JP7470539B2 - 施工履歴情報管理システム - Google Patents

Description

本発明は、各作業機械で収集された収集データを蓄積、管理する施工履歴情報管理システムに関する。

近年、作業機械による情報化施工の分野では、メーカやユーザなどの施工管理者の管理下にある複数の作業機械の施工履歴情報を蓄積するために、各作業機械に搭載されたセンサ等で収集された収集データ（作業機械の位置データ、作業機械の姿勢データ、作業機械が運搬した土量データ等）をサーバで蓄積・管理する施工履歴情報管理システムが活用されている。施工管理者は、施工履歴情報管理システムを活用することで、作業者、作業現場及び作業機械毎に施工履歴情報の収集データを効率良く蓄積することができる。

上記の施工履歴情報管理システムのようにサーバでデータを管理するシステムに関して、特許文献１は、複数の車両から送信されるプローブデータ（車両に搭載されたセンサ等で取得されるデータ）を受信するサーバが、受信したプローブデータに基づき、送信した車両の総数と、車両ごとのプローブデータのアップロード時刻とを検出し、検出したアップロード時刻に基づき、車両ごとに、車両の総数に応じたアップロード時刻の補正値を算出し、算出した補正値を、車両に対してそれぞれ送信することを開示している。

国際公開第２０１７／０３７７８４号

ところで、施工履歴情報管理システムでは、サーバが各作業機械から収集したデータに基づいて各作業機械に送信するデータを新たに生成し、その生成したデータ（生成データ）を送信して各作業機械で利用することがある。例えばサーバが各作業機械から受信した収集データに基づいて各作業機械の制御指令データ（生成データ）を生成・送信して各作業機械を遠隔制御することがある。また、サーバが収集データに基づいて各作業機械の状態や施工履歴に関するデータを生成して施工管理者にモニタなどを介して提示することがある。これらのような場合、各作業機械のセンサ等で取得された収集データが速やかにサーバに受信されるとみなすと、当該収集データをサーバが受信した時刻と、当該収集データに基づいてサーバが新たにデータを生成した時刻と、生成された生成データをサーバが各作業機械に送信する時刻とは、各作業機械の制御精度や作業効率の観点からは、それぞれできるだけ近い方が好ましくリアルタイム性が要求される。

しかし、複数の作業機械がサーバの管理下にある場合、各作業機械でのデータの取得タイミング（データ取得周期）や各作業機械からサーバへの送信タイミング（アップロード周期）は各作業機械で独立しており、他の作業機械の取得タイミングや送信タイミングを考慮して設定されていないことが通常である。そのため、各作業機械からの収集データが或る時間にサーバに集中し過ぎると、サーバ負荷（例えば演算処理装置の負荷）が増大する可能性がある。サーバ負荷の増大は、収集データの受信時刻から生成データの送信時刻までの時間の増加を意味し、サーバから各作業機械に送信される生成データの送信遅延に繋がるため、生成データの送信先の作業機械の制御精度や作業効率等が容易に低下し得る。

特許文献１の技術は、各車両からのプローブデータのアップロード時刻に対して車両総数に応じた送信間隔延長補正、送信データ数低減補正、及びデータ送信車両低減補正のいずれかを行うことでサーバにプローブデータのアップロードが集中することを防止している。しかし、送信間隔延長補正では、作業機械でのデータ取得タイミングとサーバへの送信タイミングのずれが増大する方向に補正されるので、例えばサーバの制御指令データに基づいて遠隔制御されている作業機械が存在する場合には、当該作業機械の制御精度や作業効率は低下してしまう。また、送信データ数低減補正やデータ送信車両低減補正では本来必要な収集データの収集が不可能になり得るため、サーバで作業機械を遠隔制御する場合に適用する補正として不適切である。このように特許文献１の技術は、作業機械で得られた収集データを遠隔制御などのリアルタイム処理に利用することを前提としたものではない。

本発明の目的は、複数の作業機械から送信される収集データを用いて所定の演算処理を実行して生成データを生成するサーバを備えた施工履歴情報管理システムにおいて、サーバが収集データを受信した時点から生成データの特性に合わせて遅滞なく演算処理を完了できる施工履歴情報管理システムを提供することにある。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、複数の作業機械に搭載された複数の車載コントローラとの通信を行い、前記複数の車載コントローラから送信されるデータである収集データを受信する通信装置と、前記通信装置で受信された収集データが取り込まれるデータベースと、前記データベースに取り込まれた収集データに基づいて新たなデータを生成し、その生成したデータを生成データとして前記複数の車載コントローラに前記通信装置を介して送信するサーバと、を備えた施工履歴情報管理システムにおいて、前記サーバは、前記データベースに取り込まれた収集データをそのデータ特性に基づいて、第１カテゴリを含む複数のカテゴリのいずれかのカテゴリに分類し、前記サーバの負荷を示す負荷指標値が所定の負荷閾値を超えたとき、前記第１カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔をより長い時間に変更する指令を、前記複数の車載コントローラのうち前記第１カテゴリに分類された収集データを送信した車載コントローラに出力するものとする。

本発明によれば、サーバが収集データを受信した時点から生成データの特性に合わせて遅滞なく演算処理を完了できる。

本発明の実施形態に係る施工履歴情報管理システムの全体図。 本発明の実施形態で作業機械として利用される油圧ショベル１００の側面図。 本発明の実施形態に係るサーバ２０１の概略構成図。 本発明の実施形態のサーバ２０１で実行される処理の一例をフローチャートで示した図。 本実施形態で収集される収集データのデータ特性を示す。 データベース２０２における収集データの管理方式の一例を示す図。 ステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの一例を示す図。 本発明の実施形態に係る効果の説明図。 油圧ショベル１００が障害物に接近した場合にサーバ２０１が走行禁止指令（生成データ）を演算する処理のフローチャート。 図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図。 図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図。 図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図。 本発明の実施形態のサーバ２０１で実行される処理の他の例をフローチャートで示した図。 本発明の実施形態に係る効果の説明図。 複数の油圧ショベル１００（作業機械）から収集データを受信する場合のタイミングチャート。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
（システム構成）
図１は本発明の実施形態に係る施工履歴情報管理システムの全体図である。本実施形態の施工履歴情報管理システム２００は、複数の作業機械１００と、各作業機械１００に搭載された車載コントローラ１１０と、複数の車載コントローラ１１０から送信される各種データ（収集データ）を受信する通信装置２１１と、通信装置２１１で受信された収集データが取り込まれるデータベース２０２と、データベース２０２に取り込まれた収集データに基づいて新たなデータを生成し、その生成したデータ（生成データ）を複数の車載コントローラ１１０に通信装置２１１を介して送信するサーバ２０１と、サーバ２０１による生成データ等が表示されるモニタ２０３とを備えている。ここでは作業機械１００として油圧ショベルが利用されている場合について説明するが、ホイールローダ、ダンプトラック、ドーザなど他の作業機械を利用しても良い。

