JP7484915B2 - 移動体制御装置および移動体制御方法 - Google Patents
移動体制御装置および移動体制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7484915B2 JP7484915B2 JP2021532733A JP2021532733A JP7484915B2 JP 7484915 B2 JP7484915 B2 JP 7484915B2 JP 2021532733 A JP2021532733 A JP 2021532733A JP 2021532733 A JP2021532733 A JP 2021532733A JP 7484915 B2 JP7484915 B2 JP 7484915B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- state
- detection unit
- rest
- moving object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 96
- VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N ethoprophos Chemical compound CCCSP(=O)(OCC)SCCC VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 138
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 46
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 40
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
まず、図1を用いて、本開示の実施形態に係る移動体制御方法の概要について説明する。図1は、本開示の実施形態に係る移動体制御方法の概要を示す図である。図1では、移動体100の一例として、地上を車輪で自律走行するロボットを示している。なお、移動体100は、自律歩行するロボットや、自律飛行するロボット(例えば、ドローン)、自動運転車等であってもよい。また、移動体100は、例えば、荷物等を運搬する運搬ロボットや、各種の産業用ロボット、家庭で使用されるペットロボット、玩具等の装置であってもよい。
以上説明したように、本開示の一実施形態によれば、移動体制御装置1は、第1検出部21と、第2検出部22と、静止判定部24とを備える。第1検出部21は、自律移動する移動体100に搭載されたセンサに基づいて、移動体100の移動状態を検出する。第2検出部22は、移動体100の現在地における地図情報、移動体100の周辺に存在する物体情報および移動体100が有する可動部の動作情報のうち、少なくとも1つの情報を検出する。静止判定部24は、第1検出部21によって検出された移動状態および第2検出部22によって検出された情報に基づいて、移動体100が静止状態であるか否かを判定する。
(1)
自律移動する移動体に搭載されたセンサに基づいて、前記移動体の移動状態を検出する第1検出部と、
前記移動体の現在地における地図情報、前記移動体の周辺に存在する物体情報および前記移動体が有する可動部の動作情報のうち、少なくとも1つの情報を検出する第2検出部と、
前記第1検出部によって検出された前記移動状態および前記第2検出部によって検出された前記情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定する静止判定部と
を備える移動体制御装置。
(2)
前記静止判定部は、
第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体に外力を加え得る物体が存在することを示す前記物体情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定すること
前記(1)に記載の移動体制御装置。
(3)
前記静止判定部は、
第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体に外力を加え得る地点であることを示す前記地図情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定すること
前記(1)または(2)に記載の移動体制御装置。
(4)
前記静止状態であると判定することを禁止する禁止地点が登録されたマップ情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記静止判定部は、
第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記マップ情報に基づいて前記第2検出部によって前記移動体の現在地が前記禁止地点であることを示す前記地図情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定すること
前記(1)~(3)のいずれかに記載の移動体制御装置。
(5)
前記第2検出部によって前記禁止地点以外の地点であることを示す前記地図情報が検出され、かつ、当該地図情報に基づいて前記静止判定部により前記静止状態ではないと判定された場合、当該地点を前記禁止地点として前記マップ情報に登録する更新処理を行う更新部をさらに備えること
前記(4)に記載の移動体制御装置。
(6)
前記静止判定部は、
第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体が有する可動部が動作中であることを示す前記動作情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定すること
前記(1)~(5)のいずれかに記載の移動体制御装置。
(7)
前記センサは、ジャイロセンサを含み、
前記静止判定部によって前記移動体が静止状態であると判定された場合、前記ジャイロセンサに含まれるオフセット値を補正する補正部をさらに備えること
前記(1)~(6)のいずれかに記載の移動体制御装置。
(8)
前記補正部は、
前記静止判定部によって前記移動体が静止状態であると判定され、かつ、前記移動体周辺で所定時間内において所定の閾値以上の温度変化があった場合、前記オフセット値を補正すること
前記(7)に記載の移動体制御装置。
(9)
前記補正部は、
前記温度変化があったタイミングから所定期間経過後に、前記オフセット値を補正すること
前記(8)に記載の移動体制御装置。
(10)
前記移動体の積載物に関する積載物情報を検出する積載物検出部をさらに備え、
前記静止判定部は、
前記移動体に積載物が有る場合、前記移動体が静止状態ではないと判定すること
前記(1)~(9)のいずれかに記載の移動体制御装置。
(11)
自律移動する移動体に搭載されたセンサに基づいて、前記移動体の移動状態を検出する第1検出工程と、
前記移動体の現在地における地図情報、前記移動体の周辺に存在する物体情報および前記移動体が有する可動部の動作情報のうち、少なくとも1つの情報を検出する第2検出工程と、
前記第1検出工程によって検出された前記移動状態および前記第2検出工程によって検出された前記情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定する静止判定工程と
を含む移動体制御方法。
2 制御部
3 記憶部
11 可動部エンコーダ
12 車輪エンコーダ
13 加速度センサ
14 ジャイロセンサ
15 Lidar装置
16 ToF装置
17 カメラ
18 GPS
19 重量センサ
21 第1検出部
22 第2検出部
23 積載物検出部
24 静止判定部
25 補正部
26 更新部
27 移動体制御部
31 マップ情報
100 移動体
Claims (9)
- ジャイロセンサを少なくとも含む、自律移動する移動体に搭載されたセンサに基づいて、前記移動体の移動状態を検出する第1検出部と、
