JP7475399B2 - System and method for packing laminated food into a bag - Google Patents
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Description
開示の実施形態は、積層食品袋詰めシステム及び積層食品袋詰め方法に関する。 The disclosed embodiments relate to a layered food bagging system and a layered food bagging method.
特許文献1には、袋分離装置を備えた袋供給システムが記載されている。袋分離装置は、積層された複数の包装袋を保持する袋ホルダを有しており、当該袋ホルダで保持された包装袋を吸着して1枚ずつ分離する。 Patent Document 1 describes a bag supply system equipped with a bag separation device. The bag separation device has a bag holder that holds multiple stacked packaging bags, and adsorbs the packaging bags held by the bag holder and separates them one by one.
上記従来技術において、装置を停止させることなく包装袋を連続して供給可能なシステムが求められていた。 In the above conventional technology, there was a demand for a system that could continuously supply packaging bags without stopping the equipment.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、装置を停止させることなく包装袋を連続して供給可能な積層食品袋詰めシステム及び積層食品袋詰め方法を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of these problems, and aims to provide a layered food bagging system and layered food bagging method that can continuously supply packaging bags without stopping the device.
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、縁部に分離可能に接続された包装袋を供給する袋供給装置と、積層食品を前記包装袋に収容する自動機と、を有し、前記袋供給装置は、積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離する袋分離部と、前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出する排出部と、を有する、積層食品袋詰めシステムが適用される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, a stacked food bagging system is applied, which includes a bag supplying device that supplies packaging bags detachably connected to the edges, and an automatic machine that stores stacked food in the packaging bags, the bag supplying device having a bag separating section that separates the stacked multiple packaging bags one by one from the edges, and a discharge section that discharges the edges to a discharge outlet after the packaging bags are separated from the edges.
また、本発明の別の観点によれば、縁部に分離可能に接続された包装袋を供給することと、積層食品を前記包装袋に収容することと、を有し、前記包装袋を供給することは、積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離することと、前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出することと、を有する、積層食品袋詰め方法が適用される。 According to another aspect of the present invention, a method for bagging stacked food is applied, which includes supplying a packaging bag detachably connected to an edge portion, and storing stacked food in the packaging bag, and supplying the packaging bag includes separating the stacked multiple packaging bags one by one from the edge portion, and discharging the edge portion to a discharge outlet after the packaging bag is separated from the edge portion.
本発明によれば、装置を停止させることなく包装袋を連続して供給することができる。 According to the present invention, packaging bags can be supplied continuously without stopping the device.
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、積層食品の一例としてサンドイッチを袋詰めする場合について説明するが、サンドイッチ以外の積層食品に適用してもよい。 One embodiment will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, a sandwich is bagged as an example of a layered food product, but the method may be applied to layered foods other than sandwiches.
<1.サンドイッチ袋詰めシステムの全体構成>
まず、図1~図3を用いて、本実施形態に係るサンドイッチ袋詰めシステムの全体構成について説明する。なお、説明の便宜上、図1及び図2では、ロボット9,11,15や画像カメラ21,23等を搬送コンベア7の上方で支持するフレーム等の図示を省略すると共に、図2では第2ロボット11、袋供給装置17、ワーク検出センサ25L,25R等の図示を適宜省略している。
<1. Overall configuration of sandwich bagging system>
First, the overall configuration of the sandwich bagging system according to this embodiment will be described with reference to Figures 1 to 3. For ease of explanation, frames supporting the robots 9, 11, 15 and the image cameras 21, 23 above the transport conveyor 7 are omitted from Figures 1 and 2, and the second robot 11, bag supply device 17, workpiece detection sensors 25L, 25R, etc. are omitted from Figure 2 as appropriate.
サンドイッチ袋詰めシステム1(積層食品袋詰めシステムの一例)は、前工程の例えばカット機(図示省略)で2つに分割されたサンドイッチ3を積層方向に並べ、そのサンドイッチ3を包装袋5に袋詰めして、後工程の例えば袋閉じ機(図示省略)に送り出す作業を自動的に行う機械システムである。図1及び図2に示すように、サンドイッチ袋詰めシステム1は、搬送コンベア7と、第1ロボット9と、第2ロボット11と、仮置き装置13と、第3ロボット15と、袋供給装置17と、画像カメラ21と、画像カメラ23と、ワーク検出センサ25L,25Rとを有する。 The sandwich bagging system 1 (an example of a stacked food bagging system) is a machine system that automatically performs the tasks of arranging sandwiches 3 that have been divided into two pieces by a previous process, such as a cutting machine (not shown), in the stacking direction, bagging the sandwiches 3 in packaging bags 5, and sending them to a subsequent process, such as a bag closing machine (not shown). As shown in Figures 1 and 2, the sandwich bagging system 1 has a transport conveyor 7, a first robot 9, a second robot 11, a temporary placement device 13, a third robot 15, a bag supply device 17, an image camera 21, an image camera 23, and work detection sensors 25L and 25R.
搬送コンベア7は、サンドイッチ3を矢印Arで示す搬送方向に搬送する。サンドイッチ3は、積層方向が略鉛直方向となる横向きの姿勢で、所定のピッチPの間隔で順次搬送される。サンドイッチ3は、図2中拡大図に示すように、略四角形状の2枚の食パン26の間に具材28が挟まれて形成されており、対角線上で切断されて形成された略直角三角形状の一組のサンドイッチ3a,3bが、切断面が対向するように配置されている。搬送コンベア7は、サンドイッチ3を所定の停止位置(例えば画像カメラ21による撮像位置IPや、第1ロボット9及び第2ロボット11による把持位置GP等)で停止しながら間欠的に搬送してもよいし、停止させずに連続的に搬送してもよい。 The conveyor 7 conveys the sandwich 3 in the conveying direction indicated by the arrow Ar. The sandwiches 3 are conveyed successively at a predetermined pitch P in a horizontal position with the stacking direction being approximately vertical. As shown in the enlarged view in FIG. 2, the sandwich 3 is formed by sandwiching ingredients 28 between two slices of bread 26 that are approximately rectangular in shape, and a pair of sandwiches 3a, 3b that are cut diagonally into approximately right-angled triangles are arranged with their cut surfaces facing each other. The conveyor 7 may convey the sandwich 3 intermittently while stopping at a predetermined stop position (e.g., the image capture position IP by the image camera 21, or the gripping position GP by the first robot 9 and the second robot 11, etc.), or may convey the sandwich 3 continuously without stopping.
第1ロボット9は、搬送コンベア7により搬送されるサンドイッチ3のうち第1ロボット9側に配置されるサンドイッチ3aを把持位置GPにおいて把持し、搬送コンベア7より持ち上げて横向きの姿勢から縦向きの姿勢に変更して、仮置き装置13に仮置きする。同様に、第2ロボット11は、搬送コンベア7により搬送されるサンドイッチ3のうち第2ロボット11側に配置されるサンドイッチ3bを把持位置GPにおいて把持し、搬送コンベア7より持ち上げて横向きの姿勢から縦向きの姿勢に変更して、仮置き装置13に仮置きする。第1ロボット9及び第2ロボット11は、同時並行して上記動作を実行する。また、第1ロボット9と第2ロボット11(図2では図示省略)は、図2に示すように搬送コンベア7の上方においてフレーム(図示省略)から吊下げるように設置されている。第1ロボット9と第2ロボット11は、例えば共通のロボットとして構成されている。第1ロボット9及び第2ロボット11は、例えば6つの関節部を備えた垂直多関節型の6軸ロボットであり、その先端には、エンドエフェクタとして一対のトング部材27を開閉させるグリッパ装置29が取り付けられている。 The first robot 9 grasps the sandwich 3a located on the first robot 9 side among the sandwiches 3 transported by the transport conveyor 7 at the gripping position GP, lifts it from the transport conveyor 7, changes its orientation from horizontal to vertical, and temporarily places it on the temporary placement device 13. Similarly, the second robot 11 grasps the sandwich 3b located on the second robot 11 side among the sandwiches 3 transported by the transport conveyor 7 at the gripping position GP, lifts it from the transport conveyor 7, changes its orientation from horizontal to vertical, and temporarily places it on the temporary placement device 13. The first robot 9 and the second robot 11 simultaneously perform the above operations in parallel. In addition, the first robot 9 and the second robot 11 (not shown in FIG. 2) are installed so as to be suspended from a frame (not shown) above the transport conveyor 7 as shown in FIG. 2. The first robot 9 and the second robot 11 are configured as a common robot, for example. The first robot 9 and the second robot 11 are, for example, vertically articulated six-axis robots equipped with six joints, and a gripper device 29 that opens and closes a pair of tong members 27 is attached to the tip of each robot as an end effector.
なお、第1ロボット9と第2ロボット11を異なるロボットとしてもよい。また、第1ロボット9及び第2ロボット11は、6軸以外(例えば5軸や7軸等)のロボットとしてもよいし、水平多関節型やパラレルリンクロボット等、垂直多関節型以外のロボットとしてもよい。さらに、汎用ロボット以外にも、例えば、XYZθ方向等に移動可能なアクチュエータを備えた把持作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。 The first robot 9 and the second robot 11 may be different robots. The first robot 9 and the second robot 11 may be robots with other than six axes (e.g., five axes or seven axes), or may be robots other than vertically articulated types, such as horizontally articulated or parallel link robots. Furthermore, in addition to general-purpose robots, they may be dedicated work machines designed specifically for gripping work, equipped with actuators that can move in the XYZθ directions, for example.
図3に示すように、第1ロボット9は、一組のサンドイッチ3a,3bのうち把持対象であるサンドイッチ3aをトング部材27で把持する。同様に、第2ロボット11は、一組のサンドイッチ3a,3bのうち把持対象であるサンドイッチ3bをトング部材27で把持する。第1ロボット9は、一対のトング部材27を、把持対象のサンドイッチ3aの切断面CS1を対向する他のサンドイッチ3bの切断面CS2に当接させる方向(矢印Ar1で示す)に移動させて、下側のトング部材27をサンドイッチ3aの下部に挿入する。同様に、第2ロボット11は、一対のトング部材27を、把持対象のサンドイッチ3bの切断面CS2を対向する他のサンドイッチ3aの切断面CS1に当接させる方向(矢印Ar2で示す)に移動させて、下側のトング部材27をサンドイッチ3bの下部に挿入する。これらの第1ロボット9及び第2ロボット11によるトング部材27の挿入動作は略同時に行われる。 3, the first robot 9 grasps the sandwich 3a to be grasped out of the pair of sandwiches 3a, 3b with the tongs member 27. Similarly, the second robot 11 grasps the sandwich 3b to be grasped out of the pair of sandwiches 3a, 3b with the tongs member 27. The first robot 9 moves the pair of tongs members 27 in a direction (indicated by arrow Ar1) in which the cut surface CS1 of the sandwich 3a to be grasped abuts against the cut surface CS2 of the other sandwich 3b facing the sandwich 3a, and inserts the lower tongs member 27 into the lower part of the sandwich 3a. Similarly, the second robot 11 moves the pair of tongs members 27 in a direction (indicated by arrow Ar2) in which the cut surface CS2 of the sandwich 3b to be grasped abuts against the cut surface CS1 of the other sandwich 3a facing the sandwich 3a, and inserts the lower tongs member 27 into the lower part of the sandwich 3b. The insertion operations of the tongs members 27 by the first robot 9 and the second robot 11 are performed substantially simultaneously.
仮置き装置13には、第1ロボット9及び第2ロボット11により、積層方向が略水平方向となる横向きの姿勢でサンドイッチ3が仮置きされる。具体的には、略四角形のサンドイッチ3が対角線上で切断されて形成された一組の略直角三角形のサンドイッチ3a,3bが、切断面CS1,CS2を搬送方向下流側(図1及び図2における左側)の上方に向けた同じ縦向きの姿勢で、幅方向(Y軸方向)に並べて載置される。この際、2台のロボット9,11で把持して略同時に仮置きするので、ロボット9,11同士の干渉を回避するために、サンドイッチ3a,3bは幅方向に所定の間隔を空けて載置される。仮置き装置13は、縦向きの姿勢で仮置きされた一組のサンドイッチ3a,3bの積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする幅寄せ機構31、及び、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整する位置調整機構33を有する。幅寄せ機構31及び位置調整機構33の詳細については後述する。 The sandwiches 3 are temporarily placed on the temporary placement device 13 by the first robot 9 and the second robot 11 in a horizontal position with the stacking direction being approximately horizontal. Specifically, a pair of sandwiches 3a, 3b of approximately right-angled triangles formed by cutting the approximately rectangular sandwich 3 on a diagonal are placed side by side in the width direction (Y axis direction) in the same vertical position with the cut surfaces CS1, CS2 facing upward downstream in the conveying direction (left side in Figs. 1 and 2). At this time, since the sandwiches 3a, 3b are held and temporarily placed approximately simultaneously by the two robots 9, 11, the sandwiches 3a, 3b are placed with a predetermined gap in the width direction to avoid interference between the robots 9, 11. The temporary placement device 13 has a width shifting mechanism 31 that shifts the width of the pair of sandwiches 3a, 3b temporarily placed in a vertical position so as to reduce the gap in the stacking direction, and a position adjustment mechanism 33 that adjusts the position of the sandwiches 3a, 3b in the X axis direction. The width shifting mechanism 31 and the position adjustment mechanism 33 will be described in detail later.
