JP7496493B2 - Transport robot and EFEM - Google Patents

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Description

本発明は、不活性ガスを循環させることが可能なＥＦＥＭ（Equipment Front End Module）に関する。 The present invention relates to an EFEM (Equipment Front End Module) capable of circulating an inert gas.

特許文献１には、半導体基板（ウェハ）に所定の処理を施す処理装置と、ウェハが収容されるＦＯＵＰ（Front-Opening Unified Pod）との間でウェハの受渡しを行う、ＥＦＥＭが開示されている。ＥＦＥＭは、ウェハの搬送が行われる搬送室が形成された筐体と、筐体の外側に並べて配置され、ＦＯＵＰがそれぞれ載置される複数のロードポートと、搬送室内に延びたレール上を走行してウェハの搬送を行う搬送装置と、を備える。 Patent Document 1 discloses an EFEM that transfers wafers between a processing device that performs a predetermined process on semiconductor substrates (wafers) and a FOUP (Front-Opening Unified Pod) in which the wafers are stored. The EFEM includes a housing in which a transfer chamber in which the wafers are transferred is formed, a number of load ports arranged in a line on the outside of the housing and on which FOUPs are respectively placed, and a transfer device that travels on rails that extend into the transfer chamber to transfer the wafers.

従来、ウェハ上で製造される半導体回路に対する搬送室内の酸素や水分等の影響は少なかったが、近年、半導体回路のさらなる微細化に伴い、それらの影響が顕在化してきている。そこで、特許文献１に記載のＥＦＥＭは、不活性ガスである窒素で搬送室内が満たされるように構成されている。具体的には、ＥＦＥＭは、筐体の内部で窒素を循環させる、搬送室を含む循環流路と、循環流路に窒素を供給するガス供給手段と、循環流路から窒素を排出するガス排出手段とを備える。窒素は、循環流路内の酸素濃度等の変動に応じて適宜供給及び排出される。これにより、窒素を常時供給及び排出する構成と比べて窒素の供給量の増大を抑えつつ、搬送室内を窒素雰囲気に保つことが可能となる。 Conventionally, the influence of oxygen, moisture, etc. in the transfer chamber on the semiconductor circuits manufactured on the wafer was small, but in recent years, as semiconductor circuits have become further miniaturized, these influences have become apparent. Therefore, the EFEM described in Patent Document 1 is configured so that the inside of the transfer chamber is filled with nitrogen, which is an inert gas. Specifically, the EFEM includes a circulation flow path including the transfer chamber that circulates nitrogen inside the housing, a gas supply means that supplies nitrogen to the circulation flow path, and a gas exhaust means that exhausts nitrogen from the circulation flow path. Nitrogen is supplied and exhausted appropriately according to fluctuations in the oxygen concentration, etc. in the circulation flow path. This makes it possible to maintain a nitrogen atmosphere inside the transfer chamber while suppressing increases in the amount of nitrogen supplied compared to a configuration in which nitrogen is constantly supplied and exhausted.

ところで、窒素の供給量の増大を抑制しつつ搬送室内を適切な雰囲気に保つためには、酸素濃度や湿度等を監視するセンサ機器等の設置が必要となる。しかし、単純にセンサ機器等を搬送室内に設置すると、走行する搬送装置と干渉するおそれがある。そこで、本願発明者は、レール上を走行する搬送装置の代わりに、特許文献２に記載されているような、位置が固定された搬送装置（搬送ロボット）の適用を検討している。詳細には、搬送ロボットは、搬送室内に固定された中空の胴体と、胴体から上方に突出するように配置された支柱と、支柱を上下駆動する駆動機構と、支柱に取り付けられて水平駆動され、ウェハを保持して搬送する多関節アームとを備える。このような搬送ロボットは、多関節アームが水平駆動されることで、複数のロードポートに載置されたＦＯＵＰにアクセス可能である。つまり、搬送室内にレールがなく、胴体が走行しないので、その分、搬送室内にセンサ機器等の設置スペースを確保することが可能となる。 In order to maintain an appropriate atmosphere in the transfer chamber while suppressing an increase in the amount of nitrogen supplied, it is necessary to install sensor devices that monitor oxygen concentration, humidity, etc. However, simply installing sensor devices in the transfer chamber may cause interference with the moving transfer device. Therefore, the present inventor is considering the application of a fixed-position transfer device (transfer robot) as described in Patent Document 2, instead of a transfer device that runs on rails. In detail, the transfer robot includes a hollow body fixed in the transfer chamber, a support column arranged to protrude upward from the body, a drive mechanism that drives the support column up and down, and a multi-joint arm attached to the support column and driven horizontally to hold and transfer the wafer. Such a transfer robot can access FOUPs placed on multiple load ports by driving the multi-joint arm horizontally. In other words, since there are no rails in the transfer chamber and the body does not run, it is possible to secure space for installing sensor devices, etc. in the transfer chamber.

特開２０１５－１４６３４９号公報JP 2015-146349 A 特開２０１２－１６９６９１号公報JP 2012-169691 A

特許文献２に記載の搬送ロボットにおいては、多関節アームを支持する支柱が上下駆動されることで、ウェハが上下方向にも搬送される。このような搬送ロボットを特許文献１に記載のＥＦＥＭに適用する場合、以下のような問題が生じる。すなわち、駆動機構の動作時に胴体内に発生しうるパーティクルを除去するために、胴体内の気体（不活性ガス）をＥＦＥＭ筐体外である外部空間に排出するように構成すると、胴体と支柱との間に空いた隙間を介して、搬送室内に供給した窒素が胴体内に吸引され、そして外部空間に排出されてしまう。このため、その分窒素を補充する必要が生じ、窒素の供給コストが増大するおそれがある。かといって、胴体から外部へ窒素を排出しないように構成すると、今度は、支柱が下方へ引っ込むように駆動される（胴体の内部容積が小さくなる）際に、胴体内の気体（不活性ガス）が支柱の移動に伴って周辺に押し出される。このため、パーティクルを含んだ気体（不活性ガス）が、上記隙間を介して搬送室内に放出されるおそれがある。 In the transfer robot described in Patent Document 2, the support pillars supporting the articulated arms are driven up and down, so that the wafer is transferred in the vertical direction as well. When such a transfer robot is applied to the EFEM described in Patent Document 1, the following problems arise. That is, if the gas (inert gas) in the body is discharged to the external space outside the EFEM housing in order to remove particles that may be generated in the body during the operation of the drive mechanism, the nitrogen supplied to the transfer chamber is sucked into the body through the gap between the body and the support pillars, and then discharged to the external space. This makes it necessary to replenish the nitrogen, which may increase the cost of supplying nitrogen. However, if the structure is such that nitrogen is not discharged from the body to the outside, then when the support pillars are driven to retract downward (the internal volume of the body becomes smaller), the gas (inert gas) in the body is pushed out to the periphery as the support pillars move. This may cause the gas (inert gas) containing particles to be released into the transfer chamber through the above-mentioned gap.

本発明の目的は、筐体内の不活性ガスを循環させるタイプのＥＦＥＭにおいて、コストの増大を抑えつつ、搬送室内にパーティクルが放出されることを抑制することである。 The object of the present invention is to prevent particles from being released into the transfer chamber while minimizing increases in costs in an EFEM that circulates inert gas inside the housing.

第１の発明のＥＦＥＭは、パーティクルを除去するファンフィルタユニットによって清浄化された不活性ガスが所定方向に流れる搬送室と、前記搬送室の前記所定方向における下流側から前記ファンフィルタユニットへ前記不活性ガスを戻す帰還路と、を有し、前記不活性ガスが循環するように構成されたＥＦＥＭであって、前記搬送室内に配置され、基板を保持した状態で所定の動作を行う自動装置を備え、前記自動装置は、開口が形成されたケース部材と、前記ケース部材の外側に配置され、前記基板を保持する保持部と、前記保持部を支持し、前記開口に挿通された支持部と、前記ケース部材に収容され、前記支持部を駆動する駆動機構と、を有し、前記ケース部材と前記帰還路とを接続する接続路が設けられていることを特徴とするものである。 The EFEM of the first invention has a transfer chamber in which an inert gas purified by a fan filter unit that removes particles flows in a predetermined direction, and a return path that returns the inert gas from the downstream side of the transfer chamber in the predetermined direction to the fan filter unit, and is configured to circulate the inert gas. The EFEM is equipped with an automatic device that is placed in the transfer chamber and performs a predetermined operation while holding a substrate, and the automatic device has a case member with an opening, a holding part that is placed outside the case member and holds the substrate, a support part that supports the holding part and is inserted into the opening, and a drive mechanism that is housed in the case member and drives the support part, and is characterized in that a connection path is provided that connects the case member to the return path.

自動装置が有する駆動機構によって支持部が駆動されることで、ケース部材の内部空間においてパーティクルが発生しうる。このパーティクルを含んだ不活性ガスが、ケース部材の開口と支持部との間の隙間から漏れると、搬送室内がパーティクルによって汚染されるおそれがある。本発明では、ケース部材と帰還路とを接続する接続路が設けられているので、仮にケース部材の内部空間でパーティクルが発生しても、このパーティクルは接続路を介して帰還路に排出されるため、搬送室内にパーティクルが漏れることを抑制できる。さらに、帰還路に排出されたパーティクルは、帰還路の下流側に配置されたファンフィルタユニットによって除去される。したがって、ケース部材の内部空間で発生したパーティクルによって搬送室が汚染されることを抑制できる。また、このような構成では、ケース部材内の不活性ガスがそのまま外部に排出されないので、ケース部材内から排出された分の不活性ガスを補充する必要がなく、不活性ガスの供給量の増大を抑制できるため、コストの増大を抑制できる。したがって、筐体内の不活性ガスを循環させるタイプのＥＦＥＭにおいて、コストの増大を抑えつつ、搬送室内にパーティクルが放出されることを抑制することができる。 When the support part is driven by the drive mechanism of the automatic device, particles may be generated in the internal space of the case member. If the inert gas containing these particles leaks from the gap between the opening of the case member and the support part, the inside of the transfer chamber may be contaminated by the particles. In the present invention, since a connection path is provided that connects the case member and the return path, even if particles are generated in the internal space of the case member, the particles are discharged to the return path through the connection path, so that the particles can be prevented from leaking into the transfer chamber. Furthermore, the particles discharged to the return path are removed by a fan filter unit arranged downstream of the return path. Therefore, the transfer chamber can be prevented from being contaminated by particles generated in the internal space of the case member. In addition, in this configuration, the inert gas in the case member is not discharged to the outside as it is, so there is no need to replenish the inert gas discharged from the case member, and the increase in the supply amount of inert gas can be suppressed, so that the increase in costs can be suppressed. Therefore, in an EFEM type that circulates inert gas in a housing, it is possible to suppress the release of particles into the transfer chamber while suppressing the increase in costs.

第２の発明のＥＦＥＭは、前記第１の発明において、前記ケース部材内の不活性ガスを、前記接続路を介して前記帰還路へ送り出すファンをさらに備えることを特徴とするものである。 The EFEM of the second invention is the EFEM of the first invention, further comprising a fan that sends the inert gas in the case member to the return path via the connection path.

