JP7484042B2 - AGV route search server, AGV route search system, AGV route search method, program, and recording medium - Google Patents
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Description
本発明は、最速化のパスファインディング(ダイクストラ法)を基本原理としたAGV経路探索サーバ、AGV経路探索システム、AGV経路探索方法、プログラム、並びに記録媒体に関する。 The present invention relates to an AGV route search server, an AGV route search system, an AGV route search method, a program, and a recording medium, all based on the principle of maximum speed pathfinding (Dijkstra's algorithm).
従来、物流センターにおける荷物の搬送にはコンベアが使用されている。ただ、物流センターでは、既設の壁や柱が至る所にあるため、レイアウトがしにくく、搬送経路が遠回りになる場合がある。しかも、消防法の許可をとるのも大変で、固定設備では費用も掛かってしまう。そこで近年では、無人搬送台車(以下にAGVと称す)を使用して、既設の壁や柱を避けて、荷物を所定の場所に運ぶ方式が提案されている。
Traditionally, conveyors have been used to transport goods in logistics centers. However, existing walls and pillars are everywhere in logistics centers, making layout difficult and transport routes sometimes taking a long route. Moreover, it is difficult to obtain permission under the Fire Service Act, and fixed equipment is expensive. Therefore, in recent years, a method has been proposed in which automated guided vehicles (hereinafter referred to as AGVs) are used to transport goods to designated locations while avoiding existing walls and pillars.
しかしながら、従来、複数の自走体を物流センターの庫内で使用する場合においては、これら複数の自走体が互いに近接すると移動が困難となり、かえってレイアウトの自由度が狭められてしまう。特にグリッド間隔を定型に設定する定型グリッドの場合には、グリッド間隔の幅が広い場合に障害物を避けて自走体の走行ルートを設定すると、大回りになり、棚の設置容積を下げなければならない。さらに自走体が衝突する前に、いったん停止した後に、時間短縮できると判断した場合には、片方が引き返すルートを選択することもあり、かえって時間が掛かってしまう。さらにまた、棚が並んでいる外周を自走体が走行するのに、今までの縮小されたグリッドピッチであると時間が大幅にかかってしまう。 However, in the past, when multiple self-propelled bodies were used inside a logistics center, movement became difficult when these bodies were close to each other, which actually limited the freedom of layout. Particularly in the case of a fixed grid where the grid spacing is set to a fixed value, if the grid spacing is wide and the running route of the self-propelled bodies is set to avoid obstacles, the running route will be long and the shelf installation volume must be reduced. Furthermore, if the self-propelled bodies decide that they can save time after stopping before colliding, one of them may choose a route that turns back, which actually takes more time. Furthermore, with the reduced grid pitch used until now, it takes a lot of time for the self-propelled bodies to run around the perimeter where the shelves are lined up.
そこで、本発明は、叙上のような従来存した諸事情に鑑み案出されたもので、物流センター内での複数の自走体に係るレイアウトの自由度が向上し、特に目的地に最短距離(短時間)で運ぶことが容易となり、安全面において優れたものとなるAGV経路探索サーバ、AGV経路探索システム、AGV経路探索方法、プログラム、並びに記録媒体を提供することを目的とする。 The present invention has been devised in consideration of the various circumstances that existed in the past as described above, and aims to provide an AGV route search server, AGV route search system, AGV route search method, program, and recording medium that improve the degree of freedom in the layout of multiple autonomous vehicles within a logistics center, and in particular, makes it easier to transport them to their destinations in the shortest distance (in the shortest time), and is safer.
上述した課題を解決するために、本発明にあっては、物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索サーバであって、
該サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と、
を備えたことを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an AGV route search server for searching for a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is driven by itself in an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the driving of the self-propelled bodies within a logistics center, the AGV route search server comprising:
The server includes a calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means between the self-propelled body and the server in real time;
a setting means for appropriately resetting the coordinate data from the communication means based on conditions for the route search for a self-propelled body that moves on the basis of the coordinates;
The present invention is characterized by comprising:
本構成によれば、座標に基づいて自走移動する自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段を備えたので、経路探索のための条件に基づき、例えば複数の自走体10が互いに近接しても、設定手段で再設定された座標データに基づいて、これをすぐに回避することができる。
According to this configuration, a setting means is provided that appropriately resets the coordinate data from the communication means when the self-propelled body that moves on the basis of coordinates reaches an area containing an obstacle. Therefore, even if multiple self-
前記設定手段は、AGVが障害物のある区域で座標ピッチを可変にして再設定する。 The setting means allows the AGV to variably reset the coordinate pitch in areas where there are obstacles.
本構成によれば、座標ピッチを可変にして再設定するので、棚が並んでいる外周をAGVが走行する場合は、座標ピッチを大きくして、始点と終点のグリッド2つにすることで、高速化することができる。 With this configuration, the coordinate pitch is variable and reset, so when an AGV travels around a perimeter where shelves are lined up, the coordinate pitch can be made larger and there can be two grids for the start and end points, making it faster.
前記経路探索のための条件は、走行中の自走体に対する障害物の出現、走行中の自走体に対する走行速度、走行中の自走体の種類、走行中の自走体の大きさ、走行中の自走体の台数、走行中の自走体の一定面積における走行密度、棚の種類、棚の大きさ、棚の数量、棚の一定面積における数量密度、自走体と接続する機器との関係を条件とすることを特徴とする。 The conditions for the route search are characterized in that they include the appearance of obstacles to the self-propelled body while moving, the traveling speed of the self-propelled body while moving, the type of self-propelled body while moving, the size of the self-propelled body while moving, the number of self-propelled bodies while moving, the traveling density of the self-propelled bodies while moving in a certain area, the type of shelf, the size of the shelf, the number of shelves, the number density of the shelves in a certain area, and the relationship between the self-propelled body and the equipment connected to it.
本構成によれば、経路探索のための条件に基づき走行体を高速化することができ、荷物の集配効率が向上する。 This configuration allows the vehicle to move at high speed based on the conditions for route search, improving the efficiency of package collection and delivery.
前記サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体と該サーバとの間でリアルタイムで通信し、障害物の無い区域は前記自走体をグリッド方式に基づいて自走可能とし、障害物のある区域では前記自走体はグリッド方式に替えてグリッドピッチを縮小する。 The server communicates grid-based commands between the self-propelled body and the server in real time, allowing the self-propelled body to move on its own based on the grid method in areas without obstacles, and in areas with obstacles, the self-propelled body switches to the grid method and reduces the grid pitch.