前記移動体の周辺に存在する物体情報を検出する第2検出部と、
前記第1検出部によって検出された前記移動状態および前記第2検出部によって検出された前記物体情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定する静止判定部と、
前記静止判定部によって前記移動体が静止状態であると判定された場合、前記ジャイロセンサに含まれるオフセット値を補正する補正部と、
を備え、
前記静止判定部は、
前記第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体に外力を加え得る物体が存在することを示す前記物体情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
移動体制御装置。 - 前記第2検出部は、前記移動体の現在地における地図情報を検出することができ、
前記静止判定部は、前記第2検出部によって検出された前記地図情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定し、
前記第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体に外力を加え得る地点であることを示す前記地図情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記第2検出部は、前記移動体の現在地における地図情報を検出することができ、
前記静止判定部は、前記第2検出部によって検出された前記地図情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定し、
前記静止状態であると判定することを禁止する禁止地点が登録されたマップ情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記静止判定部は、
前記第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記マップ情報に基づいて前記第2検出部によって前記移動体の現在地が前記禁止地点であることを示す前記地図情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
請求項1又は2に記載の移動体制御装置。 - 前記第2検出部によって前記禁止地点以外の地点であることを示す前記地図情報が検出され、かつ、当該地図情報に基づいて前記静止判定部により前記静止状態ではないと判定された場合、当該地点を前記禁止地点として前記マップ情報に登録する更新処理を行う更新部をさらに備える、
請求項3に記載の移動体制御装置。 - 前記第2検出部は、前記移動体が有する可動部の動作情報を検出することができ、
前記静止判定部は、前記第2検出部によって検出された前記動作情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定し、
前記静止判定部は、
前記第1検出部によって前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出部によって前記移動体が有する可動部が動作中であることを示す前記動作情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の移動体制御装置。 - 前記補正部は、
前記静止判定部によって前記移動体が静止状態であると判定され、かつ、前記移動体の周辺で所定時間内において所定の閾値以上の温度変化があった場合、前記オフセット値を補正する、
請求項1~5のいずれか1項に記載の移動体制御装置。 - 前記補正部は、
前記温度変化があったタイミングから所定期間経過後に、前記オフセット値を補正する
請求項6に記載の移動体制御装置。 - 前記移動体の積載物に関する積載物情報を検出する積載物検出部をさらに備え、
前記静止判定部は、
前記移動体に積載物が有り、且つ、当該積載物が移動している場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
請求項1~7のいずれか1項に記載の移動体制御装置。 - ジャイロセンサを少なくとも含む、自律移動する移動体に搭載されたセンサに基づいて、前記移動体の移動状態を検出する第1検出工程と、
前記移動体の周辺に存在する物体情報を検出する第2検出工程と、
前記第1検出工程によって検出された前記移動状態および前記第2検出工程によって検出された前記物体情報に基づいて、前記移動体が静止状態であるか否かを判定する静止判定工程と、
前記静止判定工程において前記移動体が静止状態であると判定された場合、前記ジャイロセンサに含まれるオフセット値を補正する補正工程と、
を含み、
前記静止判定工程においては、
前記第1検出工程において前記移動体が停止状態であることが検出され、かつ、前記第2検出工程において前記移動体に外力を加え得る物体が存在することを示す前記物体情報が検出された場合、前記移動体が静止状態ではないと判定する、
移動体制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019131074 | 2019-07-16 | ||
JP2019131074 | 2019-07-16 | ||
PCT/JP2020/023216 WO2021010068A1 (ja) | 2019-07-16 | 2020-06-12 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021010068A1 JPWO2021010068A1 (ja) | 2021-01-21 |
JP7484915B2 true JP7484915B2 (ja) | 2024-05-16 |
Family
ID=74210565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021532733A Active JP7484915B2 (ja) | 2019-07-16 | 2020-06-12 | 移動体制御装置および移動体制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220253058A1 (ja) |
JP (1) | JP7484915B2 (ja) |
WO (1) | WO2021010068A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010001970A1 (ja) | 2008-07-02 | 2010-01-07 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の姿勢角処理装置 |
US20110172820A1 (en) | 2008-07-01 | 2011-07-14 | Kim Do-Hyung | Apparatus and method for correcting error of gyro sensor in mobile robot |
JP2016203974A (ja) | 2015-03-04 | 2016-12-08 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | 移動検出システムおよび方法 |
JP2019078560A (ja) | 2017-10-20 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | ジャイロセンサのオフセット補正装置、オフセット補正プログラム、歩行者自律航法装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3404905B2 (ja) * | 1994-08-03 | 2003-05-12 | 松下電器産業株式会社 | 車両ナビゲーション装置 |
US8180099B2 (en) * | 2002-07-16 | 2012-05-15 | Trw Limited | Rain detection apparatus and method |