本発明では、ファンにより生成される気流によって、ケース部材内の不活性ガスを確実
に帰還路へ送ることができるので、ケース部材内の不活性ガスが開口と支持部との間の隙間から漏れることを抑制し、搬送室内にパーティクルが放出されることをより確実に抑制することができる。 In the present invention, the airflow generated by the fan can reliably send the inert gas inside the case member to the return path, thereby preventing the inert gas inside the case member from leaking through the gap between the opening and the support part, and more reliably preventing particles from being released into the transport chamber.

第３の発明のＥＦＥＭは、前記第２の発明において、前記ファンを回転駆動するファン駆動装置と、前記ファン駆動装置を制御する制御部と、をさらに備え、前記制御部は、 前記駆動機構が動作しているときに、前記駆動機構が動作していないときと比べて前記ファンの回転速度を速くすることを特徴とするものである。 The EFEM of the third invention is the EFEM of the second invention, further comprising a fan drive device that drives the fan to rotate, and a control unit that controls the fan drive device, and the control unit is characterized in that when the drive mechanism is operating, the control unit increases the rotation speed of the fan compared to when the drive mechanism is not operating.

ケース部材内においては、駆動機構が動作して支持部を駆動しているときに、パーティクルが発生しやすいおそれがある。本発明では、駆動機構が動作しているときにファンの回転速度を速くして風速を速めることで、ケース部材内の不活性ガスを確実に帰還路へ送ることができる。また、駆動機構が動作していないときにはファンの回転速度を遅くすることで、ファンを駆動させるための消費電力を低減させることができる。 When the drive mechanism is operating to drive the support part, there is a risk that particles may be easily generated inside the case member. In the present invention, by increasing the rotation speed of the fan to increase the wind speed when the drive mechanism is operating, it is possible to reliably send the inert gas inside the case member to the return path. In addition, by slowing down the rotation speed of the fan when the drive mechanism is not operating, it is possible to reduce the power consumption required to drive the fan.

第４の発明のＥＦＥＭは、前記第１～第３のいずれかの発明において、前記自動装置として、前記基板を搬送する搬送ロボットが設けられ、前記ケース部材は、前記搬送室内に固定され、前記保持部として、前記基板を保持して水平方向に搬送するアーム機構が設けられ、前記支持部として、前記アーム機構を支持する支柱が設けられ、前記支柱は、前記駆動機構によって上下駆動されることを特徴とするものである。 The EFEM of the fourth invention is any one of the first to third inventions, characterized in that the automated device is a transport robot that transports the substrate, the case member is fixed within the transport chamber, the holding unit is an arm mechanism that holds the substrate and transports it horizontally, and the support unit is a pillar that supports the arm mechanism, and the pillar is driven up and down by the drive mechanism.

本発明では、搬送ロボットのケース部材が搬送室内に固定されている。つまり、ケース部自体は搬送室内を移動しないので、その分、搬送室内に各種機器を設置するためのスペースを確保することができる。一方、アーム機構を支持する支柱が上下駆動される構成では、特に、支柱が下方へ引っ込むように駆動された際に、ケース部材内に発生したパーティクルを含んだ不活性ガスが支柱の移動に伴って上方へ押し出され、ケース部材と支柱との間の隙間を通り抜けて搬送室内に放出されるおそれがある。本発明では、このような構成においても、ケース部材が接続路によって帰還路と接続されているので、パーティクルは接続路を介して帰還路に排出される。したがって、パーティクルを含んだ不活性ガスが搬送室内に流れ込むことを効果的に抑制できる。 In the present invention, the case member of the transport robot is fixed inside the transport chamber. In other words, the case part itself does not move inside the transport chamber, so that space can be secured for installing various devices inside the transport chamber. On the other hand, in a configuration in which the support column supporting the arm mechanism is driven up and down, there is a risk that inert gas containing particles generated inside the case member will be pushed upward as the support column moves, particularly when the support column is driven to retract downward, and will pass through the gap between the case member and the support column and be released into the transport chamber. In the present invention, even in such a configuration, the case member is connected to the return path by a connection path, so that the particles are discharged to the return path via the connection path. Therefore, it is possible to effectively prevent the inert gas containing particles from flowing into the transport chamber.

第５の発明のＥＦＥＭは、前記第４の発明において、前記アーム機構は、前記基板を保持するロボットハンドと、前記基板を保持する保持状態と、前記保持状態を解除する解除状態との間で前記ロボットハンドの状態を切り換える切換部と、を有し、前記切換部の動作時に発生するパーティクルを、パーティクル除去用の不活性ガス供給源から供給される前記不活性ガスの流れによって吸引し、さらに、供給された前記不活性ガスをパーティクルと共に前記帰還路に排出するエジェクタ、を備えることを特徴とするものである。 The EFEM of the fifth invention is the EFEM of the fourth invention, characterized in that the arm mechanism has a robot hand that holds the substrate, and a switching unit that switches the state of the robot hand between a holding state in which the substrate is held and a release state in which the holding state is released, and particles generated during operation of the switching unit are sucked in by the flow of inert gas supplied from an inert gas supply source for particle removal, and further includes an ejector that discharges the supplied inert gas together with the particles into the return path.

ロボットハンドが切換部によって保持状態と解除状態との間で切り換えられる際に、パーティクルが発生すると、基板にパーティクルが付着するおそれがある。ここで、パーティクルを除去するために、真空排気が行われる構成になっていると、搬送室内から不活性ガスが排出されてしまうため、その分不活性ガスを補充する必要が生じ、コストが増大するおそれがある。本発明では、エジェクタによってパーティクルが吸引され、不活性ガスの供給源から供給される不活性ガスがパーティクルと共に帰還路に排出されるため、当該不活性ガスはそのまま循環する。さらに、パーティクルは、ファンフィルタユニットによって除去される。したがって、真空排気を行う構成と比べて、不活性ガスの補充によるコストの増大を抑制することができる。 When the robot hand is switched between the holding state and the release state by the switching unit, if particles are generated, the particles may adhere to the substrate. If the configuration is such that vacuum exhaust is performed to remove the particles, the inert gas is exhausted from the transfer chamber, which requires the inert gas to be replenished, and this may increase costs. In the present invention, the particles are sucked in by the ejector, and the inert gas supplied from the inert gas supply source is exhausted into the return path together with the particles, so that the inert gas circulates as is. Furthermore, the particles are removed by the fan filter unit. Therefore, compared to a configuration in which vacuum exhaust is performed, the increase in costs due to the replenishment of the inert gas can be suppressed.

第６の発明のＥＦＥＭは、前記第４又は第５の発明において、前記アーム機構は、中空のアーム部材を有し、前記アーム部材には、パージ用の不活性ガス供給源から供給される
前記不活性ガスを前記アーム部材の内部空間に流入させるための流入口と、前記アーム部材の前記内部空間から前記不活性ガスを流出させるための流出口とが形成されていることを特徴とするものである。 The EFEM of a sixth invention is the EFEM of the fourth or fifth invention, characterized in that the arm mechanism has a hollow arm member, and the arm member is formed with an inlet for allowing the inert gas supplied from a purging inert gas supply source to flow into the internal space of the arm member, and an outlet for allowing the inert gas to flow out of the internal space of the arm member.

搬送ロボットのアーム部材は、一般に、駆動用の機構を内蔵するために中空構造を有している。アーム部材の内部空間が搬送室に対して完全に密閉されていれば良いが、そうでない構成では、例えばメンテナンス時に搬送室が大気解放された場合に、アーム部材の内部空間も大気解放され、内部空間に酸素や水分等が入り込むおそれがある。この場合、メンテナンス後の再稼働時にアーム部材内の不活性ガスの置換に時間がかかると、生産効率が低下するおそれがある。本発明では、アーム部材に流入口と流出口とが形成されているため、これらが形成されていない場合と比べて、アーム部材の内部空間のガス置換にかかる時間を短縮することができ、生産効率の低下を抑制できる。 The arm member of a transport robot generally has a hollow structure in order to house a drive mechanism. It is sufficient if the internal space of the arm member is completely sealed from the transport chamber, but if this is not the case, for example, when the transport chamber is opened to the atmosphere during maintenance, the internal space of the arm member is also opened to the atmosphere, and there is a risk of oxygen, moisture, etc. entering the internal space. In this case, if it takes time to replace the inert gas in the arm member when restarting operation after maintenance, there is a risk of a decrease in production efficiency. In the present invention, since an inlet and an outlet are formed in the arm member, the time required for gas replacement in the internal space of the arm member can be shortened compared to when these are not formed, and a decrease in production efficiency can be suppressed.

第７の発明のＥＦＥＭにおけるガス置換方法は、パーティクルを除去するファンフィルタユニットによって清浄化された不活性ガスが所定方向に流れる搬送室と、前記搬送室の前記所定方向における下流側から前記ファンフィルタユニットへ前記不活性ガスを戻す帰還路と、を有し、前記不活性ガスが循環するように構成されたＥＦＥＭにおいて、ガスを置換するガス置換方法であって、前記ＥＦＥＭは、前記搬送室内に配置され、基板を保持した状態で所定の動作を行う自動装置を備えるものであり、前記自動装置は、開口が形成されたケース部材と、前記ケース部材に収容される駆動機構と、を有するものであり、前記不活性ガスの供給源から前記ケース部材の内部に前記不活性ガスを供給して、前記ケース部材の内部から前記帰還路へガスを送り出すことで前記ケース部材の内部のガスを置換するものである。 The seventh invention relates to a gas replacement method for an EFEM, which has a transfer chamber in which an inert gas purified by a fan filter unit that removes particles flows in a predetermined direction, and a return path that returns the inert gas from the downstream side of the transfer chamber in the predetermined direction to the fan filter unit, and is configured to circulate the inert gas. The EFEM is equipped with an automatic device that is placed in the transfer chamber and performs a predetermined operation while holding a substrate, and the automatic device has a case member with an opening and a drive mechanism housed in the case member, and supplies the inert gas from a supply source of the inert gas to the inside of the case member, and replaces the gas inside the case member by sending the gas from the inside of the case member to the return path.

本発明では、例えばＥＦＥＭの立上げ時等に、供給源から不活性ガスを積極的に供給することで、速やかにケース部材内のガスを置換できる。また、ガスをケース部材の内部から帰還路へ送り出すため、ＥＦＥＭの立上げ時等に、搬送室内にケース部材内のパーティクルが放出されることを抑制できる。 In the present invention, for example, when starting up the EFEM, the gas inside the case member can be quickly replaced by actively supplying inert gas from a supply source. In addition, because the gas is sent from inside the case member to the return path, it is possible to prevent particles inside the case member from being released into the transfer chamber when starting up the EFEM.

第８の発明のＥＦＥＭにおけるガス置換方法は、前記第７の発明において、前記搬送室内の前記ガス雰囲気が所定の酸素濃度未満となった後、前記供給源からの前記不活性ガスの供給を停止し、その後、前記搬送室内のガスを前記ケース部材の内部に取り込んで前記帰還路へ送り出すことを特徴とするものである。 The gas replacement method in an EFEM according to the eighth invention is the same as that according to the seventh invention, except that after the gas atmosphere in the transfer chamber falls below a predetermined oxygen concentration, the supply of the inert gas from the supply source is stopped, and then the gas in the transfer chamber is taken into the case member and sent to the return path.

