JP7490979B2 - 処理装置、及び処理方法 - Google Patents
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Description
ーク又は第2ワークに加える力を検出して、実嵌合量取得手段で第1ワークの第2ワークに対する実嵌合量に関する値を求めるロボット制御装置も知られている(例えば、特許文献1参照)。
同期終了タイミングの前後でシミュレーションの表示速度を落とすことで、ユーザが簡単にデバッグ箇所を特定できるようになり、効率が向上できる。
位置指令や速度指令など)に従って、モータ222を駆動する。また、ロボット210としては、パラレルロボット、スカラロボット、多関節ロボットが例示できる。このように制御装置100は、ロボット210やサーボドライバ220及びモータ222を統合的に制御し得るように構成された制御装置であり、その詳細については後述する。
D(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性記憶装置などで構成される。そして、プロセッサは、メモリに格納された各種プログラムを読出して実行することで、同期対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。メモリには、基本的な機能を実現するためのシステムプログラムに加えて、同期対象の製造装置や設備に応じて作成されるユーザプログラム(IECプログラム51およびアプリケーションプログラム52)が格納される。
格IEC61131-3に従って記述された1または複数の命令からなるプログラムを包含する。IECプログラム51には、シーケンス制御およびモーション制御の命令が含まれる。このようなIECプログラム51は、制御周期毎にすべてのプログラムが実行(スキャン)される実行形式に対応するものであり、即時性および高速性が要求される制御に好適である。一方で、本願におけるアプリケーションプログラム52は、ロボットを用いて特定の加工や動作を行うための制御プログラムであり、ロボットによる制御アプリケー
ションを実現するための1または複数の命令からなるプログラムを包含し、基本的には、IECプログラム51とは区別される。
ータを参照することができる。また、IECプログラム処理部40から制御アプリケーション処理部30の共有メモリ31へのデータ書込みも可能であってもよく、このようにIECプログラム処理部40から書込まれたデータは、インタプリタ34およびモーション処理部32から参照可能とされる。
ここで、表示部310とは、一般的には液晶ディスプレイなどのディスプレイ装置であるが、プロジェクタによる表示など、他の表示手段を用いるものであっても構わない。表示部310は、制御装置100のプログラムを解析して、制御対象であるロボット210や、モータ222などの制御動作を可視化する機能を有する。本実施形態においては、当該プログラムは、上記のIECプログラム51及びアプリケーションプログラム52である。表示部310は、制御装置100の通信部70を介して制御装置100が有するプログラムを直接取得することができる。そして、表示部310は、その取得したプログラムを解析して、制御対象であるロボット210や、サーボドライバ220及びモータ222などのフィールド機器に対して行われる同期制御の内容を把握し、その内容に応じて制御対象の動きを把握する。その上で、プログラムの進行に応じて制御対象の動作をディスプレイ等の表示装置に表示する。この結果、ユーザは、IECプログラム51及びアプリケーションプログラム52による制御対象の動きを、視覚的に確認することができる。また、表示部310は、制御装置100から直接プログラムを取得する形態に代えて、ユーザの操作により制御対象の同期制御に関する情報が与えられてもよい。この場合、処理装置10は、通信部70を介して制御装置100に接続される必要は無い。
上記の通り、制御装置100における同期制御では、制御対象に対する同期制御のタイミングや、同期制御の対象となる制御対象(同期対象群)は、目的とする制御結果が得られるように適宜設定される。そこで、特定部320は、ロボット210や、ロボット211や、モータ222などの制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記IECプログラム51及びアプリケーションプログラム52の進行において同期制御されている同期対象群を特定する。同期対象群は、上記フィールド機器などの制御対象のうち、IECプログラム51とアプリケーションプログラム52の実行において同期制御されている複数の制御対象を含む。
制御部330は、表示部310により表示されている制御対象のうち、特定部320により特定された同期対象群を、当該同期対象群以外の制御対象とは区別できる態様で表示部310に表示させる。例えば、制御部330は、特定部320によって特定された同期対象群がそれぞれどこになるのか、又はどの状態になるのかを一目で分かるように、当該同期対象群以外の制御対象と異なる色を付して表示させてもよい。但し、これに限定されない、同期対象群を当該同期対象群以外の制御対象とは区別できる態様であれば、どのような形式でもいい(例えば、点線枠を付して表示する、など)。このように制御部330により表示部310の表示形態が制御されることで、ユーザは、同期制御に関する状態(同期制御と非同期制御の切り替えタイミングや、同期制御の対象となっている制御対象等)を容易に把握でき、その制御内容が想定通りのものか確認しやすくなる。
次に、図4及び図5を参照して、本実施形態の同期シミュレーションの処理装置10による強調表示に関する第1の実施例について説明する。第1の実施例は、1つの制御装置100内における同期制御に関する例である。図4は、ロボット210と211によるワーク作業の流れを示しており、表示部310によるシミュレーションの表示結果でもある
