JP7472944B2 - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7472944B2 JP7472944B2 JP2022142156A JP2022142156A JP7472944B2 JP 7472944 B2 JP7472944 B2 JP 7472944B2 JP 2022142156 A JP2022142156 A JP 2022142156A JP 2022142156 A JP2022142156 A JP 2022142156A JP 7472944 B2 JP7472944 B2 JP 7472944B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- light
- emitting element
- driver
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 34
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
従来、車両の自動運転において、車線変更の際に他の車両の接近を検出した場合に、車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する技術が知られている。 Conventionally, in autonomous driving of a vehicle, a technology is known that outputs a voice message urging the driver not to change lanes if the approach of another vehicle is detected when changing lanes.
音声メッセージは有用であるが車両の走行中に頻繁に音声メッセージが発せられると運転の快適性が損なわれるという問題がある。一方で、他の車両の接近などの事象は運転車に知らせる必要がある。 Although voice messages are useful, there is a problem that driving comfort is impaired if voice messages are issued frequently while the vehicle is moving. On the other hand, it is necessary to notify the driver of events such as the approach of other vehicles.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、斜線変更中の他の車両の接近を良好に運転者に伝えることができる車両制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in consideration of these points, and aims to provide a vehicle control device that can effectively inform the driver of the approach of other vehicles that are changing lanes.
本発明の一形態の車両制御装置は、車両を自動的に車線変更させるレーンチェンジ制御を行う自動運転制御部と、運転者が視認可能な車両内の位置に配置された発光素子を発光させる発光制御部と、を備え、前記発光制御部は、前記車両の車線変更中に前記発光素子を発光させると共に車線変更が終了したら前記発光素子の発光を停止させ、前記車線変更中に前記車両の前方に他の車両が侵入したと判定した場合、前記車線変更の終了後も前記発光素子の発光を継続する。 A vehicle control device according to one embodiment of the present invention includes an automatic driving control unit that performs lane change control to automatically change lanes for the vehicle, and an illumination control unit that illuminates a light-emitting element disposed in a position within the vehicle that is visible to the driver. The illumination control unit illuminates the light-emitting element while the vehicle is changing lanes and stops the illumination of the light-emitting element when the lane change is completed, and if it is determined that another vehicle has entered in front of the vehicle during the lane change, continues illuminating the light-emitting element even after the lane change is completed.
前記車両から前記他の車両までの距離が所定の閾値以下の場合に、前記発光素子が発光している状態で、前記車両の前方に前記他の車両が存在することを前記運転者に通知すると共に、前記運転者に前記車両の操縦を開始することを促すアラートを出力するアラート出力部をさらに備えてもよい。 The vehicle may further include an alert output unit that, when the distance from the vehicle to the other vehicle is equal to or less than a predetermined threshold, notifies the driver that the other vehicle is in front of the vehicle while the light-emitting element is emitting light, and outputs an alert to prompt the driver to start operating the vehicle.
前記発光制御部は、前記車両の前方の前記他の車両を前記運転者が確認したことを示す入力があった場合に、前記発光素子の発光を停止させてもよい。 The light emission control unit may stop the light emission of the light emitting element when an input is received indicating that the driver has confirmed the other vehicle ahead of the vehicle.
前記発光制御部は、前記車両のハンドルに設けられたスイッチを介して前記入力があった場合に、前記発光素子の発光を停止させてもよい。 The light emission control unit may stop the light emission of the light emitting element when the input is received via a switch provided on the steering wheel of the vehicle.
本発明によれば、自動運転のモードの変更を運転者に良好に伝えることができる車両制御装置を提供できるという効果を奏する。 The present invention has the effect of providing a vehicle control device that can effectively communicate changes in autonomous driving mode to the driver.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、車両制御システムの構成を示す図である。図２は、発光素子の配置の一例を示す図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle control system. FIG. 2 is a diagram showing an example of the arrangement of light-emitting elements.
車両制御システムＳ１００は、一例としてトラック等の商用車に搭載されたシステムであり、図１に示すように、センサ部１０、車内カメラ２０、発光素子３０、記憶部４０、車両制御装置５０、及び入力部６０を備えている。 The vehicle control system S100 is, as an example, a system installed in a commercial vehicle such as a truck, and as shown in FIG. 1, includes a sensor unit 10, an in-vehicle camera 20, a light-emitting element 30, a memory unit 40, a vehicle control device 50, and an input unit 60.
センサ部１０は、車両の周辺状況を検知する。センサ部１０は、例えば、車両の前方を撮像するカメラ、後方を撮像するカメラ、及びミリ波レーダを備える。センサ部１０は、さらに、レーザレーダ、超音波センサ、又はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを備えていてもよい。 The sensor unit 10 detects the surrounding conditions of the vehicle. For example, the sensor unit 10 includes a camera that captures an image in front of the vehicle, a camera that captures an image in the rear, and a millimeter wave radar. The sensor unit 10 may further include a laser radar, an ultrasonic sensor, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) sensor.
車内カメラ２０は、車内に配置され、運転中の運転者を撮影するカメラである。車内カメラ２０は、一例として、赤外光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器を有する。車内カメラ２０は、本実施形態では、例えば運転者の上半身を撮影するように配置されている。車内カメラ２０は、所定の撮影周期（例えば１／３０秒）ごとに運転者を撮影し、運転者が写った撮像画像を出力する。 The in-vehicle camera 20 is a camera that is placed inside the vehicle and captures an image of the driver while driving. As an example, the in-vehicle camera 20 has a two-dimensional detector composed of an array of photoelectric conversion elements that are sensitive to infrared light. In this embodiment, the in-vehicle camera 20 is positioned to capture, for example, the upper body of the driver. The in-vehicle camera 20 captures an image of the driver at a predetermined capture period (for example, 1/30 seconds) and outputs a captured image showing the driver.
発光素子３０は、例えば、車内に配置されたＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）である。発光素子３０は、運転者が視認可能な車両内の位置に配置されている。発光素子３０は、具体的には、例えば運転者の座席よりも前方に配置されている。発光素子３０の数は任意であり、図２に示すように、複数の発光素子３０が設けられていてもよい。 The light-emitting element 30 is, for example, an LED (Light Emitting Diode) arranged inside the vehicle. The light-emitting element 30 is arranged in a position inside the vehicle that is visible to the driver. Specifically, the light-emitting element 30 is arranged, for example, forward of the driver's seat. The number of light-emitting elements 30 is arbitrary, and multiple light-emitting elements 30 may be provided as shown in FIG. 2.
図２の例では、具体的には、インストルメントパネル６２と同等の高さ又はそれより上方に配置された上部側発光素子３１と、インストルメントパネル６２より低い位置に配置された下部側発光素子３２とが設けられている。上部側発光素子３１は、例えばインストルメントパネル６２の内部に配置されてもよいし、ダッシュボード６１上に配置されてもよい。 In the example of FIG. 2, specifically, an upper light-emitting element 31 is provided that is disposed at the same height as the instrument panel 62 or higher, and a lower light-emitting element 32 is provided that is disposed at a position lower than the instrument panel 62. The upper light-emitting element 31 may be disposed, for example, inside the instrument panel 62 or on the dashboard 61.
下部側発光素子３２は、車両の走行中、前方ではなく下方を見ている運転者が発光を認識できるような位置に配置されていればよい。具体的には、一例として、運転席の左右の位置に第１の下部側発光素子３２と第２の下部側発光素子３２とが配置されていてもよい。上部側発光素子３１についても同様に運転席の左右の位置に配置されていてもよい。 The lower light-emitting element 32 may be disposed in a position where the light emitted can be recognized by the driver who is looking downward instead of forward while the vehicle is traveling. Specifically, as an example, the first lower light-emitting element 32 and the second lower light-emitting element 32 may be disposed on the left and right sides of the driver's seat. The upper light-emitting element 31 may also be disposed on the left and right sides of the driver's seat in a similar manner.