本発明では、通常時には供給源からケース部材への不活性ガスの供給を行わず、ガスを搬送室からケース部材内に取り込んで帰還路へ送り出すことで、コストの増大を抑制できる。また、ケース部材から搬送室内へのガスの逆流を抑制できるので、搬送室内にケース部材内のパーティクルが放出されることを抑制できる。 In the present invention, under normal circumstances, inert gas is not supplied from the supply source to the case member, but the gas is taken from the transfer chamber into the case member and sent out to the return path, thereby suppressing increases in costs. In addition, backflow of gas from the case member into the transfer chamber can be suppressed, thereby suppressing the release of particles inside the case member into the transfer chamber.

本実施形態に係るＥＦＥＭ及びその周辺の概略的な平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the EFEM and its periphery according to the present embodiment. ＥＦＥＭの電気的構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the electrical configuration of an EFEM. 筐体の正面図である。FIG. 図３のIV-IV断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV of FIG. 図３のV-V断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line V-V of FIG. 搬送ロボットの構造を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the structure of a transport robot. 循環路への窒素の供給経路及び排出経路を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a nitrogen supply path and a nitrogen discharge path to a circulation path. 搬送ロボットにおける窒素の送出口を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a nitrogen outlet in the transfer robot. 変形例に係る搬送ロボットを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a transport robot according to a modified example. 別の変形例に係るアライナを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an aligner according to another modified example.

次に、本発明の実施の形態について、図１～図８を参照しながら説明する。なお、説明の便宜上、図１に示す方向を前後左右方向とする。すなわち、ＥＦＥＭ（Equipment Front End Module）１と基板処理装置６とが並べられている方向を前後方向とする。ＥＦＥＭ１側を前方、基板処理装置６側を後方とする。前後方向と直交する、複数のロードポート４が並べられている方向を左右方向とする。また、前後方向及び左右方向の両方と直交する方向を上下方向とする。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to Figures 1 to 8. For ease of explanation, the directions shown in Figure 1 are referred to as the front-rear and left-right directions. In other words, the direction in which the EFEM (Equipment Front End Module) 1 and the substrate processing apparatus 6 are lined up is referred to as the front-rear direction. The EFEM 1 side is referred to as the front, and the substrate processing apparatus 6 side is referred to as the rear. The direction in which multiple load ports 4 are lined up, which is perpendicular to the front-rear direction, is referred to as the left-right direction. In addition, the direction perpendicular to both the front-rear direction and the left-right direction is referred to as the up-down direction.

（ＥＦＥＭ及び周辺の概略構成）
まず、ＥＦＥＭ１及びその周辺の概略構成について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るＥＦＥＭ１及びその周辺の概略的な平面図である。図２は、ＥＦＥＭ１の電気的構成を示す図である。図１に示すように、ＥＦＥＭ１は、筐体２と、搬送ロボット３と、複数のロードポート４と、制御装置５とを備える。ＥＦＥＭ１の後方には、ウェハＷ（本発明の基板）に所定の処理を施す基板処理装置６が配置されている。ＥＦＥＭ１は、筐体２内に配置された搬送ロボット３によって、ロードポート４に載置されているＦＯＵＰ（Front-Opening Unified Pod）１００と基板処理装置６との間でウェハＷの受渡しを行う。ＦＯＵＰ１００は、複数のウェハＷを上下方向に並べて収容可能な容器であり、後端部（前後方向における筐体２側の端部）に蓋１０１が取り付けられている。ＦＯＵＰ１００は、例えば、ロードポート４の上方に設けられた不図示のレールに吊り下げられて走行する、不図示のＯＨＴ（天井走行式無人搬送車）によって搬送される。ＯＨＴとロードポート４との間で、ＦＯＵＰ１００の受渡しが行われる。 (Outline of EFEM and its surroundings)
First, the schematic configuration of the EFEM 1 and its periphery will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic plan view of the EFEM 1 and its periphery according to this embodiment. FIG. 2 is a diagram showing the electrical configuration of the EFEM 1. As shown in FIG. 1, the EFEM 1 includes a housing 2, a transfer robot 3, a plurality of load ports 4, and a control device 5. A substrate processing device 6 that performs a predetermined process on a wafer W (substrate of the present invention) is disposed behind the EFEM 1. The EFEM 1 transfers the wafer W between a front-opening unified pod (FOUP) 100 placed on the load port 4 and the substrate processing device 6 by the transfer robot 3 disposed in the housing 2. The FOUP 100 is a container that can accommodate a plurality of wafers W arranged in the vertical direction, and a lid 101 is attached to the rear end (the end on the housing 2 side in the front-rear direction). The FOUP 100 is transported, for example, by an overhead guided vehicle (OHT) (not shown) that travels while suspended from a rail (not shown) provided above the load port 4. The FOUP 100 is transferred between the OHT and the load port 4 .

筐体２は、複数のロードポート４と基板処理装置６とを接続するためのものである。筐体２の内部には、外部空間に対して略密閉された、ウェハＷが搬送される搬送室４１が形成されている。ＥＦＥＭ１が稼動しているとき、搬送室４１は、窒素（本発明の不活性ガス）で満たされている。筐体２は、搬送室４１を含む内部空間を窒素が循環するように構成されている（詳細については後述する）。また、筐体２の後端部にはドア２ａが取り付けられ、搬送室４１は、ドア２ａを隔てて基板処理装置６と接続されている。 The housing 2 is for connecting the multiple load ports 4 and the substrate processing apparatus 6. Inside the housing 2, a transfer chamber 41 is formed, which is substantially sealed from the outside space and into which the wafer W is transferred. When the EFEM 1 is operating, the transfer chamber 41 is filled with nitrogen (the inert gas of the present invention). The housing 2 is configured so that nitrogen circulates through the internal space including the transfer chamber 41 (details will be described later). In addition, a door 2a is attached to the rear end of the housing 2, and the transfer chamber 41 is connected to the substrate processing apparatus 6 via the door 2a.

搬送ロボット３は、搬送室４１内に配置され、ウェハＷの搬送を行う。搬送ロボット３は、位置が固定された基台部６０（図３参照）と、基台部６０の上方に配置され、ウェハＷを保持して搬送するアーム機構７０（図３参照）と、ロボット制御部１１（図２参照）とを有する。搬送ロボット３は、主に、ＦＯＵＰ１００内のウェハＷを取り出して基板処理装置６に渡す動作や、基板処理装置６によって処理されたウェハＷを受け取ってＦＯＵＰ１００に戻す動作を行う。 The transfer robot 3 is disposed in the transfer chamber 41 and transfers the wafer W. The transfer robot 3 has a base unit 60 (see FIG. 3) whose position is fixed, an arm mechanism 70 (see FIG. 3) that is disposed above the base unit 60 and holds and transfers the wafer W, and a robot control unit 11 (see FIG. 2). The transfer robot 3 mainly performs the operation of removing the wafer W from the FOUP 100 and transferring it to the substrate processing apparatus 6, and the operation of receiving the wafer W that has been processed by the substrate processing apparatus 6 and returning it to the FOUP 100.

ロードポート４は、ＦＯＵＰ１００を載置する（図５参照）ためのものである。複数のロードポート４は、それぞれの後端部が筐体２の前側の隔壁に沿うように、左右方向に並べて配置されている。ロードポート４は、ＦＯＵＰ１００内の雰囲気を窒素等の不活性ガスに置換可能に構成されている。ロードポート４の後端部には、ドア４ａが設けられている。ドア４ａは、不図示のドア開閉機構によって開閉される。ドア４ａは、ＦＯＵＰ１００の蓋１０１のロックを解除可能、且つ、蓋１０１を保持可能に構成されている。ロックが解除された蓋１０１をドア４ａが保持している状態で、ドア移動機構がドア４ａを開けることで、蓋１０１が開けられる。これにより、ＦＯＵＰ１００内のウェハＷが、搬送ロボット３によって取出可能になる。 The load port 4 is for placing the FOUP 100 (see FIG. 5). The load ports 4 are arranged in a row in the left-right direction so that the rear end of each load port 4 is aligned along the front partition of the housing 2. The load port 4 is configured to be able to replace the atmosphere inside the FOUP 100 with an inert gas such as nitrogen. A door 4a is provided at the rear end of the load port 4. The door 4a is opened and closed by a door opening and closing mechanism (not shown). The door 4a is configured to be able to unlock the lid 101 of the FOUP 100 and to be able to hold the lid 101. When the door 4a is holding the unlocked lid 101, the door moving mechanism opens the door 4a, and the lid 101 is opened. This allows the wafer W inside the FOUP 100 to be removed by the transport robot 3.

図２に示すように、制御装置５は、搬送ロボット３のロボット制御部１１、ロードポート４の制御部（不図示）、基板処理装置６の制御部（不図示）と電気的に接続されており、これらの制御部との通信を行う。また、制御装置５は、筐体２内に設置された酸素濃度
計５５、圧力計５６、湿度計５７等と電気的に接続されており、これらの計測機器の計測結果を受信して、筐体２内の雰囲気に関する情報を把握する。また、制御装置５は、供給バルブ１１２及び排出バルブ１１３（後述）と電気的に接続されており、これらのバルブの開度を調節することで、筐体２内の雰囲気を適宜調節する。 2, the control device 5 is electrically connected to the robot control unit 11 of the transfer robot 3, the control unit (not shown) of the load port 4, and the control unit (not shown) of the substrate processing apparatus 6, and communicates with these control units. The control device 5 is also electrically connected to an oxygen concentration meter 55, a pressure gauge 56, a hygrometer 57, etc., installed in the housing 2, and receives the measurement results of these measuring instruments to grasp information regarding the atmosphere inside the housing 2. The control device 5 is also electrically connected to a supply valve 112 and an exhaust valve 113 (described later), and adjusts the opening degrees of these valves to appropriately adjust the atmosphere inside the housing 2.

図１に示すように、基板処理装置６は、例えば、ロードロック室６ａと、処理室６ｂとを有する。ロードロック室６ａは、筐体２のドア２ａを隔てて搬送室４１と接続された、ウェハＷを一時的に待機させるための部屋である。処理室６ｂは、ドア６ｃを隔ててロードロック室６ａと接続されている。処理室６ｂでは、不図示の処理機構によって、ウェハＷに対して所定の処理が施される。 As shown in FIG. 1, the substrate processing apparatus 6 has, for example, a load lock chamber 6a and a processing chamber 6b. The load lock chamber 6a is a room connected to the transfer chamber 41 via the door 2a of the housing 2, and is used to temporarily hold the wafer W. The processing chamber 6b is connected to the load lock chamber 6a via a door 6c. In the processing chamber 6b, a predetermined process is performed on the wafer W by a processing mechanism (not shown).

（筐体及びその内部の構成）
次に、筐体２及びその内部の構成について、図３～図５を用いて説明する。図３は、筐体２の正面図である。図４は、図３のＩＶ－ＩＶ断面図である。図５は、図３のＶ－Ｖ断面図である。なお、図３においては、隔壁の図示を省略している。また、図５においては、搬送ロボット３等の図示を省略している。 (Housing and its internal structure)
Next, the housing 2 and its internal configuration will be described with reference to Figures 3 to 5. Figure 3 is a front view of the housing 2. Figure 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in Figure 3. Figure 5 is a cross-sectional view taken along line V-V in Figure 3. Note that the partition walls are omitted in Figure 3. Also, the transport robot 3 and the like are omitted in Figure 5.