。具体的には、先ず図4の上段(a)に、ロボット210がコンベア上を流れるワーク224を把持しようとするとともに、ロボット211が同じコンベア上を流れるワーク225を把持しようとする状況が示されている。各ロボットの動作は、アプリケーションプログラム52により実現され、各ワークの流れ(すなわち、コンベアの動き)は、IECプログラム51により実現されている。その上で、ワーク224の把持の前後において、ロボット210とコンベアを駆動するモータ222とは同期制御され、一方で、ワーク225の把持の前後において、ロボット211と同じモータ222とは同期制御される。
次に、本実施形態の同期シミュレーションの処理装置10による強調表示に関する第2の実施例について説明する。具体的には、図4の下段(b)に示す組立作業が終了した後のワークを、他のロボットに引き渡す作業を行う場合の同期制御を考える。このときワークを引き渡す側はロボット211であり、当該ワークを引き渡される側は、図1に示すロボット210Aとする。ロボット210Aは、ロボット211を制御する制御装置100とは異なる制御装置(他の制御装置)100Aによりフィールドネットワーク2Aを介して制御される。したがって、ワークの引渡し作業については、制御装置100と他の制御装置100Aとの間で上位ネットワーク6を介して同期制御が行われることになる。上位ネットワーク6はEtherNetを利用するネットワークであるため、そこでの同期制御の精度は、実施例1で示した制御装置内のフィールドネットワーク2での同期制御の精
度より低くなる。
なお、上記の例では、制御装置100と他の制御装置100Aとの間の同期制御の精度と、制御装置100内での同期制御の精度に着目したが、1つの制御装置100内で精度の異なる同期制御が行われる場合でも、その同期制御の精度に応じて、上記の区別可能な表示形式に関する処理を適用することもできる。
図6は、図4(b)に示すロボット210とロボット211がワークの組み立て作業を行う際の、各ロボットのワークを把持しているエンドエフェクタの位置指令の推移を上段に示し、各ロボットのエンドエフェクタの位置制御における同期制御のON、OFFの状態を表す信号推移を下段に示している。すなわち、これらの指令・信号の推移は、同期制御される各ロボットの、その同期制御に関連する信号の推移である。そして、これらの信号の推移は、表示部310において、各ロボットのシミュレーション表示(図4参照)に並行して、それぞれの時間軸が一致するように表示される。そのため、ユーザは、各プログラムの進行に応じた制御対象の動きと、それに関連する信号の推移とを容易に比較できるため、デバッグ効率を更に向上でき、設計、検証の工数を削減できる。
2: フィールドネットワーク
6: 上位ネットワーク
10: 処理装置
20:上位ネットワークインターフェース
30: 制御アプリケーション処理部
40: IECプログラム処理部
51: IECプログラム
52: アプリケーションプログラム
60:下位ネットワークインターフェース
70:通信部
100、100A:制御装置
210、211、210A: ロボット
220、220A: サーボドライバ
222、222A: モータ
224、225: ワーク
310:表示部
320:特定部
330:制御部
Claims (5)
- プログラムの実行により複数の制御対象の少なくとも一部を同期制御可能に構成された制御装置による同期制御のシミュレーションを表示する処理装置であって、
前記複数の制御対象を、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行に応じて表示する表示部と、
前記複数の制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行において同期制御されている制御対象を含む同期対象群を特定する特定部と、
前記表示部により表示されている前記複数の制御対象のうち、前記特定部により特定された前記同期対象群を、該同期対象群以外の制御対象とは区別できる形式で該表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御装置は、
前記プログラムの実行により異なる同期精度で異なる前記同期対象群の同期制御が可能となるように構成され、
予め定められた制御周期毎に、実行毎に全体が実行される第1の実行形式に従った第1プログラムを実行して、前記複数の制御対象の一部である一又は複数の第1制御対象を制御するための第1の指令値を演算可能に構成された第1処理部と、
逐次実行される第2の実行形式に従った第2プログラムを実行してインタプリタにより該プログラムの少なくとも一部が解釈されて生成される中間コードに従って前記制御周期毎に、前記複数の制御対象の他部である一又は複数の第2制御対象を制御するための第2の指令値を演算可能に構成された第2処理部と、
を更に有し、
前記表示部は、前記第1処理部により制御される前記一又は複数の第1制御対象と、前記第2処理部により制御される前記一又は複数の第2制御対象とを、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行に応じて表示し、
前記特定部は、前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行において同期制御されている前記同期対象群を特定し、
前記制御部は、前記表示部により表示されている前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記特定部により特定された前記同期対象群を、前記同期制御における同期精度の種類に応じて、それぞれの前記同期対象群の表示形式が異なるように前記表示部にそれぞれの該同期対象群を表示させる、
処理装置。 - プログラムの実行により複数の制御対象の少なくとも一部を同期制御可能に構成された制御装置による同期制御のシミュレーションを表示する処理装置であって、
前記複数の制御対象を、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行に応じて表示する表示部と、
