JP7495242B2 - 医用画像診断装置、手術支援ロボット装置、手術支援ロボット用制御装置及び制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る手術支援ロボットシステムの構成の一例を示す図である。図1に示すように、第1の実施形態に係る手術支援ロボットシステムは、医用画像診断装置1と、手術支援ロボット装置2と、手術支援ロボット用制御装置3とを含む。ここで、各装置は、有線又は無線によって構築されたネットワークを介して、相互に通信可能に接続されている。
さて、これまで第1の実施形態について説明したが、上述した第1の実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
2 手術支援ロボット装置
3 手術支援ロボット用制御装置
341 制御機能
342 3次元モデル構築機能
343 治療計画機能
344 アーム移動制御機能
Claims (16)
- 被検体内に挿入される医用器具を保持し、当該医用器具を移動させる手術支援ロボットを動作させるための操作情報を取得する取得部と、
前記操作情報に基づいて、前記医用器具が周辺部位に接触しないように前記手術支援ロボットの動作を制限する制御部と、
前記手術支援ロボットの動作の制限状態と当該動作の制限によって接触が回避された周辺部位とを含む表示情報を表示させる表示制御部と、
を備える、医用画像診断装置。 - 前記制御部は、前記医用器具が移動した後の前記周辺部位と前記医用器具との接触状態を推定し、推定結果に基づいて前記手術支援ロボットの動作を制御する、請求項1に記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、前記医用器具が移動した後に前記医用器具が前記周辺部位に接触するか否かを判定し、前記医用器具が前記周辺部位に接触すると判定した場合に、前記周辺部位に対する前記医用器具の接触を回避するように前記手術支援ロボットの動作を制限する、請求項2に記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、前記医用器具が前記周辺部位に接触した際にかかる圧力を推定し、推定した圧力が所定の閾値を超えると判定した場合に、前記周辺部位に対する前記医用器具の接触を回避するように前記手術支援ロボットの動作を制限する、請求項2に記載の医用画像診断装置。
- 前記所定の閾値は、前記医用器具の種類及び前記医用器具の状態のうち少なくとも一方に基づいて設定される、請求項4に記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、前記医用器具と前記被検体内の部位を示す3次元モデルにより、前記被検体内における医用器具と周辺部位との位置関係を取得する、請求項1~5のいずれか1つに記載の医用画像診断装置。
- 前記被検体から収集した医用画像データ及び前記医用器具に関するデータに基づいて、前記3次元モデルを生成する生成部をさらに備える、請求項6に記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、前記医用器具及び前記被検体内の部位の特徴点により、前記被検体内における医用器具と周辺部位との位置関係を取得する、請求項1~5のいずれか1つに記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、術中において、少なくとも前記被検体の体勢が固定された時点、腹腔内に空間が形成された時点、及び、部位の摘出前後の時点で、前記被検体内における医用器具と周辺部位との位置関係をそれぞれ取得する、請求項1~8のいずれか1つに記載の医用画像診断装置。
- 前記取得部は、前記手術支援ロボットを操作する術者の操作に基づく前記医用器具の移動量を、前記操作情報として取得する、請求項1~9のいずれか1つに記載の医用画像診断装置。
- 前記取得部は、前記被検体に対する治療計画に含まれる前記医用器具の移動量を、前記操作情報として取得する、請求項1~9のいずれか1つに記載の医用画像診断装置。
- 前記制御部は、前記周辺部位に対する前記医用器具の接触を回避するように前記手術支援ロボットの動作を制限する場合に、前記治療計画を補正する、請求項11に記載の医用画像診断装置。
- 前記取得部は、前記被検体に対する手技情報をさらに取得し、
前記制御部は、前記手技情報における手技内容が保険適用である場合に、前記推定結果に基づいて前記手術支援ロボットの動作を制御し、前記手技情報における手技内容が保険非適用である場合に、前記操作情報に応じて前記手術支援ロボットの動作を制御する、請求項2に記載の医用画像診断装置。 - 被検体内に挿入される医用器具を保持し、当該医用器具を移動させるアーム部と、
前記アーム部を動作させるための操作情報に基づいて、前記医用器具が周辺部位に接触しないように前記アーム部の動作を制限する制御部と、
前記アーム部の動作の制限状態と当該動作の制限によって接触が回避された周辺部位とを含む表示情報を表示させる表示制御部と、
を備える、手術支援ロボット装置。 - 被検体内に挿入される医用器具を保持し、当該医用器具を移動させる手術支援ロボットを動作させるための操作情報を取得する取得部と、
前記操作情報に基づいて、前記医用器具が周辺部位に接触しないように前記手術支援ロボットの動作を制限する制御部と、
前記手術支援ロボットの動作の制限状態と当該動作の制限によって接触が回避された周辺部位とを含む表示情報を表示させる表示制御部と、
を備える、手術支援ロボット用制御装置。 - 被検体内に挿入される医用器具を保持し、当該医用器具を移動させる手術支援ロボットを動作させるための操作情報を取得する取得機能と、
前記操作情報に基づいて、前記医用器具が周辺部位に接触しないように前記手術支援ロボットの動作を制限する制御機能と、
前記手術支援ロボットの動作の制限状態と当該動作の制限によって接触が回避された周辺部位とを含む表示情報を表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実現させるための制御プログラム。
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