W in advance in a storage unit as usual position information. This usual position information is the usual location of each worker W for each specified time period. Here, the specified time period may be a detailed definition of the usual location of each worker W in one-hour units, or a definition of the usual location of each worker W for a certain period of time, such as a day or a week.

測位装置６００は、この通常位置情報を参照することにより、各作業員Ｗが通常の作業エリアにいるか否かを判定することができる。そして、測位装置６００は、作業員Ｗが所持するビーコン送信機４００の位置を算出したら、通常位置情報を参照して、作業員Ｗが通常の作業エリアにいるか否かを判定し、作業員Ｗが通常の作業エリアにいない場合だけ、その位置の情報を、ビーコン送信機４００の識別情報（送信機ＩＤ）及び時刻情報とともに位置情報ログとして、記憶部に保存する。 By referring to this normal position information, the positioning device 600 can determine whether or not each worker W is in a normal work area. After calculating the position of the beacon transmitter 400 carried by the worker W, the positioning device 600 refers to the normal position information to determine whether or not the worker W is in a normal work area, and only if the worker W is not in the normal work area, the position information is stored in the memory as a position information log together with the identification information (transmitter ID) of the beacon transmitter 400 and time information.

以上の点以外は、実施の形態４に係る画像再生システム４は、上述の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。なお、測位装置６００の動作を変更せずに、画像再生装置１００において、通常位置情報を記憶部１２０に保存しておき、位置情報取得部１１２において、作業員Ｗの位置が通常の存在位置でない位置情報ログのみを取得する（通常の存在位置の位置情報ログは読み捨てる）ようにしてもよい。この場合、記憶部１２０は、作業員Ｗの通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段としても機能する。 Apart from the above, the image reproducing system 4 according to the fourth embodiment is similar to the above-mentioned embodiments, and therefore a description thereof will be omitted. It is also possible to store normal position information in the memory unit 120 of the image reproducing device 100 without changing the operation of the positioning device 600, and to obtain only the position information log in which the position of the worker W is not in the normal presence position in the position information acquisition unit 112 (the position information log of the normal presence position is read and discarded). In this case, the memory unit 120 also functions as a normal position storage means for storing the normal presence position of the worker W.

実施の形態４に係る画像再生システム４では、作業員Ｗが通常の作業エリアを離れている場合に作業員Ｗが映っている画像を再生することができる。作業員Ｗが通常の作業エリアを離れているということは、何らかの問題が発生している可能性が高い。したがって、実施の形態４に係る画像再生システム４では、ユーザは、問題が発生した場合の作業状況をより効率的に確認することができる。 In the image replay system 4 according to the fourth embodiment, an image showing the worker W can be replayed when the worker W has left the normal work area. When the worker W has left the normal work area, it is highly likely that some kind of problem has occurred. Therefore, in the image replay system 4 according to the fourth embodiment, the user can more efficiently check the work status when a problem has occurred.

（変形例）
上述の実施の形態では、画像再生処理のステップＳ１０２で、ユーザは任意の作業員Ｗの識別子を入力できるが、ここで入力できる作業員Ｗの識別子を制限してもよい。例えば、画像再生装置１００は、実施の形態４と同様にして、各作業員Ｗの通常の作業エリアを通常位置情報として予め記憶部１２０に保存しておく。そして、ステップＳ１０２では、位置情報ログ及び通常位置情報に基づいて、通常の作業エリアから逸脱している作業員Ｗをリストにして表示部１３１に表示し、ユーザがそのリストの中からいずれかを選択することによって、識別子取得部１１３が作業員Ｗの識別子を取得するようにしてもよい。 (Modification)
In the above embodiment, in step S102 of the image reproduction process, the user can input any identifier of the worker W, but the identifiers of the worker W that can be input here may be restricted. For example, the image reproduction device 100 stores the normal work area of each worker W in advance as normal position information in the storage unit 120, similarly to the fourth embodiment. Then, in step S102, a list of workers W who deviate from the normal work area may be displayed on the display unit 131 based on the position information log and the normal position information, and the identifier acquisition unit 113 may acquire the identifier of the worker W by the user selecting one from the list.