本構成によれば、障害物の無い区域では、目的地に最短距離(短時間)で運ぶことが可能となり、障害物がある区域では、グリッドピッチを縮小することで、障害物との衝突をさけつつ走行移動でき、荷物の集配効率が向上する。しかも棚の設置容積を下げる必要もなく走行でき、自走体10を高速化することができる。
With this configuration, in areas without obstacles, it is possible to transport goods to the destination in the shortest distance (in a short time), and in areas with obstacles, by reducing the grid pitch, it is possible to travel while avoiding collisions with obstacles, improving the efficiency of collection and delivery of goods. Moreover, it is possible to travel without having to reduce the installation volume of the shelves, and the self-propelled
前記サーバは、グリッド方式のコマンドを当該自走体に送信し、物品保管用ラックの大きさに応じてグリッドピッチを拡大又は縮小する。 The server sends grid-based commands to the autonomous vehicle and expands or reduces the grid pitch depending on the size of the item storage rack.
本考案によれば、物品保管用ラックとの衝突をさけつつ走行移動でき、荷物の集配効率が向上し、よってAGVを高速化することができる。 This invention allows the AGV to travel while avoiding collisions with storage racks, improving the efficiency of parcel collection and delivery, and therefore allowing the AGV to travel at high speed.
走行中の自走体に対する障害物の出現や走行中の自走体に対する走行速度が変わった場合、座標間隔のピッチを可変にする。 If an obstacle appears in front of the self-propelled body while it is moving, or if the traveling speed of the self-propelled body changes, the pitch of the coordinate interval is made variable.
本構成によれば、障害物に衝突することなく自走体を走行移動することができる。 This configuration allows the self-propelled vehicle to travel without colliding with obstacles.
走行中の自走体の種類、走行中の自走体の大きさ、走行中の自走体の台数、走行中の自走体の一定面積における走行密度が変わった場合において、自走体の種類や大きさが小さくなり、台数が多くなれば、座標ピッチの調整上間隔を狭くし、一定面積あたりの台数が多くなればそれに合わせて間隔も狭くする。 When the type of moving self-propelled body, the size of moving self-propelled body, the number of moving self-propelled bodies, or the running density of moving self-propelled bodies in a certain area changes, if the type or size of the self-propelled body becomes smaller and the number of bodies increases, the spacing is narrowed to adjust the coordinate pitch, and if the number of bodies per certain area increases, the spacing is narrowed accordingly.
本構成によれば、自走体の台数が増えても互いに衝突することなく、走行移動をスムーズに行うことができる。 With this configuration, even if the number of self-propelled bodies increases, they can travel smoothly without colliding with each other.
ラックに関し、種類や大きさ、数量、一定面積あたりの密度により座標ピッチの間隔の調整を行う。 For racks, the coordinate pitch spacing is adjusted based on the type, size, quantity, and density per given area.
本構成によれば、ラックに衝突することなく、自走体の走行移動をスムーズに行うことができる。 This configuration allows the self-propelled body to move smoothly without colliding with the rack.
物流センター内にコンベヤや自動倉庫などの他のマテハン機器がある場合、マテハン機器に近づく場合には間隔を詰めて細かく制御する。 If there is other material handling equipment such as conveyors or automated warehouses within the logistics center, the distance is reduced and precise control is performed when approaching the material handling equipment.
本考案によれば、マテハン機器に衝突することなく、自走体の走行移動をスムーズに行うことができる。 This invention allows the self-propelled body to travel smoothly without colliding with material handling equipment.
ラックの大きさ、自走体の大きさ、倉庫内で自走体とラックが込み合った場合、障害物のある区域での前記グリッドの間隔をバリアブルに変更可能にしてなる。 The spacing of the grid can be variably changed in areas with obstacles, depending on the size of the racks, the size of the self-propelled bodies, and when the self-propelled bodies and racks are crowded together in the warehouse.
本構成によれば、グリッドの間隔をバリアブルに変更可能にすることで、自走体の緻密な走行制御が可能となり、自走体の保護を担保する。 With this configuration, the grid spacing can be variably changed, enabling precise driving control of the self-propelled body and ensuring protection of the self-propelled body.
物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索システムであって、
該システムは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
該演算手段で算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき前記通信手段からの座標のデータを適宜再設定する設定手段と
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを自走体に送信することを特徴とする。
In an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the travel of the self-propelled bodies within a logistics center, an AGV route search system is provided for searching for a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is driven by itself, comprising:
The system includes a calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means between the self-propelled body and the server in real time;
A setting means for appropriately resetting the coordinate data from the communication means based on the conditions for the route search for a self-propelled body that moves on the basis of the coordinates, and the communication means for transmitting the newly calculated coordinate data by the setting means to the self-propelled body.
本構成によれば、複数の自走体が互いに近接しても、設定手段で再設定された座標データに基づいて、これをすぐに回避することができ、また自走体同士の衝突を事前に回避することができ、さらに目的地に最短距離(短時間)で運ぶことが可能となり、荷物の集配効率が向上するものとしたAGV経路探索システムを容易に構築することができる。 With this configuration, even if multiple self-propelled bodies come close to each other, this can be avoided immediately based on the coordinate data reset by the setting means, collisions between self-propelled bodies can be avoided in advance, and the vehicles can be transported to their destinations in the shortest distance (in the shortest time), improving the efficiency of package collection and delivery. An AGV route search system can be easily constructed.
物流センター内で複数の自走体と前記自走体の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、自走体を自走させる際に、所定の自走体の経路を検索するためのAGV経路探索方法であって、
該方法は、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
算出した座標のデータを自走体と該サーバ間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する自走体が前記経路探索のための条件に基づき座標のデータを適宜再設定するステップと、を備えている。
In an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the travel of the self-propelled bodies within a logistics center, an AGV route search method for searching for a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is caused to travel independently, comprising the steps of:
The method includes a step of virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
transmitting and receiving the calculated coordinate data between the self-propelled body and the server in real time;
and a step of appropriately resetting the coordinate data based on the conditions for the route search for the self-propelled body that moves on the basis of the coordinates.
本構成によれば、再設定された座標データに基づいて、これをすぐに回避することができ、また自走体同士の衝突を事前に回避することができ、さらに目的地に最短距離(短時間)で運ぶことが可能となり、荷物の集配効率が向上するものとしたAGV経路探索方法を容易に構築することができる。 With this configuration, this can be avoided immediately based on the re-set coordinate data, collisions between self-propelled bodies can be avoided in advance, and the destination can be transported in the shortest distance (in the shortest time), improving the efficiency of cargo collection and delivery, making it easy to create an AGV route search method.
本発明によれば、物流センター内での自走体のレイアウトの自由度が向上し、特に目的地に最短距離(短時間)で運ぶことが容易となり、安全面において優れたものとなる。 The present invention improves the freedom of layout of autonomous vehicles within a logistics center, making it easier to transport them to their destinations over the shortest distance (in the shortest time), and is also safer.
以下、図面を参照して本発明に係るAGV経路探索モデル(AGV経路探索サーバ、AGV経路探索システム、AGV経路探索方法)の実施の一形態を詳細に説明する。なお、ルートは本実施形態では片側1本道であるが、2本のすれ違いも権利上はあることとする。 Below, an embodiment of the AGV route search model (AGV route search server, AGV route search system, AGV route search method) according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that in this embodiment, the route is a single road in each direction, but two roads may pass each other legally.
本実施形態に係るAGV経路探索モデルは、図1に示すように、自走体10とサーバ20とからなる。自走体10とは、グリッドに基づき走行する自走式台車(自走体10)とその制御システムに関するものであり、自走体10とは、自走体10の自走式の走行台車のことである。自走体10は、自体のレーザーセンサにより走行エリア内の特徴物による地図をサーバ20の指令で作り、その地図を元に自己位置を推定しながら走行する無人搬送台車である。
As shown in FIG. 1, the AGV route search model according to this embodiment is composed of a self-propelled
サーバ20は、AGV経路探索モデルのシステムサーバであり、システム監視用PC30に収納されている。自走体10と前記自走体10の走行の目印となる複数のグリッドを用いたAGVシステムにおいて、座標に基づいて自走移動する自走体10が前記経路探索のための条件に基づき座標のデータを適宜再設定する(設定手段)。図1に示すように、自走体10とサーバ20との通信は、Bluetooth通信、または無線Wi-Fi通信によって行われる。本仕様は、標準自走体のファームウェアを専用ソフトへアップデートすることで対応する。すなわち、本実施形態のソフトウェア構成は、図18に示すように、システム監視用PC30におけるAGV走行最適化ソフトウェア31とAGV管理ソフトウェア32とからなり、自走体10の自律走行制御CPU12における無線通信ソフトウェア13、グリッド間移動制御ソフトウェア14と、ベースロボット15における制御ソフトウェア16とがUSBで接続されている。そして、サーバ20であるシステム監視用PC30と自走体10間でメッセージ送受信が行われ、接続確認は定周期メッセージ送受信で行い、メッセージ到達確認は応答メッセージで行う。
The
通信インターフェースの無線Wi-Fi通信は、通信規格、周波数帯、通信速度、セキュリティ、通信形態、通信周期が設定されており、Bluetooth通信と無線Wi-Fi通信は共に同一の通信フォーマットを使用する。コマンドは全てサーバ20からのコマンドに対する自走体10からのレスポンスで動作する。また、複数バイトを使用するデータフォーマットはビッグエンディアンである。
The communication interface's wireless Wi-Fi communication has set communication standards, frequency bands, communication speeds, security, communication formats, and communication cycles, and both Bluetooth communication and wireless Wi-Fi communication use the same communication format. All commands are handled by responses from the self-propelled
経路探索のための条件として、走行中の自走体10に対する障害物の出現や走行中の自走体に対する走行速度が変わった場合、座標間隔のピッチを可変にし、走行中の自走体10の種類、大きさ、台数、一定面積における走行密度が変わった場合において、自走体10の種類や大きさが小さくなり、台数が多くなれば、座標ピッチの調整上間隔は狭くなり、一定面積あたりの台数が多くなればそれに合わせて間隔も狭くなる。また、棚についても種類や大きさ、数量、一定面積あたりの密度により座標ピッチの間隔の調整が出てくる。さらに物流センター内にコンベヤや自動倉庫などの他のマテハン機器がある場合に、当然これらの装置と接続する可能性があり、その場合にも座標ピッチの間隔制御が必要である。特にマテハン機器に近づく場合には間隔を詰めて細かく制御する必要がでてくる。
As a condition for route search, if an obstacle appears in front of the self-propelled
図17に示すように、サーバ20は、上記経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する(ステップ10:演算手段)と、算出した座標のデータを自走体10と該サーバ間でリアルタイムに送受信できる通信手段とを有し、自走体10の受信手段に(ステップ30)に送信するサーバ20の送信手段(ステップ20)とを有する。自走体10は、算出座標データを基に走行を開始する(ステップ40)。AGVローカル座標系を以下に定義する。
As shown in FIG. 17, the
すなわち、図19に示すように、原点:自走体10位置(直下の2Dコード位置)、U軸:自走体10走行軸で走行時に使用するものでX軸との平行軸。C軸:自走体10正面を0°とした回転軸で回転時に使用するもので、Z軸を中心とした回転軸。2d座標系を以下に定義する。すなわち、図20、図21(a)、図21(b)に示すように、X,Y軸を持つ平面の直交座標系であり、座標はグリッド(床面の2Dコード)単位である。図21(a)はAGV管理ソフトウェア32の現時点の2次元座標・2Dコード対応表であり、左端と最下位は2次元座標、その他が2Dコードである。図21(b)は、AGV管理ソフトウェア32画面の2Dコードと2次元座標の対応である。
That is, as shown in FIG. 19, the origin: the position of the self-propelled body 10 (the position of the 2D code directly below), the U-axis: the travel axis of the self-propelled
前記座標に基づいて自走移動する自走体10が障害物のある区域に到達したか否かを判定する(ステップ50)。この判定が満たされていなければ、前記座標データを基に走行する。判定が満たされていれば、障害物有りの情報を自走体10(ステップ60)からサーバ20に送信(ステップ70)する。これを契機に前記送信手段からの座標のデータを適宜再設定する(ステップ80:設定手段)。すなわちグリッドピッチを縮小する。この設定データを自走体10へ送信(ステップ90)し、自走体10はこれを受信(ステップ100)する。
Based on the coordinates, it is determined whether the self-propelled
また、サーバ20は、グリッド方式のコマンドを当該自走体10に送信し、物品保管用ラックの大きさに応じてグリッドピッチを拡大又は縮小する。また、サーバ20は、障害物のある区域にある場合での前記グリッドの間隔をバリアブルに変更可能にする。すなわち、グリッド方式のコマンドを当該自走体10に送信し、障害物の無い区域にある場合は前記自走体10をグリッド方式に基づいて自走可能とし、ラックの大きさが大きい場合、自走体10の大きさが大きい場合、倉庫内で自走体10とラックが込み合った場合、障害物のある区域にある場合では前記自走体10はグリッド方式に替えて縮小したグリッドに置き換えても良い。そして、障害物のある区域での前記縮小したグリッドは、座標ピッチを可変にし、またグリッド方式のサイズをバリアブルに変更可能にしても良い。
The
次に、グリッド型AGVシステムのインターフェース仕様について説明する。まず、メッセージ形式について、図23を参照して説明する。メッセージフォーマットはメッセージヘッダとメッセージボデイで構成される。すなわち、メセージヘッダは、開始コード、バージョン、メッセージ種別、メッセージID、送信者ID、受信者ID、メッセージ番号、リターンコード、メッセージ長、送信日時:年、月、日、時、分、秒、ミリ秒、そしてメッセージボデイと終了コードを備える。メッセージヘッダのリターンコードは、受信メッセージの妥当性検証の結果であり、要求/通知メッセージとACKメッセージからなる。 Next, the interface specifications of the grid-type AGV system will be explained. First, the message format will be explained with reference to Figure 23. The message format consists of a message header and a message body. That is, the message header has a start code, version, message type, message ID, sender ID, receiver ID, message number, return code, message length, sending date and time: year, month, day, hour, minute, second, millisecond, message body and end code. The return code in the message header is the result of validity verification of the received message, and consists of a request/notification message and an ACK message.
異常メッセージ発生時のメッセージシーケンスについては、図22に示すように、AGV管理ソフトウェア32から自走体10に異常メッセージが送られる。自走体10は受信メッセージの妥当性を検証する。自走体10はACKのリターンコードを送り、移動/回転が停止する。AGV管理ソフトウェア32は、自走体10操作を中止しユーザへ通知する。ACKメッセージは、図24に示すように、開始コード、バージョン、メッセージ種別、メッセージID、送信者ID、受信者ID、メッセージ番号、リターンコード、メッセージ長、送信日時:年、月、日、時、分、秒、ミリ秒、そして終了コードを備えている。定義データ(MVCD)において、自走体10は本メッセージで通知された日時にシステム時計を合わせる。定義データ受信後、ステータスデータ(MVST)の「AGVステータス」は「定義データ設定済」とする。自走体10起動直後、自走体10内部の運用モードは、「1:自動」とする。
As shown in FIG. 22, the message sequence when an abnormal message occurs is as follows: the
次に、手動操作(MVMO)は図25に示すように、オーダID、U方向速度(直進)、U進行方向、U方向移動グリッド数、C方向速度(回転)、C回転方向が、型、長さ、データ、説明とともに開示され、また、操作競合時、すなわち、1回の手動操作に複数の操作が含まれていた場合、自走体10は異常メッセージとみなし、操作を実行しない。その際、ACKメッセージのリターンコードは「GE」とする。
Next, as shown in FIG. 25, manual operation (MVMO) discloses the order ID, U direction speed (straight ahead), U travel direction, number of U direction movement grids, C direction speed (rotation), and C rotation direction along with the type, length, data, and description. Also, when there is conflicting operation, i.e., when multiple operations are included in one manual operation, the self-propelled
自動運転要求(MVAO)は図26に示すように、オーダID、U方向速度(直進)、U方向移動グリッド数、C方向速度(回転)、C回転方向、停止、再開オーダID、上位オーダIDが、型、長さ、データ、説明とともに開示されている。要求競合時において一回の自動運転要求に複数の要求(移動、回転、停止)が含まれていた場合、自走体10は異常メッセージとみなす。停止指示は実行中の手動操作、自動運転要求よりも優先して実行される。停止指示の自走体10動作は、サイクル停止、停止解除(再開)、停止解除(オーダクリア)の各指示が動作とともに開示されている。サイクル停止中、自走体10はデータ要求、停止解除以外の自動運転要求以外のメッセージを受信した場合、異常メッセージとみなし、実行しない。その際、ACKメッセージのリターンコードは「GE」とする。停止中、ステータスデータの「AGVステータス」は「サイクル停止中」とする。再開オーダIDにおいて、停止解除(再開)時、AGV管理ソフトウェア32から再開する自動運転要求のオーダIDが指定される。一時停止中のオーダIDと一致しない場合、異常メッセージとみなし、再開しない。その際、ACKメッセージのリターンコードは「GE」とする。
As shown in FIG. 26, the automatic operation request (MVAO) discloses the order ID, U-direction speed (straight), U-direction movement grid number, C-direction speed (rotation), C-direction rotation direction, stop, restart order ID, and upper order ID along with the type, length, data, and description. If multiple requests (movement, rotation, stop) are included in one automatic operation request during request conflict, the self-propelled
自動運転要求応答(MVAR)は、図28に示すように、オーダID、オプション、応答種別、実行ステータス、エラーステータス、上位オーダIDが、型、長さ、データ、説明とともに開示されている。エラーステータスにてエラー発生を通知した自走体10、通知を受信したAGV管理ソフトウェア32は異常時動作を実行する。データ要求(MVDR)は、生存確認、手動操作/自動運転要求の状態監視のためである。
As shown in Figure 28, the automatic driving request response (MVAR) discloses the order ID, options, response type, execution status, error status, and higher-level order ID, along with the type, length, data, and description. The
ステータスデータ(MVST)は、図29に示すように、2Dコード、ANGLE、位置ずれ、距離、向き、動作モード、右側速度制御値、左側速度制御値、右側速度計測値、左側速度計測値、距離センサch1計測距離、距離センサch2計測距離、バッテリ電圧、バッテリ残量、故障コード、エラーコード、AGVステータス、実行オーダID、オーダ実行ステータス、実行上位オーダIDそれぞれが、型、長さ、データ、説明とともに開示されている。故障コード、エラーコードにてエラー発生を通知した自走体10、通知を受信したAGV管理ソフトウェア32は異常時動作を実行する。自走体10起動時のステータスデータは、図30に示すとおりである。
As shown in FIG. 29, the status data (MVST) discloses the 2D code, ANGLE, position deviation, distance, orientation, operation mode, right side speed control value, left side speed control value, right side speed measurement value, left side speed measurement value, distance measured by distance sensor ch1, distance measured by distance sensor ch2, battery voltage, remaining battery charge, fault code, error code, AGV status, execution order ID, order execution status, and execution upper order ID, along with their type, length, data, and description. The self-propelled
動作コマンド(MVOC)は、図31に示すように、オーダIDと、コマンドが型、長さ、データ、説明とともに開示されている。誤差補正コマンドを受信したAGVは、定点誤差補正を実行する。AGV管理ソフトウェア32は、補正結果をステータスデータの「2Dコード」、「ANGLE」「位置ズレ」から検知する。また、緊急停止、解除時の自走体10の動作は、図32に示されている。緊急停止中、自走体10はデータ要求、停止解除以外の動作コマンド以外のメッセージを受信した場合、異常メッセージとみなし、実行しない。その際、ACKメッセージのリターンコードは「GE」とする。停止中、ステータスデータの「AGVステータス」は「緊急停止中」とする。
As shown in Figure 31, the operation command (MVOC) discloses the order ID, command type, length, data, and description. The AGV that receives the error correction command executes fixed-point error correction. The
次に、通信シーケンスの概要について、図33に基づき説明する。自走体10起動から自走体10操作まで通信の概要シーケンスを以下に示す。自走体10起動において、自走体10が起動するとそれをAGV管理ソフトウェア32が検知する。AGV管理ソフトウェア32は自走体10操作準備として、定義データを設定し、自走体10はこれを受取る。生存確認において、AGV管理ソフトウェア32は定周期の自走体10状態取得を開始する。誤差補正において、AGV管理ソフトウェア32は、自走体10の位置・方向の誤差を補正する。自走体10操作において、AGV管理ソフトウェア32は自走体10の運用モードを設定する。AGV管理ソフトウェア32は自走体10に移動と回転を指示する。AGV管理ソフトウェア32は定周期で自走体10状態を取得し、運転状態を監視する。自走体10は自動運転要求のオーダ終了時に結果を通知する(自動運転要求のみ)。自走体10は起動後、AGV管理ソフトウェア32にステータスデータを送信する。AGV管理ソフトウェア32は、受信後、定義データを送信し、該当自走体10に対し生存確認を開始する。生存確認はデータ要求とステータスデータで行う。
Next, an overview of the communication sequence will be described with reference to FIG. 33. The following shows an overview of the communication sequence from the start of the self-propelled
正常時の生存確認メッセージシーケンスは、図35に示す通りである。自走体10からの応答がない場合の接続断判定メッセージシーケンスは、図36に示す通りである。AGV管理ソフトウェア32からの要求がない場合の接続断判定メッセージシーケンスは図37に示す通りである。自走体10の異常が通知された場合のメッセージシーケンスは図38に示す通りである。
The normal survival confirmation message sequence is as shown in Figure 35. The disconnection determination message sequence when there is no response from the self-propelled
接続復帰のメッセージシーケンスは、図39に示すように、まずAGV管理ソフトウェア32と自走体10の接続断において、自走体10は応答があるまでステータスデータを定周期送信する。自走体10はステータスデータをAGV管理ソフトウェア32に送り、AGV管理ソフトウェア32はACKメッセージを自走体10に受信させる。自走体10は、ステータスデータ定周期送信を停止する。この手順は接続復帰するまで繰り返される。その後、生存確認が再開される。
As shown in Figure 39, the message sequence for connection recovery is as follows: first, when the connection between the
次に、メッセージ未達のメッセージシーケンスについて、図40に基づいて説明する。要求/通知メッセージ送信後、既定時間内にACKメッセージを受信しない場合、メッセージ未達と判定し、再送する。まず、AGV管理ソフトウェア32は、ACKメッセージ待ち開始から自走体10より既定時間内にACKメッセージが無い場合、既定回数のメッセージを再送する。この手順は接続復帰するまで繰り返される。その後、既定回数送信もACKメッセージ無しと、AGV管理ソフトウェア32は判断した際には接続断と判定する。
Next, the message sequence for when a message has not been delivered will be described with reference to Figure 40. If an ACK message is not received within a preset time after a request/notification message has been sent, it is determined that the message has not been delivered and is resent. First, if the
自走体10起動後、誤差補正が必要と判断した場合、AGV管理ソフトウェア32は誤差補正を指示する。まず、生存確認において、AGV管理ソフトウェア32は自走体10にデータ要求を実行する。自走体10はステータスデータを開始する。実行ステータスが終了していないと判断した際には、AGV管理ソフトウェア32は誤差補正実行中を検知する。自走体10は誤差補正が完了すると、AGV管理ソフトウェア32は自走体10にデータ要求を再度実行する。自走体10はステータスデータを開始する。実行ステータスが終了したものと判断した際に、AGV管理ソフトウェア32は誤差補正完了を検知する。
After starting the self-propelled
自動運転要求のオーダ正常終了時のシーケンスは、図42に示す通りである。また、自動運転要求のオーダ異常終了時のシーケンスは、図43に示す通りである。また、オーダ再開時のサイクル停止・解除のメッセージシーケンスは、図44に示すように、まず、自走体10停止の場合、AGV管理ソフトウェア32は自動運転要求(サイクル停止)を指示する。自走体10はAGVステータスをサイクル停止中に設定し、実行中オーダを一時停止し、最寄りのグリッド上で移動/回転停止し、サイクル停止実行を終了する。AGV管理ソフトウェア32は、自動運転要求応答(サイクル停止オーダ終了通知)を自走体10に実行させる。自走体10停止解除の場合、AGV管理ソフトウェア32は、自動運転要求(停止解除)を指示する。自走体10は一時停止オーダを復活させる。AGV管理ソフトウェア32は、自動運転要求応答(停止解除オーダ終了通知)を自走体10に実行させる。自走体10は、AGVステータスのサイクル停止中を解除する。その後、オーダが再開する。
The sequence when an order for an automatic driving request is normally completed is as shown in FIG. 42. The sequence when an order for an automatic driving request is abnormally completed is as shown in FIG. 43. The message sequence for cycle stop/cancel when an order is resumed is as shown in FIG. 44. First, when the self-propelled
オーダクリア時のサイクル停止・解除のメッセージシーケンスは、図45に示すように、まず、自走体10停止解除において、AGV管理ソフトウェア32は、自動運転要求(停止解除)を指示すると、自走体10はオーダをクリアする。その後、自動運転要求(新規オーダ)がなされると、自走体10は新規オーダを実行する。緊急停止・解除のメッセージシーケンスは図46および図47に示す通りである。手動操作モードのメッセージシーケンスは、図48に示す通りである。
As shown in Figure 45, the message sequence for cycle stop/cancel when an order is cleared is as follows: first, when the self-propelled
図46では、AGV緊急停止の場合、AGV管理ソフトウェア32は自走体10へ緊急停止の動作コマンドを要求する。自走体10はAGVステータスを緊急停止中に設定し、緊急停止が開始される。生存確認は、自走体10にデータ要求を実行し、自走体10はステータスが終了していないものとAGV管理ソフトウェア32に通知する。AGV管理ソフトウェア32は緊急停止実行中を検知する。自走体10は、その場で移動/回転を停止し、緊急停止が完了すると、AGV管理ソフトウェア32からデータ要求が自走体10に送られる。自走体10はAGV管理ソフトウェア32にステータスが終了したものと通知する。AGV管理ソフトウェア32は緊急停止完了を検知する。
In FIG. 46, in the case of an AGV emergency stop, the
図47では、AGV緊急停止解除において、AGV管理ソフトウェア32から自走体10へ緊急停止解除の動作コマンドが通知される。自走体10は緊急停止解除を開始する。生存確認においては、AGV管理ソフトウェア32は自走体10へデータ要求を伝達し、ステータスが終了していないものと自走体10はAGV管理ソフトウェア32に送られる。AGV管理ソフトウェア32はこの緊急停止解除実行中を検知する。自走体10は、極微速度で2Dコード上まで前進し、2Dコード読取後、停止する。自走体10は緊急停止解除完了すると、AGVステータスの緊急停止中を解除する。AGV管理ソフトウェア32から自走体10へデータ要求がおくられると、自走体10はステータスが終了したものとAGV管理ソフトウェア32に伝達する。AGV管理ソフトウェア32は緊急停止解除完了を検知する。その後、自走体10は、自動運転要求(新規オーダ)がAGV管理ソフトウェア32から送られ、自走体10は、新規オーダを実行する。
In FIG. 47, when an AGV emergency stop is released, the
図48では、運用モードが既に手動の場合は実行せず、AGV管理ソフトウェア32は、自走体10に運用モードの設定を通知する。生存確認においては、AGV管理ソフトウェア32から自走体10へデータ要求がおくられると、ステータスが終了していないものと自走体10はAGV管理ソフトウェア32に送られる。AGV管理ソフトウェア32は手動操作実行中を検知する。自走体10は、手動操作完了する。AGV管理ソフトウェア32から自走体10へデータ要求がさらに送られる。自走体10はAGV管理ソフトウェア32へ実行ステータスが終了したものと伝達する。AGV管理ソフトウェア32は手動操作完了を検知する。
In FIG. 48, if the operation mode is already manual, the process is not executed, and the
次に、本システムの機能ブロックについて説明する。図2に示すように、AGB11に備えた自走体10には、制御部10Aと通信インターフェースの通信部10B(受信手段)とがあり、サーバ20には、制御部20Aと通信インターフェースの通信部20B(送信手段)とにわたり、コマンド一覧としてステータス取得コマンド21、行先指示コマンド22(演算手段)、定量動作コマンド23、地図切り替えコマンド24(設定手段)、コースデータread/writeコマンド25が設定され、これらコマンドはサーバ20の送信手段である通信部20Bから自走体10の受信手段である通信部10Bへ送信される。
Next, the functional blocks of this system will be described. As shown in FIG. 2, the self-propelled
先ず、図3に示すように、サーバ20から自走体10へ向けて、シーケンス番号、自走体汎用I/O(出力)操作、条件判定フラグ等のステータス取得コマンド21が送信される。
First, as shown in FIG. 3, a
サーバ20からのコマンドに対して、自走体10から4つのレスポンスが返信される。図4に示すように、目的地のX座標、Y座標、角度と条件判定フラグが返信される。
In response to the command from the
また、図5に示すように、エラー情報、運行設定情報、電池残量、電池電圧、Wi-Fi RSSI、測位信頼度、追加エラー情報、走行コース番号が返信される。 Also, as shown in Figure 5, error information, operation setting information, remaining battery level, battery voltage, Wi-Fi RSSI, positioning reliability, additional error information, and driving course number are returned.