筐体２は、全体として直方体状である。図３～図５に示すように、筐体２は、柱２１～２６と、隔壁３１～３６とを有する。上下方向に延びる柱２１～２６に隔壁３１～３６が取り付けられており、筐体２の内部空間が外部空間に対して略密閉されている。 The housing 2 has a rectangular parallelepiped shape overall. As shown in Figures 3 to 5, the housing 2 has pillars 21 to 26 and partition walls 31 to 36. The partition walls 31 to 36 are attached to the pillars 21 to 26 that extend in the vertical direction, and the internal space of the housing 2 is substantially sealed from the external space.

より具体的には、図４に示すように、筐体２の前端部において、柱２１～２４が左方から右方にかけて順番に並べて立設配置されている。柱２１と柱２４との間に配置された柱２２、２３は、柱２１及び柱２４よりも短い。筐体２の後端部の左右両側に、柱２５、２６が立設配置されている。 More specifically, as shown in FIG. 4, pillars 21 to 24 are arranged in order from left to right at the front end of the housing 2. Pillars 22 and 23, which are arranged between pillars 21 and 24, are shorter than pillars 21 and 24. Pillars 25 and 26 are arranged in an upright manner on both the left and right sides of the rear end of the housing 2.

図３に示すように、筐体２の底部に隔壁３１が、天井部に隔壁３２が配置されている。図４に示すように、前端部に隔壁３３が、後端部に隔壁３４が、左端部に隔壁３５が、右端部に隔壁３６が、それぞれ配置されている。筐体２の右端部には、後述するアライナ５４が載置される載置部５３（図３参照）が設けられている。アライナ５４及び載置部５３も、筐体２の内側に収容されている（図４参照）。 As shown in FIG. 3, partition 31 is disposed at the bottom of housing 2, and partition 32 is disposed at the ceiling. As shown in FIG. 4, partition 33 is disposed at the front end, partition 34 at the rear end, partition 35 at the left end, and partition 36 at the right end. At the right end of housing 2, a mounting portion 53 (see FIG. 3) on which aligner 54, which will be described later, is mounted is provided. Aligner 54 and mounting portion 53 are also housed inside housing 2 (see FIG. 4).

図３及び図５に示すように、筐体２内の上側部分（柱２２、２３の上方）には、水平方向に延びる支持板３７が配置されている。これにより、筐体２の内部は、下側に形成された前述の搬送室４１と、上側に形成されたＦＦＵ設置室４２とに分かれている。ＦＦＵ設置室４２内には、後述するＦＦＵ（ファンフィルタユニット）４４が配置されている。支持板３７の前後方向における中央部には、搬送室４１とＦＦＵ設置室４２とを連通させる開口３７ａが形成されている。なお、筐体２の隔壁３３～３６は、搬送室４１用の下部壁とＦＦＵ設置室４２用の上部壁とに分けられている（例えば、図５における前端部の隔壁３３ａ、３３ｂ及び後端部の隔壁３４ａ、３４ｂを参照）。 As shown in Figures 3 and 5, a horizontally extending support plate 37 is disposed in the upper part of the housing 2 (above the pillars 22, 23). This divides the interior of the housing 2 into the aforementioned transfer chamber 41 formed on the lower side and the FFU installation chamber 42 formed on the upper side. An FFU (fan filter unit) 44, which will be described later, is disposed in the FFU installation chamber 42. An opening 37a is formed in the center of the support plate 37 in the front-rear direction, connecting the transfer chamber 41 and the FFU installation chamber 42. The partition walls 33 to 36 of the housing 2 are divided into a lower wall for the transfer chamber 41 and an upper wall for the FFU installation chamber 42 (see, for example, the partition walls 33a, 33b at the front end and the partition walls 34a, 34b at the rear end in Figure 5).

次に、筐体２の内部の構成について説明する。具体的には、筐体２内で窒素を循環させるための構成及びその周辺構成、並びに、搬送室４１内に配置された機器等について説明する。 Next, the internal configuration of the housing 2 will be described. Specifically, the configuration for circulating nitrogen within the housing 2 and its surrounding configuration, as well as the equipment and the like arranged within the transfer chamber 41 will be described.

筐体２内で窒素を循環させるための構成及びその周辺構成について、図３～図５を用いて説明する。図５に示すように、筐体２の内部には、窒素を循環させるための循環路４０が形成されている。循環路４０は、搬送室４１と、ＦＦＵ設置室４２と、帰還路４３とによって構成されている。概要としては、循環路４０においては、ＦＦＵ設置室４２から清浄な窒素が下方へ送り出され、搬送室４１の下端部まで到達した後、帰還路４３を通って
上昇し、ＦＦＵ設置室４２に戻るようになっている（図５の矢印参照）。以下、詳細に説明する。 The configuration for circulating nitrogen inside the housing 2 and its surrounding configuration will be described with reference to Figures 3 to 5. As shown in Figure 5, a circulation path 40 for circulating nitrogen is formed inside the housing 2. The circulation path 40 is composed of a transfer chamber 41, an FFU installation chamber 42, and a return path 43. In summary, in the circulation path 40, clean nitrogen is sent downward from the FFU installation chamber 42, reaches the lower end of the transfer chamber 41, and then rises through the return path 43 and returns to the FFU installation chamber 42 (see the arrows in Figure 5). A detailed description will be given below.

ＦＦＵ設置室４２には、支持板３７上に配置されたＦＦＵ４４と、ＦＦＵ４４上に配置されたケミカルフィルタ４５とが設けられている。ＦＦＵ４４は、ファン４４ａとフィルタ４４ｂとを有する。ＦＦＵ４４は、ファン４４ａによってＦＦＵ設置室４２内の窒素を下方に送出しつつ、窒素に含まれるパーティクル（不図示）をフィルタ４４ｂによって除去する。ケミカルフィルタ４５は、例えば基板処理装置６から循環路４０内に持ち込まれた活性ガス等を除去するためのものである。ＦＦＵ４４及びケミカルフィルタ４５によって清浄化された窒素は、ＦＦＵ設置室４２から、支持板３７に形成された開口３７ａを介して搬送室４１に送り出される。搬送室４１に送り出された窒素は、層流を形成し、下方へ流れる。 The FFU installation chamber 42 is provided with an FFU 44 arranged on the support plate 37 and a chemical filter 45 arranged on the FFU 44. The FFU 44 has a fan 44a and a filter 44b. The FFU 44 sends nitrogen downward from the FFU installation chamber 42 using the fan 44a, while removing particles (not shown) contained in the nitrogen using the filter 44b. The chemical filter 45 is for removing active gases and the like brought into the circulation path 40 from the substrate processing apparatus 6, for example. The nitrogen purified by the FFU 44 and the chemical filter 45 is sent from the FFU installation chamber 42 to the transfer chamber 41 through an opening 37a formed in the support plate 37. The nitrogen sent to the transfer chamber 41 forms a laminar flow and flows downward.

帰還路４３は、筐体２の前端部に配置された柱２１～２４（図５においては柱２３）及び支持板３７に形成されている。すなわち、柱２１～２４は中空になっており、窒素が通れる空間２１ａ～２４ａがそれぞれ形成されている（図４参照）。つまり、空間２１ａ～２４ａが、それぞれ帰還路４３を構成している。帰還路４３は、支持板３７の前端部に形成された開口３７ｂによってＦＦＵ設置室４２と連通している（図５参照）。 The return path 43 is formed in the pillars 21-24 (pillar 23 in FIG. 5) and support plate 37 arranged at the front end of the housing 2. That is, the pillars 21-24 are hollow, and spaces 21a-24a through which nitrogen can pass are respectively formed (see FIG. 4). In other words, the spaces 21a-24a each constitute the return path 43. The return path 43 is connected to the FFU installation chamber 42 by an opening 37b formed at the front end of the support plate 37 (see FIG. 5).

帰還路４３について、図５を参照しつつ、より具体的に説明する。なお、図５には柱２３が示されているが、他の柱２１、２２、２４についても同様である。柱２３の下端部には、搬送室４１内の窒素を帰還路４３（空間２３ａ）に流入させやすくするための導入ダクト２７が取り付けられている。導入ダクト２７には開口２７ａが形成され、搬送室４１の下端部に到達した窒素が帰還路４３に流入可能となっている。導入ダクト２７の上部には、下方へ向かうほど後方に広がる拡大部２７ｂが形成されている。拡大部２７ｂの下方には、ファン４６が配置されている。ファン４６は、不図示のモータによって駆動され、搬送室４１の下端部に到達した窒素を帰還路４３（図５においては空間２３ａ）に吸い込んで上方に送り出し、窒素をＦＦＵ設置室４２に戻す。ＦＦＵ設置室４２に戻された窒素は、ＦＦＵ４４やケミカルフィルタ４５によって清浄化され、再び搬送室４１へ送り出される。以上のようにして、窒素が循環路４０内を循環可能になっている。 The return path 43 will be described in more detail with reference to FIG. 5. Note that while the pillar 23 is shown in FIG. 5, the same applies to the other pillars 21, 22, and 24. An introduction duct 27 is attached to the lower end of the pillar 23 to facilitate the flow of nitrogen in the transport chamber 41 into the return path 43 (space 23a). An opening 27a is formed in the introduction duct 27, so that the nitrogen that has reached the lower end of the transport chamber 41 can flow into the return path 43. An expansion section 27b that expands rearward as it goes downward is formed at the upper part of the introduction duct 27. A fan 46 is disposed below the expansion section 27b. The fan 46 is driven by a motor (not shown) and sucks the nitrogen that has reached the lower end of the transport chamber 41 into the return path 43 (space 23a in FIG. 5) and sends it upward, returning the nitrogen to the FFU installation chamber 42. The nitrogen returned to the FFU installation chamber 42 is purified by the FFU 44 and chemical filter 45, and is sent back to the transport chamber 41. In this way, nitrogen can circulate through the circulation path 40.

また、図３に示すように、ＦＦＵ設置室４２の側部には、循環路４０内に窒素を供給するための供給管４７が接続されている。供給管４７は、窒素の供給源１１１に接続されている。供給管４７の途中部には、窒素の単位時間あたりの供給量を変更可能な供給バルブ１１２が設けられている。また、図５に示すように、搬送室４１の前端部には、循環路４０内の気体を排出するための排出管４８が接続されている。排出管４８は、外部空間につながっている。排出管４８の途中部には、循環路４０内の気体の単位時間あたりの排出量を変更可能な排出バルブ１１３が設けられている。供給バルブ１１２及び排出バルブ１１３は、制御装置５と電気的に接続されている（図２参照）。これにより、循環路４０に窒素を適宜供給及び排出することが可能となっている。例えば、循環路４０内の酸素濃度が上昇した場合に、供給源１１１から供給管４７を介して循環路４０に窒素を一時的に多く供給し、排出管４８を介して窒素と共に酸素を排出することで、酸素濃度を下げることができる。 3, a supply pipe 47 for supplying nitrogen into the circulation path 40 is connected to the side of the FFU installation chamber 42. The supply pipe 47 is connected to a nitrogen supply source 111. A supply valve 112 capable of changing the amount of nitrogen supplied per unit time is provided in the middle of the supply pipe 47. Also, as shown in FIG. 5, an exhaust pipe 48 for discharging gas in the circulation path 40 is connected to the front end of the transfer chamber 41. The exhaust pipe 48 is connected to the outside space. A discharge valve 113 capable of changing the amount of gas discharged per unit time in the circulation path 40 is provided in the middle of the discharge pipe 48. The supply valve 112 and the discharge valve 113 are electrically connected to the control device 5 (see FIG. 2). This makes it possible to supply and discharge nitrogen to and from the circulation path 40 as appropriate. For example, when the oxygen concentration in the circulation path 40 increases, the oxygen concentration can be reduced by temporarily supplying more nitrogen from the supply source 111 to the circulation path 40 through the supply pipe 47 and discharging oxygen together with the nitrogen through the discharge pipe 48.