記憶部４０は、車両制御装置５０を機能させるための各種のプログラムを格納する。記憶部４０は、例えば地図情報を記憶している。記憶部４０は、また、発光制御部５３が、発光素子３０を発光させる場合の発光素子の色、発光パターン、及び発光時間を、発光素子３０を発光させる条件に関連付けて記憶している。 The memory unit 40 stores various programs for operating the vehicle control device 50. The memory unit 40 stores, for example, map information. The memory unit 40 also stores the color, light emission pattern, and light emission time of the light-emitting element when the light-emitting control unit 53 causes the light-emitting element 30 to emit light, in association with the conditions for causing the light-emitting element 30 to emit light.
車両制御装置５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを含む計算リソースである。車両制御装置５０は、記憶部４０に記憶されているプログラムを実行することによって、自動運転制御部５１、判定部５２、発光制御部５３、及びアラート出力部５４として機能する。 The vehicle control device 50 is a computational resource including a processor such as a CPU (Central Processing Unit). The vehicle control device 50 functions as an automatic driving control unit 51, a determination unit 52, a light emission control unit 53, and an alert output unit 54 by executing a program stored in the memory unit 40.
自動運転制御部５１は、車両を自動運転させるための制御を行う。自動運転制御部５１は、具体的には、エンジン若しくはモータの出力を制御する、又は、ブレーキを作動させることにより、車両の速度を変化させる。自動運転制御部５１は、検出した車両の周辺状況、及び、記憶部４０に格納された地図情報等に基づきステアリング機構の動作を制御することにより、車両が進む方向を変化させる。 The automatic driving control unit 51 performs control to automatically drive the vehicle. Specifically, the automatic driving control unit 51 changes the speed of the vehicle by controlling the output of the engine or motor, or by applying the brakes. The automatic driving control unit 51 changes the direction in which the vehicle travels by controlling the operation of the steering mechanism based on the detected surrounding conditions of the vehicle and map information stored in the memory unit 40, etc.
自動運転制御部５１は、車両を自動的に車線変更させるレーンチェンジ制御を行う。自動運転制御部５１は、例えば、センサ部１０からの撮像画像に基づき、既知の自動運転技術を用いて車線を変更するための制御を行う。自動運転制御部５１は、一例として、周辺を走行する車両を検出する。自動運転制御部５１は、また、車両の前方に他の車両が侵入したか否かを判定する。自動運転制御部５１は、一例として、上記判定を車線変更中に行う。 The autonomous driving control unit 51 performs lane change control to automatically change lanes for the vehicle. The autonomous driving control unit 51 performs control to change lanes using known autonomous driving technology, for example, based on captured images from the sensor unit 10. As an example, the autonomous driving control unit 51 detects vehicles traveling in the vicinity. The autonomous driving control unit 51 also determines whether or not another vehicle has entered in front of the vehicle. As an example, the autonomous driving control unit 51 performs the above determination while changing lanes.
判定部５２は、入力部６０を介して運転者から所定の入力がされたか否かを判定する。入力部６０は、例えば、車両のハンドルに設けられたスイッチである。判定部５２は、具体的には、運転者が車両前方の他の車両の存在を確認したことを示す入力が、上記スイッチを介して入力されたか否かを判定する。 The determination unit 52 determines whether or not a specific input has been made by the driver via the input unit 60. The input unit 60 is, for example, a switch provided on the steering wheel of the vehicle. Specifically, the determination unit 52 determines whether or not an input indicating that the driver has confirmed the presence of another vehicle ahead of the vehicle has been made via the switch.
