JP7492311B2 - 電動車両 - Google Patents

Description

本開示は、バッテリに貯蔵された電力を用いて走行する電動車両に関する。

近年、ＥＶ（Electric Vehicle）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）等の電動車両の普及が進んでいる。電動車両は、駆動源としてのモータと、このモータを駆動するための電力を貯蔵するバッテリとを有している。例えば特許文献１には、このようなバッテリの車載構造が提案されている。

特開２００７－２３０３２９号公報

ところで、このような電動車両においては、一般に、車載スペースを有効に利用することが求められている。

車載スペースの有効利用を図ることが可能な電動車両を提供することが望ましい。

本開示の一実施の形態に係る電動車両は、電動車両の車体内の後方に搭載されたバッテリを、車体に対して相対的に移動させる駆動部と、電動車両と外部物体としての後続車両との接触可能性の判定結果に基づき、電動車両と後続車両とが接触する前にバッテリが相対的に移動するように、駆動部を制御する制御部とを備えたものである。この制御部は、電動車両と前記後続車両との接触可能性がある場合、車体内の後方においてバッテリが車体の下方へ向けて移動するように、駆動部を制御すると共に、車体の下方へ向けてバッテリを移動させる際に、バッテリの上面における路面からの高さである、第１の高さが、後続車両の電動車両側の下面における上記路面からの高さである、第２の高さよりも高い位置から、この第２の高さ以下の低い位置まで移動するように設定する。

本開示の一実施の形態に係る電動車両によれば、車載スペースの有効利用を図ることが可能となる。

本開示の一実施の形態に係る電動車両の概略構成例を模式的に表すブロック図である。 図１に示したバッテリシステムにおけるアクチュエータの詳細構成例を表す図である。 図１に示したバッテリシステムの一動作例を模式的に表す流れ図である。 図１に示した電動車両が外部物体としての先行車両に接触する場合における、図１に示したバッテリシステムの一動作例を模式的に表す図である。 図１に示した電動車両に外部物体としての後続車両が接触する場合における、図１に示したバッテリシステムの一動作例を模式的に表す図である。 比較例１に係る電動車両の概略構成例を表す模式図である。 図１に示したバッテリシステムを有する電動車両の作用効果の一例を表す模式図である。 本開示の変形例に係る電動車両の概略構成例を模式的に表すブロック図である。 図８に示したバッテリシステムにおけるアクチュエータの詳細構成例を表す図である。 図８に示した電動車両に後続車両が接触する場合における、バッテリシステムの一動作例を模式的に表す図である。 比較例２に係る電動車両に後続車両が接触する場合を表す模式図である。 図８に示したバッテリシステムを有する電動車両の作用効果の一例を表す模式図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（電動車両と外部物体との接触可能性がある場合に、外部物体が存在する方向とは反対方向にバッテリを移動させる場合の例）
２．変形例（接触可能性がある場合に、電動車両の車体の下方に向かってバッテリを移動させる場合の例）
３．その他の変形例

＜１．実施の形態＞
［電動車両１Ａの概略構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る電動車両１Ａの概略構成例を、模式的にブロック図で表したものである。なお、以下の説明において、電動車両１Ａの前後方向をＸ方向、電動車両１Ａの車幅方向をＹ方向、ならびにＸ方向およびＹ方向に直交する方向をＺ方向として定義する。また、Ｘ方向において、電動車両１Ａの前方向を「前方」または「前側」とし、電動車両１Ａの後方向を「後方」または「後側」として定義する。Ｙ方向において、電動車両１Ａの左方向を「左側」とし、電動車両１Ａの右方向を「右側」として定義する。さらに、Ｚ方向において、電動車両１Ａの上方向を「上方」とし、電動車両１Ａの下方向を「下方」として定義する。

電動車両１Ａは、図１に示したように、バッテリシステム１１、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４、通信部１５およびモータ１６ａ，１６ｂを備えている。

［バッテリシステム１１］
バッテリシステム１１は、バッテリ１１１、アクチュエータ１１２および制御部１１３を有している。

バッテリ１１１は、電動車両１Ａに搭載されたものであり、電動車両１Ａに用いられる電力を貯蔵するように構成されている。具体的には、バッテリ１１１に蓄えられた直流電力は、電動車両１Ａの加速の際、図示しないインバータによって交流電力に変換され、その変換された交流電力は、モータ１６ａ，１６ｂに供給される。また、電動車両１Ａの減速の際、モータ１６ａ，１６ｂの回生制御によって発電された交流電力は、上記したインバータを用いて直流電力に変換され、その変換された直流電力は、バッテリ１１１に貯蔵される。バッテリ１１１は、例えば、リチウムイオンバッテリなどの２次電池である。バッテリ１１１は、本開示における「バッテリ」の一具体例に対応している。

アクチュエータ１１２は、電動車両１Ａの車体に対してバッテリ１１１を相対的に移動させるように構成されている。アクチュエータ１１２は、本実施の形態では、例えば、電動車両１Ａの車体の中心付近の床下に配置されている。アクチュエータ１１２は、本開示における「駆動部」の一具体例に対応している。

制御部１１３は、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５に接続されている。制御部１１３は、後述する、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性の判定結果に基づき、電動車両１Ａと外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御するように構成されている。

例えば、制御部１１３は、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５から出力された各信号のうちの少なくとも１つに基づき、後述する、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性を判定するように構成されている。制御部１１３は、この接触可能性の判定結果に基づき、上述したようにアクチュエータ１１２を制御するように構成されている。

また、例えば、制御部１１３は、電動車両１Ａの後方を走行する後続車両ＳＶ（後述する図５参照）によって得られた、電動車両１Ａと、この後続車両ＳＶとの接触可能性の判定結果に基づき、上述したようにアクチュエータ１１２を制御するように構成されている。

制御部１１３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。このＲＯＭには、予め設定した動作を実現するための制御プログラムや各種テーブル等のデータが記憶されている。制御部１１３は、本開示における「制御部」の一具体例に対応している。

［センサ１２］
センサ１２は、電動車両１Ａの前方の外部環境を検出するように構成されている。センサ１２は、例えば、カメラ装置である。このカメラ装置は、例えば、固体撮像素子を備え、電動車両１Ａの前方の外部環境を撮影することによって画像情報を取得するように構成されている。このようなカメラ装置は、例えば、ステレオカメラ、単眼カメラ、モノクロカメラおよびカラーカメラ等であってもよい。この場合、このカメラ装置は、電動車両１Ａの車室の前側において、電動車両１Ａの進行方向に向かって設けられていてもよい。センサ１２は、取得した画像情報に基づく検出結果を示す信号を制御部１１３に出力する。

なお、センサ１２は、例えば、レーダ装置であってもよい。センサ１２がレーダ装置である場合、このレーダ装置は、電動車両１Ａの前方周辺に存在する立体物からの反射波を受信するように構成されている。そして、このレーダ装置は、受信した反射波に基づき、電動車両１Ａと、前方周辺における立体物との間の距離を示す距離情報を取得するように構成されている。このようなレーダ装置は、例えば、ミリ波レーダやレーザーレーダ等であってもよい。センサ１２は、取得した距離情報に基づく検出結果を示す信号を制御部１１３に出力する。

［加速度センサ１３］
加速度センサ１３は、電動車両１ＡのＸ方向およびＹ方向の双方、すなわち水平方向における加速度（減速度）を検出するように構成されている。加速度センサ１３は、検出結果を示す信号を制御部１１３に出力する。

