JP7476144B2 - 衝突回避制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る車両の電気的構成の一例を示す図である。図1を参照しながら、本実施形態に係る車両1の電気的構成について説明する。
図2は、実施形態に係る車両の自動運転ECUの機能的なブロック構成の一例を示す図である。図3は、実施形態に係る車両において車速に応じて対象領域の縦幅を決定する動作を説明する図である。図4は、実施形態に係る車両において車両の横方向に物標等に応じて対象領域の横幅を決定する動作を説明する図である。図2~図4を参照しながら、本実施形態に係る車両1の自動運転ECU31の機能的なブロック構成について説明する。
図5は、実施形態に係る車両における折進時衝突回避処理の流れの一例を示すフローチャートである。図5を参照しながら、本実施形態に係る車両1の折進時衝突回避処理の流れについて説明する。なお、車両1は自動運転により走行しているものとして、図3または図4に示すように、交差点Cへ向かって走行しているものとして説明する。
車両1が自動運転により走行している場合において、対象領域変更部52は、車速センサ36から受信した車速パルスから車両1の走行速度を算出し、当該走行速度に基づいて、物体認識部53が物標を認識(検知)するための対象領域Aの縦幅を決定する。なお、対象領域Aの縦幅の決定方法については、上述した通りである。そして、ステップS12へ移行する。
さらに、対象領域変更部52は、ライダECU32から受信したデータ、および全方位ライダ34から受信した検出信号に基づいて検知した道路縁、縁石の有無、縁石の高さ、ガードレールの有無および歩道の有無等に基づいて、対象領域の横幅を決定する。なお、対象領域Aの横幅の決定方法については、上述した通りである。そして、ステップS13へ移行する。
そして、対象領域変更部52は、決定した縦幅および横幅となるように、対象領域Aを変更する。対象領域変更部52は、変更した対象領域Aの情報を、物体認識部53に出力する。そして、ステップS14へ移行する。
さらに、車両1が自動運転により走行している場合において、位置推定部51は、測位信号受信部35から受信した測位信号と、記憶部59に記憶されている高精度地図データとをマッチングさせて、車両1の位置(自己位置)を推定する。また、物体認識部53は、単眼カメラECU33により生成された画像データ、および全方位ライダ34から受信した検出信号により求まる物標までの距離の情報に基づいて、対象領域変更部52により変更された対象領域Aに存在する移動物標を認識する。また、周辺情報統合部54は、物体認識部53の物標の認識結果、位置推定部51の自己位置の推定結果、およびライダECU32から受信したデータに基づいて、記憶部59に記憶されている高精度地図データが示す地図上に、移動物標を配置(統合)した周辺情報統合地図データを作成する。そして、安全確認部56は、車両1の自動運転走行時に、計画経路内に交差点Cでの左折が含まれる場合、車両1が当該交差点Cから所定距離手前の位置に達すると、上述の左折前安全確認処理を実行する。そして、ステップS15へ移行する。
安全確認部56による左折前安全確認処理の結果、車両1が交差点Cで左折する前の安全が確認されたものと判断された場合(ステップS15:Yes)、ステップS23へ移行し、左折する前の安全が確認されないものと判断された場合(ステップS15:No)、ステップS16へ移行する。
左折安全確認処理の結果、車両1が交差点Cで左折する前の安全が確認されたものと判断されないものと判断された場合、経路計画部55は、車両1を減速して停車させる停止処理を行うか、または、車両1を減速のみさせて停止させない減速処理を行うかを決定さする。経路計画部55は、停止処理または減速処理のいずれを行うかは、車両1および移動物標から交差点Cまでの各距離、ならびに車両1および移動物標の各移動速度に基づいて判断する。具体的には、経路計画部55は、車両1の減速のみで、車両1が交差点Cに進入するまでに移動物標の予測経路と車両1の計画経路との交点を移動物標が通過し終えるか否かを判断する。そして、経路計画部55によって、移動物標が通過し終えると判断され、減速処理を行うと決定された場合(ステップS16:減速)、ステップS17へ移行する。一方、経路計画部55によって、移動物標が通過し終えないと判断され、停止処理を行うと決定された場合(ステップS16:停止)、ステップS18へ移行する。
車両制御部57は、車両1が減速するように、車両1の各部の動作を制御する減速処理を実行する。車両制御部57により減速処理が行われている間、ステップS11に戻り、対象領域変更部52による対象領域Aの変更、および安全確認部56による左折前安全確認処理が繰り返し実行される。そして、減速処理による車両1の減速中に、対象領域Aから移動物標の存在がなくなり、安全確認部56により、車両1が交差点Cで左折する前の安全が確認された場合(ステップS15:Yes)、ステップS23へ移行する。
経路計画部55は、交差点Cの直前の位置を停止位置に設定し、車両1が停止位置で一旦停止する経路となるように計画経路を再計画する。そして、車両制御部57は、再計画された計画経路に従って、車両1が停止位置で停止するように、車両1の各部の動作が制御する停止処理を実行する。そして、ステップS19へ移行する。
車両制御部57による停止処理の開始後、停止処理が完了した場合(ステップS19:Yes)、ステップS20へ移行する。車両制御部57により停止処理が行われている間、すなわち停止処理が完了していない場合(ステップS19:No)、ステップS11に戻り、対象領域変更部52による対象領域Aの変更、および安全確認部56による左折前安全確認処理が繰り返し実行される。そして、停止処理による車両1の減速中に、対象領域Aから移動物標の存在がなくなり、安全確認部56により車両1が交差点Cで左折する前の安全が確認された場合(ステップS15:Yes)、ステップS23へ移行する。
車両制御部57は、停止処理により車両1が停止位置で停止させた後、その状態が保持するように、車両1の各部の動作が制御する。そして、ステップS21へ移行する。
安全確認部56は、移動物標の予測経路と車両1の計画経路との交点を移動物標が通過し終えたか否かを確認する発進安全確認処理を実行する。そして、ステップS22へ移行する。
移動物標の予測経路と車両1の計画経路との交点を移動物標が通過し終えていない場合、安全確認部56は、車両1の発進の際の安全が確認されないと判断し(ステップS22:No)、ステップS21へ戻る。一方、移動物標の予測経路と車両1の計画経路との交点を移動物標が通過し終えた場合、安全確認部56は、車両1の発進の際の安全が確認されたと判断し(ステップS22:Yes)、ステップS23へ移行する。
そして、車両制御部57は、車両1を交差点C内に進入させ、交差点Cを左折して進行させる左折実施処理を実行する。車両制御部57による左折実施処理が終了すると、車両1の折進時衝突回避処理が終了する。
以上のように、本実施形態に係る車両1の自動運転ECU31では、位置推定部51は、車両1の位置を推定し、対象領域変更部52は、車両1および車両1の周囲の物標の状態に基づいて、移動物標を認識するための領域となる対象領域を変更し、物体認識部53は、対象領域に存在する移動物標を認識し、安全確認部56は、位置推定部51により推定される車両1の位置に基づく移動経路が前方の交差点を折進する経路であり、物体認識部53により認識された移動物標が交差点で車両1と衝突する可能性がある場合、車両1と移動物標との衝突を回避するように、車両1の走行を制御するものとしている。これによって、車両1および車両1の周囲の物標の状態に基づいて、移動物標を認識するための領域となる対象領域を変更するので、検知不要な領域での移動物標の誤認識を回避することができ、自車両と移動物標との衝突の回避の精度を向上させることができる。
以下、上述の実施形態の変形例に係る車両1について説明する。
31 自動運転ECU
51 位置推定部
52 対象領域変更部
53 物体認識部
54 周辺情報統合部
55 経路計画部
56 安全確認部
57 車両制御部
58 出力制御部
59 記憶部
A 対象領域
C 交差点
CB1、CB2 縁石
WK 歩道
Claims (3)
- 車両に搭載され、前記車両と該車両の後方の車道を移動する移動物標との巻き込みによる衝突を回避する制御を行う衝突回避制御装置であって、
前記車両の位置を推定する位置推定部と、
前記車両の折進する側の側方の、高精度地図データが示す物標、または、前記車両に搭載されたライダにより検出された物標に基づいて、移動物標を認識するための、該車両の折進する側の側方から後方に向かって広がる対象領域を変更する領域変更部と、
前記領域変更部により変更された前記対象領域に存在する移動物標を認識する認識部と、
前記位置推定部により推定される前記車両の位置に基づく移動経路が前方の交差点を折進する経路であり、前記認識部により認識された移動物標が前記交差点で該車両と衝突する可能性がある場合、該車両と該移動物標との衝突を回避するように、該車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記領域変更部は、前記車両の走行速度が速いほど前記対象領域の該車両の走行方向の幅が小さくなるように変更する衝突回避制御装置。 - 前記領域変更部は、前記車両の折進する側の側方の前記物標に応じて、前記対象領域の該車両の幅方向の幅を変更する請求項1に記載の衝突回避制御装置。
- 前記領域変更部は、
前記物標としての縁石の高さが所定値以上である場合、前記対象領域の前記幅方向の幅を、前記車両から該縁石までとなるように変更し、
前記縁石の高さが前記所定値未満である場合、かつ前記物標としての歩道が存在する場合、前記対象領域の前記幅方向の幅を、前記車両から前記歩道の前記車道の反対側の端までとなるように変更する請求項2に記載の衝突回避制御装置。
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