JP7476093B2 - Work vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植え機等の作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles such as tractors, combines, and rice transplanters.
従来、農業機械を運転する運転者の覚醒を検出する技術として特許文献１が知られている。農業機械の操作支援システムでは、制御装置は、機械位置と圃場情報とに基づいて圃場の境界と機械位置との距離差を演算する第１演算部と、生体情報と距離差とに基づいて農業機械を制御する第１制御部と、を備え、第１制御部は、距離差が閾値以下で且つ、生体情報が、作業者が覚醒していないことを示している場合、農業機械を停止する。
特許文献１の農業機械の操作支援システムでは、運転者（作業者）が覚醒していない場合は農業機械を停止していたため、農業機械によって作業を続けることができなかった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、運転者の覚醒を促すことで、作業を続けることができる作業車両を提供することを目的とする。
In the agricultural machinery operation support system of
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a work vehicle that allows the driver to continue working by waking up the driver.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、車体と、前記車体に設けられ且つ圃場内で農作業を行う作業装置を連結可能な昇降装置と、前記作業装置を昇降させるリフトシリンダに供給される作動油の圧力を制御する制御弁と、前記制御弁に接続されたリリーフ弁と、前記車体に乗車した運転者が覚醒しているか否かを検出する覚醒検出装置と、前記運転者が覚醒していない場合、前記
制御弁の開度を全開に保持して、前記リリーフ弁の作動に伴って発生する音により、前記運転者の覚醒を促す覚醒制御を実行する制御装置と、を備えている。
The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The work vehicle comprises a vehicle body, a lifting device provided on the vehicle body and capable of connecting working equipment for performing agricultural work in a field, a control valve that controls the pressure of hydraulic oil supplied to a lift cylinder that raises and lowers the working equipment, a relief valve connected to the control valve, an awareness detection device that detects whether a driver riding in the vehicle body is awake or not, and a control device that, if the driver is not awake, holds the control valve fully open and executes awareness control to awaken the driver by using a sound generated by operation of the relief valve .
前記制御装置は、前記運転者が覚醒するまで、前記運転者の覚醒を促すことを継続する。
作業車両は、前記制御装置に接続され、前記作業車両の位置を検出する測位装置をさらに備え、前記制御装置は、前記作業車両が圃場外にある場合には、前記覚醒制御を禁止する。
The control device continues to prompt the driver to wake up until the driver wakes up.
The work vehicle further includes a positioning device connected to the control device for detecting the position of the work vehicle, and the control device prohibits the awakening control when the work vehicle is outside a field.
本発明によれば、運転者の覚醒を促すことで、作業を続けることができる。 The present invention helps drivers stay awake so they can continue working.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図８は、作業車両の一例を示している。作業車両は、トラクタ、田植機、コンバイン等の農業機械である。
図８に示すように、作業車両１は、走行装置７を有する車体３と、原動機４と、変速装置５と、連結装置８と、操舵装置１１とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Fig. 8 shows an example of a work vehicle. The work vehicle is an agricultural machine such as a tractor, a rice transplanter, or a combine harvester.
As shown in Fig. 8, the
変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８には、作業装置２が着脱可能である。この実施形態では、連結装置８は、装着された作業装置２を昇降する昇降装置である。
The
Further, a
作業装置２は、圃場（対地）、圃場に作付けした作物等に対して様々な作業を行う装置であり、作業車両１に連結される。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
The
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、作業車両１の前進及び後進を切り換える。
1, the
The
主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路回路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。
The
遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。
The planetary gear mechanism 5c3 is a mechanism made up of multiple gears and power transmission shafts such as an input shaft and an output shaft, and includes an
したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
Therefore, according to the
The
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態（切断状態）とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。
ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。
The PTO
The power of the PTO transmission unit 5e3 is transmitted to the
前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
The
第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
The first front shift clutch 5f1 and the second front shift clutch 5f2 are composed of hydraulic clutches or the like. An oil passage is connected to the first front shift clutch 5f1, and the oil passage is connected to a
第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ倍速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
When the first front shift clutch 5f1 is in a disconnected state and the second front shift clutch 5f2 is in a connected state, the power of the
図２に示すように、連結装置（昇降装置）８は、作業装置２を連結する端部側が上昇又は下降する方向に車体３に設けられた連結部材と、伸縮によって連結部材の端部側を上昇又は下降させる油圧シリンダとを有している。
