JP7484757B2 - システム、表示方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本開示の別の局面は、車両(3)の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断し、前記車両の自動運転が可能ではないと判断したときの前記車両の位置を記録する、データ記録方法である。
本開示の別の局面は、車両(3)の走行ルートを取得し、データ記録装置(5、9)から、自動運転が可能ではない位置を取得し、取得した前記走行ルートと、取得した前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示する、表示制御方法である。
本開示の別の局面は、車両(3)に搭載されたデータ記録装置(9)と、前記車両に搭載された表示制御装置(7)と、クラウドサーバ(5)と、を備えるデータシステム(1)である。
本開示の別の局面であるデータシステムは、自動運転が可能ではない位置を記録することができる。本開示の別の局面であるデータシステムを用いれば、走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間を表示することができる。
<第1実施形態>
1.データシステム1の構成
データシステム1の構成を図1に基づき説明する。データシステム1は、複数の車両3と、クラウドサーバ5と、を備える。
自動運転ECU7は、周辺センサ11及び車両動作センサ13から取得した情報に基づき、公知の方法で自動運転の制御を行う。また、自動運転ECU7は、後述する走行ルート表示処理を行う。
周辺センサ11は、車両3の周辺の状態を検出するセンサである。周辺センサ11は、周辺カメラ11A、レーダ装置11B、及び位置センサ11Cを含む。
2.データ保存処理
保存処理ECU9が実行するデータ保存処理を、図2に基づき説明する。保存処理ECU9は、データ保存処理を、車両3の走行中に、所定時間ごとに繰り返し実行する。保存処理ECU9は、車両3が自動運転中である場合と、車両3が手動運転中である場合とに、それぞれ、データ保存処理を実行する。
ステップ2では、保存処理ECU9が、周辺センサ11を用いて、車両3の周辺の状態を表す情報(以下では周辺情報とする)を取得する。
ステップ5では、保存処理ECU9が、時計19を用いて、現在の日時を取得する。
ステップ6では、車両3の現在の位置において、予め設定されたNG理由に該当するか否かを保存処理ECU9が判断する。NG理由に該当することは、車両3の現在の位置において、自動運転が可能ではないことを意味する。NG理由に該当するか否かを判断することは、自動運転が可能であるか否かを判断することに対応する。
(NG理由1)
車両3は直進している。自動運転ECU7は、周辺情報を用いても、車両3の周囲の白線を認識できない。天候は雨天である。なお、日時は限定されない。
(NG理由2)
車両3の現在の位置は横断歩道の手前にある。横断歩道を横断している通行者が途切れない。日時は平日の朝である。なお、天候は限定されない。
(NG理由3)
車両3は交差点で右折する予定である。自動運転ECU7は、周辺情報を用いても、右折後の道路の形状を認識できない。なお、日時及び天候は限定されない。
(NG理由4)
車両3は右折するために交差点内で停車している。対向車が途切れない。なお、日時及び天候は限定されない。
(NG理由5)
車両3は、右折レーン又は左折レーンに車線変更する予定である。車線変更先のレーンが渋滞しているため、車両3は車線変更を行うことができない。日時は休日である。なお、天候は限定されない。
ステップ7では、保存処理ECU9が、累積NG回数を算出する。累積NG回数とは、車両3の現在の位置で、これまでに、前記ステップ6で該当すると判断されたNG理由に該当すると判断された累積回数である。
自動運転ECU7が実行する走行ルート表示処理を、図3~図8に基づき説明する。ステップ21では、自動運転ECU7が、車両3の走行ルートを取得する。走行ルートは、車両3の現在の位置から目的地までの地図上のルートである。自動運転ECU7は、例えば、カーナビ等から走行ルートを取得する。取得する走行ルートの数は1であってもよいし、複数であってもよい。
例えば、車両3が領域33Aを通ったことがある場合、自動運転ECU7は、車両3に記録されているNGデータ及びレベルデータの中から、対応するNGデータ及びレベルデータを探し、領域33Aに割り当てる処理を行う。対応するNGデータとは、NGデータに含まれるNG位置が領域33A内にあり、NGデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と同じであり、累積NG回数が予め設定された閾値以上であるNGデータである。