US8577633B2 (en) * | 2010-06-04 | 2013-11-05 | Apple Inc. | Gyro zero turn rate offset correction over temperature in a personal mobile device |
US9182760B2 (en) * | 2012-12-12 | 2015-11-10 | Caterpillar Inc. | Method of managing a worksite |
US10132647B2 (en) * | 2013-10-24 | 2018-11-20 | Mtd Products Inc | Methods and apparatus for increasing accuracy and reliability of gyrosopic sensors |
US10591931B1 (en) * | 2017-10-19 | 2020-03-17 | Amazon Technologies, Inc. | Managing operations of a mobile drive unit within a workspace based on a fire-based policy |
-
2020
- 2020-06-12 WO PCT/JP2020/023216 patent/WO2021010068A1/ja active Application Filing
- 2020-06-12 US US17/625,266 patent/US20220253058A1/en active Pending
- 2020-06-12 JP JP2021532733A patent/JP7484915B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110172820A1 (en) | 2008-07-01 | 2011-07-14 | Kim Do-Hyung | Apparatus and method for correcting error of gyro sensor in mobile robot |
WO2010001970A1 (ja) | 2008-07-02 | 2010-01-07 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の姿勢角処理装置 |
JP2016203974A (ja) | 2015-03-04 | 2016-12-08 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | 移動検出システムおよび方法 |
JP2019078560A (ja) | 2017-10-20 | 2019-05-23 | シャープ株式会社 | ジャイロセンサのオフセット補正装置、オフセット補正プログラム、歩行者自律航法装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021010068A1 (ja) | 2021-01-21 |
JPWO2021010068A1 (ja) | 2021-01-21 |
US20220253058A1 (en) | 2022-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Kang et al. | Autonomous UAVs for structural health monitoring using deep learning and an ultrasonic beacon system with geo‐tagging | |
CN106289275B (zh) | 用于改进定位精度的单元和方法 | |
CN112740274B (zh) | 在机器人设备上使用光流传感器进行vslam比例估计的***和方法 | |
Merz et al. | Autonomous landing of an unmanned helicopter based on vision and inertial sensing | |
KR101234798B1 (ko) | 이동 로봇의 위치 측정 방법 및 장치 | |
KR100922494B1 (ko) | 이동 로봇의 자세 측정 방법 및 상기 방법을 이용한 위치측정 방법 및 장치 | |
CA2838768C (en) | Method and apparatus for real-time positioning and navigation of a moving platform | |
JP6395362B2 (ja) | 分散された位置の識別 | |
US20190323845A1 (en) | Method and System for Accurate Long Term Simultaneous Localization and Mapping with Absolute Orientation Sensing | |
US11921508B2 (en) | Systems and methods for ground plane estimation | |
US9122278B2 (en) | Vehicle navigation | |
WO2020104292A2 (en) | Detecting a location of an autonomous device | |
US20190114911A1 (en) | Method and system for determining the location of a vehicle | |
US20190376997A1 (en) | System and method for determining airspeed | |
JP7484915B2 (ja) | 移動体制御装置および移動体制御方法 | |
WO2019138640A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム | |
CN104919277A (zh) | 对用于确定车辆的位置数据的初始数据进行确定的方法 | |
US20230071598A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, computer program, and mobile robot | |
US10818182B2 (en) | System and method for controlling utility vehicles | |
JP2017068731A (ja) | 移動体 | |
KR20160103353A (ko) | 학습 기반의 무인 항공기 제어 장치 및 그것을 이용한 경로 설정 방법 | |
RU2769440C1 (ru) | Способ комплексирования разнородной навигационной информации для позиционирования наземного транспортного средства | |
US11536571B2 (en) | Method and system for magnetic-based indoor vehicle positioning | |
KR102302788B1 (ko) | 위성 항법 불용 구간을 감안한 무인 이동체의 측위 | |
WO2023067892A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240325 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240415 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7484915 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |