JP7485475B1 - Elevator control device and elevator control method - Google Patents
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Abstract
【課題】非常事態の発生後、エレベータが仮復旧した場合の自律移動体の管理を不要とし、管理者の負担を軽減すること。【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、を備える。【選択図】図２[Problem] To eliminate the need to manage autonomous moving bodies when an elevator is temporarily restored after the occurrence of an emergency, thereby reducing the burden on managers. [Solution] An elevator control device according to an embodiment is an elevator control device that controls an elevator in which an autonomous moving body capable of moving autonomously can ride in a car, and includes an autonomous moving body operation control unit that executes autonomous moving body operation, which is the operation of the car with the autonomous moving body in the car, a controlled operation control unit that executes controlled operation, which is the operation of a predetermined operation when the occurrence of an emergency is detected, an automatic diagnostic operation control unit that executes automatic diagnostic operation to diagnose whether the elevator is capable of normal operation due to the occurrence of the emergency, with the autonomous moving body in the car, and a temporary recovery operation control unit that executes temporary recovery operation, which is the operation in which the elevator is temporarily restored, when the automatic diagnostic operation control unit determines that the elevator is capable of normal operation. [Selected Figure] Figure 2
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to elevator control devices and elevator control methods.
従来から、エレベータ制御システムにおいて、地震等の非常事態が発生した場合、エレベータは、最寄り階に着床する等の管制運転を実行し、その後、エレベータの診断を行う自動診断運転を行って、診断結果に問題なければ仮復旧運転を開始している。 Conventionally, in elevator control systems, when an emergency such as an earthquake occurs, the elevator performs controlled operations such as landing at the nearest floor, and then performs automatic diagnostic operations to diagnose the elevator, and if the diagnostic results are satisfactory, begins temporary recovery operations.
また、近年のエレベータ制御システムにおいては、ロボット等の自律移動体をエレベータの乗りかごに乗車させて各種作業を実行させて目的階に移動する等の自律移動体運転を行っている。 In addition, recent elevator control systems operate autonomous mobile objects such as robots by having them ride in elevator cars and perform various tasks to move to the destination floor.
このような自律移動体運転を行っている場合において、地震等の非常事態が発生し、エレベータが例えば最寄り階に着床する管制運転を開始すると、乗りかごが最寄り階に着床後に乗りかご内の利用者は乗りかごから降車する。しかしながら、乗りかご内の自律移動体は、自律移動体運転で定められた本来の目的階とは異なる階床で降車しなければならず、自律移動体をどのように動作させればよいか不明な状態となる。このため、自動診断運転の後、仮復旧運転が実行された場合、自律移動体の動作の管理が必要となり、管理者の負担が増大してしまう。 When such an autonomous mobile body is operating, if an emergency such as an earthquake occurs and the elevator starts controlled operation to land, for example, at the nearest floor, the passenger in the car will get off the car after it has landed at the nearest floor. However, the autonomous mobile body in the car must get off at a floor different from the original destination floor determined by the autonomous mobile body operation, and it becomes unclear how to operate the autonomous mobile body. For this reason, if a provisional recovery operation is performed after the automatic diagnostic operation, it becomes necessary to manage the operation of the autonomous mobile body, which increases the burden on the administrator.
本実施形態の課題の一つは、非常事態の発生後、エレベータが仮復旧した場合の自律移動体の管理を不要とし、管理者の負担を軽減することができるエレベータ制御装置およびエレベータ制御方法を提供することである。 One of the objectives of this embodiment is to provide an elevator control device and elevator control method that can reduce the burden on managers by eliminating the need to manage autonomous moving objects when elevators are temporarily restored after an emergency occurs.
実施形態のエレベータ制御装置は、乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、を備える。 The elevator control device of the embodiment is an elevator control device that controls an elevator in which an autonomous moving body that can move autonomously can ride in a car, and includes an autonomous moving body operation control unit that executes autonomous moving body operation, which is the operation of the car with the autonomous moving body inside, a controlled operation control unit that executes controlled operation, which is a predetermined operation at the time of the occurrence of the emergency, when the occurrence of the emergency is detected, an automatic diagnostic operation control unit that executes automatic diagnostic operation, with the autonomous moving body inside the car, to diagnose whether the elevator is able to operate normally due to the occurrence of the emergency, when the occurrence of the emergency is detected while the autonomous moving body operation is being executed, and a temporary recovery operation control unit that executes temporary recovery operation, which is an operation in which the elevator is temporarily restored, when the automatic diagnostic operation control unit determines that the elevator is able to operate normally.
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（実施形態）
図１は、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ制御システム１は、図１に示すように、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられる制御盤１００Ａ，１００Ｂと、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられるコントローラ１５０Ａ、１５０Ｂと、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センタ４００と、を主に備えている。
Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.
(Embodiment)
Fig. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of an
本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３に、二つのエレベータ２Ａ、２Ｂが設置されている。エレベータ２Ａ，２Ｂのそれぞれは、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に乗りかご５０Ａ，５０Ｂを備える。この他、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内には、不図示の巻上機およびカウンターウェイトを備える。乗りかご５０Ａ，５０Ｂとカウンターウェイトは、それぞれに昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。
In this embodiment, two elevators 2A, 2B are installed in a
乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、利用者５Ａの他、自律移動体としてのロボット５００Ａ、５００Ｂも乗車可能となっている。
In addition to the
乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、操作盤４Ａ，４Ｂと、カメラ７Ａ，７Ｂと、荷重センサ８Ａ，８Ｂと、が設けられている。
操作盤４Ａ，４Ｂは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ａ，４Ｂには、行き先階の指定や乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ａ，４Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂに有線または無線で接続されている。利用者５Ａ，５Ｂからの行き先階押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、行き先階呼びが制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出される。
The
The
カメラ７Ａ，７Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内部を撮影し、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。
荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの底面に設けられ、乗りかご５０の重量を検知する。乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内に利用者５Ａやロボット５００Ａ，５００Ｂが乗車している場合には、荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０自体の重量の他、乗車している利用者５Ａの体重、ロボット５００Ａ，５００Ｂの重量も加算されて検知する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、検知した重量を検知信号として制御盤１００ａ，１００Ｂに送出する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、重量検知部の一例である。
The cameras 7A and 7B take images of the inside of the
The load sensors 8A, 8B are provided on the bottom of the
昇降路２０Ａ，２０Ｂのそれぞれの内部には、制御盤１００Ａ，１００Ｂとコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂとが設けられる。制御盤１００Ａ、１００Ｂは、乗りかご５０Ａ、５０Ｂに設けられた操作盤４Ａ，４Ｂと無線または有線で接続される。
制御盤１００Ａ、１００Ｂのそれぞれは、エレベータ２Ａ，２Ｂ内の乗りかご５０Ａ，５０Ｂの運行を制御する。制御盤１００Ａ，１００Ｂのそれぞれは、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂ，５００Ｃのそれぞれに、有線または無線で接続されている。
The
コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。制御盤１００Ａ、１００Ｂおよびコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの詳細については後述する。
Each of the
管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御盤１００Ａ，１００Ｂに対する各種指示を与える。
The manager of
昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂに対する各種制御をコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して制御盤１００Ａ，１００Ｂに指示したり、制御盤１００Ａ，１００Ｂからの各種要求や各種データをコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センタ４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。
The server 210 in the
監視センタ４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ１１の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ２の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ２Ａ，２Ｂより収集している。これによれば、エレベータ２Ａ，２Ｂに不具合が発生した場合に、保守員は、監視センタ４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センタ４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。
The
ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃと接続されており、複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれに対して各種指示を送信する。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。
The server 310 of the
The server 210 of the
なお、エレベータの数は二つに限定されるものではなく、ビル３内に一つ、あるいは三つ以上設けられていてもよい。このため、昇降路２０Ａ、２０Ｂ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、制御盤１００Ａ、１００Ｂ、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの数もエレベータ２Ａ，２Ｂの数に応じて変わってくる。ここで、二つのエレベータ２Ａ，２Ｂ、二つの昇降路２０Ａ、２０Ｂ、二つの乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、二つの制御盤１００Ａ，１００Ｂ、二つのコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれを区別しない場合には、エレベータ２、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０と称する。
The number of elevators is not limited to two, and one or three or more elevators may be installed in the
次に制御盤１００について説明ずる。
図２は、実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。
制御盤１００は、図２に示すように、制御部１２０と、通信部１０２と、記憶部１１０と、を主に備えている。
Next, the control panel 100 will be described.