判定部５２は、また、次のような機能を有していてもよい。具体的には、判定部５２は、一例として、車内カメラ２０によって撮影された運転者の撮像画像に基づき、運転者の視線が所定の向きを向いているか否かを判定する。視線方向は、車両の進行方向と運転者の視線との間の水平方向又は鉛直方向との角度により表される。判定部５２は、一例として、自動運転モードが切り替わったことに応じて発光制御部５３が発光素子を発光させた後、所定の時間内（例えば予め設定されたＸ秒以内）に、上記判定を行う。判定部５２は、また、車内カメラ２０からの撮像画像に映っている運転者の手又は腕の移動量が所定の閾値以下である状態が所定時間継続したか否かを判定する。判定部５２は、例えば、運転車の上腕の画像から推定した骨格モデルの経時的な移動量に基づいて上記判定を行う。 The determination unit 52 may also have the following functions. Specifically, the determination unit 52, for example, determines whether the driver's line of sight is directed in a predetermined direction based on an image of the driver captured by the in-vehicle camera 20. The line of sight direction is represented by the angle between the horizontal or vertical direction between the vehicle's traveling direction and the driver's line of sight. For example, the determination unit 52 performs the above-mentioned determination within a predetermined time (for example, within a preset X seconds) after the light emission control unit 53 causes the light-emitting element to emit light in response to switching to the autonomous driving mode. The determination unit 52 also determines whether the amount of movement of the driver's hand or arm shown in the image captured by the in-vehicle camera 20 has continued for a predetermined time period to be equal to or less than a predetermined threshold. The determination unit 52 performs the above-mentioned determination based on the amount of movement over time of a skeletal model estimated from an image of the driver's upper arm, for example.
発光制御部５３は、発光素子３０の発光を制御する。発光制御部５３は、具体的には、車両の車線変更中に発光素子３０を発光させ、車線変更が終了したら発光素子３０の発光を停止させる。発光制御部５３は、車線変更中に車両の前方の所定の距離内に他の車両が侵入したと自動運転制御部５１が判定した場合、前記車線変更の終了後も前記発光素子の発光を継続する。 The light emission control unit 53 controls the light emission of the light-emitting element 30. Specifically, the light emission control unit 53 causes the light-emitting element 30 to emit light while the vehicle is changing lanes, and causes the light-emitting element 30 to stop emitting light when the lane change is completed. If the automatic driving control unit 51 determines that another vehicle has entered within a predetermined distance ahead of the vehicle during a lane change, the light-emitting control unit 53 causes the light-emitting element to continue emitting light even after the lane change is completed.
このような構成によれば、通常、車線変更が終了したら消灯する発光素子３０が、他の車両が前方に割り込んできた場合には、発光を継続することとなる。したがって、運転者が前方の他の車両の存在に注意を払うことを促すことができる。 With this configuration, the light-emitting element 30, which normally goes off when the lane change is complete, continues to emit light when another vehicle cuts in front. This encourages the driver to pay attention to the presence of other vehicles ahead.
なお、発光制御部５３は、車線変更中の発光素子３０の発光色及び／又は発光パターンとは異なる発光色及び／又は発光パターンで、車線変更終了後において、発光素子３０を発光させてもよい。 In addition, the light emission control unit 53 may cause the light emitting element 30 to emit light with a light color and/or light emission pattern that is different from the light color and/or light emission pattern of the light emitting element 30 during the lane change after the lane change is completed.
発光制御部５３は、車両の前方の他の車両を前記運転者が確認したことを示す入力があった場合に、発光素子の発光を停止させる。具体例として、発光制御部５３は、車両のハンドルに設けられたスイッチを介して前記入力があった場合に、前記発光素子の発光を停止させる。 The light emission control unit 53 stops the light emission of the light emitting element when there is an input indicating that the driver has confirmed another vehicle ahead of the vehicle. As a specific example, the light emission control unit 53 stops the light emission of the light emitting element when there is the input via a switch provided on the steering wheel of the vehicle.