［車速センサ１４］
車速センサ１４は、電動車両１Ａの速度（車速）を検出するように構成されている。車速センサ１４は、検出結果を示す信号を制御部１１３に出力する。

［通信部１５］
通信部１５は、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの後方を走行する後続車両ＳＶ（後述する図５参照）との間で車車間通信を行うように構成されている。例えば、この後続車両ＳＶが電動車両１Ａと後続車両ＳＶとの接触可能性を判定する場合、通信部１５は、上記した車車間通信を用いて、判定結果を示す信号を後続車両ＳＶから受信し、受信した信号を制御部１１３に出力する。また、通信部１５は、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの前方を走行する先行車両ＰＶ（後述する図４参照）との間で車車間通信を行うように構成されていてもよい。この場合、通信部１５は、この車車間通信を用いて、この先行車両ＰＶに設けられた加速度センサや車速センサから出力された各信号を先行車両ＰＶから受信し、受信した信号を制御部１１３に出力してもよい。

［モータ１６ａおよびモータ１６ｂ］
モータ１６ａは、電動車両１Ａの車体の前側に配置されており、図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）の制御によって電動車両１Ａの前輪を駆動するように構成されている。

モータ１６ｂは、電動車両１Ａの車体の後側に配置されており、上記したＥＣＵの制御によって電動車両１Ａの後輪を駆動するように構成されている。

モータ１６ａおよびモータ１６ｂは、電動車両１Ａの加速の際には、それぞれ、走行用モータとして機能する。具体的には、モータ１６ａは、バッテリ１１１からの電力供給を受けて前輪を駆動するように構成され、モータ１６ｂは、バッテリ１１１からの電力供給を受けて後輪を駆動するように構成されている。また、モータ１６ａおよびモータ１６ｂは、電動車両１Ａの減速の際には、それぞれ、発電用モータとして機能する。具体的には、モータ１６ａは、上記した前輪の運動エネルギを回生電力に変換するように構成され、モータ１６ｂは、上記した後輪の運動エネルギを回生電力に変換するように構成されている。そして、モータ１６ａおよびモータ１６ｂによって発電された回生電力は、上述したようにバッテリ１１１に貯蔵される。

［アクチュエータ１１２の詳細構成］
図２は、図１に示したバッテリシステム１１におけるアクチュエータ１１２の詳細構成例を表したものである。アクチュエータ１１２は、本実施の形態では、図２に示すように、ステージ１２０およびスライド部１３０を有している。

ステージ１２０は、バッテリ１１１を搭載するように構成され、スライド部１３０の上を、例えばＸ方向に摺動可能となっている。

スライド部１３０は、Ｘ方向にステージ１２０を摺動するように構成されている。スライド部１３０は、一対のレール１３１ａ，１３１ｂ、モータ１３２、スライド軸１３３および保持部１３４を有している。一対のレール１３１ａ，１３１ｂは、Ｘ方向に延在し、ステージ１２０をＸ方向に摺動可能に保持している。モータ１３２は、制御部１１３からの駆動信号に応じて、スライド軸１３３を、スライド軸１３３の軸周りに回転させるように構成されている。スライド軸１３３は、一端がモータ１３２に接続され、他端が保持部１３４によって保持されている。スライド軸１３３は、モータ１３２の駆動によって、スライド軸１３３の軸周りに回転され、これによりステージ１２０をＸ方向に移動させるように構成されている。

このような構成により、アクチュエータ１１２は、電動車両１Ａの車体に対してバッテリ１１１をＸ方向に相対的に移動させるように構成されている。

［動作］
続いて、本実施の形態における、電動車両１Ａのバッテリシステム１１の一動作例について、図３から図５を参照しつつ詳細に説明する。図３は、図１に示したバッテリシステム１１の一動作例を流れ図で表したものである。図４は、電動車両１Ａが外部物体としての先行車両ＰＶに接触する場合における、図１に示したバッテリシステム１１の一動作例を模式的に表したものである。図５は、電動車両１Ａに外部物体としての後続車両ＳＶが接触する場合における、図１に示したバッテリシステム１１の一動作例を模式的に表したものである。なお、図４および図５においては、図示を簡略化するために、制御部１１３、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５の図示を省略している。

また、電動車両１Ａの制御部１１３は、後続車両ＳＶによって得られた、電動車両１Ａとこの後続車両ＳＶとの接触可能性の判定結果に基づき、上述したようにアクチュエータ１１２を制御するように構成されている。したがって、後続車両ＳＶが、以下に説明するステップＳ１０１からステップＳ１０３における各処理を行ってもよい。この場合、後続車両ＳＶは、電動車両１Ａに設けられたセンサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５とそれぞれ同一または同様の構成を有するセンサ、加速度センサ、車速センサおよび通信部を備えている。そして、後続車両ＳＶは、これらのセンサ、加速度センサ、車速センサおよび通信部から出力された各信号のうちの少なくとも１つに基づき、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとの接触可能性を判定するように構成された制御部を有している。

図３に示すように、まず、制御部１１３は、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５から出力された各信号のうちの少なくとも１つに基づき、パラメータを取得する（ステップＳ１０１）。そのようなパラメータとして、例えば、前方距離パラメータ、速度パラメータおよび減速度パラメータが挙げられる。なお、「減速度パラメータ」は、加速度に関するパラメータとしての「加速度パラメータ」と言い換えることもできる。

次に、制御部１１３は、ステップＳ１０１において取得されたパラメータに基づいて、接触可能性パラメータを求める（ステップＳ１０２）。この接触可能性パラメータは、電動車両１Ａと、外部物体とが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定するために用いられるパラメータである。

次に、制御部１１３は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性の有無を判定する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３において、接触可能性があると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、電動車両１Ａの制御部１１３は、電動車両１Ａと外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０３において、接触可能性がないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎ）、制御部１１３は、ステップＳ１０１に処理を戻す。

制御部１１３は、ステップＳ１０４においてアクチュエータ１１２を制御したのち、処理を終了させる。

なお、外部物体が後続車両ＳＶの場合には、後続車両ＳＶの制御部が図３におけるステップＳ１０１からステップＳ１０３と同様の処理を行い、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ａの通信部１５に送信する。具体的には、ステップＳ１０３において接触可能性があると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、次に、後続車両ＳＶの制御部は、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ａの通信部１５に送信する。電動車両１Ａの制御部１１３は、この通信部１５が受信した上記判定結果を示す信号に基づき、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

以下、電動車両１Ａと、この電動車両１Ａの前方における外部物体とが接触する例、および電動車両１Ａと、この電動車両１Ａの後方における外部物体としての後続車両ＳＶとが接触する例を参照して、バッテリシステム１１における一動作例を詳細に説明する。

［Ａ．電動車両１Ａと前方の外部物体とが接触する場合］
ステップＳ１０１において、制御部１１３は、センサ１２がカメラ装置である場合、このカメラ装置によって得られた画像情報に基づき、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの前方における外部物体との間の前方距離ＦＤ（図４参照）を前方距離パラメータとして取得する。また、このカメラ装置によって得られた画像情報に基づき、電動車両１Ａの前方における外部物体の減速度を外部物体の減速度パラメータとして取得するとともに、この外部物体の速度を外部物体の速度パラメータとして取得する。制御部１１３は、センサ１２がレーダ装置である場合、このレーダ装置によって得られた距離情報に基づき、前方距離ＦＤを前方距離パラメータとして取得する。また、このレーダ装置によって得られた距離情報に基づき、電動車両１Ａの前方における外部物体の減速度を外部物体の減速度パラメータとして取得するとともに、この外部物体の速度を外部物体の速度パラメータとして取得する。