また、図6に示すように、右軸のモータ電流、左軸のモータ電流、マーカ番号、自走体汎用I/O(出力)操作、自走体汎用I/O(入力)が返信される。 Also, as shown in Figure 6, the right axis motor current, left axis motor current, marker number, self-propelled body general purpose I/O (output) operation, and self-propelled body general purpose I/O (input) are returned.
また、図7に示すように、自走体入力情報、シーケンス番号が返信される。 Also, as shown in Figure 7, the autonomous vehicle input information and sequence number are returned.
次に、サーバ20から自走体10へ向けて、行先指示コマンド22(演算手段)が送信される。このときサーバ20は、庫内のラックの位置に対応して仮想的に座標を算出する。図8に示すように、位置同定動作制御として、位置同定制御コード、コース始点のX座標、コース始点のY座標が送信される。
Next, a destination instruction command 22 (calculation means) is sent from the
図9に示すように、自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果、現在地図番号、許可情報が返信される。
As shown in FIG. 9, the execution result, current map number, and permission information are returned from the self-propelled
次に、図10に示すように、サーバ20から自走体10へ向けて、走行制御として、制御コード、目的地のX座標、目的地のY座標、目的地の角度が送信され、自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。
Next, as shown in FIG. 10, the
次に、図11に示すように、サーバ20から自走体10へ向けて、走行基本情報設定として、台車方向、速度、円弧半径、加速時間および減速時間、走行コース番号が送信され、自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。
Next, as shown in FIG. 11, the
次に、図12に示すように、サーバ20から自走体10へ向けて、走行拡張情報1として、障害物回避方向、最小回避距離、最大回避距離、インポジション範囲(自走体が目標に到達したと判断する距離)、旋回速度、旋回加速度、旋回減速度が送信され、自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。
Next, as shown in FIG. 12, the obstacle avoidance direction, minimum avoidance distance, maximum avoidance distance, in-position range (the distance at which the self-propelled body is determined to have reached the target), turning speed, turning acceleration, and turning deceleration are transmitted from the
次に、図13に示すように、サーバ20から自走体10へ向けて、走行拡張情報2として、障害物検知設定、障害物不検出設定(後以外)、後の障害物検知設定、後の障害物不検出設定が送信され、自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。
Next, as shown in FIG. 13, the obstacle detection setting, obstacle non-detection setting (other than later), later obstacle detection setting, and later obstacle non-detection setting are transmitted as driving
上記した位置同定動作制御、走行制御、走行基本情報設定、走行拡張情報1、走行拡張情報2の各コマンドがすべて正常に受信した後に、自走体10は自動運転を開始する。
After all of the above-mentioned commands for position identification operation control, driving control, driving basic information setting, driving
次に、サーバ20から自走体10へ向けて、定量動作コマンド23が送信される。すなわち、図14に示すように、定量動作コマンド23である運行指令、後以外の障害物検知設定、後の障害物検知設定、加速時間及び減速時間、移動前後、移動旋回の情報を自走体10に送信する。自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。
Next, the
次に、サーバ20から自走体10へ向けて、地図切り替えコマンド24(設定手段)が送信される。すなわち、自走移動するAGVが障害物のある区域に到達したのを契機に前記サーバ20からの座標データのピッチを可変にして適宜再設定する。障害物のある区域では前記AGVはグリッド方式に替えて縮小したグリッドに置き換える。図15に示すように、地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定を自走体10に送信する。自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。この結果は、コマンドを正常に受け付けたかどうかの結果である。
Next, a map switching command 24 (setting means) is sent from the
次に、サーバ20から自走体10へ向けて、コースデータread/writeコマンド25が送信される。すなわち、自走体10上に保存されているコースデータをread/writeする。
Next, a course data read/
図16に示すように、読み込み/書き込みを指定するR/W、対象のコース番号を指定するコース番号、読み込み/書き換えを行うデータを指定するNUM、上段の読み込みと下段の書き込みデータ6~データ13が送信される。自走体10からサーバ20へ向けて、実行結果が返信される。この結果は、読み込み/書き込みを指定するR/W、対象のコース番号を返信するコース番号、読み込み/書き換えを行ったデータNUMを返信するNUM、上段の読み込みと下段の書き込みデータ6~データ13が返信される。なお、コースデータは1パケットですべてのデータを送受信することができないため、NUMをインクリメントして指定し、複数回送受信を行う。
As shown in FIG. 16, the following are transmitted: R/W specifying read/write, course number specifying the target course number, NUM specifying the data to be read/rewritten, read in the upper row, and write
QRコード(登録商標)を庫内の各ラック位置に対応して貼り付けた場合、QRコード(登録商標)通過時にずれ量を検出し、補正しながら次のQRコード(登録商標)に対して走行する。これは相対座標系での走行制御であり、自走体10にはQRコード(登録商標)リーダが搭載される。
When QR codes (registered trademark) are attached to correspond to each rack position inside the warehouse, the amount of deviation is detected when the QR code (registered trademark) passes, and the robot moves toward the next QR code (registered trademark) while making corrections. This is travel control in a relative coordinate system, and the self-propelled
QRコード(登録商標)と同様に仮想マーカが庫内の各ラック位置に対応して配置させた場合、仮想マーカ通過時にずれ量を検出し、補正しながら、次の仮想マーカに対して走行する。すなわち、絶対座標で仮想マーカに対して位置決めする。また、与えられたX座標、Y座標、角度Θに対して最短距離で移動する。人、AGV、フォークリフト、移動棚等の風景変化により、絶対座標系の精度がおちる。 When virtual markers are placed in correspondence with each rack position inside the warehouse, similar to QR codes (registered trademark), the amount of deviation is detected when passing a virtual marker, and corrections are made while moving toward the next virtual marker. In other words, the robot is positioned relative to the virtual marker using absolute coordinates. It also moves in the shortest distance for a given X coordinate, Y coordinate, and angle Θ. The accuracy of the absolute coordinate system decreases due to changes in the scenery, such as people, AGVs, forklifts, and moving shelves.