なお、発光制御部５３は、例えば、自動運転のモードが切り替わった場合に、上部側発光素子３１及び／又は下部側発光素子３２を、所定の色及び所定の発光パターンで、所定の時間に亘って発光させてもよい。発光制御部５３は、例えば、自動運転のモードが、自動運転の「レベル３」（第１自動運転レベル）から「レベル２」（第２自動運転レベル）に切り替わった場合に、発光素子３０を発光させてもよい。「レベル３」とは、運転者が周辺監視義務を有しない第１自動運転レベルである。「レベル２」とは、運転者が周辺監視義務を有する第２自動運転レベルである。 The light emission control unit 53 may cause the upper light emitting element 31 and/or the lower light emitting element 32 to emit light in a predetermined color and in a predetermined light emission pattern for a predetermined period of time when, for example, the autonomous driving mode is switched. The light emission control unit 53 may cause the light emitting element 30 to emit light when, for example, the autonomous driving mode is switched from "Level 3" (first autonomous driving level) to "Level 2" (second autonomous driving level). "Level 3" is the first autonomous driving level where the driver does not have the obligation to monitor the surroundings. "Level 2" is the second autonomous driving level where the driver has the obligation to monitor the surroundings.
アラート出力部５４は、所定のアラートを発生させる。アラート出力部５４は、具体的には、車両Ｔ１（図３）から他の車両Ｔ２までの距離ｄが所定の閾値以下の場合に、発光素子が発光している状態で、車両Ｔ１の前方に他の車両Ｔ２が存在することを運転者に通知する。この通知は、一例として、音声メッセージであってもよい。アラート出力部５４は、また、運転者に前記車両の操縦を開始することを促すアラートを出力する。例えば、アラート出力部５４は、ハンドルを握って車両の操縦を開始するように促す音声メッセージを出力してもよい。 The alert output unit 54 generates a predetermined alert. Specifically, when the distance d from the vehicle T1 (FIG. 3) to the other vehicle T2 is equal to or less than a predetermined threshold, the alert output unit 54 notifies the driver that the other vehicle T2 is present in front of the vehicle T1 with the light-emitting element emitting light. As an example, this notification may be a voice message. The alert output unit 54 also outputs an alert that prompts the driver to start operating the vehicle. For example, the alert output unit 54 may output a voice message that prompts the driver to grip the steering wheel and start operating the vehicle.
［車両制御システムＳ１００の動作例］
以下、車両制御システムＳ１００の動作の一例について説明する。図３は、車線変更時の制御を説明するための模式図である。図４は、車両制御システムＳ１００の動作の一例のフローチャートである。
[Example of operation of vehicle control system S100]
An example of the operation of the vehicle control system S100 will now be described. Fig. 3 is a schematic diagram for explaining control during lane change. Fig. 4 is a flowchart of an example of the operation of the vehicle control system S100.
以下の説明の初期状態としては、図３（ａ）に示すように車両Ｔ１の前方に他の車両Ｔ２が走行しており、車両Ｔ１は車両制御システムＳ１００が搭載された車両であるものとする。 In the initial state of the following explanation, as shown in FIG. 3(a), another vehicle T2 is traveling in front of vehicle T1, and vehicle T1 is a vehicle equipped with vehicle control system S100.
まず、ステップＳ１において、走行している車両Ｔ１の周辺状況に応じて、自動運転制御部５１が車両Ｔ１の車線を変更するためにレーンチェンジ制御を行う。 First, in step S1, the automatic driving control unit 51 performs lane change control to change the lane of the vehicle T1 depending on the surrounding conditions of the vehicle T1.
次いで、ステップＳ２において、発光制御部５３が、車両の車線変更中に発光素子３０を発光させる。発光素子３０が運転席の左右両側に配置されている場合、発光制御部５３は、一例として、斜線変更のために車両が移動する側（図３の例では右側）の発光素子３０を発光させてもよい。このように、発光素子３０が発光することで、車線変更中であることを運転者に知らせることができる。 Next, in step S2, the light emission control unit 53 causes the light emitting element 30 to emit light while the vehicle is changing lanes. When the light emitting element 30 is disposed on both the left and right sides of the driver's seat, the light emission control unit 53 may, as an example, cause the light emitting element 30 on the side where the vehicle is moving to change lanes (the right side in the example of FIG. 3) to emit light. In this way, the light emitting element 30 emits light, thereby notifying the driver that the lane is being changed.