さらに、制御部１１３は、加速度センサ１３によって検出された電動車両１Ａの減速度を電動車両１Ａの減速度パラメータとして取得するとともに、車速センサ１４によって検出された電動車両１Ａの車速を電動車両１Ａの速度パラメータとして取得する。ここでは、加速度センサ１３を用いて電動車両１Ａの減速度を取得しているが、加速度センサ１３の代わりに、センサ１２を用いて電動車両１Ａの減速度を取得してもよい。また、車速センサ１４の代わりに、センサ１２を用いて電動車両１Ａの車速を取得してもよい。

なお、電動車両１Ａの前方における外部物体が電動車両１Ａの前方に位置する先行車両ＰＶ（図４参照）である場合、制御部１１３は、以下のようにパラメータを取得してもよい。

例えば、通信部１５は、電動車両１Ａと先行車両ＰＶとの間における車車間通信を行うことによって、先行車両ＰＶに設けられた加速度センサや車速センサから出力された各信号を先行車両ＰＶから受信し、受信した信号を制御部１１３に出力する。そして、制御部１１３は、通信部１５から出力された先行車両ＰＶに関するこれらの信号に基づき、先行車両ＰＶの減速度を先行車両ＰＶの減速度パラメータとして取得するとともに、先行車両ＰＶの車速を先行車両ＰＶの速度パラメータとして取得してもよい。

次に、ステップＳ１０２において、制御部１１３は、ステップＳ１０１において取得された各種パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、上記した接触可能性パラメータを求める（ステップＳ１０２）。

例えば、制御部１１３は、この接触可能性パラメータとして、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの前方における外部物体との接触を回避するために必要な電動車両１Ａの減速度を算出してもよい。制御部１１３は、例えば、前方距離パラメータ、電動車両１Ａおよび外部物体の減速度パラメータ、ならびに電動車両１Ａおよび外部物体の速度パラメータに基づき、この減速度を算出する。以下、このような減速度を「必要減速度」と称する。

次に、ステップＳ１０３において、制御部１１３は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、電動車両１Ａと、この電動車両１Ａの前方における外部物体とが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。

例えば、制御部１１３は、接触可能性の有無の判定として、上記した必要減速度が電動車両１Ａにおいて得ることができるか否かを判断してもよい。例えば、制御部１１３は、ステップＳ１０２において必要減速度を算出した結果、この必要減速度が電動車両１Ａにおいて得ることができない、または得ることが困難と判断した場合、接触可能性があると判定する。制御部１１３は、このような必要減速度が電動車両１Ａにおいて得ることができると判断した場合、接触可能性がないと判定する。

ステップＳ１０３において、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの前方における外部物体との接触可能性があると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、次に、制御部１１３は、以下の制御を行う。すなわち、ステップＳ１０４において、制御部１１３は、電動車両１Ａと外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

例えば、図４に示すように、接触可能性があると判定した外部物体が電動車両１Ａの前方を走行する先行車両ＰＶの場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの先行車両ＰＶとが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の後側（矢印Ｄ１方向）へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。すなわち、制御部１１３は、先行車両ＰＶが存在する方向（電動車両１Ａの前方）とは反対方向（電動車両１Ａの後方）にバッテリ１１１が移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

これにより、バッテリ１１１は、アクチュエータ１１２によって車体の後側（矢印Ｄ１方向）へと移動し、バッテリ１１１の搭載位置が車体の後側へと移る。その結果、空間ＬＦが、モータ１６ａとバッテリ１１１との間に形成される。この空間ＬＦによって、後述するように、電動車両１Ａと先行車両ＰＶとが接触した際に、モータ１６ａがバッテリ１１１に接触してしまう可能性が低減される。

ステップＳ１０３において、接触可能性がないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎ）、制御部１１３は、ステップＳ１０１に処理を戻す。また、制御部１１３は、ステップＳ１０４においてアクチュエータ１１２を駆動したのち、処理を終了させる。

［Ｂ．電動車両１Ａと後方の外部物体（後続車両）とが接触する場合］
電動車両１Ａと、この電動車両１Ａの後方の外部物体（以下、後続車両ＳＶ）が接触する場合は、この後続車両ＳＶによって得られた接触可能性の判定結果に基づいて、アクチュエータ１１２を制御する。

ステップＳ１０１において、後続車両ＳＶの制御部は、上記したセンサがカメラ装置である場合、このカメラ装置によって得られた画像情報に基づき、電動車両１Ａと、後続車両ＳＶとの間の車間距離ＲＤ（図５参照）を前方距離パラメータとして取得する。また、このカメラ装置によって得られた画像情報に基づき、電動車両１Ａの減速度を電動車両１Ａの減速度パラメータとして取得するとともに、この電動車両１Ａの速度を電動車両１Ａの速度パラメータとして取得する。後続車両ＳＶの制御部は、上記したセンサがレーダ装置である場合、このレーダ装置によって得られた距離情報に基づき、車間距離ＲＤを前方距離パラメータとして取得する。また、このレーダ装置によって得られた距離情報に基づき、電動車両１Ａの減速度を電動車両１Ａの減速度パラメータとして取得するとともに、この電動車両１Ａの速度を電動車両１Ａの速度パラメータとして取得する。

さらに、後続車両ＳＶの制御部は、後続車両ＳＶの加速度センサによって検出された減速度を後続車両ＳＶの減速度パラメータとして取得するとともに、後続車両ＳＶの車速センサによって検出された車速を後続車両ＳＶの速度パラメータとして取得する。この加速度センサの代わりに、後続車両ＳＶのセンサを用いて後続車両ＳＶの減速度を取得してもよい。また、この車速センサの代わりに、後続車両ＳＶのセンサを用いて後続車両ＳＶの車速を取得してもよい。

なお、後続車両ＳＶの制御部は、以下のようにパラメータを取得してもよい。例えば、後続車両ＳＶの通信部は、電動車両１Ａの通信部１５と上記した車車間通信を行うことによって、電動車両１Ａの加速度センサ１３や車速センサ１４から出力された各信号を電動車両１Ａから受信し、受信した信号を後続車両ＳＶの制御部に出力する。そして、後続車両ＳＶの制御部は、後続車両ＳＶの通信部から出力された電動車両１Ａに関するこれらの信号に基づき、電動車両１Ａの減速度を電動車両１Ａの減速度パラメータとして取得するとともに、電動車両１Ａの車速を電動車両１Ａの速度パラメータとして取得してもよい。

次に、ステップＳ１０２において、後続車両ＳＶの制御部は、ステップＳ１０１において取得された各種パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、上記した接触可能性パラメータを求める（ステップＳ１０２）。

例えば、後続車両ＳＶの制御部は、この接触可能性パラメータとして、電動車両１Ａと、後続車両ＳＶとの接触を回避するために必要な、後続車両ＳＶの減速度を算出してもよい。後続車両ＳＶの制御部は、例えば、前方距離パラメータ、電動車両１Ａおよび後続車両ＳＶの減速度パラメータ、ならびに電動車両１Ａおよび後続車両ＳＶの速度パラメータに基づき、この減速度を算出する。以下、このような減速度を「必要後続車両減速度」と称する。