（作業機械（油圧ショベル））
図２は本実施形態の施工履歴情報管理システムで作業機械として利用される油圧ショベル１００の側面図である。図２の油圧ショベル１００は、クローラ式の走行体（下部走行体）２と、走行体２の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体（上部旋回体）３と、一端（基端）が旋回体３の前方に取り付けられた多関節型のリンク機構よりなるフロント作業装置（単に「作業装置」と称することもある）６とを備えている。

フロント作業装置６は，一端が旋回体３に連結されたブーム６Ａと，一端がブーム６Ａの他端に連結されたアーム６Ｂと，一端がアーム６Ｂの他端に連結されたバケット６Ｃとを有しており，これら各フロント部材６Ａ，６Ｂ，６Ｃは，それぞれ上下方向に回動するように構成されている。

また，各フロント部材６Ａ，６Ｂ，６Ｃの回動を行う駆動アクチュエータとして，ブームシリンダ１１Ａ，アームシリンダ１１Ｂ，バケットシリンダ１１Ｃが備えられている。旋回体３は図示しない旋回モータによって旋回中心軸Ｏを中心に旋回駆動される。

油圧ショベル１には，フロント作業装置６と旋回体３の姿勢を検出するための複数の姿勢センサ７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃ，２３が備えられている。本実施形態では各姿勢センサに，角度（または角速度）と加速度を検出可能な慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を用いている。これら姿勢センサのうち，ブーム６Ａにはブーム姿勢センサ７５Ａが，アーム６Ｂにはアーム姿勢センサ７５Ｂが，バケット６Ｃにはバケット姿勢センサ７５Ｃが取り付けられている（図２参照）。また，旋回体３には旋回体姿勢センサ２３が取り付けられており（図２参照），それにより旋回体３の傾斜角度（ピッチ角及びロール角），旋回速度及び旋回角度を計測である。姿勢センサ７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃ，２３の出力（検出信号）は，車載コントローラ４０に入力されている。なお，フロント作業装置６の姿勢センサとしては，各フロント部材の回動角度を検出する角度センサを用いても良い。

旋回体３には，オペレータによって操作される操作装置（図示せず），バケット６Ｃと施工目標面の位置関係等が表示されるモニタ６０が設けられた運転席４と，複数の測位衛星（ＧＮＳＳ衛星）から衛星信号を受信するための２つのＧＮＳＳアンテナ５０Ａ，５０Ｂと，無線通信ＮＴ１を通じてサーバ２０１とデータを送受信するための無線通信装置７と，２つのＧＮＳＳアンテナ５０Ａ，５０Ｂのうち少なくとも１つのＧＮＳＳアンテナの地理座標系（グローバル座標系）における位置座標と，２つのＧＮＳＳアンテナ５０Ａ，５０Ｂ間の方位（すなわち旋回体３の方位）とを演算するＧＮＳＳ受信機（位置センサ）５１と，撮影したカメラ画像データに基づいて油圧ショベル１００の周囲の障害物を検出するカメラ６２と、油圧ショベル１００の周囲の物体までの距離を計測することで距離センサや現況地形取得装置として機能するレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ）６１と、バケット６Ｃ内の作業対象物（例えば土砂）の荷重を演算する際に利用されるブームロッド圧センサ６３ａ及びブームボトム圧センサ６３ｂと、油圧ショベル１００に搭載された各種センサで取得されたデータをサーバ２０１に送信し、サーバ２０１から送信される制御指令に基づいて油圧ショベル１００を制御する車載コントローラ１１０とが備えられている。

車載コントローラ１１０は、ＧＮＳＳ受信機５１で演算された上部旋回体３（油圧ショベル１００）の位置データと方位データと、複数の姿勢センサ７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃ，２３の検出信号から演算される油圧ショベル１００の姿勢データと、カメラ６２により撮影されたカメラ画像データと、レーザレーダ６１によって取得された距離センサデータと、圧力センサ６３ａ，６３ｂの検出信号から演算される油圧ショベル１００の運搬した土量データと、レーザレーダ６１によって取得された油圧ショベル１の周囲の現況地形データ（点群で規定された地形データ）とをそれぞれのサンプリング周期（サンプリング間隔）で取得し、それぞれのアップロード周期（アップロード間隔）でサーバ２０１に無線通信装置７を介して送信する。本稿では、車載コントローラ１１０からサーバ２０１に送信されるデータを収集データと称することがある。また、車載コントローラ１１０は、各油圧ショベル１００から受信したデータ（収集データ）に基づいてサーバ２０１が生成した制御指令（生成データ）を受信し、その受信した制御指令（生成データ）に基づく制御を実行できる。

車載コントローラ１１０は，演算処理装置（例えばＣＰＵ（図示せず）），記憶装置（例えば，ＲＯＭ，ＲＡＭ等の半導体メモリ）、インタフェース（入出力装置（図示せず））を備えており、記憶装置内に予め保存されているプログラム（ソフトウェア）を演算処理装置で実行し，プログラム内で規定されているデータとインタフェースから入力されたデータに基づいて演算処理装置が演算処理を行い，インタフェースから外部に信号（演算結果）を出力する。

車載コントローラ１１０は、インタフェースを介して、ＧＮＳＳ受信機５１、姿勢センサ７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃ，２３、モニタ６０、及び無線通信装置７などと接続されており、それらと相互にデータの入出力が可能になっている。

車載コントローラ１１０の記憶装置には、例えば、油圧ショベル１００の施工対象である施工目標面の位置を定義した施工目標面データと、車体形状寸法データと、演算処理装置によって実行される各種プログラム等が記憶されている。

無線通信ＮＴ１としては、衛星通信網、携帯電話通信網、インターネットなどが利用可能である。

（サーバ）
サーバ２０１は、例えば、ＣＰＵ等の演算処理装置（図示せず）と、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の半導体記憶装置又はＨＤＤ等の磁気記憶装置からなる記憶装置（図示せず）と、外部接続装置との間で情報のやり取りする入出力インタフェース（図示せず）とを備えたコンピュータが利用可能であり、単体または複数のコンピュータから構成できる。

図３はサーバ２０１の概略構成図であり、図中にはサーバ２０１が実行する処理を複数のブロックで示している。

サーバ２０１には、マウスやキーボードなどの入力装置２０４と、複数の車載コントローラ１１０と通信するための通信装置２１１と、収集データが格納されるデータベース（ＤＢ）２０２と、モニタ２０３とが接続されている。

