JP7466813B1 - Automatic connection mechanism, autonomous vehicle, and automatic connection method - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
自律走行車(100)は、車両本体(110)と荷台(120)とを備える。自律走行車(100)に用いられる自動接続機構(10)において、後方センサ(112)は、荷台(120)に貼付された2次元バーコード(121)を検知する。荷台位置調整部(131)は、2次元バーコード(121)に対向かつ車両本体(110)の荷台(120)を取り付ける側が正対する位置に車両本体(110)を移動させる。荷台引き寄せ機構(210)は、車両本体(110)が2次元バーコード(121)に対向かつ正対すると、荷台(120)を車両本体(110)に引き寄せる。荷台固定機構(230)は、引き寄せた荷台(120)を車両本体(110)に固定する。The autonomous vehicle (100) includes a vehicle body (110) and a loading platform (120). In the automatic connection mechanism (10) used in the autonomous vehicle (100), the rear sensor (112) detects a two-dimensional barcode (121) attached to the loading platform (120). The loading platform position adjustment unit (131) moves the vehicle body (110) to a position facing the two-dimensional barcode (121) and where the side of the vehicle body (110) to which the loading platform (120) is attached faces directly. The loading platform pulling mechanism (210) pulls the loading platform (120) to the vehicle body (110) when the vehicle body (110) faces and faces the two-dimensional barcode (121). The loading platform fixing mechanism (230) fixes the pulled loading platform (120) to the vehicle body (110).
Description
本開示は、自律走行を行う搬送ロボットである自律走行車において、車両本体と貨物を積載する荷台との接続を自動化する自動接続機構、自律走行車、および自動接続方法に関する。 The present disclosure relates to an automatic connection mechanism, an autonomous vehicle, and an automatic connection method that automate the connection between a vehicle body and a cargo platform in an autonomous vehicle, which is a transport robot that travels autonomously.
AMRといった自律走行する搬送ロボットは多数使用されている。AMRは、Autonomous Mobile Robotの略語である。荷物の搭載スペースは、車体と一体のもの、あるいは分離可能なものに分かれる。
分離可能なものにおいて、荷物の搭載スペースの取り付けは、自動あるいは手動の両方があるが、自動の方が省力化という意味で有利と考えられる。
There are many autonomous transport robots in use, such as AMR. AMR is an abbreviation for Autonomous Mobile Robot. The cargo carrying space is divided into those that are integrated with the vehicle body and those that can be separated.
In the case of separable cargo compartments, installation can be done either automatically or manually, but automatic installation is considered to be more advantageous in terms of labor saving.
以下において、搬送ロボットである自律走行車において、自律走行する車両部分を車両本体とし、荷物を積載し車両本体と自動的に接続する荷台を荷台とする。
車両本体と荷台との自動接続のためには、車両本体と荷台の相対位置をできるだけ正確に検出し、車両本体を荷台に向けて正確に移動させる必要がある。
In the following, in the autonomous vehicle that is a transport robot, the vehicle part that autonomously drives is referred to as the vehicle body, and the loading platform that is loaded with luggage and automatically connects to the vehicle body is referred to as the loading platform.
In order to automatically connect the vehicle body and the loading platform, it is necessary to detect the relative positions of the vehicle body and the loading platform as accurately as possible and to move the vehicle body toward the loading platform accurately.
特許文献1には、相対位置および相対姿勢の信頼度と絶対位置および絶対姿勢の信頼度とを計算し、信頼度が高い方を移動体の位置および姿勢として決定することで、移動体の位置および姿勢を高精度に測定する技術が開示されている。
自動的に車両本体と荷台を接続する場合、主な方式として以下の3通りがある。
・荷台を車両本体が持ち上げて運ぶ。
・荷台を車両本体が牽引して運ぶ。
・荷台を車両本体に固定して運ぶ。
There are three main methods for automatically connecting the vehicle body and the cargo bed:
・The vehicle body lifts and carries the cargo bed.
- The vehicle itself tows the cargo bed.
- The cargo bed is fixed to the vehicle body and transported.
特許文献1の技術を用いて、車両本体の位置および姿勢をできるだけ正確に測定した場合であっても、以下のような課題が残る。
荷台を車両本体が持ち上げる方式の場合、車両本体が荷台より小さい必要がある。
また、荷台を車両本体が牽引する場合、牽引用のアームが必要であり、車両本体の位置および姿勢の測定誤差の許容範囲が小さい。
また、上記の3つの方式に共通して、荷台を取り付ける場所、すなわち荷台を置いておく場所を正確に特定しておく必要があり、床へのマーキングのような目印が必要になる。
Even if the position and orientation of the vehicle body are measured as accurately as possible using the technique of
If the vehicle body lifts the loading platform, the vehicle body must be smaller than the loading platform.
Furthermore, when the vehicle body tows the loading platform, a towing arm is required, and the tolerance for measurement error in the position and attitude of the vehicle body is small.
In addition, in common with the above three methods, the location where the loading platform is to be attached, i.e., the location where the loading platform is to be placed, must be accurately specified, and thus a marker such as a marking on the floor is required.
本開示では、車両本体が荷台を見つけ、相対位置を把握して接続可能な位置まで移動する。これにより、車両本体と荷台の位置および姿勢の関係にずれがある場合でも、一定以内であれば接続可能とし、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることで、位置調整のやり直しの発生を防ぐことを目的とする。In this disclosure, the vehicle body finds the loading platform, grasps its relative position, and moves to a position where connection is possible. This makes it possible to connect within a certain range even if there is a misalignment in the relationship between the vehicle body and the loading platform's position and attitude, and aims to prevent the need to redo position adjustments by increasing the allowable range for errors in position adjustments and vehicle body control.
