JP7480324B2 - 車両トレーラ角度を計算する方法及びシステム - Google Patents
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Description
‐カメラと第1画像上の決定された第1特徴との間の光線が展開され、この光線は水平面上に投影され、これにより第1投影特徴位置の場所が得られる。同様に、カメラと第2画像上の決定された第1特徴との間の光線が展開され、この光線はこの水平面上に投影され、これにより第2投影特徴位置の場所が得られる。
‐この決定された第1特徴に基づいて、第1直交二等分線が第1投影特徴位置の場所と第2投影特徴位置の場所との間に設定される。より詳細には、第1直交二等分線は、第1投影特徴位置の位置と第2投影特徴位置の位置とを結ぶ線の中点を通って直交する直線であってよい。
‐第1直交二等分線の設定後、基準軸線又はさらなる直交二等分線との第1直交二等分線の第1交点が決定される。
‐最後に、第1基準角度推定に基づいてヨー角基準情報が提供され、この第1基準角度推定は、第1投影特徴位置からこの第1交点まで延在する第1線と第2投影特徴位置からこの第1交点まで延在する第2線との間のこの水平面における角度に関する。
‐カメラを使うトレーラの少なくとも第1及び第2画像を撮影するステップにおいて、車両に対するトレーラの方向が少なくとも2つの画像上において異なる、ステップと、
‐第1及び第2画像上において可視のトレーラの少なくとも第1特徴を決定するステップと、
‐第1角度推定を計算するステップにおいて、第1角度推定が、牽引車両のカメラの位置に対する、第1画像上の第1特徴と第2画像上の第1特徴との間の水平面における旋回角度を特徴付ける、ステップと、
‐1つ又はそれより多い角度係数を提供するステップにおいて、この1つ又はそれより多い角度係数がこの第1角度推定についてのスケール情報を提供する、ステップと、
‐この第1角度推定に基づいて及びこの1つ又はそれより多い角度係数に基づいてヨー角を計算するステップと、を実行するようにさらに構成される。
厳密な値に対する+/-10%、好ましくは+/-5%の逸脱を意味することと、
関数と交通法規との少なくとも一方に重要ではない変化の形での逸脱を意味すること
との少なくとも一方を意味する。
2 トレーラ
3 カメラ
4 トウボール
α1 第1角度推定
α2 第2角度推定
β1 第1基準角度推定
β2 第2基準角度推定
B1 第1直交二等分線
B2 第2直交二等分線
PFP1a 第1画像における第1特徴の投影特徴位置
PFP1b 第2画像における第1特徴の投影特徴位置
PFP2a 第1画像における第2特徴の投影特徴位置
PFP2b 第2画像における第2特徴の投影特徴位置
F1 第1特徴
F2 第2特徴
IP1 第1交点
IP2 第2交点
LAT トレーラの前後方向軸線
LAV 車両の前後方向軸線
R 光線
YA ヨー角
Claims (14)
- トウボール(4)を有する牽引車両(1)の前後方向軸線(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定する方法であって、前記方法が
- 前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が少なくとも2つの画像上において異なる、カメラ(3)を使って前記トレーラ(2)の少なくとも第1及び第2画像を撮影するステップ(S10)と、
- 前記少なくとも第1及び第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1特徴(F1)を決定するステップ(S11)と、
- 第1角度推定(α1)が、前記牽引車両(1)の前記カメラ(3)の位置に対する、前記第1画像上の前記第1特徴(F1)と前記第2画像上の前記第1特徴(F1)との間の水平面内の旋回角度を特徴付ける、第1角度推定(α1)を計算するステップ(S12)と、
- 少なくとも1つの角度係数が前記第1角度推定(α1)のためのスケール情報を提供する、少なくとも1つの角度係数を提供するステップ(S13)と、
- 前記第1角度推定(α1)に基づいて及び前記少なくとも1つの角度係数に基づいて前記ヨー角(YA)を計算するステップ(S14)と
を備え、
前記少なくとも1つ角度係数が、前記カメラ(3)と前記トウボール(4)との間の距離を、前記カメラ(3)と前記トレーラ(2)の少なくとも1つの特徴(F1、F2)との間の距離で除することにより設定される、
トウボール(4)を有する牽引車両(1)の前後方向軸線(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定する方法。 - 前記少なくとも1つの角度係数は、幾何情報に基づいて設定され、前記幾何情報は前記カメラ(3)と前記トウボール(4)との間の距離と、前記カメラ(3)と前記トレーラ(2)の前記少なくとも1つの特徴(F1、F2)との間の距離とを考慮に入れる、請求項1に記載の方法。
- 前記角度係数は、前記牽引車両それぞれについて調整されている単一の係数である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記単一の係数は、少なくとも1つの角度推定(α1、α2)に適用されるか、少なくとも2つの角度推定(α1、α2)に基づいて設定される中央値又は平均値に適用される、請求項3に記載の方法。
- 前記角度係数はトレーラ(2)それぞれについて動的に適合される、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記角度係数の前記動的な適合は、ヨー角(YA)を決定し、前記少なくとも1つの角度推定(α1、α2)を基準アルゴリズムにより提供されるヨー角基準情報と比較することにより前記角度係数を適合する前記基準アルゴリズムを用いることにより行われる、請求項5に記載の方法。
- 前記基準アルゴリズムは、
- 前記カメラ(3)と前記第1画像上の決定された前記第1特徴との間の光線を水平面上に投影し、これにより第1投影特徴位置(PFP1a)を得て、前記カメラ(3)と前記第2画像上の決定された前記第1特徴との間の光線を前記水平面上に投影し、これにより第2投影特徴位置(PFP1b)を得て、
- 前記第1投影特徴位置(PFP1a)の場所と前記第2投影特徴位置(PFP1b)の場所との間の第1直交二等分線(B1)を設定し、
- 基準軸線又はさらなる直交二等分線との前記第1直交二等分線(B1)の第1交点(IP1)を決定し、
- 第1基準角度推定(β1)に基づいてヨー角基準情報を提供し、前記第1基準角度推定(β1)は、前記第1投影特徴位置(PFP1a)から前記第1交点(IP1)まで延在する第1線と前記第2投影特徴位置(PFP1b)から前記第1交点(IP1)まで延在する第2線との間の前記水平面における角度についてである
ように構成される、請求項6に記載の方法。 - 異なるヨー角についての複数のヨー角基準情報は前記基準アルゴリズムに基づいて展開され、前記角度係数は前記複数のヨー角基準情報の平均値を展開することにより決定される、請求項6又は7に記載の方法。
- 各特徴当たりに、異なる角度係数が提供されるか設定される、請求項1、2、5、6、7及び8の中のいずれか1項に記載の方法。
- 各角度係数は、前記角度係数に対応する、前記カメラ(3)と前記トウボール(4)との間の距離と、前記カメラ(3)と前記トレーラ(2)の前記特徴(F1、F2)それぞれとの間の距離との関係を考慮することにより設定される、請求項9に記載の方法。
- 前記第1角度推定(α1)を計算するステップは、前記カメラ(3)の位置と第1及び第2画像における前記少なくとも1つの特徴(F1、F2)との間の光線(R)を決定することを備える、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記光線(R)を決定するために、前記少なくとも1つの特徴(F1、F2)の位置を前記画像のローカルドメインから前記車両(1)のローカルドメインへと変換するために、カメラ較正情報が使われる、請求項11に記載の方法。
- 前記ヨー角(YA)を計算するために、前記第1特徴(F1)に加えて、前記トレーラ(2)の1つ又はそれより多いのさらなる特徴が使われる、請求項1から12のいずれか1項に記載の方法。
- トウボール(4)を有する牽引車両(1)の前後方向軸線(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定するシステムであって、
前記システムが、前記トレーラ(2)の画像を撮影するカメラ(3)と、前記撮影された画像を処理する処理実体と、を備え、
前記システムが、
- 前記車両(1)に対する前記トレーラ(2)の方向が前記少なくとも2つの画像上において異なる、カメラ(3)を使って前記トレーラ(2)の少なくとも第1及び第2画像を撮影するステップ(S10)と、
- 第1及び第2画像上において可視の前記トレーラ(2)の少なくとも第1特徴(F1)を決定するステップ(S11)と、
- 第1角度推定(α1)が、前記牽引車両(1)の前記カメラ(3)の位置に対する、前記第1画像上の前記第1特徴(F1)と前記第2画像上の前記第1特徴(F1)との間の水平面における旋回角度を特徴付ける、第1角度推定(α1)を計算するステップ(S12)と、
- 少なくとも1つの角度係数が前記第1角度推定(α1)についてのスケール情報を提供する、少なくとも1つの角度係数を提供するステップ(S13)と、
- 前記第1角度推定(α1)に基づいて及び前記少なくとも1つの角度係数に基づいて前記ヨー角(YA)を計算するステップ(S14)と、
を実行するようにさらに構成されていて、
前記少なくとも1つの角度係数が、前記カメラ(3)と前記トウボール(4)との間の距離を、前記カメラ(3)と前記トレーラ(2)の少なくとも1つの特徴(F1、F2)との間の距離で除することにより設定される、
牽引車両(1)の前後方向軸線(LAV)に対するトレーラ(2)のヨー角(YA)を決定するシステム。
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