サーバ２０１は、記憶装置に格納されたプログラムを演算処理装置に実行させることで、通信制御部２１０、データ入力部２２０、データ出力部２２２、記憶部２３０、サーバ負荷管理部２３２、データ生成部２３４、収集データ分類部２４０、及びアップロード時刻変更指令演算部２４２として機能し得る。以下、サーバ２０１の各部で行われる処理の詳細について説明する。

通信制御部２１０は、車載コントローラ１１０等の外部端末とデータの送受信を行うために必要な制御を行う部分であり、各車載コントローラ１１０と無線通信するための通信装置２１１と接続されている。

データ入力部２２０は、通信制御部２１０、入力装置２０４及びＤＢ２０２等から入力されるデータをサーバ２０１内に入力するための部分であり、データ出力部２２２は、サーバ２０１内で生成されたデータや格納されたデータをモニタ２０３やＤＢ２０２等に出力するための部分である。

記憶部２３０は、サーバ２０１内に取り込まれたデータ、サーバ２０１外に出力されるデータ、実行中の演算に利用されるデータ等を一時的に記憶するための部分であり、ハードウェアとしては半導体メモリが該当し得る。記憶部２３０に一時的に記憶されるデータには、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データや、通信装置２１１で受信されＤＢ２０２に記憶される前の収集データ、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データに基づいて演算された生成データ等が含まれる。

（データ生成部２３４）
データ生成部２３４は、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データに基づいて新たなデータである生成データを生成する部分である。生成データには、車載コントローラ１１０によって作業機械１００を制御するための制御指令や、施工管理者に提供される各作業機械１００や施工状況に関する情報をモニタ２０３に表示するための制御指令が含まれる。

前者の制御指令としては、作業機械１００が障害物に接近した場合に出力される走行停止指令がある。各車載コントローラ１１０から送信される位置データの時系列から当該車載コントローラ１１０が搭載された油圧ショベル１００が走行中か否かを判定し、走行中であると判定したときには、フロント作業装置６の姿勢データと、油圧ショベル１００の進行方向に位置する障害物を撮影するカメラデータとを取得して、フロント作業装置６と障害物の距離を演算し、演算した距離が所定の距離閾値未満になった場合には、操作レバーによる走行指令の出力の停止又は禁止を行い、速やかに油圧ショベル１００を停止させる。

（収集データ分類部２４０）
収集データ分類部２４０は、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データをそのデータ特性に基づいて、予め定めた複数のカテゴリのいずれか１つのカテゴリに分類する処理（カテゴリ分類処理）を行う部分である。複数のカテゴリには、第１カテゴリ及び第２カテゴリが含まれている。なお、本実施形態のカテゴリは、第１カテゴリ及び第２カテゴリの２つとする。また、カテゴリの分類処理は、サーバ負荷管理部２３２でサーバ負荷（後述）が高い判定された場合に行っても良いし、サーバ負荷と無関係にサーバ２０１が各収集データを受信した際又は受信後に行っても良い。

第１カテゴリは、車載コントローラ１１０からサーバ２０１への或る収集データのアップロード間隔（アップロード間隔は収集データごとに設定できる）を、その時に設定されている間隔よりも長い間隔に変更され得る収集データが属するカテゴリである。なお、本実施形態では、第１カテゴリを間引き要求カテゴリと称することがある。

第２カテゴリは、車載コントローラ１１０からサーバ２０１への或る収集データのアップロード間隔を、その時に設定されている間隔と同じ又はそれよりも短い間隔に変更され得る収集データが属するカテゴリである。なお、本実施形態では、第２カテゴリを即時要求カテゴリと称することがある。

詳細は後述するが、カテゴリ分類に利用されるデータ特性としては、当該収集データのサンプリング周期（収集頻度）の長短、当該収集データのリアルタイム処理への利用の有無、当該収集データと同時利用される他の収集データの有無、当該収集データのサーバ２０１での利用の優先度の高低等がある。なお、リアルタイム処理とは、サーバ２０１によって行われる生成データの生成処理のうち、該当する収集データの受信後にサーバ２０１によって遅滞なく速やかに行われる生成処理のことを示す。また、収集データの優先度は当該収集データのサーバ２０１での利用の実態に合わせて任意に設定できる。

データ特性は、車載コントローラ１１０から送信される収集データに付加しても良い（すなわち、車載コントローラ１１０側で付与しても良い）が、サーバ２０１が収集データを受信する際や受信した後に当該データの特徴を解析することでサーバ２０１が付与しても良い。

（サーバ負荷管理部２３２）
サーバ負荷管理部２３２は、サーバ２０１の負荷（サーバ負荷）を管理する処理（サーバ負荷管理処理）を実行する部分である。本実施形態では、サーバ負荷を示す負荷指標値によりサーバ負荷の程度を把握しており、サーバ負荷管理部２３２は、当該負荷指標値が所定の負荷閾値を超えたときに、サーバ負荷が相対的に高いと判定して高負荷フラグを出力する。負荷指標値としては、例えば、サーバ２０１に搭載された演算処理装置（例えばＣＰＵ）の使用率、同演算処理装置の温度、サーバ２０１に搭載されたメモリ使用量等があり、負荷閾値は負荷指標値ごとに設定可能である。

（アップロード時刻変更指令演算部２４２）
アップロード時刻変更指令演算部２４２は、サーバ負荷管理部２３２によってサーバ２０１の負荷指標値が所定の負荷閾値を超えたと判定されたとき（すなわち、サーバ負荷管理部２３２から高負荷フラグが出力されたとき）、収集データ分類部２４０で各収集データが分類されたカテゴリに基づいて、各収集データのアップロード時刻を変更する指令（制御指令）を生成し、生成した指令を該当する車載コントローラ１１０に出力する処理を行う部分である。

第１カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔を長くする方法としては、（１）対象の収集データのアップロード間隔を、その時設定されている第１アップロード間隔（第１時間）から、当該第１アップロード間隔よりも長い第２アップロード間隔（第２時間）に変更するもの（すなわち、該当の収集データのアップロード間隔を規定する数値を新たな値（補正値）に書き換える指示を出力する方法）や、（２）対象の収集データのアップロード時刻を、その時設定されているアップロード間隔に基づいて決定される次回のアップロード時刻から任意の時間だけ遅い時刻を次回のアップロード時刻として指定し、それより後のアップロードタイミングについても同様に、当初の間隔よりもアップロード間隔が長くなる任意のアップロード時刻を指定するもの等がある。（２）の場合に、次回のアップロード時刻を指定する方法としては、当該次回のアップロード時刻より前に、該当する車載コントローラ１１０に対して該当する収集データを指定の時刻（アップロード時刻）にサーバ２０１にアップロードするように指示する指令（アップロード時刻の指定指令）を出力する方法がある。