同様に、画像再生処理のステップＳ１０３で入力できる再生日時の制限を行ってもよい。例えば、画像再生装置１００は、実施の形態４と同様にして、各作業員Ｗの通常の作業エリアを通常位置情報として予め記憶部１２０に保存しておく。そして、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３では、位置情報ログ及び通常位置情報に基づいて、通常の作業エリアから逸脱している作業員Ｗ及びその逸脱している日時（逸脱を開始した日時及び通常の作業エリアに復帰した日時）をリストにして表示部１３１に表示し、ユーザがそのリストの中からいずれかを選択することによって、識別子取得部１１３は作業員Ｗの識別子を取得し、制御部１１０は逸脱を開始した日時を再生開始日時として取得し、通常の作業エリアに復帰した日時を再生終了日時として取得するようにしてもよい。 Similarly, the playback date and time that can be input in step S103 of the image playback process may be limited. For example, the image playback device 100 stores the normal work area of each worker W as normal position information in advance in the storage unit 120, as in the fourth embodiment. Then, in steps S102 and S103, based on the position information log and the normal position information, a list of the workers W who have deviated from the normal work area and the dates and times of the deviation (the date and time when the deviation started and the date and time when the worker returned to the normal work area) is displayed on the display unit 131, and the user may select one of the workers W from the list, causing the identifier acquisition unit 113 to acquire the identifier of the worker W, and the control unit 110 to acquire the date and time when the deviation started as the playback start date and time, and the date and time when the worker returned to the normal work area as the playback end date and time.

（その他の変形例）
本発明は、上述した実施の形態及び変形例に限定されるわけではなく、その他の種々の変更が可能である。例えば、全方位カメラ２００と画像再生装置１００とをネットワークＮＷで接続して、画像再生装置１００に録画装置３００の機能を包含させてもよい。また、ビーコン受信機５００と画像再生装置１００とをネットワークＮＷで接続して、画像再生装置１００にビーコン受信機５００の機能を包含させてもよい。 (Other Modifications)
The present invention is not limited to the above-described embodiment and modified examples, and various other modifications are possible. For example, the omnidirectional camera 200 and the image reproducing device 100 may be connected by a network NW, and the image reproducing device 100 may include the functions of the recording device 300. Also, the beacon receiver 500 and the image reproducing device 100 may be connected by a network NW, and the image reproducing device 100 may include the functions of the beacon receiver 500.

また、上述の実施の形態では、画像抽出部１１４が、表示すべき画像（作業員Ｗが映っている画像）を自動的に抽出するが、ユーザはそれ以外の画像を確認したい場合もありうる。そこで、例えば、図１２に示すように、画像抽出部１１４が表示すべき画像として抽出した画像を表示部１３１の中央に大きく表示するとともに、他の方向の画像も子画面として表示させておき、ユーザからの指示（例えば選択したい画像が映っている子画面部分をユーザがタッチしたりクリックしたりする）により、中央に大きく表示する画像を切り替えられるようにしてもよい。 In the above embodiment, the image extraction unit 114 automatically extracts the image to be displayed (the image showing the worker W), but the user may wish to check other images. For example, as shown in FIG. 12, the image extracted by the image extraction unit 114 as the image to be displayed may be displayed large in the center of the display unit 131, and images in other directions may be displayed as child screens, so that the image displayed large in the center can be switched in response to an instruction from the user (for example, the user touches or clicks on the child screen part showing the image to be selected).

また、上述の実施の形態や変形例では、表示対象（作業員Ｗ）がビーコン送信機４００を所持し、ビーコン送信機４００からの情報を受信したビーコン受信機５００が受信情報を測位装置６００に送信することにより、測位装置６００は各作業員Ｗの位置を測位した。しかし、作業員Ｗの位置を測位する方法はこの方法に限定されない。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により、各表示対象の位置を測位するようにしてもよい。 In the above-described embodiment and modified example, the display object (worker W) carries a beacon transmitter 400, and the beacon receiver 500 receives information from the beacon transmitter 400 and transmits the received information to the positioning device 600, thereby causing the positioning device 600 to position the position of each worker W. However, the method of positioning the position of the worker W is not limited to this method. For example, the position of each display object may be determined by using a GPS (Global Positioning System).

また、上記の実施の形態において、画像再生装置１００の動作を規定する各種処理（画像再生処理、画像抽出処理等）を実行させるための制御プログラムは、記憶部１２０に記憶されているものとして説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上記の各種処理を実行させるための制御プログラムを、通常のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータに実装することにより、通常のＰＣを上記の実施の形態に係る画像再生装置１００に相当する装置として機能させてもよい。 In addition, in the above embodiment, the control programs for executing the various processes (image playback process, image extraction process, etc.) that define the operation of the image playback device 100 have been described as being stored in the storage unit 120. However, the present invention is not limited to this, and the control programs for executing the various processes described above may be implemented in a computer such as a normal PC (Personal Computer), causing the normal PC to function as a device equivalent to the image playback device 100 according to the above embodiment.