連結部材は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄである。油圧シリンダは、リフトシリンダ８ｅである。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。図２に示すように、リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅに作動油を供給することによって当該リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
As shown in FIG. 2, the connecting device (lifting device) 8 has a connecting member provided on the
The connecting members are a
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
The front end of the
図３に示すように、作業車両１は、複数の補助弁２７を有している。複数の補助弁２７は、油圧ポンプ２８から作動油が供給される油圧切換弁である。複数の補助弁２７は、出力ポートを有しており、任意の出力ポートに油圧ホース等が接続可能である。補助弁２７の任意の出力ポートに接続した油圧ホースを、作業装置２の油圧アタッチメントに接続することにより、作業装置２に装着された様々な油圧アタッチメントを作動させることができる。
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁３５と、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。制御弁３５は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３５は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、作業車両１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、作業車両１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、作業車両１の周囲をセンシングする監視装置４１ｌ等である。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
3, the
図３に示すように、測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車***置を検出する。なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等の慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度センサ、ジャイロセンサによって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができ、検出した車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角を用いて、車***置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体に、作業車両１に設けてもよい。
As shown in FIG. 3, the positioning device 41k can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 41k receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (e.g., latitude and longitude) of the
図３に示すように、作業車両１は、複数の操作部材（操作装置）４２を備えている。複数の操作部材４２は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、連結装置（昇降装置）８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、連結装置（昇降装置）８の上限を設定する高さ設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ、油圧操作具４２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具４２ｋ等である。
As shown in FIG. 3, the
変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋなどの設定具は、運転席１０の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）を運転者が操作することによって、車体３の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述したものに限定されない。
Setting tools such as the gear shift switch 42d, height setting dial 42h, and rotation setting tool 42k are provided in a console box provided to the side of the driver's
図３に示すように、作業車両１は表示装置５０を備えている。表示装置５０は、作業車両１に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有した装置であり、運転席１０又は、当該表示装置５０に設けられたハードウェアスイッチを操作することにより、画面切換、画面の操作を行うことができる。なお、表示装置５０は、画面に表示したソフトウェアスイッチを操作することにより、画面切換、画面の操作を行うことができる装置であってもよく、限定されない。
As shown in FIG. 3, the
図３に示すように、作業車両１は、制御装置４０と、記憶装置４５とを備えている。制御装置４０は、作業車両１の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。記憶装置４５は不揮発性のメモリ等から構成され、様々な情報を記憶する。
制御装置４０は、変速制御部４０Ａと、エンジン制御部４０Ｂと、ＰＴＯ制御部４０Ｃと、昇降制御部４０Ｄと、自動運転制御部４０Ｅと、角度制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇとを含んでいる。
As shown in Fig. 3, the
The
制御装置４０と、作業装置２とは、車載ネットワークＮ１に接続されている。即ち、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇと、作業装置２とは、車載ネットワークＮ１に接続されている。
なお、制御装置４０は、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇの全てを含んでいる必要はなく、作業車両１の仕様に応じて作業車両１に設けられている。また、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動運転制御部４０Ｅ、角度制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇは、統合した制御装置４０に設けられていてもよい。
The
It should be noted that the
変速制御部４０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、作業車両１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。
The
変速制御部４０Ａは、走行装置７の走行駆動状態（走行装置７の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。
The gear
走行切換制御では、４ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を切断状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。走行切換制御では、４ＷＤ倍速である場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を接続状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を切断状態にする。走行切換制御では、２ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。 In the drive switching control, in the case of 4WD, the first front shift clutch 5f1 is disengaged and the second front shift clutch 5f2 is engaged. In the drive switching control, in the case of 4WD double speed, the first front shift clutch 5f1 is engaged and the second front shift clutch 5f2 is disengaged. In the drive switching control, in the case of 2WD, the first front shift clutch 5f1 and the second front shift clutch 5f2 are engaged.