次に、ステップＳ１０３において、後続車両ＳＶの制御部は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。

例えば、後続車両ＳＶの制御部は、接触可能性の有無の判定として、上記した必要後続車両減速度が後続車両ＳＶにおいて得ることができるか否かを判断してもよい。例えば、後続車両ＳＶの制御部は、ステップＳ１０２において必要後続車両減速度を算出した結果、この必要後続車両減速度が後続車両ＳＶにおいて得ることができない、または得ることが困難と判断した場合、接触可能性があると判定する。後続車両ＳＶの制御部は、このような必要後続車両減速度が後続車両ＳＶにおいて得ることができると判断した場合、接触可能性がないと判定する。

ステップＳ１０３において、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとの接触可能性があると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、次に、後続車両ＳＶの制御部は、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ａの通信部１５に送信する。具体的には、後続車両ＳＶの制御部は、後続車両ＳＶの通信部を用いて電動車両１Ａと後続車両ＳＶとの間における車車間通信を行い、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ａの通信部１５に送信する。通信部１５は、受信した接触可能性の判定結果を示す信号を制御部１１３に出力する。そして、制御部１１３は、このような後続車両ＳＶによって得られた判定結果に基づき、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

例えば、図５に示すように、接触可能性があると判定した外部物体が電動車両１Ａの後方を走行する後続車両ＳＶの場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の前側（矢印Ｄ２方向）へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。すなわち、制御部１１３は、後続車両ＳＶが存在する方向（電動車両１Ａの後方）とは反対方向（電動車両１Ａの前方）にバッテリ１１１が移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

これにより、バッテリ１１１は、アクチュエータ１１２によって車体の前側（矢印Ｄ２方向）へと移動し、バッテリ１１１の搭載位置が車体の前側へと移る。その結果、空間ＬＲが、モータ１６ｂとバッテリ１１１との間に形成される。この空間ＬＲによって、後述するように、電動車両１Ａと後続車両ＳＶとが接触した際に、モータ１６ｂがバッテリ１１１に接触してしまう可能性が低減される。

なお、上記した各例では、前方距離パラメータ、電動車両１Ａおよび外部物体の減速度パラメータ、ならびに電動車両１Ａおよび外部物体の速度パラメータに基づき算出した必要減速度または必要後続車両減速度に基づいて、前方の外部物体への接触可能性の有無を判定している。しかしながら、接触可能性パラメータの算出方法や、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性の有無の判定方法は、上述の方法に限られない。上述した接触可能性パラメータの算出方法や接触可能性の有無の判定方法以外の任意の方法を用いて、接触可能性パラメータの算出および接触可能性の有無の判定を行ってもよい。

また、制御部１１３または後続車両ＳＶの制御部は、前方距離パラメータ、電動車両１Ａおよび外部物体の減速度パラメータ、ならびに電動車両１Ａおよび外部物体の速度パラメータ以外のパラメータを用いて、接触可能性パラメータの算出や接触可能性の有無の判定を行ってもよい。その際、制御部１１３または後続車両ＳＶの制御部は、そのようなパラメータを単独または上記した各種パラメータのうちの１以上との組み合わせで用いてもよい。

［作用および効果］
続いて、本実施の形態における電動車両１Ａの作用効果の一例について、図６および図７を参照しつつ詳細に説明する。図６は、比較例１に係る電動車両１０１Ａの概略構成例を模式的に表したものである。図７は、図１に示したバッテリシステム１１を有する電動車両１Ａの作用効果の一例を模式的に表したものである。なお、図７においては、図示を簡略化するために、制御部１１３、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５の図示を省略している。

ＥＶ（Electric Vehicle）やＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）等の電動車両においては、一般に、車載スペースを有効に利用することが求められている。

例えば、図６に示すように、比較例１に係る電動車両１０１Ａにおいては、空間Ｌ１００ａが、前輪を駆動するモータ１６ａｃと、このモータ１６ａｃに電力を供給するバッテリ１１１ｃとの間に設けられている。これは、電動車両１０１Ａと、電動車両１０１Ａの前方における外部物体とが接触した際に、モータ１６ａｃが、電動車両１０１Ａの車体の前側に加わる衝撃力によってバッテリ１１１ｃに向かって移動し、このバッテリ１１１ｃに接触してしまう可能性を低減するためである。また、空間Ｌ１００ｂが、後輪を駆動するモータ１６ｂｃと、このモータ１６ｂｃに電力を供給するバッテリ１１１ｃとの間に設けられている。これは、電動車両１０１Ａと、電動車両１０１Ａの後方における外部物体とが接触した際に、モータ１６ｂｃが、電動車両１０１Ａの車体の後側に加わる衝撃力によってバッテリ１１１ｃに向かって移動し、このバッテリ１１１ｃに接触してしまう可能性を低減するためである。

このように、比較例１に係る電動車両１０１Ａにおいては、電動車両１０１Ａと前方における外部物体との接触を考慮した大きさの空間Ｌ１００ａが、モータ１６ａｃとバッテリ１１１ｃとの間に設けられている。また、電動車両１０１Ａと後方における外部物体との接触を考慮した大きさの空間Ｌ１００ｂが、モータ１６ｂｃとバッテリ１１１ｃとの間に設けられている。

ところで、近年の電動車両の高性能化や燃費の向上化に関する要望に伴い、バッテリの大容量化が求められている。換言すると、電動車両により多くのバッテリを搭載することが求められている。また、近年では運転支援システムの普及に伴い、車載機器の設置数が増加傾向にある。換言すると、電動車両により多くの車載機器を搭載することが求められている。さらに、乗員の快適性を確保する観点から、車室内の空間は可能な限り広くすることが望ましい。しかしながら、これらの要求が高まる中にあっても、利用可能な車載スペースは限られている。したがって、車載スペースの有効利用を図ることが可能な、電動車両を提供することが望ましい。

そこで、本実施の形態では、制御部１１３は、接触可能性がある場合に、電動車両１Ａとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。これにより、図７に示すように、電動車両１Ａと外部物体との接触を考慮した空間が、アクチュエータ１１２によるバッテリ１１１の矢印Ｄ方向の移動によって、モータ１６ａとバッテリ１１１との間、またはモータ１６ｂとバッテリ１１１との間に選択的に確保される。

例えば、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの前方における外部物体との接触可能性がある場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の後側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。これにより、バッテリ１１１は、アクチュエータ１１２によって空間Ｌ１ｂの分だけ車体の後側へと移動し、バッテリ１１１の搭載位置が車体の後側へと移る。その結果、空間Ｌ１ａと、バッテリ１１１の、車体の後側への移動によって生じた空間（空間Ｌ１ｂに対応する大きさの空間）とを加えた大きさの空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）が、モータ１６ａとバッテリ１１１との間に形成される。この空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）は、例えば図４に示す空間ＬＦと同程度の大きさの空間である。このような空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）によって、電動車両１Ａと前方における外部物体との接触の際に、モータ１６ａがバッテリ１１１に接触してしまう可能性が低減される。