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネットをはじめとするネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。 Such programs may be provided in any manner, and may be distributed by storing them on a computer-readable recording medium (such as a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disc), a MO (Magneto-Optical Disc), a memory card, or a USB (Universal Serial Bus) memory), or may be provided by storing the programs in storage on a network such as the Internet and downloading them.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。 The above describes a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to the specific embodiment, and the present invention includes the inventions described in the claims and their equivalents.

１００…画像再生装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＨＤＤ、１０５…ディスプレイ、１０６…入力装置、１０７…通信Ｉ／Ｆ、１１０…制御部、１１１…画像取得部、１１２…位置情報取得部、１１３…識別子取得部、１１４…画像抽出部、１１５…画像再生部、１２０…記憶部、１３１…表示部、１３２…入力部、１３３…通信部、２００，２００ｔ…全方位カメラ、３００…録画装置、４００…ビーコン送信機、５００，５００Ａ，５００Ｂ…ビーコン受信機、６００…測位装置、ＢＬ…バスライン、ＦＲ…正面とみなす範囲、ＮＷ…ネットワーク、Ｐ１，Ｐ２…位置、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８，Ｒ９…領域、Ｗ…作業員 100...image playback device, 101...CPU, 102...ROM, 103...RAM, 104...HDD, 105...display, 106...input device, 107...communication I/F, 110...control unit, 111...image acquisition unit, 112...position information acquisition unit, 113...identifier acquisition unit, 114...image extraction unit, 115...image playback unit, 120...storage unit, 131...display unit, 132... Input unit, 133...communication unit, 200, 200t...omnidirectional camera, 300...recording device, 400...beacon transmitter, 500, 500A, 500B...beacon receiver, 600...positioning device, BL...bus line, FR...area considered to be the front, NW...network, P1, P2...position, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9...area, W...worker

Claims (8)

表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生装置。 an image acquisition means for acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquiring means for acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
A normal position storage means for storing a normal position of the display object;
Equipped with
The location information acquisition means
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
When the position information of each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage means, the position information is acquired together with the time information.
Image reproduction device. 表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
を備え、
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、
画像再生装置。 an image acquisition means for acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquiring means for acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
Equipped with
The image acquisition means acquires images captured by a plurality of omnidirectional cameras together with time information,
the image extraction means selects, from the plurality of omnidirectional cameras, an omnidirectional camera located in front of the display target as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means , and extracts, from the images acquired by the image acquisition means, an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target.
Image reproduction device. １つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、
前記画像再生装置は、
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶手段と、
を備え、
前記位置情報取得手段は、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶手段に記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生システム。 An image playback system including one or more omnidirectional cameras, a positioning device that measures the position of a display object, and an image playback device,
The image reproduction device comprises:
an image acquisition means for acquiring an image of the display target captured by the omnidirectional camera together with time information;
a position information acquisition means for acquiring position information for each identifier of the display object whose position has been determined by the positioning device together with the time information;
an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
A normal position storage means for storing a normal position of the display object;
Equipped with
The location information acquisition means
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
When the position information of each identifier of the display object measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage means, the position information is acquired together with the time information.
Image playback system. １つ又は複数の全方位カメラと、表示対象の位置を測位する測位装置と、画像再生装置と、を備える画像再生システムであって、An image playback system including one or more omnidirectional cameras, a positioning device that measures the position of a display object, and an image playback device,
前記画像再生装置は、The image reproduction device comprises:
前記表示対象が前記全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得手段と、an image acquisition means for acquiring an image of the display target captured by the omnidirectional camera together with time information;
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得手段と、a position information acquisition means for acquiring position information for each identifier of the display object whose position has been determined by the positioning device together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得手段と、an identifier acquisition means for acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記画像取得手段が取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出手段と、an image extraction means for extracting an image of the display target from the images acquired by the image acquisition means, based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means;
前記画像抽出手段が抽出した画像を再生する画像再生手段と、an image reproducing means for reproducing the image extracted by the image extracting means;
を備え、Equipped with
前記画像取得手段は、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、The image acquisition means acquires images captured by a plurality of omnidirectional cameras together with time information,
前記画像抽出手段は、前記位置情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得手段が取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得手段が取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、the image extraction means selects, from the plurality of omnidirectional cameras, an omnidirectional camera located in front of the display target as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and the time information acquired by the location information acquisition means and the identifier acquired by the identifier acquisition means, and extracts, from the images acquired by the image acquisition means, an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target.
画像再生システム。Image playback system. 表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップと、
を備え、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
画像再生方法。 an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
an image reproducing step of reproducing the image extracted in the image extracting step;
a normal position storage step of storing a normal position of the display object;
Equipped with
In the position information acquisition step,
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
acquiring the position information for each identifier of the display object measured by the positioning device together with the time information when the position information is not the normal location stored in the normal location storage step;
Image playback methods. 表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップと、an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップと、an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップと、an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップと、an image reproducing step of reproducing the image extracted in the image extracting step;
を備え、Equipped with
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、In the image acquisition step, images captured by a plurality of omnidirectional cameras are acquired together with time information;
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、In the image extraction step, an omnidirectional camera located in front of the display target is selected from the plurality of omnidirectional cameras as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step, and an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target is extracted from the images acquired in the image acquisition step.
画像再生方法。Image playback methods. コンピュータに、
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、及び、
前記表示対象の通常の存在位置を記憶する通常位置記憶ステップ、
を実行させるためのプログラムであって、
前記位置情報取得ステップでは、
前記表示対象が所持するビーコン送信機から送信された前記識別子の情報を受信するビーコン受信機からの受信情報に基づいて前記表示対象の位置を測位する測位装置から、前記表示対象の前記識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得し、
前記測位装置が測位した前記表示対象の識別子毎の位置情報が前記通常位置記憶ステップで記憶された前記通常の存在位置ではない場合に、前記位置情報を前記時刻情報とともに取得する、
プログラム。 On the computer,
an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
an image extraction step of extracting an image in which the display target is photographed from the images acquired in the image acquisition step, based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step;
an image reproducing step of reproducing the image extracted in the image extracting step; and
a normal position storage step of storing a normal position of the display object;
A program for executing
In the position information acquisition step,
acquiring location information for each of the identifiers of the display objects together with the time information from a positioning device that measures a position of the display objects based on reception information from a beacon receiver that receives information of the identifiers transmitted from a beacon transmitter carried by the display objects;
When the position information of each of the identifiers of the display objects measured by the positioning device is not the normal location stored in the normal location storage step, the position information is acquired together with the time information.
program. コンピュータに、On the computer,
表示対象が１つ又は複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得する画像取得ステップ、an image acquisition step of acquiring images of a display object captured by one or more omnidirectional cameras together with time information;
前記表示対象の識別子毎の位置情報を前記時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップ、a position information acquisition step of acquiring position information for each identifier of the display object together with the time information;
前記表示対象の識別子を取得する識別子取得ステップ、an identifier acquisition step of acquiring an identifier of the display object;
前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像から前記表示対象が撮影された画像を抽出する画像抽出ステップ、及び、an image extraction step of extracting an image of the display target from the images acquired in the image acquisition step based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step; and
前記画像抽出ステップで抽出した画像を再生する画像再生ステップ、an image reproduction step of reproducing the image extracted in the image extraction step;
を実行させるためのプログラムであって、A program for executing
前記画像取得ステップでは、複数の全方位カメラにより撮影された画像を時刻情報とともに取得し、In the image acquisition step, images captured by a plurality of omnidirectional cameras are acquired together with time information,
前記画像抽出ステップでは、前記位置情報取得ステップで取得した前記位置情報及び前記時刻情報と前記識別子取得ステップで取得した識別子とに基づいて、前記複数の全方位カメラから前記表示対象の撮影に適した全方位カメラとして前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラを選択し、前記画像取得ステップで取得した画像から、前記表示対象の正面に存在する前記全方位カメラで撮影され前記表示対象が撮影された画像を抽出する、In the image extraction step, an omnidirectional camera located in front of the display target is selected from the plurality of omnidirectional cameras as an omnidirectional camera suitable for photographing the display target based on the location information and the time information acquired in the location information acquisition step and the identifier acquired in the identifier acquisition step, and an image of the display target photographed by the omnidirectional camera located in front of the display target is extracted from the images acquired in the image acquisition step.
プログラム。program.
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