JP7490208B2 - ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
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Description
図11に示すように、ドローンシステム500は、第1ドローン100a、第2ドローン100bおよび管制装置40を含む。ドローン100、第1ドローン100a、第2ドローン100bおよび管制装置40は、例えば互いにネットワークNWを介して接続されて構成されている。なお、ネットワークNWは、すべて無線であってもよいし、一部又は全部が有線であってもよい。また、具体的な接続関係は同図に限られるものではなく、各構成が直接又は間接的に接続されていればよい。第1および第2ドローン100a、100bは互いに同等の構成であるので、以降の説明では単にドローン100として説明する。
ドローン100は、それぞれ飛行制御部21、散布制御部22、およびバッテリ502を備える。
管制装置40は、複数のドローン100a、100bそれぞれの動作を決定する機能部である。管制装置40は、ドローン情報取得部41、飛行計画部42、および発着計画策定部43を備える。
ここで、直線経路および旋回経路は、ドローン100が消費する所定時間あたりのバッテリの蓄電量が互いに異なる。例えば、直線経路においては、加減速を行わずに定速で飛行するため、所定時間あたりのバッテリの消費量は比較的小さい。旋回経路においては、定速の直線飛行から減速し、ヨー旋回を行って再度加速する動作を含むため、直線経路に比べて多くの蓄電量を消費する。したがって、互いに異なる飛行経路で飛行するドローン100a、100bにおいては、旋回回数が多いほど、同一の飛行時間におけるバッテリの総消費量が大きくなる。
直線経路および旋回経路は、ドローン100が消費する所定時間あたりの薬剤量が互いに異なる。直線経路においては、一定の吐出量で薬剤を散布するが、旋回経路においては薬剤散布を行わない。したがって、互いに異なる飛行経路で飛行するドローン100a、100bにおいては、旋回回数が多いほど、同一の飛行時間における薬剤の総消費量が少なくなる。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、複数のドローンにより、安全に作業を遂行することができる。
Claims (11)
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムであって、
前記管制装置は、同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画部を備え、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンの前記飛行経路の少なくとも1個は、直線飛行を行う直線経路と、旋回を行う旋回経路とが組み合わされて構成されていて、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンの前記飛行経路における前記直線経路と前記旋回経路との構成比率が互いに異なるように、前記飛行経路を計画することで、前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせる、
ドローンシステム。
- 前記複数のドローンは、第1ドローン、および前記第1ドローンよりも後に前記発着地点に帰還するように計画される第2ドローンを含み、
前記飛行計画部は、前記第2ドローンの前記飛行経路に含まれる旋回回数を、前記第1ドローンの前記飛行経路よりも少なく計画する、
請求項1記載のドローンシステム。
- 前記直線経路および前記旋回経路は、前記ドローンが消費する所定時間あたりのバッテリの蓄電量が互いに異なり、
前記複数のドローンに計画される前記飛行経路は、前記バッテリの消費量は同等で、前記飛行経路の作業に要する時間は互いに異なる、
請求項1又は2記載のドローンシステム。
- 前記複数のドローンは、前記作業エリアに薬剤を散布するドローンであり、
前記直線経路および前記旋回経路は、前記ドローンが消費する所定時間あたりの薬剤量が互いに異なり、
前記複数のドローンに計画される前記飛行経路は、消費する前記薬剤量は同等で、前記飛行経路の作業に要する時間は互いに異なる、
請求項1又は2記載のドローンシステム。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムであって、
前記管制装置は、同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画部を備え、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンは、前記発着地点において再離陸準備を行うものであり、
前記飛行計画部は、前記発着地点に帰還するタイミングが前記再離陸準備に要する時間以上互いに異なるように、前記飛行経路を計画する、
ドローンシステム。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと情報を送受信可能な、前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置であって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画部を備え、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンの前記飛行経路の少なくとも1個は、直線飛行を行う直線経路と、旋回を行う旋回経路とが組み合わされて構成されていて、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンの前記飛行経路における前記直線経路と前記旋回経路との構成比率が互いに異なるように、前記飛行経路を計画することで、前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせる、
管制装置。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御方法であって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画ステップを含み、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画ステップにおいて、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンの前記飛行経路の少なくとも1個は、直線飛行を行う直線経路と、旋回を行う旋回経路とが組み合わされて構成されていて、
前記飛行計画ステップでは、前記複数のドローンの前記飛行経路における前記直線経路と前記旋回経路との構成比率が互いに異なるように、前記飛行経路を計画することで、前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせる、
ドローンシステムの制御方法。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御プログラムであって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画命令をコンピュータに実行させ、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画命令において、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンの前記飛行経路の少なくとも1個は、直線飛行を行う直線経路と、旋回を行う旋回経路とが組み合わされて構成されていて、
前記飛行計画命令では、前記複数のドローンの前記飛行経路における前記直線経路と前記旋回経路との構成比率が互いに異なるように、前記飛行経路を計画することで、前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせる、
ドローンシステムの制御プログラム。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと情報を送受信可能な、前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置であって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画部を備え、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画部は、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンは、前記発着地点において再離陸準備を行うものであり、
前記飛行計画部は、前記発着地点に帰還するタイミングが前記再離陸準備に要する時間以上互いに異なるように、前記飛行経路を計画する、
管制装置。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御方法であって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画ステップを含み、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画ステップにおいて、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンは、前記発着地点において再離陸準備を行うものであり、
前記飛行計画ステップでは、前記発着地点に帰還するタイミングが前記再離陸準備に要する時間以上互いに異なるように、前記飛行経路を計画する、
ドローンシステムの制御方法。
- 作業エリア内を飛行して作業を遂行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの飛行経路を計画する管制装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御プログラムであって、
同一の発着地点に一時帰還するようにそれぞれの前記飛行経路を計画する飛行計画命令をコンピュータに実行させ、
前記複数のドローンの前記飛行経路は互いに異なり、
前記飛行計画命令において、前記複数のドローンが前記発着地点に帰還するタイミングを互いに異ならせるように、それぞれの前記飛行経路を計画し、
前記複数のドローンは、前記発着地点において再離陸準備を行うものであり、
前記飛行計画命令では、前記発着地点に帰還するタイミングが前記再離陸準備に要する時間以上互いに異なるように、前記飛行経路を計画する、
ドローンシステムの制御プログラム。
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