第２カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔を短くする方法としては、第１カテゴリと同様に、（１）対象の収集データのアップロード間隔を、その時設定されている第３アップロード間隔（第３時間）から、当該第３アップロード間隔よりも短い第４アップロード間隔（第４時間）に変更するもの（アップロード間隔の新たな値（補正値）への書き換え指令）や、（２）対象の収集データのアップロード時刻を、その時設定されているアップロード間隔に基づいて決定される次回のアップロード時刻から任意の時間だけ早い時刻を次回のアップロード時刻として指定し、それより後のアップロードタイミングについても同様に、当初の間隔よりもアップロード間隔が短くなる任意のアップロード時刻を指定するもの（アップロード時刻の指定指令）等がある。

（サーバ２０１のフローチャート１（図４））
次にサーバ２０１で行われる処理の詳細について具体例を挙げて説明する。図４は本実施形態のサーバ２０１で実行される処理の一例をフローチャートで示した図である。この図のフローチャートでは、サーバ高負荷時、第１カテゴリの収集データについてはアップロード間隔を増加する補正処理を行うが、第２カテゴリの収集データについてはアップロード間隔の変更は行わない。

サーバ２０１は図４のフローを開始すると、管理下にある油圧ショベル（作業機械）１００が稼働しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。当該判定は、例えば、各車載コントローラ１１０から送信されるデータがあるか否かで判定できる。各車載コントローラ１１０から各油圧ショベルの電源のＯＮ・ＯＦＦ状態を送信するようにしても良い。ステップＳ１０１で稼働中の作業機械が存在しないと判定された場合には処理を終了する。一方、稼働中の作業機械が存在する場合にはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、サーバ２０１は、各車載コントローラ１１０（各油圧ショベル１００）から送信される収集データを通信装置２１１で適宜受信してＤＢ２０２に格納する。各車載コントローラ１１０からの収集データのアップロードタイミングは各車載コントローラ１１０での設定によるが、通常は各作業機械１００における収集データのサンプリング周期に一致する（すなわち、サンプリング周期とアップロード周期は一致する）。

（収集データの特性）
図５に本実施形態で収集される収集データのデータ特性を示す。この図に示すように、本実施形態の収集データには、フロント作業装置６及び上部旋回体３の姿勢データ、油圧ショベル１００の位置データ、カメラ６２によって撮影された油圧ショベル１００の周囲のカメラ画像データ、レーザレーダ６１によって取得された油圧ショベル１００の周囲の障害物の点群データ、フロント作業装置６によって掘削された土量データ、レーザレーダ６１によって取得された現況地形データが含まれる。

図５に示したデータのうち、姿勢データ、位置データ、カメラ画像データ、及び点群データのデータ取得要求カテゴリは第２カテゴリに分類され、土量データと現況地形データの同カテゴリは第１カテゴリに分類される。図５の場合、カテゴリ分類とリアルタイム処理への利用の有無は一致している。すなわち、姿勢データ、位置データ、カメラ画像データ、及び点群データは、リアルタイム処理への利用があり、土量データ及び現況地形データはリアルタイム処理への利用がない。

また図５の例では、各収集データの収集頻度（サーバ２０１へのアップロード間隔やアップロード周期、油圧ショベル１００でのサンプリング周期などとも換言できる）に応じてデータ特性グループをＡ－Ｅの５つに分類している。具体的には、収集頻度が１０ｍｓ以下である姿勢データと位置データはグループＡに分類され、収集頻度が１０ｍｓより大きく５０ｍｓ以下であるカメラ画像データはグループＢに分類され、収集頻度が５０ｍｓより大きく１００ｍｓ以下である点群データはグループＣに分類され、収集頻度が１００ｍｓを超える現況地形データはグループＤに分類され、収集頻度が設定されていない土量データ（例えば、土量データは旋回ブーム上げ動作の都度計測され得る）はグループＥに分類されている。グループの分類は車載コントローラ１１０側で行っても良いし、サーバ２０１側で行っても良い。

図６はＤＢ２０２における収集データの管理方式の一例を示す図である。この図の例ではデータ特性グループ（Ｇｒｐ）ごとにテーブルを分類しており、所属グループ（Ｇｒｐ）とＩＤの組み合わせからデータの特定が可能である。収集データ分類部２４０によって収集データがカテゴリ分類された場合には、該当する収集データにカテゴリが付与される。各収集データにはデータを取得したときの油圧ショベル１００の位置データと収集時刻（サンプリング時刻）がリンクされている。また、ＤＢ２０２で保存される収集データは、ＫｅｙとＶａｌｕｅを組み合わせた単純な構造からなるデータストアタイプである。そのため、例えば、複数データベースにデータを分散させて格納する分散データストアとしての利用することで、アクセス性能を向上することができる。

図４の説明に戻る。ステップＳ１０３では、収集データ分類部２４０による収集データのカテゴリ分類処理と、サーバ負荷管理部２３２によるサーバ負荷管理処理との制御周期が到来したか否かをチェックする。制御周期が到来した場合にはステップＳ１０４に進み、そうでない場合にはステップＳ１０１に戻る。なお、このフローではカテゴリ分類処理とサーバ負荷管理処理を同じ周期で行うことにしたが、両者は異なる周期で行っても構わない。

ステップＳ１０４では、サーバ２０１（サーバ負荷管理部２３２）は、サーバ２０１に搭載された演算処理装置（例えばＣＰＵ）の使用率が所定の負荷閾値を超えるか否かを判定する。当該使用率が負荷閾値を超えたと判定されたときは、サーバが高負荷状態にあると判定して高負荷フラグを出力してステップＳ１０５に進む。反対に、当該使用率が負荷閾値以下であると判定されたときは、サーバ２０１は通常負荷状態にある（即ち高負荷状態にない）と判定してステップＳ１０１に戻る。

（カテゴリ分類処理１（図７））
ステップＳ１０５では、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信した収集データのデータ特性に基づいて、第１カテゴリ及び第２カテゴリのいずれか１つのカテゴリに当該収集データを分類する。ここで図７を用いて収集データ分類部２４０によるカテゴリ分類処理の詳細について説明する。図７はステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの一例を示す図である。

サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、ステップＳ１０４に到達すると（即ちサーバ負荷管理部２３２から高負荷フラグが出力されると）図７の処理を開始する。まず、ステップＳ２０１において、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信したＤＢ２０２内の複数の収集データの中から収集データを１つ選択し、その選択した収集データの収集頻度（サンプリング周期）が１００ｍｓ以下か否かを判定する。選択した収集データの収集頻度が１００ｍｓ以下の場合にはステップＳ２０３に進み、その収集データを第２カテゴリに分類する。一方、収集頻度が１００ｍｓを超える場合にはステップＳ２０５に進み、その収集データを第１カテゴリに分類する。