本開示に係る自動接続機構は、自律走行する車両本体と前記車両本体に取り付けられ、オムニホイールが取り付けられた荷台とを備える自律走行車に用いられる自動接続機構において、
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された2次元バーコードを検知する後方センサと、
前記2次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記2次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構とを備える。
The automatic connection mechanism according to the present disclosure is an automatic connection mechanism used in an autonomous vehicle having an autonomous vehicle body and a loading platform attached to the vehicle body and having an omni-wheel attached thereto,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism for fixing the loaded loading platform to the vehicle body.
本開示に係る自動接続機構では、車両本体が荷台を見つけ、相対位置を把握して接続可能な位置まで移動する。これにより、車両本体と荷台の位置および姿勢の関係にずれがある場合でも、一定以内であれば接続可能とし、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることができる。また、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることで、位置調整のやり直しの発生を防ぐことができる。 In the automatic connection mechanism disclosed herein, the vehicle body finds the loading platform, grasps its relative position, and moves to a position where connection is possible. This allows connection within a certain range even if there is a deviation in the relationship between the position and attitude of the vehicle body and the loading platform, and increases the allowable range of errors in position adjustment and vehicle body control. In addition, by increasing the allowable range of errors in position adjustment and vehicle body control, it is possible to prevent the need to redo position adjustment.
以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れまたは処理の流れを主に示している。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。 The present embodiment will be described below with reference to the drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are given the same reference numerals. In the description of the embodiment, the description of the same or corresponding parts will be omitted or simplified as appropriate. The arrows in the drawing mainly indicate the flow of data or the flow of processing. In addition, the relationship of the size of each component in the following drawing may differ from the actual one. In addition, in the description of the embodiment, directions or positions such as up, down, left, right, front, back, front, back, etc. may be indicated. These notations are given for the convenience of explanation and do not limit the arrangement, direction, or orientation of devices, instruments, parts, etc.
実施の形態1.
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る自律走行車100の運用例を示す図である。
本実施の形態に係る自律走行車100は、車両本体110と荷台120を備える搬送ロボットである。
車両本体110は、自律走行する車両本体であり、荷台120を取り付け可能である。
荷台120は、車両本体110に取り付けおよび取り外しが可能な荷台である。
自律走行車100では、荷物の自動搬送を実現するため、車両本体110と荷台120が分割されている。自律走行車100は、荷台120を交換することが可能である。
自律走行車100は、荷物の積み込みおよび荷物の積み下ろしの機能を持たない。しかし、自律走行車100は、空の荷台と荷物を積んだ荷台とを入れ替えて搬送することで、荷物の積み下ろしに近い機能を有するものである。なお、荷台120への荷物の積み下ろしは人力でもよい。
***Configuration Description***
FIG. 1 is a diagram showing an example of operation of an
The
The
The
In order to realize automatic transportation of luggage, the
図1では、本実施の形態に係る自律走行車100の以下のような運用例を示している。
(1)スタッフAが荷物を荷台120に積み込み、2次元コードを荷台120に取り付ける。
(2)車両本体110に荷台120が自動で接続される。
(3)自律走行車100は、自律走行により目的地まで走行することにより、荷物を自動搬送する。ここでは、目的地は9階であるものとする。
(4)目的地に着くと、車両本体110から荷台120が自動で取り外される。
(5)スタッフBが荷物を荷台120から降ろす。
(6)空の荷台120が車両本体110に自動で接続される。
(7)空の荷台120が接続された自律走行車100は、自律走行により目的地であるバックヤードの荷受け場まで走行する。
FIG. 1 illustrates an example of the operation of
(1) Staff A loads luggage onto the
(2) The
(3)
(4) When the vehicle arrives at the destination, the
(5) Staff B removes the luggage from the
(6) The
(7) The
以上のように、自律走行車100では、車両本体110と荷台120とは自動接続が可能である。自動接続は車両本体110に荷台120を自動的に固定する機構を設けることで実現される。
自動接続のためには、車両本体110と荷台120の相対位置を検出し、車両本体110を荷台120に向けて正確に移動させる必要がある。
車両本体110と荷台120の相対位置の検出は、後述する2次元バーコードを使った画像による位置および角度検出を使用する。2次元バーコード121は、具体的にはAprilTagである。あるいは2次元バーコード121はQRコード(登録商標)でもよい。
車両本体110を荷台120に向けて正確に移動させる点については、車両本体110の制御の正確さに限界がある。このため、制御の正確さの向上が必要であるとともに、誤差を許容しえる接続機構が必要となる。
As described above, in the
For automatic connection, it is necessary to detect the relative positions of the
The relative positions of the
There is a limit to the accuracy of control of the
図2は、本実施の形態に係る自律走行車100と比較する比較例を示す図である。
図3は、比較例におけるキャスターの偏心による軌跡の乱れの例を示す図である。
図2に示す比較例における搬送ロボットはAMRと荷台を備える。図2では、一般的なAMRと荷台の接続方式の例を示している。
AMRと荷台を自動接続で接続する場合、主な方式として以下の3通りがある。
(11)荷台をAMRが持ち上げて運ぶ。
(12)荷台をAMRが牽引して運ぶ。
(13)荷台をAMR本体に固定して運ぶ。
上記の方式では、荷台を決まった位置に設置する必要がある、特別なセンサまたはターゲットが必要になる、あるいはAMRと荷台の大きさに制限があるといった制約条件が存在する。
FIG. 2 is a diagram showing a comparative example to be compared with
FIG. 3 is a diagram showing an example of trajectory disturbance caused by eccentricity of a caster in a comparative example.
The transport robot in the comparative example shown in Fig. 2 includes an AMR and a loading platform. Fig. 2 shows an example of a typical connection method between the AMR and the loading platform.
When automatically connecting the AMR and the loading platform, there are three main methods:
(11) The AMR lifts and carries the cargo bed.
(12) The cargo bed is towed by the AMR.
(13) The cargo bed is fixed to the AMR body and transported.
The above methods have constraints such as the need to install the loading platform at a fixed location, the need for special sensors or targets, or limitations on the size of the AMR and loading platform.
また、AMRでも自在キャスターを使用している場合、図3に示すように、キャスターの偏心による軌跡の乱れが生じる可能性がある。
方向転換でキャスターが水平方向に回転する際に偏心によりAMRの軌道が乱れ、コースを外れる場合があり、(12)または(13)の方式で位置調整に失敗するリスクがある。このために荷台の着脱に、ある程度広いスペースが必要になるといった制限も発生する。
Furthermore, when swivel casters are used in AMR, there is a possibility that the eccentricity of the casters may cause the track to become distorted, as shown in FIG.
When the casters rotate horizontally to change direction, the trajectory of the AMR may be disturbed by eccentricity, causing it to go off course, and there is a risk that the position adjustment will fail in the method (12) or (13). For this reason, there is also a restriction that a certain amount of space is required to attach and detach the loading platform.
AMRの位置はSLAMあるいはGNSSといった技術で得ることができる。SLAMは、Simultaneous Localization and Mappingの略語である。GNSSは、Global Navigation Satellite Systemの略語である。しかし、SLAMあるいはGNSSには誤差が含まれるため、誤差を抑制するか、誤差があっても接続可能な機構が必要になる。
例えば、エレベータへの乗車、狭い通路の通過、車体の走行時の安定性、旋回半径の抑制、あるいは駆動モータの大きさといった条件によりAMRおよび荷台のサイズは制限される。AMRと荷台のサイズにおいて、特に幅が近くなる場合があり、この時、特に誤差の影響が大きくなる。
The position of the AMR can be obtained by technologies such as SLAM or GNSS. SLAM is an abbreviation for Simultaneous Localization and Mapping. GNSS is an abbreviation for Global Navigation Satellite System. However, since SLAM and GNSS contain errors, a mechanism is required to suppress the errors or to be able to connect even if there are errors.
For example, the size of the AMR and the loading platform is limited by conditions such as getting on an elevator, passing through a narrow passage, stability of the vehicle body while traveling, restriction of turning radius, size of the drive motor, etc. There are cases where the width of the AMR and the loading platform are particularly close to each other, and in this case, the effect of the error is particularly large.
ここで、比較例におけるAMRと荷台からなる搬送ロボットにおける車体構造についての制約条件について、さらに具体的に説明する。
(21)自動接続のための位置合わせ機能には精度面で限界がある。
(22)通路幅の条件から荷台の幅は広げられない(例えば、600mm以下等)。
(23)搬送ロボット(AMR+荷台)の長さはエレベータ搭乗のため制限(例えば、1200mm以下等)がある。
(24)荷台の搭載量を確保する関係から、ある程度の長さは必要である。
(25)AMRの最大幅は駆動モータの位置関係で決まる。例えば、駆動輪両端で500mm程度等と決まる。
(26)旋回半径が大きくなり制御が難しくなることから、前輪駆動は避けたい。
Here, the constraints on the vehicle structure of the transport robot consisting of the AMR and the platform in the comparative example will be described in more detail.
(21) The alignment function for automatic connection has limitations in terms of accuracy.
(22) Due to the aisle width requirements, the width of the loading platform cannot be widened (for example, less than 600 mm).
(23) The length of the transport robot (AMR + loading platform) is limited (for example, 1,200 mm or less) in order to board the elevator.
(24) A certain length is necessary to ensure the loading capacity of the cargo bed.
(25) The maximum width of the AMR is determined by the position of the drive motor. For example, it is set to about 500 mm at both ends of the drive wheels.
(26) I want to avoid front-wheel drive because it increases the turning radius and makes control more difficult.
上記の(22),(23),(24)の条件から、AMRの一部が荷台の下に入り込む構造になっている。ホイールベース、トレッドの長さが小さいとAMRが安定しなくなる。
上記の(25),(26)の条件から、現状では荷台の幅と車両本体の幅の差が小さい。また、(21)の前提があり、比較例では自動でAMRと荷台の位置を合わせることは困難である。
上記の(26)の条件から、前輪駆動にすることで荷台に潜り込む部分を細くする手段は選べない。
Due to the above conditions (22), (23), and (24), a part of the AMR is designed to go under the bed. If the wheelbase and tread length are too small, the AMR will not be stable.
Due to the above conditions (25) and (26), the difference between the width of the loading platform and the width of the vehicle body is currently small. Also, due to the premise of (21), it is difficult to automatically align the AMR and the loading platform in the comparative example.
Due to the above condition (26), the option of making the vehicle front-wheel drive in order to narrow the area that fits into the cargo area cannot be chosen.