第3ロボット15(自動機の一例)は、仮置き装置13において幅寄せ機構31により幅寄せされると共に位置調整機構33により位置調整が行われたサンドイッチ3a,3bをトング部材27で把持し、サンドイッチ3を包装する包装袋5に収容する。第3ロボット15は、図2に示すように搬送コンベア7の上方においてフレーム(図示省略)から吊下げるように設置されている。第3ロボット15は、第1ロボット9及び第2ロボット11と共通のロボットとして構成されてもよいし、異なるロボットとしてもよい。 The third robot 15 (an example of an automated machine) uses the tongs member 27 to grasp the sandwiches 3a, 3b that have been shifted in width by the shifting mechanism 31 and whose positions have been adjusted by the position adjustment mechanism 33 in the temporary placement device 13, and places the sandwiches 3 in a packaging bag 5. The third robot 15 is installed so as to be suspended from a frame (not shown) above the transport conveyor 7 as shown in FIG. 2. The third robot 15 may be configured as a robot common to the first robot 9 and the second robot 11, or may be a different robot.
袋供給装置17は、折りたたまれた状態で積層された複数の包装袋5から1つずつ包装袋5を取り出し、袋口に開口を形成して、開口が上方を向いた状態で袋詰め位置BPに供給する。図2に示すように、袋供給装置17により袋詰め位置BPで保持された包装袋5に対して、第3ロボット15が例えば上方からサンドイッチ3を挿入する。なお、包装袋5の開口を水平方向に向けて保持し、包装袋5の側方からサンドイッチ3を挿入してもよい。袋供給装置17の詳細については後述する。 The bag supplying device 17 takes out one packaging bag 5 at a time from the multiple packaging bags 5 stacked in a folded state, forms an opening at the bag mouth, and supplies the bag to the bagging position BP with the opening facing upward. As shown in FIG. 2, the third robot 15 inserts the sandwich 3, for example, from above into the packaging bag 5 held at the bagging position BP by the bag supplying device 17. Alternatively, the opening of the packaging bag 5 may be held horizontally, and the sandwich 3 may be inserted from the side of the packaging bag 5. Details of the bag supplying device 17 will be described later.
袋詰めされたサンドイッチ3は、縦向きの姿勢で搬送コンベア7に載置される。搬送コンベア7は、包装袋5に袋詰めされたサンドイッチ3a,3bを縦向きの姿勢で所定のピッチPの間隔で後工程に向けて順次搬送する。 The packed sandwiches 3 are placed vertically on the transport conveyor 7. The transport conveyor 7 transports the sandwiches 3a and 3b packed in the packaging bags 5 vertically at intervals of a predetermined pitch P to the next process.
画像カメラ21は、第1ロボット9及び第2ロボット11による把持位置GPよりも搬送方向上流側(図1及び図2における右側)において、搬送コンベア7の上方に設置されており、搬送されるサンドイッチ3を撮像位置IPにおいて上方から撮像する。画像カメラ21による撮像結果はコントローラ(図示省略)に送信され、画像解析処理により、サンドイッチ3a,3bのそれぞれのX軸方向、Y軸方向、θ方向における基準位置からの位置ずれが検出される。なお、X軸方向は搬送方向、Z軸方向は鉛直方向、Y軸方向はX軸及びZ軸に垂直な幅方向、θ方向はZ軸周りの回転方向である。コントローラは、検出した位置ずれに基づいて、位置ずれに対応するように第1ロボット9及び第2ロボット11による把持動作を制御する。 The image camera 21 is installed above the transport conveyor 7, upstream of the gripping position GP by the first robot 9 and the second robot 11 in the transport direction (to the right in Figs. 1 and 2), and captures an image of the transported sandwich 3 from above at an imaging position IP. The image captured by the image camera 21 is sent to a controller (not shown), and image analysis processing detects positional deviations from a reference position in the X-axis direction, Y-axis direction, and θ direction of each of the sandwiches 3a and 3b. The X-axis direction is the transport direction, the Z-axis direction is the vertical direction, the Y-axis direction is the width direction perpendicular to the X-axis and Z-axis, and the θ direction is the rotation direction around the Z-axis. The controller controls the gripping operation by the first robot 9 and the second robot 11 based on the detected positional deviation so as to correspond to the positional deviation.
画像カメラ23(検出部、第1検出部の一例)は、仮置き装置13の上方に設置されており、幅寄せ機構31により幅寄せされたサンドイッチ3a,3bの例えば搬送方向下流側の先端を撮像する。画像カメラ23による撮像結果は、コントローラに送信され、画像解析処理により、サンドイッチ3a,3bの先端が揃っているか否か、つまりX軸方向の位置ずれが検出される。 The image camera 23 (an example of a detection unit, a first detection unit) is installed above the temporary placement device 13, and captures an image of the leading ends, for example, downstream in the conveying direction, of the sandwiches 3a, 3b that have been shifted by the shifting mechanism 31. The image captured by the image camera 23 is sent to the controller, and image analysis processing is used to detect whether the leading ends of the sandwiches 3a, 3b are aligned, i.e., to detect misalignment in the X-axis direction.
ワーク検出センサ25L,25R(検出部、第2検出部の一例)は、仮置き装置13の幅方向両側に設置されている。ワーク検出センサ25Lは、仮置き装置13の一方側(Y軸方向正側)に配置されており、サンドイッチ3aの切断面CS1のX軸方向の位置を検出する。ワーク検出センサ25Rは、仮置き装置13の他方側(Y軸方向負側)に配置されており、サンドイッチ3bの切断面CS2のX軸方向の位置を検出する。ワーク検出センサ25L,25Rは例えばレーザセンサである。なお、サンドイッチ3a,3bの切断面の位置を検出可能であれば他の検出方式のセンサでもよい。ワーク検出センサ25L,25Rによる検出結果は、コントローラに送信される。コントローラは、画像カメラ23による撮像結果及びワーク検出センサ25L,25Rによる検出結果に基づいて、位置調整機構33によりサンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整して位置ずれを修正する。 The work detection sensors 25L and 25R (an example of a detection unit, a second detection unit) are installed on both sides of the temporary placement device 13 in the width direction. The work detection sensor 25L is arranged on one side (positive side in the Y-axis direction) of the temporary placement device 13 and detects the position of the cut surface CS1 of the sandwich 3a in the X-axis direction. The work detection sensor 25R is arranged on the other side (negative side in the Y-axis direction) of the temporary placement device 13 and detects the position of the cut surface CS2 of the sandwich 3b in the X-axis direction. The work detection sensors 25L and 25R are, for example, laser sensors. Note that other detection methods may be used as long as they can detect the positions of the cut surfaces of the sandwiches 3a and 3b. The detection results by the work detection sensors 25L and 25R are transmitted to the controller. The controller adjusts the positions of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction using the position adjustment mechanism 33 based on the image capture results by the image camera 23 and the detection results by the work detection sensors 25L and 25R to correct the positional deviation.
なお、上述したサンドイッチ袋詰めシステム1の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、搬送コンベア7とは別のスルー搬送用のコンベアを設けてもよい。この場合、画像カメラ21により、第1ロボット9及び第2ロボット11では対応できない位置ずれが生じていたり、サンドイッチ3が変形や損傷等により不良品であることが検出された場合には、第1ロボット9及び第2ロボット11によりサンドイッチ3をスルー搬送用のコンベアに移送し、袋詰めの工程をスルーさせてもよい。また、サイクルタイムの短縮化(高タクト化)を行わない場合には、第1ロボット9又は第2ロボット11のいずれか1台のみでサンドイッチ3の仮置き装置13への移送を行ってもよい。 The above-mentioned configuration of the sandwich bagging system 1 is an example, and is not limited to the above. For example, a through-transport conveyor separate from the transport conveyor 7 may be provided. In this case, if the image camera 21 detects that there is a positional deviation that cannot be handled by the first robot 9 and the second robot 11, or that the sandwich 3 is defective due to deformation or damage, the first robot 9 and the second robot 11 may transfer the sandwich 3 to the through-transport conveyor and skip the bagging process. In addition, if there is no need to shorten the cycle time (high tact time), the sandwich 3 may be transferred to the temporary placement device 13 by only one of the first robot 9 and the second robot 11.
<2.仮置き装置の構成>
次に、図4~図6を用いて、仮置き装置13の構成の一例について説明する。
2. Configuration of the temporary placement device
Next, an example of the configuration of the temporary placement device 13 will be described with reference to FIGS.
図4に示すように、仮置き装置13は、位置調整機構33と、幅寄せ機構31と、トレイ35と、これらを支持する支柱36とを有する。位置調整機構33は幅寄せ機構31の上側(Z軸方向正側)に配置されており、幅寄せ機構31はトレイ35の上側に配置されている。トレイ35は上方から落下する食材等を受け、床に落下するのを防止する。 As shown in FIG. 4, the temporary placement device 13 has a position adjustment mechanism 33, a width-shifting mechanism 31, a tray 35, and a support 36 that supports them. The position adjustment mechanism 33 is disposed above the width-shifting mechanism 31 (positive side in the Z-axis direction), and the width-shifting mechanism 31 is disposed above the tray 35. The tray 35 receives ingredients and the like that fall from above and prevents them from falling to the floor.
位置調整機構33(位置調整部の一例)は、サンドイッチ3a(第1の積層食品の一例)及びサンドイッチ3b(第2の積層食品の一例)の積層方向に垂直なX軸方向(第1方向の一例)の位置を調整する。位置調整機構33は、ベース37と、回転モータ39L,39Rと、ギア機構41L,41Rと、軸受機構43L,43Rと、複数(例えば4本)の駆動ローラ45L,45Rとを有する。駆動ローラ45Lと駆動ローラ45Rとは同軸上に配置されつつ分離されており、若干の隙間が設けられている。 The position adjustment mechanism 33 (an example of a position adjustment unit) adjusts the position of sandwich 3a (an example of a first layered food) and sandwich 3b (an example of a second layered food) in the X-axis direction (an example of a first direction) perpendicular to the stacking direction. The position adjustment mechanism 33 has a base 37, rotary motors 39L, 39R, gear mechanisms 41L, 41R, bearing mechanisms 43L, 43R, and multiple (e.g., four) drive rollers 45L, 45R. The drive rollers 45L and 45R are arranged coaxially but are separated, with a small gap provided.
ベース37は支柱36により略水平に支持されている。回転モータ39Lの出力軸は、傘歯車47Lによりギア機構41Lの入力軸と連結されている。ギア機構41Lは、入力軸の回転を複数の駆動ローラ45Lに対してそれぞれが同じ方向に回転するように伝達する。軸受機構43Lは、複数の駆動ローラ45Lをそれぞれ片持ち梁状に回転可能に支持する。複数の駆動ローラ45L上には、サンドイッチ3aが載置される。駆動ローラ45Lの表面には凹凸(例えば軸方向に延びる小さな溝)が形成されており、載置されるサンドイッチ3aとの滑りが防止される。X軸方向に隣接する駆動ローラ45L間の隙間には、複数(例えば3本)のピン49LがZ軸方向に出し入れされる。 The base 37 is supported approximately horizontally by the support 36. The output shaft of the rotary motor 39L is connected to the input shaft of the gear mechanism 41L by a bevel gear 47L. The gear mechanism 41L transmits the rotation of the input shaft to the multiple drive rollers 45L so that each rotates in the same direction. The bearing mechanism 43L supports the multiple drive rollers 45L in a cantilevered manner so that each can rotate. The sandwich 3a is placed on the multiple drive rollers 45L. The surface of the drive roller 45L is uneven (for example, small grooves extending in the axial direction) to prevent slippage with the sandwich 3a placed on it. Multiple (for example, three) pins 49L are inserted and removed in the Z-axis direction in the gap between adjacent drive rollers 45L in the X-axis direction.
回転モータ39Rの出力軸は、傘歯車47Rによりギア機構41Rの入力軸と連結されている。ギア機構41Rは、入力軸の回転を複数の駆動ローラ45Rに対してそれぞれが同じ方向に回転するように伝達する。軸受機構43Rは、複数の駆動ローラ45Rをそれぞれ片持ち梁状に回転可能に支持する。複数の駆動ローラ45R上には、サンドイッチ3bが載置される。駆動ローラ45Rの表面には凹凸(例えば軸方向に延びる小さな溝)が形成されており、載置されるサンドイッチ3bとの滑りが防止される。X軸方向に隣接する駆動ローラ45R間の隙間には、複数(例えば3本)のピン49RがZ軸方向に出し入れされる。 The output shaft of the rotary motor 39R is connected to the input shaft of the gear mechanism 41R by a bevel gear 47R. The gear mechanism 41R transmits the rotation of the input shaft to the multiple drive rollers 45R so that each rotates in the same direction. The bearing mechanism 43R supports each of the multiple drive rollers 45R in a cantilevered manner so that they can rotate. The sandwich 3b is placed on the multiple drive rollers 45R. The surface of the drive roller 45R is uneven (for example, small grooves extending in the axial direction) to prevent slippage with the sandwich 3b placed on it. Multiple (for example, three) pins 49R are inserted and removed in the Z-axis direction in the gaps between adjacent drive rollers 45R in the X-axis direction.
