JP7466813B1 - Automatic connection mechanism, autonomous vehicle, and automatic connection method - Google Patents

Abstract

自律走行車（１００）は、車両本体（１１０）と荷台（１２０）とを備える。自律走行車（１００）に用いられる自動接続機構（１０）において、後方センサ（１１２）は、荷台（１２０）に貼付された２次元バーコード（１２１）を検知する。荷台位置調整部（１３１）は、２次元バーコード（１２１）に対向かつ車両本体（１１０）の荷台（１２０）を取り付ける側が正対する位置に車両本体（１１０）を移動させる。荷台引き寄せ機構（２１０）は、車両本体（１１０）が２次元バーコード（１２１）に対向かつ正対すると、荷台（１２０）を車両本体（１１０）に引き寄せる。荷台固定機構（２３０）は、引き寄せた荷台（１２０）を車両本体（１１０）に固定する。The autonomous vehicle (100) includes a vehicle body (110) and a loading platform (120). In the automatic connection mechanism (10) used in the autonomous vehicle (100), the rear sensor (112) detects a two-dimensional barcode (121) attached to the loading platform (120). The loading platform position adjustment unit (131) moves the vehicle body (110) to a position facing the two-dimensional barcode (121) and where the side of the vehicle body (110) to which the loading platform (120) is attached faces directly. The loading platform pulling mechanism (210) pulls the loading platform (120) to the vehicle body (110) when the vehicle body (110) faces and faces the two-dimensional barcode (121). The loading platform fixing mechanism (230) fixes the pulled loading platform (120) to the vehicle body (110).

Description

本開示は、自律走行を行う搬送ロボットである自律走行車において、車両本体と貨物を積載する荷台との接続を自動化する自動接続機構、自律走行車、および自動接続方法に関する。 The present disclosure relates to an automatic connection mechanism, an autonomous vehicle, and an automatic connection method that automate the connection between a vehicle body and a cargo platform in an autonomous vehicle, which is a transport robot that travels autonomously.

ＡＭＲといった自律走行する搬送ロボットは多数使用されている。ＡＭＲは、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔの略語である。荷物の搭載スペースは、車体と一体のもの、あるいは分離可能なものに分かれる。
分離可能なものにおいて、荷物の搭載スペースの取り付けは、自動あるいは手動の両方があるが、自動の方が省力化という意味で有利と考えられる。 There are many autonomous transport robots in use, such as AMR. AMR is an abbreviation for Autonomous Mobile Robot. The cargo carrying space is divided into those that are integrated with the vehicle body and those that can be separated.
In the case of separable cargo compartments, installation can be done either automatically or manually, but automatic installation is considered to be more advantageous in terms of labor saving.

以下において、搬送ロボットである自律走行車において、自律走行する車両部分を車両本体とし、荷物を積載し車両本体と自動的に接続する荷台を荷台とする。
車両本体と荷台との自動接続のためには、車両本体と荷台の相対位置をできるだけ正確に検出し、車両本体を荷台に向けて正確に移動させる必要がある。 In the following, in the autonomous vehicle that is a transport robot, the vehicle part that autonomously drives is referred to as the vehicle body, and the loading platform that is loaded with luggage and automatically connects to the vehicle body is referred to as the loading platform.
In order to automatically connect the vehicle body and the loading platform, it is necessary to detect the relative positions of the vehicle body and the loading platform as accurately as possible and to move the vehicle body toward the loading platform accurately.

特許文献１には、相対位置および相対姿勢の信頼度と絶対位置および絶対姿勢の信頼度とを計算し、信頼度が高い方を移動体の位置および姿勢として決定することで、移動体の位置および姿勢を高精度に測定する技術が開示されている。Patent document 1 discloses a technology for measuring the position and orientation of a moving body with high accuracy by calculating the reliability of the relative position and relative orientation and the reliability of the absolute position and absolute orientation, and determining the one with the higher reliability as the position and orientation of the moving body.

国際公開２０２１／１５７１２３号パンフレットInternational Publication No. 2021/157123 Brochure

自動的に車両本体と荷台を接続する場合、主な方式として以下の３通りがある。
・荷台を車両本体が持ち上げて運ぶ。
・荷台を車両本体が牽引して運ぶ。
・荷台を車両本体に固定して運ぶ。 There are three main methods for automatically connecting the vehicle body and the cargo bed:
・The vehicle body lifts and carries the cargo bed.
- The vehicle itself tows the cargo bed.
- The cargo bed is fixed to the vehicle body and transported.

特許文献１の技術を用いて、車両本体の位置および姿勢をできるだけ正確に測定した場合であっても、以下のような課題が残る。
荷台を車両本体が持ち上げる方式の場合、車両本体が荷台より小さい必要がある。
また、荷台を車両本体が牽引する場合、牽引用のアームが必要であり、車両本体の位置および姿勢の測定誤差の許容範囲が小さい。
また、上記の３つの方式に共通して、荷台を取り付ける場所、すなわち荷台を置いておく場所を正確に特定しておく必要があり、床へのマーキングのような目印が必要になる。 Even if the position and orientation of the vehicle body are measured as accurately as possible using the technique of Patent Document 1, the following problems remain.
If the vehicle body lifts the loading platform, the vehicle body must be smaller than the loading platform.
Furthermore, when the vehicle body tows the loading platform, a towing arm is required, and the tolerance for measurement error in the position and attitude of the vehicle body is small.
In addition, in common with the above three methods, the location where the loading platform is to be attached, i.e., the location where the loading platform is to be placed, must be accurately specified, and thus a marker such as a marking on the floor is required.

本開示では、車両本体が荷台を見つけ、相対位置を把握して接続可能な位置まで移動する。これにより、車両本体と荷台の位置および姿勢の関係にずれがある場合でも、一定以内であれば接続可能とし、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることで、位置調整のやり直しの発生を防ぐことを目的とする。In this disclosure, the vehicle body finds the loading platform, grasps its relative position, and moves to a position where connection is possible. This makes it possible to connect within a certain range even if there is a misalignment in the relationship between the vehicle body and the loading platform's position and attitude, and aims to prevent the need to redo position adjustments by increasing the allowable range for errors in position adjustments and vehicle body control.

本開示に係る自動接続機構は、自律走行する車両本体と前記車両本体に取り付けられ、オムニホイールが取り付けられた荷台とを備える自律走行車に用いられる自動接続機構において、
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された２次元バーコードを検知する後方センサと、
前記２次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記２次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構とを備える。 The automatic connection mechanism according to the present disclosure is an automatic connection mechanism used in an autonomous vehicle having an autonomous vehicle body and a loading platform attached to the vehicle body and having an omni-wheel attached thereto,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism for fixing the loaded loading platform to the vehicle body.

本開示に係る自動接続機構では、車両本体が荷台を見つけ、相対位置を把握して接続可能な位置まで移動する。これにより、車両本体と荷台の位置および姿勢の関係にずれがある場合でも、一定以内であれば接続可能とし、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることができる。また、位置調整および車体制御の誤差を許容できる範囲を大きくすることで、位置調整のやり直しの発生を防ぐことができる。 In the automatic connection mechanism disclosed herein, the vehicle body finds the loading platform, grasps its relative position, and moves to a position where connection is possible. This allows connection within a certain range even if there is a deviation in the relationship between the position and attitude of the vehicle body and the loading platform, and increases the allowable range of errors in position adjustment and vehicle body control. In addition, by increasing the allowable range of errors in position adjustment and vehicle body control, it is possible to prevent the need to redo position adjustment.

実施の形態１に係る自律走行車の運用例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of operation of an autonomous vehicle according to the first embodiment. 実施の形態１に係る自律走行車と比較する比較例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a comparative example to be compared with the autonomous vehicle according to the first embodiment. 比較例におけるキャスターの偏心による軌跡の乱れの例を示す図。FIG. 13 is a diagram showing an example of trajectory disturbance caused by eccentricity of a caster in a comparative example. 実施の形態１に係る自律走行車の構成例を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of an autonomous vehicle according to a first embodiment. 実施の形態１に係る荷台引き寄せ機構を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a platform pulling mechanism according to the first embodiment. 実施の形態１に係る荷台位置調整方式を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a platform position adjustment method according to the first embodiment. 実施の形態１に係る荷台固定機構を示す図。4A and 4B are diagrams showing a loading platform fixing mechanism according to the first embodiment; 実施の形態１に係る自律走行車による荷台引き込みの実験を示す図。FIG. 13 is a diagram showing an experiment of pulling in a loading platform by an autonomous vehicle according to the first embodiment. 実施の形態１に係るアクチュエータ先端の鉤を引っかける機構を示す図。4A and 4B are diagrams showing a mechanism for hooking a hook at the tip of the actuator in the first embodiment. 実施の形態１に係る車両本体のハードウェア構成例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a vehicle body according to the first embodiment. 実施の形態１に係る車両本体のハードウェア構成の別例を示す図。FIG. 13 is a diagram showing another example of the hardware configuration of the vehicle body according to the first embodiment.

以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れまたは処理の流れを主に示している。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。 The present embodiment will be described below with reference to the drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are given the same reference numerals. In the description of the embodiment, the description of the same or corresponding parts will be omitted or simplified as appropriate. The arrows in the drawing mainly indicate the flow of data or the flow of processing. In addition, the relationship of the size of each component in the following drawing may differ from the actual one. In addition, in the description of the embodiment, directions or positions such as up, down, left, right, front, back, front, back, etc. may be indicated. These notations are given for the convenience of explanation and do not limit the arrangement, direction, or orientation of devices, instruments, parts, etc.

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る自律走行車１００の運用例を示す図である。
本実施の形態に係る自律走行車１００は、車両本体１１０と荷台１２０を備える搬送ロボットである。
車両本体１１０は、自律走行する車両本体であり、荷台１２０を取り付け可能である。
荷台１２０は、車両本体１１０に取り付けおよび取り外しが可能な荷台である。
自律走行車１００では、荷物の自動搬送を実現するため、車両本体１１０と荷台１２０が分割されている。自律走行車１００は、荷台１２０を交換することが可能である。
自律走行車１００は、荷物の積み込みおよび荷物の積み下ろしの機能を持たない。しかし、自律走行車１００は、空の荷台と荷物を積んだ荷台とを入れ替えて搬送することで、荷物の積み下ろしに近い機能を有するものである。なお、荷台１２０への荷物の積み下ろしは人力でもよい。 Embodiment 1.
***Configuration Description***
FIG. 1 is a diagram showing an example of operation of an autonomous vehicle 100 according to the present embodiment.
The autonomous vehicle 100 according to this embodiment is a transport robot that includes a vehicle body 110 and a loading platform 120 .
The vehicle body 110 is an autonomous vehicle body, and a loading platform 120 can be attached thereto.
The loading platform 120 is a loading platform that can be attached to and detached from the vehicle body 110 .
In order to realize automatic transportation of luggage, the autonomous vehicle 100 is separated into a vehicle body 110 and a loading platform 120. The autonomous vehicle 100 is capable of replacing the loading platform 120.
Autonomous vehicle 100 does not have the function of loading and unloading luggage. However, autonomous vehicle 100 has a function similar to loading and unloading luggage by switching and transporting an empty loading platform with a loaded platform. Note that loading and unloading luggage onto loading platform 120 may be done manually.

図１では、本実施の形態に係る自律走行車１００の以下のような運用例を示している。
（１）スタッフＡが荷物を荷台１２０に積み込み、２次元コードを荷台１２０に取り付ける。
（２）車両本体１１０に荷台１２０が自動で接続される。
（３）自律走行車１００は、自律走行により目的地まで走行することにより、荷物を自動搬送する。ここでは、目的地は９階であるものとする。
（４）目的地に着くと、車両本体１１０から荷台１２０が自動で取り外される。
（５）スタッフＢが荷物を荷台１２０から降ろす。
（６）空の荷台１２０が車両本体１１０に自動で接続される。
（７）空の荷台１２０が接続された自律走行車１００は、自律走行により目的地であるバックヤードの荷受け場まで走行する。 FIG. 1 illustrates an example of the operation of autonomous vehicle 100 according to the present embodiment, as follows.
(1) Staff A loads luggage onto the loading platform 120 and attaches a two-dimensional code to the loading platform 120.
(2) The cargo bed 120 is automatically connected to the vehicle body 110.
(3) Autonomous vehicle 100 automatically transports luggage by autonomously traveling to the destination. In this example, the destination is the 9th floor.
(4) When the vehicle arrives at the destination, the cargo bed 120 is automatically removed from the vehicle body 110.
(5) Staff B removes the luggage from the loading platform 120.
(6) The empty cargo bed 120 is automatically connected to the vehicle body 110.
(7) The autonomous vehicle 100 with the empty loading platform 120 connected thereto autonomously drives to its destination, which is a loading area in the back yard.

以上のように、自律走行車１００では、車両本体１１０と荷台１２０とは自動接続が可能である。自動接続は車両本体１１０に荷台１２０を自動的に固定する機構を設けることで実現される。
自動接続のためには、車両本体１１０と荷台１２０の相対位置を検出し、車両本体１１０を荷台１２０に向けて正確に移動させる必要がある。
車両本体１１０と荷台１２０の相対位置の検出は、後述する２次元バーコードを使った画像による位置および角度検出を使用する。２次元バーコード１２１は、具体的にはＡｐｒｉｌＴａｇである。あるいは２次元バーコード１２１はＱＲコード（登録商標）でもよい。
車両本体１１０を荷台１２０に向けて正確に移動させる点については、車両本体１１０の制御の正確さに限界がある。このため、制御の正確さの向上が必要であるとともに、誤差を許容しえる接続機構が必要となる。 As described above, in the autonomous vehicle 100, the vehicle body 110 and the cargo bed 120 can be automatically connected. The automatic connection is realized by providing a mechanism that automatically fixes the cargo bed 120 to the vehicle body 110.
For automatic connection, it is necessary to detect the relative positions of the vehicle body 110 and the loading platform 120 and to move the vehicle body 110 toward the loading platform 120 accurately.
The relative positions of the vehicle body 110 and the loading platform 120 are detected by detecting positions and angles using an image of a two-dimensional barcode, which will be described later. Specifically, the two-dimensional barcode 121 is AprilTag. Alternatively, the two-dimensional barcode 121 may be a QR code (registered trademark).
There is a limit to the accuracy of control of the vehicle body 110 in terms of accurately moving the vehicle body 110 toward the loading platform 120. For this reason, it is necessary to improve the accuracy of control and to have a connection mechanism that can tolerate errors.

図２は、本実施の形態に係る自律走行車１００と比較する比較例を示す図である。
図３は、比較例におけるキャスターの偏心による軌跡の乱れの例を示す図である。
図２に示す比較例における搬送ロボットはＡＭＲと荷台を備える。図２では、一般的なＡＭＲと荷台の接続方式の例を示している。
ＡＭＲと荷台を自動接続で接続する場合、主な方式として以下の３通りがある。
（１１）荷台をＡＭＲが持ち上げて運ぶ。
（１２）荷台をＡＭＲが牽引して運ぶ。
（１３）荷台をＡＭＲ本体に固定して運ぶ。
上記の方式では、荷台を決まった位置に設置する必要がある、特別なセンサまたはターゲットが必要になる、あるいはＡＭＲと荷台の大きさに制限があるといった制約条件が存在する。 FIG. 2 is a diagram showing a comparative example to be compared with autonomous vehicle 100 according to this embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing an example of trajectory disturbance caused by eccentricity of a caster in a comparative example.
The transport robot in the comparative example shown in Fig. 2 includes an AMR and a loading platform. Fig. 2 shows an example of a typical connection method between the AMR and the loading platform.
When automatically connecting the AMR and the loading platform, there are three main methods:
(11) The AMR lifts and carries the cargo bed.
(12) The cargo bed is towed by the AMR.
(13) The cargo bed is fixed to the AMR body and transported.
The above methods have constraints such as the need to install the loading platform at a fixed location, the need for special sensors or targets, or limitations on the size of the AMR and loading platform.

また、ＡＭＲでも自在キャスターを使用している場合、図３に示すように、キャスターの偏心による軌跡の乱れが生じる可能性がある。
方向転換でキャスターが水平方向に回転する際に偏心によりＡＭＲの軌道が乱れ、コースを外れる場合があり、（１２）または（１３）の方式で位置調整に失敗するリスクがある。このために荷台の着脱に、ある程度広いスペースが必要になるといった制限も発生する。 Furthermore, when swivel casters are used in AMR, there is a possibility that the eccentricity of the casters may cause the track to become distorted, as shown in FIG.
When the casters rotate horizontally to change direction, the trajectory of the AMR may be disturbed by eccentricity, causing it to go off course, and there is a risk that the position adjustment will fail in the method (12) or (13). For this reason, there is also a restriction that a certain amount of space is required to attach and detach the loading platform.

ＡＭＲの位置はＳＬＡＭあるいはＧＮＳＳといった技術で得ることができる。ＳＬＡＭは、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇの略語である。ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。しかし、ＳＬＡＭあるいはＧＮＳＳには誤差が含まれるため、誤差を抑制するか、誤差があっても接続可能な機構が必要になる。
例えば、エレベータへの乗車、狭い通路の通過、車体の走行時の安定性、旋回半径の抑制、あるいは駆動モータの大きさといった条件によりＡＭＲおよび荷台のサイズは制限される。ＡＭＲと荷台のサイズにおいて、特に幅が近くなる場合があり、この時、特に誤差の影響が大きくなる。 The position of the AMR can be obtained by technologies such as SLAM or GNSS. SLAM is an abbreviation for Simultaneous Localization and Mapping. GNSS is an abbreviation for Global Navigation Satellite System. However, since SLAM and GNSS contain errors, a mechanism is required to suppress the errors or to be able to connect even if there are errors.
For example, the size of the AMR and the loading platform is limited by conditions such as getting on an elevator, passing through a narrow passage, stability of the vehicle body while traveling, restriction of turning radius, size of the drive motor, etc. There are cases where the width of the AMR and the loading platform are particularly close to each other, and in this case, the effect of the error is particularly large.

ここで、比較例におけるＡＭＲと荷台からなる搬送ロボットにおける車体構造についての制約条件について、さらに具体的に説明する。
（２１）自動接続のための位置合わせ機能には精度面で限界がある。
（２２）通路幅の条件から荷台の幅は広げられない（例えば、６００ｍｍ以下等）。
（２３）搬送ロボット（ＡＭＲ＋荷台）の長さはエレベータ搭乗のため制限（例えば、１２００ｍｍ以下等）がある。
（２４）荷台の搭載量を確保する関係から、ある程度の長さは必要である。
（２５）ＡＭＲの最大幅は駆動モータの位置関係で決まる。例えば、駆動輪両端で５００ｍｍ程度等と決まる。
（２６）旋回半径が大きくなり制御が難しくなることから、前輪駆動は避けたい。 Here, the constraints on the vehicle structure of the transport robot consisting of the AMR and the platform in the comparative example will be described in more detail.
(21) The alignment function for automatic connection has limitations in terms of accuracy.
(22) Due to the aisle width requirements, the width of the loading platform cannot be widened (for example, less than 600 mm).
(23) The length of the transport robot (AMR + loading platform) is limited (for example, 1,200 mm or less) in order to board the elevator.
(24) A certain length is necessary to ensure the loading capacity of the cargo bed.
(25) The maximum width of the AMR is determined by the position of the drive motor. For example, it is set to about 500 mm at both ends of the drive wheels.
(26) I want to avoid front-wheel drive because it increases the turning radius and makes control more difficult.

上記の（２２），（２３），（２４）の条件から、ＡＭＲの一部が荷台の下に入り込む構造になっている。ホイールベース、トレッドの長さが小さいとＡＭＲが安定しなくなる。
上記の（２５），（２６）の条件から、現状では荷台の幅と車両本体の幅の差が小さい。また、（２１）の前提があり、比較例では自動でＡＭＲと荷台の位置を合わせることは困難である。
上記の（２６）の条件から、前輪駆動にすることで荷台に潜り込む部分を細くする手段は選べない。 Due to the above conditions (22), (23), and (24), a part of the AMR is designed to go under the bed. If the wheelbase and tread length are too small, the AMR will not be stable.
Due to the above conditions (25) and (26), the difference between the width of the loading platform and the width of the vehicle body is currently small. Also, due to the premise of (21), it is difficult to automatically align the AMR and the loading platform in the comparative example.
Due to the above condition (26), the option of making the vehicle front-wheel drive in order to narrow the area that fits into the cargo area cannot be chosen.

本実施の形態に係る自律走行車１００は、専用のセンサまたは荷台設置位置の固定といった制約条件が少なく、位置推定の誤差を吸収可能な自動接続機構１０を備える。本実施の形態に係る自律走行車１００が備える車両本体１１０および荷台１２０により、安価かつ安定した自動接続機構１０を構築する。The autonomous vehicle 100 according to the present embodiment is equipped with an automatic connection mechanism 10 that has few constraints, such as a dedicated sensor or a fixed installation position of the loading platform, and can absorb errors in position estimation. The vehicle body 110 and loading platform 120 provided in the autonomous vehicle 100 according to the present embodiment form an inexpensive and stable automatic connection mechanism 10.

＊＊＊本実施の形態に係る自動接続機構１０の概要＊＊＊
図４は、本実施の形態に係る自律走行車１００の構成例を示す図である。
自律走行車１００は、自律走行する車両本体１１０と、車両本体１１０に取り付けられる荷台１２０とを備える。
本実施の形態に係る自動接続機構１０は、自律走行車１００に用いられる。
車両本体１１０は、前方センサ１１１と後方センサ１１２と制御装置１１３とアクチュエータ１１４とを備える。制御装置１１３は、荷台位置調整部１３１を備える。
荷台１２０は、２次元バーコード１２１と鉤引っかけ機構１２２とを備える。２次元バーコード１２１は、例えば、スタッフにより荷台１２０に貼付される。 ***Outline of the automatic connection mechanism 10 according to the present embodiment***
FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of an autonomous vehicle 100 according to this embodiment.
The autonomous vehicle 100 comprises an autonomously driving vehicle body 110 and a loading platform 120 attached to the vehicle body 110.
The automatic connection mechanism 10 according to this embodiment is used in an autonomous vehicle 100.
The vehicle body 110 includes a front sensor 111, a rear sensor 112, a control device 113, and an actuator 114. The control device 113 includes a platform position adjustment unit 131.
The loading platform 120 includes a two-dimensional barcode 121 and a hook mechanism 122. The two-dimensional barcode 121 is attached to the loading platform 120 by, for example, a staff member.

自動接続機構１０は、自律走行車１００において、車両本体１１０と荷台１２０とを自動で接続する機構である。
自動接続機構１０は、後方センサ１１２と荷台位置調整部１３１と荷台引き寄せ機構２１０と荷台固定機構２３０とを備える。 The automatic connection mechanism 10 is a mechanism that automatically connects a vehicle body 110 and a cargo bed 120 in an autonomous vehicle 100.
The automatic connection mechanism 10 includes a rear sensor 112 , a bed position adjustment unit 131 , a bed pulling mechanism 210 , and a bed fixing mechanism 230 .

後方センサ１１２は、車両本体１１０において荷台１２０を取り付ける側に設置され、荷台１２０に貼付された２次元バーコード１２１を検知する。
荷台位置調整部１３１は、２次元バーコード１２１に対向する位置に車両本体１１０を移動させるとともに、車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１に正対する向きに車両本体１１０を回転させる。車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１に正対する向きとは、車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１に向く向きである。言い換えると、車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１に正対する向きとは、車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１に対向する向きである。
荷台引き寄せ機構２１０は、車両本体１１０が２次元バーコード１２１に対向かつ正対すると、荷台１２０を１１０車両本体に引き寄せる機構である。
荷台固定機構２３０は、引き寄せた荷台１２０を車両本体１１０に固定する機構である。 The rear sensor 112 is installed on the side of the vehicle body 110 where the loading platform 120 is attached, and detects a two-dimensional barcode 121 affixed to the loading platform 120 .
The loading platform position adjustment unit 131 moves the vehicle body 110 to a position facing the two-dimensional barcode 121, and rotates the vehicle body 110 so that the side of the vehicle body 110 on which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121. The orientation in which the side of the vehicle body 110 on which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121 is the orientation in which the side of the vehicle body 110 on which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121. In other words, the orientation in which the side of the vehicle body 110 on which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121 is the orientation in which the side of the vehicle body 110 on which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121.
The loading platform pulling mechanism 210 is a mechanism that pulls the loading platform 120 toward the vehicle body 110 when the vehicle body 110 faces the two-dimensional barcode 121 .
The bed fixing mechanism 230 is a mechanism that fixes the pulled bed 120 to the vehicle body 110 .

本実施の形態に係る自律走行車１００では、荷台１２０を車両本体１１０側に引き寄せる機構を有し、車両本体１１０ではなく荷台１２０側を動かすことで接続位置まで移動させる方式を採用する。
この際、自動接続機構１０は、後述するガイドを具備し、ある程度の位置および角度の調整が可能な機構とする。
また、後述するように、車両本体１１０および荷台１２０のキャスター輪をオムニホイールとし、キャスター輪の水平方向の回転による挙動の乱れを抑制する。 The autonomous vehicle 100 according to this embodiment has a mechanism for pulling the loading platform 120 toward the vehicle body 110, and adopts a method for moving the loading platform 120, rather than the vehicle body 110, to the connection position.
In this case, the automatic connection mechanism 10 is provided with a guide, which will be described later, and is a mechanism that allows adjustment of the position and angle to a certain extent.
As will be described later, the caster wheels of the vehicle body 110 and the loading platform 120 are omni-wheels, which suppress disturbances in behavior caused by horizontal rotation of the caster wheels.

オムニホイールの採用を前提として、本実施の形態に係る自動接続機構１０について説明する。
本実施の形態に係る自動接続機構１０において、自動接続のための機構およびセンサには具体的に以下の機器を用いる。
自動接続機構１０における荷台固定機構２３０は、アクチュエータ１１４とリンク機構を備える。
自動接続機構１０における荷台引き寄せ機構２１０は、アクチュエータ１１４とサーボモータを備える。
自動接続機構１０におけるセンサは、荷台取付検出センサ２３１と後方センサ１１２である。
また、本実施の形態に係る自動接続機構１０において、荷台位置調整部１３１は、ＡｐｒｉｌＴａｇといった２次元バーコード１２１を利用して荷台１２０の位置を調整する荷台位置調整方式を行う。荷台位置調整部１３１は、ＡＭＲである車両本体１１０のプロセッサにより荷台位置調整方式を実現する。 The automatic connection mechanism 10 according to the present embodiment will be described assuming the use of an omni-wheel.
In the automatic connection mechanism 10 according to the present embodiment, the following specific devices are used as the mechanism and sensors for automatic connection.
The platform fixing mechanism 230 in the automatic connection mechanism 10 includes an actuator 114 and a link mechanism.
The platform pulling mechanism 210 in the automatic connection mechanism 10 includes an actuator 114 and a servo motor.
The sensors in the automatic connection mechanism 10 are a bed attachment detection sensor 231 and a rear sensor 112 .
In the automatic connection mechanism 10 according to the present embodiment, the loading platform position adjustment unit 131 performs a loading platform position adjustment method that adjusts the position of the loading platform 120 by using a two-dimensional barcode 121 such as AprilTag. The loading platform position adjustment unit 131 realizes the loading platform position adjustment method by a processor of the vehicle body 110, which is an AMR.

＜荷台引き寄せ機構２１０＞
図５は、本実施の形態に係る荷台引き寄せ機構２１０を示す図である。
通常、ＡＭＲのモータ制御の精度、およびＡＭＲと荷台の相対位置把握の精度の制限から、ＡＭＲと荷台の幅の差が小さい時、ＡＭＲを動かして荷台の下に潜りこませることは困難である。 <Cargo platform pulling mechanism 210>
FIG. 5 is a diagram showing the platform pulling mechanism 210 according to the present embodiment.
Normally, due to limitations in the precision of the AMR's motor control and the precision of grasping the relative positions of the AMR and the cargo bed, when the difference in width between the AMR and the cargo bed is small, it is difficult to move the AMR and get under the cargo bed.

本実施の形態に係る自律走行車１００における荷台引き寄せ機構２１０では、車両本体１１０側に荷台を引き寄せる鉤付きのアクチュエータ１１４を備える。また、荷台１２０側には、引き寄せ用の構造として鉤引っかけ機構１２２を備える。鉤部分はサーボモータで角度を変えられる。
車両本体１１０と荷台１２０を一定距離まで近づけた上で、アクチュエータ１１４を用いて荷台１２０を車両本体１１０側に引き寄せ、固定位置まで移動させる。
引き寄せながら荷台位置および角度の若干の補正が可能な構造が必要である。
以下に、より具体的に説明する。 The platform pulling mechanism 210 in the autonomous vehicle 100 according to this embodiment is provided with an actuator 114 with a hook that pulls the platform toward the vehicle body 110. The platform 120 is also provided with a hook mechanism 122 as a pulling structure. The angle of the hook part can be changed by a servo motor.
After the vehicle body 110 and the loading platform 120 are brought close to each other to a certain distance, the loading platform 120 is pulled toward the vehicle body 110 by using the actuator 114 and moved to a fixed position.
A structure is required that allows slight correction of the position and angle of the loading platform while pulling it.
This will be explained in more detail below.

車両本体１１０は、車両本体１１０において後方センサ１１２と異なる側に取り付けられた前方センサ１１１により、レーザライダーの距離画像およびカメラ画像等を用いたＳＬＡＭ処理により計画された経路を自律走行する。また、車両本体１１０において後方センサ１１２と異なる側に取り付けられた前方センサ１１１により前方の障害物を検出し、障害物を避けながら荷台１２０を運搬する。また、車両本体１１０は、後方センサ１１２のレーザライダーおよびカメラ等により荷台１２０の周辺の障害物を避けるようにＳＬＡＭ処理により荷台１２０に向かって計画された経路を自動走行する。 The vehicle body 110 autonomously travels along a route planned by SLAM processing using a laser lidar distance image, a camera image, and the like, using a front sensor 111 attached to the vehicle body 110 on a side different from the rear sensor 112. Also , the front sensor 111 attached to the vehicle body 110 on a side different from the rear sensor 112 detects obstacles ahead, and transports the loading platform 120 while avoiding the obstacles. Also, the vehicle body 110 autonomously travels along a route planned toward the loading platform 120 by SLAM processing, using the laser lidar, camera, and the like of the rear sensor 112, to avoid obstacles around the loading platform 120.

車両本体１１０は、後方センサ１１２と制御装置１１３を用いて、車両本体１１０と荷台１２０の位置および姿勢調整を行う。後方センサ１１２は後方カメラを備える。後方カメラは荷台１２０の位置の検出に用いられる。また、制御装置１１３は、２次元バーコード１２１を利用する荷台位置調整を行う荷台位置調整部１３１を備える。車両本体１１０は、姿勢調整後にアクチュエータ１１４を使って車両本体１１０側に荷台１２０を引き寄せる。アクチュエータ１１４は、リニアアクチュエータである。The vehicle body 110 adjusts the position and attitude of the vehicle body 110 and the loading platform 120 using a rear sensor 112 and a control device 113. The rear sensor 112 is equipped with a rear camera. The rear camera is used to detect the position of the loading platform 120. The control device 113 also has a loading platform position adjustment unit 131 that adjusts the loading platform position using a two-dimensional barcode 121. After adjusting the attitude, the vehicle body 110 uses an actuator 114 to pull the loading platform 120 towards the vehicle body 110. The actuator 114 is a linear actuator.

車両本体１１０と荷台１２０との位置調整方式には、ＡｐｒｉｌＴａｇといった２次元バーコードである２次元バーコード１２１を用いる。車両本体１１０は、２次元バーコード１２１を見つけて２次元バーコード１２１の手前に移動し、車両本体１１０の荷台１２０を取り付ける側が２次元バーコード１２１と正対する向きに車両本体１１０を動かす。The position adjustment method between the vehicle body 110 and the loading platform 120 uses a two-dimensional barcode 121, which is a two-dimensional barcode such as AprilTag. The vehicle body 110 finds the two-dimensional barcode 121 and moves in front of the two-dimensional barcode 121, and moves the vehicle body 110 so that the side of the vehicle body 110 to which the loading platform 120 is attached faces the two-dimensional barcode 121 directly.

車両本体１１０と荷台１２０の接続は、車両本体１１０に設置された鉤付きのアクチュエータ１１４を伸ばし、荷台１２０の鉤引っかけ機構１２２に鉤を引っかける。荷台１２０の鉤引っかけ機構１２２は、例えば、鍵が引っ掛かる接続用バーである。そして、車両本体１１０は、アクチュエータ１１４を縮めることで荷台１２０を引き寄せる。The vehicle body 110 and the cargo bed 120 are connected by extending an actuator 114 with a hook installed on the vehicle body 110 and hooking the hook onto a hook mechanism 122 on the cargo bed 120. The hook mechanism 122 on the cargo bed 120 is, for example, a connection bar onto which a key can be hooked. The vehicle body 110 then retracts the actuator 114 to pull the cargo bed 120 closer.

このような本実施の形態に係る荷台引き寄せ機構２１０によれば、車両本体１１０と荷台１２０の幅の差が小さくても、アクチュエータ１１４を使うことである程度の誤差吸収が可能となる。 According to the platform pulling mechanism 210 of this embodiment, even if the difference in width between the vehicle body 110 and the platform 120 is small, it is possible to absorb a certain degree of error by using the actuator 114.

図６は、本実施の形態に係る荷台位置調整方式２２０を示す図である。
＜荷台位置調整方式２２０＞
本実施の形態に係る荷台位置調整方式２２０では、車両本体１１０と荷台１２０の位置関係の把握および調整を行う。
荷台位置調整方式２２０は、荷台１２０に設置された２次元バーコード１２１を、車両本体１１０の後方に設置された後方センサ１１２のカメラで認識することで行われる。
２次元バーコード１２１は、例えば、ＡｐｒｉｌＴａｇである。ＡｐｒｉｌＴａｇはオブジェクトの検出および位置標定に使用される視覚的なマーカである。
荷台は、車両本体１１０に正対する面に２次元バーコード１２１が貼付される。 FIG. 6 is a diagram showing a platform position adjustment system 220 according to this embodiment.
<Cargo platform position adjustment method 220>
In the loading platform position adjustment system 220 according to this embodiment, the positional relationship between the vehicle body 110 and the loading platform 120 is grasped and adjusted.
The loading platform position adjustment method 220 is performed by recognizing a two-dimensional barcode 121 placed on the loading platform 120 with a camera of a rear sensor 112 placed on the rear of the vehicle body 110.
The two-dimensional barcode 121 is, for example, an AprilTag, which is a visual marker used for object detection and location.
A two-dimensional barcode 121 is attached to the surface of the loading platform that faces the vehicle body 110 .

車両本体１１０の制御装置１１３は、２次元バーコード１２１との位置関係を認識し、荷台１２０に対して設定された位置および角度まで車両本体１１０を移動させる。
移動後、車両本体１１０は、荷台引き寄せ機構２１０および荷台固定機構２３０により、車両本体１１０と荷台１２０を接続する。 The control device 113 of the vehicle body 110 recognizes the positional relationship with the two-dimensional barcode 121 , and moves the vehicle body 110 to the set position and angle with respect to the loading platform 120 .
After the movement, the vehicle body 110 is connected to the loading platform 120 by the loading platform pulling mechanism 210 and the loading platform fixing mechanism 230 .

２次元バーコード１２１による位置関係認識の誤差、および車両本体１１０の車体制御の誤差があるため、荷台１２０の引き寄せ機構側で誤差を吸収できるよう調整する。
より具体的に説明する。 Since there are errors in the positional relationship recognition by the two-dimensional barcode 121 and errors in the vehicle body control of the vehicle body 110, adjustments are made so that the pulling mechanism of the loading platform 120 can absorb the errors.
A more specific explanation will now be given.

車両本体１１０は、通常の自己位置推定でなく、２次元バーコード１２１を使った荷台位置調整方式２２０を用いる。荷台位置調整方式２２０では、車両本体１１０は、車両本体１１０と荷台１２０の相対位置および相対姿勢（旋回角）を推定する。このように車両本体１１０と荷台１２０の位置関係を正確に把握できるようにする。The vehicle body 110 uses a platform position adjustment method 220 using a two-dimensional barcode 121, rather than the usual self-position estimation. In the platform position adjustment method 220, the vehicle body 110 estimates the relative position and relative attitude (turning angle) between the vehicle body 110 and the platform 120. In this way, the positional relationship between the vehicle body 110 and the platform 120 can be accurately grasped.

車両本体１１０は、対向２輪モデルとし、その場回転を可能にする。また、車両本体１１０の駆動輪以外の車輪と荷台１２０（台車）の車輪をオムニホイールして、キャスター輪の水平回転による軌道の乱れを抑制し、追従性を向上する。
上述したように、車両本体１１０と荷台１２０の接続はリニアアクチュエータであるアクチュエータ１１４を使用し、荷台をＡＭＲ側に引き寄せ、固定することで行う。アクチュエータ１１４のアームの伸縮する量を十分確保することで、ＡＭＲと荷台の位置の誤差をある程度吸収する。また、引き寄せる経路が安定するよう後述する図８で説明するガイド１２３とガイドレール１１６を設置する。 The vehicle body 110 is a model with two opposed wheels, enabling it to rotate on the spot. In addition, the wheels other than the drive wheels of the vehicle body 110 and the wheels of the loading platform 120 (cart) are omni-wheels, suppressing trajectory disturbance caused by horizontal rotation of the caster wheels and improving tracking ability.
As described above, the vehicle body 110 and the loading platform 120 are connected by using the actuator 114, which is a linear actuator, to pull the loading platform to the AMR side and secure it in place. By ensuring that the arm of the actuator 114 has a sufficient amount of extension and contraction, the positional error between the AMR and the loading platform can be absorbed to some extent. Also, to stabilize the pulling path, a guide 123 and a guide rail 116 are installed, which will be described later in FIG. 8.

図７は、本実施の形態に係る荷台固定機構２３０を示す図である。
図８は、本実施の形態に係る自律走行車による荷台引き込みの実験を示す図である。
図９は、本実施の形態に係るアクチュエータ先端の鉤を引っかける機構を示す図である。
車両本体１１０で荷台を固定する機構は、アクチュエータ１１４を押し引きすることでリンク機構を上下動させ、これにより荷台の接続用バーを掴む形で固定する。リンク機構はパンタグラフともいう。
図７に示すように、荷台固定機構は、リンク機構（パンタグラフ）とアクチュエータ１１４で構成される。アクチュエータ１１４につながっている十字の部分がリンク機構（パンタグラフ）である。左の図がアクチュエータ１１４を縮めた（引いた）状態であり、パンタグラフは低い状態である。右の図がアクチュエータ１１４を伸ばした（押した）状態であり、パンタグラフが上がった状態である。このパンタグラフは十字の交点に関節があり、一端を押すと変形して上に伸び、引くと縮む。このパンタグラフの伸び縮み（上下動）で荷台側のパイプを固定する、固定を外すようにしている。
また、アクチュエータは電源なしの状態で動かすことができないため、電力喪失時に荷台取り外す方法として、接続用バーを掴む構造の一部を可動させるといった機構を備えていてもよい。
接続用バーを丸パイプにし、ピッチ方向の角度変化を許容することで駆動輪が浮く状況を抑制してもよい。 FIG. 7 is a diagram showing a bed fixing mechanism 230 according to this embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing an experiment of pulling in a loading platform by an autonomous vehicle according to this embodiment.
FIG. 9 is a diagram showing a mechanism for hooking the hook at the tip of the actuator according to this embodiment.
The mechanism for fixing the loading platform to the vehicle body 110 moves the link mechanism up and down by pushing and pulling the actuator 114, which grips and fixes the loading platform by gripping the connecting bar. The link mechanism is also called a pantograph.
As shown in Figure 7, the platform fixing mechanism is made up of a link mechanism (pantograph) and an actuator 114. The cross part connected to the actuator 114 is the link mechanism (pantograph). The diagram on the left shows the actuator 114 in a retracted (pulled) state, with the pantograph in a low position. The diagram on the right shows the actuator 114 in an extended (pushed) state, with the pantograph in a raised position. This pantograph has a joint at the intersection of the cross; when one end is pushed it deforms and extends upward, and when pulled it retracts. The extension and contraction (up and down movement) of this pantograph is used to fix and release the pipes on the platform side.
In addition, since the actuator cannot be operated without power, a mechanism may be provided for moving part of the structure that grips the connection bar as a method for removing the platform in the event of a power loss.
The connecting bar may be made of a round pipe, allowing for angular change in the pitch direction to prevent the drive wheels from floating.

図８および図９を用いて、車両本体１１０による荷台１２０を引き込みの流れの例を説明する。
（３１）位置調整方式２２０：ＡｐｒｉｌＴａｇを使って車両本体１１０と荷台１２０の位置合わせを行う。
（３２）荷台引き寄せ機構２１０：車両本体１１０からアクチュエータ１１４を伸ばす。必要量を伸ばしたところで鉤を上げる。最終的にはサーボモータで動かす。
（３３）荷台引き寄せ機構２１０：アクチュエータ１１４を引き込む。荷台１２０の下の鉤引っかけ機構１２２を引っ張るにつれて荷台１２０が車両本体１１０のセンターに来るよう誘導する。
（３４）荷台引き寄せ機構２１０：荷台１２０側のガイド１２３が車両本体１１０側のガイドレール１１６にあたり、所定の位置に誘導する。この際、オムニホイールで荷台の方向を滑らかに変更していく。
（３５）荷台引き寄せ機構２１０：アクチュエータ１１４を必要量引き込んだところで鉤を下げ、全体を収納する。車両本体１１０と荷台１２０の相対位置の誤差（位置、姿勢）をアクチュエータ１１４の長さおよび機構側のガイドにより、ある程度吸収させる。 An example of the flow of pulling in the loading platform 120 by the vehicle body 110 will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.
(31) Position adjustment method 220: The vehicle body 110 and the cargo bed 120 are aligned using AprilTag.
(32) Bed pulling mechanism 210: Extends the actuator 114 from the vehicle body 110. When it is extended to the required extent, the hook is raised. Finally, it is moved by a servo motor.
(33) Loading platform pulling mechanism 210: Pulls in the actuator 114. As the hook mechanism 122 under the loading platform 120 is pulled, the loading platform 120 is guided to come to the center of the vehicle body 110.
(34) Loading platform pulling mechanism 210: The guide 123 on the loading platform 120 side comes into contact with the guide rail 116 on the vehicle body 110 side, and guides it to a predetermined position. At this time, the omni-wheel smoothly changes the direction of the loading platform.
(35) Bed retraction mechanism 210: When the actuator 114 is retracted to the required extent, the hook is lowered and the whole is stored. The error in the relative position (position, attitude) between the vehicle body 110 and the bed 120 is absorbed to some extent by the length of the actuator 114 and the guide on the mechanism side.

荷台固定機構２３０は、荷台取付検出センサ２３１を備える。
荷台取付検出センサ２３１は、荷台取付の成功あるいは失敗を判定する。荷台取付検出センサ２３１は、具体的には、感圧センサ、あるいはフォトトランジスタといった光センサである。
車両本体１１０の前輪（駆動輪ではない方）と荷台１２０の車輪とをオムニホイールにすることでキャスターを使用した場合の軌跡の乱れを抑制する。軌跡の乱れは誤差要因となる。
また、誤差があっても正しい位置に荷台１２０を接続できるよう、ガイドレール１１６およびガイド１２３を設置する。また、荷台１２０側の鉤を引っかける部分である鉤引っかけ機構１２２はくの字の形状にし、荷台１２０を引き込んでいる間に荷台１２０の方向が車両本体１１０に正対する方向に変化するようにする。 The loading platform fixing mechanism 230 is equipped with a loading platform attachment detection sensor 231 .
The bed attachment detection sensor 231 determines whether the bed attachment has been successful or failed. Specifically, the bed attachment detection sensor 231 is a pressure sensor or an optical sensor such as a phototransistor.
By using omni-wheels for the front wheels (non-drive wheels) of the vehicle body 110 and the wheels of the loading platform 120, it is possible to suppress disturbance of the trajectory when using casters. Disturbance of the trajectory can be a cause of error.
Also, guide rails 116 and guides 123 are installed so that the loading platform 120 can be connected to the correct position even if there is an error. Also, a hooking mechanism 122, which is a part for hooking a hook on the loading platform 120 side, is made in a dogleg shape so that the direction of the loading platform 120 changes to face the vehicle body 110 while the loading platform 120 is being retracted.

以上の実施の形態で説明した自動接続機構１０による自動接続方法についてまとめる。
アクチュエータ１１４は、車両本体１１０に装備された鉤付きのアクチュエータ１１４である。アクチュエータ１１４は、車両本体１１０が２次元バーコード１２１に対向かつ正対すると、伸長されて荷台１２０の下部に挿入される。
アクチュエータ１１４が荷台１２０の下部に挿入されると、アクチュエータ１１４の鉤が荷台１２０の下部に設けられた鉤引っかけ機構１２２に引っかけられる。
鉤が鉤引っかけ機構１２２に引っかかった状態で、アクチュエータ１１４が短縮されることで、荷台１２０を車両本体１１０に引き寄せる。 The automatic connection method using the automatic connection mechanism 10 described in the above embodiment will now be summarized.
The actuator 114 is a hooked actuator 114 that is mounted on the vehicle body 110. When the vehicle body 110 faces the two-dimensional barcode 121, the actuator 114 is extended and inserted into the lower part of the loading platform 120.
When the actuator 114 is inserted under the loading platform 120 , the hook of the actuator 114 is hooked to a hook mechanism 122 provided under the loading platform 120 .
With the hook caught by the hook hook mechanism 122, the actuator 114 is contracted, thereby drawing the cargo bed 120 towards the vehicle body 110.

このとき、荷台１２０は下部にガイド１２３を備え、車両本体１１０は荷台１２０を引き寄せる際に荷台１２０に設けられたガイド１２３をスライドさせるガイドレール１１６を備える。このガイド１２３とガイドレール１１６により、車両本体１１０と引き寄せる荷台１２０との位置および姿勢が多少ずれている場合でも、最終的に正しい位置に引き寄せることができる。At this time, the loading platform 120 is provided with a guide 123 at its bottom, and the vehicle body 110 is provided with a guide rail 116 that slides the guide 123 provided on the loading platform 120 when the loading platform 120 is pulled in. These guides 123 and guide rails 116 allow the loading platform 120 to be pulled in the correct position even if the positions and postures of the vehicle body 110 and the loading platform 120 being pulled are slightly misaligned.

図９に示すように、鉤引っかけ機構１２２は、中央部に角部２２１を有するバーである。このような形状の鉤引っかけ機構１２２によれば、アクチュエータ１１４の鉤がひっかかっている状態で荷台１２０が車両本体１１０に引き寄せられることで、自然と荷台１２０の方向が車両本体１１０に正対するように変化する。よって、車両本体１１０と引き寄せる荷台１２０との位置および姿勢が多少ずれている場合でも、最終的に正しい位置に引き寄せることができる。9, the hook mechanism 122 is a bar with a corner 221 in the center. With a hook mechanism 122 of this shape, when the hook of the actuator 114 is hooked, the loading platform 120 is pulled to the vehicle body 110, and the orientation of the loading platform 120 naturally changes to face the vehicle body 110 directly. Therefore, even if there is some misalignment between the position and posture of the vehicle body 110 and the loading platform 120 being pulled, it can ultimately be pulled to the correct position.

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係る自律走行車１００では、自律走行を行う自律走行車のＡＭＲ（自動運搬ロボット）において、ＡＭＲ本体と貨物を積載する荷台の着脱を自動化する。着脱の自動化に際し、荷台を見つける、ＡＭＲと荷台の位置関係を調整する必要がある。自律走行車１００は、２次元バーコード（ＡｐｒｉｌＴａｇ）とカメラを使って位置および姿勢調整をしながら荷台との結合位置まで接近する。また、位置調整時、最適な位置関係に対し誤差が発生する場合がある。リニアアクチュエータにより荷台下部に突出し、荷台下部の引っ掛け部を引き込みするアームを使用して、ＡＭＲと荷台の誤差許容度のある着脱機構を設け、着脱機構により荷台を引き寄せてＡＭＲが荷台に結合する。 ***Description of Effects of This Embodiment***
As described above, in the autonomous vehicle 100 according to the present embodiment, the AMR body and the cargo-carrying platform are automated for the AMR (automated transport robot) of the autonomous vehicle that performs autonomous driving. When automating the attachment and detachment, it is necessary to find the platform and adjust the positional relationship between the AMR and the platform. The autonomous vehicle 100 approaches the coupling position with the platform while adjusting its position and attitude using a two-dimensional barcode (AprilTag) and a camera. Also, during position adjustment, an error may occur with respect to the optimal positional relationship. An attachment and detachment mechanism with an error tolerance between the AMR and the platform is provided using an arm that protrudes from the bottom of the platform by a linear actuator and pulls in a hook part at the bottom of the platform, and the attachment and detachment mechanism pulls the platform so that the AMR is coupled to the platform.

本実施の形態に係る自律走行車１００によれば、専用のセンサや荷台設置位置の固定といった制約条件が少なく、位置推定の誤差を吸収可能な機構を備えたＡＭＲ、荷台により、安価かつ安定した自動接続機構を構築することができる。
自己位置推定のみだと荷台を正確な位置に予め置いていく必要がある。しかし、本実施の形態に係る自律走行車１００によれば、２次元バーコードを使った手法であれば荷台を見つけ、相対位置を把握してドッキング可能な位置までＡＭＲを移動させることが可能になる。
また、本実施の形態に係る自律走行車１００によれば、ＡＭＲを移動させる際、オムニホイールにより旋回角を小さくでき、偏心による軌跡の乱れを抑制できるため、短い距離でＡＭＲ、荷台の位置合わせが可能になる。
また、本実施の形態に係る自律走行車１００では、リニアアクチュエータの伸縮量とガイド、ガイドレールの設置により、ＡＭＲと荷台の位置、姿勢の関係にずれがある場合も、一定以内であればドッキング可能とすることができる。これにより、位置調整・車体制御の誤差の吸収（許容できるずれを大きくする）、位置調整のやり直しの発生を防ぐ効果が見込める。 According to the autonomous vehicle 100 of this embodiment, there are few constraints such as dedicated sensors or fixed installation positions for the loading platform, and an inexpensive and stable automatic connection mechanism can be constructed using the AMR and loading platform equipped with a mechanism that can absorb errors in position estimation.
With self-location estimation alone, it is necessary to place the loading platform in an accurate position in advance, but with autonomous vehicle 100 according to the present embodiment, if a two-dimensional barcode is used, it is possible to find the loading platform, grasp the relative position, and move the AMR to a position where it can be docked.
Furthermore, according to the autonomous vehicle 100 of this embodiment, when moving the AMR, the omni-wheels can reduce the turning angle and suppress disturbance of the trajectory due to eccentricity, making it possible to align the AMR and the cargo bed over a short distance.
Furthermore, in autonomous vehicle 100 according to this embodiment, even if there is a deviation in the relationship between the position and attitude of the AMR and the platform, docking is possible as long as it is within a certain range, due to the extension and contraction amount of the linear actuator and the installation of guides and guide rails. This is expected to have the effect of absorbing errors in position adjustment and vehicle control (increasing the allowable deviation) and preventing the need to redo position adjustment.

＊＊＊ハードウェア構成例の説明＊＊＊
図１０は、本実施の形態に係る車両本体１１０のハードウェア構成例を示す図である。
車両本体１１０は、コンピュータである制御装置１１３を搭載する。車両本体１１０は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入出力インタフェース９３０、および通信インタフェース９５０といった他のハードウェアを備える。また、車両本体１１０は、前方センサ１１１、後方センサ１１２、およびアクチュエータ１１４といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線８０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。 ***Explanation of Hardware Configuration Example***
FIG. 10 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a vehicle main body 110 according to this embodiment.
The vehicle body 110 is equipped with a control device 113, which is a computer. The vehicle body 110 includes a processor 910, as well as other hardware such as a memory 921, an auxiliary storage device 922, an input/output interface 930, and a communication interface 950. The vehicle body 110 also includes other hardware such as a front sensor 111, a rear sensor 112, and an actuator 114. The processor 910 is connected to the other hardware via a signal line 80 and controls the other hardware.

車両本体１１０は、機能要素として、荷台位置調整部を備える。荷台位置調整部の機能は、ソフトウェアにより実現される。The vehicle body 110 is equipped with a loading platform position adjustment unit as a functional element. The function of the loading platform position adjustment unit is realized by software.

プロセッサ９１０は、荷台位置調整プログラムを実行する装置である。荷台位置調整プログラムは、荷台位置調整部の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣである。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略語である。ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。 The processor 910 is a device that executes a loading platform position adjustment program. The loading platform position adjustment program is a program that realizes the functions of the loading platform position adjustment unit.
The processor 910 is an IC that performs arithmetic processing. Specific examples of the processor 910 are a CPU, a DSP, and a GPU. IC is an abbreviation for Integrated Circuit. CPU is an abbreviation for Central Processing Unit. DSP is an abbreviation for Digital Signal Processor. GPU is an abbreviation for Graphics Processing Unit.

メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ、あるいはＤＲＡＭである。ＳＲＡＭは、Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。ＤＲＡＭは、Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。 The memory 921 is a storage device that temporarily stores data. Specific examples of the memory 921 are SRAM and DRAM. SRAM is an abbreviation for Static Random Access Memory. DRAM is an abbreviation for Dynamic Random Access Memory.
The auxiliary storage device 922 is a storage device that stores data. A specific example of the auxiliary storage device 922 is a HDD. The auxiliary storage device 922 may also be a portable storage medium such as an SD (registered trademark) memory card, a CF, a NAND flash, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD. Note that HDD is an abbreviation for Hard Disk Drive. SD (registered trademark) is an abbreviation for Secure Digital. CF is an abbreviation for CompactFlash (registered trademark). DVD is an abbreviation for Digital Versatile Disk.

入出力インタフェース９３０は、入出力装置を接続するためのインタフェースである。入出力インタフェース９３０は、具体例としては、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）のポートである。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略である。ＨＤＭＩ（登録商標）は、Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。The input/output interface 930 is an interface for connecting input/output devices. Specific examples of the input/output interface 930 are USB and HDMI (registered trademark) ports. USB is an abbreviation for Universal Serial Bus. HDMI (registered trademark) is an abbreviation for High-Definition Multimedia Interface.

通信インタフェース９５０は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース９５０は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のポート、あるいは、無線通信を行う装置である。The communication interface 950 is an interface for communicating with an external device. Specific examples of the communication interface 950 include an Ethernet (registered trademark) port, or a device that performs wireless communication.

荷台位置調整プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、荷台位置調整プログラムだけでなく、ＯＳも記憶されている。ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、荷台位置調整プログラムを実行する。荷台位置調整プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されている荷台位置調整プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、荷台位置調整プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。The loading platform position adjustment program is read into the processor 910 and executed by the processor 910. The memory 921 stores not only the loading platform position adjustment program but also the OS. OS is an abbreviation for Operating System. The processor 910 executes the loading platform position adjustment program while executing the OS. The loading platform position adjustment program and the OS may be stored in the auxiliary storage device 922. The loading platform position adjustment program and the OS stored in the auxiliary storage device 922 are loaded into the memory 921 and executed by the processor 910. Note that a part or all of the loading platform position adjustment program may be incorporated into the OS.

自律走行車１００の各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。荷台位置調整プログラムは、自律走行車１００の各部の「部」を「処理」に読み替えた各処理を、コンピュータに実行させる。自律走行車１００の各処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。また、荷台位置調整方法は、自律走行車１００が荷台位置調整プログラムを実行することにより行われる方法である。
荷台位置調整プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、荷台位置調整プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。 The "part" of each part of autonomous vehicle 100 may be read as a "circuit,""step,""procedure,""process," or "circuitry." The platform position adjustment program causes a computer to execute each process, with the "part" of each part of autonomous vehicle 100 read as a "process." The "process" of each process of autonomous vehicle 100 may be read as a "program,""programproduct,""computer-readable storage medium storing a program," or "computer-readable recording medium recording a program." The platform position adjustment method is a method performed by autonomous vehicle 100 executing the platform position adjustment program.
The loading platform position adjustment program may be provided by being stored in a computer-readable recording medium, or may be provided as a program product.

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例＞
本実施の形態では、荷台位置調整部の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、荷台位置調整部の機能の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、自律走行車１００は、プロセッサ９１０に替えて電子回路９０９を備える。 ***Other configurations***
<Modification>
In the present embodiment, the function of the loading platform position adjustment unit is realized by software. As a modified example, the function of the loading platform position adjustment unit may be realized by hardware.
Specifically, autonomous vehicle 100 includes electronic circuitry 909 in place of processor 910 .

図１１は、本実施の形態に係る車両本体１１０のハードウェア構成の別例を示す図である。
電子回路９０９は、荷台位置調整部の機能の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。 FIG. 11 is a diagram showing another example of the hardware configuration of the vehicle body 110 according to the present embodiment.
The electronic circuit 909 is a dedicated electronic circuit that realizes the functions of the platform position adjustment unit. Specifically, the electronic circuit 909 is a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA, an ASIC, or an FPGA. GA is an abbreviation for Gate Array. ASIC is an abbreviation for Application Specific Integrated Circuit. FPGA is an abbreviation for Field-Programmable Gate Array.

別の変形例として、荷台位置調整部の機能の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、荷台位置調整部の機能の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。As another variation, some of the functions of the platform position adjustment unit may be implemented by electronic circuitry, and the remaining functions may be implemented by software. Also, some or all of the functions of the platform position adjustment unit may be implemented by firmware.

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、自律走行車１００の各部の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。Each of the processors and electronic circuits is also called a processing circuitry. In other words, the functions of each part of the autonomous vehicle 100 are realized by the processing circuitry.

実施の形態１のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、実施の形態１のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、実施の形態１を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態１では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 A combination of multiple parts of the first embodiment may be implemented. Alternatively, one part of the first embodiment may be implemented. In addition, any combination of the first embodiment may be implemented as a whole or in part.
That is, in the first embodiment, the embodiments can be freely combined, or any of the components in each embodiment can be modified, or any of the components in each embodiment can be omitted.

なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示の範囲、本開示の適用物の範囲、および本開示の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。例えば、フロー図あるいはシーケンス図を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。 Note that the above-described embodiments are essentially preferred examples and are not intended to limit the scope of the present disclosure, the scope of application of the present disclosure, or the scope of use of the present disclosure. The above-described embodiments can be modified in various ways as necessary. For example, the procedures described using flow charts or sequence diagrams may be modified as appropriate.

１０ 自動接続機構、１００ 自律走行車、１１０ 車両本体、１１１ 前方センサ、１１２ 後方センサ、１１３ 制御装置、１１４ アクチュエータ、１１６ ガイドレール、１２０ 荷台、１２１ ２次元バーコード、１２２ 鉤引っかけ機構、１２３ ガイド、１３１ 荷台位置調整部、２１０ 荷台引き寄せ機構、２２０ 位置調整方式、２３０ 荷台固定機構、２３１ 荷台取付検出センサ、９０９ 電子回路、９１０ プロセッサ、９２１ メモリ、９２２ 補助記憶装置、９３０ 入出力インタフェース、９５０ 通信インタフェース。 10 Automatic connection mechanism, 100 Autonomous vehicle, 110 Vehicle body, 111 Front sensor, 112 Rear sensor, 113 Control device, 114 Actuator, 116 Guide rail, 120 Platform, 121 Two-dimensional barcode, 122 Hook mechanism, 123 Guide, 131 Platform position adjustment section, 210 Platform pulling mechanism, 220 Position adjustment method, 230 Platform fixing mechanism, 231 Platform attachment detection sensor, 909 Electronic circuit, 910 Processor, 921 Memory, 922 Auxiliary storage device, 930 Input/output interface, 950 Communication interface.

Claims (11)

自律走行する車両本体と、前記車両本体に取り付けられ、下部に複数のオムニホイールが取り付けられて前記車両本体から着脱される荷台と、を備える自律走行車に用いられる自動接続機構において、
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された２次元バーコードを検知する後方センサと、
前記２次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記２次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構と
を備える自動接続機構。 An automatic connection mechanism for an autonomous vehicle including an autonomous vehicle body and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism that fixes the loaded loading platform to the vehicle body. 前記荷台引き寄せ機構は、前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると、前記複数のオムニホイールにより前記荷台の方向を変更させながら前記荷台を前記車両本体に引き寄せる請求項１記載の自動接続機構。The automatic connection mechanism according to claim 1, wherein the loading platform pulling mechanism pulls the loading platform toward the vehicle body while changing the direction of the loading platform using the multiple omni-wheels when the vehicle body faces the two-dimensional barcode. 前記車両本体は、前記車両本体における前記後方センサと異なる側に、障害物を検出する前方センサをさらに備え、The vehicle body further includes a front sensor for detecting an obstacle on a side of the vehicle body different from the rear sensor,
前記前方センサにより検出した障害物を避けながら前記荷台を運搬する、transporting the platform while avoiding obstacles detected by the forward sensor;
請求項１に記載の自動接続機構。The autoconnect mechanism of claim 1 . 前記車両本体は、前記車両本体が前記２次元バーコードと前記後方センサにより位置および姿勢を調整されながら前記荷台との結合位置まで接近すると、前記荷台の下部における前記複数のオムニホイールのうち対向するオムニホイールの間に伸縮するアームを挿入するアクチュエータを有し、the vehicle body has an actuator that inserts an expandable arm between opposing omni-wheels of the plurality of omni-wheels at a lower portion of the loading platform when the vehicle body approaches a coupling position with the loading platform while its position and attitude are adjusted by the two-dimensional barcode and the rear sensor,
前記荷台は、前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると前記アクチュエータのアームが前記荷台の下部に突出して挿入されて、前記アクチュエータの鉤が引っかかる鉤引っかけ機構を下部に有し、the loading platform has a hook mechanism at a lower portion thereof, with which an arm of the actuator is inserted and protrudes into a lower portion of the loading platform when the vehicle body faces and directly confronts the two-dimensional barcode, and a hook of the actuator is hooked;
前記アクチュエータは、前記鉤が前記鉤引っかけ機構に引っかかった状態で短縮されることで、前記荷台を前記車両本体に引き寄せて固定位置まで移動させ、前記荷台固定機構により固定し、前記荷台を前記車両本体に結合させる請求項１に記載の自動接続機構。The automatic connection mechanism according to claim 1, wherein the actuator is contracted with the hook hooked in the hook hooking mechanism, thereby drawing the loading platform to the vehicle body, moving it to a fixed position, fixing it with the loading platform fixing mechanism, and connecting the loading platform to the vehicle body. 前記荷台引き寄せ機構は、The loading platform pulling mechanism includes:
前記車両本体に装備され、前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると前記荷台の下部に挿入され、伸長される鉤付きのアクチュエータと、an actuator with a hook that is mounted on the vehicle body and is inserted under the loading platform and extended when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
前記荷台に設けられ、中央部に角部を有するバーであって、前記アクチュエータの前記鉤が引っかかっている状態で引き寄せられることで前記荷台の方向が前記車両本体に正対するように変化するバーである鉤引っかけ機構と、a hook mechanism which is a bar provided on the loading platform and has a corner in the center, and which changes the orientation of the loading platform so as to face directly toward the vehicle body when the hook of the actuator is pulled in a state where the hook is hooked;
を備える請求項１に記載の自動接続機構。The autoconnect mechanism of claim 1 , comprising: 前記荷台は、下部にガイドを備え、
前記車両本体は、前記荷台を引き寄せる際に前記荷台に設けられたガイドが前記車両本体側のガイドレールにあたり、当該ガイドが所定の位置に誘導されるように、当該ガイドをスライドさせるガイドレールを備える請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自動接続機構。 The carrier is provided with a guide at its lower portion,
The automatic connection mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle body is provided with a guide rail that slides a guide provided on the loading platform so that the guide comes into contact with a guide rail on the vehicle body side when the loading platform is pulled toward the vehicle body, and the guide is guided to a predetermined position . 前記荷台固定機構は、荷台取付検出センサを有し、前記荷台を前記車両本体に固定する取付の成功あるいは失敗を判定する請求項１から請求項５の何れか１項に記載の自動接続機構。6. The automatic connection mechanism according to claim 1, wherein the bed fixing mechanism has a bed attachment detection sensor for determining whether the attachment of the bed to the vehicle body has been successful or not. 前記荷台は、
前記車両本体に正対する面に前記２次元バーコードが貼付される請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動接続機構。 The loading platform is:
The automatic connection mechanism according to claim 1 , wherein the two-dimensional barcode is attached to a surface facing the vehicle body. 前記２次元バーコードは、ＡｐｒｉｌＴａｇである請求項８に記載の自動接続機構。 The automatic connection mechanism according to claim 8, wherein the two-dimensional barcode is AprilTag. 自律走行する車両本体と、前記車両本体に取り付けられ、下部に複数のオムニホイールが取り付けられて前記車両本体から着脱される荷台と、を備える自律走行車において、
前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された２次元バーコードを検知する後方センサと、
前記２次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記２次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させる荷台位置調整部と、
前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せる荷台引き寄せ機構と、
引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する荷台固定機構と
を備える自律走行車。 An autonomous vehicle including: a vehicle body that autonomously travels ; and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body,
a rear sensor that is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit that moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a loading platform pulling mechanism that pulls the loading platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
and a loading platform fixing mechanism that fixes the loaded loading platform to the vehicle body. 自律走行する車両本体と、前記車両本体に取り付けられ、下部に複数のオムニホイールが取り付けられて前記車両本体から着脱される荷台と、を備える自律走行車に用いられる自動接続機構の自動接続方法において、
後方センサが、前記車両本体において前記荷台を取り付ける側に設置され、前記荷台に貼付された２次元バーコードを検知し、
荷台位置調整部が、前記２次元バーコードに対向する位置に前記車両本体を移動させるとともに、前記車両本体の前記荷台を取り付ける側が前記２次元バーコードに正対する向きに前記車両本体を回転させ、
荷台引き寄せ機構が、前記車両本体が前記２次元バーコードに対向かつ正対すると、前記荷台を前記車両本体に引き寄せ、
荷台固定機構が、引き寄せた前記荷台を前記車両本体に固定する自動接続方法。 An automatic connection method for an automatic connection mechanism used in an autonomous vehicle including an autonomous vehicle body and a loading platform that is attached to the vehicle body and has a plurality of omni-wheels attached to a lower portion thereof and that is detachable from the vehicle body , comprising:
a rear sensor is installed on a side of the vehicle body where the loading platform is attached, and detects a two-dimensional barcode affixed to the loading platform;
a loading platform position adjustment unit moves the vehicle body to a position facing the two-dimensional barcode, and rotates the vehicle body so that a side of the vehicle body to which the loading platform is attached faces the two-dimensional barcode;
a platform pulling mechanism that pulls the platform toward the vehicle body when the vehicle body faces the two-dimensional barcode;
An automatic connection method in which a loading platform fixing mechanism fixes the loaded loading platform to the vehicle body.

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