また、車両3が領域33Aを通ったことがない場合、自動運転ECU7は、クラウドサーバ5に記録されているNGデータ及びレベルデータの中から、対応するNGデータ及びレベルデータを探し、領域33Aに割り当てる処理を行う。
ステップ24では、走行ルート31の上にNG位置があるか否かを自動運転ECU7が判断する。前記ステップ23で、領域33A、33B、33C、33DのいずれかにNGデータが割り当てられた場合は、走行ルート31の上にNG位置がある。前記ステップ23で、領域33A、33B、33C、33DのいずれにもNGデータが割り当てられなかった場合は、走行ルート31の上にNG位置がない。
ステップ25では、自動運転ECU7が、表示装置17に第1表示を行う。第1表示では、例えば、図5に示すように、走行ルート31A、31B、31Cが表示されている。走行ルート31A、31B、31Cは、前記ステップ21で取得された走行ルートである。
(式1)
R=((Lall-LNG)/Lall)×100
式1においてLallは走行ルートの全長である。LNGは走行ルートに含まれるNG区間41の長さの和である。NG区間41については後述する。自動運転可能率Rは、走行ルートの長さに対する、走行ルートのうち自動運転が可能である区間の長さの比率である。第1表示を行う場合、NG区間41は存在しないので、自動運転可能率Rは100%である。
(選択基準1)
複数のアイコン45の中で、最も数が多い種類のアイコン45を選択する。
(選択基準2)
予めアイコン45の種類に優先度を決めておく。優先度が高い種類のアイコン45を選択する。
(選択基準3)
アイコン45が属するNG区間41が長いほど、そのアイコン45を優先して選択する。
(1A)保存処理ECU9は、車両3の走行中に、車両3の位置において車両3の自動運転が可能であるか否かを判断する。保存処理ECU9は、車両3の自動運転が可能ではないと判断したとき、NGデータを記録する。NGデータはNG位置を含む。NG位置は、車両3の自動運転が可能ではないと判断したときの車両3の位置である。自動運転ECU7は、保存処理ECU9が記録したNGデータに基づき、第1表示及び第2表示を行うことができる。
(1E)自動運転ECU7は、車両3の走行ルートを取得する。自動運転ECU7は、保存処理ECU9又はクラウドサーバ5から、NG位置を取得する。自動運転ECU7は、取得した走行ルートと、取得したNG位置とに基づき、走行ルートと、NG区間41とを表示する。ユーザは、表示を見ることで、走行ルートのうちどこがNG区間41であるかを容易に理解できる。
(1H)自動運転ECU7は、自動運転可能率Rを算出し、表示する。ユーザは、表示を見ることで、自動運転可能率Rを容易に理解できる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
自動運転ECU7は、第1実施形態における効果を奏し、さらに以下の(2A)~(2B)の効果を奏する。
<第3実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
ステップ31は、第1実施形態におけるステップ21の処理と同じである。
ステップ34~38の処理は、第1実施形態におけるステップ25~29の処理と同様である。
自動運転ECU7は、第1実施形態における効果を奏し、さらに以下の(3A)~(3B)の効果を奏する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2)保存処理ECU9は、車両3が自動運転中である場合と、手動運転中である場合とのうち、一方の場合のみでデータ保存処理を行ってもよい。
(4)前記ステップ23、32において、対応するNGデータに該当する条件は適宜設定することができる。例えば、NGデータを取得したときの天候及び日時が現在の天候及び日時と異なっていても、対応するNGデータとしてもよい。また、累積NG回数によらず、対応するNGデータとしてもよい。
(6)自動運転ECU7は、例えば、走行ルート31上の複数の場所のそれぞれにおいて、各場所で実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示してもよい。
例えば、自動運転ECU7は、走行ルート31を複数の区間に区分する。自動運転ECU7は、実行可能な自動運転のレベルを、区間ごとに取得する。自動運転ECU7は、区間ごとに、実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示する。
例えば、地図の縮尺等によっては、1つの区間が小さく表示されるため、区間ごとにアイコンを表示することが困難な場合がある。自動運転ECU7は、例えば、複数の区間をまとめて1つの大区間とする。走行ルート31は、例えば、1又は複数の大区間により構成される。自動運転ECU7は、例えば、大区間ごとに、実行可能な自動運転のレベルをアイコンにより表示する。