ステップ２０７では、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信した収集データの全てに対してカテゴリ分類が完了したか否かを判定し、未分類の収集データがある場合にはＳ２０１に戻り、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信した全ての収集データの分類が完了した場合には図７の処理（ステップＳ１０５の処理（カテゴリ分類処理））を終了して図４のステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、サーバ２０１（アップロード時刻変更指令演算部２４２）は、ステップＳ１０５でカテゴリ分類された複数の収集データから１つの収集データを選択し、選択した収集データのカテゴリが第１カテゴリ（間引き要求）か否かを判定する。当該収集データのカテゴリが第１カテゴリの場合はステップＳ１０７に進み、第２カテゴリ（即時要求）である場合にはステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０７では、サーバ２０１（アップロード時刻変更指令演算部２４２）は、ステップＳ１０６で選択された第１カテゴリに属する収集データのアップロード間隔（収集頻度）を、その時設定されている第１アップロード間隔（第１時間）から、当該第１アップロード間隔よりも長い第２アップロード間隔（第２時間）に変更する指令（すなわち、選択された収集データのアップロード間隔を新たな値（補正値）に書き換える指令）を演算し、その指令を選択された収集データを送信した車載コントローラ１１０に出力する。

アップロード時刻変更指令演算部２４２による変更後のアップロード間隔は、変更前（現在）のアップロード間隔に１より大きい係数を乗ずれば演算できる。例えば、ステップＳ１０６で第１カテゴリに属する現況地形データが選択され、現況地形データのアップロード間隔を長くする場合には、次の式（１）によって補正後の現況地形データのアップロード間隔ｔ（Ｉ）’を演算できる。

補正後の現況地形のアップロード間隔（収集周期）ｔ（Ｉ）’＝補正前の現況地形のアップロード間隔ｔ（Ｉ）×（１＋（位置データのアップロード間隔ｔ（Ｐ））／（位置データのアップロード間隔ｔ（Ｐ）＋補正前の現況地形のアップロード間隔ｔ（Ｉ）） …式（１）
ここで、補正前の現況地形データのアップロード間隔ｔ（Ｉ）＝１［ｓ］＝１０００［ｍｓｅｃ］、位置データのアップロード間隔＝１０［ｍｓｅｃ］、とすると、ｔ（Ｉ）’＝１０００×（１＋１０／（１０＋１０００））＝１００９．９［ｍｓｅｃ］となる。すなわち、補正後の現況地形のアップロード間隔ｔ（Ｉ）’は補正前よりも９．９［ｍｓｅｃ］増加する。このときの効果について図８を用いて説明する。

図８の上の図は或る時刻（便宜上、１０［ｍｓｅｃ］と示す）に姿勢データ、位置データ、カメラ画像データ、点群データ、土量データ、現況地形データが集中した場合（すなわち、アップロード時刻変更指令演算部２４２によるアップロード間隔の補正前の状況）を示している。この場合、アップロード時刻変更指令演算部２４２により上記の例のように現況地形データのアップロード間隔を補正すると、現況地形データのアップロード時刻は図８の下の図に示すように１０［ｍｓｅｃ］よりも９．９［ｍｓｅｃ］遅れるので、１０［ｍｓｅｃ］でのデータ集中を緩和することができサーバ負荷を減少できる。サーバ負荷の減少により、サーバ２０１が収集データを受信した時点から生成データの特性に合わせて遅滞なく演算処理を完了できるようになる。

ステップＳ１０７が終了したら、サーバ２０１（アップロード時刻変更指令演算部２４２）は、ステップＳ１０５でカテゴリ分類された全ての収集データについてステップＳ１０６の判定を行ったか否かを判定する。全ての収集データについてステップＳ１０６の判定を行った場合には、ステップＳ１０１に戻り、そうで無い場合にはステップＳ１０６に戻る。

（生成データの演算例）
図９に本実施形態のサーバ２０１が実行する生成データの演算処理の一例として、油圧ショベル１００が障害物に接近した場合に走行禁止指令（生成データ）を演算する処理のフローチャートを示す。なお、ここでは、サーバ２０１の管理下にある複数の油圧ショベル１００のうち、特定の油圧ショベル１００（車載コントローラ１１０）からの収集データを受信して、当該特定の油圧ショベル１００に生成データ（走行禁止指令）を送信する場合を想定している。

ステップＳ５０１では、サーバ２０１は、制御対象の油圧ショベル１００（車載コントローラ１１０）から位置データを受信（取得）する。

ステップＳ５０２では、サーバ２０１は、今回ステップＳ５０１で受信した位置データと、今回よりも前（例えば、１周期前のステップＳ５０１）に受信した位置データとを比較して、制御対象の油圧ショベル（第１作業機械）１００が走行したか否かを判定する。ここで受信した位置データに変化があった場合には制御対象の油圧ショベル１００は走行したと判定してステップＳ５０３に進む。反対に、位置データに変化がない場合には制御対象の油圧ショベル１００は停止していると判定してステップＳ５０１に戻る。

ステップＳ５０３では、サーバ２０１は、制御対象の油圧ショベル１００から姿勢データを取得し、取得した姿勢データとステップＳ５０１で取得した位置データとに基づいて、制御対象の油圧ショベル１００のフロント作業装置６の位置を演算する。

ステップＳ５０４では、サーバ２０１は、制御対象の油圧ショベル１００からカメラ画像データを取得して、そのカメラ画像に写った障害物を検出し、カメラ６２から当該障害物までの距離を演算する。カメラ画像がステレオカメラ画像（視差画像）であればカメラ６２から当該障害物までの距離は容易に演算できる。

ステップＳ５０５では、サーバ２０１は、ステップＳ５０３で演算したフロント作業装置６の位置と、ステップＳ５０４で演算した障害物までの距離（障害物の位置）とに基づいて、フロント作業装置６から障害物までの距離Ｌを演算する。

ステップＳ５０６では、サーバ２０１は、ステップＳ５０６で演算した距離Ｌが所定の距離閾値Ｌ１未満か否かを判定する。距離Ｌが閾値Ｌ１未満の場合には、カメラ６２で検出した障害物と接触する可能性があると判定して制御対象の油圧ショベル１００に対して、走行を停止又はオペレータから入力される走行操作を無効にする、走行禁止指令を出力する。これにより例え制御対象の油圧ショベル１００が走行中でも、その走行動作が停止されて障害物との接触を防止することができる。