また、例えば、電動車両１Ａと、電動車両１Ａの後方における外部物体との接触可能性がある場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の前側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。これにより、バッテリ１１１は、アクチュエータ１１２によって空間Ｌ１ａの分だけ車体の前側へと移動し、バッテリ１１１の搭載位置が車体の前側へと移る。その結果、空間Ｌ１ｂと、バッテリ１１１の、車体の前側への移動によって生じた空間（空間Ｌ１ａに対応する大きさの空間）とを加えた大きさの空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）が、モータ１６ｂとバッテリ１１１との間に形成される。この空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）は、例えば図５に示す空間ＬＲと同程度の大きさの空間である。このような空間（Ｌ１ａ＋Ｌ１ｂ）によって、電動車両１Ａと後方における外部物体との接触の際に、モータ１６ｂがバッテリ１１１に接触してしまう可能性が低減される。

このように、本実施の形態では、図７に示すように、前述した比較例１とは異なり、電動車両１Ａと外部物体との接触を考慮した空間（空間Ｌ１ａ＋空間Ｌ１ｂ）が、アクチュエータ１１２によるバッテリ１１１の矢印Ｄ方向への移動によって形成される。また、このような空間（空間Ｌ１ａ＋空間Ｌ１ｂ）が、その外部物体が存在する方向に応じて、モータ１６ａとバッテリ１１１との間、またはモータ１６ｂとバッテリ１１１との間に選択的に確保される。

これにより、前述した比較例１と比べると、電動車両１Ａと外部物体との接触を考慮した空間（空間Ｌ１ａ＋空間Ｌ１ｂ）を、モータ１６ａとバッテリ１１１との間、およびモータ１６ｂとバッテリ１１１との間の双方に予め設けておく必要がない。そのため、本実施の形態では、比較例１の場合と比較すると、空間Ｌ１００ａおよび空間Ｌ１００ｂのうちの一方に相当する空間を省略することができる。その結果、電動車両１Ａにおいて、電動車両１Ａと外部物体との接触を考慮した空間の大きさを減少（比較例１と比較した場合、実質的に半減）させることができる。

よって、この減少した空間の大きさに対応する空間を、電動車両１Ａと外部物体との接触対策以外の用途として、電動車両１Ａの車室内に確保することができるようになる。これにより、例えば、電動車両１Ａにより多くのバッテリ１１１を搭載したり、より多くの車載機器を搭載したりすることが可能となる。また、車室内の空間を広くすることによって、乗員の快適性を向上させることもできる。

したがって、本実施の形態に係る電動車両１Ａによれば、車載スペースの有効利用を図ることが可能となる。

＜２．変形例＞
続いて、上記実施の形態の変形例について説明する。なお、実施の形態における構成要素と同一のものには同一の符号を付し、適宜説明を省略する。

図８は、本変形例に係る電動車両１Ｂの概略構成例を、模式的にブロック図で表したものである。

電動車両１Ｂは、図８に示したように、バッテリシステム２１１、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４、通信部１５およびモータ１６ａ，１６ｂを備えている。

［バッテリシステム２１１］
バッテリシステム２１１は、バッテリ１１１、アクチュエータ２１２および制御部２１３を有している。

アクチュエータ２１２は、上記実施の形態におけるアクチュエータ１１２と同様、電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１を相対的に移動させるように構成されている。

また、アクチュエータ２１２は、本変形例では、電動車両１Ｂの車体の後側、例えば、電動車両１Ｂの荷室の下方に配置されている。すなわち、本変形例では、バッテリ１１１は、電動車両１Ｂの荷室の下方に配置されている。このようなアクチュエータ２１２は、本開示における「駆動部」の一具体例に対応している。

制御部２１３は、上記実施の形態における制御部１１３と同様、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５に接続されている。また、制御部２１３は、電動車両１Ｂと、外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ２１２を制御するように構成されている。制御部２１３は、本変形例では、電動車両１Ｂの後方を走行する、外部物体としての後続車両ＳＶによって得られた電動車両１Ｂとこの後続車両ＳＶとの接触可能性の判定結果に基づき、このようなアクチュエータ２１２の制御を行う。制御部２１３は、本開示における「制御部」の一具体例に対応している。

［アクチュエータ２１２］
図９は、図８に示したバッテリシステム２１１におけるアクチュエータ２１２の詳細構成例を表したものである。

アクチュエータ２１２は、Ｚ方向にバッテリ１１１を摺動させるように構成されている。アクチュエータ２１２は、取付部２５０、本体部２５１、モータ２５２、スライド軸２５３および保持部２５４を有している。

取付部２５０は、バッテリ１１１に取り付けられており、本体部２５１に沿ってＺ方向に摺動可能となっている。取付部２５０は、例えば、バッテリ１１１の任意の部分に取り付けられている。本体部２５１の内部には、スライド軸２５３が配置されている。モータ２５２は、制御部２１３からの駆動信号に応じて、スライド軸２５３を、スライド軸２５３の軸周りに回転させるように構成されている。スライド軸２５３は、一端がモータ２５２に接続され、他端が保持部２５４によって保持されている。スライド軸２５３は、モータ２５２の駆動によって、スライド軸２５３の軸周りに回転され、これによりバッテリ１１１に取り付けられた取付部２５０をＺ方向に移動させるように構成されている。

このような構成により、アクチュエータ２１２は、電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１をＺ方向に、すなわち上下方向に相対的に移動させるように構成されている。

［動作］
続いて、本変形例における、電動車両１Ｂのバッテリシステム２１１の一動作例について、上述した図３に加え、図１０を参照しつつ詳細に説明する。図１０は、図８に示した電動車両１Ｂに後続車両ＳＶが接触する場合における、バッテリシステム２１１の一動作例を模式的に表したものである。なお、図１０においては、図示を簡略化するために、制御部２１３、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５の図示を省略している。

本変形例のバッテリシステム２１１における動作は、図３を参照しつつ説明した上記実施の形態のバッテリシステム１１の一動作例と同様である。すなわち、図３に示すステップＳ１０１において、後続車両ＳＶの制御部は、パラメータを取得する。次に、ステップＳ１０２において、後続車両ＳＶの制御部は、ステップＳ１０１において取得されたパラメータに基づいて、上記した接触可能性パラメータを求める。次に、ステップＳ１０３において、後続車両ＳＶの制御部は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。

ステップＳ１０３において、例えば、必要後続車両減速度が後続車両ＳＶにおいて得ることができない（または困難）と判断した結果、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとの接触可能性があると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、次に、後続車両ＳＶの制御部は、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ｂの通信部１５に送信する。具体的には、後続車両ＳＶの制御部は、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ｂの通信部１５に送信し、通信部１５は、受信した接触可能性の判定結果を示す信号を制御部２１３に出力する。そして、制御部２１３は、このような後続車両ＳＶによって得られた判定結果に基づき、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ２１２を制御する。

例えば、図１０に示すように、電動車両１Ｂと、電動車両１Ｂの後方における外部物体（後続車両ＳＶ）との接触可能性があると判定した場合、制御部２１３は、以下の制御を行う。すなわち、制御部２１３は、電動車両１Ｂとこの後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が車体の下方へ向けて移動するように、アクチュエータ２１２を制御する。