図4に示すように、各駆動ローラ45L,45Rの下部には、ローラの表面に当接するように例えばゴム製のワイパー部材51が設けられている。ワイパー部材51により、各駆動ローラ45L,45Rの表面に付着した食材がそぎ落とされる。そぎ落とされた食材は、ベース37に形成された開口37aを介して下方のトレイ35に落下する。 As shown in FIG. 4, a wiper member 51, for example made of rubber, is provided on the bottom of each drive roller 45L, 45R so as to abut against the surface of the roller. The wiper member 51 scrapes off food adhering to the surface of each drive roller 45L, 45R. The scraped off food falls through an opening 37a formed in the base 37 onto the tray 35 below.
仮置き装置13は、前述の画像カメラ23と、ワーク検出センサ25L,25Rとを有する。画像カメラ23及びワーク検出センサ25L,25Rは、サンドイッチ3a及びサンドイッチ3bのX軸方向における位置を検出する。前述の図2に示すように、画像カメラ23は仮置き装置13の上方に設置されており、サンドイッチ3a及びサンドイッチ3bの下端部のX軸方向における端部位置(X軸方向正側の先端位置)を検出する。 The temporary placement device 13 has the image camera 23 and the workpiece detection sensors 25L and 25R described above. The image camera 23 and the workpiece detection sensors 25L and 25R detect the positions of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction. As shown in FIG. 2 described above, the image camera 23 is installed above the temporary placement device 13, and detects the end positions of the lower ends of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction (the tip positions on the positive side in the X-axis direction).
図4に示すように、ワーク検出センサ25Lは、例えば軸受機構43Lの上部に所定の高さで設置されている。ワーク検出センサ25Lは、サンドイッチ3aの高さ方向における中間部のX軸方向における端部位置(切断面CS1のX軸方向の位置)を検出する。ワーク検出センサ25Rは、例えば軸受機構43Rの上部に所定の高さで設置されている。ワーク検出センサ25Rは、サンドイッチ3bの高さ方向における中間部のX軸方向における端部位置(切断面CS2のX軸方向の位置)を検出する。 As shown in FIG. 4, the work detection sensor 25L is installed at a predetermined height, for example, on the upper part of the bearing mechanism 43L. The work detection sensor 25L detects the end position in the X-axis direction of the middle part in the height direction of the sandwich 3a (the position in the X-axis direction of the cut surface CS1). The work detection sensor 25R is installed at a predetermined height, for example, on the upper part of the bearing mechanism 43R. The work detection sensor 25R detects the end position in the X-axis direction of the middle part in the height direction of the sandwich 3b (the position in the X-axis direction of the cut surface CS2).
上記構成により、位置調整機構33は、画像カメラ23及びワーク検出センサ25L,25Rの検出結果に基づいて、サンドイッチ3a及びサンドイッチ3bのX軸方向の位置を調整する。 With the above configuration, the position adjustment mechanism 33 adjusts the positions of sandwich 3a and sandwich 3b in the X-axis direction based on the detection results of the image camera 23 and the work detection sensors 25L and 25R.
幅寄せ機構31は、サンドイッチ3a,3bの積層方向の間隔を小さくするように幅寄せする。幅寄せ機構31は、ベース53と、複数(例えば4つ)のプーリ55a~55dと、回転モータ57と、ベルト59と、一対のロッド61と、スライダ63L,63Rとを有する。ベース53は支柱36により略水平に支持されている。ベース53は、回転モータ65aを備えた昇降機構65により、支柱36に対してZ軸方向に昇降する。 The width-shifting mechanism 31 shifts the sandwiches 3a, 3b to reduce the gap in the stacking direction. The width-shifting mechanism 31 has a base 53, multiple (e.g., four) pulleys 55a-55d, a rotary motor 57, a belt 59, a pair of rods 61, and sliders 63L, 63R. The base 53 is supported approximately horizontally by a support 36. The base 53 is raised and lowered in the Z-axis direction relative to the support 36 by a lifting mechanism 65 equipped with a rotary motor 65a.
プーリ55a~55dは、ベース53の四隅近傍に回転可能に設置されている。プーリ55aは、ベース53の例えば下部に設けられた回転モータ67により回転駆動される。ベルト59は、4つのプーリ55a~55dに掛け渡されており、回転モータ67により回転される。一対のロッド61は、Y軸方向に沿って延設されており、X軸方向に所定の間隔を空けて略平行に設置されている。スライダ63Lは、ロッド61に対してY軸方向にスライド可能に設けられており、一方側(X軸負側)の端部がベルト59に固定されている。スライダ63Rは、ロッド61に対してY軸方向にスライド可能に設けられており、他方側(X軸正側)の端部がベルト59に固定されている。ベルト59が矢印Ar3方向に回転するとスライダ63L,63Rは遠ざかり、ベルト59が矢印Ar4方向に回転するとスライダ63L,63Rは近づく。 The pulleys 55a to 55d are rotatably installed near the four corners of the base 53. The pulley 55a is rotated by a rotary motor 67 installed, for example, at the bottom of the base 53. The belt 59 is stretched around the four pulleys 55a to 55d and rotated by the rotary motor 67. The pair of rods 61 extend along the Y-axis direction and are installed approximately parallel to each other at a predetermined interval in the X-axis direction. The slider 63L is slidably installed in the Y-axis direction relative to the rod 61, and one end (X-axis negative side) is fixed to the belt 59. The slider 63R is slidably installed in the Y-axis direction relative to the rod 61, and the other end (X-axis positive side) is fixed to the belt 59. When the belt 59 rotates in the direction of the arrow Ar3, the sliders 63L and 63R move away from each other, and when the belt 59 rotates in the direction of the arrow Ar4, the sliders 63L and 63R move closer to each other.
スライダ63Lには、複数(例えば3本)のピン49Lが軸受(図示省略)を介して自由に回転可能に設けられている。ピン49Lは、隣接する駆動ローラ45L間の隙間に対応する位置に配置されている。スライダ63Rには、複数(例えば3本)のピン49Rが軸受(図示省略)を介して自由に回転可能に設けられている。ピン49Rは、隣接する駆動ローラ45R間の隙間に対応する位置に配置されている。なお、ピン49L又はピン49Rの数はそれぞれ3本以外(例えば2本、4本等)としてもよい。ピン49L又はピン49Rの長さはそれぞれ同じ長さでもよいし、三角形状のサンドイッチ3a,3bに合わせて長さを変化させてもよい。本実施形態では図2に示すように、例えばX軸方向負側の2本を長めの長さとし、残りの1本を短めの長さとしている。 The slider 63L is provided with a plurality of (e.g., three) pins 49L that can rotate freely via bearings (not shown). The pins 49L are arranged at positions corresponding to the gaps between the adjacent drive rollers 45L. The slider 63R is provided with a plurality of (e.g., three) pins 49R that can rotate freely via bearings (not shown). The pins 49R are arranged at positions corresponding to the gaps between the adjacent drive rollers 45R. The number of pins 49L or 49R may be other than three (e.g., two, four, etc.). The length of the pins 49L or 49R may be the same, or may be changed to match the triangular sandwiches 3a and 3b. In this embodiment, as shown in FIG. 2, for example, the two pins on the negative side of the X-axis direction are made longer, and the remaining one is made shorter.
<3.仮置き装置の動作>
次に、図7~図17を用いて、仮置き装置13の動作の一例について説明する。
3. Operation of the temporary placement device
Next, an example of the operation of the temporary placement device 13 will be described with reference to FIGS.
図7に示すように、仮置き装置13にサンドイッチ3a,3bが載置される際には、ピン49L,49Rは開かれると共に、駆動ローラ45L,45Rの上面より突出している。この状態で、第1ロボット9のトング部材27により把持されたサンドイッチ3aが駆動ローラ45Lに縦向きの姿勢で載置されると共に、第2ロボット11のトング部材27により把持されたサンドイッチ3bが駆動ローラ45Rに縦向きの姿勢で載置される。 As shown in FIG. 7, when sandwiches 3a, 3b are placed on the temporary placement device 13, pins 49L, 49R are opened and protrude from the upper surfaces of drive rollers 45L, 45R. In this state, sandwich 3a grasped by tongs member 27 of first robot 9 is placed in a vertical position on drive roller 45L, and sandwich 3b grasped by tongs member 27 of second robot 11 is placed in a vertical position on drive roller 45R.
次に、図8に示すように、各ロボット9,11はトング部材27,27を開いてサンドイッチ3a,3bを解放し、トング部材27を引き上げる。その後、幅寄せ機構31によりピン49L及びピン49Rが第1の距離まで近づけられる。第1の距離では、サンドイッチ3a,3bは互いに接触しないように若干の隙間が形成される距離まで幅寄せされる。この状態で、画像カメラ23により、幅寄せされたサンドイッチ3a,3bの先端を撮像する。 Next, as shown in FIG. 8, each robot 9, 11 opens the tong members 27, 27 to release the sandwiches 3a, 3b, and lifts up the tong member 27. After that, the width-shifting mechanism 31 moves the pins 49L and 49R closer to each other to a first distance. At the first distance, the sandwiches 3a, 3b are shifted to a distance where a slight gap is formed so that they do not come into contact with each other. In this state, the image camera 23 captures an image of the tips of the shifted sandwiches 3a, 3b.
次に、図9に示すように、画像カメラ23の撮像結果に基づいて、サンドイッチ3a,3bの先端位置が合うように、駆動ローラ45L及び駆動ローラ45Rがそれぞれ所定量だけ回転されて、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置が調整される。この際、ピン49L及びピン49Rは自由に回転するため、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の移動を阻害しない。位置を調整する際には、ワーク検出センサ25a,25bによりサンドイッチ3aの切断面CS1のX軸方向の位置及びサンドイッチ3bの切断面CS2のX軸方向の位置が検出される。サンドイッチ3a,3bの先端位置を合わせた際に切断面CS1,CS2も一致した場合には、その位置に決定される。一方、サンドイッチ3a,3bの先端位置を合わせた際に切断面CS1,CS2が一致しない場合には、先端位置よりも切断面CS1,CS2の位置の方を優先し、切断面CS1,CS2が一致するようにX軸方向の位置が調整される。袋詰め後の製品においては、サンドイッチ3a,3bの先端部の位置よりも切断面CS1,CS2の位置の方が、見栄えにより大きな影響を与えるからである。 9, based on the image capture result of the image camera 23, the drive roller 45L and the drive roller 45R are rotated by a predetermined amount so that the tip positions of the sandwiches 3a and 3b are aligned, and the positions in the X-axis direction of the sandwiches 3a and 3b are adjusted. At this time, the pins 49L and 49R rotate freely, so they do not hinder the movement of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction. When adjusting the position, the work detection sensors 25a and 25b detect the position in the X-axis direction of the cut surface CS1 of the sandwich 3a and the position in the X-axis direction of the cut surface CS2 of the sandwich 3b. If the cut surfaces CS1 and CS2 also match when the tip positions of the sandwiches 3a and 3b are aligned, the positions are determined. On the other hand, if the cut surfaces CS1 and CS2 do not match when the tip positions of the sandwiches 3a and 3b are aligned, the positions of the cut surfaces CS1 and CS2 are prioritized over the tip positions, and the positions in the X-axis direction are adjusted so that the cut surfaces CS1 and CS2 match. This is because the position of the cut surfaces CS1 and CS2 has a greater impact on the appearance of the product after it has been bagged than the position of the tips of the sandwiches 3a and 3b.
次に、図10に示すように、幅寄せ機構31によりピン49L及びピン49Rが第2の距離まで近づけられる。第2の距離では、サンドイッチ3a,3bは互いに接触して隙間は形成されない。これにより、図11に示すように、サンドイッチ3a,3bが仮置き装置13に載置された時点で例えばX軸方向に距離d1だけずれている場合でも、そのX軸方向の位置ずれを修正した上でサンドイッチ3a,3bを密着させることができる。 Next, as shown in FIG. 10, the pins 49L and 49R are moved closer to each other by the width adjustment mechanism 31 to a second distance. At the second distance, the sandwiches 3a and 3b come into contact with each other and no gap is formed. As a result, as shown in FIG. 11, even if the sandwiches 3a and 3b are misaligned in the X-axis direction by a distance d1 when they are placed on the temporary placement device 13, the misalignment in the X-axis direction can be corrected and the sandwiches 3a and 3b can be brought into close contact with each other.
なお、図12に示すように、サンドイッチ3が対角線上で切断されている場合には、サンドイッチ3a,3bは同じ形状となるため、先端位置を一致させると切断面CS1,CS2についても一致する。また、図13に示すように、切断線CLが対角線に対して中心位置Oを中心とする回転方向にずれた場合にも、サンドイッチ3a,3bは同じ形状となるため、下端部の先端位置を一致させると切断面CS1,CS2についても一致する。 As shown in Figure 12, when sandwich 3 is cut on a diagonal line, sandwiches 3a and 3b have the same shape, so when the tip positions are aligned, cut surfaces CS1 and CS2 also match. As shown in Figure 13, even when cutting line CL is shifted in the rotational direction around center position O from the diagonal line, sandwiches 3a and 3b have the same shape, so when the tip positions of the lower ends are aligned, cut surfaces CS1 and CS2 also match.
