JP7476018B2

JP7476018B2 - 車両検知情報共有システム

Info

Publication number: JP7476018B2
Application number: JP2020125130A
Authority: JP
Inventors: 政明原田; 久太郎飯波; 彩加大木
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2020-07-22
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2024-04-30
Anticipated expiration: 2040-07-22
Also published as: JP2022021522A

Description

本発明は、一つの車両が検知した情報を他の車両で共有する車両検知情報共有システムに関するものである。

路上の移動障害物（例えば、動物など）に対して、衝突などの危険を回避する車両運転支援装置としては、従来、車両周辺の画像を取得し、取得した画像から動物の種類や行動予測を行い、将来の動物の存在領域の予測結果に基づいて車両に対する動物の衝突の可能性を判定し、衝突の可能性があると判定された場合に、衝突回避の支援処理を行うものが知られている（下記特許文献１参照）。

また、車両に搭載される情報処理装置であって、車両の周囲に位置する人物及び他の車両の情報を取得し、取得された情報に基づいて、人物と他の車両との接触危険度を推定し、推定した接触危険度が基準を満たす場合に、他の車両の周囲に向けて通知処理を実行するものが知られている（下記特許文献２参照）。

特許第６４８１５２０号公報特開２０１８－１９５１５９号公報

前述した前者の従来技術によると、移動障害物の画像を取得した自車は、車両運転支援の制御によって衝突などの危険を回避することができるが、このような車両運転支援装置を持たない他の車両や、このような車両運転支援装置を持っていたとしても移動障害物の画像を取得していない他の車両は、自車が画像を取得した移動障害物の存在領域に入った場合であっても、衝突などの危険を回避する行動を効果的にとることができない問題がある。

また、前述した後者の従来技術のように、Ｖ２ＶやＶ２Ｘの下では、１つの車両で取得した情報に基づいて、他の車両の危険度を推定し、他の車両に推定した危険度を通知することは検討がなされている。しかしながら、危険回避の対象が移動障害物などの場合には、障害物の移動後の将来位置やリスク対象とすべき車両の速度などによって、リスクの程度は様々になるが、前述した後者の従来技術では、単純な接触危険度の有無によって他車両への通知処理がなされており、通知を受けた車両がリスクの程度に応じた適正なリアクションを行うことができない問題があった。

また、動物などの移動障害物がリスク対象になる場合には、将来位置の予測が難しいため、複数車両にリスクが及ぶ可能性があるが、前述した後者の従来技術では、通知先の他の車両が複数存在する場合が想定されておらず、通信回線の制限がある状況にて、リスクの程度に応じた適正な優先順位の設定を行うことができない問題があった。

本発明は、このような状況に対処することを課題としている。すなわち、自車が路上で移動障害物を検知した際に、検知情報を他の車両と共有して、検知された移動障害物によってリスクが生じる他の車両にリスクの程度に応じた効果的な情報を提供できるようにすること、などを課題としている。

このような課題を解決するために、本発明による車両検知情報共有システムは、以下の構成を具備するものである。
路上を走行する一の車両によって検知された障害物の検知情報を取得する検知情報取得部と、路上を走行する他車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、前記検知情報と前記車両情報とに基づいて、前記他車両と前記障害物との間に生じるリスク度合いを算出するリスク度合い算出部と、前記他車両に対して前記リスク度合いに応じたリスク回避情報を送信する情報送信部と、を備えた車両検知情報共有システム。

このような特徴を有する車両検知情報共有システムによると、自車（一の車両）が路上で移動障害物を検知した際に、検知情報を他車両と共有して、検知された移動障害物によってリスクが生じる他車両にリスクの程度に応じた効果的な情報を提供することができる。

本発明の実施形態に係る車両検知情報共有システムの概略構成を示す説明図である。本発明の実施形態に係る車両検知情報共有システムに適用される車両検知情報共有装置の概略構成を示すブロック図である。車両リスク情報の生成において、パラメータと各パラメータにおいて高リスクと判断する要因との関係を示す表である。リスク値と期間回避情報との関係を示す表である。障害物を検知する車両における処理の流れを示すフローチャートである。車両検知情報共有装置における処理の流れを示すフローチャートである。他車両における処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態の変形例に係る車両検知情報共有システムの概略構成を示す説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

本発明の実施形態に係る車両検知情報共有システム１は、図１に示すように、車両検知情報共有装置１０を備えている。車両検知情報共有装置１０は、路上を走行する一の車両２０において検知された各種情報を取得し、この各種情報に基づいて得られる情報を他車両３０，４０等に送信することにより車両検知情報共有システム1を実現する。本実施形態では、特に、一の車両２０が取得した路上の障害物に関する検知情報を、他車両３０，４０と共有する検知情報共有システム1について説明する。

車両検知情報共有装置１０は、例えば、車両２０，３０，４０と通信回線を介して接続されるクラウド上のサーバーによって構成することができ、また、複数の車両相互と通信接続可能な車両内の制御装置によって構成することができる。

図２に示すように、車両検知情報共有装置１０は、検知情報取得部１２、車両情報取得部１１、リスク値算出部１３、情報送信部１４、及び記憶部１５を備えている。

図１に示す例では、検知情報取得部１２は、路上を走行する一の車両２０によって検知された障害物５０の検知情報を取得する。ここで、障害物５０には、路上に固定された障害物の他、動物などの移動障害物も含まれる。検知情報には、少なくとも、障害物の特徴、路上における位置、及び、その位置の周辺情報のいずれかが含まれている。より具体的には、車両２０の車載カメラによって、走行路上の障害物とその周辺とが含まれるように撮像された画像を検知情報として用いることができる。

車両情報取得部１１は、車両２０或いは車両２０が検知した障害物５０を含む範囲内に存在する他車両３０，４０からそれぞれ車両情報を取得する。車両情報としては、例えば、他車両の位置、速度ベクトル、車種、大きさ、及び、重量のうち少なくとも１つの情報を用いることができる。なお、図示の例では、他車両３０，４０として２台の車両を示しているが、ここでの他車両は、１台であっても３台以上であってもよい。

リスク値算出部１３は、車両２０から取得した検知情報と他車両３０，４０から取得した車両情報とに基づいて、他車両３０，４０と障害物５０との間に生じるリスク度合いを表すリスク値を車両毎に算出する。

以下、リスク度合い算出部であるリスク値算出部１３によるリスク値の算出について、より具体的に説明する。リスク値算出部１３は、まず、検知情報に基づいて、障害物５０が路上に存在することに起因して生じうる路上のリスクに係る路上リスク情報を生成する。併せて、車両情報に基づいて他車両３０，４０の特徴や路上における位置に起因する他車両固有の車両リスク情報を生成する。そして、リスク値算出部１３は、路上リスク情報と車両リスク情報とを用いてリスク値を算出する。このようにすることで、車両毎のリスク度合いであるリスク値を算出することができる。

（i）路上リスク情報について
障害物５０が動物などの移動障害物である場合には、移動障害物の挙動次第で、他車両３０，４０と障害物５０との接触等のリスク度合いが変化する。そこで、リスク値算出部１３は、移動障害物の将来位置を予測した予測存在領域に関する情報を含めるように路上リスク情報を生成する。
なお、車両検知情報共有装置１０では、後述する記憶部１５に予めダイナミックマップ等の地図を保持させておき、これに路上リスク情報を反映させても良い。

（ii）車両リスク情報について
他車両３０，４０は、例えば、他車両３０，４０の障害物５０との相対位置、速度（速度ベクトル）、車重、年式、他車両３０，４０の周辺を走行する他の車両の有無等によって障害物５０に対するリスク度合いや、リスクを回避するために行うべき対処法が異なる。そこで、図３の表に示すように、これらの他車両３０，４０の障害物５０との相対位置、速度（速度ベクトル）、車重、年式、他車両３０，４０の周辺を走行する他の車両の有無をパラメータとして、車両リスク情報を生成する。

情報送信部１４は、他車両３０,４０に対し、リスク値算出部１３において算出されたリスク値に応じたリスク回避情報を送信する。例えば、リスク回避情報は、予めリスク値と対応付けて記憶部１５に記憶させておき、リスク値に対応するリスク回避情報を情報送信部１４が選択することで、これを送信することができる。

例えば、図４の表に示すように、リスク値が高い場合のリスク回避情報として、他車両３０,４０に対して、強制的にブレーキを駆動させて他車両を停止させるための情報が対応付けられている。一方、リスク値が低い場合のリスク回避情報として、他車両３０,４０に搭載されたディスプレイ等に、メッセージを表示させるための情報などが対応付けられている。

従って、情報送信部１４は、リスク値の高低に応じて、警告メッセージなどをディスプレイに表示させたり、警告音や所定の音声を鳴らしたりして、運転者に通知する情報を障害物のリスクを回避ための情報として送信する。特に、リスク値が高い場合には、車両を自動的に制御するための情報をリスク回避情報として送信することができる。このように、情報送信部１４は、リスク値に応じて、その車両が障害物によって生じるリスクを回避するための最適な情報を送信することができる。

他車両３０,４０では、情報送信部１４から取得したリスク回避情報に従って、他車両３０，４０を自動的に制御したり、所定のメッセージ等を表示させて運転者に注意喚起したりすることができる。

他車両３０,４０に対するリスク情報の送信は、同時に行うことができる。また、例えば、他車両３０,４０のうち、リスク値の高い車両順にリスク回避情報を送信することもできる。

記憶部１５は、上記各部が行う演算処理に必要なプログラムや各種データを記憶している。例えば、リスク値に対応させてリスク回避情報を記憶させておいたり、車種毎に、車重、大きさ、等の車両の特徴に関する情報を予め記憶させておいたりすることができる。

続いて、このように構成された車両検知情報共有システムにおける処理フローについて、図５及び図７のフローチャートを用いて説明する。

図５は、車両２０の処理を示すフローチャートである。車両２０は、走行中に障害物５０を発見した場合（ステップＳ１０１）に、例えば車載カメラによって障害物とその周辺とを含む画像を撮像し、この画像を検知情報として車両検知情報共有装置１０に送信する（ステップＳ１０２）。