ステップＳ５０６で距離Ｌが閾値Ｌ１以上の場合には、サーバ２０１は一旦処理を終了し、次の制御周期まで待機する。

（作用・効果）
図９のフローで使用されるデータは、グループＡに属する位置データ及び姿勢データ（図５参照）と、グループＢに属するカメラ画像データ（図５参照）である。そのため、これら３種のデータがサーバ２０１に受信されるタイミングでサーバ２０１の負荷が高いと、走行禁止指令の生成に要する時間が増大し、走行禁止指令の基となる３種のデータが制御対象の油圧ショベル１００でサンプリング（収集）された時刻と、サーバ２０１で生成された走行禁止指令が当該制御対象の油圧ショベル１００に受信される時刻とのギャップが増大する虞がある。両時刻のギャップの増大は油圧ショベル１００の制御精度の低下を意味し、油圧ショベル１００が障害物に衝突する虞が高まる。

そこで本実施形態では、図４に示したフローを利用することで、サーバへのデータ送信が集中してサーバが高負荷状態になる場合には、リアルタイム処理に利用されるデータの受信を優先する一方で、リアルタイム処理に利用しないデータの受信を遅らせることとした。これにより、サーバ２０１が、上記３種のデータをほぼ同時刻に受信でき、さらに遅滞なく図９に示したフローを実行することができるので、上記の３種のデータが油圧ショベル１００でサンプリングされた時刻と、走行禁止指令が当該油圧ショベル１００で受信される時刻との間に大きなギャップが生じることが防止でき、油圧ショベル１００を精度良く制御でき障害物との衝突を防止できる。

（補足）
なお、上記の図４のフローでは、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに収集データのカテゴリ分類処理（ステップＳ１０５）を実行したが、サーバ２０１が通常負荷の場合にカテゴリ分類処理を行っておいても構わない。すなわち、例えば、ステップＳ１０２とＳ１０３の間や、ステップＳ１０３とＳ１０４の間などでカテゴリ分類処理を行っても良い。また、高負荷状態のときに受信した全ての収集データについてステップＳ１０５の処理を行った後にステップＳ１０６に遷移したが、高負荷状態のときに受信した収集データのそれぞれについてステップＳ１０５及びＳ１０６，さらにはステップＳ１０７の処理を行っても良い。なお、これらは以降に説明する変形例や他の実施形態でも同様である。

また、収集データ分類部２４０による収集データのカテゴリ分類処理は、上記の図７に示した方法に限らず他の方法も利用可能である。次に他のカテゴリ分類処理について説明する。

（カテゴリ分類処理２（図１０））
図１０は、図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図である。なお、図７と同じ処理は同じ符号を付して説明を省略することがある（これ以降に説明する図についても同様に扱う）。

サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、ステップＳ１０４に到達すると（即ちサーバ負荷管理部２３２から高負荷フラグが出力されると）図１０の処理を開始する。

まず、ステップＳ２２０において、サーバ負荷管理部２３２によってサーバ２０１が高負荷状態にあると判定された回数である高負荷回数ｎを１カウントアップする。なお、図４のフローの開始時の高負荷回数ｎの値（初期値）はゼロであり、図４のフローの終了時に高負荷回数ｎをゼロリセットする。すなわち、高負荷回数ｎは図４のフローが開始されてからサーバ負荷管理部２３２によってサーバ２０１が高負荷状態にあると判定された回数（すなわち高負荷フラグが出力された回数）である。

ステップＳ２２２では、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信したＤＢ２０２内の複数の収集データの中から収集データを１つ選択し、その選択した収集データがサーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信した複数の収集データの中でｍ番目までに収集頻度（サンプリング間隔）が長いデータか否かを判定する。ただし、ｍ＝ｎ＋ｃ１であり、ｃ１はゼロ以上の整数とする。

ここでは説明を簡単にするためにｃ１＝０とする。この場合、ｎ＝１のときにｍ＝１となり、ステップＳ２２２では、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、選択した収集データが、サーバ高負荷状態のときに受信した収集データの中で最も収集頻度が長いデータか否かを判定する。そして、選択した収集データが最も収集頻度の長いデータの場合にはその収集データを第１カテゴリに分類し（ステップＳ２０５）、そうでない場合にはその収集データを第２カテゴリに分類する（ステップＳ２０３）。すなわち、これらの処理により、ｍ番目に収集頻度が長い収集データまでが第１カテゴリに分類され、残りの収集データ（ｍ＋１番目以降に収集頻度が長い収集データ）は第２カテゴリに分類される。

このように図１０のフローでは、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データのうち複数の車載コントローラ１１０における収集頻度（収集周期）が相対的に長い収集データを第１カテゴリに分類し、収集頻度（収集周期）が相対的に短い収集データを第２カテゴリに分類する収集データのカテゴリを分類することとした。このように収集データのカテゴリを分類しても先に説明した効果と同様の効果が発揮できる。

ただし、図１０の例では、サーバ２０１が高負荷状態にあると判定された回数の増加に応じて、第１カテゴリに分類される収集データの数が自動的に増加されるため、施工管理者が第１カテゴリに分類する収集データの数を積極的に設定しなくても、サーバ負荷が通常状態で維持される方向にシステムを遷移させることができる点が特徴的なメリットとなる。

（カテゴリ分類処理３（図１１））
図１１は、図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図である。

ステップＳ２１０において、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信したＤＢ２０２内の複数の収集データの中から収集データを１つ選択し、その選択した収集データがリアルタイム処理に利用されるか否かを判定する。選択した収集データがリアルタイム処理に利用される場合にはステップＳ２０３に進み、その収集データを第２カテゴリに分類する。一方、リアルタイム処理に利用されない場合にはステップＳ２０５に進み、その収集データを第１カテゴリに分類する。各収集データがリアルタイム処理に利用されるか否かは図５の表の「性質」に示している。リアルタイム処理には、図９に示した走行禁止指令を演算する障害物衝突防止処理が含まれる。なお、姿勢データ、位置データ、点群データを利用して障害物衝突防止処理を行っても良い。

このように図１１のフローでは、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データのうち、サーバ２０１によるリアルタイム処理に利用されない収集データを第１カテゴリに分類し、サーバ２０１によるリアルタイム処理に利用される収集データを第２カテゴリに分類することとした。このように収集データのカテゴリを分類しても図７の処理を行った場合と同様の効果が発揮できる。

（カテゴリ分類処理４（図１２））
図１２は、図４のステップＳ１０４において収集データ分類部２４０が行うカテゴリ分類処理のフローチャートの他の例を示す図である。

ステップＳ２１２において、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、サーバ２０１が高負荷状態にあるときに受信したＤＢ２０２内の複数の収集データの中から収集データを１つ選択し、その選択した収集データとサーバ２０１で同時処理される収集データが存在するか否かを判定する。選択した収集データと同時処理される収集データが存在する場合にはステップＳ２１４に進み、選択した収集データと、その選択した収集データと同時処理される収集データとを第２カテゴリに分類する。一方、同時処理される収集データが存在しない場合にはステップＳ２０５に進み、選択した収集データを第１カテゴリに分類する。同時処理される収集データとしては、図９の例に示した姿勢データ、位置データ、カメラ画像データがある。また、姿勢データ、位置データ、点群データを利用して障害物衝突防止処理を行った場合にはこれらも同時処理される収集データとなる。

このように図１２のフローでは、サーバ２０１（収集データ分類部２４０）は、ＤＢ２０２に取り込まれた収集データのうち、サーバ２０１による生成データの生成に際して同時に利用される収集データが存在しない収集データを第１カテゴリに分類し、サーバ２０１による生成データの生成に際して同時に利用される収集データが存在する収集データを第２カテゴリに分類することとした。このように収集データのカテゴリを分類しても図７の処理を行った場合と同様の効果が発揮できる。

（サーバ２０１のフローチャート２（図１３））
ところで、上記では、図４に示すように第１カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔（収集頻度）を長くする処理を行ったが、それとともに第２カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔を短くする処理を行っても良い。次に、その場合にサーバ２０１で行われる処理について図１３を用いて説明する。

図１３は本実施形態のサーバ２０１で実行される処理の他の例をフローチャートで示した図である。この図のフローチャートでは、サーバ高負荷時、第１カテゴリの収集データについてはアップロード間隔を増加する補正処理を行い、第２カテゴリの収集データについてはアップロード間隔を低減する補正処理を行う。なお、図４のフローとの違いはステップＳ１０９だけである。ここではステップＳ１０９の処理のみを説明し、他の処理については説明を省略する。

ステップＳ１０９では、サーバ２０１（アップロード時刻変更指令演算部２４２）は、ステップＳ１０６で選択された第２カテゴリに属する収集データのアップロード間隔（収集頻度）を、その時設定されている第３アップロード間隔（第３時間）から、当該第３アップロード間隔よりも短い第４アップロード間隔（第４時間）に変更する指令（すなわち、選択された収集データのアップロード間隔を新たな値（補正値）に書き換える指令）を演算し、その指令を選択された収集データを送信した車載コントローラ１１０に出力する。

アップロード時刻変更指令演算部２４２による変更後のアップロード間隔は、変更前（現在）のアップロード間隔に１より小さい係数を乗ずれば演算できる。例えば、ステップＳ１０６で第２カテゴリに属するカメラ画像データが選択され、カメラ画像データのアップロード間隔を短くする場合には、次の式（２）によって補正後のカメラ画像データのアップロード間隔ｔ（Ｃ）’を演算できる。

補正後のカメラ画像データのアップロード間隔（収集周期）ｔ（Ｃ）’＝補正前のカメラ画像データのアップロード間隔ｔ（Ｃ）×（１－（位置データのアップロード間隔ｔ（Ｐ）／補正前のカメラ画像データのアップロード間隔ｔ（Ｃ）） …式（２）
ここで、補正前のカメラ画像データのアップロード間隔ｔ（Ｃ）＝３３［ｍｓｅｃ］、位置データのアップロード間隔＝１０［ｍｓｅｃ］、とすると、ｔ（Ｃ）’＝３３×（１＋（１０／３３））＝２３［ｍｓｅｃ］となる。すなわち、補正後のカメラ画像データのアップロード間隔ｔ（Ｃ）’は補正前よりも１０［ｍｓｅｃ］低減する。このときの効果を図１４に示す。

図１４の上の図は或る時刻（便宜上、１０［ｍｓｅｃ］と示す）に姿勢データ、位置データ、カメラ画像データ、点群データ、土量データ、現況地形データが集中した場合（すなわち、アップロード時刻変更指令演算部２４２によるアップロード間隔の補正前の状況）を示している。この場合、アップロード時刻変更指令演算部２４２により上記の例のようにカメラ画像データのアップロード間隔を補正して、その補正後のアップロード間隔に準じた時刻に取得したカメラ画像データをサーバ２０１にアップロードさせる指令（アップロード指令（データ要求））を該当する車載コントローラ１１０に出力する。このアップロード指令により、カメラ画像データのアップロード時刻は図１４の下の図に示すように補正前よりも１０［ｍｓｅｃ］早くなり、グループＡの姿勢データ及び位置データと同時に利用できる時刻も１０［ｍｓｅｃ］早まるので、例えば所定時間内に障害物衝突防止処理を実行できる回数を補正前よりも向上できる。図１４では、障害物衝突防止処理に必要な３種のデータ（グループＡの姿勢データ及び位置データと、グループＢのカメラ画像データ）が同時に取得できるタイミングを、グループ名を四角で囲うことで示しているが、補正前では６０［ｍｓｅｃ］につき２回であったが、補正後では３回に増加している。

このように図１３に示すように第２カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔を短くすると、同時処理されるべき複数の収集データを同じタイミングで受信できるようになるので、サーバ２０１のリアルタイム処理による油圧ショベル１００の制御精度を向上できる。

なお、図１４の例では、同時処理される複数の収集データのうち、アップロード間隔が長い方（グループＢ）のアップロード間隔を短い方（グループＡ）に合わせて補正したが、アップロード間隔が短い方（グループＡ）のアップロード間隔を長い方（グループＢ）に合わせて補正しても良い。また、図１４の例では、サーバ２０１からアップロード指令を出力することで車載コントローラ１１０から所望のタイミングで所望の収集データを受信する仕組みを採用したが、先に説明した例のように対象の収集データのアップロード間隔を補正後の値に変更する指令をサーバ２０１から対象の車載コントローラ１１０に出力する仕組みを採用しても良い。

（複数の作業機械からの収集データの受信）
図１５は複数の油圧ショベル１００（作業機械）から収集データを受信する場合のタイミングチャートである。上記では説明を簡略化するために１台の油圧ショベル１００（作業機械）の収集データを受信する場合を例示したが、実際の現場では図１５に示すようにサーバ２０１の管理下にある複数の油圧ショベル１００から多くのデータが送信される。したがって、本実施形態のように各収集データのデータ特性に合わせて受信時刻（車載コントローラ１１０からのアップロード間隔）を変更する処理を実施してデータ集中によるサーバ負荷の増加を防止することは非常に有益な対応であるといえる。