自動運転ECU7は、大区間ごとに表示するアイコンを、例えば、以下のように決定する。自動運転ECU7は、任意の1つの大区間に属する複数の区間のそれぞれについて、実行可能な自動運転のレベルを取得する。自動運転ECU7は、取得したレベルの中の最低のレベルを選択する。自動運転ECU7は、選択した最低のレベルを表すアイコンを、大区間のアイコンとする。
Claims (6)
- データ記録装置(9)と、表示制御装置(7)とを備えるシステムであって、
前記データ記録装置は、
車両(3)の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成された自動運転判断ユニット(9)と、
前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したときの前記車両の位置を記録するように構成されたデータ記録ユニット(9)と、
を備え、
前記表示制御装置は、
前記車両の走行ルートを取得するように構成された走行ルート取得ユニット(7)と、
前記データ記録装置から、自動運転が可能ではない位置を取得するように構成されたデータ取得ユニット(7)と、
前記走行ルート取得ユニットが取得した前記走行ルートと、前記データ取得ユニットが取得した前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示するように構成された表示ユニット(7)と、
を備え、
前記データ取得ユニットは、前記データ記録装置から、前記自動運転が可能ではない位置において自動運転が可能ではない理由をさらに取得するように構成され、
前記表示ユニットは、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間において自動運転が可能ではない理由を表すアイコン(45)をさらに表示するように構成され、
前記走行ルート上で、前記自動運転が可能ではない位置の単位長さ当たりの数が閾値より多い場合、前記表示ユニットは、選択基準により選択された前記アイコンを表示するように構成された、
システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、
前記データ記録装置は、前記車両の自動運転が可能ではないと前記自動運転判断ユニットが判断したとき、自動運転が可能ではない理由、日時、及び天候から成る群から選択される1以上である追加データを取得するように構成された追加データ取得ユニット(9)をさらに備え、
前記データ記録ユニットは、前記追加データと前記車両の位置とを関連付けて記録するように構成されたシステム。 - 請求項1又は2に記載のシステムであって、
自動運転判断ユニットは、前記車両が自動運転中である場合と、前記車両が手動運転中である場合とに、前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断するように構成されたシステム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載のシステムであって、
前記データ記録装置は、前記車両の走行中に、前記車両の位置において前記車両が実行可能な自動運転のレベルを取得するように構成されたレベル取得ユニット(9)をさらに備え、
前記データ記録ユニットは、前記レベルと前記車両の位置とを関連付けて記録するように構成されたシステム。 - 車両(3)の走行中に、前記車両の位置において前記車両の自動運転が可能であるか否かを判断し、
前記車両の自動運転が可能ではないと判断したときの前記車両の位置を記録し、
前記車両の走行ルートを取得し、
取得した前記走行ルートと、前記自動運転が可能ではない位置とに基づき、前記走行ルートと、前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間とを表示し、
前記自動運転が可能ではない位置において自動運転が可能ではない理由をさらに取得し、
前記走行ルートのうち自動運転が可能ではない区間において自動運転が可能ではない理由を表すアイコン(45)を表示し、
前記走行ルート上で、前記自動運転が可能ではない位置の単位長さ当たりの数が閾値より多い場合、選択基準により選択された前記アイコンを表示する、
表示方法。 - コンピュータを、請求項1~4のいずれか1項に記載のシステムにおける前記データ記録装置及び前記表示制御装置として機能させるプログラム。
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WO2018051586A1 (ja) | 2016-09-13 | 2018-03-22 | 本田技研工業株式会社 | プローブデータ管理装置 |
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