本実施の形態に係る自律走行車100は、専用のセンサまたは荷台設置位置の固定といった制約条件が少なく、位置推定の誤差を吸収可能な自動接続機構10を備える。本実施の形態に係る自律走行車100が備える車両本体110および荷台120により、安価かつ安定した自動接続機構10を構築する。The
***本実施の形態に係る自動接続機構10の概要***
図4は、本実施の形態に係る自律走行車100の構成例を示す図である。
自律走行車100は、自律走行する車両本体110と、車両本体110に取り付けられる荷台120とを備える。
本実施の形態に係る自動接続機構10は、自律走行車100に用いられる。
車両本体110は、前方センサ111と後方センサ112と制御装置113とアクチュエータ114とを備える。制御装置113は、荷台位置調整部131を備える。
荷台120は、2次元バーコード121と鉤引っかけ機構122とを備える。2次元バーコード121は、例えば、スタッフにより荷台120に貼付される。
***Outline of the
FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of an
The
The
The
The
自動接続機構10は、自律走行車100において、車両本体110と荷台120とを自動で接続する機構である。
自動接続機構10は、後方センサ112と荷台位置調整部131と荷台引き寄せ機構210と荷台固定機構230とを備える。
The
The
後方センサ112は、車両本体110において荷台120を取り付ける側に設置され、荷台120に貼付された2次元バーコード121を検知する。
荷台位置調整部131は、2次元バーコード121に対向する位置に車両本体110を移動させるとともに、車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121に正対する向きに車両本体110を回転させる。車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121に正対する向きとは、車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121に向く向きである。言い換えると、車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121に正対する向きとは、車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121に対向する向きである。
荷台引き寄せ機構210は、車両本体110が2次元バーコード121に対向かつ正対すると、荷台120を110車両本体に引き寄せる機構である。
荷台固定機構230は、引き寄せた荷台120を車両本体110に固定する機構である。
The
The loading platform
The loading
The
本実施の形態に係る自律走行車100では、荷台120を車両本体110側に引き寄せる機構を有し、車両本体110ではなく荷台120側を動かすことで接続位置まで移動させる方式を採用する。
この際、自動接続機構10は、後述するガイドを具備し、ある程度の位置および角度の調整が可能な機構とする。
また、後述するように、車両本体110および荷台120のキャスター輪をオムニホイールとし、キャスター輪の水平方向の回転による挙動の乱れを抑制する。
The
In this case, the
As will be described later, the caster wheels of the
オムニホイールの採用を前提として、本実施の形態に係る自動接続機構10について説明する。
本実施の形態に係る自動接続機構10において、自動接続のための機構およびセンサには具体的に以下の機器を用いる。
自動接続機構10における荷台固定機構230は、アクチュエータ114とリンク機構を備える。
自動接続機構10における荷台引き寄せ機構210は、アクチュエータ114とサーボモータを備える。
自動接続機構10におけるセンサは、荷台取付検出センサ231と後方センサ112である。
また、本実施の形態に係る自動接続機構10において、荷台位置調整部131は、AprilTagといった2次元バーコード121を利用して荷台120の位置を調整する荷台位置調整方式を行う。荷台位置調整部131は、AMRである車両本体110のプロセッサにより荷台位置調整方式を実現する。
The
In the
The
The
The sensors in the
In the
<荷台引き寄せ機構210>
図5は、本実施の形態に係る荷台引き寄せ機構210を示す図である。
通常、AMRのモータ制御の精度、およびAMRと荷台の相対位置把握の精度の制限から、AMRと荷台の幅の差が小さい時、AMRを動かして荷台の下に潜りこませることは困難である。
<Cargo
FIG. 5 is a diagram showing the
Normally, due to limitations in the precision of the AMR's motor control and the precision of grasping the relative positions of the AMR and the cargo bed, when the difference in width between the AMR and the cargo bed is small, it is difficult to move the AMR and get under the cargo bed.
本実施の形態に係る自律走行車100における荷台引き寄せ機構210では、車両本体110側に荷台を引き寄せる鉤付きのアクチュエータ114を備える。また、荷台120側には、引き寄せ用の構造として鉤引っかけ機構122を備える。鉤部分はサーボモータで角度を変えられる。
車両本体110と荷台120を一定距離まで近づけた上で、アクチュエータ114を用いて荷台120を車両本体110側に引き寄せ、固定位置まで移動させる。
引き寄せながら荷台位置および角度の若干の補正が可能な構造が必要である。
以下に、より具体的に説明する。
The
After the
A structure is required that allows slight correction of the position and angle of the loading platform while pulling it.
This will be explained in more detail below.
車両本体110は、車両本体110において後方センサ112と異なる側に取り付けられた前方センサ111により、レーザライダーの距離画像およびカメラ画像等を用いたSLAM処理により計画された経路を自律走行する。また、車両本体110において後方センサ112と異なる側に取り付けられた前方センサ111により前方の障害物を検出し、障害物を避けながら荷台120を運搬する。また、車両本体110は、後方センサ112のレーザライダーおよびカメラ等により荷台120の周辺の障害物を避けるようにSLAM処理により荷台120に向かって計画された経路を自動走行する。
The
車両本体110は、後方センサ112と制御装置113を用いて、車両本体110と荷台120の位置および姿勢調整を行う。後方センサ112は後方カメラを備える。後方カメラは荷台120の位置の検出に用いられる。また、制御装置113は、2次元バーコード121を利用する荷台位置調整を行う荷台位置調整部131を備える。車両本体110は、姿勢調整後にアクチュエータ114を使って車両本体110側に荷台120を引き寄せる。アクチュエータ114は、リニアアクチュエータである。The
車両本体110と荷台120との位置調整方式には、AprilTagといった2次元バーコードである2次元バーコード121を用いる。車両本体110は、2次元バーコード121を見つけて2次元バーコード121の手前に移動し、車両本体110の荷台120を取り付ける側が2次元バーコード121と正対する向きに車両本体110を動かす。The position adjustment method between the
車両本体110と荷台120の接続は、車両本体110に設置された鉤付きのアクチュエータ114を伸ばし、荷台120の鉤引っかけ機構122に鉤を引っかける。荷台120の鉤引っかけ機構122は、例えば、鍵が引っ掛かる接続用バーである。そして、車両本体110は、アクチュエータ114を縮めることで荷台120を引き寄せる。The
このような本実施の形態に係る荷台引き寄せ機構210によれば、車両本体110と荷台120の幅の差が小さくても、アクチュエータ114を使うことである程度の誤差吸収が可能となる。
According to the
図6は、本実施の形態に係る荷台位置調整方式220を示す図である。
<荷台位置調整方式220>
本実施の形態に係る荷台位置調整方式220では、車両本体110と荷台120の位置関係の把握および調整を行う。
荷台位置調整方式220は、荷台120に設置された2次元バーコード121を、車両本体110の後方に設置された後方センサ112のカメラで認識することで行われる。
2次元バーコード121は、例えば、AprilTagである。AprilTagはオブジェクトの検出および位置標定に使用される視覚的なマーカである。
荷台は、車両本体110に正対する面に2次元バーコード121が貼付される。
FIG. 6 is a diagram showing a platform position adjustment system 220 according to this embodiment.
<Cargo platform position adjustment method 220>
In the loading platform position adjustment system 220 according to this embodiment, the positional relationship between the
The loading platform position adjustment method 220 is performed by recognizing a two-
The two-
A two-
車両本体110の制御装置113は、2次元バーコード121との位置関係を認識し、荷台120に対して設定された位置および角度まで車両本体110を移動させる。
移動後、車両本体110は、荷台引き寄せ機構210および荷台固定機構230により、車両本体110と荷台120を接続する。
The
After the movement, the
2次元バーコード121による位置関係認識の誤差、および車両本体110の車体制御の誤差があるため、荷台120の引き寄せ機構側で誤差を吸収できるよう調整する。
より具体的に説明する。
Since there are errors in the positional relationship recognition by the two-
A more specific explanation will now be given.
車両本体110は、通常の自己位置推定でなく、2次元バーコード121を使った荷台位置調整方式220を用いる。荷台位置調整方式220では、車両本体110は、車両本体110と荷台120の相対位置および相対姿勢(旋回角)を推定する。このように車両本体110と荷台120の位置関係を正確に把握できるようにする。The
車両本体110は、対向2輪モデルとし、その場回転を可能にする。また、車両本体110の駆動輪以外の車輪と荷台120(台車)の車輪をオムニホイールして、キャスター輪の水平回転による軌道の乱れを抑制し、追従性を向上する。
上述したように、車両本体110と荷台120の接続はリニアアクチュエータであるアクチュエータ114を使用し、荷台をAMR側に引き寄せ、固定することで行う。アクチュエータ114のアームの伸縮する量を十分確保することで、AMRと荷台の位置の誤差をある程度吸収する。また、引き寄せる経路が安定するよう後述する図8で説明するガイド123とガイドレール116を設置する。
The
As described above, the
図7は、本実施の形態に係る荷台固定機構230を示す図である。
図8は、本実施の形態に係る自律走行車による荷台引き込みの実験を示す図である。
図9は、本実施の形態に係るアクチュエータ先端の鉤を引っかける機構を示す図である。
車両本体110で荷台を固定する機構は、アクチュエータ114を押し引きすることでリンク機構を上下動させ、これにより荷台の接続用バーを掴む形で固定する。リンク機構はパンタグラフともいう。
図7に示すように、荷台固定機構は、リンク機構(パンタグラフ)とアクチュエータ114で構成される。アクチュエータ114につながっている十字の部分がリンク機構(パンタグラフ)である。左の図がアクチュエータ114を縮めた(引いた)状態であり、パンタグラフは低い状態である。右の図がアクチュエータ114を伸ばした(押した)状態であり、パンタグラフが上がった状態である。このパンタグラフは十字の交点に関節があり、一端を押すと変形して上に伸び、引くと縮む。このパンタグラフの伸び縮み(上下動)で荷台側のパイプを固定する、固定を外すようにしている。
また、アクチュエータは電源なしの状態で動かすことができないため、電力喪失時に荷台取り外す方法として、接続用バーを掴む構造の一部を可動させるといった機構を備えていてもよい。
接続用バーを丸パイプにし、ピッチ方向の角度変化を許容することで駆動輪が浮く状況を抑制してもよい。
FIG. 7 is a diagram showing a
FIG. 8 is a diagram showing an experiment of pulling in a loading platform by an autonomous vehicle according to this embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing a mechanism for hooking the hook at the tip of the actuator according to this embodiment.
The mechanism for fixing the loading platform to the
As shown in Figure 7, the platform fixing mechanism is made up of a link mechanism (pantograph) and an
In addition, since the actuator cannot be operated without power, a mechanism may be provided for moving part of the structure that grips the connection bar as a method for removing the platform in the event of a power loss.
The connecting bar may be made of a round pipe, allowing for angular change in the pitch direction to prevent the drive wheels from floating.
図8および図9を用いて、車両本体110による荷台120を引き込みの流れの例を説明する。
(31)位置調整方式220:AprilTagを使って車両本体110と荷台120の位置合わせを行う。
(32)荷台引き寄せ機構210:車両本体110からアクチュエータ114を伸ばす。必要量を伸ばしたところで鉤を上げる。最終的にはサーボモータで動かす。
(33)荷台引き寄せ機構210:アクチュエータ114を引き込む。荷台120の下の鉤引っかけ機構122を引っ張るにつれて荷台120が車両本体110のセンターに来るよう誘導する。
(34)荷台引き寄せ機構210:荷台120側のガイド123が車両本体110側のガイドレール116にあたり、所定の位置に誘導する。この際、オムニホイールで荷台の方向を滑らかに変更していく。
(35)荷台引き寄せ機構210:アクチュエータ114を必要量引き込んだところで鉤を下げ、全体を収納する。車両本体110と荷台120の相対位置の誤差(位置、姿勢)をアクチュエータ114の長さおよび機構側のガイドにより、ある程度吸収させる。
An example of the flow of pulling in the
(31) Position adjustment method 220: The
(32) Bed pulling mechanism 210: Extends the actuator 114 from the
(33) Loading platform pulling mechanism 210: Pulls in the
(34) Loading platform pulling mechanism 210: The
(35) Bed retraction mechanism 210: When the
荷台固定機構230は、荷台取付検出センサ231を備える。
荷台取付検出センサ231は、荷台取付の成功あるいは失敗を判定する。荷台取付検出センサ231は、具体的には、感圧センサ、あるいはフォトトランジスタといった光センサである。
車両本体110の前輪(駆動輪ではない方)と荷台120の車輪とをオムニホイールにすることでキャスターを使用した場合の軌跡の乱れを抑制する。軌跡の乱れは誤差要因となる。
また、誤差があっても正しい位置に荷台120を接続できるよう、ガイドレール116およびガイド123を設置する。また、荷台120側の鉤を引っかける部分である鉤引っかけ機構122はくの字の形状にし、荷台120を引き込んでいる間に荷台120の方向が車両本体110に正対する方向に変化するようにする。
The loading
The bed
By using omni-wheels for the front wheels (non-drive wheels) of the
Also, guide rails 116 and guides 123 are installed so that the
以上の実施の形態で説明した自動接続機構10による自動接続方法についてまとめる。
アクチュエータ114は、車両本体110に装備された鉤付きのアクチュエータ114である。アクチュエータ114は、車両本体110が2次元バーコード121に対向かつ正対すると、伸長されて荷台120の下部に挿入される。
アクチュエータ114が荷台120の下部に挿入されると、アクチュエータ114の鉤が荷台120の下部に設けられた鉤引っかけ機構122に引っかけられる。
鉤が鉤引っかけ機構122に引っかかった状態で、アクチュエータ114が短縮されることで、荷台120を車両本体110に引き寄せる。
The automatic connection method using the
The
When the
With the hook caught by the
このとき、荷台120は下部にガイド123を備え、車両本体110は荷台120を引き寄せる際に荷台120に設けられたガイド123をスライドさせるガイドレール116を備える。このガイド123とガイドレール116により、車両本体110と引き寄せる荷台120との位置および姿勢が多少ずれている場合でも、最終的に正しい位置に引き寄せることができる。At this time, the
図9に示すように、鉤引っかけ機構122は、中央部に角部221を有するバーである。このような形状の鉤引っかけ機構122によれば、アクチュエータ114の鉤がひっかかっている状態で荷台120が車両本体110に引き寄せられることで、自然と荷台120の方向が車両本体110に正対するように変化する。よって、車両本体110と引き寄せる荷台120との位置および姿勢が多少ずれている場合でも、最終的に正しい位置に引き寄せることができる。9, the
***本実施の形態の効果の説明***
以上のように、本実施の形態に係る自律走行車100では、自律走行を行う自律走行車のAMR(自動運搬ロボット)において、AMR本体と貨物を積載する荷台の着脱を自動化する。着脱の自動化に際し、荷台を見つける、AMRと荷台の位置関係を調整する必要がある。自律走行車100は、2次元バーコード(AprilTag)とカメラを使って位置および姿勢調整をしながら荷台との結合位置まで接近する。また、位置調整時、最適な位置関係に対し誤差が発生する場合がある。リニアアクチュエータにより荷台下部に突出し、荷台下部の引っ掛け部を引き込みするアームを使用して、AMRと荷台の誤差許容度のある着脱機構を設け、着脱機構により荷台を引き寄せてAMRが荷台に結合する。
***Description of Effects of This Embodiment***
As described above, in the
本実施の形態に係る自律走行車100によれば、専用のセンサや荷台設置位置の固定といった制約条件が少なく、位置推定の誤差を吸収可能な機構を備えたAMR、荷台により、安価かつ安定した自動接続機構を構築することができる。
自己位置推定のみだと荷台を正確な位置に予め置いていく必要がある。しかし、本実施の形態に係る自律走行車100によれば、2次元バーコードを使った手法であれば荷台を見つけ、相対位置を把握してドッキング可能な位置までAMRを移動させることが可能になる。
また、本実施の形態に係る自律走行車100によれば、AMRを移動させる際、オムニホイールにより旋回角を小さくでき、偏心による軌跡の乱れを抑制できるため、短い距離でAMR、荷台の位置合わせが可能になる。
また、本実施の形態に係る自律走行車100では、リニアアクチュエータの伸縮量とガイド、ガイドレールの設置により、AMRと荷台の位置、姿勢の関係にずれがある場合も、一定以内であればドッキング可能とすることができる。これにより、位置調整・車体制御の誤差の吸収(許容できるずれを大きくする)、位置調整のやり直しの発生を防ぐ効果が見込める。
According to the
With self-location estimation alone, it is necessary to place the loading platform in an accurate position in advance, but with
Furthermore, according to the
Furthermore, in
***ハードウェア構成例の説明***
図10は、本実施の形態に係る車両本体110のハードウェア構成例を示す図である。
車両本体110は、コンピュータである制御装置113を搭載する。車両本体110は、プロセッサ910を備えるとともに、メモリ921、補助記憶装置922、入出力インタフェース930、および通信インタフェース950といった他のハードウェアを備える。また、車両本体110は、前方センサ111、後方センサ112、およびアクチュエータ114といった他のハードウェアを備える。プロセッサ910は、信号線80を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
***Explanation of Hardware Configuration Example***
FIG. 10 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a vehicle
The
車両本体110は、機能要素として、荷台位置調整部を備える。荷台位置調整部の機能は、ソフトウェアにより実現される。The
プロセッサ910は、荷台位置調整プログラムを実行する装置である。荷台位置調整プログラムは、荷台位置調整部の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ910は、演算処理を行うICである。プロセッサ910の具体例は、CPU、DSP、GPUである。ICは、Integrated Circuitの略語である。CPUは、Central Processing Unitの略語である。DSPは、Digital Signal Processorの略語である。GPUは、Graphics Processing Unitの略語である。
The
The
メモリ921は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ921の具体例は、SRAM、あるいはDRAMである。SRAMは、Static Random Access Memoryの略語である。DRAMは、Dynamic Random Access Memoryの略語である。
補助記憶装置922は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置922の具体例は、HDDである。また、補助記憶装置922は、SD(登録商標)メモリカード、CF、NANDフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVDといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、HDDは、Hard Disk Driveの略語である。SD(登録商標)は、Secure Digitalの略語である。CFは、CompactFlash(登録商標)の略語である。DVDは、Digital Versatile Diskの略語である。
The
The
入出力インタフェース930は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。入出力インタフェース930は、具体例としては、USB、HDMI(登録商標)のポートである。USBは、Universal Serial Busの略である。HDMI(登録商標)は、High-Definition Multimedia Interfaceの略である。The input/
通信インタフェース950は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース950は、具体例としては、Ethernet(登録商標)のポート、あるいは、無線通信を行う装置である。The
荷台位置調整プログラムは、プロセッサ910に読み込まれ、プロセッサ910によって実行される。メモリ921には、荷台位置調整プログラムだけでなく、OSも記憶されている。OSは、Operating Systemの略語である。プロセッサ910は、OSを実行しながら、荷台位置調整プログラムを実行する。荷台位置調整プログラムおよびOSは、補助記憶装置922に記憶されていてもよい。補助記憶装置922に記憶されている荷台位置調整プログラムおよびOSは、メモリ921にロードされ、プロセッサ910によって実行される。なお、荷台位置調整プログラムの一部または全部がOSに組み込まれていてもよい。The loading platform position adjustment program is read into the
自律走行車100の各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。荷台位置調整プログラムは、自律走行車100の各部の「部」を「処理」に読み替えた各処理を、コンピュータに実行させる。自律走行車100の各処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。また、荷台位置調整方法は、自律走行車100が荷台位置調整プログラムを実行することにより行われる方法である。
荷台位置調整プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、荷台位置調整プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
The "part" of each part of
The loading platform position adjustment program may be provided by being stored in a computer-readable recording medium, or may be provided as a program product.
***他の構成***
<変形例>
本実施の形態では、荷台位置調整部の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、荷台位置調整部の機能の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、自律走行車100は、プロセッサ910に替えて電子回路909を備える。
***Other configurations***
<Modification>
In the present embodiment, the function of the loading platform position adjustment unit is realized by software. As a modified example, the function of the loading platform position adjustment unit may be realized by hardware.
Specifically,
図11は、本実施の形態に係る車両本体110のハードウェア構成の別例を示す図である。
電子回路909は、荷台位置調整部の機能の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路909は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA、ASIC、または、FPGAである。GAは、Gate Arrayの略語である。ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略語である。FPGAは、Field-Programmable Gate Arrayの略語である。
FIG. 11 is a diagram showing another example of the hardware configuration of the
The
別の変形例として、荷台位置調整部の機能の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、荷台位置調整部の機能の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。As another variation, some of the functions of the platform position adjustment unit may be implemented by electronic circuitry, and the remaining functions may be implemented by software. Also, some or all of the functions of the platform position adjustment unit may be implemented by firmware.
プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、自律走行車100の各部の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。Each of the processors and electronic circuits is also called a processing circuitry. In other words, the functions of each part of the
実施の形態1のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、実施の形態1のうち、1つの部分を実施しても構わない。その他、実施の形態1を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態1では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
A combination of multiple parts of the first embodiment may be implemented. Alternatively, one part of the first embodiment may be implemented. In addition, any combination of the first embodiment may be implemented as a whole or in part.
That is, in the first embodiment, the embodiments can be freely combined, or any of the components in each embodiment can be modified, or any of the components in each embodiment can be omitted.
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示の範囲、本開示の適用物の範囲、および本開示の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。例えば、フロー図あるいはシーケンス図を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。 Note that the above-described embodiments are essentially preferred examples and are not intended to limit the scope of the present disclosure, the scope of application of the present disclosure, or the scope of use of the present disclosure. The above-described embodiments can be modified in various ways as necessary. For example, the procedures described using flow charts or sequence diagrams may be modified as appropriate.
10 自動接続機構、100 自律走行車、110 車両本体、111 前方センサ、112 後方センサ、113 制御装置、114 アクチュエータ、116 ガイドレール、120 荷台、121 2次元バーコード、122 鉤引っかけ機構、123 ガイド、131 荷台位置調整部、210 荷台引き寄せ機構、220 位置調整方式、230 荷台固定機構、231 荷台取付検出センサ、909 電子回路、910 プロセッサ、921 メモリ、922 補助記憶装置、930 入出力インタフェース、950 通信インタフェース。 10 Automatic connection mechanism, 100 Autonomous vehicle, 110 Vehicle body, 111 Front sensor, 112 Rear sensor, 113 Control device, 114 Actuator, 116 Guide rail, 120 Platform, 121 Two-dimensional barcode, 122 Hook mechanism, 123 Guide, 131 Platform position adjustment section, 210 Platform pulling mechanism, 220 Position adjustment method, 230 Platform fixing mechanism, 231 Platform attachment detection sensor, 909 Electronic circuit, 910 Processor, 921 Memory, 922 Auxiliary storage device, 930 Input/output interface, 950 Communication interface.
Claims (11)
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された2次元バーコードを検知する後方センサと、
前記2次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記2次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構と
を備える自動接続機構。 An automatic connection mechanism for an autonomous vehicle including an autonomous vehicle body and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism that fixes the loaded loading platform to the vehicle body.
前記前方センサにより検出した障害物を避けながら前記荷台を運搬する、transporting the platform while avoiding obstacles detected by the forward sensor;
請求項1に記載の自動接続機構。The autoconnect mechanism of claim 1 .
前記荷台は、前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると前記アクチュエータのアームが前記荷台の下部に突出して挿入されて、前記アクチュエータの鉤が引っかかる鉤引っかけ機構を下部に有し、the loading platform has a hook mechanism at a lower portion thereof, with which an arm of the actuator is inserted and protrudes into a lower portion of the loading platform when the vehicle body faces and directly confronts the two-dimensional barcode, and a hook of the actuator is hooked;
前記アクチュエータは、前記鉤が前記鉤引っかけ機構に引っかかった状態で短縮されることで、前記荷台を前記車両本体に引き寄せて固定位置まで移動させ、前記荷台固定機構により固定し、前記荷台を前記車両本体に結合させる請求項1に記載の自動接続機構。The automatic connection mechanism according to claim 1, wherein the actuator is contracted with the hook hooked in the hook hooking mechanism, thereby drawing the loading platform to the vehicle body, moving it to a fixed position, fixing it with the loading platform fixing mechanism, and connecting the loading platform to the vehicle body.
前記車両本体に装備され、前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると前記荷台の下部に挿入され、伸長される鉤付きのアクチュエータと、an actuator with a hook that is mounted on the vehicle body and is inserted under the loading platform and extended when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
前記荷台に設けられ、中央部に角部を有するバーであって、前記アクチュエータの前記鉤が引っかかっている状態で引き寄せられることで前記荷台の方向が前記車両本体に正対するように変化するバーである鉤引っかけ機構と、a hook mechanism which is a bar provided on the loading platform and has a corner in the center, and which changes the orientation of the loading platform so as to face directly toward the vehicle body when the hook of the actuator is pulled in a state where the hook is hooked;
を備える請求項1に記載の自動接続機構。The autoconnect mechanism of claim 1 , comprising:
前記車両本体は、前記荷台を引き寄せる際に前記荷台に設けられたガイドが前記車両本体側のガイドレールにあたり、当該ガイドが所定の位置に誘導されるように、当該ガイドをスライドさせるガイドレールを備える請求項1から請求項4の何れか1項に記載の自動接続機構。 The carrier is provided with a guide at its lower portion,
The automatic connection mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle body is provided with a guide rail that slides a guide provided on the loading platform so that the guide comes into contact with a guide rail on the vehicle body side when the loading platform is pulled toward the vehicle body, and the guide is guided to a predetermined position .
前記車両本体に正対する面に前記2次元バーコードが貼付される請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の自動接続機構。 The loading platform is:
The automatic connection mechanism according to claim 1 , wherein the two-dimensional barcode is attached to a surface facing the vehicle body.
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された2次元バーコードを検知する後方センサと、
前記2次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記2次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構と
を備える自律走行車。 An autonomous vehicle including: a vehicle body that autonomously travels ; and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism that fixes the loaded loading platform to the vehicle body.
後方センサが、前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された2次元バーコードを検知し、
荷台位置調整部が、前記2次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記2次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させ、
荷台引き寄せ機構が、前記車両本体が前記2次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せ、
荷台固定機構が、引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する自動接続方法。 An automatic connection method for an automatic connection mechanism used in an autonomous vehicle including an autonomous vehicle body and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body , comprising:
a rear sensor is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached, and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode, and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a platform pulling mechanism that pulls the platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
An automatic connection method in which a loading platform fixing mechanism fixes the loaded loading platform to the vehicle body.
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