図６は、車両検知情報共有装置１０の処理を示すフローチャートである。車両検知情報共有装置１０では、車両情報取得部１２が他車両３０，４０から車両情報を取得する（ステップＳ２０１）。

次に、車両検知情報共有装置１０は、検知情報取得部１２によって検知情報を取得すると（ステップＳ２０２）、リスク値算出部１３が検知情報に基づいて路上リスク情報を生成する（ステップＳ２０３）。

リスク値算出部１３は、路上リスク情報を参照して、障害物の現在位置や予測存在領域周辺に存在する車両がある場合には（ステップＳ２０４）、該当する車両の車両リスク情報を生成する（ステップＳ２０５）。

続いて、リスク値算出部１３は、路上リスク情報及び車両リスク情報を用いて他車両毎にリスク値を算出する（ステップＳ２０６）。情報送信部１４は、リスク値に応じたリスク回避情報を他車両に送信し（ステップＳ２０７）、リスク回避情報を送信していない車両がなければ（ステップＳ２０８）、処理を終了する。

図７は、他車両３０,４０の処理を示すフローチャートである。他車両３０,４０は、走行中に自車の車両情報を車両検知情報共有装置１０に送信する（ステップＳ３０１）。車両情報は、他車両３０，４０から車両検知情報共有装置１０に所定の時間間隔で定期的に送信することができる他、例えば、他車両３０，４０が車両２０の付近を走行していた場合に、車両２０からポーリングされたことをトリガーとして車両検知情報共有装置１０に送信しても良い。
その後、車両検知情報共有装置１０からリスク回避情報を取得すると（ステップＳ３０２）、これに従った制御を実施する（ステップＳ３０３）。

このように、本実施形態によれば、自車（一の車両）が路上で検知した障害物に関する検知情報を他車両と共有することにより、検知された障害物によってリスクが生じる他車両にリスクの程度に応じた効果的なリスク回避情報を提供することができる。

（変形例）
上述した実施形態では、車両２０による障害物の検知情報は、車両検知情報共有装置１０によって、リスク回避情報として他車両と共有する例について説明した。車両検知情報共有システムとしては、このような例に限られない。車両検知情報共有装置１０における検知情報取得部１２、車両情報取得部１１、リスク値算出部１３、情報送信部１４、及び記憶部１５の機能を車両２０に持たせる構成としても良い。

すなわち、例えば、図８に示すように、車両２０が障害物を検知した場合に、他車両３０,４０から車両情報を車両２０が直接取得し、検知情報と車両情報とに基づくリスク値の算出、リスク回避情報の送信を車両２０によって行うことができる。

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

１：車両検知情報共有システム，１０：車両検知情報共有装置，１２：検知情報取得部，１１：車両情報取得部，１３：リスク値算出部，１４：情報送信部，１５：記憶部，２０：車両（自車両），３０，４０：他車両，５０：動物（移動障害物）

Claims

路上を走行する一の車両によって検知された障害物の検知情報を取得する検知情報取得部と、
路上を走行する他車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記検知情報と前記車両情報とに基づいて、前記他車両と前記障害物との間に生じるリスク度合いを算出するリスク度合い算出部と、
前記リスク度合いに応じたリスク回避情報を、前記リスク度合いに対応付けて記憶した記憶部と、
前記他車両に対して前記リスク度合いに応じた前記リスク回避情報を前記記憶部に記憶された前記リスク回避情報から選択して送信する情報送信部と、を備え、
前記リスク回避情報は、
第１リスク度合いに対応付けられ、送信先の前記他車両のブレーキを強制的に駆動させる第１情報と、
前記第１リスク度合いよりも小さい第２リスク度合いに対応付けられ、送信先の前記他車両に運転者への注意喚起を行わせる第２情報と、を含み、
前記リスク度合い算出部は、前記他車両が複数存在する場合には、前記他車両毎に前記リスク度合いを算出し、
前記情報送信部は、前記他車両毎に前記記憶部から前記リスク度合いに応じたリスク回避情報を選択し、複数の前記他車両のうち、前記リスク度合いの大きい車両順に前記リスク回避情報を送信する、車両検知情報共有システム。
前記車両情報は、前記他車両の車重を含み、
前記リスク度合い算出部は、前記車重が比較的重い場合に、前記リスク度合いが大きくなるように前記リスク度合いを算出する、請求項１記載の車両検知情報共有システム。
前記車両情報は、前記他車両の年式を含み、
前記リスク度合い算出部は、前記年式が比較的古い場合に、前記リスク度合いが大きくなるように前記リスク度合いを算出する、請求項１記載の車両検知情報共有システム。
前記リスク回避情報は、
前記第１リスク度合いよりも小さく、かつ、前記第２リスク度合いよりも大きい第３リスク度合いに対応付けられ、送信先の前記他車両の進路を変更させて前記障害物を回避させる第３情報を含む、請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の車両検知情報共有システム。