次いで、ステップＳ３において、車線変更中（図３（ｂ））に前方に他の車両Ｔ２が侵入したか否かが判定され、ステップＳ３でＮｏの場合、ステップＳ４において車線変更が終了したか否かが判定される。車線変更が終了するまでステップＳ４が繰り返され、車線変更が終了したらステップＳ７において、発光制御部５３は発光素子３０を消灯させる。 Next, in step S3, it is determined whether or not another vehicle T2 has entered ahead during the lane change (FIG. 3(b)). If the answer is No in step S3, it is determined in step S4 whether or not the lane change has been completed. Step S4 is repeated until the lane change is completed, and when the lane change is completed, in step S7, the light emission control unit 53 turns off the light emitting element 30.
一方で、ステップＳ３でＹｅｓの場合、ステップＳ５において車線変更が終了したか否かが判定される。車線変更が終了するまでステップＳ５が繰り返され、車線変更が終了したらステップＳ６において、発光制御部５３は、発光素子３０の発光を継続させる。発光制御部５３は、例えば予め設定された所定の発光時間が経過したら、発光制御部５３は発光素子３０を消灯させる（ステップＳ７）。 On the other hand, if the answer is Yes in step S3, it is determined in step S5 whether the lane change is complete. Step S5 is repeated until the lane change is complete, and when the lane change is complete, in step S6, the light emission control unit 53 causes the light-emitting element 30 to continue emitting light. When a predetermined light emission time, for example, has elapsed, the light emission control unit 53 turns off the light-emitting element 30 (step S7).
発光制御部５３は、前述したように、例えばハンドルのスイッチを介して運転者から入力があったことを条件に、発光を停止させてもよい。 As described above, the light emission control unit 53 may stop the light emission upon receiving an input from the driver, for example, via a switch on the steering wheel.
［実施の形態の効果］
以上説明した本実施形態の構成では、車線変更中に車両前方に他の車両Ｔ２が侵入したと判定された場合、車線変更の終了後も発光素子の発光が継続する。したがって、発光素子の発光によって、運転者が前方の他の車両Ｔ２の存在に注意を払うことを促すことができる。
[Effects of the embodiment]
In the configuration of this embodiment described above, when it is determined that another vehicle T2 has entered in front of the vehicle during a lane change, the light emitting element continues to emit light even after the lane change is completed. Therefore , the light emitting element can be illuminated to prompt the driver to pay attention to the presence of the other vehicle T2 ahead.
また、車両Ｔ１から他の車両Ｔ２までの距離ｄが所定の閾値以下の場合に、発光素子の発光に加えて、運転者に車両Ｔ１の操縦を開始することを促すアラートが出力されるため、運転者に対して車両Ｔ１の操縦を効果的に促すことができる。 In addition, when the distance d from vehicle T1 to another vehicle T2 is equal to or less than a predetermined threshold, in addition to illuminating the light-emitting element, an alert is output to prompt the driver to start operating vehicle T1, thereby effectively prompting the driver to operate vehicle T1.
また、前方の他の車両Ｔ２を運転者が確認したことを示す入力があった場合に、発光素子３０の発光が停止される構成によれば、発光停止の契機が運転者による入力であるため、運転者に他の車両Ｔ２をより確実に認識させることができる。 In addition, if the light emitting element 30 is configured to stop emitting light when there is an input indicating that the driver has seen another vehicle T2 ahead, the driver can be made to more reliably recognize the other vehicle T2 because the trigger for stopping the emission of light is the driver's input.