エンジン制御部４０Ｂは、エンジン制御を行う。エンジン制御では、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。エンジン制御では、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、車体３の車速（速度）を変更する。
The
ＰＴＯ制御部４０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
昇降制御部４０Ｄは、昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。
The
The lifting
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
In the lift control, when the backup function is enabled, the
自動運転制御部４０Ｅは、自動運転の制御を行う。自動運転制御部４０Ｅは、ライン型自動運転の制御と、自律型自動運転の制御とを行うことが可能である。ライン型自動運転の制御では、予め設定された走行予定ラインに沿って作業車両１（車体３）が移動するように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４等の制御を行う。自律型自動運転の制御では、監視装置４１ｌ等によって作業車両１（車体３）の周囲をセンシングした結果に基づいて進行方向（操舵方向）及び車速（速度）等の設定を行い、設定された操舵及び車速になるように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４の制御を行う。なお、ライン型自動運転の制御と、自律型自動運転の制御とをスイッチ等で切り換えることができるようにしてもよいし、自動運転制御部４０Ｅは、ライン型自動運転の制御と、自律型自動運転の制御とのいずれかのうち一方を行うことができる装置であってもよく、限定されない。
The automatic
補助油圧制御部４０Ｇは、複数の補助弁２７のうち、油圧ホース等が接続された補助弁（作動制御弁）２７を制御する。例えば、補助油圧制御部４０Ｇは、揺動自在なレバー等の油圧操作具４２ｊが操作された場合に所定の補助弁２７から出力される作動油の流れを切り換える制御を行う。例えば、油圧操作具４２ｊが左方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を一方向にする。また、油圧操作具４２ｊが右方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を他方向にする。これにより、補助弁２７によって、作業装置２の油圧アタッチメントを操作することができる。
The auxiliary
さて、図３に示すように、作業車両１は、覚醒検出装置４１ｍを備えている。覚醒検出装置４１ｍは、作業車両１、即ち、車体３に乗車した運転者が覚醒しているか否かを検出する装置である。覚醒検出装置４１ｍは、運転席１０、運転席１０の周囲、ハンドル１１ａなどに設けられている。覚醒検出装置４１ｍは、運転席１０に着座した運転者を撮像するカメラ、運転者の状態を光学で検出する光学センサ、運転者の脈拍（心拍数）、血圧、呼吸数、体温等を検出するバイタルセンサ等である。覚醒検出装置４１ｍが、カメラ、光学センサである場合、運転者の目の状態、顔の状態、運転姿勢等に基づいて、運転者が覚醒しているか否かを検出する。例えば、覚醒検出装置４１ｍは、所定時間当たりの瞬きの回数、運転時の顔の表情、運転姿勢を検出し、瞬きの回数が低下したり、運転時の顔の表情が睡眠時のような状態に変化したり、運転姿勢が固定ではなく前後、左右に所定の度合いで揺れるなどの場合、運転者が覚醒していないと判断する。一方、覚醒検出装置４１ｍは、所定時間当たりの瞬きの回数が閾値以上、運転時の顔の表情が睡眠時のような状態ではなく、運転姿勢が比較的安定している場合は、運転者が覚醒していると判断する。或いは、覚醒検出装置４１ｍが、バイタルセンサである場合、脈拍（心拍数）、血圧、呼吸数、体温の変化に基づいて運転者が覚醒しているか否かを検出する。覚醒検出装置４１ｍは、心拍数が徐々に低下したり、呼吸数が徐々に低下したり、体温が徐々に低下する場合、運転者が覚醒していないと判断する。一方、覚醒検出装置４１ｍは、心拍数が所定範囲であり、呼吸数が所定範囲であり、体温が所定範囲である場合、運転者が覚醒していると判断する。覚醒検出装置４１ｍは、運転者が覚醒しているか否かを検出する装置であればよく、運転者の覚醒を検出する方法は何でもよく限定されない。また、覚醒検出装置４１ｍは、カメラ、光学センサ、バイタルセンサを組み合わせたものであってもよく、限定されない。
Now, as shown in FIG. 3, the
制御装置４０は、運転者が覚醒をしている場合、駆動装置を作業に対応して駆動させる第１駆動を実行する。駆動装置は、原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８等である。つまり、制御装置４０は、運転者が覚醒をしている場合、原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８を第１駆動で駆動させる。
以下、運転者が覚醒をしている場合における原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８のそれぞれの第１駆動について説明する。
When the driver is awake, the
Hereinafter, the first drives of the prime mover 4, the
制御装置４０は、運転者が覚醒をしている場合、上述したように、エンジン制御部４０Ｂによるエンジン制御を行うことで、アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。