次に、搬送室４１内に配置された機器等について、図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４に示すように、搬送室４１内には、上述した搬送ロボット３と、制御部収容箱５１と、計測機器収容箱５２と、アライナ５４とが配置されている。搬送ロボット３の構造については後述する。制御部収容箱５１は、例えば搬送ロボット３の基台部６０（図３参照）の左方に設置され、アーム機構７０（図３参照）と干渉しないように配置されている。制御部収容箱５１には、上述したロボット制御部１１が収容されている。計測機器収
容箱５２は、例えば基台部６０の右方に設置され、アーム機構７０と干渉しないように配置されている。計測機器収容箱５２には、上述した酸素濃度計５５、圧力計５６、湿度計５７等の計測機器（図２参照）が収容可能となっている。 Next, the devices and the like arranged in the transport chamber 41 will be described with reference to Figs. 3 and 4. As shown in Figs. 3 and 4, the transport chamber 41 is provided with the transport robot 3, the control unit housing box 51, the measuring device housing box 52, and the aligner 54. The structure of the transport robot 3 will be described later. The control unit housing box 51 is installed, for example, to the left of the base 60 (see Fig. 3) of the transport robot 3, and is arranged so as not to interfere with the arm mechanism 70 (see Fig. 3). The control unit housing box 51 houses the robot control unit 11 described above. The measuring device housing box 52 is installed, for example, to the right of the base 60, and is arranged so as not to interfere with the arm mechanism 70. The measuring device housing box 52 can house measuring devices (see Fig. 2) such as the oxygen concentration meter 55, the pressure gauge 56, and the hygrometer 57 described above.

アライナ５４は、搬送ロボット３のアーム機構７０（図３参照）に保持されているウェハＷの保持位置が、目標保持位置からどれだけずれているか検出するためのものである。例えば、上述したＯＨＴ（不図示）によって搬送されるＦＯＵＰ１００（図１参照）の内部では、ウェハＷが微妙に動くおそれがある。そこで、搬送ロボット３は、ＦＯＵＰ１００から取り出した処理前のウェハＷを、いったんアライナ５４に載置する。アライナ５４は、ウェハＷが搬送ロボット３によって目標保持位置からどれだけずれた位置で保持されていたか計測し、計測結果をロボット制御部１１に送信する。ロボット制御部１１は、上記計測結果に基づいて、アーム機構７０による保持位置を補正し、アーム機構７０を制御して目標保持位置でウェハＷを保持させ、基板処理装置６のロードロック室６ａまで搬送させる。これにより、基板処理装置６によるウェハＷの処理を正常に行うことができる。 The aligner 54 is for detecting how far the holding position of the wafer W held by the arm mechanism 70 (see FIG. 3) of the transport robot 3 is displaced from the target holding position. For example, inside the FOUP 100 (see FIG. 1) transported by the above-mentioned OHT (not shown), the wafer W may move slightly. Therefore, the transport robot 3 temporarily places the unprocessed wafer W taken out of the FOUP 100 on the aligner 54. The aligner 54 measures how far the wafer W was held by the transport robot 3 from the target holding position, and transmits the measurement result to the robot control unit 11. Based on the measurement result, the robot control unit 11 corrects the holding position by the arm mechanism 70, controls the arm mechanism 70 to hold the wafer W at the target holding position, and transports it to the load lock chamber 6a of the substrate processing apparatus 6. This allows the substrate processing apparatus 6 to process the wafer W normally.

（搬送ロボットの構造）
次に、搬送ロボット３（本発明の自動装置）の構造について、図６を用いて説明する。図６（ａ）は、搬送ロボット３の内部構造を示す断面図である。図６（ｂ）は、後述するロボットハンド７４の平面図である。上述したように、搬送ロボット３は、基台部６０と、アーム機構７０（本発明の保持部）とを有する。 (Structure of the transport robot)
Next, the structure of the transport robot 3 (automated device of the present invention) will be described with reference to Fig. 6. Fig. 6(a) is a cross-sectional view showing the internal structure of the transport robot 3. Fig. 6(b) is a plan view of a robot hand 74, which will be described later. As described above, the transport robot 3 has a base unit 60 and an arm mechanism 70 (holding unit of the present invention).

図６（ａ）に示すように、基台部６０には、ケース部材６１と、支柱６２と、駆動機構６３とが設けられている。ケース部材６１内から上方に突出した支柱６２が、アーム機構７０を支持している。支柱６２は、駆動機構６３によって上下駆動される。 As shown in FIG. 6(a), the base 60 is provided with a case member 61, a support 62, and a drive mechanism 63. The support 62 protruding upward from within the case member 61 supports the arm mechanism 70. The support 62 is driven up and down by the drive mechanism 63.

ケース部材６１は、上下方向に延びた筒状の部材である。ケース部材６１は、搬送室４１内に固定されている。ケース部材６１の上面には、支柱６２を挿通させるための開口６１ａが形成されている。支柱６２は、ケース部材６１の内側から開口６１ａを通って上方に突出している柱状の部材である。支柱６２と開口６１ａとの間には、隙間が空いている。支柱６２の上端部には、アーム機構７０が取り付けられている。 The case member 61 is a cylindrical member that extends in the vertical direction. The case member 61 is fixed inside the transport chamber 41. An opening 61a is formed in the upper surface of the case member 61 for inserting the support pillar 62. The support pillar 62 is a columnar member that protrudes upward from the inside of the case member 61 through the opening 61a. There is a gap between the support pillar 62 and the opening 61a. An arm mechanism 70 is attached to the upper end of the support pillar 62.

駆動機構６３は、一例として、モータ６４と、ベルト６５と、ボールネジ軸６６と、スライダ６７とを有する。モータ６４の動力がベルト６５を介してボールネジ軸６６に伝えられ、上下方向に延びたボールネジ軸６６が回転する。ボールネジ軸６６が回転すると、ボールネジ軸６６に螺合されたスライダ６７が上下移動し、支柱６２を上下移動させる。 The drive mechanism 63, for example, has a motor 64, a belt 65, a ball screw shaft 66, and a slider 67. The power of the motor 64 is transmitted to the ball screw shaft 66 via the belt 65, and the ball screw shaft 66 extending in the vertical direction rotates. When the ball screw shaft 66 rotates, the slider 67 screwed to the ball screw shaft 66 moves up and down, causing the support column 62 to move up and down.

モータ６４は、回転軸６４ａを有する一般的な交流モータである。モータ６４は、ロボット制御部１１（図２参照）によって制御される。回転軸６４ａの先端部にプーリ（不図示）が取り付けられ、ベルト６５が巻き掛けられている。ボールネジ軸６６は、上下方向に延びている。ボールネジ軸６６の下端部にはプーリ（不図示）が取り付けられ、ベルト６５が巻き掛けられている。ボールネジ軸６６には雄ねじ（不図示）が形成されている。スライダ６７は、支柱６２を支持する部材である。スライダ６７には、ボールネジ軸６６の雄ねじと螺合する雌ネジ（不図示）が形成されている。スライダ６７は、ボールネジ軸６６の回転に伴い、上下方向に延びるガイド（不図示）に沿って上下移動可能となっている。以上の構成を有する駆動機構６３によって、支柱６２が上下駆動される。これにより、ＦＯＵＰ１００内で上下方向における別々の位置に収容されたウェハＷを、アーム機構７０によって保持することが可能となっている。 The motor 64 is a general AC motor having a rotating shaft 64a. The motor 64 is controlled by the robot control unit 11 (see FIG. 2). A pulley (not shown) is attached to the tip of the rotating shaft 64a, and a belt 65 is wound around it. The ball screw shaft 66 extends in the vertical direction. A pulley (not shown) is attached to the lower end of the ball screw shaft 66, and a belt 65 is wound around it. A male screw (not shown) is formed on the ball screw shaft 66. The slider 67 is a member that supports the support 62. The slider 67 is formed with a female screw (not shown) that screws into the male screw of the ball screw shaft 66. The slider 67 is capable of moving up and down along a guide (not shown) that extends in the vertical direction as the ball screw shaft 66 rotates. The support 62 is driven up and down by the drive mechanism 63 having the above configuration. This makes it possible to hold the wafers W stored at different positions in the vertical direction in the FOUP 100 by the arm mechanism 70.

図６（ａ）に示すように、アーム機構７０は、一例として、３つのアーム部材７１～７３と、２つのロボットハンド７４とを有する。アーム機構７０は、支柱６２によって下方
から支持されており、アーム部材７１～７３が旋回することで、ウェハＷを保持するロボットハンド７４を水平移動させる。なお、ロボットハンド７４は、１つだけ設けられていても良い。 6A, the arm mechanism 70, for example, has three arm members 71 to 73 and two robot hands 74. The arm mechanism 70 is supported from below by a support 62, and the arm members 71 to 73 rotate to horizontally move the robot hand 74 that holds the wafer W. It is to be noted that only one robot hand 74 may be provided.

アーム部材７１～７３は、所定方向に延びる中空の部材である。つまり、アーム部材７１、７２、７３には、それぞれ内部空間７１ａ、７２ａ、７３ａが形成されている。なお、内部空間７１ａ、７２ａ、７３ａは、隙間を介して連通している。アーム部材７１、７２、７３は、この順番で下方から配置されている。アーム部材７１の一端部は支柱６２に旋回可能に連結され、他端部にはアーム部材７２の一端部が旋回可能に連結されている。アーム部材７２の他端部には、アーム部材７３の一端部が旋回可能に連結されている。アーム部材７３の他端部には、ロボットハンド７４が旋回可能に連結されている。アーム部材７１～７３及びロボットハンド７４は、それぞれ、不図示のモータによって水平方向に旋回駆動される。 The arm members 71 to 73 are hollow members that extend in a predetermined direction. That is, the arm members 71, 72, and 73 have internal spaces 71a, 72a, and 73a, respectively. The internal spaces 71a, 72a, and 73a are connected via a gap. The arm members 71, 72, and 73 are arranged in this order from below. One end of the arm member 71 is rotatably connected to the support 62, and one end of the arm member 72 is rotatably connected to the other end. One end of the arm member 73 is rotatably connected to the other end of the arm member 72. The robot hand 74 is rotatably connected to the other end of the arm member 73. The arm members 71 to 73 and the robot hand 74 are each driven to rotate horizontally by a motor (not shown).