2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the control panel 100 according to the embodiment. The control panel 100 is an example of an elevator control device.
As shown in FIG. 2 , the control panel 100 mainly includes a control unit 120 , a communication unit 102 , and a storage unit 110 .
また、制御盤１００は、図２に示すように、火災センサ１０３と地震計１０４と荷重センサ８に有線または無線で接続されている。火災センサ１０３と地震計１０４は、例えば、乗りかご５内や昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に設けられている。荷重センサ８（８Ａ，８Ｂ）は上述したとおり乗りかご５０に設けられている。
As shown in FIG. 2, the control panel 100 is also connected to a fire sensor 103, a
火災センサ１０３は、エレベータ２での火災の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。地震計１０４は、地震の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。ここで、火災発生の旨の検知信号は、火災管制信号とも称される。また、地震発生の旨の検知信号は、地震管制信号とも称される。
The fire sensor 103 detects the occurrence of a fire in the elevator 2 and sends a detection signal to the control unit 120. The
通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。
記憶部１１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、ロボット管理データベース１１１（これ以降、「ロボット管理ＤＢ１１１」と称する）と、運行制御プログラム１１２と、火災管制プログラム１１３と、地震管制プログラム１１４と、ロボット運転制御プログラム１１５と、自動診断運転プログラム１１６と、仮復旧運転プログラム１１７と、が記憶されている。
また、記憶部１１０には、乗りかご５０自体の重量と、乗りかご５００にロボット５００が乗車した状態での乗りかご５０の重量を記憶している。
The communication unit 102 is made up of a communication device having a predetermined communication protocol, and performs communication processing between the control board 100 and the controller 150 .
The storage unit 110 is a storage medium (i.e., a memory device) such as a ROM or a RAM. The storage unit 110 stores a robot management database 111 (hereinafter referred to as the “
The memory unit 110 also stores the weight of the car 50 itself and the weight of the car 50 when the
ロボット管理ＤＢ１１１は、エレベータ２を利用するロボット５００を管理するためのデータベースである。ロボット管理ＤＢ１１１は、ロボットＩＤと、重量と、乗車状態と、を対応付けたデータベースである。ここで、ロボットＩＤは、ロボット５００を識別するための情報である。重量は、ロボットＩＤのロボット５００の重量である。乗車状態は、ロボットＩＤのロボット５００が現在、乗りかご５０に乗車中か否かを示す情報である。
The
図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢ１１１のデータ構造の一例を示す図である。図３の例では、ロボットＩＤ「Ａ００１」のロボット５００が乗りかご５０に乗車中であり、ロボット５００の重量が「ｘｘｋｇ」であることを示している。また、ロボットＩＤ「Ａ００２」のロボット５００が乗りかご５０に乗車していない（例えば、乗り場にいる等）であり、その重量が「ｙｙｋｇ」でることを示している。
Figure 3 is a diagram showing an example of the data structure of the
なお、このロボット５００の重量は、自動診断運転の際に、利用者判断部１２７の判断においてが必要となるため、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して、あるいは直接、ロボット５００から、ロボット５００の重量を予めダウンロードしておき、ロボット管理ＤＢ１１１に登録しておく。また、ロボット５００の重量の他、ロボット５００に関する他の情報を同様にダウンロードし、ロボット管理ＤＢ１１１に登録するように制御盤１００を構成してもよい。
The weight of the
ロボット管理ＤＢ１１１には、一定時間ごと、あるいは乗車状態が変化したタイミングで、ロボット５００が自己の状態をロボットＩＤとともにロボットクラウド３００内のサーバ３１０に通知する。そして、通知を受けたロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して制御盤１００に、ロボットＩＤと現在の乗車状態とが通知され、制御部１２０がロボット管理ＤＢ１１１における対応するロボットＩＤのレコードに登録している。
The
図２に戻り、運行制御プログラム１１２は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能を実現するプログラムである。ここで主要機能としては、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼び（かご呼びとも称される）を登録する機能、などが含まれる。 Returning to FIG. 2, the operation control program 112 is a program that realizes the main functions required for controlling the operation of the elevator 2. Here, the main functions include, for example, a function for controlling the drive of the hoist, a safety function for controlling the speed of the car 50, a function for controlling the opening and closing of the doors of the car 50, a function for controlling the lighting of the car 50, a function for registering hall calls and destination floor calls (also called car calls), and the like.
ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット運転制御、すなわち、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能である。ロボット運転とは、ロボット専用運転あるいはロボット非専用運転のいずれかの運転条件で、ロボット５００を載せて運転している状況を示す。ロボット専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して行う運転である。ロボット非専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して行う運転である。ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット専用運転の制御とロボット非専用運転の制御と実現可能に構成されている。
The robot operation control program 115 is a function that realizes robot operation control, that is, operation control of the elevator 2 when the
火災管制プログラム１１３は、非常事態として火災が発生した場合のエレベータ２の運行制御を実現するプログラムである。具体的には、火災管制プログラム１１３は、非常用のエレベータ２においてロボット運転中に、火災センサ１０３から火災発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、所定の基準階（主として１階）に乗りかご５０を引き戻す運転制御を実現する。このような運転制御を火災管制運転と称する。
The
地震管制プログラム１１４は、非常事態として地震が発生した場合のエレベータ２の運行制御を実現するプログラムである。具体的には、地震管制プログラム１１４は、エレベータ２においてロボット運転中に、地震計１０４から地震発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、現在走行中の階の最寄りの階に乗りかご５０を移動して停止させる運転制御を実現する。このような運転制御を地震管制運転と称する。
The
自動診断運転プログラム１１６は、火災管制運転または地震管制運転を実行した後に、非常事態の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実現するプログラムである。
仮復旧運転プログラム１１７は、自動診断運転の実行後に、仮復旧してエレベータ２を動作させる仮復旧運転を実現するプログラムである。
The automatic
The temporary
制御部１２０は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部１２０は、図２に示すように、運行制御部１２１と、ロボット運転制御部１２２と、火災管制運転制御部１２３と、地震管制運転制御部１２４と、自動診断運転制御部１２５と、仮復旧運転制御部１２６と、利用者判断部１２７と、を主に備えている。
The control unit 120 is composed of a hardware processor (CPU). As shown in FIG. 2, the control unit 120 mainly includes an operation control unit 121, a robot operation control unit 122, a fire control
制御部１２０は、記憶部１１０から、運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、火災管制プログラム１１３、地震管制プログラム１１４、自動診断運転プログラム１１６、仮復旧運転プログラム１１７のそれぞれのプログラムを読み出して実行することにより、運行制御部１２１、ロボット運転制御部１２２、火災管制運転制御部１２３、地震管制運転制御部１２４、自動診断運転制御部１２５、仮復旧運転制御部１２６が主記憶上に生成される。
The control unit 120 reads out and executes each of the programs, namely, the operation control program 112, the robot operation control program 115, the
運行制御部１２１は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能として、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼びを登録する機能を実行する。 The operation control unit 121 performs the main functions required for controlling the operation of the elevator 2, such as a function to drive and control the hoist, a safety function such as controlling the speed of the car 50, a function to control the opening and closing of the doors of the car 50, a function to control the lighting of the car 50, and a function to register hall calls and destination floor calls.
ロボット運転制御部１２２は、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能を実行する。具体的には、ロボット運転制御部１２２は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して運転を行うロボット専用運転の制御と、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して運転可能なロボット非専用運転の制御を実行する。ロボット運転制御部１２２は、ロボット専用運転を実行したか、ロボット非専用運転を実行したかを、記憶部１１０に保存しておく。
The robot operation control unit 122 executes a function to realize operation control of the elevator 2 when the
なお、ビル３内にはロボット専用運転のエレベータ２とロボット非専用運転のエレベータ２とが混在して設けられていても良い。
In addition, elevators 2 that are exclusively operated by robots and elevators 2 that are not exclusively operated by robots may be installed in a
火災管制運転制御部１２３は、非常用のエレベータ２においてロボット運転中に、火災センサ１０３から火災発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、所定の基準階（主として１階）に乗りかご５０を引き戻す火災管制運転の制御を行う。
When the fire control
地震管制運転制御部１２４は、エレベータ２においてロボット運転中に、地震計１０４から地震発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、現在走行中の階の最寄りの階に乗りかご５０を移動して停止させる地震管制運転の制御を行う。
When the earthquake control operation control unit 124 receives an earthquake occurrence detection signal from the
利用者判断部１２７は、乗りかご５０内に利用者５が存在するか否かを判断する。具体的には、利用者判断部１２７は、荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量から、ロボット５００の重量を差しいた重量が、記憶部１１０に記憶されている乗りかご５０の重量（乗りかご５０自体の重量）より大きい場合に、利用者５が乗りかご５０内に存在すると判断する。
The user determination unit 127 determines whether or not a user 5 is present in the car 50. Specifically, the user determination unit 127 determines that a user 5 is present in the car 50 when the weight of the car 50 detected by the load sensor 8 minus the weight of the
また、カメラ７から撮像画像を取得し、またはロボット５００Ａに設けられたカメラ５０６（図８参照）から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を解析して、利用者が乗りかご５０内に存在するか否かを判断するように、利用者判断部１２７を構成してもよい。
The user determination unit 127 may also be configured to acquire captured images from the camera 7 or from a camera 506 (see FIG. 8) provided on the
自動診断運転制御部１２５は、火災管制運転または地震管制運転を実行した後に、非常事態の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転の制御を行う。本実施形態では、自動診断運転制御部１２５は、ロボット５００を乗りかご５０から降ろさずに乗りかご５０内に乗車させた状態で自動診断運転を行う。
After executing fire control operation or earthquake control operation, the automatic diagnosis operation control unit 125 controls automatic diagnosis operation to diagnose whether the elevator 2 can operate normally due to the occurrence of an emergency. In this embodiment, the automatic diagnosis operation control unit 125 performs automatic diagnosis operation with the
すなわち、自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりによりロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在すると判断された場合には、乗りかご５０の扉を開状態として、操作盤４のスピーカや液晶表示部（いずれも不図示）から利用者の降車を促すメッセージを出力する。そして、自動診断運転制御部１２５は、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しなくなったと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。 That is, when the robot operation control unit 122 is executing non-robot-exclusive operation and the user determination unit 127 determines that no user is present in the car 50, the automatic diagnosis operation control unit 125 starts executing automatic diagnosis operation. When the robot operation control unit 122 is executing non-robot-exclusive operation and the user determination unit 127 determines that no user is present in the car 50, the automatic diagnosis operation control unit 125 opens the door of the car 50 and outputs a message from the speaker or liquid crystal display unit (neither shown) of the operation panel 4 to encourage the user to get off. Then, when the user determination unit 127 determines that no user is present in the car 50, the automatic diagnosis operation control unit 125 starts executing automatic diagnosis operation.
自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりロボット専用運転が実行されていた場合には、直ちに、自動診断運転の実行を開始する。自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転として、ロボット５００が乗りかご５０に乗車している状態で実行されるロボット乗車時の診断と、ロボット５００が乗りかご５０に乗車しているか否かを問わずに実行される通常診断と、の双方を実行する。
When the robot operation control unit 122 is executing robot-only operation, the automatic diagnosis operation control unit 125 immediately starts executing automatic diagnosis operation. As automatic diagnosis operation, the automatic diagnosis operation control unit 125 executes both a diagnosis when the
ロボット乗車時の診断とは、ロボット５００が乗りかご５０内に乗車した状態での特有の診断である。ここで、ロボット乗車時の診断は第１の診断の一例であり、通常診断は第２の診断の一例である。
The diagnosis when the robot is on board is a specific diagnosis when the
図４は、実施形態にかかる自動診断運転の診断項目の一例を示す図である。自動運転診断の診断項目としては、図４に示すように、巻上機ブレーキ、各階の扉の開閉、定格速度、床と乗り場のレベル差、中間階での速度検知、速度パターン通りの速度か加速度が生じているか、乗りかご５０内のインターホンの動作、証明、荷重センサ等がある。ここで、通常診断では、すべての項目が対象となる。 Figure 4 is a diagram showing an example of diagnostic items for automatic diagnostic operation according to an embodiment. As shown in Figure 4, diagnostic items for automatic operation diagnosis include the hoist brake, opening and closing of doors on each floor, rated speed, level difference between the floor and the landing, speed detection on intermediate floors, whether the speed or acceleration is occurring according to the speed pattern, operation of the intercom in the car 50, lighting, load sensor, etc. Here, in a normal diagnosis, all items are targeted.