これにより、バッテリ１１１は、アクチュエータ２１２によって車体の下方に向けて矢印Ａ１方向に移動し、バッテリ１１１の搭載位置が下がる。その結果、車体の下方に移動したバッテリ１１１の上面１１１ＴＳと、電動車両１Ｂの後部座席ＲＳの後部との間に、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとの接触を考慮した大きさの空間Ｌ１ｃが形成される。これにより、電動車両１Ｂとこの後続車両ＳＶとの接触の際に、バッテリ１１１が、電動車両１Ｂの車体の後側に加わる衝撃力によって後部座席ＲＳの後部に向かって移動し、この後部座席ＲＳに接触してしまう可能性が低減される。

なお、車体の下方に向かってバッテリ１１１を移動させる際、下方に移動したバッテリ１１１の上面１１１ＴＳの、路面Ｒからの高さが、後続車両ＳＶの前側の下面ＳＶＳの、路面Ｒからの高さと同程度か、それよりも低くなるようにするとよい。これにより、後述するように、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとが接触した際（後述する図１２参照）、後続車両ＳＶの下面ＳＶＳが、空間Ｌ１ｃにおいて、下方に移動したバッテリ１１１の上面１１１ＴＳに乗り上げることになる。または、後続車両ＳＶの下面ＳＶＳが、空間Ｌ１ｃにおいて、下方に移動したバッテリ１１１の角部１１１ＴＣに当接することになる。

続いて、本変形例における、電動車両１Ｂの作用および効果について、図１１および図１２を参照しつつ詳細に説明する。図１１は、比較例２に係る電動車両１０１Ｂに外部物体としての後続車両ＳＶが接触する場合を模式的に表す図である。図１２は、図８に示したバッテリシステム２１１を有する電動車両１Ｂの作用効果の一例を模式的に表したものである。なお、図１２においては、図示を簡略化するために、制御部２１３、センサ１２、加速度センサ１３、車速センサ１４および通信部１５の図示を省略している。

図１１に示すように、比較例２に係る電動車両１０１Ｂにおいては、バッテリ１１１ｃが電動車両１０１Ｂの荷室の下方に設けられている。また、空間Ｌ１００ｃが、このバッテリ１１１ｃと電動車両１０１Ｂの後部座席ＲＳとの間に設けられている。これは、電動車両１０１Ｂと後続車両ＳＶとが接触（符号Ｃに示す）した際に、バッテリ１１１ｃが、電動車両１０１Ｂの車体の後側に加わる衝撃力によって後部座席ＲＳの後部に向かって矢印Ａ１００方向に移動し、この後部座席ＲＳに接触してしまう可能性を低減するためである。

一方、本変形例では、制御部２１３は、電動車両１Ｂと外部物体（後続車両ＳＶ）との接触可能性がある場合に、電動車両１Ｂとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ２１２を制御する。

そのため、接触可能性がある場合、バッテリ１１１は、例えば、アクチュエータ２１２によって、車体の下方に向けて移動する。その結果、バッテリ１１１が、車体の下方に退避することになる。よって、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとが接触した際に、バッテリ１１１が後部座席ＲＳの後部に向かって移動し、後部座席ＲＳに接触してしまうことが回避される。

これにより、電動車両１Ｂと後方における後続車両ＳＶとの接触を考慮した大きさの空間（比較例２における空間Ｌ１００ｃ）を、バッテリ１１１と後部座席ＲＳとの間に予め設けておく必要がない。そのため、本変形例では、比較例２の場合と比較すると、空間Ｌ１００ｃに相当する空間を省略することができ、電動車両１Ｂにおいて、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとの接触を考慮した空間の大きさを減少させることができる。

よって、この減少した空間の大きさに対応する空間を、電動車両１Ｂと外部物体（後続車両ＳＶ）との接触対策以外の用途として、電動車両１Ｂの車室内（本変形例では、バッテリ１１１と後部座席ＲＳとの間）に確保することができるようになる。その結果、例えば、電動車両１Ｂにより多くのバッテリ１１１を搭載したり、より多くの車載機器を搭載したりすることが可能となる。また、車室内の空間を広くすることによって、乗員の快適性を向上させることもできる。したがって、本変形例に係る電動車両１Ｂにおいても、車載スペースの有効利用を図ることが可能となる。

また、本変形例では、制御部２１３は、接触可能性がある場合、バッテリ１１１が車体の下方へ向けて移動するように、アクチュエータ２１２を制御する。

そのため、図１２に示すように、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとが接触（符号Ｃに示す）した際、後続車両ＳＶの下面ＳＶＳが、空間Ｌ１ｃにおいて、車体の下方へと移動したバッテリ１１１の上面１１１ＴＳに乗り上げる。または、後続車両ＳＶの下面ＳＶＳが、空間Ｌ１ｃにおいて、車体の下方へと移動したバッテリ１１１の角部１１１ＴＣに当接する。バッテリ１１１の角部１１１ＴＣは、バッテリ１１１の上面１１１ＴＳの、後続車両ＳＶに対向する側に位置する部分である。

このように、後続車両ＳＶの下面ＳＶＳが、下方へと移動したバッテリ１１１の上面１１１ＴＳに乗り上げ、またはその角部１１１ＴＣに当接することによって、バッテリ１１１は、後部座席ＲＳの下方へと矢印Ａ２方向に移動することになる。これにより、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとの接触の際に、バッテリ１１１が後部座席ＲＳの後部に接触してしまう可能性がさらに低減される。

よって、本変形例における電動車両１Ｂによれば、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶとの接触の際に、バッテリ１１１が後部座席ＲＳの後部に接触してしまう可能性をより低減しつつ、車載スペースの有効利用を図ることが可能となる。

＜３．その他の変形例＞
以上、実施の形態および変形例を挙げて本開示を説明したが、本開示はこれらの実施の形態等に限定されず、種々の変形が可能である。

例えば、バッテリシステム１１または２１１における各部材の構成（形式、形状、配置、個数等）については、上記実施の形態等で説明したものには限られない。すなわち、これらの各部材（例えば、バッテリ１１１、アクチュエータ１１２（または２１２）および制御部１１３（または２１３）など）における構成については、他の形式や形状、配置、個数等であってもよい。また、上記実施の形態等で説明した各種パラメータの値や範囲、大小関係等についても、上記実施の形態等で説明したものには限られず、他の値や範囲、大小関係等であってもよい。

上記実施の形態等では、電動車両１Ａまたは１Ｂが、動力源として、車体の前側に配置されたモータ１６ａと、車体の後側に配置されたモータ１６ｂとを有する構成を例に挙げて説明したが、この構成には限られない。例えば、電動車両１Ａまたは１Ｂは、車体の前側または車体の後側のみに動力源としてのモータを搭載したものであってもよい。また、上記実施の形態等では、電動車両１Ａまたは１Ｂが、駆動源としてモータを備えたＥＶである例を挙げて説明したが、電動車両１Ａまたは１Ｂは、駆動源としてのモータと、駆動源としてのエンジンとを備えたＨＥＶであってもよい。

上記実施の形態等では、アクチュエータ１１２が、モータ１３２とスライド軸１３３との組み合わせによってバッテリ１１１をＸ方向に移動させる構成を例に挙げて説明した。また、アクチュエータ２１２が、モータ２５２とスライド軸２５３との組み合わせによってバッテリ１１１をＺ方向に移動させる構成を例に挙げて説明した。しかしながら、アクチュエータ１１２およびアクチュエータ２１２の構成はこの例には限られず、例えば、リニアモータを用いた構成を採用してもよい。さらに、上記実施の形態等では、バッテリ１１１がアクチュエータ１１２のステージ１２０の上に搭載された構成を例に挙げて説明したが、図２に示すアクチュエータ１１２の構成を上下逆にし、バッテリ１１１がステージ１２０の下に垂架されていてもよい。