図６（ｂ）に示すように、ロボットハンド７４は、載置部材７５と、突起７６ａ～７６ｄと、可動部７７（本発明の切換部）とを有する。ロボットハンド７４の延在方向（図６（ｂ）参照）に延びた載置部材７５上に、ウェハＷが載置される。ウェハＷは、載置部材７５の先端側に配置された突起７６ａ、７６ｂと、載置部材７５の基端側に配置された突起７６ｃ、７６ｄと、可動部７７の先端部に設けられた押え部７８と、によって把持される。このようにして、ロボットハンド７４によってウェハＷが保持される。可動部７７は、ロボットハンド７４に内蔵されたシリンダ７９によって、ロボットハンド７４の延在方向に移動させられる。シリンダ７９のロッド（不図示）は、上述した供給源１１１（図３参照）とは別の供給源１１４からの窒素の供給によって、延在方向に伸縮可能に構成されている。シリンダ７９に窒素が供給されており、押え部７８が先端側に位置している状態（図６（ｂ）の実線参照）では、ウェハＷが押え部７８によって押さえられて保持されている（保持状態）。シリンダ７９に窒素が供給されておらず、押え部７８が基端側に位置している状態（図６（ｂ）の二点鎖線参照）では、保持状態が解除されている（解除状態）。 As shown in FIG. 6B, the robot hand 74 has a mounting member 75, protrusions 76a to 76d, and a movable part 77 (a switching part of the present invention). The wafer W is placed on the mounting member 75 extending in the extension direction of the robot hand 74 (see FIG. 6B). The wafer W is gripped by the protrusions 76a and 76b arranged on the tip side of the mounting member 75, the protrusions 76c and 76d arranged on the base end side of the mounting member 75, and a pressing part 78 provided at the tip of the movable part 77. In this way, the wafer W is held by the robot hand 74. The movable part 77 is moved in the extension direction of the robot hand 74 by a cylinder 79 built into the robot hand 74. The rod (not shown) of the cylinder 79 is configured to be expandable and contractible in the extension direction by the supply of nitrogen from a supply source 114 separate from the above-mentioned supply source 111 (see FIG. 3). When nitrogen is supplied to the cylinder 79 and the holding portion 78 is located at the tip end (see the solid line in FIG. 6(b)), the wafer W is held by the holding portion 78 (holding state). When nitrogen is not supplied to the cylinder 79 and the holding portion 78 is located at the base end (see the two-dot chain line in FIG. 6(b)), the holding state is released (released state).

以上の構成を有する搬送ロボット３をＥＦＥＭ１に適用するにあたり、以下のような課題が発生する。まず、基台部６０において支柱６２が駆動機構６３によって上下駆動されることで、ケース部材６１の内部にパーティクルが発生する。発生したパーティクルは、開口６１ａと支柱６２との間の隙間を通り抜けて搬送室４１に漏れ出てくるおそれがある。特に、図６（ａ）の矢印に示すように、駆動機構６３によって支柱６２が下方へ引っ込むように駆動された際に、ケース部材６１内の窒素が上方へ押し出されることで、パーティクルを含んだ窒素が、上記隙間を介して搬送室４１に撒き散らされるおそれがある。 When the transfer robot 3 having the above configuration is applied to the EFEM 1, the following problems arise. First, the support 62 in the base 60 is driven up and down by the drive mechanism 63, which generates particles inside the case member 61. The generated particles may leak out into the transfer chamber 41 through the gap between the opening 61a and the support 62. In particular, as shown by the arrow in FIG. 6(a), when the drive mechanism 63 drives the support 62 to retract downward, the nitrogen in the case member 61 is pushed upward, and the nitrogen containing the particles may be scattered into the transfer chamber 41 through the gap.

また、ロボットハンド７４の可動部７７がシリンダ７９によって駆動される際に、搬送室４１内にパーティクルが発生するおそれがある。このパーティクルを除去するために、排気が行われる構成になっていると、搬送室４１内から窒素が排出されてしまうため、その分、供給源１１１から窒素を補充する必要が生じ、コストが増大するおそれがある。 In addition, when the movable part 77 of the robot hand 74 is driven by the cylinder 79, particles may be generated in the transfer chamber 41. If the configuration is such that exhaust is performed to remove these particles, nitrogen will be discharged from the transfer chamber 41, and it will be necessary to replenish the nitrogen from the supply source 111, which may increase costs.

また、アーム部材７１～７３の内部空間７１ａ～７３ａが搬送室４１に対して完全に密閉されていない構成では、例えばメンテナンス時に搬送室４１が大気解放された場合に、内部空間７１ａ～７３ａも大気解放され、酸素や水分等が入り込むおそれがある。この場合、メンテナンス後の再稼働時に内部空間７１ａ～７３ａの窒素置換に時間がかかると、生産効率が低下するおそれがある。そこで、ＥＦＥＭ１は、これらの問題を解決するために、以下のような構成を有する。 In addition, if the internal spaces 71a-73a of the arm members 71-73 are not completely sealed from the transfer chamber 41, for example, when the transfer chamber 41 is opened to the atmosphere during maintenance, the internal spaces 71a-73a may also be opened to the atmosphere, which may allow oxygen, moisture, etc. to enter. In this case, if it takes time to replace the internal spaces 71a-73a with nitrogen when restarting after maintenance, production efficiency may decrease. Therefore, in order to solve these problems, the EFEM1 has the following configuration.

（搬送ロボットにおける窒素の排出経路等）
搬送ロボット３における窒素の排出経路等について、図７及び図８を用いて説明する。図７は、循環路４０への窒素の供給経路及び排出経路を示す模式図である。図８は、搬送ロボット３における窒素の排出口を示す図である。 (Nitrogen exhaust route in transport robot, etc.)
The nitrogen exhaust path and the like in the transport robot 3 will be described with reference to Fig. 7 and Fig. 8. Fig. 7 is a schematic diagram showing a nitrogen supply path and an exhaust path to the circulation path 40. Fig. 8 is a diagram showing a nitrogen exhaust port in the transport robot 3.

まず、搬送ロボット３のケース部材６１内から、パーティクルが含まれている窒素を排出するための構成について説明する。図７、８に示すように、ケース部材６１の側部には、循環路４０へ窒素を送り出すための送出口６１ｂが形成されている。さらに、筐体２内には、ケース部材６１内から循環路４０へ窒素を送り出すための送出部８１が設けられている。送出部８１は、接続管８２により形成された接続路８２ａと、ファン８３（本発明のファン）と、モータ８４（本発明のファン駆動装置）とを有する。接続路８２ａは、ケース部材６１と帰還路４３とを接続している。接続路８２ａは、ケース部材６１の送出口６１ｂから延び、窒素の流動方向における帰還路４３の上流側端部（より具体的には、ファン４６よりも上流側）に接続されている。言い換えると、ケース部材６１と帰還路４３は、搬送室４１を介さずに直接接続されている。ファン８３は、送出口６１ｂの近傍に配置されており、モータ８４により一定の回転速度で回転駆動される。 First, a configuration for discharging nitrogen containing particles from inside the case member 61 of the transport robot 3 will be described. As shown in Figs. 7 and 8, a delivery port 61b for sending nitrogen to the circulation path 40 is formed on the side of the case member 61. Furthermore, a delivery section 81 for sending nitrogen from inside the case member 61 to the circulation path 40 is provided inside the housing 2. The delivery section 81 has a connection path 82a formed by a connection pipe 82, a fan 83 (the fan of the present invention), and a motor 84 (the fan drive device of the present invention). The connection path 82a connects the case member 61 and the return path 43. The connection path 82a extends from the delivery port 61b of the case member 61 and is connected to the upstream end of the return path 43 in the flow direction of the nitrogen (more specifically, upstream of the fan 46). In other words, the case member 61 and the return path 43 are directly connected without passing through the transport chamber 41. The fan 83 is disposed near the delivery port 61b and is driven to rotate at a constant rotational speed by the motor 84.

以上のような構成により、送出口６１ｂを介して、ケース部材６１の内部の窒素が帰還路４２に送り出される（図８の矢印２０１、２０２参照）。これにより、ケース部材６１内で発生したパーティクルによって搬送室４１が汚染されることが抑制される。また、ケース部材６１内の窒素はそのまま筐体２の外部には排出されないので、ケース部材６１から出た分の窒素を即座に補充する必要がなく、窒素の供給量の増大が抑制される。また、ファン８３により生成される気流によって、ケース部材６１内の窒素が確実に帰還路へ送られるので、ケース部材６１内の窒素が開口６１ａ（図６（ａ）参照）と支柱６２（図６（ａ）参照）との間の隙間から漏れることが抑制される。 With the above configuration, nitrogen inside the case member 61 is sent out to the return path 42 through the delivery port 61b (see arrows 201 and 202 in FIG. 8). This prevents particles generated inside the case member 61 from contaminating the transport chamber 41. In addition, since the nitrogen inside the case member 61 is not discharged directly to the outside of the housing 2, there is no need to immediately replenish the nitrogen that has left the case member 61, and an increase in the amount of nitrogen supplied is suppressed. In addition, the airflow generated by the fan 83 reliably sends the nitrogen inside the case member 61 to the return path, so that the nitrogen inside the case member 61 is prevented from leaking out of the gap between the opening 61a (see FIG. 6(a)) and the support 62 (see FIG. 6(a)).

次に、ロボットハンド７４の可動部７７がシリンダ７９によって駆動される際に発生するパーティクルを除去するための構成について説明する。図７に示すように、ＥＦＥＭ１は、シリンダ７９の動作によって発生するパーティクルを吸引除去する吸引部８６を備える。吸引部８６は、上述した供給源１１１、１１４（図６（ｂ）参照）とは別の供給源１１５（本発明の、パーティクル除去用の不活性ガス供給源）から供給される窒素によってパーティクルを吸引除去する、エジェクタ８７を有する。エジェクタ８７は、ノズル８７ａと、ディフューザ８７ｂと、吸引口８７ｃとを有する。エジェクタ８７は、ノズル８７ａからディフューザ８７ｂに向けて噴出される窒素の流れによって、吸引口８７ｃに負圧を生じさせる。ノズル８７ａは、供給源１１５から供給される窒素が流れる供給路８８ａと接続されている。ディフューザ８７ｂは、窒素を循環路４０に送り出すための送出路８８ｂと接続されている。送出路８８ｂの下流側端部は、接続路８２ａの途中部に接続されており、送出部８１と合流している。吸引口８７ｃは、シリンダ７９の近傍から延びる吸引路８８ｃと接続されている。 Next, a configuration for removing particles generated when the movable part 77 of the robot hand 74 is driven by the cylinder 79 will be described. As shown in FIG. 7, the EFEM 1 is provided with a suction unit 86 that suctions and removes particles generated by the operation of the cylinder 79. The suction unit 86 has an ejector 87 that suctions and removes particles using nitrogen supplied from a supply source 115 (an inert gas supply source for particle removal of the present invention) other than the above-mentioned supply sources 111 and 114 (see FIG. 6(b)). The ejector 87 has a nozzle 87a, a diffuser 87b, and a suction port 87c. The ejector 87 generates negative pressure at the suction port 87c by the flow of nitrogen sprayed from the nozzle 87a toward the diffuser 87b. The nozzle 87a is connected to a supply path 88a through which nitrogen supplied from the supply source 115 flows. The diffuser 87b is connected to a delivery path 88b for sending nitrogen to the circulation path 40. The downstream end of the delivery path 88b is connected to the middle of the connection path 82a and merges with the delivery section 81. The suction port 87c is connected to the suction path 88c that extends from near the cylinder 79.