自走体10は、搬送用途であったり、ピッキング用途であったり、その用途に応じてさまざまな形態が考えられるものであり、特に、天板部分には、下記に示すように、目的に沿ったアタッチメント方式の各種装置が設けられることから、トラックの荷台のように多くのバリエーションを有する形態となる。
(1)天板が上下動する形態:例えば、天板の下にテレスコ(登録商標)ピック機構やパンタグラフ機構からなる上下動機構を設け、それにより天板を上下させることができる自走体を運用するソリューションが考えられる。例えば自走体が物流センター内に複数設けられた棚の下に潜り込んで、その棚を天板の上下動機構で持ち上げて固定し、所望の場所(例えばGTPステーション GTP:Goods to personの略)に棚ごと運ぶソリューションである。
(2)自走体の天板にクレーンを設けるタイプと、天板にバスケットを設けるタイプの2種類を用いるソリューション:クレーン自走体が棚の前に停車し、棚から物品を取り出してバスケット自走体のバスケットに物品を投入し、バスケット自走体がGTPステーションまで物品を運ぶソリューションである。
(3)天板にコンベヤ(ベルトコンベヤやローラコンベヤ)を設けた自走体を用いるソリューション:例えば物流センター内の搬送ラインに自走体が停車できる空間(物品受領口)が設けられており、搬送ラインから送られる物品を物品受領口で受け取って天板のコンベヤに移載し、GTPステーションまで運ぶソリューションである。
(4)天板が自走体の中心線を軸にバタフライバルブのように両側に傾斜できる構造の自走体を用いるソリューション:(3)のソリューションと同様に自走体が搬送ラインの物品受領口で物品を受領後、天板は水平状態でGTPステーションのような目的地まで移動する。目的地には穴が開いており、物品を穴に向けて天板を傾斜させて落とし込むソリューション。穴の下にはコンベヤライン、トラックの荷台など別の場所に搬送する手段が設けられている場合が多い。
(5)自走体が連結して搬送するソリューション:自走体は単独の走行だけでなく、自走体同士連結して搬送する場合もあってよい。自走車の長さが連結により長くなるので、可変グリッドによる細かい制御により自走車同士の衝突回避や他の物品への衝突回避に役立つ。
(6)(3)と(5)をミックスさせたソリューション:自走体天板に、走行方向と90度異なる方向にコンベヤが形成されており、この自走体が走行方向に複数連結して円状に配置されるソリューションである。このようなコンベヤ型の自走体ソリューションは、空港などで運用されているクロスベルト型ソータと同じ機能を有するものになり、しかもクロスベルト型ソータのように床に走行用の円状レールを設ける必要がないことから、簡便・早期に設置可能であり、かつ設置場所の制約も少なくなり、さらに自走体の増解結が容易なことから故障時の対応や保守対応もやりやすいという利点も多い。
(7)自走体が人の動きに追従するソリューション:(2)のソリューションの場合、クレーン自走体を利用するが、人がピッキング目的の棚にバスケット自走体を連れて移動し、ピッキングした物品をバスケットに投入し、人と一緒にバスケット自走体が移動するソリューションであってもよい。また、空港などで複数の大きな荷物を一人で移動しなければならないときなど有用である。
以上、グリッドピッチが可変できることで衝突回避などのきめの細かい制御が可能となり、安全面において優れたものとなる。
The self-propelled
(1) A form in which the top plate moves up and down: For example, a self-propelled body that can move the top plate up and down by installing a vertical movement mechanism consisting of a telescopic (registered trademark) pick mechanism or a pantograph mechanism under the top plate is considered as a solution. For example, this solution involves a self-propelled body that crawls under multiple shelves installed in a logistics center, lifts and fixes the shelves with the vertical movement mechanism of the top plate, and transports the shelves to the desired location (for example, a GTP station (GTP: abbreviation for Goods to Person)).
(2) A solution that uses two types of solutions: one in which a crane is attached to the top plate of the self-propelled body, and one in which a basket is attached to the top plate. In this solution, the crane self-propelled body stops in front of a shelf, picks up items from the shelf, and places the items in the basket of the basket self-propelled body, which then transports the items to the GTP station.
(3) A solution using a self-propelled body with a conveyor (belt conveyor or roller conveyor) on the top plate: For example, a space (goods receiving port) is provided on the transport line within a logistics center where a self-propelled body can stop. The goods sent from the transport line are received at the goods receiving port, transferred to the conveyor on the top plate, and transported to the GTP station.
(4) A solution using a self-propelled body with a structure in which the top plate can be tilted on both sides like a butterfly valve around the center line of the self-propelled body: As with solution (3), after the self-propelled body receives the goods at the goods receiving port of the conveyor line, the top plate moves in a horizontal state to the destination such as a GTP station. There is a hole at the destination, and the top plate is tilted toward the hole to drop the goods into it. In many cases, a means of transporting the goods to another location, such as a conveyor line or a truck bed, is provided below the hole.
(5) Solution of linked self-propelled bodies for transportation: Self-propelled bodies can be used not only for independent driving, but also for transport by linking together. Since the length of the self-propelled bodies increases when linked together, fine control by the variable grid helps to avoid collisions between self-propelled bodies and with other objects.
(6) A solution that combines (3) and (5): A conveyor is formed on the top plate of the self-propelled body in a direction that differs by 90 degrees from the running direction, and multiple self-propelled bodies are connected in the running direction and arranged in a circle. This type of conveyor-type self-propelled body solution has the same functions as the cross-belt sorters used in airports, etc., and since there is no need to install circular rails on the floor for running, as with cross-belt sorters, it can be installed easily and quickly, there are fewer restrictions on installation locations, and the self-propelled body can be easily attached and detached, making it easier to respond to breakdowns and maintenance.
(7) A solution in which a self-propelled body follows the movement of a person: In the case of solution (2), a self-propelled crane body is used, but a solution in which a person moves to the shelf for picking with a self-propelled basket body, places the picked items in the basket, and the self-propelled basket body moves together with the person may also be used. This is also useful when multiple large pieces of luggage must be moved by one person at an airport, etc.
As described above, being able to vary the grid pitch enables fine-grained control, such as collision avoidance, and is therefore excellent in terms of safety.