一方、ロボット乗車時の診断項目としては、図４に示すように、各階の扉の開閉、床と乗り場のレベル差、荷重センサ等が対象となる。自動診断運転制御部１２５は、通常診断の診断項目のすべてを診断の対象とするが、そのうち、図４に示すロボット乗車時の診断項目について、乗車するロボット５００の重量を加味して診断する。
On the other hand, as shown in FIG. 4, diagnostic items when the robot is on board include the opening and closing of doors on each floor, the level difference between the floor and the landing, the load sensor, etc. The automatic diagnostic operation control unit 125 targets all diagnostic items for normal diagnosis, but among them, for the diagnostic items when the robot is on board shown in FIG. 4, it diagnoses them taking into account the weight of the
図２に戻り、仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する。すなわち、仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、仮復旧運転を実行して、乗りかご５０を、ロボット５００がロボット運転において定められたロボットの目的階まで移動する。 Returning to FIG. 2, when the automatic diagnosis operation control unit 125 determines that the elevator 2 can operate normally, the temporary recovery operation control unit 126 executes temporary recovery operation, which is an operation in which the elevator 2 is temporarily restored. In other words, when the automatic diagnosis operation control unit 125 determines that the elevator 2 can operate normally, the temporary recovery operation control unit 126 executes temporary recovery operation to move the car 50 to the robot's destination floor, which is determined by the robot operation.
次に、コントローラ１５０について説明する。
図５は、実施形態にかかるコントローラ１５０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
Next, the controller 150 will be described.
FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the controller 150 according to the embodiment.
コントローラ１５０は、図５に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部１５１と、通信部１５２と、記憶部１５５と、を主に備えている。制御部１５１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなり、通信部１５２の動作を制御する。記憶部１５５は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）からなり、記憶部１５５には、制御盤１００に記憶される運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、火災管制プログラム１１３、地震管制プログラム１１４、自動診断運転プログラム１１６、仮復旧運転プログラム１１７およびこれらを更新するための更新プログラムなどが一時的に記憶される。
As shown in FIG. 5, the controller 150 is configured as a general computer and mainly includes a
通信部１５２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ４０との間の通信処理や、コントローラ１５０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理を行う。例えば、通信部１５２は、制御盤１００より送信された運転信号を受信すると、当該運転信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。
The
図６は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ２１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。
FIG. 6 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the server 210 in the
The server 210 mainly comprises a control unit 211, a
記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６、仮復旧運転プログラム２２７が記憶される。
The memory unit 220 is a storage medium (memory device) such as a ROM or RAM. The memory unit 220 stores an operation control program 222, a robot
運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７は、制御盤１００の記憶部１１０に保存されている各プログラムの更新プログラムである。なお、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７のそれぞれは、ビル３、エレベータ２の号機ごとに異なるプログラムを準備しておいてもよい。
The operation control program 222, the robot
通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。
The
制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７が更新された場合に、制御盤１００にコントローラ１５０を介して送信する。制御部２１１は、ロボット運転制御プログラム２２５が更新された場合に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から更新されたロボット運転制御プログラム２２５を受信して記憶部２２０に保存する。
The control unit 211 is composed of a hardware processor (CPU). When the operation control program 222, the robot
次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図７は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。
Next, the server 310 in the
FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the server 310 in the
The server 310 mainly comprises a control unit 311, a
記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、ロボット基本プログラム３２１と、ロボット運転制御プログラム３２５と、が記憶されている。
The memory unit 320 is a storage medium (memory device) such as a ROM or a RAM. The memory unit 320 stores a robot basic program 321 and a robot
ロボット基本プログラム３２１は、ロボット５００で、エレベータ２での動作を定めたプログラムである。例えば、ロボット基本プログラム３２１は、エレベータ２の清掃や点検等の処理が定められている。また、ロボット基本プログラム３２１においては、ロボット５００が降車するための目的階がロボット５００ごとに定められている。
The robot basic program 321 is a program that defines the operation of the
ロボット運転制御プログラム３２５は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に応じて、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信するプログラムであり、上述した制御盤１００の記憶部１１０、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の記憶部２２０に記憶されたロボット運転制御プログラム１１５、２２５として保存されるものである。
The robot
通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。
The
制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエレベータに関する各種処理の制御を行う。本実施形態では、制御部３１１は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット運転制御プログラム３２５を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。また、制御部３１１は、ロボット運転制御プログラム３２５が更新された場合、ロボット運転制御プログラム３２５の更新プログラムを昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。
The control unit 311 is composed of a hardware processor (CPU). The control unit 311 controls various elevator-related processes for the
制御部３１１は、ロボット５００からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット基本プログラム３２１をロボット５００に送信する。また、制御部３１１は、ロボット基本プログラム３２１が更新された場合、ロボット基本プログラム３２１の更新プログラムをロボット５００に送信する。
In response to a request from the
次に、ロボット５００について説明する。
図８は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図８に示すように、カメラ５０６と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、通信部５０２と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。
Next, the
8 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a
カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。さらに撮像画像を制御盤１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。
The
各種センサ５０５は、例えば、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。
The
記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、ロボット基本プログラム５１１が記憶される、ロボット基本プログラム５１１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から受信して記憶部５１０に保存されたプログラムである。ロボット基本プログラム５１１には、サーバ３１０内のロボット基本プログラム３２１と同様に、エレベータ２での動作が定められている。ロボット基本プログラム５１１には、ロボット５００が降車するための目的階が定められている。
The memory unit 510 is a storage medium (memory device) such as a ROM or RAM. The memory unit 510 stores a robot basic program 511. The robot basic program 511 is a program received from the server 310 in the
通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。
The communication unit 502 is made up of a communication device with a specific communication protocol, and performs communication processing between the
駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エレベータ２の通常運行時には、記憶部５１０のロボット基本プログラム５１１を読み出して実行することより、エレベータ２での各種動作を実行する。
The driving unit 503 drives the
The control unit 501 is composed of a hardware processor (CPU). During normal operation of the elevator 2, the control unit 501 reads and executes a robot basic program 511 from the storage unit 510, thereby executing various operations in the elevator 2.
なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、スピーカ等の音声出力部やタッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。
The above configuration of the
次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１の制御盤１００によるエレベータ制御処理について説明する。
図９，１０は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
Next, an elevator control process performed by the control panel 100 of the
9 and 10 are flowcharts illustrating an example of a procedure of an elevator control process according to the embodiment.
制御盤１００のロボット運転制御部１２２は、ロボット運転を実行しているものとする（Ｓ１０１）。このとき、エレベータ２は稼働中の状態にある。そして、制御部１２０が地震の発生を検知していない場合、すなわち、地震計１０４から地震管制信号を受信していない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、処理はＳ１０１へ戻る。 The robot operation control unit 122 of the control panel 100 is assumed to be executing robot operation (S101). At this time, the elevator 2 is in operation. If the control unit 120 has not detected the occurrence of an earthquake, i.e., has not received an earthquake control signal from the seismometer 104 (S102: No), the process returns to S101.
制御部１２０が地震の発生を検知した場合、すなわち、地震計１０４から地震管制信号を受信した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、地震管制運転へ移行し、地震管制運転制御部１２４が地震管制運転を実行する（Ｓ１０３）。地震管制運転制御部１２４は、地震管制運転として、乗りかご５０を最寄り階に移動する。そして、地震管制運転制御部１２４は、乗りかご５０が最寄り階に着床したか否かを判断する（Ｓ１０４）。乗りかご５０が最寄り階に着床していない場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、地震管制運転制御部１２４は、乗りかご５０の最寄り階への移動を続行する。 When the control unit 120 detects the occurrence of an earthquake, i.e., when an earthquake control signal is received from the seismometer 104 (S102: Yes), the system transitions to earthquake control operation, and the earthquake control operation control unit 124 executes earthquake control operation (S103). As earthquake control operation, the earthquake control operation control unit 124 moves the car 50 to the nearest floor. Then, the earthquake control operation control unit 124 determines whether the car 50 has landed on the nearest floor (S104). When the car 50 has not landed on the nearest floor (S104: No), the earthquake control operation control unit 124 continues moving the car 50 to the nearest floor.
乗りかご５０が最寄り階に着床した場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、乗りかご５０の扉を開け（Ｓ１０５）、一定時間経過後に、扉を閉める（Ｓ１０６）。この間に、乗りかご５０内に利用者がいる場合には利用者は降車することができる。ここで、乗りかご５０内のロボット５００は、目的階で降車することが予め定められているため、最寄り階が目的階でない限り、ロボット５００は乗りかご５０から降車することはない。
When the elevator car 50 has landed on the nearest floor (S104: Yes), the control unit 120 opens the door of the elevator car 50 (S105) and closes the door after a certain time has passed (S106). If there is a user inside the elevator car 50 during this time, the user can disembark. Here, since it is predetermined that the
次に、制御部１２０は、地震管制運転の前のロボット運転が、ロボット専用運転であったか否かを記憶部１１０を参照して判断する（Ｓ１０７）。そして、ロボット専用運転でなかった場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、すなわち、ロボット非専用運転であった場合には、乗りかご５０に利用者がいる可能性があるため、利用者判断部１２７は、乗りかご５０の重量やカメラ７からの撮像画像の解析等により、乗りかご５０内の利用者の存在を確認する（Ｓ１０８）。 Next, the control unit 120 refers to the memory unit 110 to determine whether the robot operation before the earthquake control operation was a robot-only operation (S107). If it was not a robot-only operation (S107: No), that is, if it was a non-robot-only operation, there is a possibility that a user is in the car 50, so the user determination unit 127 checks for the presence of a user in the car 50 by analyzing the weight of the car 50 and the image captured by the camera 7 (S108).
そして、利用者判断部１２７は、利用者の存在を判断する（Ｓ１０９）。乗りかご５０内に利用者が存在すると判断された場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、ロボット５００の移動を停止させ、ロボット５００の各種センサ５０５をオフにする（Ｓ１１０）。
Then, the user determination unit 127 determines whether or not a user is present (S109). If it is determined that a user is present in the elevator car 50 (S109: Yes), the control unit 120 stops the movement of the
具体的には、制御部１２０は、コントローラ１５０、昇降機クラウド２００のサーバ２１０を経由して、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０に、移動停止の対象となるロボットＩＤとともに、移動停止指令と各種センサオフ指令を送信する。ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、これらの指令を受信して、ロボットＩＤのロボット５００、すなわち、乗りかご５０内のロボット５００に、移動停止指令、各種センサオフ指令を送信し、当該ロボット５００は、移動停止と各種センサ５０５をオフとする。
Specifically, the control unit 120 transmits a stop movement command and various sensor-off commands to the server 310 in the
次に、制御部１２０は、乗りかご５０の扉を開け（Ｓ１１１）、操作盤４のスピーカや液晶表示部に、降車してください等のアナウンスを出力する（Ｓ１１２）。そして、処理は、Ｓ１０８へ戻り、Ｓ１０９で乗りかご５０内の利用者５がいなくなるまで処理が繰り返される。 Next, the control unit 120 opens the door of the car 50 (S111) and outputs an announcement such as "please disembark" to the speaker and liquid crystal display of the operation panel 4 (S112). Then, the process returns to S108, and the process is repeated until there are no more users 5 in the car 50 in S109.
Ｓ１０９で、乗りかご５０内に利用者５の存在がなくなった場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転を開始する（Ｓ１１３）。また、Ｓ１０７でロボット専用運転であった場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、乗りかご５０内に利用者５は存在しないため、自動診断運転制御部１２５は、直ちに自動診断運転を開始する（Ｓ１１３）。 If, in S109, there is no longer a user 5 in the car 50 (S109: No), the automatic diagnosis operation control unit 125 starts an automatic diagnosis operation (S113). Also, if there is robot-only operation in S107 (S107: Yes), there is no user 5 in the car 50, so the automatic diagnosis operation control unit 125 immediately starts an automatic diagnosis operation (S113).
自動診断運転制御部１２５は、診断が終了したら、診断結果を確認する（Ｓ１１４）。そして、自動診断運転制御部１２５は、診断結果に基づいて、仮復旧運転を開始可能か否かを判断する（Ｓ１１５）。自動診断運転制御部１２５は、例えば、地震後のエレベータ２の動作において、診断項目が所定数以上である場合等には，地震発生後もエレベータ２は正常に運転されていると判断する。 When the diagnosis is completed, the automatic diagnosis operation control unit 125 checks the diagnosis result (S114). Then, the automatic diagnosis operation control unit 125 judges whether or not a temporary recovery operation can be started based on the diagnosis result (S115). For example, in the operation of the elevator 2 after an earthquake, if there are a predetermined number or more diagnosis items, the automatic diagnosis operation control unit 125 judges that the elevator 2 is operating normally even after the earthquake.
仮復旧運転が可能であると判断された場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、仮復旧運転制御部１２６は、仮復旧運転を開始する（Ｓ１１６）。この仮復旧運転により、乗りかご５０は、ロボット５００の目的階までの移動が可能となる（Ｓ１１７）。言い換えれば、ロボット５００は、地震発生後も特に新たな指示を受けることなく、ロボット基本運転プログラムに従った動作を実行し、乗りかご５０がロボット５００の目的階に着床したときに降車する。
If it is determined that temporary recovery operation is possible (S115: Yes), the temporary recovery operation control unit 126 starts temporary recovery operation (S116). This temporary recovery operation enables the car 50 to move to the destination floor of the robot 500 (S117). In other words, even after the earthquake occurs, the
Ｓ１１５で、仮復旧運転が可能でないと判断された場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、制御部１２０は、エレベータ２の運転を停止する（Ｓ１１８）。 If it is determined in S115 that temporary recovery operation is not possible (S115: No), the control unit 120 stops the operation of elevator 2 (S118).
なお、ビル３内に複数台のエレベータ２が存在する場合には、各エレベータ２で上述した運転制御、エレベータ制御が行われる。
If there are multiple elevators 2 in the
このように本実施形態では、制御盤１００は、ロボット５００を乗車した状態での乗りかご５０の運転であるロボット運転を実行するロボット運転制御部１２２と、地震の発生が検知された場合に、地震の発生時における所定の動作の運転である地震管制運転を実行する地震管制運転制御部１２４と、ロボット５００を乗りかご５０に乗車させた状態で、地震の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部１２５と、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部１２６と、を備える。このため、本実施形態において、地震等の発生が生じて、通常と異なる運転を行う場合でも、ロボット５００は乗りかご５０に乗車したまま自動診断運転を実行し、仮復旧運転開始後に、予め定められたロボット５００の目的階までの移動が可能となり、地震等の非常事態が発生した場合でも、ロボット５００の新たな管理は不要となり、管理者の負担を軽減することができる。
In this embodiment, the control panel 100 includes a robot operation control unit 122 that executes robot operation, which is the operation of the elevator car 50 with the
また、本実施形態では、制御盤１００の仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行して、乗りかご５０を、ロボット５００がロボット運転において定められたロボット５００の目的階まで移動する。このため、本実施形態によれば、地震等の非常事態が発生した場合でも、ロボット５００の新たな管理は不要となり、管理者の負担を軽減することができる。
In addition, in this embodiment, when the automatic diagnosis operation control unit 125 determines that the elevator 2 can operate normally, the temporary recovery operation control unit 126 of the control panel 100 executes a temporary recovery operation in which the elevator 2 is temporarily restored, and moves the car 50 to the destination floor of the
また、本実施形態では、制御盤１００は、乗りかご５０内に利用者が存在するか否かを判断する利用者判断部１２７を備え、ロボット運転制御部１２２は、ロボット運転として、ロボット専用運転とロボット非専用運転と、のいずれかを実行し、自動診断運転制御部１２５は、ロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、乗りかご５０に利用者がいない状態で自動診断を実行できるので、診断を効率的に行うことができる。 In addition, in this embodiment, the control panel 100 includes a user determination unit 127 that determines whether or not a user is present in the car 50, and the robot operation control unit 122 executes either robot-only operation or non-robot-only operation as the robot operation, and the automatic diagnosis operation control unit 125 starts execution of an automatic diagnosis operation when the user determination unit 127 determines that no user is present in the car 50 while non-robot-only operation is being executed. Therefore, according to this embodiment, automatic diagnosis can be executed when there is no user in the car 50, so that the diagnosis can be performed efficiently.
本実施形態では、制御盤１００の自動診断運転制御部１２５は、ロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在すると判断された場合には、乗りかご５０の扉を開状態として、利用者の降車を促し、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しなくなったと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、より確実に乗りかご５０に利用者がいない状態にした上で、自動診断を実行できるので、診断を効率的に行うことができる。 In this embodiment, when non-robot-exclusive operation is being performed, if the user determination unit 127 determines that a user is present in the car 50, the automatic diagnosis operation control unit 125 of the control panel 100 opens the door of the car 50 to encourage the user to disembark, and starts execution of the automatic diagnosis operation when the user determination unit 127 determines that the user is no longer present in the car 50. Therefore, according to this embodiment, automatic diagnosis can be performed after more reliably ensuring that there are no users in the car 50, so that the diagnosis can be performed efficiently.
また、本実施形態では、制御盤１００の利用者判断部１２７は、乗りかご５０の重量を検知する荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量から、ロボット５００の重量を差しいた重量が乗りかご５００の重量より大きい場合に、利用者が乗りかご５０内に存在すると判断する。このため、本実施形態では、荷重センサ８を用いても乗りかご５０内の利用者の有無を判断することができる。
In addition, in this embodiment, the user determination unit 127 of the control panel 100 determines that a user is present in the car 50 when the weight of the car 50 detected by the load sensor 8 that detects the weight of the car 50 minus the weight of the
利用者判断部１２７は、乗りかご５０内を撮像するカメラ７から取得した撮像画像またはロボット５００に設けられたカメラ５０６から取得した撮像画像に基づいて、利用者が乗りかご５０内に存在するか否かを判断する。このため、本実施形態によれば、乗りかご５０内の利用者の有無をより正確に判断することができる。
The user determination unit 127 determines whether or not a user is present in the car 50 based on an image captured by a camera 7 capturing an image of the inside of the car 50 or an image captured by a
自動診断運転制御部１２５は、ロボット専用運転が実行されていた場合には、直ちに、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、自動診断運転の開始を早期に実行することができる。 When robot-only operation is being performed, the automatic diagnostic operation control unit 125 immediately starts performing automatic diagnostic operation. Therefore, according to this embodiment, automatic diagnostic operation can be started early.
自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転として、ロボット５００が乗りかご５０に乗車している状態で実行されるロボット乗車時診断と、ロボット５００が乗りかご５０に乗車しているか否かを問わずに実行される通常診断と、の双方を実行する。このため、本実施形態によれば、ロボット５００の乗車の有無を問わずに正確な自動診断を実現することができる。
The automatic diagnosis operation control unit 125 performs both a robot-on-board diagnosis, which is performed when the
（変形例）
上記実施形態には、種々の変形例がある。
ロボット運転制御部１２２によりロボット専用運転が実行されていた場合においても、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者５が存在の有無を判断させ、存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始するように自動診断運転制御部１２５および利用者判断部１２７を構成してもよい。これにより、乗りかご５０に利用者がいないことが前提であるロボット専用運転であった場合でも、利用者が存在しないことをより確実に判断して自動診断を実行することができる。
(Modification)
There are various modifications to the above embodiment.
Even when robot-only operation is being executed by the robot operation control unit 122, the automatic diagnosis operation control unit 125 and the user determination unit 127 may be configured to have the user determination unit 127 determine whether or not a user 5 is present in the car 50, and to start execution of automatic diagnosis operation when it is determined that no user is present. This makes it possible to more reliably determine that no user is present and execute automatic diagnosis even in robot-only operation, which is based on the premise that no user is present in the car 50.
地震管制運転として、さらに、最寄り階が、ロボット５００がロボット運転において定められたロボット５００の目的階である場合に、乗りかご５０が最寄り階に到着した場合に、ロボット５００を最後に降車させる指示を行うように、地震管制運転制御部１２４を構成してもよい。これにより、管理者の負担がより軽減される。
As an earthquake control operation, the earthquake control operation control unit 124 may be further configured to instruct the
この場合において、発生した地震の震度が所定の震度以上（例えば、深度６以上等）である場合には、乗りかご５０が最寄り階に到着した場合でも、ロボット５００体を降車させない指示を行うように、地震管制運転制御部１２４を構成してもよい。これにより地震が大きい場合により安全性を向上させることができる。
In this case, if the seismic intensity of the earthquake that occurred is equal to or greater than a predetermined seismic intensity (for example, a depth of 6 or greater), the earthquake control operation control unit 124 may be configured to instruct the
また、ロボット専用運転であっても、ロボット５００のカメラ５０６等を用いてかご内の利用者を確認するように利用者判断部１２７を構成してもよい。これにより、利用者が存在しないことをより確実に判断して自動診断を実行することができる。
Even if the car is operated exclusively by the robot, the user determination unit 127 may be configured to check for users in the car using the
非ロボット専用運転であった場合、乗りかごの荷重センサ８、乗りかご５０内のカメラ７、ロボット５００のカメラ５０６のうち、少なくとも２つのセンサの結果により、自動診断運転を開始するように自動診断運転制御部１２５を構成してもよい。
In the case of non-robot-only operation, the automatic diagnostic operation control unit 125 may be configured to start automatic diagnostic operation based on the results of at least two sensors among the load sensor 8 of the car, the camera 7 in the car 50, and the
監視センタ４００は、制御盤１００に直接接続された構成としてもよい。この場合には、自動診断運転や仮復旧運転は、監視センタ４００からの指示により行われ、診断結果も監視センタ４００に送信するように制御盤１００を構成してもよい。
The
ロボット５００が複数台、乗りかご５０に乗車している場合にも、上述と同様の運転を行うことができる。この場合には、乗りかご５０内の利用者の有無の判断を、荷重センサ８を用いて行う場合には、乗車している台数分のロボット５００の重量を、荷重センサ８で検知された重量から差し引いて、利用者の有無を判断するように利用者判断部１２７を構成すればよい。
Even when
地震後にロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との通信ができない場合、あるいは通信遅延が発生している場合には、ロボット５００のカメラ５０６を用いて、乗りかご５０内の状況を判断して、移動可否を判断するようにロボット５００を構成してもよい。
If the
ロボット５００とロボットクラウド３００のサーバ３１０の通信が不通の場合、通信再開のリトライはせず、仮復旧運転が開始された後に、ロボット５００とロボットクラウド３００のサーバ３１０の間で通信確立のリトライを行うように構成することができる。
If communication between the
仮復旧運転が開始されるまで、ビル３内に複数台のロボット５００が存在していれば、ロボット５００間で互いのロボット５００の位置や各号機の運転状態、例えば、乗りかご５０の位置、自動診断の有無、仮復旧運転実行の有無等の情報共有を図るように構成してもよい。
If there are
仮復旧運転開始後にロボット５００が目的階に移動完了して乗場に降車したら、そのまま地震発生前の指示事項の通りに動作するか、変更があるかをロボットクラウド３００のサーバ３１０に確認するようにロボット５００を構成してもよい。
After the start of the temporary recovery operation, when the
自動診断運転の機能を有していないエレベータ２は、ロボット５００をエレベータ２に乗車させた状態のまま、停止させるように制御盤１００を構成してもよい。
For elevators 2 that do not have the automatic diagnostic operation function, the control panel 100 may be configured to stop the elevator 2 while the
乗りかご５０内にいる利用者５に降車を促すアナウンスやテキスト文の表示は、ロボット５００自体のスピーカやモニタを使っても良い。その際、「ロボットは停止して動きません」と利用者の移動が安全なことをアナウンスするようにロボット５００を構成することができる。
The
本実施形態では、非常事態として地震を例にあげているが、これに限定されるものではない。例えば、非常事態として、火災や他の災害にも本実施形態を適用可能である。 In this embodiment, an earthquake is used as an example of an emergency, but the emergency is not limited to this. For example, this embodiment can also be applied to fires and other disasters as emergency situations.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention and its equivalents described in the claims.
１…エレベータ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ…エレベータ、３…ビル、４，４Ａ，４Ｂ…操作盤、５Ａ…利用者、７，７Ａ，７Ｂ…カメラ、８，８Ａ，８Ｂ…荷重センサ、２０，２０Ａ，２０Ｂ…昇降路、５０，５０Ａ，５０Ｂ…乗りかご、１００，１００Ａ，１００Ｂ…制御盤（エレベータ制御装置）、１２０，１５１，２１１，３１１，５０１…制御部、１２０，１５２，２１２，３１２，５０２…通信部、１０３…火災センサ、１０４…地震計、１１０，１５５，２２０，３２０，５１０…記憶部、１１１…ロボット管理ＤＢ、１１２，２２２…運行制御プログラム、１１３，２２３…火災管制プログラム、１１４，２２４…地震管制プログラム、１１５，２２５、３２５…ロボット運転制御プログラム、１１６，２２６…自動診断運転プログラム、１１７，２２７…仮復旧運転プログラム、１２１…運行制御部、１２２…ロボット運転制御部、１２３…火災管制運転制御部、１２４…地震管制運転制御部、１２５…自動診断運転制御部、１２６…仮復旧運転制御部、１２７…利用者判断部、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ…コントローラ、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ、３２１，５１１…ロボット基本プログラム、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ…ロボット、５０３…駆動部。 1...Elevator control system, 2, 2A, 2B...Elevator, 3...Building, 4, 4A, 4B...Operation panel, 5A...User, 7, 7A, 7B...Camera, 8, 8A, 8B...Load sensor, 20, 20A, 20B...Hoistway, 50, 50A, 50B...Car, 100, 100A, 100B...Control panel (elevator control device), 120, 151, 211, 311, 501...Control unit, 120, 152, 212, 312, 502...Communication unit, 103...Fire sensor, 104...Seismometer, 110, 155, 220, 320, 510...Memory unit, 111...Robot management DB, 112, 222...Operation control program, 113, 223...Fire control program, 114, 224...Earth Earthquake control program, 115, 225, 325...robot operation control program, 116, 226...automatic diagnosis operation program, 117, 227...temporary recovery operation program, 121...operation control unit, 122...robot operation control unit, 123...fire control operation control unit, 124...earthquake control operation control unit, 125...automatic diagnosis operation control unit, 126...temporary recovery operation control unit, 127...user determination unit, 150, 150A, 150B...controller, 160...control room, 200...elevator cloud, 210...server, 300...robot cloud, 310...server, 321, 511...robot basic program, 500, 500A, 500B, 500C...robot, 503...drive unit.
Claims (13)
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、
非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、
前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、
前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、
を備えるエレベータ制御装置。 An elevator control device that controls an elevator in which an autonomous moving object that can move autonomously in a car can ride,
an autonomous moving body operation control unit that executes autonomous moving body operation, which is operation of the car with the autonomous moving body in a riding state;
A control operation control unit that executes a control operation, which is a predetermined operation when an emergency occurs, when the occurrence of the emergency is detected;
an automatic diagnostic operation control unit that, when the occurrence of the emergency situation is detected while the autonomous moving body is being operated, executes an automatic diagnostic operation to diagnose whether or not the elevator can operate normally due to the occurrence of the emergency situation, with the autonomous moving body being placed in the car;
a temporary recovery operation control unit that executes a temporary recovery operation in which the elevator is temporarily restored when the automatic diagnosis operation control unit determines that the elevator can operate normally;
An elevator control device comprising:
請求項１に記載のエレベータ制御装置。 When the automatic diagnosis operation control unit determines that the elevator can operate normally, the temporary recovery operation control unit executes a temporary recovery operation, which is an operation in which the elevator is temporarily restored, and moves the car to a destination floor of the autonomous moving body determined in the autonomous moving body operation.
2. The elevator control device according to claim 1.
前記自律移動体運転制御部は、前記自律移動体運転として、前記自律移動体のみを前記乗りかごに乗車させて前記乗りかごを運転する自律移動体専用運転と、前記自律移動体の他、利用者を前記乗りかごに乗車させて前記乗りかごを運転する自律移動体非専用運転と、のいずれかを実行し、
前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体運転制御部により前記自律移動体非専用運転が実行されていた場合において、前記利用者判断部により前記乗りかごに前記利用者が存在しないと判断された場合に、前記自動診断運転の実行を開始する、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。
A user determination unit that determines whether a user is present in the elevator car,
The autonomous mobile body operation control unit executes, as the autonomous mobile body operation, either an autonomous mobile body dedicated operation in which only the autonomous mobile body is placed in the car and the car is operated, or an autonomous mobile body non-dedicated operation in which, in addition to the autonomous mobile body, a user is placed in the car and the car is operated,
the automatic diagnostic operation control unit starts execution of the automatic diagnostic operation when the autonomous mobile body non-exclusive operation is being executed by the autonomous mobile body operation control unit and when the user determination unit determines that the user is not present in the elevator.
The elevator control device according to claim 1.
請求項３に記載のエレベータ制御装置。 When the autonomous mobile body non-exclusive operation is being executed by the autonomous mobile body operation control unit, if the user determination unit determines that the user is present in the elevator, the automatic diagnostic operation control unit opens the door of the elevator to prompt the user to get off, and if the user determination unit determines that the user is no longer present in the elevator, starts execution of the automatic diagnostic operation.
4. The elevator control device according to claim 3.
請求項３に記載のエレベータ制御装置。 The user determination unit determines that the user is present in the car when a weight obtained by subtracting a weight of the autonomous moving body from a weight of the car detected by a weight detection unit that detects a weight of the car is greater than the weight of the car.
4. The elevator control device according to claim 3.
請求項３に記載のエレベータ制御装置。 the user determination unit determines whether or not the user is present in the elevator based on an image acquired from a first imaging device that images the interior of the elevator or an image acquired from a second imaging device provided in the autonomous moving body;
4. The elevator control device according to claim 3.
請求項３に記載のエレベータ制御装置。 the automatic diagnosis operation control unit immediately starts execution of the automatic diagnosis operation when the autonomous moving body dedicated operation is being executed by the autonomous moving body operation control unit;
4. The elevator control device according to claim 3.
請求項３に記載のエレベータ制御装置。 The automatic diagnostic operation control unit causes the user determination unit to determine whether or not the user is present in the elevator even when the autonomous vehicle operation control unit is executing the autonomous vehicle dedicated operation, and starts execution of the automatic diagnostic operation when it is determined that the user is not present in the elevator.
4. The elevator control device according to claim 3.
請求項１に記載のエレベータ制御装置。 The automatic diagnosis operation control unit executes, as the automatic diagnosis operation, both a first diagnosis that is executed when the autonomous moving body is riding in the car, and a second diagnosis that is executed regardless of whether the autonomous moving body is riding in the car.
2. The elevator control device according to claim 1.
前記管制運転制御部は、前記管制運転として、前記地震が発生した場合に、前記乗りかごを現在走行している階の最寄り階まで移動して前記乗りかごの扉を開状態にする、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。 The emergency is an earthquake;
The controlled operation control unit, as the controlled operation, when the earthquake occurs, moves the elevator car to a floor closest to the floor on which the elevator car is currently traveling and opens a door of the elevator car.
2. The elevator control device according to claim 1.
請求項１０に記載のエレベータ制御装置。 The controlled operation control unit further performs, as the controlled operation, when the nearest floor is a destination floor of the autonomous mobile body determined in the autonomous mobile body operation, an instruction to cause the autonomous mobile body to disembark last when the car arrives at the nearest floor.
The elevator control device according to claim 10.
請求項１１に記載のエレベータ制御装置。 The control operation control unit further instructs the autonomous moving body not to disembark even when the elevator has arrived at the nearest floor when the seismic intensity of the earthquake that has occurred is equal to or greater than a predetermined seismic intensity.
The elevator control device according to claim 11.
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行するステップと、
非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行するステップと、
前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行するステップと、
前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行するステップと、
を含むエレベータ制御方法。 An elevator control method executed by an elevator control device that controls an elevator in which an autonomous moving body that can autonomously move to a car can ride, comprising:
A step of performing autonomous moving body operation, which is operation of the car with the autonomous moving body in a riding state;
When an occurrence of an emergency is detected, executing a controlled operation which is a predetermined operation at the time of the occurrence of the emergency;
When the occurrence of the emergency is detected during the autonomous moving body operation, an automatic diagnostic operation is performed to diagnose whether or not the elevator can operate normally due to the occurrence of the emergency, with the autonomous moving body being placed in the car;
When it is determined that the elevator can operate normally, executing a temporary recovery operation in which the elevator is temporarily restored;
An elevator control method comprising:
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