一方、図14に示すように、切断線CLが対角線に対して平行にオフセットするようにずれた場合には、サンドイッチ3a,3bは異なる形状となる。このため、先端位置を一致させても切断面CS1,CS2の位置は例えばX軸方向に距離d2だけずれる。この場合、先端位置のずれは許容し、ワーク検出センサ25a,25bの検出結果に基づいて切断面CS1,CS2が一致するようにX軸方向の位置が調整される。また、図15に示すように、切断線CLが対角線に対して対角線の一端Eを中心とする回転方向にずれた場合にも、サンドイッチ3a,3bは異なる形状となる。このため、下端部の先端位置を一致させても切断面CS1,CS2の位置は例えばX軸方向に距離d3だけずれる。この場合も、先端位置のずれは許容し、ワーク検出センサ25a,25bの検出結果に基づいて切断面CS1,CS2が一致するようにX軸方向の位置が調整される。 On the other hand, as shown in FIG. 14, when the cutting line CL is offset parallel to the diagonal, the sandwiches 3a and 3b have different shapes. Therefore, even if the tip positions are aligned, the positions of the cutting surfaces CS1 and CS2 are shifted by a distance d2 in the X-axis direction, for example. In this case, the deviation of the tip position is permitted, and the position in the X-axis direction is adjusted so that the cutting surfaces CS1 and CS2 are aligned based on the detection results of the work detection sensors 25a and 25b. Also, as shown in FIG. 15, when the cutting line CL is shifted in the rotation direction around one end E of the diagonal with respect to the diagonal, the sandwiches 3a and 3b have different shapes. Therefore, even if the tip positions of the lower ends are aligned, the positions of the cutting surfaces CS1 and CS2 are shifted by a distance d3 in the X-axis direction, for example. In this case, the deviation of the tip position is permitted, and the position in the X-axis direction is adjusted so that the cutting surfaces CS1 and CS2 are aligned based on the detection results of the work detection sensors 25a and 25b.
次に、図16に示すように、第3ロボット15のトング部材27を仮置き装置13に移動させ、幅寄せ機構31により密着するように幅寄せされたサンドイッチ3a,3bの積層方向における両側に位置させる。なお、第3ロボット15のトング部材27,27は、ピン49L及びピン49Rと干渉しない程度に開放されている。 Next, as shown in FIG. 16, the tong members 27 of the third robot 15 are moved to the temporary placement device 13 and positioned on both sides in the stacking direction of the sandwiches 3a and 3b that have been pushed together by the pushing mechanism 31. Note that the tong members 27, 27 of the third robot 15 are opened to an extent that they do not interfere with the pins 49L and 49R.
次に、図17に示すように、第3ロボット15のトング部材27,27の内側において、ピン49L及びピン49Rがサンドイッチ3a,3bと接触しないように若干量開かれるとともに、下方に移動されて駆動ローラ45L,45Rよりも下側に収納される。これにより、仮にサンドイッチ3a,3bが自立できない場合でも、第3ロボット15のトング部材27,27により倒れるのを防止できる。その後、第3ロボット15がトング部材27,27を閉じてサンドイッチ3a,3bを把持し、仮置き装置13から持ち上げ、包装袋5に収容する。 Next, as shown in FIG. 17, inside the tong members 27, 27 of the third robot 15, the pins 49L and 49R are opened slightly so as not to come into contact with the sandwiches 3a, 3b, and are moved downward and stored below the drive rollers 45L, 45R. This prevents the sandwiches 3a, 3b from falling over due to the tong members 27, 27 of the third robot 15, even if they are unable to stand on their own. The third robot 15 then closes the tong members 27, 27 to grasp the sandwiches 3a, 3b, lift them from the temporary placement device 13, and store them in the packaging bag 5.
<4.袋供給装置の構成>
次に、図18及び図19を用いて、袋供給装置17の構成の一例について説明する。
4. Configuration of bag supply device
Next, an example of the configuration of the bag supplying device 17 will be described with reference to FIGS.
図18及び図19に示すように、袋供給装置17は、ストック装置69と、排出装置71(後述の26図参照)と、袋分離装置73と、開口形成装置75と、袋移送装置77等を有する。なお、図18ではストック装置69を透過して示すと共に、排出装置71及び袋分離装置73の図示を省略している。 As shown in Figures 18 and 19, the bag supply device 17 includes a stock device 69, a discharge device 71 (see Figure 26 below), a bag separation device 73, an opening forming device 75, a bag transfer device 77, etc. Note that in Figure 18, the stock device 69 is shown in a see-through manner, and the discharge device 71 and bag separation device 73 are not shown.
図19に示すように、包装袋5は、縁部5aに対して破断線BLにより分離可能に接続されている。袋供給装置17は、縁部5aから分離された包装袋5を、サンドイッチ3が収容される袋詰め位置BPに供給する。ストック装置69(ストック部の一例)は、縁部5aに形成された穴部79に挿通される2本のロッド81を備えており、縁部5aを保持することによって積層された複数の包装袋5をストックする。包装袋5は、例えば200枚を1束として構成されており、束単位でストック装置69にセットされる。ストック装置69の構成及び動作については後述する。包装袋5は、破断線BLに対応する箇所にサンドイッチ3を出し入れするための袋口を備え、サンドイッチ3に対応した立体的形状を有しており、平面状に整形された状態で積層されている。 As shown in FIG. 19, the packaging bag 5 is connected to the edge 5a by a break line BL so that it can be separated. The bag supply device 17 supplies the packaging bag 5 separated from the edge 5a to the bagging position BP where the sandwich 3 is stored. The stock device 69 (an example of a stock section) has two rods 81 inserted into holes 79 formed in the edge 5a, and stores a plurality of stacked packaging bags 5 by holding the edge 5a. The packaging bags 5 are configured as a bundle of, for example, 200 bags, and are set in the stock device 69 in bundles. The configuration and operation of the stock device 69 will be described later. The packaging bag 5 has a bag opening for inserting and removing the sandwich 3 at a location corresponding to the break line BL, has a three-dimensional shape corresponding to the sandwich 3, and is stacked in a flat shaped state.
袋分離装置73(袋分離部の一例)は、吸着装置83と、昇降装置85等を有する。吸着装置83は、複数(例えば4つ)の吸着パッド87を備えており、包装袋5を吸着して保持する。吸着装置83は、支持部材89を介して昇降装置85により上下方向に移動される。昇降装置85は、回転モータ(図示省略)、ボールねじ(図示省略)、ガイドレール91、及び、スライダ93等を有する。回転モータの回転運動がボールねじにより直線運動に変換され、スライダ93がガイドレール91に沿って上下方向に移動される。なお、回転モータの代わりに例えばリニアモータを用いてもよい。上記構成により、袋分離装置73は、ストック装置69により保持された積層された複数の包装袋5を吸着して1枚ずつ縁部5aから分離し、下方に搬送して開口形成装置75の保持板95L,95Rにセットし、吸着を解除する動作を繰り返す。 The bag separation device 73 (an example of a bag separation section) has a suction device 83 and a lifting device 85. The suction device 83 has a plurality of (for example, four) suction pads 87, and suctions and holds the packaging bags 5. The suction device 83 is moved vertically by the lifting device 85 via a support member 89. The lifting device 85 has a rotary motor (not shown), a ball screw (not shown), a guide rail 91, and a slider 93. The rotational motion of the rotary motor is converted into linear motion by the ball screw, and the slider 93 is moved vertically along the guide rail 91. Note that a linear motor, for example, may be used instead of the rotary motor. With the above configuration, the bag separation device 73 sucks up the stacked packaging bags 5 held by the stock device 69, separates them one by one from the edge portion 5a, transports them downward, sets them on the holding plates 95L and 95R of the opening forming device 75, and repeats the operation of releasing the suction.
図18に示すように、開口形成装置75は2つの吸着パッド97L,97Rと、2つの吸引パッド99L,99Rを有する。保持板95L,95Rにセットされた包装袋5は平面状に整形された状態であるため、袋口は閉じている。開口形成装置75は、吸着パッド97L,97Rと吸引パッド99L,99Rを用いて袋口に開口を形成する。開口形成装置75の構成及び動作については後述する。 As shown in FIG. 18, the opening forming device 75 has two suction pads 97L, 97R and two suction pads 99L, 99R. The packaging bag 5 set on the holding plates 95L, 95R is in a flat shape, so the bag mouth is closed. The opening forming device 75 forms an opening at the bag mouth using the suction pads 97L, 97R and the suction pads 99L, 99R. The configuration and operation of the opening forming device 75 will be described later.
袋移送装置77は、ハンド101と、移動装置103等を有する。ハンド101は、回転モータ104により開閉される把持アーム101L,101Rを有する。ハンド101は、開口形成装置75により形成された包装袋5の開口の一方側の縁部と他方側の縁部を把持アーム101L,101Rによりそれぞれ把持し、旋回しながら開口を広げて袋口を開放させる。移動装置103は、ハンド101をZ軸方向に略平行な回転軸Ax1周りに旋回させると共に上下動させることで、包装袋5を開口形成装置75から袋詰め位置BPに移動させる。袋詰め位置BPは、搬送コンベア7の上方に位置しており、サンドイッチ3が収容された包装袋5は搬送コンベア7に載置され、矢印Arで示す搬送方向の下流側に向けて搬送される。 The bag transfer device 77 includes a hand 101 and a moving device 103. The hand 101 includes gripping arms 101L and 101R that are opened and closed by a rotary motor 104. The hand 101 grips the edges of one side and the other side of the opening of the packaging bag 5 formed by the opening forming device 75 with the gripping arms 101L and 101R, respectively, and rotates to widen the opening and open the bag mouth. The moving device 103 moves the packaging bag 5 from the opening forming device 75 to the bagging position BP by rotating the hand 101 around a rotation axis Ax1 that is approximately parallel to the Z-axis direction and moving it up and down. The bagging position BP is located above the transport conveyor 7, and the packaging bag 5 containing the sandwich 3 is placed on the transport conveyor 7 and transported downstream in the transport direction indicated by the arrow Ar.
<5.ストック装置の構成、動作>
次に、図20~図25を用いて、ストック装置69の構成及び動作の一例について説明する。なお、図22、図23及び図25では排出装置71の図示を省略している。
5. Configuration and operation of the stock device
Next, an example of the configuration and operation of the stock device 69 will be described with reference to Figures 20 to 25. Note that the discharge device 71 is omitted from illustration in Figures 22, 23 and 25.
ストック装置69は開口形成装置75の上方に配置されている。図20及び図21に示すように、ストック装置69は、包装袋5の供給口105が形成された筐体107と、供給口105を開閉させる扉109とを有する。図21に示すように、扉109が開放されると供給口105が露出され、縁部5aに形成された穴部79に2本のロッド81を挿通させて、包装袋5をセットすることが可能となる。扉109の内側には、上下方向に開閉することで、2本のロッド81を把持及び把持を解除することが可能な2つの把持部材111が設けられている。各把持部材111は、第1把持部111aと第2把持部111bとを有する。2つの第1把持部111aは、扉109に固定されている。2つの第2把持部111bは、支持部材113に対して上下方向にスライド可能な2本のロッド115によって、上下方向に移動可能に設置されている。2本のロッド115の下端にはロック板117が設けられている。ロック板117には、筐体107に設置されたエアシリンダ119のピン119aが挿入される穴部117aが形成されている。 The stock device 69 is disposed above the opening forming device 75. As shown in FIG. 20 and FIG. 21, the stock device 69 has a housing 107 in which a supply port 105 for the packaging bag 5 is formed, and a door 109 for opening and closing the supply port 105. As shown in FIG. 21, when the door 109 is opened, the supply port 105 is exposed, and the packaging bag 5 can be set by inserting two rods 81 into holes 79 formed in the edge portion 5a. On the inside of the door 109, two gripping members 111 are provided that can grip and release the two rods 81 by opening and closing in the vertical direction. Each gripping member 111 has a first gripping portion 111a and a second gripping portion 111b. The two first gripping portions 111a are fixed to the door 109. The two second gripping portions 111b are installed so as to be movable in the vertical direction by two rods 115 that can slide in the vertical direction relative to the support member 113. A lock plate 117 is provided at the lower end of the two rods 115. The lock plate 117 has a hole 117a formed therein into which a pin 119a of an air cylinder 119 installed in the housing 107 is inserted.
例えば操作盤(図示省略)により扉109がアンロックされると、エアシリンダ119のピン119aが縮んで穴部117aから抜かれると共に、ロック板117を介して2本のロッド115が下方向に移動し、2つの把持部材111が開放される。これにより、2本のロッド81の把持が解除されると共に、扉109が開放可能となる。包装袋5がセットされた後、扉109が閉じられて例えば操作盤により扉109がロックされると、エアシリンダ119のピン119aが伸びて穴部117aに挿入されると共に、ロック板117を介して2本のロッド115が上方向に移動し、2つの把持部材111が閉じられる。これにより、2本のロッド81が把持されると共に、扉109が開放不可能となる。なお、エアシリンダ119の代わりにモータやソレノイド等を使用してもよい。 For example, when the door 109 is unlocked by an operation panel (not shown), the pin 119a of the air cylinder 119 contracts and is pulled out of the hole 117a, and the two rods 115 move downward via the lock plate 117, releasing the two gripping members 111. This releases the grip of the two rods 81 and allows the door 109 to be opened. After the packaging bag 5 is set, the door 109 is closed and, for example, when the door 109 is locked by an operation panel, the pin 119a of the air cylinder 119 extends and is inserted into the hole 117a, and the two rods 115 move upward via the lock plate 117, closing the two gripping members 111. This grips the two rods 81 and makes it impossible to open the door 109. Note that a motor, a solenoid, or the like may be used instead of the air cylinder 119.
図22~図24に示すように、ストック装置69は、2本のロッド81により、ストック装置69の一端側(Y軸方向負側)に配置された包装袋5の供給口105と、ストック装置69の他端側(Y軸方向正側)に配置された縁部5aの排出口121との間で、縁部5aを移動可能に保持する。ストック装置69は、2本の直動シリンダ123L,123Rと、2つの回転シリンダ125L,125Rと、2つのプレート127L,127R等を有する。 As shown in Figures 22 to 24, the stock device 69 uses two rods 81 to movably hold the edge portion 5a between a supply port 105 for the packaging bag 5 located at one end side (negative side in the Y-axis direction) of the stock device 69 and a discharge port 121 for the edge portion 5a located at the other end side (positive side in the Y-axis direction) of the stock device 69. The stock device 69 has two linear cylinders 123L, 123R, two rotating cylinders 125L, 125R, two plates 127L, 127R, etc.
直動シリンダ123Lは、筐体107の内側に例えば2本のロッド129Lを介して設置されている。回転シリンダ125Lは、直動シリンダ123Lの伸縮により、2本のロッド129Lに沿ってY軸方向に移動可能に設置されている。図24に示すように、プレート127Lは、例えば略L字形状に形成されており、長手方向が下方向を向いた退避姿勢と、長手方向が水平方向を向いた押圧姿勢との間で、略90°の角度範囲で回転シリンダ125LによりY軸方向に略平行な回転軸Ax2周りに回転される。図22~図24に示す例では、プレート127Lは退避姿勢となっている。 The linear cylinder 123L is installed inside the housing 107 via, for example, two rods 129L. The rotating cylinder 125L is installed so that it can move in the Y-axis direction along the two rods 129L by the extension and contraction of the linear cylinder 123L. As shown in FIG. 24, the plate 127L is formed, for example, in a substantially L-shape, and is rotated by the rotating cylinder 125L around a rotation axis Ax2 that is substantially parallel to the Y-axis direction within an angle range of approximately 90° between a retracted position in which the longitudinal direction faces downward and a pressing position in which the longitudinal direction faces horizontally. In the example shown in FIGS. 22 to 24, the plate 127L is in the retracted position.
直動シリンダ123Rは、筐体107の内側に例えば2本のロッド129Rを介して設置されている。回転シリンダ125Rは、直動シリンダ123Rの伸縮により、2本のロッド129Rに沿ってY軸方向に移動可能に設置されている。図24に示すように、プレート127Rは、例えば略L字形状に形成されており、長手方向が下方向を向いた退避姿勢と、長手方向が水平方向を向いた押圧姿勢との間で、略90°の角度範囲で回転シリンダ125RによりY軸方向に略平行な回転軸Ax2周りに回転される。図22~図24に示す例では、プレート127Rは押圧姿勢となっている。 The linear cylinder 123R is installed inside the housing 107 via, for example, two rods 129R. The rotating cylinder 125R is installed so that it can move in the Y-axis direction along the two rods 129R by the extension and contraction of the linear cylinder 123R. As shown in FIG. 24, the plate 127R is formed, for example, in a substantially L-shape, and is rotated by the rotating cylinder 125R around a rotation axis Ax2 that is substantially parallel to the Y-axis direction within an angle range of approximately 90° between a retracted position in which the longitudinal direction faces downward and a pressing position in which the longitudinal direction faces horizontally. In the example shown in FIGS. 22 to 24, the plate 127R is in the pressing position.
直動シリンダ123L,123R及び回転シリンダ125L,125Rは、例えばエアシリンダであるが、モータやソレノイド等を使用してもよい。 The linear cylinders 123L, 123R and the rotary cylinders 125L, 125R are, for example, air cylinders, but motors, solenoids, etc. may also be used.
プレート127L又はプレート127Rは、押圧姿勢の場合には積層された包装袋5に当接して排出口121側(Y軸方向正側)に押圧することができる。押圧された複数の包装袋5は、プレート127L又はプレート127Rとは反対側の端部がストッパ131に当接して位置決めされ、袋分離装置73の吸着装置83が包装袋5を吸着して1枚ずつ縁部5aから分離する。 When plate 127L or plate 127R is in the pressing position, it can come into contact with the stacked packaging bags 5 and press them toward the discharge port 121 (positive side in the Y-axis direction). The pressed packaging bags 5 are positioned by the end opposite plate 127L or plate 127R coming into contact with stopper 131, and the suction device 83 of the bag separation device 73 suctions the packaging bags 5 and separates them one by one from the edge 5a.
図25に、上記のように構成されるストック装置69の動作の一例を示す。図25(a)に示すように、例えばプレート127Rが退避姿勢で、プレート127Lが押圧姿勢となり包装袋5を押圧している状態において、供給口105から例えば2束の包装袋5が新たにセットされたとする。この場合、図25(b)に示すように、直動シリンダ123Rが伸びて回転シリンダ125Rが供給口105近傍に移動する。次に、図25(c)に示すように、回転シリンダ125Rによりプレート127Rが回転され、退避姿勢から押圧姿勢に変更される。次に、図25(d)に示すように、直動シリンダ123Rが縮んで回転シリンダ125Rが供給口105とは反対側に移動し、プレート127Rにより包装袋5をストッパ131側に押圧する。次に、図25(e)に示すように、回転シリンダ125Lによりプレート127Lが回転され、押圧姿勢から退避姿勢に変更される。この後は、左右の回転シリンダ及びプレートの動作が入れ替わって、図25(a)~図25(e)の動作が繰り返される。これにより、袋供給装置17を停止させることなく、包装袋5を無制限に供給することが可能となる。 25 shows an example of the operation of the stock device 69 configured as described above. As shown in FIG. 25(a), for example, in a state in which the plate 127R is in a retracted position and the plate 127L is in a pressing position and pressing the packaging bag 5, for example, two bundles of packaging bags 5 are newly set from the supply port 105. In this case, as shown in FIG. 25(b), the linear cylinder 123R extends and the rotating cylinder 125R moves to the vicinity of the supply port 105. Next, as shown in FIG. 25(c), the plate 127R is rotated by the rotating cylinder 125R and changed from the retracted position to the pressing position. Next, as shown in FIG. 25(d), the linear cylinder 123R contracts and the rotating cylinder 125R moves to the opposite side of the supply port 105, and the plate 127R presses the packaging bag 5 toward the stopper 131. Next, as shown in FIG. 25(e), the plate 127L is rotated by the rotating cylinder 125L and changed from the pressing position to the retracted position. After this, the left and right rotating cylinders and plates switch their operations and the operations shown in Figures 25(a) to 25(e) are repeated. This makes it possible to supply an unlimited number of packaging bags 5 without stopping the bag supply device 17.
<6.排出装置の構成、動作>
次に、図26~図29を用いて、排出装置71の構成及び動作の一例について説明する。なお、図26及び図29ではストック装置69の構成の図示を省略している。
6. Configuration and operation of the discharge device
Next, an example of the configuration and operation of the discharge device 71 will be described with reference to Figures 26 to 29. Note that in Figures 26 and 29, the configuration of the stock device 69 is omitted.
図26に示すように、ストック装置69にストックされた包装袋5が、袋分離装置73により順次縁部5aから分離されていくと、残存した縁部5aはストッパ131を通過して排出口121側に移動し、蓄積される。縁部5aは例えば束単位で蓄積される。排出装置71(排出部の一例)は、ストック装置69のY軸方向正側に設けられており、縁部5aから包装袋5が分離された後、縁部5aを排出口121に排出する。排出装置71は、直動シリンダ133と、第1ゲート装置135と、第2ゲート装置137とを有する。直動シリンダ133、第1ゲート装置135及び第2ゲート装置137は、筐体107と連結された適宜の支持部材(図示省略)により支持されている。 26, when the packaging bags 5 stored in the stock device 69 are successively separated from the edge portion 5a by the bag separating device 73, the remaining edge portion 5a passes through the stopper 131 and moves toward the discharge port 121 side and is accumulated. The edge portion 5a is accumulated, for example, in bundles. The discharge device 71 (an example of a discharge section) is provided on the positive side of the Y axis direction of the stock device 69, and after the packaging bag 5 is separated from the edge portion 5a, it discharges the edge portion 5a to the discharge port 121. The discharge device 71 has a linear cylinder 133, a first gate device 135, and a second gate device 137. The linear cylinder 133, the first gate device 135, and the second gate device 137 are supported by an appropriate support member (not shown) connected to the housing 107.
2本のロッド81は、供給口105から所定の長さは略水平方向に延設され、排出口121の近傍において下方に屈曲され、水平方向に対して傾斜して延設されている。2本のロッド81は、ストック装置69の扉109の内側の把持部材111、後述する第1ゲート装置135の把持部材143、第2ゲート装置137の把持部材143の3箇所の把持部材のうち、常に2箇所以上が把持することによって支持されている。直動シリンダ133(押出装置の一例)は、X軸方向において2本のロッド81の中間位置に、2本のロッド81の傾斜角度と略同じ角度となるように設置されている。直動シリンダ133は、ロッド133aを伸ばして縁部5aの略中央部に押し当てることにより、蓄積された縁部5aを排出口121に向けて押し出す。ロッド133aは、第1ゲート装置135及び第2ゲート装置137の開閉に関わらず、第1ゲート装置135及び第2ゲート装置137を通過可能である。第1ゲート装置135及び第2ゲート装置137は、2本のロッド81に沿った縁部5aの移動経路を開放又は閉塞する。第1ゲート装置135は、第2ゲート装置137よりも上流側に設置されている。直動シリンダ133は例えばエアシリンダであるが、モータやソレノイド等を使用してもよい。 The two rods 81 extend from the supply port 105 in a substantially horizontal direction for a predetermined length, bend downward near the discharge port 121, and extend at an incline with respect to the horizontal direction. The two rods 81 are always supported by at least two of the three gripping members: the gripping member 111 inside the door 109 of the stock device 69, the gripping member 143 of the first gate device 135 described later, and the gripping member 143 of the second gate device 137. The linear cylinder 133 (an example of an extrusion device) is installed at the midpoint of the two rods 81 in the X-axis direction so as to have substantially the same angle as the inclination angle of the two rods 81. The linear cylinder 133 extends the rod 133a and presses it against the approximately center of the edge portion 5a, thereby pushing out the accumulated edge portion 5a toward the discharge port 121. The rod 133a can pass through the first gate device 135 and the second gate device 137 regardless of whether the first gate device 135 and the second gate device 137 are open or closed. The first gate device 135 and the second gate device 137 open or close the movement path of the edge portion 5a along the two rods 81. The first gate device 135 is installed upstream of the second gate device 137. The linear cylinder 133 is, for example, an air cylinder, but a motor, a solenoid, or the like may also be used.
図27及び図28に、図26中矢視Aの方向から見た第2ゲート装置137の構成の一例を示す。図27は第2ゲート装置137が開いた状態、図28は第2ゲート装置137が閉じた状態を示している。なお、第1ゲート装置135も第2ゲート装置137と同等の構成である。 Figures 27 and 28 show an example of the configuration of the second gate device 137 as viewed from the direction of the arrow A in Figure 26. Figure 27 shows the second gate device 137 in an open state, and Figure 28 shows the second gate device 137 in a closed state. Note that the first gate device 135 has the same configuration as the second gate device 137.
図27及び図28に示すように、第2ゲート装置137は、ベース139と、エアシリンダ141と、開閉可能な2つの把持部材143とを有する。ベース139には、縁部5aが通過可能な開口部139aが形成されている。各把持部材143は、第1把持部143aと第2把持部143bとを有する。2つの第1把持部143aが設けられた支持部材145Aと、2つの第2把持部143bが設けられた支持部材145Bとは、ラックピニオン機構147により連結されている。図28に示すように、エアシリンダ141が伸びると支持部材145A,145Bが近接して開口部139aが閉塞されると共に、2つの把持部材143により2本のロッド81が把持される。図27に示すように、エアシリンダ141が縮むと支持部材145A,145Bが離間して開口部139aが開放されると共に、2つの把持部材143による2本のロッド81の把持が解除される。支持部材145A,145Bには例えば半円状の凹部149が形成されており、図28に示すように、ゲートが閉じた状態でも直動シリンダ133のロッド133aが通過することが可能である。なお、エアシリンダ141の代わりにモータやソレノイド等を使用してもよい。 27 and 28, the second gate device 137 has a base 139, an air cylinder 141, and two gripping members 143 that can be opened and closed. The base 139 has an opening 139a through which the edge 5a can pass. Each gripping member 143 has a first gripping portion 143a and a second gripping portion 143b. The support member 145A provided with the two first gripping portions 143a and the support member 145B provided with the two second gripping portions 143b are connected by a rack and pinion mechanism 147. As shown in FIG. 28, when the air cylinder 141 extends, the support members 145A and 145B approach each other to close the opening 139a, and the two gripping members 143 grip the two rods 81. As shown in FIG. 27, when the air cylinder 141 contracts, the support members 145A, 145B move apart, opening the opening 139a and releasing the grip of the two rods 81 by the two gripping members 143. The support members 145A, 145B are formed with, for example, semicircular recesses 149, which allow the rod 133a of the linear cylinder 133 to pass through even when the gate is closed, as shown in FIG. 28. Note that a motor, solenoid, or the like may be used instead of the air cylinder 141.
図29に、上記のように構成される排出装置71の動作の一例を示す。図29(a)に示すように、縁部5aの排出時以外の通常時は、第1ゲート装置135が把持部材143を開き、第2ゲート装置137が把持部材143を閉じ、直動シリンダ133がロッド133aを縮めた状態となっている。次に、所定のタイミングで、図29(b)に示すように、直動シリンダ133がロッド133aを伸ばす。これにより、2本のロッド81の傾斜部に位置する縁部5aは、閉塞された第2ゲート装置137に押し付けられる。所定のタイミングは、例えば袋供給装置17が供給した包装袋5の数をカウントしておき、当該カウント数が所定数(例えば2束に対応する400等)となったタイミングである。なお、一定時間おきのタイミング等でもよい。 29 shows an example of the operation of the discharge device 71 configured as described above. As shown in FIG. 29(a), during normal operation other than when the edge portion 5a is discharged, the first gate device 135 opens the gripping member 143, the second gate device 137 closes the gripping member 143, and the linear cylinder 133 retracts the rod 133a. Next, at a predetermined timing, as shown in FIG. 29(b), the linear cylinder 133 extends the rod 133a. As a result, the edge portion 5a located at the inclined portion of the two rods 81 is pressed against the closed second gate device 137. The predetermined timing is, for example, the timing when the number of packaging bags 5 supplied by the bag supply device 17 is counted and the count reaches a predetermined number (for example, 400 corresponding to two bundles). It is also possible to perform the timing at regular intervals.
次に、図29(c)に示すように、直動シリンダ133がロッド133aを伸ばした状態で、第1ゲート装置135が把持部材143を閉じる。縁部5aには、ロッド133aにより押圧力が付与されている。次に、図29(d)に示すように、第2ゲート装置137が把持部材143を開く。これにより、第1ゲート装置135と第2ゲート装置137の間に存在する縁部5a(この例では2個の縁部5a)が排出口121から排出される。次に、図29(e)に示すように、第2ゲート装置137が把持部材143を閉じると共に、直動シリンダ133がロッド133aを縮める。次に、図29(f)に示すように、第1ゲート装置135が把持部材143を開く。これにより、図29(a)の状態に戻る。排出装置71は図29(a)~図29(f)の動作を繰り返す。 Next, as shown in FIG. 29(c), the first gate device 135 closes the gripping member 143 while the linear cylinder 133 extends the rod 133a. A pressing force is applied to the edge 5a by the rod 133a. Next, as shown in FIG. 29(d), the second gate device 137 opens the gripping member 143. As a result, the edge 5a (two edge portions 5a in this example) present between the first gate device 135 and the second gate device 137 is discharged from the discharge port 121. Next, as shown in FIG. 29(e), the second gate device 137 closes the gripping member 143, and the linear cylinder 133 retracts the rod 133a. Next, as shown in FIG. 29(f), the first gate device 135 opens the gripping member 143. As a result, the state returns to that of FIG. 29(a). The discharge device 71 repeats the operations of FIG. 29(a) to FIG. 29(f).
<7.開口形成装置の構成、動作>
次に、図30及び図31を用いて、開口形成装置75の構成及び動作の一例について説明する。
7. Configuration and operation of the opening forming device
Next, an example of the configuration and operation of the opening forming device 75 will be described with reference to FIGS.
前述のように、袋分離装置73により縁部5aから分離された包装袋5は、開口形成装置75の保持板95L,95Rにセットされる。保持板95L,95Rは、包装袋5の吸着及び吸引される部位以外の部分を厚み方向に挟み込んで保持する。図30及び図31に示すように、開口形成装置75(開口形成部の一例)は、セットされた包装袋5の袋口を、非接触で吸着して開口を形成する。開口形成装置75は、2つの吸着パッド97L,97Rと、2つの吸引パッド99L,99Rと、2つのベース151L,151Rと、2つの回転モータ153L,153R(駆動装置の一例)等を有する。 As described above, the packaging bag 5 separated from the edge portion 5a by the bag separating device 73 is set on the holding plates 95L, 95R of the opening forming device 75. The holding plates 95L, 95R hold the packaging bag 5 in the thickness direction except for the part to be adsorbed and sucked. As shown in Figures 30 and 31, the opening forming device 75 (an example of an opening forming section) forms an opening by non-contact adsorbing the mouth of the set packaging bag 5. The opening forming device 75 has two adsorption pads 97L, 97R, two suction pads 99L, 99R, two bases 151L, 151R, and two rotary motors 153L, 153R (an example of a drive device).
前述の図18及び図19に示すように、保持板95L,95Rは、回転モータ155及びラックピニオン機構157によりガイドレール159に沿って遠近するように移動する。保持板95L,95Rは、袋分離装置73により包装袋5がセットされ、開口が形成されるまでの間は近接した状態となっている(図30及び図31に示す状態)。形成された包装袋5の開口の縁部をハンド101が把持して移動させる際には、保持板95L,95Rは離間される。 As shown in Figures 18 and 19, the holding plates 95L, 95R are moved toward and away from each other along the guide rails 159 by the rotary motor 155 and rack and pinion mechanism 157. The holding plates 95L, 95R are in close proximity to each other until the packaging bag 5 is set by the bag separating device 73 and the opening is formed (as shown in Figures 30 and 31). When the hand 101 grips and moves the edge of the opening of the formed packaging bag 5, the holding plates 95L, 95R are separated.
吸着パッド97L,97Rは、固定具161を介して保持板95L,95Rに固定されている。吸着パッド97Lは、包装袋5の袋口を構成する一方側(Y軸方向負側)の縁部5bの、一端寄り(X軸方向正側)の部位5b1に密着して吸着する。吸着パッド97Rは、包装袋5の袋口を構成する縁部5bの、他端寄り(X軸方向負側)の部位5b2に密着して吸着する。 The suction pads 97L, 97R are fixed to the holding plates 95L, 95R via fasteners 161. The suction pad 97L adheres to and adheres to a portion 5b1 near one end (positive side in the X-axis direction) of the edge 5b on one side (negative side in the Y-axis direction) that constitutes the mouth of the packaging bag 5. The suction pad 97R adheres to and adheres to a portion 5b2 near the other end (negative side in the X-axis direction) of the edge 5b that constitutes the mouth of the packaging bag 5.
吸引パッド99L(第1吸着部の一例)は、ベース151Lの例えば上部に回転可能に設けられたギア163Lの回転軸165Lに、固定具167を介して連結されている。ギア163Lは、ベース151Lの例えば上部に回転可能に設けられたギア169Lと噛み合っている。ギア169Lは、ベース151Lの例えば下部に設置された回転モータ153Lにより回転される。吸引パッド99Lは、包装袋5の袋口を構成する他方側(Y軸方向正側)の縁部5cの、一端寄り(X軸方向正側)の部位5c1(第1部位の一例)を非接触で吸着する。吸引パッド99Lは、吸引により部位5c1との間に若干の隙間を空けつつ当該部位5c1を吸着する。 The suction pad 99L (an example of a first suction portion) is connected via a fixture 167 to a rotation shaft 165L of a gear 163L rotatably provided, for example, on the upper part of the base 151L. The gear 163L meshes with a gear 169L rotatably provided, for example, on the upper part of the base 151L. The gear 169L is rotated by a rotation motor 153L installed, for example, on the lower part of the base 151L. The suction pad 99L non-contactingly suctions a portion 5c1 (an example of a first portion) near one end (positive side in the X-axis direction) of the edge portion 5c on the other side (positive side in the Y-axis direction) that constitutes the bag opening of the packaging bag 5. The suction pad 99L suctions the portion 5c1 while leaving a small gap between the portion 5c1 and the suction pad 99L.
吸引パッド99R(第2吸着部の一例)は、ベース151Rの例えば上部に回転可能に設けられたギア163Rの回転軸165Rに、固定具167を介して連結されている。ギア163Rは、ベース151Rの例えば上部に回転可能に設けられたギア169Rと噛み合っている。ギア169Rは、ベース151Rの例えば下部に設置された回転モータ153Rにより回転される。吸引パッド99Rは、包装袋5の袋口を構成する縁部5cの、他端寄り(X軸方向負側)の部位5c2(第2部位の一例)を非接触で吸着する。吸引パッド99Rは、吸引により部位5c2との間に若干の隙間を空けつつ当該部位5c2を吸着する。 The suction pad 99R (an example of a second suction portion) is connected via a fixing device 167 to a rotation shaft 165R of a gear 163R rotatably provided, for example, on the upper part of the base 151R. The gear 163R meshes with a gear 169R rotatably provided, for example, on the upper part of the base 151R. The gear 169R is rotated by a rotation motor 153R installed, for example, on the lower part of the base 151R. The suction pad 99R non-contactingly suctions a portion 5c2 (an example of a second portion) near the other end (negative side in the X-axis direction) of the edge portion 5c that constitutes the bag opening of the packaging bag 5. The suction pad 99R suctions the portion 5c2 while leaving a small gap between the portion 5c2 and the portion 5c2.
図31に示すように、回転モータ153L,153R(駆動装置の一例)はギア169L,169Rを所定角度回転させることにより、部位5c1と部位5c2とを近づけるように、吸引パッド99L,99Rを回転移動させる。これにより、吸着パッド97L,97Rにより平坦に保持された縁部5bに対し、縁部5cが左右両側から中央側に向けてずらされて膨らみ、包装袋5の袋口に開口171が形成される。吸引パッド99L,99Rと縁部5cが非接触であることにより、吸引パッド99L,99Rを回転移動させた際に縁部5cとの滑りを許容することが可能となり、吸着の外れを抑制できる。したがって、開口171をより確実に形成することができる。 As shown in FIG. 31, the rotary motors 153L, 153R (an example of a drive device) rotate the gears 169L, 169R by a predetermined angle, thereby rotating the suction pads 99L, 99R so as to bring the portions 5c1 and 5c2 closer together. As a result, the edge 5c is shifted from both the left and right sides toward the center and bulges out relative to the edge 5b held flat by the suction pads 97L, 97R, forming an opening 171 at the mouth of the packaging bag 5. Since the suction pads 99L, 99R and the edge 5c are not in contact with each other, it is possible to allow the edge 5c to slip when the suction pads 99L, 99R are rotated, which prevents the suction pads 99L, 99R from losing contact with the edge 5c. This makes it possible to more reliably form the opening 171.
<8.袋移送装置の動作>
次に、図32~図34を用いて、袋移送装置77の動作の一例について説明する。
8. Operation of the bag transfer device
Next, an example of the operation of the bag transferring device 77 will be described with reference to FIGS.
図32に示すように、袋移送装置77の移動装置103は、ハンド101が開口形成装置75側を向くように旋回させる。包装袋5の袋口には、開口形成装置75(図32では図示省略)により開口171が形成されている。ハンド101は、把持アーム101Lにより開口171の他方側の縁部5cを把持し、把持アーム101Rにより開口171の一方側の縁部5bを把持する。 As shown in FIG. 32, the moving device 103 of the bag transfer device 77 rotates the hand 101 so that it faces the opening forming device 75. An opening 171 is formed at the mouth of the packaging bag 5 by the opening forming device 75 (not shown in FIG. 32). The hand 101 grips the edge 5c on the other side of the opening 171 with the gripping arm 101L, and grips the edge 5b on one side of the opening 171 with the gripping arm 101R.
次に、図33に示すように、移動装置103が、ハンド101が搬送コンベア7上の袋詰め位置BP側を向くように旋回させる。この旋回動作と並行して、ハンド101は把持アーム101L,101Rを開き、包装袋5の袋口を開放させる。そして、図34に示すように、ハンド101が袋詰め位置BPに到達するまでに、ハンド101は包装袋5の袋口を最大限に開放させ、袋詰め位置BPに保持する。この状態で、サンドイッチ3が袋口から包装袋5に挿入される。 Next, as shown in FIG. 33, the moving device 103 rotates the hand 101 so that it faces the bagging position BP on the transport conveyor 7. In parallel with this rotational movement, the hand 101 opens the gripping arms 101L, 101R, and opens the mouth of the packaging bag 5. Then, as shown in FIG. 34, by the time the hand 101 reaches the bagging position BP, the hand 101 opens the mouth of the packaging bag 5 to its maximum extent and holds it at the bagging position BP. In this state, the sandwich 3 is inserted into the packaging bag 5 from the bag opening.
<9.実施形態の効果>
以上説明したように、本実施形態のサンドイッチ袋詰めシステム1は、縁部5aに分離可能に接続された包装袋5を供給する袋供給装置17と、サンドイッチ3を包装袋5に収容する第3ロボット15と、を有し、袋供給装置17は、積層された複数の包装袋5を1枚ずつ縁部5aから分離する袋分離装置73と、縁部5aから包装袋5が分離された後、縁部5aを排出口121に排出する排出装置71とを有する。
9. Effects of the embodiment
As described above, the sandwich bagging system 1 of this embodiment has a bag supplying device 17 that supplies packaging bags 5 that are detachably connected to the edge portion 5a, and a third robot 15 that places the sandwiches 3 in the packaging bags 5, and the bag supplying device 17 has a bag separating device 73 that separates the stacked packaging bags 5 one by one from the edge portion 5a, and a discharge device 71 that discharges the edge portion 5a to the discharge outlet 121 after the packaging bag 5 has been separated from the edge portion 5a.
サンドイッチ袋詰めシステム1では、袋供給装置17において、積層された複数の包装袋5が1枚ずつ縁部5aから分離されて供給される。包装袋5が供給されるにつれて、包装袋5の縁部5aが残存して蓄積される。仮に、当該縁部5aを作業者が取り除いて新たな包装袋5をセットする構成とした場合には、袋供給装置17の停止が必要となる可能性がある。その場合、サンドイッチ袋詰めシステム1の他の装置にも影響が及び、サンドイッチ3の生産の減少を招くおそれがある。 In the sandwich bagging system 1, the stacked packaging bags 5 are separated one by one from their edge portions 5a and supplied by the bag supply device 17. As the packaging bags 5 are supplied, the edge portions 5a of the packaging bags 5 remain and accumulate. If an operator were to remove the edge portions 5a and set new packaging bags 5, it may be necessary to stop the bag supply device 17. In that case, this may affect other devices in the sandwich bagging system 1, which may result in a decrease in the production of sandwiches 3.
本実施形態では、縁部5aから包装袋5が分離された後、排出装置71が残存する縁部5aを自動的に排出口121に排出する。これにより、作業者が縁部5aを取り除く必要がなくなるので、袋供給装置17を停止させることなく縁部5aを排出できると共に、新たな包装袋5をセットすることが可能となる。したがって、包装袋5を連続して供給することが可能となり、袋供給装置17の停止によるサンドイッチ3の生産の減少を防止できる。 In this embodiment, after the packaging bag 5 is separated from the edge 5a, the discharge device 71 automatically discharges the remaining edge 5a to the discharge port 121. This eliminates the need for an operator to remove the edge 5a, making it possible to discharge the edge 5a without stopping the bag supply device 17 and set a new packaging bag 5. This makes it possible to continuously supply packaging bags 5 and prevent a decrease in production of sandwiches 3 due to the stoppage of the bag supply device 17.
本実施形態において、袋供給装置17は、縁部5aを保持し、包装袋5をストックするストック装置69を有してもよく、その場合には、ストック装置69は、当該ストック装置69の一端側に配置された包装袋5の供給口105と、ストック装置69の他端側に配置された縁部5aの排出口121との間で、縁部5aを移動可能に保持してもよい。 In this embodiment, the bag supply device 17 may have a stock device 69 that holds the edge portion 5a and stocks the packaging bags 5. In this case, the stock device 69 may movably hold the edge portion 5a between a supply port 105 for the packaging bags 5 located on one end side of the stock device 69 and a discharge port 121 for the edge portion 5a located on the other end side of the stock device 69.
この場合、包装袋5の供給口105と縁部5aの排出口121とがストック装置69の反対側に位置するので、排出装置71による縁部5aの排出に関わりなく、新たな包装袋5を任意のタイミングでストック装置69にセットすることができる。これにより、袋供給装置17を停止させることなく、包装袋5を無制限に供給することが可能となる。 In this case, the supply port 105 of the packaging bag 5 and the discharge port 121 of the edge portion 5a are located on opposite sides of the stock device 69, so a new packaging bag 5 can be set in the stock device 69 at any time, regardless of the discharge of the edge portion 5a by the discharge device 71. This makes it possible to supply an unlimited number of packaging bags 5 without stopping the bag supply device 17.
本実施形態において、排出装置71は、縁部5aを排出口121に押し出す直動シリンダ133を有してもよい。この場合、2本のロッド81上の縁部5aの詰まり等を防止でき、より確実に縁部5aを排出口121から排出することができる。 In this embodiment, the discharge device 71 may have a linear cylinder 133 that pushes the edge portion 5a to the discharge port 121. In this case, clogging of the edge portion 5a on the two rods 81 can be prevented, and the edge portion 5a can be more reliably discharged from the discharge port 121.
本実施形態において、袋供給装置17は、袋分離装置73により分離された包装袋5の袋口を、非接触で吸着して開口171を形成する開口形成装置75を有してもよい。 In this embodiment, the bag supply device 17 may have an opening forming device 75 that non-contactly sucks the bag opening of the packaging bag 5 separated by the bag separating device 73 to form an opening 171.
例えば、包装袋5の袋口の外側に当接部材を接触させて開口を形成する場合、包装袋5の素材の種類によっては、当接部材と袋口の外側との摩擦よりも袋口の内側同士の摩擦の方が大きくなる可能性があり、開口の形成が困難となるおそれがある。本実施形態では、包装袋5の袋口を非接触で吸着するので、包装袋5の素材の種類によらずに開口を形成することができる。 For example, when an opening is formed by contacting an abutting member with the outside of the bag mouth of the packaging bag 5, depending on the type of material of the packaging bag 5, friction between the insides of the bag mouth may be greater than friction between the abutting member and the outside of the bag mouth, which may make it difficult to form the opening. In this embodiment, the bag mouth of the packaging bag 5 is adsorbed without contact, so an opening can be formed regardless of the type of material of the packaging bag 5.
本実施形態において、開口形成装置75は、袋口の部位5c1を非接触で吸着する吸引パッド99Lと、袋口の部位5c2を非接触で吸着する吸引パッド99Rと、部位5c1と部位5c2を近づけるように、吸引パッド99L及び吸引パッド99Rを回転移動させる回転モータ153L,153Rと、を有してもよい。 In this embodiment, the opening forming device 75 may have a suction pad 99L that non-contactingly adsorbs the portion 5c1 of the bag opening, a suction pad 99R that non-contactingly adsorbs the portion 5c2 of the bag opening, and rotary motors 153L and 153R that rotate the suction pads 99L and 99R so as to bring the portions 5c1 and 5c2 closer together.
この場合、袋口の縁部5cの部位5c1と部位5c2を近づけて縁部5cをたわませることができるので、開口171をより確実に形成することができる。また、仮に吸着部を袋口に接触して吸着する構成とした場合には、吸着部を移動させた際に滑りにより吸着が外れる可能性が高く、開口171を形成できないおそれがある。本実施形態では、非接触で吸着する構成とすることにより、吸引パッド99L,99Rを回転移動させた際の滑りを許容することが可能となり、吸着の外れを抑制できる。したがって、開口171をより確実に形成することができる。 In this case, the edge 5c can be bent by bringing the portion 5c1 and the portion 5c2 of the bag opening edge 5c closer to each other, so that the opening 171 can be formed more reliably. Also, if the suction portion were configured to contact the bag opening and adhere, there would be a high possibility that the suction would come off due to slippage when the suction portion was moved, and there would be a risk that the opening 171 could not be formed. In this embodiment, by configuring the suction portion to adhere without contact, it is possible to allow slippage when the suction pads 99L, 99R are rotated and moved, and it is possible to prevent the suction from coming off. Therefore, the opening 171 can be formed more reliably.
本実施形態において、サンドイッチ袋詰めシステム1は、サンドイッチ3a,3bが積層方向を略水平方向とする姿勢で仮置きされる仮置き装置13をさらに有してもよく、その場合には、仮置き装置13は、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整する位置調整機構33を有し、第3ロボット15は、X軸方向の位置を調整されたサンドイッチ3a,3bを包装袋5に収容してもよい。 In this embodiment, the sandwich bagging system 1 may further include a temporary placement device 13 in which the sandwiches 3a and 3b are temporarily placed in a position in which the stacking direction is substantially horizontal. In this case, the temporary placement device 13 may include a position adjustment mechanism 33 that adjusts the positions of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction, and the third robot 15 may place the sandwiches 3a and 3b, whose positions in the X-axis direction have been adjusted, in a packaging bag 5.
例えば前工程における切断位置のずれや、第1ロボット9及び第2ロボット11により把持又は載置する際の位置ずれ等に起因して、サンドイッチ3aとサンドイッチ3bとの間でX軸方向の位置ずれが生じる可能性がある。この場合、包装袋5に収容された際に正面に見える切断面CS1,CS2の位置がずれ、袋詰め後の製品の見栄えが低下するおそれがある。 For example, misalignment in the X-axis direction may occur between sandwich 3a and sandwich 3b due to misalignment of the cutting position in the previous process, misalignment when gripped or placed by the first robot 9 and the second robot 11, etc. In this case, the positions of the cut surfaces CS1 and CS2 that are visible from the front when placed in the packaging bag 5 may be misaligned, which may degrade the appearance of the product after packaging.
本実施形態では、仮置き装置13の位置調整機構33により、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整する。これにより、X軸方向の位置ずれを修正することが可能となるので、包装袋5に収容された際に正面に見える切断面CS1,CS2の位置を合わせることができ、袋詰め後の製品の見栄えを向上できる。 In this embodiment, the position of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction is adjusted by the position adjustment mechanism 33 of the temporary placement device 13. This makes it possible to correct the misalignment in the X-axis direction, so that the positions of the cut surfaces CS1 and CS2 that are visible from the front when placed in the packaging bag 5 can be aligned, improving the appearance of the product after packaging.
本実施形態において、仮置き装置13は、サンドイッチ3a,3bのX軸方向における位置を検出する画像カメラ23及びワーク検出センサ25a,25bを有してもよく、その場合には、位置調整機構33は、画像カメラ23及びワーク検出センサ25a,25bの検出結果に基づいて、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整してもよい。この場合、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置ずれをより確実に修正することができる。 In this embodiment, the temporary placement device 13 may have an image camera 23 and workpiece detection sensors 25a, 25b that detect the positions of the sandwiches 3a, 3b in the X-axis direction, and in that case, the position adjustment mechanism 33 may adjust the positions of the sandwiches 3a, 3b in the X-axis direction based on the detection results of the image camera 23 and the workpiece detection sensors 25a, 25b. In this case, the positional deviation of the sandwiches 3a, 3b in the X-axis direction can be corrected more reliably.
本実施形態において、仮置き装置13は、サンドイッチ3a,3bのX軸方向における先端位置を検出する画像カメラ23と、サンドイッチ3a,3bのX軸方向における切断面CS1,CS2の位置を検出するワーク検出センサ25a,25bと、を有してもよく、その場合には、位置調整機構33は、画像カメラ23及びワーク検出センサ25a,25bの検出結果に基づいて、サンドイッチ3a,3bの位置を調整してもよい。 In this embodiment, the temporary placement device 13 may have an image camera 23 that detects the tip positions of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction, and work detection sensors 25a and 25b that detect the positions of the cut surfaces CS1 and CS2 of the sandwiches 3a and 3b in the X-axis direction. In this case, the position adjustment mechanism 33 may adjust the positions of the sandwiches 3a and 3b based on the detection results of the image camera 23 and the work detection sensors 25a and 25b.
例えば、前工程における切断位置のずれ等に起因してサンドイッチ3a,3bの間に形状や大きさの相違が生じていた場合、画像カメラ23の検出結果に基づいて下端部の先端位置を合わせても、切断面CS1,CS2の位置が合わない可能性がある。袋詰め後の製品においては、下端部の先端位置よりも切断面CS1,CS2の位置の方が、見栄えにより大きな影響を与える。 For example, if there is a difference in shape or size between sandwiches 3a and 3b due to a misalignment in the cutting position in the previous process, the positions of cut surfaces CS1 and CS2 may not match even if the tip positions of the lower ends are aligned based on the detection results of image camera 23. In the product after bagging, the positions of cut surfaces CS1 and CS2 have a greater impact on the appearance than the tip positions of the lower ends.
本実施形態では、画像カメラ23に加えてワーク検出センサ25a,25bの検出結果に基づいて位置を調整することにより、サンドイッチ3a,3bの切断面CS1,CS2の位置を合わせることが可能となる。これにより、袋詰め後の製品において切断面CS1,CS2を綺麗に揃えることができ、美味しそうな見栄えを維持できる。 In this embodiment, the positions of the cut surfaces CS1 and CS2 of the sandwiches 3a and 3b can be aligned by adjusting the positions based on the detection results of the work detection sensors 25a and 25b in addition to the image camera 23. This allows the cut surfaces CS1 and CS2 to be neatly aligned in the product after packaging, maintaining a delicious appearance.
<10.変形例>
開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
10. Modifications
The disclosed embodiments are not limited to those described above, and various modifications are possible without departing from the spirit and technical concept thereof.
例えば、上記実施形態では、仮置き装置13の位置調整機構33によりサンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整するようにしたが、その他の手法で位置調整を行ってもよい。例えば、第1ロボット9及び第2ロボット11でサンドイッチ3a,3bをそれぞれ把持した状態で、移送経路に設置した画像カメラ又はワーク検出センサによりサンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を検出してもよい。当該検出結果に基づいて第1ロボット9及び第2ロボット11がX軸方向の位置を修正し、仮置き装置13に載置してもよい。この場合、仮置き装置13の位置調整機構33が不要となるので、構成を簡素化できる。 For example, in the above embodiment, the position of the sandwiches 3a, 3b in the X-axis direction is adjusted by the position adjustment mechanism 33 of the temporary placement device 13, but position adjustment may be performed by other methods. For example, while the first robot 9 and the second robot 11 are holding the sandwiches 3a, 3b, respectively, the positions of the sandwiches 3a, 3b in the X-axis direction may be detected by an image camera or a work detection sensor installed on the transfer path. Based on the detection result, the first robot 9 and the second robot 11 may correct the positions in the X-axis direction and place them on the temporary placement device 13. In this case, the position adjustment mechanism 33 of the temporary placement device 13 is not necessary, and the configuration can be simplified.
また、仮置き装置13に、位置調整機構33及び幅寄せ機構31の代わりに、X軸方向とY軸方向の両方に移動可能なステージを2つ設置し、一方のステージにサンドイッチ3aを、他方のステージにサンドイッチ3bを載置してもよい。これにより、サンドイッチ3a,3bのX軸方向の位置を調整しつつ、Y軸方向に幅寄せすることが可能である。この場合も仮置き装置13の構成を簡素化することができる。 Also, instead of the position adjustment mechanism 33 and the width shifting mechanism 31, the temporary placement device 13 may be provided with two stages that can move in both the X-axis and Y-axis directions, with sandwich 3a placed on one stage and sandwich 3b placed on the other stage. This makes it possible to shift the width of sandwiches 3a and 3b in the Y-axis direction while adjusting their positions in the X-axis direction. In this case as well, the configuration of the temporary placement device 13 can be simplified.
以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。 In the above explanation, when terms such as "vertical," "parallel," and "plane" are used, the terms are not used in their strict sense. "Vertical," "parallel," and "plane" mean "substantially vertical," "substantially parallel," and "substantially plane," allowing for design and manufacturing tolerances and errors.
以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。 In the above explanation, when external dimensions, size, shape, position, etc. are described as "same", "equal", "different", etc., these descriptions are not intended in their strict sense. "Same", "equal", "different" and "substantially the same", "substantially the same", "substantially equal", "substantially different" are meant, allowing for design and manufacturing tolerances and errors.
以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。 In addition to what has already been described above, the methods according to the above embodiments and each modified example may be used in appropriate combination. In addition, although not illustrated individually, the above embodiments and each modified example may be implemented with various modifications within the scope of their intent.
以上説明した実施形態や変形例等が解決しようとする課題や効果は、上述した内容に限定されるものではない。実施形態や変形例等によって、上述されていない課題を解決したり、上述されていない効果を奏することもでき、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。 The problems and effects that the embodiments and variations described above aim to solve are not limited to those described above. The embodiments and variations may solve problems or achieve effects that are not described above, or may solve only some of the problems or achieve only some of the effects that are described.
1 サンドイッチ袋詰めシステム(積層食品袋詰めシステム)
3 サンドイッチ(積層食品)
5 包装袋
5c1 部位(第1部位)
5c2 部位(第2部位)
5a 縁部
13 仮置き装置
15 第3ロボット(自動機)
17 袋供給装置
23 画像カメラ(検出部、第1検出部)
25 ワーク検出センサ(検出部、第2検出部)
33 位置調整機構(位置調整部)
69 ストック装置(ストック部)
71 排出装置(排出部)
73 袋分離装置(袋分離部)
75 開口形成装置(開口形成部)
99L 吸引パッド(第1吸着部)
99R 吸引パッド(第2吸着部)
105 供給口
121 排出口
133 直動シリンダ(押出装置)
153L 回転モータ(駆動装置)
153R 回転モータ(駆動装置)
171 開口
CS1 切断面
CS2 切断面
1. Sandwich bagging system (layered food bagging system)
3. Sandwiches (layered foods)
5 Packaging bag 5c1 Part (first part)
5c2 part (second part)
5a Edge portion 13 Temporary placement device 15 Third robot (automatic machine)
17 Bag supply device 23 Image camera (detection unit, first detection unit)
25 Work detection sensor (detection unit, second detection unit)
33 Position adjustment mechanism (position adjustment unit)
69 Stock device (stock section)
71 Discharge device (discharge section)
73 Bag separation device (bag separation section)
75 Opening forming device (opening forming section)
99L Suction pad (first suction part)
99R Suction pad (second suction part)
105 Supply port 121 Discharge port 133 Linear cylinder (extrusion device)
153L Rotary motor (drive unit)
153R Rotary motor (drive unit)
171 Opening CS1 Cutting surface CS2 Cutting surface
Claims (12)
積層食品を前記包装袋に収容する自動機と、を有し、
前記袋供給装置は、
積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離する袋分離部と、
前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出する排出部と、
一端側に配置された前記包装袋の供給口と、他端側に配置された前記縁部の前記排出口とを備えると共に、前記縁部を保持して前記包装袋をストックするストック部と、を有する、
積層食品袋詰めシステム。 a bag supplying device that supplies packaging bags that are separably connected to the edges;
and an automatic machine for placing the layered food in the packaging bag,
The bag supply device includes:
A bag separating section that separates the stacked multiple packaging bags one by one from the edge portion;
a discharge section that discharges the edge portion of the packaging bag to a discharge port after the edge portion of the packaging bag is separated from the packaging bag;
a supply port for the packaging bag disposed on one end side, and a discharge port for the edge portion disposed on the other end side, and a stock portion for holding the edge portion and stocking the packaging bag,
Layered food bagging system.
積層食品を前記包装袋に収容する自動機と、を有し、
前記袋供給装置は、
積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離する袋分離部と、
前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出する排出部と、
前記縁部を保持し、前記包装袋をストックするストック部と、を有し、
前記ストック部は、
当該ストック部の一端側に配置された前記包装袋の供給口と、前記ストック部の他端側に配置された前記縁部の前記排出口との間で、前記縁部を移動可能に保持する、
積層食品袋詰めシステム。 a bag supplying device that supplies packaging bags that are separably connected to the edges;
and an automatic machine for placing the layered food in the packaging bag,
The bag supply device includes:
A bag separating section that separates the stacked multiple packaging bags one by one from the edge portion;
a discharge section that discharges the edge portion of the packaging bag to a discharge port after the edge portion of the packaging bag is separated from the packaging bag;
a stock section for holding the edge section and stocking the packaging bag;
The stock unit includes:
the edge portion is movably held between a supply port of the packaging bag arranged on one end side of the stock portion and the discharge port of the edge portion arranged on the other end side of the stock portion;
Layered food bagging system.
前記縁部を前記排出口に押し出す押出装置を有する、
請求項2に記載の積層食品袋詰めシステム。 The discharge section is
an extrusion device for extruding the edge portion into the outlet;
3. The layered food bagging system of claim 2.
前記袋分離部により分離された前記包装袋の袋口を、非接触で吸着して開口を形成する開口形成部を有する、
請求項2に記載の積層食品袋詰めシステム。 The bag supply device includes:
an opening forming section that forms an opening by sucking the opening of the packaging bag separated by the bag separating section in a non-contact manner;
3. The layered food bagging system of claim 2.
前記袋口の第1部位を非接触で吸着する第1吸着部と、
前記袋口の第2部位を非接触で吸着する第2吸着部と、
前記第1部位と前記第2部位を近づけるように、前記第1吸着部及び前記第2吸着部を移動させる駆動装置と、を有する、
請求項4に記載の積層食品袋詰めシステム。 The opening forming portion is
A first suction portion that suctions a first portion of the bag opening in a non-contact manner;
A second suction portion that suctions a second portion of the bag opening in a non-contact manner;
a drive device that moves the first suction portion and the second suction portion so as to bring the first portion and the second portion closer to each other;
5. The layered food bagging system of claim 4.
前記仮置き装置は、
前記第1の前記積層食品及び前記第2の前記積層食品の前記積層方向に垂直な第1方向の位置を調整する位置調整部を有し、
前記自動機は、
前記第1方向の位置を調整された前記第1の前記積層食品及び前記第2の前記積層食品を前記包装袋に収容する、
請求項2に記載の積層食品袋詰めシステム。 The food product further includes a temporary placement device in which the first layered food and the second layered food are temporarily placed in a position in which the layering direction is substantially horizontal,
The temporary placement device is
A position adjustment unit that adjusts the positions of the first layered food and the second layered food in a first direction perpendicular to the stacking direction,
The automated machine includes:
The first layered food product and the second layered food product whose positions in the first direction have been adjusted are placed in the packaging bag.
3. The layered food bagging system of claim 2.
前記第1の前記積層食品と前記第2の前記積層食品の前記第1方向における位置を検出する検出部を有し、
前記位置調整部は、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記第1の前記積層食品と前記第2の前記積層食品の位置を調整する、
請求項6に記載の積層食品袋詰めシステム。 The temporary placement device is
A detection unit that detects the positions of the first layered food product and the second layered food product in the first direction,
The position adjustment unit is
adjusting the positions of the first layered food product and the second layered food product based on the detection result of the detection unit;
7. The layered food bagging system of claim 6.
前記第1の前記積層食品及び前記第2の前記積層食品の下端部の前記第1方向における端部位置を検出する第1検出部と、
前記第1の前記積層食品及び前記第2の前記積層食品の高さ方向における中間部の前記第1方向における端部位置を検出する第2検出部と、を有し、
前記位置調整部は、
前記第1検出部及び前記第2検出部の検出結果に基づいて、前記第1の前記積層食品と前記第2の前記積層食品の位置を調整する、
請求項7に記載の積層食品袋詰めシステム。 The detection unit is
a first detection unit that detects end positions of lower ends of the first stacked food product and the second stacked food product in the first direction;
a second detection unit that detects an end position in the first direction of a middle portion in a height direction of the first stacked food product and the second stacked food product,
The position adjustment unit is
adjusting the positions of the first layered food product and the second layered food product based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit;
8. The layered food bagging system of claim 7.
積層食品を前記包装袋に収容することと、を有し、
前記包装袋を供給することは、
積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離することと、
前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出することと、
一端側に配置された前記包装袋の供給口と、他端側に配置された前記縁部の前記排出口とを備えたストック部により、前記縁部を保持して前記包装袋をストックすることと、を有する、
積層食品袋詰め方法。 Providing a packaging bag with a releasably connected edge;
and placing the layered food in the packaging bag;
Providing the packaging bag includes:
Separating the stacked packaging bags one by one from the edge portion;
After the packaging bag is separated from the edge portion, the edge portion is discharged to a discharge port.
and stocking the packaging bag by holding the edge portion using a stock unit having a supply port for the packaging bag arranged on one end side and a discharge port for the edge portion arranged on the other end side.
Laminated food bagging method.
積層食品を前記包装袋に収容することと、を有し、
前記包装袋を供給することは、
積層された複数の前記包装袋を1枚ずつ前記縁部から分離することと、
前記縁部から前記包装袋が分離された後、前記縁部を排出口に排出することと、
ストック部により、前記縁部を保持し、前記包装袋をストックすることと、を有し、
前記包装袋をストックすることは、
前記ストック部の一端側に配置された前記包装袋の供給口と、前記ストック部の他端側に配置された前記縁部の前記排出口との間で、前記縁部を移動可能に保持すること、を有する、
積層食品袋詰め方法。 Providing a packaging bag with a releasably connected edge;
and placing the layered food in the packaging bag;
Providing the packaging bag includes:
Separating the stacked packaging bags one by one from the edge portion;
After the packaging bag is separated from the edge portion, the edge portion is discharged to a discharge port.
and holding the edge portion by a stock portion and stocking the packaging bag.
The stocking of the packaging bags includes:
and movably holding the edge portion between a supply port of the packaging bag arranged on one end side of the stock portion and the discharge port of the edge portion arranged on the other end side of the stock portion.
Laminated food bagging method.
分離された前記包装袋の袋口を非接触で吸着して開口を形成すること、を有する、
請求項9又は10に記載の積層食品袋詰め方法。 Providing the packaging bag includes:
and forming an opening by non-contact suction of the opening of the separated packaging bag.
11. The method for packing food into a layered bag according to claim 9 or 10.
前記仮置きすることは、
前記第1の前記積層食品及び前記第2の前記積層食品の前記積層方向に垂直な第1方向の位置を調整すること、を有する、
請求項9又は10に記載の積層食品袋詰め方法。 The first layered food and the second layered food are temporarily placed in a position in which the layering direction is substantially horizontal,
The provisional setting is
Adjusting the positions of the first layered food product and the second layered food product in a first direction perpendicular to the stacking direction,
11. The method for packing food into a layered bag according to claim 9 or 10.
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