上記実施の形態等では、バッテリ１１１が走行用モータとしてのモータ１６ａおよびモータ１６ｂに電力を供給する構成を例に挙げて説明したが、この構成には限られない。バッテリ１１１は、例えば、電動車両１Ａまたは１Ｂに設けられた各種の電気負荷に電力を供給するバッテリであってもよい。このような電気負荷としては、例えば、ワイパー装置、ヘッドライト、インストルメントパネルおよび各種コントローラ等、走行用モータよりも低負荷の装置が挙げられる。この場合、バッテリ１１１は、例えば鉛バッテリであってもよい。また、制御部１１３または２１３によって接触可能性があると判定された場合、走行用モータに電力を供給するバッテリ１１１と、電気負荷に電力を供給するバッテリ１１１とが、ともにアクチュエータ１１２または２１２によって移動される構成であってもよい。

上記実施の形態等では、外部物体が先行車両ＰＶや後続車両ＳＶ等の走行中の車両である場合を例に挙げて説明したが、この例には限られない。外部物体は、例えば、停車中の車両、建物、構造物および地形等の障害物であってもよい。

上記実施の形態等では、後続車両ＳＶが電動車両１Ａ（１Ｂ）に接触する場合、制御部１１３（２１３）が、この後続車両ＳＶによって得られた接触可能性の判定結果に基づいてアクチュエータ１１２（２１２）を制御する例を挙げて説明した。しかしながら、制御部１１３（２１３）は、電動車両１Ａ（１Ｂ）と、この電動車両１Ａ（１Ｂ）の後方における外部物体との接触可能性の有無の判定を行ってもよい。すなわち、制御部１１３（２１３）が、電動車両１Ａ（１Ｂ）と、この電動車両１Ａ（１Ｂ）の後方における外部物体との接触可能性の判定結果を得るようにしてもよい。

例えば、ステップＳ１０１において、制御部１１３（２１３）は、通信部１５を用いて、電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとの間における車車間通信を行うことによって、後続車両ＳＶに設けられたセンサ、加速度センサおよび車速センサから出力された各信号を後続車両ＳＶから取得する。そして、制御部１１３（２１３）は、通信部１５から得られた後続車両ＳＶに関するこれらの信号に基づき、例えば、以下のパラメータを取得する。例えば、制御部１１３（２１３）は、電動車両１Ａ（１Ｂ）と、電動車両１Ａ（１Ｂ）の後方における後続車両ＳＶとの間の車間距離ＲＤを後方距離パラメータ、後続車両ＳＶの減速度を後続車両ＳＶの減速度パラメータ、後続車両ＳＶの車速を後続車両ＳＶの速度パラメータとして取得する。

さらに、制御部１１３（２１３）は、加速度センサ１３によって検出された電動車両１Ａ（１Ｂ）の減速度を電動車両１Ａ（１Ｂ）の減速度パラメータとして取得するとともに、車速センサ１４によって検出された電動車両１Ａ（１Ｂ）の車速を電動車両１Ａ（１Ｂ）の速度パラメータとして取得する。加速度センサ１３の代わりに、センサ１２を用いて電動車両１Ａ（１Ｂ）の減速度を取得してもよい。また、車速センサ１４の代わりに、センサ１２を用いて電動車両１Ａ（１Ｂ）の車速を取得してもよい。

なお、加速度センサ１３の代わりに、後続車両ＳＶに設けられたセンサを用いて電動車両１Ａ（１Ｂ）の減速度を取得してもよい。また、車速センサ１４の代わりに、後続車両ＳＶに設けられたセンサを用いて電動車両１Ａ（１Ｂ）の車速を取得してもよい。また、通信部１５を用いた電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとの車車間通信の代わりに、電動車両１Ａ（１Ｂ）に設けられた後方センサを用いて、電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとの間の車間距離ＲＤ、後続車両ＳＶの減速度および後続車両ＳＶの車速を取得してもよい。この後方センサは、例えば、センサ１２と同様の構成を有し、電動車両１Ａの後方の外部環境を検出するように構成されている。

次に、ステップＳ１０２において、制御部１１３（２１３）は、ステップＳ１０１において取得された各種パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、上記した接触可能性パラメータを求める（ステップＳ１０２）。

例えば、制御部１１３（２１３）は、この接触可能性パラメータとして、電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとの接触を回避するために必要な、後続車両ＳＶの減速度を算出してもよい。制御部１１３（２１３）は、例えば、上記した後方距離パラメータ、電動車両１Ａ（１Ｂ）および後続車両ＳＶの減速度パラメータ、ならびに電動車両１Ａ（１Ｂ）および後続車両ＳＶの速度パラメータに基づき、この減速度を算出する。

次に、ステップＳ１０３において、制御部１１３（２１３）は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。

ステップＳ１０３において、電動車両１Ａ（１Ｂ）と、後続車両ＳＶとの接触可能性があると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、次に、制御部１１３（２１３）は、以下の制御を行う。すなわち、ステップＳ１０４において、制御部１１３（２１３）は、電動車両１Ａ（１Ｂ）と後続車両ＳＶとが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２（２１２）を制御する。

上記実施の形態等では、電動車両１Ａの前方の外部物体がこの電動車両１Ａに接触する場合、電動車両１Ａに設けられた制御部１１３が接触可能性の有無を判定する例を挙げて説明した。しかしながら、電動車両１Ａの前方における外部物体が先行車両ＰＶである場合、この先行車両ＰＶが上述した接触可能性の有無の判定を行ってもよい。

例えば、図３に示すステップＳ１０１と同様に、先行車両ＰＶの制御部は、先行車両ＰＶに設けられたセンサ、加速度センサ、車速センサおよび通信部から出力された各信号のうちの少なくとも１つに基づき、パラメータを取得する。この場合、先行車両ＰＶの通信部は、電動車両１Ａの通信部１５と車車間通信を行うことによって各種信号を通信部１５から受信してもよい。次に、ステップＳ１０２において、先行車両ＰＶの制御部は、ステップＳ１０１において取得されたパラメータのうちの少なくとも１つに基づいて、上記した接触可能性パラメータを求める。次に、ステップＳ１０３において、先行車両ＰＶの制御部は、ステップＳ１０２において求めた接触可能性パラメータに基づいて、先行車両ＰＶと電動車両１Ａとが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。

ステップＳ１０３において、接触可能性があると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙ）、先行車両ＰＶの制御部は、先行車両ＰＶの通信部を用いて、接触可能性の判定結果を示す信号を電動車両１Ａの通信部１５に送信する。電動車両１Ａの通信部１５は、受信した接触可能性の判定結果を示す信号を制御部１１３に出力する。そして、制御部１１３は、このような先行車両ＰＶによって得られた判定結果に基づき、電動車両１Ａと先行車両ＰＶとが接触する前にバッテリ１１１が相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

上記実施の形態では、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性があると判定した場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１がＸ方向、すなわち電動車両１Ａの車体の前側または後側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する例を挙げて説明した。しかしながら、制御部１１３の構成はこの例には限られない。例えば、電動車両１Ａと外部物体との接触可能性があると判定した場合、制御部１１３は、電動車両１Ａとこの外部物体とが接触する前にバッテリ１１１がＹ方向、すなわち電動車両１Ａの車体の左側または右側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御してもよい。

この場合、例えば、アクチュエータ１１２のスライド部１３０は、Ｙ方向にステージ１２０を摺動するように配置されている。または、アクチュエータ１１２は、Ｘ方向にステージ１２０を摺動するように構成されたスライド部１３０と、このスライド部１３０をＹ方向に摺動するように構成されたＹスライド部とを有してもよい。アクチュエータ１１２がＹスライド部をさらに有する場合、このアクチュエータ１１２は、電動車両１Ａの車体に対してバッテリ１１１をＸ方向およびＹ方向の双方に、すなわち水平方向に相対的に移動させるように構成されている。

そして、例えば、制御部１１３は、電動車両１Ａと、この電動車両１Ａの前方における外部物体とが接触する可能性を示す接触可能性の有無を判定する。接触可能性がある場合、制御部１１３は、電動車両１Ａと外部物体とが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の左側または右側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御する。

または、制御部１１３は、上述した後続車両ＳＶが行った接触可能性の判定結果以外にも、通信部１５を用いて、電動車両１Ａの側方に位置する側方車両が行った、電動車両１Ａとこの側方車両との接触可能性の判定結果をこのような側方車両から受信してもよい。そして、制御部１１３は、接触可能性がある場合に、電動車両１Ａと後続車両ＳＶ（または側方車両）とが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ａの車体の左側または右側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２を制御してもよい。

これにより、バッテリ１１１とバッテリ１１１の左右の構造物との間に、電動車両１Ａと電動車両１ＡのＹ方向における外部物体との接触を考慮した大きさの空間を設ける場合、上記実施の形態と同様の作用により、そのような空間の大きさを減少させることができる。よって、この場合においても、車載スペースの有効利用を図ることが可能となる。

上記実施の形態では、アクチュエータ１１２は、電動車両１Ａの車体に対してバッテリ１１１をＸ方向に相対的に移動させるように構成されている。また、上記変形例では、アクチュエータ２１２は、電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１をＺ方向に、すなわち上下方向に相対的に移動させるように構成されている。しかしながら、アクチュエータ１１２およびアクチュエータ２１２の構成はこの例には限られない。

例えば、アクチュエータ１１２とアクチュエータ２１２とを組み合わせてもよい。この場合、アクチュエータ２１２の取付部２５０は、バッテリ１１１を搭載したアクチュエータ１１２に取り付けられている。取付部２５０は、例えば、アクチュエータ１１２のスライド部１３０の任意の部分に取り付けられている。これにより、電動車両１Ａまたは電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１をＸ方向およびＺ方向の双方に相対的に移動させることができる。

また、例えば、上述した、Ｙ方向にステージ１２０を摺動するように配置されたスライド部１３０を有するアクチュエータ１１２と、アクチュエータ２１２とを組み合わせてもよい。この場合、アクチュエータ２１２の取付部２５０は、バッテリ１１１を搭載したアクチュエータ１１２に取り付けられている。取付部２５０は、例えば、アクチュエータ１１２のスライド部１３０の任意の部分に取り付けられている。これにより、電動車両１Ａまたは電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１をＹ方向およびＺ方向の双方に相対的に移動させることができる。

さらに、上述した、Ｙスライド部を有するアクチュエータ１１２と、アクチュエータ２１２とを組み合わせてもよい。この場合、アクチュエータ２１２の取付部２５０は、例えば、アクチュエータ１１２のＹスライド部の任意の部分に取り付けられている。これにより、電動車両１Ａまたは電動車両１Ｂの車体に対してバッテリ１１１をＸ方向およびＹ方向の双方に、すなわち水平方向に相対的に移動させるとともに、バッテリ１１１を上下方向に相対的に移動させることができる。

なお、上述したようなＹ方向に移動可能な構成と、アクチュエータ２１２とを組み合わせた場合、制御部２１３は、以下の制御を行ってもよい。すなわち、制御部２１３は、通信部１５を用いて、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶ（または側方車両）との接触可能性の判定結果を後続車両ＳＶ（または側方車両）から受信する。そして、制御部２１３は、接触可能性がある場合に、電動車両１Ｂと後続車両ＳＶ（または側方車両）とが接触する前にバッテリ１１１が電動車両１Ｂの車体の左側または右側へと相対的に移動するように、アクチュエータ１１２、アクチュエータ２１２、または両方を制御してもよい。

加えて、上記実施の形態等で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。

なお、図１および図８に示す制御部１１３および２１３は、それぞれ、少なくとも１つの半導体集積回路を含む回路によって構成することができる。少なくとも１つの半導体集積回路は、例えば、少なくとも１つのプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）および／または少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）である。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つの機械可読の非一時的有形媒体から命令を読み出すことによって、制御部１１３または２１３の全部または一部の機能を実行するように構成され得る。そのような媒体は、ハードディスク等の任意の種類の磁気媒体、ＣＤやＤＶＤ等の任意の種類の光媒体、および揮発性メモリや不揮発性メモリ等の任意の種類の半導体メモリ（すなわち、半導体回路）を含む多くの形態を取り得るが、これらには限定されない。揮発性メモリは、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭを含み得る。不揮発性メモリは、ＲＯＭおよびＮＶＲＡＭを含み得る。ＡＳＩＣは、図１または図８に示す制御部１１３または２１３の機能の全部または一部を行うようにカスタマイズされた集積回路（ＩＣ）である。ＦＰＧＡは、図１または図８に示す制御部１１３または２１３の機能の全部または一部を行うために製造後に構成できるように設計された集積回路である。

また、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

１Ａ，１Ｂ…電動車両、１１，２１１…バッテリシステム、１２…センサ、１３…加速度センサ、１４…車速センサ、１５…通信部、１６ａ，１６ｂ…モータ、１１１…バッテリ、１１１ＴＳ…バッテリの上面、１１１ＴＣ…バッテリの角部、１１２，２１２…アクチュエータ、１１３，２１３…制御部、１２０…ステージ、１３０…スライド部、１３１ａ，１３１ｂ…レール、１３２…モータ、１３３…スライド軸、１３４…保持部、２５０…取付部、２５１…本体部、２５２…モータ、２５３…スライド軸、２５４…保持部、ＰＶ…先行車両、ＳＶ…後続車両、Ｒ…路面，Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ，ＬＦ，ＬＲ…空間、ＦＤ…前方距離、ＲＤ…車間距離、ＲＳ…後部座席、Ｃ…接触、ＳＶＳ…後続車両の下面。

Claims (1)

1. 電動車両の車体内の後方に搭載されたバッテリを、前記車体に対して相対的に移動させる駆動部と、
   前記電動車両と、外部物体としての後続車両との接触可能性の判定結果に基づき、前記電動車両と前記後続車両とが接触する前に前記バッテリが相対的に移動するように、前記駆動部を制御する制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記電動車両と前記後続車両との接触可能性がある場合、前記車体内の後方において前記バッテリが前記車体の下方へ向けて移動するように、前記駆動部を制御すると共に、
   前記車体の下方へ向けて前記バッテリを移動させる際に、前記バッテリの上面における路面からの高さである、第１の高さが、
   前記後続車両の前記電動車両側の下面における前記路面からの高さである、第２の高さよりも高い位置から、前記第２の高さ以下の低い位置まで移動するように設定する
   電動車両。

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