以上の構成を有する吸引部８６において、供給源１１５からエジェクタ８７に窒素が供給されることで、シリンダ７９の動作によって発生するパーティクルが吸引路８８ｃを介して吸引される。さらに、供給された窒素は、吸引されたパーティクルと共に送出路８８ｂを介して接続路８２ａに流れ込み、帰還路４３に送り出される。つまり、窒素は、そのまま筐体２の外部空間に排出されるのではなく、いったん循環路４０内に流れ込む。 In the suction section 86 having the above configuration, nitrogen is supplied from the supply source 115 to the ejector 87, and particles generated by the operation of the cylinder 79 are sucked in through the suction path 88c. Furthermore, the supplied nitrogen flows into the connection path 82a through the delivery path 88b together with the sucked in particles, and is sent out to the return path 43. In other words, the nitrogen is not directly discharged into the external space of the housing 2, but first flows into the circulation path 40.

次に、搬送ロボット３のアーム部材７１～７３の内部空間７１ａ～７３ａ（図８参照）を窒素置換するための構成について説明する。図７及び図８に示すように、搬送ロボット３には、アーム部材７１～７３の内部を通る置換路９１が設けられている。置換路９１は、供給路９１ａと、内部通路９１ｂ（図８参照）とを有する。供給路９１ａは、上述した供給源１１１、１１４、１１５とは別の供給源１１６（本発明の、パージ用の不活性ガス
供給源）から延びており、供給源１１６から供給される窒素が流れる。供給路９１ａは、例えば可撓性を有するチューブ等によって形成されており、ケース部材６１の内部及びアーム部材７１～７３の内部を通っている。供給路９１ａの先端部は、最も上方のアーム部材７３の内部空間７３ａ内に配置されている。つまり、窒素は、供給路９１ａを通って、まずアーム部材７３の内部空間７３ａ内に供給される。内部通路９１ｂは、窒素の流動方向における供給路９１ａの下流側に配置された、内部空間７１ａ～７３ａを含む窒素の通路となっている。 Next, a configuration for replacing the internal spaces 71a to 73a (see FIG. 8) of the arm members 71 to 73 of the transport robot 3 with nitrogen will be described. As shown in FIGS. 7 and 8, the transport robot 3 is provided with a replacement path 91 passing through the insides of the arm members 71 to 73. The replacement path 91 has a supply path 91a and an internal passage 91b (see FIG. 8). The supply path 91a extends from a supply source 116 (an inert gas supply source for purging of the present invention) separate from the above-mentioned supply sources 111, 114, and 115, and nitrogen supplied from the supply source 116 flows through the supply path 91a. The supply path 91a is formed, for example, by a flexible tube or the like, and passes through the inside of the case member 61 and the insides of the arm members 71 to 73. The tip of the supply path 91a is disposed in the internal space 73a of the uppermost arm member 73. That is, nitrogen is first supplied into the internal space 73a of the arm member 73 through the supply path 91a. The internal passage 91b is disposed downstream of the supply passage 91a in the flow direction of the nitrogen, and serves as a nitrogen passage including the internal spaces 71a to 73a.

内部通路９１ｂの一例について、図８を参照しつつ説明する。アーム部材７１～７３には、窒素を流入させるための流入口７１ｂ～７３ｂと、ガスを流出させるための流出口７１ｃ～７３ｃとがそれぞれ形成されている。より具体的には、以下のとおりである。すなわち、アーム部材７３の下部に形成された流入口７３ｂの近傍に供給路９１ａの先端部が取り付けられている。アーム部材７３の内部空間７３ａは、供給路９１ａと連通している。アーム部材７２の内部空間７２ａは、流出口７３ｃ及び流入口７２ｂを介して内部空間７３ａと連通している。アーム部材７１の内部空間７１ａは、流出口７２ｃ及び流入口７１ｂを介して、内部空間７２ａと連通している。内部空間７１ａとケース部材６１の内部とが、流出口７１ｃを介して連通している。これにより、供給源１１６から供給路９１ａを通って内部空間７３ａに供給された窒素は、内部空間７３ａ、７２ａ、７１ａの順に通ってケース部材６１の内部に流れ込み、送出口６１ｂを通って帰還路４２へ送られる。 An example of the internal passage 91b will be described with reference to FIG. 8. The arm members 71 to 73 are respectively formed with inlets 71b to 73b for introducing nitrogen and outlets 71c to 73c for discharging gas. More specifically, it is as follows. That is, the tip of the supply path 91a is attached near the inlet 73b formed in the lower part of the arm member 73. The internal space 73a of the arm member 73 is connected to the supply path 91a. The internal space 72a of the arm member 72 is connected to the internal space 73a via the outlet 73c and the inlet 72b. The internal space 71a of the arm member 71 is connected to the internal space 72a via the outlet 72c and the inlet 71b. The internal space 71a is connected to the inside of the case member 61 via the outlet 71c. As a result, nitrogen supplied from the supply source 116 through the supply path 91a to the internal space 73a flows through the internal spaces 73a, 72a, and 71a in that order into the inside of the case member 61, and is sent to the return path 42 through the delivery port 61b.

次に、搬送ロボット３の内部の気体を置換する方法について説明する。まず、例えばＥＦＥＭ１の立上げ時に、供給源１１６（図７参照。本発明の供給源）から供給路９１ａを介してアーム部材７３の内部空間７３ａに窒素を送り、内部空間７２ａ、７１ａを介してケース部材６１の内部に窒素を供給する（図８参照）。さらに、送出口６１ｂを介して、ケース部材６１内の気体を帰還路４３へ送り出す。これにより、ケース部材６１内の気体が速やかに窒素に置換される。そして、搬送室４１内の酸素濃度が所定値未満（例えば１００ｐｐｍ未満）となった後、供給源１１６からの窒素の供給を停止する。通常時は、ファン８３を回転駆動することで、開口６１ａ等を介して、搬送室４１からケース部材６１内に気体を取り込む。そして、ケース部材６１内の気体を帰還路４３へ送り出す。これにより、搬送室４１内にパーティクルが放出されることが抑制される。 Next, a method of replacing the gas inside the transport robot 3 will be described. First, for example, when the EFEM 1 is started up, nitrogen is sent from the supply source 116 (see FIG. 7; the supply source of the present invention) to the internal space 73a of the arm member 73 through the supply path 91a, and nitrogen is supplied to the inside of the case member 61 through the internal spaces 72a and 71a (see FIG. 8). Furthermore, the gas in the case member 61 is sent to the return path 43 through the outlet 61b. This allows the gas in the case member 61 to be quickly replaced with nitrogen. Then, after the oxygen concentration in the transport chamber 41 becomes less than a predetermined value (for example, less than 100 ppm), the supply of nitrogen from the supply source 116 is stopped. Normally, gas is taken into the case member 61 from the transport chamber 41 through the opening 61a, etc. by rotating the fan 83. Then, the gas in the case member 61 is sent to the return path 43. This prevents particles from being released into the transport chamber 41.

以上のように、搬送ロボット３のケース部材６１と帰還路４３とを接続する接続路８２ａが設けられている。このため、仮にケース部材６１の内部空間でパーティクルが発生しても、このパーティクルは接続路８２ａを介して帰還路４３に排出されるため、搬送室４１内にパーティクルが漏れることを抑制できる。さらに、帰還路４３に排出されたパーティクルは、帰還路４３の下流側に配置されたＦＦＵ４４によって除去される。したがって、ケース部材６１の内部空間で発生したパーティクルによって搬送室４１が汚染されることを抑制できる。また、このような構成では、ケース部材６１内の窒素がそのまま外部に排出されないので、ケース部材６１内から排出された分の窒素を補充する必要がなく、窒素の供給量の増大を抑制できるため、コストの増大を抑制できる。したがって、筐体２内の窒素を循環させるタイプのＥＦＥＭ１において、コストの増大を抑えつつ、搬送室４１内にパーティクルが放出されることを抑制することができる。また、例えばＥＦＥＭ１の立上げ時等に、供給源１１６から不活性ガスを積極的に供給することで、速やかにケース部材６１内のガスを置換できる。また、搬送室４１内の酸素濃度が所定値未満となった後に供給源１１６からの窒素の供給を停止することで、コストの増大を抑制できる。 As described above, the connection path 82a is provided to connect the case member 61 of the transport robot 3 to the return path 43. Therefore, even if particles are generated in the internal space of the case member 61, the particles are discharged to the return path 43 via the connection path 82a, so that the particles can be prevented from leaking into the transport chamber 41. Furthermore, the particles discharged to the return path 43 are removed by the FFU 44 arranged downstream of the return path 43. Therefore, the transport chamber 41 can be prevented from being contaminated by the particles generated in the internal space of the case member 61. In addition, in this configuration, since the nitrogen in the case member 61 is not discharged to the outside as it is, there is no need to replenish the nitrogen discharged from the case member 61, and the increase in the amount of nitrogen supply can be suppressed, so that the increase in costs can be suppressed. Therefore, in the EFEM 1 of the type that circulates nitrogen in the housing 2, the release of particles into the transport chamber 41 can be suppressed while suppressing the increase in costs. In addition, for example, when starting up the EFEM1, the gas in the case member 61 can be replaced quickly by actively supplying inert gas from the supply source 116. In addition, by stopping the supply of nitrogen from the supply source 116 after the oxygen concentration in the transfer chamber 41 falls below a predetermined value, it is possible to suppress increases in costs.

また、ファン８３により生成される気流によって、ケース部材６１内の窒素を確実に帰還路４３へ送ることができるので、ケース部材６１内の窒素が開口６１ａと支柱６２との間の隙間から漏れることを抑制し、搬送室４１内にパーティクルが放出されることをより確実に抑制することができる。 In addition, the airflow generated by the fan 83 can reliably send the nitrogen in the case member 61 to the return path 43, preventing the nitrogen in the case member 61 from leaking through the gap between the opening 61a and the support 62, and more reliably preventing particles from being released into the transfer chamber 41.

また、エジェクタ８７によってシリンダ７９の近傍に発生するパーティクルが吸引され、供給源１１５から供給される窒素がパーティクルと共に帰還路４３に排出されるため、当該窒素はそのまま循環する。さらに、パーティクルは、ＦＦＵ４４によって除去される。したがって、真空排気を行う構成と比べて、窒素の補充によるコストの増大を抑制することができる。 In addition, the ejector 87 sucks in particles generated near the cylinder 79, and the nitrogen supplied from the supply source 115 is discharged into the return path 43 together with the particles, so that the nitrogen circulates as is. Furthermore, the particles are removed by the FFU 44. Therefore, compared to a configuration that performs vacuum evacuation, it is possible to suppress the increase in costs due to nitrogen replenishment.

また、アーム部材７１～７３に流入口７１ｂ～７３ｂと流出口７１ｃ～７３ｃとがそれぞれ形成されているため、これらが形成されていない場合と比べて、アーム部材７１～７３の内部空間７１ａ～７３ａのガス置換にかかる時間を短縮することができ、生産効率の低下を抑制できる。 In addition, because the arm members 71 to 73 are each formed with an inlet 71b to 73b and an outlet 71c to 73c, the time required for gas replacement in the internal spaces 71a to 73a of the arm members 71 to 73 can be shortened compared to when these are not formed, and a decrease in production efficiency can be suppressed.

次に、前記実施形態に変更を加えた変形例について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。 Next, we will explain modified versions of the above embodiment. However, parts that have the same configuration as the above embodiment will be given the same reference numerals and their explanations will be omitted as appropriate.