制御装置４０は、運転者が覚醒をしている場合、上述したように、変速装置５による変速制御を行うことで、変速段を自動的に変更したり、変速切換スイッチ４２ｄの手動変速によって変速段を変更する。
When the driver is awake, as described above, the
When the driver is awake, the
制御装置４０は、運転者が覚醒をしている場合、上述したように、昇降制御部４０Ｄによる昇降制御を行うことで、ポンパスイッチ４２ｇの操舵に応じてリフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を昇降したり、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止したり、車体３が後進した場合に自動的にリフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
When the driver is awake, the
つまり、制御装置４０は、圃場内などの作業（農作業）に対応できるように、原動機４の回転数の変更（設定）、変速装置５の変速、連結装置（昇降装置）８）の昇降を実行する。
制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）の駆動を第１駆動とは異なる第２駆動によって、運転者の覚醒を促す。つまり、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、運転者の覚醒を促すように駆動装置を駆動させる。言い換えれば、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、運転者の覚醒を促す覚醒制御を行う。
In other words, the
When the driver is not awake, the
以下、運転者が覚醒をしていない場合における原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８のそれぞれの第２駆動、即ち、覚醒制御について説明する。
制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、覚醒制御に移行して昇降装置の第２駆動を実行する。制御装置４０は、覚醒制御において、リフトシリンダ８ｅに供給される作動油の圧力を増加させるように制御弁３４を制御する。例えば、制御装置４０は、制御弁３４のソレノイドに電流等の制御信号を出力することで、当該制御弁３４の開度を全開にし、リフトシリンダ８ｅのストロークが最大、即ち、リフトシリンダ８ｅが最大まで伸長した後も制御弁３４の開度を全開に保持することで、作動油の圧力を増加させる。これによれば、図３に示すように、制御弁３４に接続された排出油路３６に設けられたリリーフ弁３７が作動し、リリーフ弁３７の作動によって大きな音が発生することで、運転者の覚醒を促すことができる。
Hereinafter, the second drive of each of the prime mover 4, the
If the driver is not awake, the
或いは、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、覚醒制御に移行して昇降装置の第２駆動を実行する。制御装置４０は、覚醒制御において、リフトシリンダ８ｅが伸縮を繰り返すように制御弁３４を制御する。図４Ａに示すように、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合（覚醒をしていない区間Ｔ１）において、制御弁３４のソレノイドを励磁（ＯＮ）及び消磁（ＯＦＦ）を繰り返すことで、図４Ｂに示すように、リフトシリンダ８ｅの昇降が繰り返され、作業装置２を昇降する。これによれば、リフトシリンダ８ｅを伸縮して作業装置２の昇降を繰り返すことで、車体３（運転席１０）に振動が伝わり、運転者の覚醒を促すことができる。
Alternatively, when the driver is not awake, the
或いは、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、覚醒制御に移行して変速装置の第２駆動を実行する。制御装置４０は、覚醒制御において、変速装置５の変速ショックを増加させる。図５Ａに示すように、制御装置４０は、図示省略の電磁弁に制御信号Ｌ１を出力することで、第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のいずれかを作動させる。ここで、クラッチ（第１変速クラッチ５ｄ２、第２変速クラッチ５ｄ３）において、接続状態（ＯＮ）、切断状態（ＯＦＦ）の切り換えに着目した場合、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合（覚醒をしていない区間Ｔ１）では、当該クラッチの切断状態（ＯＦＦ）から接続状態（ＯＮ）にする第１時間を短くする。即ち、制御装置４０は、覚醒をしていない区間Ｔ１の制御信号Ｌ１の立ち上がりを、運転者が覚醒をしている場合（覚醒をしている区間Ｔ２）の制御信号Ｌ１よりも急峻にする。
Alternatively, when the driver is not awake, the
なお、制御装置４０は、覚醒をしていない区間Ｔ１では、当該クラッチの接続状態（ＯＮ）から切断状態（ＯＦＦ）にする第２時間を短くしてもよい。即ち、制御装置４０は、覚醒をしていない区間Ｔ１の制御信号Ｌ１の立下りを、覚醒をしている区間Ｔ２の制御信号Ｌ１よりも急峻にする。
制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、制御信号Ｌ１に示すように、第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３の接続及び切断を自動的に繰り返すことで、繰り返し変速ショックを発生させる。これによれば、変速装置５の変速ショックを大きくすることで、変速ショックが車体３（運転席１０）に振動が伝わり、運転者の覚醒を促すことができる。
Note that the
When the driver is not awake, the
或いは、制御装置４０は、運転者が覚醒をしていない場合、覚醒制御に移行して原動機４の第２駆動を実行する。図５Ｂに示すように、制御装置４０は、覚醒制御において、アクセル４２ｆの操作量に関係なく、原動機４に制御信号を出力することで、原動機回転数を、例えば、最大まで増加させる。これによれば、原動機４の原動機回転数を増加させることによって、原動機４の駆動音を大きくすることができ、運転者の覚醒を促すことができる。
Alternatively, if the driver is not awake, the
なお、制御装置４０は、トラクタ１（車体３）の走行場所が作業装置２等によって作業を行うことが可能な場所、例えば、圃場内であるときに、第２駆動を実行する。一方で、制御装置４０は、トラクタ１（車体３）の走行場所が作業装置２等によって作業を行うことが不能な場所（作業を行えない場所）、例えば、車道（道路）、圃場以外であるときは、第２駆動を禁止する（第２駆動を行わない）。トラクタ１（車体３）の走行場所は、例えば、測位装置４１ｋや図示しないカメラ（撮像装置）やＬＩＤＥＲ（ライダー）で把握することができる。つまり、制御装置４０は、測位装置４１ｋで検出された位置（車***置）を参照したり、カメラ（撮像装置）やＬＩＤＥＲ（ライダー）で検出された車体３の周辺環境を参照し、トラクタ１（車体３）の走行場所が圃場内であるときは、第２駆動を実行し、圃場外（車道等）であるときは、第２駆動を行わない。
The
また、制御装置４０は、第２駆動を禁止する場合、駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）とは異なる装置、例えば、車体３に設けられたスピーカ、ランプ等の装置に制御信号を出力して、スピーカから音を発生させたり、ランプを点灯／点滅させることによって運転者の覚醒を促す。
図６は、運転者が覚醒をしている場合と、運転者が覚醒をしていない場合の動作フローを示している。
In addition, when the
FIG. 6 shows an operation flow when the driver is awake and when the driver is not awake.
図６に示すように、作業車両１を圃場内で走行させているとき、制御装置４０は、覚醒検出装置４１ｍの検出を参照し（Ｓ１）、運転者が覚醒をしている場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）に第１駆動を実行させる（Ｓ３）。一方、運転者が覚醒をしている場合（Ｓ２、Ｎｏ）、制御装置４０は、複数の駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）のうち、少なくとも１つの駆動装置に第２駆動を実行させる（Ｓ４）。即ち、制御装置４０は、覚醒制御を実行する（Ｓ４）。制御装置４０は、駆動装置に第２駆動を実行させた後、即ち、覚醒制御を行った後、覚醒検出装置４１ｍの検出を参照し（Ｓ５）、運転者が覚醒をした場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、覚醒制御を終了し、運転者が覚醒をしていない場合（Ｓ５、Ｎｏ）、Ｓ４の処理に戻り、覚醒制御を継続する。
As shown in FIG. 6, when the
なお、作業車両１が圃場内に存在するか否かは、車***置を参照することで把握することができる。
作業車両１は、車体３と、車体３に設けられた駆動装置と、車体３に乗車した運転者が覚醒しているか否かを検出する覚醒検出装置４１ｍと、駆動装置の制御を行う制御装置４０と、備え、制御装置４０は、運転者が覚醒している場合、駆動装置を作業に対応して駆動させる第１駆動を実行し、運転者が覚醒していない場合、駆動装置を第１駆動とは異なる第２駆動を実行することにより運転者の覚醒を促す。これによれば、作業車両１に備えられた駆動装置を第２駆動するだけで、運転者の覚醒を促すことができる。即ち、作業車両１に運転者の覚醒のための装置を新たに設けなくても駆動装置によって覚醒することができ、運転者が覚醒していないときは駆動装置によって作業を行うことができる。
Whether or not the
The
制御装置４０は、作業を行えない場所を車体３が走行している場合は、第２駆動を禁止する。これによれば、作業を行えない場所、例えば、車道（道路）等の圃場外を車体３が走行している場合は、駆動装置の第２駆動を禁止することで、走行性を高めることができる。
制御装置４０は、第２駆動を禁止している場合は、駆動装置とは異なる装置によって運転者の覚醒を促す。これによれば、例えば、原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８を用いずに運転者の覚醒を行うことができる。
The
When the
駆動装置は、車体３に設けられ且つ作業装置を昇降可能な昇降装置を含み、制御装置４０は、第１駆動として作業に応じて昇降装置の昇降を実行し、第２駆動として第１駆動とは異なる昇降を実行する。これによれば、運転者が覚醒しているときは昇降装置を作業に応じて昇降することにより作業を行うことができる一方、運転者が覚醒していないときは、昇降装置の昇降を作業とは別に行うことによって、昇降時の車体３（運転席１０）に振動が伝わり、運転者の覚醒を促すことができる。
The drive device includes a lifting device that is provided on the
昇降装置は、作業装置２を連結可能で且つ作業装置２を連結する端部側が上昇又は下降する方向に車体３に設けられた連結部材と、伸縮によって連結部材の端部側を上昇又は下降させる油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）と、制御装置４０によって制御される制御弁３４であって且つ、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）に供給する作動油を制御する制御弁３４と、を含み、制御装置４０は、運転者が覚醒していない場合、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）に供給される作動油の圧力を増加させるように制御弁３４を制御する。これによれば、、運転者が覚醒していないときは、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）に供給する圧力を増加させることにより、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）に作用する圧力を限界まで上昇させることができ、その結果、例えば、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）に連通するリリーフ弁を作動させることができる。リリーフ弁の作動によって音が発生するため、運転者の覚醒を促すことができる。
The lifting device includes a connecting member to which the working
制御装置４０は、運転者が覚醒していない場合、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）が伸縮を繰り返すように制御弁３４を制御する。これによれば、油圧シリンダ（リフトシリンダ８ｅ）が伸縮を繰り返すことで簡単に、昇降装置を繰り返し昇降させることができる。
駆動装置は、走行装置の変速を行う変速装置５を含み、制御装置４０は、第１駆動として作業に応じて変速装置５の変速を実行し、第２駆動として第１駆動とは異なる変速を実行する。これによれば、、運転者が覚醒しているときは変速装置５によって作業に応じて変速することにより作業を行うことができ一方、運転者が覚醒していないときは、変速装置５の変速を作業とは別に行うことで、変速ショック等により運転者の覚醒を促進することができる。
When the driver is not awake, the
The drive device includes a
制御装置４０は、運転者が覚醒していない場合、変速装置５の変速ショックを増加させる。これによれば、変速ショックを増加させることでより運転者の覚醒を促すことができる。
駆動装置は、車体３に設けられた原動機４を含み、制御装置４０は、運転者が覚醒していない場合、第１駆動として作業に応じて原動機４の回転数を設定し、第２駆動として第１駆動とは異なるように原動機の回転数を設定する。これによれば、運転者が覚醒しているときは作業に応じて原動機回転数を設定することにより作業を行うことができ一方、運転者が覚醒していないときは、原動機回転数を作業とは関係なく設定することで、原動機４の駆動音を大きくすることができ、駆動音により運転者の覚醒を促進することができる。
When the driver is not awake, the
The drive device includes a prime mover 4 provided on a
さて、制御装置４０は、作業装置２の作業に基づいて、覚醒制御を実行する。
制御装置４０は、作業装置２による作業中であるときに、例えば、圃場内において、運転者が覚醒していない場合、圃場内において作業装置２によって作業を行わない位置に車体３を移動させてから、覚醒制御を実行する。作業装置２による作業中でないときに、例えば圃場内において運転者が覚醒していない場合、直ちに覚醒制御を実行する。
The
When the driver is not awake while the working implement 2 is in operation, for example in a farm field, the
図７に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、設定画面Ｍ１が表示される。設定画面Ｍ１では、作業装置２によって作業を行う第１領域Ａ１と、作業装置２によって作業を行わない第２領域Ａ２とを設定することが可能である。具体的には、設定画面Ｍ１には、圃場Ｈ１等を示すフィールドを示すフィールド部５５が表示される。フィールド部５５には、位置情報（緯度、経度）が割り当てられている。フィールド部５５には、圃場Ｈ１を示す圃場マップＭＰ１が表示される。圃場マップＭＰ１に示された所定の圃場Ｈ１に対して、ポインタ５６によって複数の位置を選択すると、複数の位置を結ぶ領域が第１領域Ａ１として設定される。また、所定の圃場Ｈ１において、第１領域Ａ１を除く領域が第２領域Ａ２として設定される。設定画面Ｍ１において、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とが設定されると、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２が記憶装置４５に記憶される。
As shown in FIG. 7, when a predetermined operation is performed on the
さて、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を設定後、作業車両１を第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を設定した圃場Ｈ１ａに移動させると、設定画面Ｍ１のフィールド部５５には、測位装置４１ｋで検出された位置（車***置）Ｐ１が表示される。また、圃場Ｈ１ａにおいて、作業車両１を走行させると、当該作業車両１の車***置Ｐ１に応じて設定画面Ｍ１に表示される車***置Ｐ１が変化する。
Now, after setting the first area A1 and the second area A2, when the
制御装置４０は、運転者が覚醒していないときの車***置Ｐ１が第１領域Ａ１である場合、自動運転制御部４０Ｅの制御によって、作業車両１を第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に移動してから覚醒制御を実行する。つまり、制御装置４０は、第１領域Ａ１において、運転者が覚醒していない場合は、まず、自動走行によって作業車両１を第２領域Ａ２に移動させてから、第２領域Ａ２にて作業車両１を停止させ、上述したように、駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）の駆動を第２駆動にすることにより、運転者の覚醒を促進する。
When the vehicle body position P1 when the driver is not awake is in the first area A1, the
或いは、制御装置は、作業装置２による作業中であるとき、即ち、作業車両１（作業装置２）が第１領域Ａ１に位置しているときに、運転者が覚醒していない場合、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を接続状態から切断状態に切り換えてから覚醒制御を実行する。即ち、制御装置４０は、ＰＴＯクラッチ５ｅ１を接続状態から切断状態に切り換えて、原動機４の動力が作業装置２に伝達しない状態で、上述したように、駆動装置（原動機４、変速装置５、連結装置（昇降装置）８）の第２駆動を行う。なお、制御装置４０は、原動機４の動力が作業装置２に伝達しない状態で、駆動装置の第２駆動を行う場合、作業車両１を第１領域Ａ１から第２領域Ａ２に移動させてから第２駆動を行ってもよい。
Alternatively, when the driver is not awake while the working
或いは、制御装置は、作業装置２による作業中であるとき、即ち、作業車両１（作業装置２）が第１領域Ａ１に位置しているときに、運転者が覚醒していない場合、昇降装置によって作業装置２を上昇させてから覚醒制御を実行する。つまり、制御装置４０は、駆動装置（原動機４、変速装置５）の第２駆動を、昇降装置を上昇させた状態で行う。
なお、上述した実施形態では、圃場内において運転者が覚醒していないときは、圃場内において作業装置２によって作業を行わない位置（場所）に移動してから覚醒を行っているが、車体３が圃場外の車道（道路）等を走行しているときは、圃場内とは異なるタイミングで運転者を覚醒させる。例えば、制御装置４０は、車体３が圃場内であるときは、作業を行わない位置（場所）に移動してから覚醒制御を実行し、車体３が圃場外であるときは、即座に覚醒制御を行う。つまり、制御装置４０は、車体３が走行している場所に応じて運転者の覚醒を促すタイミングを異ならせる。
Alternatively, when the driver is not awake while the working
In the above-described embodiment, when the driver is not awake in the field, the driver is awakened after moving to a position (place) in the field where no work is performed by the working
或いは、制御装置４０は、車速が閾値以上であれば、車体３が圃場外を走行していると推定して直ちに覚醒制御を実行し、車速が閾値未満で遅いときは、車体３が圃場内を走行していると推定して車速が閾値以上であるときよりも覚醒制御の実行を遅くしてもよい。
作業車両１は、車体３と、車体３に設けられ且つ作業装置２を連結可能な昇降装置と、車体３に乗車した運転者が覚醒しているか否かを検出する覚醒検出装置４１ｍと、運転者が覚醒していない場合、作業装置２の作業に基づいて、運転者の覚醒を促す覚醒制御を実行する制御装置４０と、を備えている。これによれば、例えば、作業装置２によって作業を行っているときに運転者が覚醒しているときは作業装置２によって意図通りに正確な作業を行うことができ、作業装置２によって作業を行っているときに運転者が覚醒していないときは、運転者を覚醒させてから作業装置２による作業を再開させることができる。
Alternatively, if the vehicle speed is above a threshold value, the
The
制御装置４０は、車体３が走行している場所又は速度に応じて運転者の覚醒を促すタイミングを異ならせる。これによれば、制御装置４０は、例えば、車体３が圃場外を走行している場合又は車速が速い場合は即座に覚醒制御を実行することで少しでも早く運転者を覚醒させる一方、車体３が圃場内である場合又は車速が遅い場合は、覚醒制御を実行するタイミングが遅くなるものの確実に覚醒させる。
The
制御装置４０は、作業装置２による作業中であるときに、運転者が覚醒していない場合、作業装置２によって作業を行わない位置に車体３を移動させてから、覚醒制御を実行する。これによれば、作業装置２によって作業を行わない位置で覚醒制御を行うことによって、作業を行う位置（場所）を荒らすことなく運転者の覚醒を促すことができる。言い換えれば、運転者が覚醒していないままで作業を行った場合のやり直しの作業を無くすことができる。一方、作業装置２による作業中でないときに運転者が覚醒していない場合は、直ちに覚醒制御を実行する。
If the driver is not awake while the working
また、変形例として、作業装置２による作業中であるときに運転者が覚醒していない場合であっても、車体３が自動走行制御によって走行しているか否かに応じて、覚醒制御を実行するタイミングを変えてもよい。すなわち、作業装置２による作業中であるときに運転者が覚醒していないと判定された場合において、車体３が自動走行制御または自動操舵制御によって走行している場合は、作業装置２によって作業を行わない位置に車体３を移動させてから覚醒制御を実行し、一方で、車体３が手動操舵によって走行している場合は、直ちに覚醒制御を実行してもよい。
As a modified example, even if the driver is not awake while the working
作業車両１は、車体３の位置を測位する測位装置４１ｋと、作業装置２によって作業を行う第１領域Ａ１と、作業装置２によって作業を行わない第２領域Ａ２とを記憶する記憶装置４５と、を備え、制御装置４０は、測位装置４１ｋによって測位した車体３の位置である車***置が第１領域Ａ１である場合、第２領域Ａ２に移動してから覚醒制御を実行する。これによれば、簡単に作業を行わない場所（第２領域Ａ２）に作業車両１を移動させることができる。
The
作業車両１は、車体３に設けられた原動機と、原動機の動力によって回転し且つ作業装置２に動力を伝達するＰＴＯ軸１６と、作業装置２へＰＴＯ軸１６の動力を伝達する接続状態と作業装置２へＰＴＯ軸１６の動力を伝達しない切断状態とに切換え可能なクラッチ（ＰＴＯクラッチ５ｅ１）と、を備え、制御装置４０は、作業装置２による作業中であるときに、運転者が覚醒していない場合、クラッチ（ＰＴＯクラッチ５ｅ１）を接続状態から切断状態に切り換えてから覚醒制御を実行する。これによれば、作業装置２に動力が伝達しない状態にしてから運転者の覚醒を促すことができる。
The
作業車両１は、車体３に設けられ且つ作業装置２を昇降可能な昇降装置を備え、制御装置４０は、運転者が覚醒していない場合、昇降装置によって作業装置２を上昇させてから覚醒制御を実行する。これによれば、作業装置２を上昇させて対地作業を行うことができない状態にしてから運転者の覚醒を促すことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
The
The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is defined by the claims, not the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.
１ ：作業車両
２ ：作業装置
３ ：車体
４ ：原動機
１６ ：ＰＴＯ軸
４０ ：制御装置
４１ ：検出装置
４１ｋ ：測位装置
４１ｍ ：覚醒検出装置
４５ ：記憶装置
Ａ１ ：第１領域
Ａ２ ：第２領域
Ｐ１ ：車***置
1: Work vehicle 2: Work device 3: Vehicle body 4: Prime mover 16: PTO shaft 40: Control device 41: Detection device 41k:
Claims (3)
前記車体に設けられ且つ圃場内で農作業を行う作業装置を連結可能な昇降装置と、
前記作業装置を昇降させるリフトシリンダに供給される作動油の圧力を制御する制御弁と、
前記制御弁に接続されたリリーフ弁と、
前記車体に乗車した運転者が覚醒しているか否かを検出する覚醒検出装置と、
前記運転者が覚醒していない場合、前記制御弁の開度を全開に保持して、前記リリーフ弁の作動に伴って発生する音により、前記運転者の覚醒を促す覚醒制御を実行する制御装置と、
を備えている作業車両。 The car body and
A lifting device that is provided on the vehicle body and can be connected to a work device that performs agricultural work in a farm field;
a control valve for controlling the pressure of hydraulic oil supplied to a lift cylinder that raises and lowers the working device;
a relief valve connected to the control valve;
an alertness detection device for detecting whether a driver in the vehicle body is alert;
a control device that, when the driver is not awake, executes an awakening control by maintaining an opening degree of the control valve at a full open position and urging the driver to wake up by a sound generated in association with the operation of the relief valve;
A work vehicle equipped with:
前記制御装置は、前記作業車両が圃場外にある場合には、前記覚醒制御を禁止する請求項１又は２に記載の作業車両。 A positioning device is further provided which is connected to the control device and detects a position of the work vehicle,
The work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the control device prohibits the awakening control when the work vehicle is outside a field.
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