JP7479205B2 - ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係るロボットシステム11の構成例を示している。
次に、図6は、本発明の第2の実施形態に係るロボットシステム11の構成例を示している。
次に、図8は、本発明の第3の実施形態に係るロボットシステム13の構成例を示している。
Claims (9)
- ワークの組付け作業を実行するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記ロボットによる動作の、コンフィギレーション空間における前記ワークを把持した状態を表す始点から前記ワークを組み付けた状態を表す終点に至る軌道を決定して軌道情報を生成する動作計画部と、
前記軌道情報に基づいて前記ロボットのハンド部が実際に前記ワークを把持した際の前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つについて、計画時との前記始点における誤差を推定する把持調整部と、
推定された前記誤差を解消する方向に前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つを調整し、前記調整によって変更された始点から前記終点に至る新たな軌道を生成するシミュレーション実行部と、
前記シミュレーション実行部により前記新たな軌道が生成されたか否かに基づいて、前記組付け作業の可否を判断する再把持判断部と、を有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記シミュレーション実行部は、前記調整によって変更された前記始点から、前記調整に起因して前記計画時とは異なる干渉領域を通過することなく前記終点に至る前記新たな軌道を生成する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、触覚センサ及び視覚センサの少なくとも一方を有し、
前記把持調整部は、前記触覚センサ及び前記視覚センサの少なくとも一方が出力したセンサデータに基づき、前記ハンド部の前記誤差を推定する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項3に記載のロボットシステムであって、
前記把持調整部は、前記センサデータの特徴量を入力として前記誤差を出力する学習モデルを用いることにより前記誤差を推定する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記再把持判断部による前記組付け作業の可否の判断結果を表示部に表示させる表示制御部、を有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、
推定された前記誤差が所定の閾値以下であるか否かを判定する閾値判定部、を有し、
前記シミュレーション実行部及び前記再把持判断部は、前記閾値判定部により前記誤差が所定の閾値以下ではないと判定された場合、それぞれの処理を繰り返し実行する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記再把持判断部により、前記シミュレーション実行部で軌道が生成されなかったことにより前記組付け作業が不可能と判断された場合、前記シミュレーション実行部による軌道生成の妨げとなった干渉物を特定する干渉物特定部と、
特定された前記干渉物に関する情報を表示部に表示させる表示制御部と、
を有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - ワークの組付け作業を実行するロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットによる動作の、コンフィギレーション空間における前記ワークを把持した状態を表す始点から前記ワークを組み付けた状態を表す終点に至る軌道を決定して軌道情報を生成する動作計画部と、
前記軌道情報に基づいて前記ロボットのハンド部が実際に前記ワークを把持した際の前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つについて、計画時との前記始点における誤差を推定する把持調整部と、
推定された前記誤差を解消する方向に前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つを調整し、前記調整によって変更された始点から前記終点に至る新たな軌道を生成するシミュレーション実行部と、
前記シミュレーション実行部により前記新たな軌道が生成されたか否かに基づいて、前記組付け作業の可否を判断する再把持判断部と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - ワークの組付け作業を実行するロボットを制御する制御装置による制御方法であって、
前記ロボットによる動作の、コンフィギレーション空間における前記ワークを把持した状態を表す始点から前記ワークを組み付けた状態を表す終点に至る軌道を決定して軌道情報を生成し、
前記軌道情報に基づいて前記ロボットのハンド部が実際に前記ワークを把持した際前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つについて、計画時との前記始点における誤差を推定し、
推定された前記誤差を解消する方向に前記ハンド部の把持位置、姿勢、及び把持力のうちの少なくとも一つを調整し、前記調整によって変更された始点から前記終点に至る新たな軌道を生成し、
前記新たな軌道が生成されたか否かに基づいて、前記組付け作業の可否を判断する
ステップを含むことを特徴とする制御方法。
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