JP7473994B2 - 機械加工作業に使われる棒材を把持及び駆動する駆動工具及び同駆動工具の使用方法 - Google Patents

Description

本発明は、棒材（ロッド）の機械加工に使用される電気把持工具に関する。より具体的には、本発明による工具により、回転して機械加工される棒材を把持し駆動できるようにする。本工具の主な目的は、そのような操作において現在要するエネルギーの削減である。本発明はまた、本明細書に記載の駆動工具を備える旋盤のような機械、並びにその機械の使用方法を包含する。

棒材の機械加工の分野では、（工作）機械は、機械加工される棒材を回転駆動するのに使用されるスピンドルを備える。対応する把持の角速度は現在、制限されていて、少なくとも数ミリメートルなどの小さな直径の棒材の場合、加工可能性が制限される。通常のシステムは、空気圧又は油圧装置を基づいて、把持の角速度を維持しながら、機械加工する棒材を把持及び解放するのに使用される流体の漏れを維持する必要がある。漏れが許容される流体は、システムのタイプに応じて、圧縮空気又は加圧流体のいずれかである。このようなシステムは流体を管理する必要があるため、大きめになる。さらに、密封手段など、通常のシステムのいくつかの部品は、摩耗のために頻繁に交換する必要がある。液体の漏れは、エネルギーの過剰消費を引き起こす。さらに、流体をクロループ（閉ループ）で循環させるために処理する必要があり、これもある程度のエネルギーを必要とする。

現在のシステムのサイズも、少なくとも速度を上げる場合、あるいは加工片の寸法を小さくする場合、機械加工操作の精度の点で制限される。ゆえに、現在使用されているシステムを改善する余地がある。

一部の電気的システムは現在、クラッチとして使用されている。例えば、特許文献１（ＵＳ２０１６０４０７３３Ａ１）には、クランクシャフトに選択的に接続される、そのようなクラッチシステムが記載されている。このクラッチシステムにおいて、第１クラッチ部材は、クランクシャフトに取り付けられていてクランクシャフトによって駆動されるものであって、第２クラッチ部材は、第１クラッチ部材によって、第２クラッチ部材との係合又は係合解除を可能にするクラッチスプリング（コイルばねの１種）を手段として、駆動されるものである。電磁ユニットを使用してクラッチスプリングを作動させ、その直径を調整して２つのクラッチ部材間の接続を確立している。

このような電磁クラッチシステムは、機械加工される棒材を駆動するようには適合されていないし、機械的な接続手段を持たない。

米国特許公開第２０１６／０４０７３３号明細書

本発明の課題は、棒材の機械加工に適合した、現在使用されているシステムよりもコンパクトで、より少ないエネルギーを消費する駆動工具を提供することである。

本発明の別の課題は、現在使用されているシステムより速い角速度で良い精度を可能にして、効率がよい、棒材の機械加工に適合した駆動工具を提供することである。

本発明の別の課題は、費用効果が高く、小径の部品を機械加工するのにより適合した機械を提供することである。

本発明の別の課題は、高速で正確な機械加工操作を可能にする機械加工方法を提供することである。

これらの課題は、第１固定子と、第１固定子によって回転される第１回転子と、第１回転子によって駆動される第１接続手段とを備える駆動工具によって実現される。駆動工具は、第２固定子と、第２固定子によって回転される第２回転子と、第２回転子によって駆動される第２接続手段とをさらに備える。駆動要素は、これらの第１及び第２接続手段に接続されている。駆動要素は、第１及び第２接続手段の両方と接続可能にする第１端部及び第２端部を備えてよい。
駆動要素は、弾性的に変形可能で中空の要素であり、その直径は、その第１端部及び第２端部の相対的な角度位置に従って変更可能である。駆動要素の第１及び第２端部の相対角度位置は、第１回転子及び第２回転子間の相対角度位置を変更することによって、機械加工される棒材を把持又は解放するように適合可能である。よって、本願記載の駆動工具は、循環流体を含まないが、いくらかの潤滑剤を依然使用してもよい。回転子の回転は、電磁界を使用した電力によって生成される。本発明による駆動工具はコンパクトであり、よって、１センチメートル未満のように小さな直径を有する部品の機械加工のためにより精密である。

駆動要素の内径は、第１値と第２値のようないくつかの値の間で可変である。駆動要素の直径の第１値は、その自然な内径であってよい。駆動要素の直径の第２値は、自然の内径よりも大きい拡張内径であってよい。別の値、そのような第３値は、その自然の内径よりも小さい、駆動要素の収縮内径に相当してよい。駆動要素の内径の第２値は、駆動要素が接続されている第１回転子と第２回転子との間の相対角度位置の変動から生じる。そのような変動は、駆動要素の２つの端部間の相対角度位置のずれを生成する。任意選択で、駆動要素の内径の第３値は、駆動要素が接続されている第１回転子と第２回転子との間の相対角度位置の別の変動から取得可能である。そのような別の変動は、駆動要素の２つの端部間の相対角度位置の別のずれを生成する。相対角度 駆動要素の２つの端部間の相対角度位置は、正値又は負値のことがある。

駆動要素は、ねじりばねであってよい。

駆動要素の２つの端部間の相対角度位置の変動は、２つの固定子の少なくとも１つに送られる信号、あるいは駆動要素が接続されている回転子及び固定子からなる集合体の２つのうち少なくとも１つに送られる信号の周波数及び振幅の１つ又は両方の変調から取得可能である。

本発明による駆動工具は、１つ又はそれより多い数の締め付けトルクセンサをさらに備えてもよい。代替的に、又は追加的に、駆動要素の内面は、追加の材料層又はいくつか追加の材料層（軟質材料又は硬質材料のいずれか）を備えていてもよい。駆動要素が接続されている接続手段の内面は、独立して、１つの追加の層又は２つ以上の追加の材料層を備えていてもよい。

２つの接続手段及び駆動要素を備えるかそれらで構成する集合体は、接続手段及びより適切な寸法又は特性を有する駆動要素を備えるかその駆動要素で構成する別の集合体と交換可能に、駆動工具から容易に取り外せる。簡単に取り外せるということは、工具なしで、又は限られた数の工具で取り外せることを意味する。簡単に取り外せるということは、集合体の除去と交換を、数分、少なくとも１時間未満のような限られた時間内で実行可能であることを意味する。

本発明によれば、棒材を機械加工するように適合された機械は、少なくとも２つの駆動工具を備えてよく、一方を他方に対して独立して並進可能である。２つの駆動工具は、同軸に整列され、加工する棒材の長手方向軸線に対応する軸線に沿って一方を他方に対して平行移動するときに同軸に整列されたままであるように、共通の枠又は２つの別個の枠のいずれかの枠上に配置されてよい。そのような機械は、機械の各駆動工具を操縦するように適合されたコマンドユニットを備えてよい。駆動工具の操縦には、棒材の把持と解放、機械の駆動工具のいずれかを移動することと、選択的に把持力を決定することと、把持力を適応させることとが含まれる。コマンドユニットは、周波数変調ユニット及び振幅変調ユニットを備えてよく、あるいはそのような周波数変調ユニット及び振幅変調ユニットに接続されてよい。

本発明による棒材を機械加工する方法は、棒材が把持され、第１駆動工具によって回転駆動され、第１駆動工具が機械加工操作に適した制御された方法で枠に沿って移動する機械加工工程を備える。その間、第２駆動工具は、第１駆動工具によって駆動される棒材を解放できる。この方法はまた、棒材が把持され、第２駆動工具によって回転して駆動され、第２駆動工具が枠上で移動して棒材を工作機械に向かって送り込む供給工程備える。その間、第１駆動工具は棒材を解放して、棒材を工作機械に向けて移動させる。
機械加工工程は、第２駆動工具が、第１駆動工具から離れた後退位置で枠に沿って逆方向に並進され、第１駆動工具の近くに並進するときに棒材を把持しながら工作機械に向かって送り返すのに適したアーミング工程を備えてよい。
機械加工工程及び供給工程の一方又は両方は、実締め付けトルクが決定され、適用される締め付けトルクが、決定された締め付けトルクに応答して調整される制御工程を備えてよい。この方法では、締め付けトルクの低いしきい値と高いしきい値のうちの少なくとも１つを事前に決定してよく、低い及び高い締め付けトルク値のそれぞれが、許可締め付けトルクを定義する。したがって、適用される締め付けトルクは、低いしきい値と高いしきい値の一方又は両方によって定義された許可締め付けトルクに制限してよい。

本発明は、以下の図面の助けを借りてよりよく説明されるであろう。

図１は、本発明による駆動工具の概略図である。 図２は、機械加工工程及び供給工程における駆動工具の並進運動の概略図である。 図３ａは、解放位置での駆動要素と、対応する接続手段の概略断面図である。 図３ｂは、把持位置での駆動要素と、対応する接続手段の概略断面図である。 図３ｃは、別の実施形態による駆動要素と、対応する接続手段の概略断面図である。 図３ｄは、別の実施形態による駆動要素と、対応する接続手段の概略断面図である。 図４は、棒材を把持する駆動要素の概略図である。 図５は、特定の駆動工具の２つの回転子のコマンドの概略図である。 図６は、周波数変調と振幅変調の例を示す。

本発明は、図１に示すように、機械加工される棒材Ｒ（ロッドＲ）を駆動する駆動工具１に関する。このような駆動工具１は、旋盤又はフライス盤のような機械、又は棒材を駆動して回転するのに使用される任意の他の機械に統合されるように適合されている。
このような機械は、機械加工される棒材Ｒを工作機械Ｔに対して把持し、毎分約１００００から約５００００回転の角速度、特に毎分１５０００、２００００又はそれより多い回数の角速度での回転に棒材Ｒを駆動する必要がある。
棒材Ｒは、任意の円筒形の未加工材料を意味し、好ましくは、回転対称性を持つ製造部品を提供する、いくつかの機械加工工程に使用される材料である。そのような製造部品には、例えばチェスの駒の一部があろう。棒材Ｒは、鉄、鋼、又は他の任意の金属合金を含む金属系材料のような任意の材料のものであってよい。代替的に、棒材Ｒは、高分子材料、又はフードのような天然材料のものでもよい。棒材Ｒは、数センチメートルの直径ＲＤを持つものでもよい。そのような棒材Ｒの長さは、数メートル、例えば、１から６メートルの間、又は３メートル前後であってよい。

この目的のために、以下に説明するように、機械は、製造操作に従って棒材Ｒを把持して駆動する駆動工具１を少なくとも１つ備える。駆動工具１は、第１回転子１１を駆動する第１固定子１０を備える。固定子及び回転子という用語は、固定された部分である固定子によって回転駆動される可動部分である回転子を備える集合体を示す。ここでは、可動部分は固定部分と同心である。回転子と固定子を備える集合体は、例えば、電気モーターの部品である。回転子及び固定子のうちの１つは、永久磁石又は電磁石を備えてよい。第１回転子を駆動して回転させる任意のタイプの配置を使用できる。第１回転子１１は、少なくとも第１固定子１０の電力によって決定されて変調可能な、角速度Ｖ１で回転できる。第１回転子１１は、好ましくは円筒形を持つ中央の孔を備える。第１固定子の中央の孔は、第１回転子１１の回転軸に対応する軸線ＸＸ’周りに対称的に中央配置されている。第１回転子１１は、第１接続手段１２を回転駆動する方法で、第１接続手段１２に機械的に接続されている。第１接続手段１２は、軸線ＸＸ’について対称的に中央配置されている中央の孔を備える。

好ましい１構成では、第１接続手段１２は、第１回転子１１と同軸である。これは、第１接続手段１２の外面が、第１回転子１１によって回転駆動されるように、第１の回転子１１の内面と接触していることを意味する。しかしながら、第１接続手段１２が第１回転子１１に一体となっている代替的構成を検討してよい。さらに別の構成では、第１接続手段１２は、第１回転子１１によって回転して駆動されたまま、第１回転子１１から突出してよい。別の構成によれば、第１接続手段１２は、異なる寸法を有する別の接続手段に交換すべく、第１回転子１１に取り外し可能に組み合わせてよい。第１接続手段１２は、環状又は管状の形を持ってもよい。くりぬいた（オープンワークの）環状又はくりぬいた管のような代替形状、いくつかの組み合わされた平行環状部の集合体、あるいは中央の孔を有し、第１回転子１１によって回転駆動されるように適合された他の任意の代替構成を想定できる。第１接続手段１２は、金属でできていても、あるいは真ちゅうなどの金属合金ベースでできていてもよい。代替的に、硬質プラスチックポリマー又は軟質プラスチックポリマーのような高分子材料を使用してよい。第１接続手段１２の形状及び構成とは独立して、それは、駆動要素３を機械的に接続することを可能にする接続点１２ａを備える。このような駆動要素３は、第１接続手段１２の接続点１２ａで第１接続手段１２に機械的に接続できる第１端部３１を備える。駆動要素３は、軸線ＸＸ’を対称の中心とする中央の孔を持つ。駆動要素３は、好ましくは、その長手方向軸が軸線ＸＸ’に対応する中空円筒形を有する。駆動要素３にはまた、第１端部３１とは反対側に第２端部３２がある。

駆動要素３の第２端部３２は、第２接続手段２２に機械的に接続されていて、第２接続手段２２は、軸線ＸＸ’を中心に対称的な中央の孔を持ち、第２回転子２１によって回転駆動される部分である。第２回転子２１は、それ自体、第２固定子２０によって回転駆動される。第２回転子２１は、少なくとも第２固定子２１の力によって決定される角速度Ｖ２で回転する。有利には、角速度Ｖ２は変調できる。第２接続手段２２は、第１接続手段１２と同一でもよく、又は異なっていてもよい。それは、例えば、くりぬきなどない又はくりぬいた管部又は環部、あるいはいくつか組み合わされた環部の集合体であってもよい。第１接続手段１２及び第２接続環部２２の１つ又は複数が管である場合、その内径は均一でも均一でなくてもよい。例えば、そのような管の内径は、その先端間の中央部分よりもその先端にて、より小さくしてもよい。代替的に、内径が、管の内面よりも小さい内径を画定する管内に内環部をいくつか形成してもよい。第２接続手段２２の形状及び構成とは独立して、それは、駆動要素３の第２端部３２を機械的に接続できるようにする接続点２２ａを備える。

駆動要素３は、第１接続手段１２及び第２接続手段２２の一方又は両方に取り外し可能に接続できる。例として、駆動要素３の第１端部３１及び第２端部３２は、第１接続手段１２及び第２接続手段２２の一方又は両方にある（それら端部に）対応した窪みに挿入可能である。代替的に、駆動要素３は、その第１端部３１及び第２端部３２の一方又は両方に、第１接続手段１２及び第２接続手段２２の一方又は両方への接続点として提供される穴に挿入されるように適合されたフックを備えてもよい。これにより、駆動要素３を、そのサイズ又はその特性を機械加工操作の目的や機械加工される棒材Ｒの寸法に適合させるようなときに、容易に交換できる。しかしながら、駆動要素３が第１接続手段１２及び第２接続手段２２の一方又は両方と一体であることは除外されない。例えば、これらの接続手段に溶接又は圧着してよい。

本構成によれば、第１固定子１０、第１回転子１１及び第１接続手段１２を備える集合体は、第２固定子２０、第２回転子２１及び第２接続手段２２を備える集合体とは異なる。これらの２つの集合体のそれぞれは、第１固定子１０を維持する第１保持部１３と、第２固定子２０を維持する第２保持部２３のような専用の保持部に固定できる。代替的に、第１回転子１１と第２回転子１２の機能的な独立性を維持しつつ、第１保持部１３と第２保持部２３を１つの保持部に組み合わせてもよい。第１保持部１３と第２保持部２３は、棒材Ｒの機械加工に使用される機械の一部である。第１保持部１３と第２保持部２３はどちらも、棒材Ｒを工作機械Ｔに向かわせたり離したりして平行移動するように軸線ＸＸ’に平行な軸沿いに平行移動して摺動可能である。

上記の構成において、第１接続手段１２と、第２接続手段２２と、駆動要素３とは全て、軸線ＸＸ’に従って整列されていることを理解されたい。駆動要素３は、第１接続手段１２と第２接続手段２２との間に配置され、第１端部３１と第２端部３２の両方に機械的に接続されるようになっている。駆動手段３は、そのようにして第１接続手段１２及び第２接続手段２２の両方によって回転駆動可能である。

また、第１接続手段１２及び第２接続手段２２のそれぞれと、駆動要素３とは、それぞれが対応する内部中空空間２１０、３００及び１２０を画定する中央の孔を有することを理解されたい（図３ａ、図３ｂ）。第１接続手段１２は、例えば、内径ｄ１２及び外径Ｄ１２を持つ。第１回転子１１での締め付け摩擦によって第１接続手段１２が回転可能になるよう、第１接続手段１２の外径Ｄ１２は、例えば第１回転子１１の内径に対応したものとするか、あるいは第１回転子１１の内径より若干大きくてもよい。

第２接続手段２２は、例えば、内径ｄ２２及び外径Ｄ２２を持つ。第２回転子２１での締め付け摩擦によって第２接続手段２２が回転可能になるよう、第２接続手段２２の外径Ｄ２２は、例えば、第２回転子２１の内径に対応していてよく、あるいは第２回転子２１の内径より若干大きくてもよい。

第１接続手段の内径ｄ１２及び第２接続手段２２の内径ｄ２２は、同一であっても異なっていてもよい。第１接続手段１２の内径ｄ１２及び第２接続手段２２の内径ｄ２２、併せて第１接続手段１２の外径Ｄ１２及び第２接続手段２２の接続手段の外径Ｄ２２は、予め定めていてかつ一定である。

機械加工される棒材Ｒは、第１１２及び第２２２の接続手段によって定義される中空空間１２０及び２２０を横切って滑ることができる。換言すると、第１１２及び第２２２の接続手段の内径ｄ１２及びｄ２２は、機械加工される棒材Ｒの直径ＲＤよりも大きい。「より大きい」という用語は、棒材Ｒが、対応する接続手段１２及び２２の内部空間２１０及び１２０にわたって、回転又は並進のいずれかで摺動可能にする意味として、ここでは理解されるべきである。棒材Ｒと接続手段１２、２２との間の滑らかな接触は、そのような接触がこれらの接続手段１２、２２に関して棒材Ｒの自由な動きを妨げないという条件で許容される。これは、第１接続手段１２及び第２接続手段２２が、棒材Ｒを長手方向軸線ＸＸ’に沿って案内可能にすることを意味する。例えば、第１接続手段１２の内径ｄ１２と、第２接続手段２２の内径ｄ２２は、棒材Ｒの直径ＲＤの２％以下、又は５％以下、又は１０％以下の値で大きくてもよい。
棒材の直径ＲＤと、第１接続手段１２の内径ｄ１２及び第２接続手段２２の内径ｄ２２との間の他の特定の相対的寸法は、必要に応じて考慮してよい。棒材Ｒの直径ＲＤは、典型的には、０．１ｃｍから２０ｃｍの間、好ましくは２又は３ｃｍから１０ｃｍの間で構成される。直径ＲＤが１ｃｍ未満、例えば０．８ｃｍ前後、又は０．５ｃｍ、又はそれ未満の細い棒材Ｒもまた、本発明を使用して十分に機械加工される。

駆動要素３は、自然内径ｄ３を持つ。駆動要素３の自然内径ｄ３は、その第１端部３１端部及び第２端部３３のそれぞれに、反対の回転力が加えられていない場合のその内径に好ましくは相当する。駆動要素３の自然内径ｄ３は、図３ｂに示すように、第１接続手段１２の内径ｄ１２及び第２接続の内径ｄ２２の両方より小さい。この構成によれば、駆動要素３は、機械加工される棒材Ｒを自然に把持できる。

駆動要素３は、図３ａに示すように、その内径をその自然値ｄ３からより大きな値ｄ３’に増加させて拡張内径ｄ３’を得られるように弾性変形可能である。駆動要素３の拡張内径ｄ３’の値は、第１接続手段１２の内径ｄ１２及び第２接続手段２２の内径ｄ２２の一方又は両方と等しくても、異なっていてもよい。さらに、駆動要素３は、その内径がその自然の内径３ｄの値よりも小さな値になるように弾性変形可能であってよい。これは、駆動要素３の自然直径３ｄ（自然内径３ｄ）によって提供される自然の把持よりも強い棒材Ｒの把持が必要な場合に特に便利である。

駆動要素３の自然内径ｄ３は、機械加工される棒材Ｒの直径ＲＤ以下とすることを予め決めておく。結果として、棒材Ｒは、その内径がその自然の内径ｄ３に相当するとき、駆動要素３の内部空間３００にわたって配置されると、それ以上摺動不能である。駆動要素３の拡張内径ｄ３’は、棒材Ｒが駆動要素３の内部空間３００にわたって摺動可能に、棒材Ｒの直径ＲＤよりも大きな値に決定される。結果として、棒材Ｒは、駆動要素３の第１端部３１及び第２端部３２に加えられる力がない状態で、駆動要素３によって回転駆動できる。駆動要素３の弾性力は、棒材Ｒを自然に把持し、第１回転子１１及び第２回転子２１の両方が同じ角速度Ｖで回転するとき、駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間に角度ずれを生成することなく、棒材Ｒを回転駆動できるようにする。
駆動要素３の内径が拡張値ｄ３’までのより大きな値に増やすと、棒材Ｒと駆動要素３の内面との間の摩擦が減少し、その結果、棒材Ｒの回転に関与する駆動力が減少するか、あるいはそのような駆動力がなくなる。拡張内径ｄ３’は、例えば、自然内径ｄ３よりも小さい量だけ大きくできる。拡張内径ｄ３’は、例えば自然内径ｄ３の１％未満、５％未満、又は１０％未満、大きくしてよい。駆動要素３の内径がその拡張値ｄ３’まで増加するとき、駆動要素３の締め付けトルクは、５０％超、７０％超、好ましくは９５％超、減らせる。１観点によれば、拡張内径ｄ３’は自然内径ｄ３に近いままであるが、駆動要素３の締め付けトルクは著しく減少する。例えば、内径ｄ３’は、自然内径３ｄより３％未満大きくできる一方、締め付けトルクは、８０％超、又は９０％超、又は１００％ぐらい減少する。ここで、自然内径ｄ３と延長直径ｄ３’との間の締め付けトルクの差は、棒材Ｒの直径ＲＤが一定のままであるため、棒材Ｒの直径ＲＤとは無関係であることに留意されたい。

また、駆動要素３の自然内径３ｄは、棒材Ｒの直径ＲＤよりも大きく、自然内径３ｄを下回る値にすることにより、駆動要素３の棒材Ｒに対するより強い締め付け効果を可能にすると考えられる。

駆動要素３の内径のその自然値ｄ３からそのより高い値ｄ３’への変化は、図４に示すように、駆動要素の第１端部３１及び第２端部３２のそれぞれに２つの互いに反対向きの力Ｆ１及びＦ２を加えることによって得られる。
そのような反対向きの力Ｆ１及びＦ２は、第１回転子１１及び第２回転子２１回転子の一方の他方に対する相対角度位置の違い、それにより、第１接続手段１２及び第２接続手段２２の相対角度位置が変わることによって生成される。第１接続手段１２及び第２接続手段２２の相対角度位置の変化は、結果として、駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間にずれを生成する。第１１２及び第２接続手段２２の相対角度位置は、例えば、第２接続手段２２の接続点２２ａと比較した、第１接続手段１２の第１接続点１２ａの相対位置によって特徴付けられる。第１接続点１２ａ及び接続点２２は、例えば、軸線ＸＸ’に平行な軸に沿って整列できる。この場合、駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間のずれは空データ（ヌル）である。第１接続手段１２及び第２接続手段２２の相対的な角度位置は、１°から２０°の間に含まれる角度によって、又は５°から１５°の間に含まれる角度によって、又は１０°前後の角度によって変化してよく、それにより、駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間の対応するずれを生じる。そのようなずれの値は、例えば、駆動要素３の特性及び目標とする締め付けトルクに依存することが理解される。

負のずれもまた、駆動要素３による棒材Ｒの締め付けトルクを増加させると考えられることが理解されるべきである。例えば、－１°から－１０°前後、好ましくは－１°から－５°前後の負のずれが適用可能である。

駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間の相対角度位置は、第１固定子１１と第２固定子２１の相対角度位置に相当し、これはまた、第１接続手段１２と第２接続手段２２の相対角度位置に相当することに留意されたい。それをそのように、相対角度位置として指定できる。

また、駆動要素３の第１端部３１と第２端部３２との間のずれは、相対的な角度位置の変動を示し、ずれとして指定できることも理解されたい。ずれは角度値によって決定される。

第１回転子１１及び第２回転２１がまだ回転していて、第１接続手段２１及び第２接続手段２２を駆動していても、駆動要素３は、その直径がその自然直径ｄ３よりも大きな値に達すると、機械加工される棒材Ｒをもはや駆動できなくなる。

１実施形態によれば、相対角度位置は、０°、５°、１０°、２０°又はそれ以上のような１つ又はそれより多い所定のずれに相当する、所定の特定の値に到達可能である。相対角度位置は、ずれを０°から５°、又は０°から１０°のような１目標値又はそれより多い目標値へ初期値から増やすように、変えられる。これは、駆動要素３の把持位置及び解放位置、並びに任意選択の１つ又はいくつかの所定の中間位置を備えるデュアルモードに相当するとしてよい。代替的に、相対的な角度位置をプログレッシブに変えて、第１値と最後の値の間の任意の中間値を取るようにしてもよい。例えば、ずれは０°から５°、又は０°から１０°まで連続的に変えてもよい。これは、駆動要素３の締め付けトルクを最大値から最小値に調整可能にするプログレッシブモードに相当する。

上で説明したデュアルモードとプログレッシブモードは、必要に応じて負のずれに適用してよい。

デュアルモード又はプログレッシブモードが適用されるかどうかにかかわらず、駆動工具１は、実際に加えられる締め付けトルク（実締め付けトルク）を決定する手段を備えていてもよい。そのような手段は、棒材Ｒへの駆動要素３の圧力を決定するように適合された圧力センサ、第１回転子１２（第１回転子１１）又は第２回転子２２の少なくとも１つの力を決定するように適合された電気消費センサ、又は任意の他の適切なセンサを備えてよい。実締め付けトルクは、それにより所定の変数に従って適合可能である。そのような所定の変数には、例えば、機械加工される棒材Ｒの材料、又は硬度のような棒材Ｒの特性の１つが含まれる。このような構成は、締め付けトルク制限の設定にも使用してよく、それにより、締め付けトルクが所定のしきい値に達するのを防げる。

より強い締め付けトルクが必要な場合、駆動要素３の内径を減少させるように相対角度位置を調整できる。その後、駆動要素３を収縮させる負のずれを取得してよい。駆動要素３と機械加工される棒材Ｒとの間の摩擦力は、そして増える。駆動要素３が、例えばシリコン又はゴム製弾性スリーブである場合、又はそれが織布又は不織布の布製の場合、そのような負のずれがより適切なこともある。駆動要素３が既に強い自然な締め付け力を有する場合、例えばねじりばねの場合、負のずれは、工作機械Ｔによって提供される機械加工抵抗よりも大幅に高い値で棒材Ｒの締め付けトルクを増加させるのにも有利な場合がある。

好ましくは、駆動要素３の内径が自然内径３ｄの値である場合、ずれは空データ（ヌル）である。駆動要素３の内径がその自然の内径３ｄよりも小さい場合、ずれは負である。駆動要素３の内径がその自然の内径３ｄよりも大きい場合、ずれは正である。ずれは、駆動要素３の内径がその拡張値３ｄ’に達したとき最大としてよい。

好ましい１実施形態によれば、駆動要素３は、３個から３０個のコイル、又は５個から２０個のコイルのような所定数のコイルを持つねじりばね３３を意味する。そのようなねじりばね３３の自然内径ｄ３は、機械加工される棒材Ｒの直径ＲＤと同じであるか、又はそれ未満でさえあるように事前に決めている。このようなねじりばね３３の締め付けトルクＱは、以下の式（Ｅ１）に従って定義してよい。
（Ｅ１） Ｑ＝［（ＲＤ^２－ｄ３^２）／（ＲＤ．ｄ３^２）］ＥＩ（ｅ^μα －１）
ここで各記号とその意味は以下のとおりである。
Ｑは締め付けトルク、
ＲＤは加工する棒材Ｒの直径、
ｄ３は圧縮ばねの自然内径、
Ｅは圧縮ばねの鋼のヤング係数、
Ｉは圧縮ばねの断面の二次モーメント、
μは摩擦係数、
αは巻線角度を示す。

式（Ｅ１）によれば、締め付けトルクＱ以外の変数は一定であるため、コイルの数を増やすと締め付けトルクＱを改善できる。

逆に、圧縮ばね３３に加えられる緩みトルクＬは、以下の式（Ｅ２）で定義される。
（Ｅ２） Ｌ＝［（ＲＤ^２－ｄ３^２）／（ＲＤ．ｄ３^２）］ＥＩ
ここで、各記号ＲＤ、ｄ３、Ｅ、及びＩは、式（Ｅ１）に対して上述で定義したとおりである。

緩みトルクＬは、ねじりばね３３のコイル数に依存しない。よって、ねじりばね３３のコイルの数は、棒材Ｒを回転させるのに必要な締め付けトルクＱに従って決定できる。そのような締め付けトルクＱは、棒材Ｒの回転に対して工作機械Ｔによって提供される機械加工抵抗よりも高くなければならない。そのような機械加工抵抗は、例えば、機械加工される棒材Ｒの材料によって変化し得る。

第１接続手段１１及び第２接続手段２１の内面、併せて駆動要素３の１つは、追加の要素なしで上に説明されているが、これらの接続手段と駆動要素３の１つ又はそれより多いものが、１層又はそれより多い数の層を、それらの内面に配置して備えていてもよい。図３ｄは、第１接続手段１２の内面に保護層１２１が設けられ、第２接続手段２２の内面にも保護層２２１が設けられている例を示す。保護層２２１は、第１接続手段１２の保護層１２１と同じ性質又は異なる性質である。駆動要素３の内面は（特に指定なく）自由であるが、これは、駆動要素３の内面にも保護層が設けられていることを排除するものではない。駆動要素３は、例えば、駆動要素３の摩耗を防げる保護層を備えてよい。
そのような保護層は、例えば、駆動要素３の完全な内面を覆う、ゴムのような弾性のある柔らかい材料でよい。代替的に、そのような保護材料のいくつかの帯状部を、駆動要素３の内面に配置してよい。駆動要素と組み合わされた保護層は、さらに、駆動される棒材Ｒのより良い把持を提供し得る。天然又は合成材料のポリマー材料は、それゆえ、棒材Ｒの把持の最適化に使用されて、駆動要素３の自然な締め付けトルクの低減を可能にする。保護層は、もしあれば、棒材Ｒの外面への損傷を防ぐのに十分に有利である。代替的に、とにかく機械加工のため棒材Ｒの表面を保存しないとするなら、駆動要素３の内面は、ハロー又は金属レリーフのような硬い把持材料を備えていてもよい。

接続手段１２、２２（第１接続手段１２、第２接続手段２２）の一方又は両方の内面はまた、棒材Ｒの摺動を妨げることなく、例えば案内部として使用される柔らかい層を備えていてもよい。よって、棒材Ｒは、駆動工具１によって駆動されない場合でも維持される。このような案内部は、環部又は環部の集合体の形態をとってもよい。図３ｃは、第２接続手段２２が、棒材Ｒの案内部として機能する小さな内径ｄ２２を画定する円形の内部突起２２４と、比較的大きな内径ｄ２２’を画定する内部窪み２２３とを備える例を示す。内部窪み２２３は、棒材Ｒと第２接続手段２２の内面との間の自由空間２２３を提供する。

１実施形態によれば、第１接続手段１２と、第２接続手段２２と、駆動要素３とからなる集合体は、容易に取り外せないように、駆動工具１にしっかりと統合されている。それから、駆動工具１は、所与の直径又は限定された範囲の直径を持ついくつかの棒材Ｒに適合される。しかしながら、駆動工具１がより多様な材料に適応可能であることは、有利である。この目的のために、第１接続手段１２と、第２接続手段２２と、駆動要素３とからなる集合体は、駆動工具１内に取り外し可能に配置される。第１接続手段１２及び第２接続手段２２は、例えば、対応する第１回転子１０及び第２回転子２０（第１固定子１０及び第２固定子２０）、あるいは対応する回転子と一体の中間保持部にねじ込み又は手動で把持させてよい。加工する材料の性質又は棒材Ｒの寸法に応じて、集合体のそれぞれが駆動要素３と第１接続手段１２及び第２接続手段２２を備えかつ特定の寸法又は特性を持つ集合体のセットをいくつか、駆動工具１のモジュール化の改良に使用できる。

本発明による駆動工具１は、コマンドユニットＵによって作動する。特に、コマンドユニットＵは、第１固定子１０及び第２固定子２０に電力を供給して、第１回転子１１及び第２回転子２１を回転駆動する。コマンドユニットＵは、対応する第１回転子１１及び第２回転子２１の回転駆動に必要な信号を第１固定子１０及び第２固定子２０に送る。図６に、可能な配置の例を示す。例えば、３つの正弦波信号Ｓ１、Ｓ２、及びＳ３を、第１固定子１０と第２固定子２０に送信できる。例えば、第１正弦波信号Ｓ１と、第２正弦波信号Ｓ２と、第３正弦波信号Ｓ３は、次のように定義できる。
Ｓ１＝Ａ_０ｓｉｎ（ｗｔ）
Ｓ２＝Ａ_０ｓｉｎ（ｗｔ＋２π／３）
Ｓ３＝Ａ_０ｓｉｎ（ｗｔ＋４π／３）
ここで
Ａ_０は回転磁界の標準ベクトル、
ｗは周波数、
ｔは時間
を意味するものとする。

各固定子に供給される回転磁界のため、回転子は固定子によって回転する。固定子のそれぞれに送られる信号は、所定の周波数及び所定の振幅を有する正弦波信号Ｓ１、Ｓ２及びＳ３の集合体であってよい。よって、コマンドユニットＵは、ずれを誘導するために、第１固定子１０及び第２固定子２０の少なくとも１つに送られる正弦波信号の周波数又は振幅のいずれか、あるいは周波数及び振幅の両方を変調するように適合されてよい。
コマンドユニットＵは、この目的のために、第１固定子１０と第２固定子２０の少なくとも１つに供給される正弦波信号の周波数を変調するのに使用される周波数変調ユニットＵ１を備える。コマンドユニットＵは、第１固定子１０及び第２固定子２０の少なくとも１つに供給される正弦波信号の振幅を変調するのに使用される振幅変調ユニットＵ２を備える。コマンドユニットＵは、加えて、駆動要素３の締め付けトルクを決定可能にするセンサを備える、１つ又はそれより多い数のセンサに接続されてよい。

１実施形態によれば、駆動工具１の第１固定子１０に送信される信号の周波数は変調され、同じ駆動工具１の第２固定子２０に送信される信号の周波数は変化なしで維持される。その後、第１回転子１１と第２回転子２１の相対角度位置が変わる。周波数変調は、駆動要素３の配置に応じて、第２回転子２１に関して第１回転子１１の位相の進み又は位相の遅れのいずれかを誘発できる。

別の実施形態によれば、第２固定子２０に送信される信号の周波数は変調され、第１固定子１０に送信される信号の周波数は変化なしで維持される。周波数変調は、駆動要素３の配置に応じて、第１回転子１１に関して第２回転子２１の位相の進み又は位相の遅れのいずれかを誘発できる。

別の実施形態によれば、第２固定子２０に送信される信号に併せて第１固定子１０に送信される信号の周波数が変調される。周波数変調は、駆動要素３の特性に応じて、第２回転子２１の位相の進み及び第１回転子１１の位相の遅れ、あるいは逆に第２回転子２１の位相遅れ及び第１回転子１１の位相の進みを誘導できる。

信号の振幅は、対応する回転子によって駆動要素３に加えられるトルクを決定する。第１固定子と第２固定子との間の相対振幅は、駆動要素の端部に差動トルクを加えるように修正できる。そのような差分振幅は、例えば、棒材Ｒを解放するために駆動要素３を開放可能にする。

１実施形態によれば、相対角度位置のコマンドは、駆動工具の第１及び第２回転子に供給される電力のバリエーション（複数の異なる電力）を備える。

本発明はまた、図２に示すように、少なくとも１つの（上述した）駆動工具１を備える機械Ｍに関する。好ましい１実施形態によれば、機械Ｍは、軸線ＸＸ’に従って第１駆動工具１と位置合わせされた第１駆動工具１及び第２駆動工具１を備える。第２駆動工具１’は、第１接続点１２ａ’を持つ第１接続手段１２’と、接続点２２ａ’を持つ第２接続手段２２’と、第１端部３１’及び第２端部３２’を持つ駆動要素３’とを備える。第１端部３１’と第２端部３２’は、対応する接続手段１２’、２２’に機械的に接続されている。第１駆動工具１及び第２駆動工具１’のそれぞれは、軸線ＸＸ’によって定義される方向に枠４に沿って独立して摺動可能である。例えば、第１駆動工具及び第２駆動工具１’のそれぞれの第１保持部１３及び第２保持部２３は、１つ又はそれより多い数のレール上に配置して、工作機械Ｔの方向に、あるいは軸線ＸＸ’沿い反対方向に移動可能である。第１駆動工具１及び第２駆動工具１’は、１つ又はそれより多い数のアクチュエータによって枠４に沿って制御された方法で移動可能である。そのようなアクチュエータは、自動的に駆動されるように、コマンドユニットＵに接続することによって有利になり得る。第２駆動工具１’は、コマンドユニットＵに接続されている。

本機械Ｍの第１駆動工具１及び第２駆動工具１’は、同時に又は交互に、同じ棒材Ｒを把持するように適合されている。第１駆動工具１及び第２駆動工具１’は、所与の棒材Ｒを交互に把持すべく有利に使用される。例えば、第１駆動工具１は、工作機械Ｔの近くに配置され、機械加工されるように棒材Ｒを回転駆動できる。一方、第２駆動工具１は開いたままであり、これは、第１駆動工具１によって駆動される棒材Ｒが、第２駆動工具１’の駆動要素３’に関して自由であることを意味する。その間、第１駆動工具１は枠４に沿って並進運動し、加工作業中の工作機械Ｔに対する棒材Ｒの位置を制御できる。

第１駆動工具１は、棒材Ｒを解放している一方、工作機械Ｔから離れて配置された第２駆動工具１’は、その後、棒材Ｒを把持可能である。第２駆動工具１’は、棒材Ｒを第１駆動工具１にわたって摺動可能となって、工作機械Ｔに近い摺動範囲の遠端に配置する。棒材Ｒが追加の機械加工操作のために適切な場所に配置されると、第１駆動工具１が棒材Ｒを把持し、第２駆動工具１’が棒材Ｒを解放する。

したがって、第１駆動工具１及び第２駆動工具１’は、交代に作動されて、尺取虫のような（インチワームタイプの）進行を提供できる。

コマンドユニットＵは、機械加工操作中に棒材Ｒを交互に把持及び解放するため、第１駆動工具１及び第２駆動工具１’に送信される信号を交互に変調するように適合されている。

本発明はさらに、図２に示されるように、上記のような駆動工具１、好ましくは本願記載の２つの駆動工具を使用して棒材Ｒを機械加工する処理に関する。
棒材Ｒを加工する処理は、棒材Ｒが工作機械Ｔと接触している間に棒材Ｒを回転駆動する機械加工工程Ｈ１を備える。機械加工工程Ｈ１の間、棒材Ｒは、駆動要素３が棒材Ｒ上で把持されている駆動工具１によって回転駆動される。駆動力は、工作機械Ｔによって提供される機械加工抵抗よりも高くなるように事前に決めてある。駆動要素３がねじりばね３３の場合、締め付けトルクＱは、好ましくは、加工抵抗に対して回転して棒材Ｒを駆動するように適合されている。駆動工具１の第１回転子１２（第１回転子１１）及び第２回転子２２は、機械加工操作中の棒材Ｒの角速度に相当する同じ角速度Ｖで回転する。そのような角速度Ｖは、毎分約１０００から約２００００回の間で構成されてよいし、あるいは毎分２００００回前後より高くてもよい。相対角度位置は、駆動要素３に棒材Ｒを把持させるように決定される。駆動要素３は、棒材Ｒを自然に把持するように構成されていて、通常、追加の締め付けトルクは必要ない。代替的に、より強い締め付けトルクが必要な場合、棒材Ｒ上の駆動要素３の締め付けトルクＱを増加させるように、相対的な角度位置を変えてよい。

このような締め付けトルクＱの増加は、コマンドユニットＵによって提供される正弦波信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の周波数及び振幅の一方又は両方が、駆動要素３の内径ｄ３を減少させるように変調されると得られる。この追加の収縮力は、周波数変調ユニットＵ１及び振幅変調ユニットＵ２の一方又は両方の適切な作用によって生成される。

加工工程Ｈ１の間、駆動工具１は、加工速度に適合された並進速度で、軸線ＸＸ’の方向に沿って枠４上を並進運動できる。複数の駆動工具１が関与する場合、工作機械Ｔに近い第１駆動工具１は、好ましくは、棒材Ｒを回転及び並進で駆動し、第２駆動工具１’は、棒材Ｒから分離されたままである。この目的で、第１接続手段１２’の第１接続点１２ａ’の相対角度位置と、第２駆動工具１’の第２接続手段２２’の第２接続点２２ａ’は、対応する駆動要素３’の内径を大きくする方法で、コマンドユニットＵによって変調される。そのような直径の増加は、延長直径ｄ３’に到達するのを可能にしてよい。この解放力は、周波数変調ユニットＵ１と振幅変調ユニットＵ２の一方又は両方の適切な作用によって生成される。

機械加工工程Ｈ１の終わりに、機械加工された棒材Ｒの部分は、機械加工済の部品を提供すべく工作機械Ｔの作用によって切断される。棒材Ｒの残りの部分は、その後、供給工程Ｈ２において工作機械Ｔの近くに供給可能である。供給工程Ｈ２においては、第１駆動工具１がそれを解放している間、工作機械Ｔから離れていて始めは第１駆動工具１から離れて配置されている第２駆動工具１’が、棒材Ｒを把持する。第２駆動工具１’による棒材Ｒの把持は、第１駆動工具１による棒材Ｒの把持と同様に行われる。第２駆動工具１’の駆動要素３’は、棒材Ｒを自然に締め付け可能である。換言すると、コマンドユニットＵは、第２駆動工具１’の第１固定子１０及び第２固定子２０に同じ正弦波信号を提供する。第２駆動工具１’が棒材Ｒを把持している間、それは、工作機械Ｔで機械加工操作を開始するのに適合された距離、軸線ＸＸ’に沿って枠４上で移動する。第２駆動工具１’は第１駆動工具１に近づく。それは、第１駆動工具１に接触して到着することさえもしてよい。換言すると、機械加工工程Ｈ１で生じた棒材Ｒの先端は、新しい機械加工工程Ｈ１を始められるように、工作機械Ｔの近くに移動される。供給工程Ｈ２の間に、第１駆動工具１もまた、枠４上で移動されて、所定の場所に到達できる。そのような所定の場所は、例えば、機械加工工程Ｈ１が開始されるべき場所であってよい。代替的に、第１駆動工具１の並進は、第２駆動工具１’の並進の前又は後に実行される。そのようにして、新しい機械加工工程Ｈ１は始められ、そこでは、第１駆動工具１が棒材Ｒを回転駆動し、そして第２駆動工具１’は正弦波信号の適切な変調によって棒材Ｒの解放を完了する。

機械加工工程Ｈ１は、アーミング工程Ｈ３を備えてよい。アーミング工程Ｈ３では、第２駆動工具Ｙは、棒材Ｒの工作機械Ｔへの供給を準備するように適合された位置で枠４に沿って退行される。いくつかの機械加工操作下にある棒材Ｒは、第２駆動工具１’が第１駆動工具１から離れている位置に到達する。

機械加工工程Ｈ１及び供給工程Ｈ２のいずれか又は両方は、制御工程Ｈ４を備えてよく、ここで、締め付けトルクが決定され、加えられる締め付けトルクが調整される。１つ又はそれより多い数の締め付けトルク値をしきい値として事前に決定できる。例えば、ある低い締め付けしきい値が決定されて、その値を、締め付けトルクが棒材Ｒを機械加工するために、又はその機械加工操作中に棒材Ｒを安全に維持するために十分でないことを示すものとして使用してよい。より低い締め付けしきい値が検出されると、視覚的又は音声的、あるいは視覚的及び音声的の両方で、エラー信号又は警告信号のような信号がユーザに送信されてもよい。代替的に又はそれに加えて、ユーザが締め付けトルクの不足を修正するまで、安全上の理由で機械Ｍを停止できる。過剰な締め付けトルクＱによる棒材Ｒの表面への潜在的な損傷を防ぐため、代替的又はさらに、より高い締め付けしきい値を事前に決定してよい。それゆえ、コマンドユニットＵは、棒材Ｒに加えられる締め付けトルクＱを、低い締め付けしきい値と高い締め付け値の１つ又は２つと比較し、そして比較結果に応じて第１駆動工具１と第２駆動工具１’に命令する。

棒材Ｒの長さが、その長さ以上の機械加工操作ができなくなるまで、機械加工工程Ｈ１及び供給工程Ｈ２が交互に実行されることに留意されたい。代替の機械加工工程Ｈ１及び供給工程Ｈ２の全ての一連の流れの間、第１駆動工具１又は第２駆動工具１’のいずれか、あるいは両方によって回転駆動されつつ、棒材Ｒの角速度は一定のままであることにも留意されたい。さらに、第１駆動工具１及び第２駆動工具１’の１つが棒材Ｒを解放する間、それら工具の対応する駆動要素３、３'は、棒材Ｒの角速度に対応する速度で、あるいは棒材Ｒの角速度に近い速度で回転を維持されることに留意されたい。このような構成は、角速度の著しい変動が起こらないので、機械加工処理の速度及び品質の改善を可能にする。
本願は例えば次の観点を提供する。
［観点１］
第１固定子（１０）と、
第１固定子（１０）に回転される第１回転子（１１）と、
第１回転子（１２）に駆動される第１接続手段（１２）と、
第１接続手段（１２）に機械的に接続されている第１端部（３１）と、第２端部（３２）とを持つ駆動要素（３）と
を備える、棒材（Ｒ）を回転駆動する駆動工具（１）において、
第２固定子（２０）と、第２固定子（２０）に回転される第２回転子（２１）と、第２回転子（２１）に駆動される第２接続手段（２２）をさらに備え、第２接続手段（２２）は駆動要素（３）の第２端部（３２）に機械的に接続されていて、
駆動要素（３）は、弾性変形可能で空洞のある要素であり、駆動要素（３）の第１端部（３１）及び第２端部（３２）の相対角度位置に応じて前記要素の直径が可変であり、
第１回転子（１１）及び第２回転子（２１）の相対角度位置が、第１端部（３１）及び第２端部（３２）の相対角度位置を変えるように可変であること
を特徴とする、駆動工具（１）。
［観点２］
駆動要素（３）の内部直径が第１値と第２値との間で可変であることを特徴とする、観点１に記載の駆動工具。
［観点３］
駆動要素（３）の内部直径の第１値は、駆動要素（３）の自然内径（ｄ３）であり、
前記第２値が、自然内径（３ｄ）より大きな拡張内部直径（３ｄ’）に相当することを特徴とする、観点２に記載の駆動工具。
［観点４］
駆動要素（３）の内部直径の第２値は、第１回転子（１１）及び第２回転子（２１）の相対角度位置の変動の結果から得られることを特徴とする、観点２又は３に記載の駆動工具。
［観点５］
駆動要素（３）の自然内径（ｄ３）は、棒材（Ｒ）の直径（ＲＤ）以下であることを特徴とする、観点１から４のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点６］
駆動要素（３）がねじりばねであることを特徴とする、観点１から５のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点７］
駆動要素（３）の第１端部（３１）及び第２端部（３２）の相対角度位置の変動が、第１固定子（１０）及び第２固定子（２０）の少なくとも１つに送られた信号の周波数及び振幅の１つ又は両方の変調の結果であることを特徴とする、観点１から６のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点８］
少なくとも１つの締め付けトルクセンサをさらに備えることを特徴とする、観点１から７のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点９］
駆動要素（３）の１つ又はそれより多い内面と、第１接続手段（１２）と、第２接続手段（２２）とが、追加層を伴って提供されていることを特徴とする、観点１から８のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点１０］
第１接続手段（１２）及び第２接続手段（２２）の集合体と、駆動要素（３）とが、駆動工具（１）から人手によって取り外し可能であることを特徴とする、観点１から９のいずれか一項に記載の駆動工具。
［観点１１］
棒材（Ｒ）の機械加工に適合された機械（Ｍ）であって、
観点１から８のいずれか一項に記載の第１駆動工具（１）及び第２駆動工具（１’）を備え、第１駆動工具（１）及び第２駆動工具（１’）は、棒材（Ｒ）の長手方向軸線に対応する長手方向軸線ＸＸ’沿いに、枠（４）上でそれぞれ独立摺動可能に枠（４）上に同軸に配置されていることを特徴とする、機械。
［観点１２］
第１駆動工具（１）及び第２駆動工具（１’）の少なくとも１つの制御用に適合されたコマンドユニット（Ｕ）をさらに備えることを特徴とする、観点１１に記載の機械。
［観点１３］
コマンドユニット（Ｕ）が、周波数変調ユニット（Ｕ１）を備える又は周波数変調ユニット（Ｕ１）に接続されていることと、
コマンドユニット（Ｕ）が、振幅変調ユニット（Ｕ２）を備える又は振幅変調ユニット（Ｕ２）に接続されていることを特徴とする、観点１２に記載の機械。
［観点１４］
棒材（Ｒ）が第１駆動工具及び第２駆動工具に交互に回転駆動され、かつ工作機械（Ｔ）に供給される、棒材（Ｒ）を機械加工する方法が、
棒材（Ｒ）が第２駆動工具（１’）から解放されている間、棒材（Ｒ）は第１駆動工具（１）に把持されかつ回転駆動される、機械加工工程（Ｈ１）であって、第１駆動工具（１）は枠（４）に沿って、機械加工操作に適して制御されて摺動される、機械加工工程（Ｈ１）と、
棒材（Ｒ）が第１駆動工具（１）から解放されている間、棒材（Ｒ）は第２駆動工具（１’）に把持されかつ回転駆動される、供給工程（Ｈ２）であって、第２駆動工具 （１’）は、棒材（Ｒ）を工作機械（Ｔ）に向かって供給できるように枠（４）に沿って摺動される、供給工程（Ｈ２）と
を備え、
第１駆動工具（１）及び第２駆動工具（１’）はそれぞれ、
第１固定子（１０）と、第１固定子（１０）に回転される第１回転子（１１）と、第１回転子（１２）に駆動される第１接続手段（１２）と、
第２固定子（２０）と、第２固定子（２０）に回転される第２回転子（２１）と、第２回転子（２１）に駆動される第２接続手段（２２）と、
第１接続手段（１２）及び第２接続手段（２２）に接続されていて弾性変形可能な駆動要素（３）と
を備え、
棒材（Ｒ）の解放が、第１回転子（１１）及び第２回転子（１２）の相対角度位置のずれから得られることを特徴とする、方法。
［観点１５］
機械加工工程（Ｈ１）はアーミング工程（Ｈ３）を備え、アーミング工程（Ｈ３）において、第２駆動工具（１’）が、供給工程（Ｈ２）の間に棒材（Ｒ）を工作機械（Ｔ）に供給するのに適合された位置にて枠（４）に沿って後退されることを特徴とする、観点１４に記載の方法。
［観点１６］
機械加工工程（Ｈ１）及び供給工程（Ｈ２）の１つ又は両方が、制御工程（Ｈ４）を備え、制御工程（Ｈ４）において、実締め付けトルクが決定されて、与えられる締め付けトルクが、決定された締め付けトルクに応じて変調されることを特徴とする、観点１４又は１５に記載の方法。
［観点１７］
前記締め付けトルクの低いしきい値及び高いしきい値の少なくとも１つは予め決めてあって、低いしきい値及び高いしきい値のそれぞれは許可締め付けトルクを定義していて、
与えられる締め付けトルクは前記許可締め付けトルクに制限されている
ことを特徴とする、観点１５又は１６に記載の方法。

１ 駆動工具
１０ 第１固定子
１１ 第１ロータ
１２ 第１接続手段
１２０ 第１接続手段の内部空間
１２１ 保護層
１２ａ 接続点
１３ 第１保持部
２０ 第２固定子
２１ 第２ロータ
２２ 第２接続手段
２２０ 第２接続手段の内部空間
２２１ 保護層
２２４ 内部突起
２２ａ 第２接続点
２３ 第２保持部
３ 駆動要素
３１ 第１端部
３２ 第２端部
３００ 駆動要素の内部空間
ｄ１２ 第１接続手段の内径
Ｄ１２ 第１接続手段の外径
ｄ２１ 第２接続手段の外径
Ｄ２１ 第２接続手段の外径
ｄ３ 駆動要素の自然内径
ｄ３’ 駆動要素の拡張内径
Ｒ 棒材（ロッド）
ＲＤ 棒材の直径
Ｔ 工作機械
ＸＸ’ 回転軸線

Claims (17)

1. 第１固定子（１０）と、
   前記第１固定子（１０）に回転される第１回転子（１１）と、
   前記第１回転子（１１）に駆動される第１接続手段（１２）と、
   前記第１接続手段（１２）に機械的に接続されている第１端部（３１）と、第２端部（３２）とを持つ駆動要素（３）と
   を備える、棒材（Ｒ）を回転駆動する駆動工具（１）において、
   第２固定子（２０）と、前記第２固定子（２０）に回転される第２回転子（２１）と、前記第２回転子（２１）に駆動される第２接続手段（２２）をさらに備え、前記第２接続手段（２２）は前記駆動要素（３）の前記第２端部（３２）に機械的に接続されていて、
   前記駆動要素（３）は、弾性変形可能な中空の要素であり、前記駆動要素（３）の前記第１端部（３１）及び前記第２端部（３２）の相対角度位置に応じて前記中空の要素の内部直径が可変であり、
   前記第１回転子（１１）及び前記第２回転子（２１）の相対角度位置が、前記第１端部（３１）及び前記第２端部（３２）の相対角度位置を変えて、加工対象の棒材を把持又は解放するように可変であること
   を特徴とする、駆動工具（１）。
2. 前記駆動要素（３）の前記内部直径が第１値と第２値との間で可変であることを特徴とする、請求項１に記載の駆動工具。
3. 前記駆動要素（３）の前記内部直径の第１値は、前記駆動要素（３）の前記第１端部及び前記第２端部それぞれに反対向きの力が加えられていないときの前記駆動要素（３）の内部直径に相当する、前記駆動要素（３）の自然内径（ｄ３）であり、
   前記第２値が、前記自然内径（ｄ３）より大きな拡張内部直径（ｄ３’）に相当することを特徴とする、請求項２に記載の駆動工具。
4. 前記駆動要素（３）の前記内部直径の第２値は、前記第１回転子（１１）及び前記第２回転子（２１）の相対角度位置の変動の結果から得られることを特徴とする、請求項２又は３に記載の駆動工具。
5. 前記駆動要素（３）の前記自然内径（ｄ３）は、前記棒材（Ｒ）の直径（ＲＤ）以下であることを特徴とする、請求項３又は請求項３を引用する請求項４に記載の駆動工具。
6. 前記駆動要素（３）がねじりばねであることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動工具。
7. 前記駆動要素（３）の前記第１端部（３１）及び前記第２端部（３２）の相対角度位置の変動が、第１固定子（１０）及び第２固定子（２０）の少なくとも１つに送られた信号の周波数及び振幅の１つ又は両方の変調の結果であることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の駆動工具。
8. 前記駆動要素（３）によって前記棒材（Ｒ）にかけられるトルクを決定すべく適合された、少なくとも１つの締め付けトルクセンサをさらに備えることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の駆動工具。
9. 前記駆動要素（３）と、第１接続手段（１２）と、第２接続手段（２２）とが内面を備え、
   前記駆動要素（３）と、前記第１接続手段（１２）と、前記第２接続手段（２２）とが備える前記内面のうち、１つ又はそれより多くの前記内面に、追加層が設けられていることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の駆動工具。
10. 前記第１接続手段（１２）と、前記第２接続手段（２２）と、前記駆動要素（３）との集合体が、前記駆動工具（１）の他の部品から人手によって取り外し可能であることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の駆動工具。
11. 棒材（Ｒ）の機械加工に適合された機械（Ｍ）であって、前記機械（Ｍ）が、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の前記駆動工具として、第１駆動工具（１）及び第２駆動工具（１’）を備え、前記第１駆動工具（１）及び前記第２駆動工具（１’）は、前記棒材（Ｒ）の長手方向軸線に対応する長手方向軸線ＸＸ’沿いに、枠（４）上でそれぞれ独立摺動可能に前記枠（４）上に同軸に配置されていることを特徴とする、棒材（Ｒ）の機械加工に適合された機械（Ｍ）。
12. 前記第１駆動工具（１）及び前記第２駆動工具（１’）の少なくとも１つの制御用に適合されたコマンドユニット（Ｕ）をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の機械。
13. 前記コマンドユニット（Ｕ）が、周波数変調ユニット（Ｕ１）を備える又は周波数変調ユニット（Ｕ１）に接続されていることと、
    前記コマンドユニット（Ｕ）が、振幅変調ユニット（Ｕ２）を備える又は振幅変調ユニット（Ｕ２）に接続されていることを特徴とする、請求項１２に記載の機械。
14. 棒材（Ｒ）が第１駆動工具及び第２駆動工具に交互に回転駆動され、かつ工作機械（Ｔ）に供給される、棒材（Ｒ）を機械加工する方法が、
    前記棒材（Ｒ）が前記第２駆動工具（１’）から解放されている間、前記棒材（Ｒ）は第１駆動工具（１）に把持されかつ回転駆動される、機械加工工程（Ｈ１）であって、前記第１駆動工具（１）は枠（４）に沿って、機械加工操作に適して制御されて摺動される、機械加工工程（Ｈ１）と、
    前記棒材（Ｒ）が前記第１駆動工具（１）から解放されている間、前記棒材（Ｒ）は前記第２駆動工具（１’）に把持されかつ回転駆動される、供給工程（Ｈ２）であって、前記第２駆動工具（１’）は、前記棒材（Ｒ）を工作機械（Ｔ）に向かって供給できるように前記枠（４）に沿って摺動される、供給工程（Ｈ２）と
    を備え、
    前記第１駆動工具（１）及び前記第２駆動工具（１’）はそれぞれ、
    第１固定子（１０）と、前記第１固定子（１０）に回転される第１回転子（１１）と、前記第１回転子（１１）に駆動される第１接続手段（１２）と、
    第２固定子（２０）と、前記第２固定子（２０）に回転される第２回転子（２１）と、前記第２回転子（２１）に駆動される第２接続手段（２２）と、
    駆動要素（３）の第１端部（３１）によって前記第１接続手段（１２）に接続されていて、かつ前記駆動要素（３）の第２端部（３２）によって前記第２接続手段（２２）に接続されていることで、加工対象の棒材を把持又は解放するべく前記第１端部（３１）及び前記第２端部（３２）の相対角度位置に応じて前記駆動要素（３）の内部直径が可変である、弾性変形可能な前記駆動要素（３）と
    を備え、
    前記棒材（Ｒ）の解放が、前記第１回転子（１１）及び前記第２回転子（２１）の相対角度位置のずれから得られることを特徴とする、方法。
15. 前記機械加工工程（Ｈ１）はアーミング工程（Ｈ３）を備え、前記アーミング工程（Ｈ３）では、前記第２駆動工具（１’）が、前記第１駆動工具（１）から離れた位置であって、前記供給工程（Ｈ２）の間に前記棒材（Ｒ）を前記工作機械（Ｔ）に供給するのに適合された前記位置に、前記枠（４）に沿って後退されることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
16. 前記機械加工工程（Ｈ１）及び前記供給工程（Ｈ２）の１つ又は両方が、制御工程（Ｈ４）を備え、前記制御工程（Ｈ４）において、前記棒材（Ｒ）の実締め付けトルクがトルクセンサによって決定されて、締め付けトルクが、決定された前記実締め付けトルクに応じて変調されることを特徴とする、請求項１４又は１５に記載の方法。
17. 前記締め付けトルクの低いしきい値及び高いしきい値の少なくとも１つは予め決めてあって、低いしきい値及び高いしきい値のそれぞれが許可締め付けトルクを定義していて、
    与えられる前記締め付けトルクは前記許可締め付けトルクに制限されていることを特徴とする、請求項１６に記載の方法。

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