（１）前記実施形態において、ファン８３は、モータ８４により一定の回転速度で回転駆動されるものとしたが、これには限られない。ケース部材６１内においては、駆動機構６３が支柱６２を上下駆動しているときに、パーティクルが発生しやすいおそれがある。そこで、図９に示すように、搬送ロボット３ａが、モータ８４を制御するファン制御部１２（本発明の制御部）を有していても良い。さらに、ファン制御部１２は、駆動機構６３が動作しているときに、駆動機構６３が動作していないときと比べて、ファン８３の回転速度を速くしても良い。これにより、駆動機構６３が動作しているときにファン８３の回転速度を速くして風速を速めることで、ケース部材６１内の窒素を確実に帰還路４３へ送ることができる。また、駆動機構６３が動作していないときにはファン８３の回転速度を遅くすることで、モータ８４の消費電力を低減させることができる。なお、制御装置５（図１等参照）或いはロボット制御部１１（図２等参照）が、ファン８３の回転速度を制御するように構成されていても良い。 (1) In the above embodiment, the fan 83 is driven to rotate at a constant rotation speed by the motor 84, but this is not limited thereto. In the case member 61, there is a risk that particles are likely to be generated when the drive mechanism 63 drives the support 62 up and down. Therefore, as shown in FIG. 9, the transport robot 3a may have a fan control unit 12 (control unit of the present invention) that controls the motor 84. Furthermore, the fan control unit 12 may increase the rotation speed of the fan 83 when the drive mechanism 63 is operating compared to when the drive mechanism 63 is not operating. In this way, by increasing the rotation speed of the fan 83 to increase the wind speed when the drive mechanism 63 is operating, the nitrogen in the case member 61 can be reliably sent to the return path 43. In addition, by slowing down the rotation speed of the fan 83 when the drive mechanism 63 is not operating, the power consumption of the motor 84 can be reduced. Note that the control device 5 (see FIG. 1, etc.) or the robot control unit 11 (see FIG. 2, etc.) may be configured to control the rotation speed of the fan 83.

（２）前記までの実施形態においては、搬送ロボット３のケース部材６１と帰還路４３とが接続路８２ａによって接続されている（すなわち、搬送ロボット３が本発明の自動装置に相当する）ものとしたが、これには限られない。例えば、上述したアライナ５４に本発明を適用しても良い。この場合、アライナ５４も、本発明の自動装置に相当する。以下、図１０を用いて具体的に説明する。図１０（ａ）は、アライナ５４の構造を示す部分断面図である。図１０（ｂ）は、アライナ５４及びその周辺の平面図である。 (2) In the above embodiment, the case member 61 of the transport robot 3 and the return path 43 are connected by a connection path 82a (i.e., the transport robot 3 corresponds to the automated device of the present invention), but this is not limited to this. For example, the present invention may be applied to the above-mentioned aligner 54. In this case, the aligner 54 also corresponds to the automated device of the present invention. A specific explanation will be given below with reference to FIG. 10. FIG. 10(a) is a partial cross-sectional view showing the structure of the aligner 54. FIG. 10(b) is a plan view of the aligner 54 and its surroundings.

アライナ５４の構成について簡単に説明する。図１０（ａ）に示すように、アライナ５４は、ケース部材９２と、保持部９３と、支持部９４と、モータ９５（本発明の駆動機構）と、カメラ９６とを有する。ケース部材９２には、開口９２ａが形成されている。ケース部材９２の外側に、ウェハＷを保持する保持部９３が配置されている。支持部９４は、保持部９３を下方から支持する。モータ９５は、支持部９４を回転駆動する。カメラ９６は、保持部９３に保持された状態で回転しているウェハＷの外縁部を撮影する。これにより、アライナ５４は、ウェハＷが搬送ロボット３によって目標保持位置からどれだけずれた位置で保持されていたか計測し、計測結果をロボット制御部１１に送信する。 The configuration of the aligner 54 will be briefly described. As shown in FIG. 10(a), the aligner 54 has a case member 92, a holding part 93, a support part 94, a motor 95 (the driving mechanism of the present invention), and a camera 96. An opening 92a is formed in the case member 92. A holding part 93 that holds the wafer W is disposed outside the case member 92. The support part 94 supports the holding part 93 from below. The motor 95 drives the support part 94 to rotate. The camera 96 photographs the outer edge of the wafer W that is rotating while being held by the holding part 93. In this way, the aligner 54 measures how far the wafer W has been held by the transfer robot 3 from the target holding position, and transmits the measurement result to the robot control part 11.

モータ９５によって支持部９４が回転駆動されることで、ケース部材９２内にパーティクルが発生しうる。そこで、図１０（ａ）に示すように、ケース部材９２には窒素の排出口９７が形成されている。排出口９７は、接続管９８によって形成された接続路９８ａが接続されている。図１０（ｂ）に示すように、接続路９８ａは、ケース部材９２と帰還路４３とを接続している。さらに、接続路９８ａにファン９９が配置されていても良い。 When the support part 94 is rotated by the motor 95, particles may be generated inside the case member 92. Therefore, as shown in FIG. 10(a), a nitrogen exhaust port 97 is formed in the case member 92. The exhaust port 97 is connected to a connection path 98a formed by a connection pipe 98. As shown in FIG. 10(b), the connection path 98a connects the case member 92 and the return path 43. Furthermore, a fan 99 may be disposed in the connection path 98a.

（３）前記までの実施形態においては、柱２１～２４の内部に形成された空間２１ａ～２４ａが帰還路４３であるものとしたが、これには限られない。すなわち、帰還路４３は他の部材によって形成されていても良い。 (3) In the above embodiment, the spaces 21a to 24a formed inside the columns 21 to 24 are the return path 43, but this is not limited to this. In other words, the return path 43 may be formed by other materials.

（４）前記までの実施形態においては、不活性ガスとして窒素を用いるものとしたが、これには限られない。例えば、不活性ガスとしてアルゴン等を用いても良い。 (4) In the above embodiments, nitrogen is used as the inert gas, but this is not limited to this. For example, argon or the like may be used as the inert gas.

１ ＥＦＥＭ
３ 搬送ロボット（自動装置）
１２ ファン制御部（制御部）
４３ 帰還路
４４ ＦＦＵ（ファンフィルタユニット）
５４ アライナ（自動装置）
６１ ケース部材
６１ａ 開口
６２ 支柱（支持部）
６３ 駆動機構
７０ アーム機構（保持部）
７１、７２、７３ アーム部材
７１ａ、７２ａ、７３ａ 内部空間
７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ 流入口
７１ｃ、７２ｃ、７３ｃ 流出口
７４ ロボットハンド
７７ 可動部（切換部）
８２ａ 接続路
８３ ファン
８７ エジェクタ
９２ ケース部材
９３ 保持部
９４ 支持部
９５ モータ（駆動機構）
９８ａ 接続路
Ｗ ウェハ（基板）

 1. EFEM
3. Transport robot (automated equipment)
12 Fan control unit (control unit)
43 Return path 44 FFU (fan filter unit)
54 Aligner (automatic device)
61 Case member 61a Opening 62 Support (support portion)
63 Drive mechanism 70 Arm mechanism (holding portion)
71, 72, 73 Arm member 71a, 72a, 73a Internal space 71b, 72b, 73b Inlet 71c, 72c, 73c Outlet 74 Robot hand 77 Movable part (switching part)
82a Connection path 83 Fan 87 Ejector 92 Case member 93 Holding portion 94 Support portion 95 Motor (driving mechanism)
98a Connection path W Wafer (substrate)

Claims (5)

ケース部材と、
複数のアーム部材が連結されたアーム機構と、を有し、
前記アーム機構は、一端の前記アーム部材が前記ケース部材に対して旋回可能に支持され、他端の前記アーム部材に基板を保持するロボットハンドが接続されており、
前記ロボットハンドが接続された前記アーム部材の内部空間に、前記アーム部材の内部空間側から不活性ガスを供給する供給路と、
前記アーム部材の内部空間と連通する前記ケース部材の内部空間に設けられ、前記ケース部材の内部空間または前記アーム部材の内部空間を排気する送出口と、を備えることを特徴とする搬送ロボット。 A case member;
an arm mechanism in which a plurality of arm members are connected;
the arm mechanism has an arm member at one end that is rotatably supported by the case member, and a robot hand that holds a substrate is connected to the arm member at the other end ;
a supply path for supplying an inert gas from the internal space side of the arm member to the internal space of the arm member to which the robot hand is connected;
a discharge port provided in an internal space of the case member that communicates with the internal space of the arm member, for exhausting air from the internal space of the case member or the internal space of the arm member. 前記アーム部材は、前記アーム部材の内部空間または前記ケース部材の内部空間と連通する流出口で接続されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。 The transport robot according to claim 1, characterized in that the arm member is connected to an outlet that communicates with the internal space of the arm member or the internal space of the case member. 前記供給路は、前記搬送ロボット内に配置された可撓性の配管を有することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の搬送ロボット。 The transport robot according to claim 1 or 2, characterized in that the supply path has a flexible pipe arranged inside the transport robot. パーティクルを除去するファンフィルタユニットによって清浄化された不活性ガスが所定方向に流れる搬送室と、前記搬送室の前記所定方向における下流側から前記ファンフィルタユニットへ前記不活性ガスを戻す帰還路と、を有し、前記不活性ガスが循環するように構成されたＥＦＥＭであって、
前記搬送室内に配置され、基板を保持した状態で所定の動作を行う搬送ロボットを備え、
前記搬送ロボットは、
ケース部材と、
複数のアーム部材が連結されたアーム機構と、を有し、
前記アーム機構は、一端の前記アーム部材が前記ケース部材に対して旋回可能に支持され、他端の前記アーム部材に基板を保持するロボットハンドが接続されており、
前記ロボットハンドが接続された前記アーム部材の内部空間に、前記アーム部材側から不活性ガスを供給する供給路と、
前記アーム部材の内部空間と連通する前記ケース部材の内部空間に設けられ、前記ケース部材の内部空間または前記アーム部材の内部空間を排気する送出口と、
前記ケース部材と前記帰還路とを接続する接続路と、を備えることを特徴とするＥＦＥＭ。 An EFEM configured to circulate the inert gas, the EFEM comprising: a transfer chamber in which an inert gas purified by a fan filter unit that removes particles flows in a predetermined direction; and a return path that returns the inert gas from a downstream side of the transfer chamber in the predetermined direction to the fan filter unit,
a transfer robot that is disposed in the transfer chamber and performs a predetermined operation while holding a substrate ;
The transport robot includes:
A case member;
an arm mechanism in which a plurality of arm members are connected;
the arm mechanism has an arm member at one end that is rotatably supported by the case member, and a robot hand that holds a substrate is connected to the arm member at the other end;
a supply path for supplying an inert gas from the arm member side to an internal space of the arm member to which the robot hand is connected;
an exhaust port provided in an internal space of the case member communicating with the internal space of the arm member, the exhaust port exhausting the internal space of the case member or the internal space of the arm member;
and a connection path that connects the case member and the return path. 前記搬送ロボットは、前記搬送室の酸素濃度によって、前記供給路への不活性ガスを供給または停止することを特徴とする請求項４に記載のＥＦＥＭ。
 5. The EFEM according to claim 4, wherein the transfer robot supplies or stops the inert gas to the supply path depending on the oxygen concentration in the transfer chamber.
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