JP7487990B1 - 搬送車の走行制御システム及び搬送車の走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを判定し、
前記距離dが所定値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たように、搬送車の走行速度を制御する制御部を備えることを特徴とする、搬送車の走行制御システムが提供される。
v = sqrt(2*k*d) [A]
制御部が、現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを判定し、
前記距離dが所定値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たように、搬送車の走行速度を制御することを特徴とする、搬送車の走行制御方法が提供される。
v = sqrt(2*k*d) [A]
次に、本実施形態の搬送システムの構成を説明する。図8は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。搬送システム1000は、複数の搬送車(10a, 10b)、搬送物である台車2000、搬送車の状態を表示又は搬送車へ指令を入力可能な操縦機3000、搬送車の運行に必要な情報を管理する統括制御装置4000、統括制御装置の情報を表示し統括制御装置に情報を入力する入出力装置5000、複数の搬送車(10a, 10b)と操縦機3000と統括制御装置4000を通信可能に接続する通信ネットワーク6000を備える。
図10を用いて搬送車の有する機能を説明する。図10は本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。搬送車10は、搬送車外部の台車2000や通信ネットワーク6000と通信を行う通信部210と、記録部220(記憶部を含む)、後述する各種センサを備えた検出部230、台車と連結するための連結部11、車輪を駆動させる車輪駆動部280、入力部240、表示部250、車輪駆動部280などの動作を制御する制御部260、を備えている。
v = sqrt(2*k*d) [A]
(項目1)
搬送車の走行制御システムであって、
現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを判定し、
前記距離dが所定値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たように、搬送車の走行速度を制御する制御部を備えることを特徴とする、搬送車の走行制御システム。
v = sqrt(2*k*d) [A]
(項目2)
前記制御部は、位置推定部から取得する前記現在位置と、記憶部から取得する前記目的位置との差分に基づいて、前記距離dを算出する処理を実行する、項目1に記載の走行制御システム。
(項目3)
前記制御部は、前記搬送車の速度センサで取得する速度情報に基づいて、搬送車の走行速度を制御する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目4)
前記制御部は、予め定められる一定期間ごとに、前記距離dを算出する処理を実行する、項目1または2に記載の走行制御システム。
(項目5)
前記制御部は、前記走行速度vに基づいて、駆動輪を駆動するモータの適正トルク値を算出する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目6)
路面に設置された2次元コードをスキャンすることにより、前記現在位置を取得する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目7)
搬送車の走行制御方法であって、
制御部が、現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを判定し、
前記距離dが所定値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たように、搬送車の走行速度を制御することを特徴とする、搬送車の走行制御方法。
v = sqrt(2*k*d) [A]
Claims (8)
- 搬送対象物を連結して搬送する搬送車の走行制御システムであって、
現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを繰り返し判定し、
前記距離dが第1の値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たす第1モードで前記搬送車の走行速度を制御し、
前記距離dが前記第1の値よりも小さい第2の値以下であると判定した場合に走行モードを前記第1モードから第2モードに切り替え、該第2モードにおいて予め定められた、前記第1モードとは異なる割合で前記距離dに応じて線形的に速度が減少するように搬送車の走行速度を制御する制御部を備えることを特徴とする、搬送車の走行制御システム。
v = sqrt(2*k*d) [A] - 前記制御部は、前記第2モードにおいて、予め定められた移動経路の延在方向に対する前記搬送車の相対角度を検出し、前記相対角度が予め定められた所定値以上である場合に、前記搬送車が前記移動経路に近づくように姿勢制御する、請求項1に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、位置推定部から取得する前記現在位置と、記憶部から取得する前記目的位置との差分に基づいて、前記距離dを算出する処理を実行する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、前記搬送車の速度センサで取得する速度情報に基づいて、搬送車の走行速度を制御する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、予め定められる一定期間ごとに、前記距離dを算出する処理を実行する、請求項1または2に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、前記走行速度vに基づいて、駆動輪を駆動するモータの適正トルク値を算出する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 路面に設置された2次元コードをスキャンすることにより、前記現在位置を取得する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 搬送対象物を連結して搬送する搬送車の走行制御方法であって、
制御部が、現在位置から目的位置までの距離dが所定値以下であるか否かを繰り返し判定し、
前記距離dが第1の値以下であると判定した場合に、前記距離dと、走行速度vと、定数kとの関係が、式[A]を満たす第1モードで前記搬送車の走行速度を制御し、
前記距離dが前記第1の値よりも小さい第2の値以下であると判定した場合に走行モードを前記第1モードから第2モードに切り替え、該第2モードにおいて予め定められた、前記第1モードとは異なる割合で前記距離dに応じて線形的に速度が減少するように搬送車の走行速度を制御することを特徴とする、搬送車の走行制御方法。
v = sqrt(2*k*d) [A]
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