また、ハンドルに設けられたスイッチを介して上記入力があった場合に、発光素子３０が発光が停止される構成によれば、運転者がハンドルを触っている状態であるため、自動運転での対応が困難であることが想定される複雑な周囲状況においても運転者自身が車両Ｔ１を操縦して対応することができる。 In addition, if the light emitting element 30 is configured to stop emitting light when the above input is made via a switch provided on the steering wheel, the driver is touching the steering wheel, so the driver can operate the vehicle T1 himself/herself and respond even in complex surrounding conditions that are expected to be difficult to handle with automatic driving.
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。 Although the present invention has been described above using embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the specific embodiments of distribution and integration of devices are not limited to the above embodiments, and all or part of them can be functionally or physically distributed and integrated in any unit. In addition, new embodiments resulting from any combination of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment resulting from the combination combines the effects of the original embodiments.
１０ センサ部
２０ 車内カメラ
３０ 発光素子
３１ 上部側発光素子
３２ 下部側発光素子
４０ 記憶部
５０ 車両制御装置
５１ 自動運転制御部
５２ 判定部
５３ 発光制御部
５４ アラート出力部
６１ ダッシュボード
６２ インストルメントパネル
Ｓ１００ 車両制御システム
REFERENCE SIGNS LIST 10 Sensor unit 20 In-vehicle camera 30 Light-emitting element 31 Upper light-emitting element 32 Lower light-emitting element 40 Memory unit 50 Vehicle control device 51 Automatic driving control unit 52 Determination unit 53 Light-emitting control unit 54 Alert output unit 61 Dashboard 62 Instrument panel S100 Vehicle control system
Claims (2)
運転者が視認可能な車両内の位置に配置された発光素子を発光させる発光制御部と、
を備え、
前記発光制御部は、
前記車両の車線変更中に前記発光素子を発光させると共に車線変更が終了したら前記発光素子の発光を停止させ、
前記車線変更中に前記車両の前方に他の車両が侵入したと判定した場合、前記車線変更の終了後も前記発光素子の発光を継続するものであり、
前記車両から前記他の車両までの距離が所定の閾値以下の場合に、前記発光素子が発光している状態で、前記車両の前方に前記他の車両が存在することを前記運転者に通知すると共に、前記運転者に前記車両の操縦を開始することを促すアラートを出力するアラート出力部をさらに備え、
前記発光制御部は、前記車両の前方の前記他の車両を前記運転者が確認したことを示す入力があった場合に、前記発光素子の発光を停止させる、
車両制御装置。 An automatic driving control unit that performs lane change control to automatically change lanes for the vehicle;
a light emission control unit that causes a light emitting element disposed at a position inside the vehicle that is visible to a driver to emit light;
Equipped with
The light emission control unit is
The light emitting element is illuminated while the vehicle is changing lanes, and the light emitting element is stopped from illuminating when the lane change is completed;
When it is determined that another vehicle has entered in front of the vehicle during the lane change, the light emitting element continues to emit light even after the lane change is completed,
An alert output unit that notifies the driver of the presence of the other vehicle ahead of the vehicle while the light-emitting element is emitting light when the distance from the vehicle to the other vehicle is equal to or less than a predetermined threshold value, and outputs an alert to prompt the driver to start operating the vehicle;
The light emission control unit stops the light emission of the light emitting element when an input indicating that the driver has confirmed the other vehicle ahead of the vehicle is received.
Vehicle control device.
前記車両のハンドルに設けられたスイッチを介して前記入力があった場合に、前記発光素子の発光を停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。 The light emission control unit is
When the input is received via a switch provided on a steering wheel of the vehicle, the light emitting element stops emitting light.