なお、上記したステータスコマンド、行先指示コマンド、定量動作コマンド、地図切り替えコマンド、コースデータread/writeコマンド等の処理プログラムは、事前にメモリ(ROM)に記憶させるのではなく、適宜の記録媒体に記録しておいても良い。この場合、サーバ20の制御部20Aが読み取りを行って当該処理プログラムの取得を行い、取得後に制御部20Aが当該プログラムを実行する。
The processing programs such as the above-mentioned status commands, destination instruction commands, quantitative operation commands, map switching commands, and course data read/write commands may be recorded on an appropriate recording medium rather than being stored in advance in memory (ROM). In this case, the
なお、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。 Although not shown individually, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the spirit of the invention.
10…自走体
10A…制御部
10B…通信手段(受信手段)
11…AGVシステム
12…自律走行制御CPU
13…無線通信ソフトウェア
14…グリッド間移動制御ソフトウェア
15…ベースロボット
16…制御ファームウェア
20…サーバ(サーバ)
20A…制御部
20B…通信手段(送信手段)
21…ステータス取得コマンド
22…行先指示コマンド(演算手段)
23…定量動作コマンド
24…地図切り替えコマンド(設定手段)
25…コースデータread/writeコマンド
30…システム監視用PC
31…AGV走行最適化シフトウェア
32…AGV管理ソフトウェア
10... Self-propelled
11...
13: Wireless communication software 14: Inter-grid movement control software 15: Base robot 16: Control firmware 20: Server (server)
20A:
21...
23: Quantitative operation command 24: Map switching command (setting means)
25... Course data read/
31...AGV
Claims (24)
前記AGV経路探索サーバは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記経路探索のための条件に基づき地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定の各情報を前記自走体に送信することで前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大または縮小することが可能な設定手段と、
を備えたことを特徴とするAGV経路探索サーバ。 In an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the travel of the self-propelled bodies within a logistics center, an AGV route search server is provided for searching a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is caused to travel independently, the AGV route search server comprising:
The AGV route search server includes a calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means in real time between the autonomous vehicle and the AGV route search server;
a setting means for transmitting information on a map number setting, an X-coordinate switching coordinate designation, a Y-coordinate switching coordinate designation, and an angle switching coordinate designation to the self-propelled body based on the coordinates when the self-propelled body that moves by itself based on the coordinates reaches an area containing an obstacle, based on the conditions for the route search, to the self-propelled body, thereby expanding or reducing the grid pitch of the coordinates from the communication means;
An AGV route search server comprising:
前記AGV経路探索システムは、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記経路探索のための条件に基づき地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定の各情報を前記自走体に送信することで前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大または縮小することが可能な設定手段と
を備え、
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを前記複数の自走体に送信することを特徴とするAGV経路探索システム。 In an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the travel of the plurality of self-propelled bodies within a logistics center, the AGV route search system includes an AGV route search server for searching a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is caused to travel independently,
The AGV route search system includes a calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means in real time between the plurality of autonomous mobile bodies and the AGV route search server;
a setting means for transmitting information on a map number setting, an X-coordinate switching coordinate designation, a Y-coordinate switching coordinate designation, and an angle switching coordinate designation to the self-propelled bodies based on the conditions for the route search when the self-propelled bodies that self-propel based on the coordinates reach an area containing an obstacle, thereby expanding or reducing a grid pitch of the coordinates from the communication means;
The AGV route search system is characterized in that the communication means transmits coordinate data newly calculated by the setting means to the plurality of self-propelled bodies.
前記AGV経路探索方法は、経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出するステップと、
前記算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信するステップと、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記経路探索のための条件に基づき地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定の各情報を前記自走体に送信することで座標のグリッドピッチを拡大または縮小するステップと、を備えていることを特徴とするAGV経路探索方法。 In an AGV system using a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids as markers for the travel of the plurality of self-propelled bodies within a logistics center, an AGV route search method is provided that uses an AGV route search server to search for a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is driven by itself, the method comprising:
The AGV route search method includes a step of virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
transmitting and receiving the calculated coordinate data between the plurality of autonomous mobile units and the AGV route search server in real time;
and when the plurality of self-propelled bodies that move self-propelledly based on the coordinates reach an area containing an obstacle, expanding or reducing the grid pitch of the coordinates by transmitting each piece of information to the self-propelled bodies based on the conditions for the route search, including map number setting, X-coordinate switching coordinate designation, Y-coordinate switching coordinate designation, and angle switching coordinate designation.
前記コンピュータを、
経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記経路探索のための条件に基づき地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定の各情報を前記自走体に送信することで前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大または縮小することが可能な設定手段と、
として機能させることを特徴とするプログラム。 A program for operating a computer that is an AGV route search server for searching a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is driven by itself in an AGV system that uses a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids that serve as markers for the driving of the self-propelled bodies within a logistics center, the program comprising:
The computer,
A calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means in real time between the autonomous vehicle and the AGV route search server;
a setting means for transmitting information on a map number setting, an X-coordinate switching coordinate designation, a Y-coordinate switching coordinate designation, and an angle switching coordinate designation to the self-propelled body based on the coordinates when the self-propelled body that moves by itself based on the coordinates reaches an area containing an obstacle, based on the conditions for the route search, to the self-propelled body, thereby expanding or reducing the grid pitch of the coordinates from the communication means;
A program characterized by causing the program to function as a
前記コンピュータを、
経路探索のための条件に基づき仮想的に座標を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出した座標のデータを前記複数の自走体と前記AGV経路探索サーバとの間でリアルタイムに送受信できる通信手段と、
前記座標に基づいて自走移動する前記複数の自走体が障害物のある区域に到達したのを契機に前記経路探索のための条件に基づき地図番号設定、X座標の切替座標指定、Y座標の切替座標指定、角度の切替座標指定の各情報を前記自走体に送信することで前記通信手段からの座標のグリッドピッチを拡大または縮小することが可能な設定手段と
として機能させ、
前記通信手段は、前記設定手段で再度新たに算出した座標のデータを前記複数の自走体に送信することを特徴とするプログラム。 A program for operating a computer in an AGV route search system that includes an AGV route search server for searching for a route for a specific self-propelled body when the self-propelled body is driven by itself in an AGV system that uses a plurality of self-propelled bodies and a plurality of grids that serve as markers for the driving of the plurality of self-propelled bodies within a logistics center, the program comprising:
The computer,
A calculation means for virtually calculating coordinates based on conditions for route search;
a communication means for transmitting and receiving the coordinate data calculated by the calculation means in real time between the plurality of autonomous mobile bodies and the AGV route search server;
when the plurality of self-propelled bodies that self-propel based on the coordinates reach an area containing an obstacle, the self-propelled bodies transmit information on a map number setting, an X-coordinate switching coordinate designation, a Y-coordinate switching coordinate designation, and an angle switching coordinate designation based on the conditions for the route search to the self-propelled bodies, thereby functioning as a setting means capable of expanding or reducing the grid pitch of the coordinates from the communication means;
The program, wherein the communication means transmits coordinate data newly calculated by the setting means to the plurality of self-propelled bodies.
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