前記複数の制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行において同期制御されている制御対象を含む同期対象群を特定する特定部と、
前記表示部により表示されている前記複数の制御対象のうち、前記特定部により特定された前記同期対象群を、該同期対象群以外の制御対象とは区別できる形式で該表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御装置は、
予め定められた制御周期毎に、実行毎に全体が実行される第1の実行形式に従った第1プログラムを実行して、前記複数の制御対象の一部である一又は複数の第1制御対象を制御するための第1の指令値を演算可能に構成された第1処理部と、
逐次実行される第2の実行形式に従った第2プログラムを実行してインタプリタにより該プログラムの少なくとも一部が解釈されて生成される中間コードに従って前記制御周期毎に、前記複数の制御対象の他部である一又は複数の第2制御対象を制御するための第2の指令値を演算可能に構成された第2処理部と、
を更に有し、
前記表示部は、前記第1処理部により制御される前記一又は複数の第1制御対象と、前記第2処理部により制御される前記一又は複数の第2制御対象とを、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行に応じて表示し、
前記特定部は、前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行において同期制御されている前記同期対象群を特定し、
前記制御部は、前記表示部により表示されている前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記特定部により特定された前記同期対象群を、該同期対象群以外の制御対象とは区別できる形式で該表示部に表示させ、
前記制御装置が、該制御装置の前記第1処理部と前記第2処理部に相当する所定処理部を有する他の制御装置との間で、該制御装置内での同期精度とは異なる同期精度で同期制御を行う場合、前記制御部は、該制御装置内での同期精度と、該制御装置と該他の制御装置との間での同期精度との違いに応じて、該制御装置で同期制御される前記同期対象群と、該制御装置と該他の制御装置との間で同期制御される装置間同期対象群とのそれぞれの表示形式が異なるように前記表示部に該同期対象群及び該装置間同期対象群を表示させる、
処理装置。 - 前記制御部は、更に、前記第1プログラム及び第2プログラムの進行に応じた前記同期対象群に含まれるそれぞれの前記制御対象の、前記同期制御に関連する所定信号の時間推移を、時間軸が一致するように前記表示部に表示させる、
請求項1または2に記載の処理装置。 - 前記制御部は、前記同期対象群の同期制御と非同期制御の切り替えタイミングを含む所定期間において、前記表示部による前記複数の制御対象の表示速度を、該所定期間以外の期間における表示速度よりも遅くする、
請求項1から3の何れか1項に記載の処理装置。 - プログラムの実行により複数の制御対象の少なくとも一部を同期制御可能に構成された制御装置による同期制御のシミュレーションを表示する処理方法であって、
前記制御装置は、
前記複数の制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行において同期制御されている制御対象を含む同期対象群であって、前記プログラムの実行により異なる同期精度で異なる前記同期対象群の同期制御が可能となるように構成され、
予め定められた制御周期毎に、実行毎に全体が実行される第1の実行形式に従った第1プログラムを実行して、前記複数の制御対象の一部である一又は複数の第1制御対象を制御するための第1の指令値を演算可能に構成された第1処理部と、
逐次実行される第2の実行形式に従った第2プログラムを実行してインタプリタにより該プログラムの少なくとも一部が解釈されて生成される中間コードに従って前記制御周期毎に、前記複数の制御対象の他部である一又は複数の第2制御対象を制御するための第2の指令値を演算可能に構成された第2処理部と、を更に有し、
前記処理方法は、
前記複数の制御対象を、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行に応じて表示装置に表示する第1の表示処理と、
前記複数の制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行において同期制御されている制御対象を含む前記同期対象群を特定する特定処理と、
前記表示装置での前記複数の制御対象の表示において、表示されている前記複数の制御対象のうち、特定された前記同期対象群を、該同期対象群以外の制御対象とは区別できる形式で該表示装置に第2の表示処理と、を含み、
前記第1の表示処理は、前記第1処理部により制御される前記一又は複数の第1制御対象と、前記第2処理部により制御される前記一又は複数の第2制御対象とを、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行に応じて表示する処理を更に含み、
前記特定処理は、前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記シミュレーション上の前記第1プログラム及び前記第2プログラムの進行において同期制御されている前記同期対象群を特定する処理を更に含み、
前記第2の表示処理は、前記複数の制御対象を、前記シミュレーション上の前記プログラムの進行に応じて表示する表示部により表示されている前記一又は複数の第1制御対象と前記一又は複数の第2制御対象のうち、前記特定処理により特定された前記同期対象群を、該同期対象群以外の制御対象とは区別できる形式で該表示部に表示させる処理を更に含む、
処理方法。
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