また、複数の作業機械からの収集データは、作業効率、作業進捗等の状況を判断するため、収集された時間通りにサーバ２０１が収集データを受信できるのが望ましい。しかし、複数の作業機械からデータ収集を行うと、サーバ負荷の増大によって収集データの受信にタイムラグが発生する可能性がある。受信タイムラグの発生が継続すると、収集データの一貫性がなくなるため、複数の作業機械からの収集データの統合管理を行う上で、収集データの時間管理に問題が発生する。しかし、本実施形態のように各収集データのデータ特性に合わせて受信時刻（車載コントローラ１１０からのアップロード間隔）を変更すれば、データ集中によるサーバ負荷の増大を防止できるので受信タイムラグの発生も防止できる。

（その他）
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。

また、上記のコントローラ１１０，サーバ２０１に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記のコントローラ１１０，サーバ２０１に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることでコントローラ１１０，サーバ２０１の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。

また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。

２…走行体（下部走行体），３…旋回体（上部旋回体），６…フロント作業装置，６Ａ…ブーム，６Ｂ…アーム，６Ｃ…バケット，７…無線通信装置，１１Ａ…ブームシリンダ，１１Ｂ…アームシリンダ，１１Ｃ…バケットシリンダ，２３…旋回体姿勢センサ，４０…車載コントローラ，５０Ａ…ＧＮＳＳアンテナ，５０Ｂ…ＧＮＳＳアンテナ，５１…ＧＮＳＳ受信機（位置センサ），６１…レーザレーダ（ＬＩＤＡＲ），６２…カメラ，６３ａ…ブームロッド圧センサ，６３ｂ…ブームボトム圧センサ，７５Ａ…ブーム姿勢センサ，７５Ｂ…アーム姿勢センサ，７５Ｃ…バケット姿勢センサ，１００…油圧ショベル（作業機械），１１０…車載コントローラ，１１０…コントローラ，２００…施工履歴情報管理システム，２０１…サーバ，２０２…データベース（ＤＢ），２０３…モニタ，２０４…入力装置，２１１…通信装置，２２０…データ入力部，２２２…データ出力部，２３０…記憶部，２３２…サーバ負荷管理部，２３４…データ生成部，２４０…収集データ分類部，２４２…アップロード時刻変更指令演算部

Claims (7)

1. 複数の作業機械に搭載された複数の車載コントローラとの通信を行い、前記複数の車載コントローラから送信されるデータである収集データを受信する通信装置と、前記通信装置で受信された収集データが取り込まれるデータベースと、を有するサーバと、を備えた施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、
   前記データベースに取り込まれた収集データをそのデータ特性に基づいて、第１カテゴリ及び前記第１カテゴリよりも前記サーバでの利用の優先度の高い第２カテゴリを含む複数のカテゴリのいずれかのカテゴリに分類し、
   前記サーバの負荷を示す負荷指標値が所定の負荷閾値を超えたとき、前記第１カテゴリに分類された収集データ及び前記第２カテゴリに分類された収集データのうち前記第１カテゴリに分類された収集データに対してのみアップロード間隔をより長い時間に変更する指令を、前記複数の車載コントローラのうち前記第１カテゴリに分類された収集データを送信した車載コントローラに出力し、前記第１カテゴリに分類された収集データ及び前記第２カテゴリに分類された収集データを収集する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
2. 複数の作業機械に搭載された複数の車載コントローラとの通信を行い、前記複数の車載コントローラから送信されるデータである収集データを受信する通信装置と、前記通信装置で受信された収集データが取り込まれるデータベースと、前記データベースに取り込まれた収集データに基づいて新たなデータを生成し、その生成したデータを生成データとして前記複数の車載コントローラに前記通信装置を介して送信するサーバと、を備えた施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、
   前記データベースに取り込まれた収集データをそのデータ特性に基づいて、第１カテゴリ及び第２カテゴリを含む複数のカテゴリのいずれかのカテゴリに分類し、
   前記サーバの負荷を示す負荷指標値が所定の負荷閾値を超えたとき、前記第１カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔をより長い時間に変更する指令を、前記複数の車載コントローラのうち前記第１カテゴリに分類された収集データを送信した車載コントローラに出力し、
   前記負荷指標値が前記所定の負荷閾値を超えたとき、前記第２カテゴリに分類された収集データのアップロード間隔をより短い時間に変更する指令を、前記複数の車載コントローラのうち前記第２カテゴリに分類された収集データを送信した車載コントローラに出力する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
3. 請求項２の施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、前記データベースに取り込まれた収集データのうち前記複数の車載コントローラにおける収集周期が所定の周期閾値より長い収集データを前記第１カテゴリに分類し、前記データベースに取り込まれた収集データのうち前記収集周期が前記周期閾値より短い収集データを前記第２カテゴリに分類する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
4. 請求項２の施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、前記データベースに取り込まれた収集データのうち、前記サーバによるリアルタイム処理に利用されない収集データを前記第１カテゴリに分類し、前記サーバによるリアルタイム処理に利用される収集データを前記第２カテゴリに分類する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
5. 請求項２の施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、前記データベースに取り込まれた収集データのうち、前記サーバによる前記生成データの生成に際して同時に利用される収集データが存在しない収集データを前記第１カテゴリに分類し、前記サーバによる前記生成データの生成に際して同時に利用される収集データが存在する収集データを前記第２カテゴリに分類する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
6. 請求項２の施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバによって前記第２カテゴリに分類される収集データには、前記複数の作業機械の姿勢データ、前記複数の作業機械の位置データ、前記複数の作業機械に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像データ、及び前記複数の作業機械に搭載された距離センサにより取得された距離センサデータの少なくとも１つが含まれており、
   前記サーバによって前記第１カテゴリに分類される収集データには、前記複数の作業機械が運搬した土量データ、及び前記複数の作業機械の周囲の現況地形データのうち少なくとも１つが含まれている
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。
7. 請求項１または２の施工履歴情報管理システムにおいて、
   前記サーバは、
   第１作業機械に搭載されたカメラにより撮影されたカメラ画像データ、前記第１作業機械に搭載された位置センサにより検出された前記第１作業機械の位置データ、及び前記第１作業機械に搭載された姿勢センサにより検出された前記第１作業機械の姿勢データを前記収集データとして受信して前記第２カテゴリに分類し、
   前記位置データに基づいて前記第１作業機械が走行中であると判定した場合、前記カメラ画像データ及び前記姿勢データに基づいて前記第１作業機械から障害物までの距離を演算し、演算した前記距離が所定の距離閾値未満のときに前記第１作業機械を停止させる指令を前記第１作業機械の車載コントローラに出力する
   ことを特徴とする施工履歴情報管理システム。

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