The vehicle control device according to claim 1 .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022142156A JP7472944B2 (en) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022142156A JP7472944B2 (en) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | Vehicle control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024037354A JP2024037354A (en) | 2024-03-19 |
| JP7472944B2 true JP7472944B2 (en) | 2024-04-23 |
Family
ID=90300504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022142156A Active JP7472944B2 (en) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | Vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7472944B2 (en) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008040974A (en) | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Denso Corp | Driving assistance system |
| JP2008254710A (en) | 2007-04-09 | 2008-10-23 | Fujitsu Ten Ltd | Obstacle detector |
| WO2011114638A1 (en) | 2010-03-19 | 2011-09-22 | パナソニック株式会社 | Device for monitoring surroundings of vehicle and method for monitoring surroundings of vehicle |
| JP2016197407A (en) | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | Information presentation apparatus |
| JP2016196248A (en) | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | Information presentation device |
| JP2020050204A (en) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 日産自動車株式会社 | Vehicular travel control method and travel control apparatus |
| JP2020132045A (en) | 2019-02-22 | 2020-08-31 | スズキ株式会社 | Travelling control device of vehicle |
| JP2022021517A (en) | 2020-07-22 | 2022-02-03 | 株式会社デンソーテン | Dangerous driving determination device and dangerous driving determination method |
-
2022
- 2022-09-07 JP JP2022142156A patent/JP7472944B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008040974A (en) | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Denso Corp | Driving assistance system |
| JP2008254710A (en) | 2007-04-09 | 2008-10-23 | Fujitsu Ten Ltd | Obstacle detector |
| WO2011114638A1 (en) | 2010-03-19 | 2011-09-22 | パナソニック株式会社 | Device for monitoring surroundings of vehicle and method for monitoring surroundings of vehicle |
| JP2016197407A (en) | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | Information presentation apparatus |
| JP2016196248A (en) | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | Information presentation device |
| JP2020050204A (en) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 日産自動車株式会社 | Vehicular travel control method and travel control apparatus |
| JP2020132045A (en) | 2019-02-22 | 2020-08-31 | スズキ株式会社 | Travelling control device of vehicle |
| JP2022021517A (en) | 2020-07-22 | 2022-02-03 | 株式会社デンソーテン | Dangerous driving determination device and dangerous driving determination method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2024037354A (en) | 2024-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2853025B2 (en) | Vehicle with optical scanning device for one-sided road area | |
| US9002563B2 (en) | Steering wheel device for indicating required supervisory control of a vehicle and method for use | |
| US8823530B2 (en) | System and method for auto-correcting an autonomous driving system | |
| JP6640325B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP7362592B2 (en) | Vehicle cleaner system, vehicle system, cleaning method using vehicle cleaner system, vehicle cleaner control device | |
| US11318881B2 (en) | Light emitting unit for conveyance | |
| US10005474B2 (en) | Vehicle system, vehicle comprising a vehicle system and method for allowing transition from an autonomous driving mode | |
| JP6400215B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
| US20190308641A1 (en) | Image control apparatus and display apparatus | |
| JP2008195375A (en) | In-vehicle information display device and light irradiation device used therefor | |
| US20210039670A1 (en) | Vehicle cleaner system | |
| WO2018008488A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device using same, driving assistance system, automatic driving control device, vehicle, and program | |
| US11782518B2 (en) | Vehicle information display system | |
| CN111902324A (en) | Driving authority transfer device | |
| US20220004348A1 (en) | Vehicle display control device, vehicle display control method, and vehicle display control program product | |
| JP2018151962A (en) | Parking assistance method, parking assistance device using the same, automatic operation control device, program | |
| US8128232B2 (en) | Visible in-vehicle laser beam projector providing variable projection region as function of seatbelt fastening status | |
| EP3919308A1 (en) | Advanced driver assistance system and manipulation assembly thereof | |
| US20070215401A1 (en) | Cruise Control System For Motor Vehicles Having An Automatic Shutoff System | |
| JP7472944B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP2019084855A (en) | Vehicle control device | |
| CN112590809B (en) | Vehicle-mounted interface device and vehicle | |
| WO2019069516A1 (en) | State detection device, state detection system, and state detection program | |
| JP2018165762A (en) | Display control method and display controller using the same, vehicle, program, display control system | |
| JP5217265B2 (en) | Vehicle travel control means |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221019 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20231006 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231121 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240105 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240312 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240325 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7472944 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |