JP7465147B2 - 車載制御装置、サーバ、検証システム - Google Patents
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Description
本発明の第2の態様におけるサーバは、車両と通信可能なサーバであって、前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する前記車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、を備え、前記車両情報は、前記車両において実行された前記検証アプリケーションプログラムの検証結果を含み、前記検証計画情報生成部は、前記検証アプリケーションプログラムの検証結果に基づき前記検証アプリケーションプログラムに関する検証の進捗を示す検証進捗情報を更新し、前記検証進捗情報に基づいて前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する。
本発明の第3の態様におけるサーバは、車両と通信可能なサーバであって、前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する前記車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、前記車両情報に基づき、前記車両の走行環境が前記検証計画情報に含まれる走行環境条件に合致するタイミングを予測する走行環境条件成立予測部と、をさらに備え、前記検証計画情報生成部は、前記予測したタイミングに基づき、前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する。
本発明の第4の態様における検証システムは、車両に搭載される車載制御装置および前記車載制御装置と通信可能なサーバを含む、検証システムであって、前記サーバは、前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、を備え、前記車載制御装置は、前記サーバが出力した前記検証計画情報を取得する検証計画情報取得部と、
前記車両の走行制御に関する基本アプリケーションプログラムと並行して、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を前記走行環境条件と前記検証優先度に基づき制御する検証実行制御部と、を備え、前記車両情報は、前記車両において実行された前記検証アプリケーションプログラムの検証結果を含み、前記検証計画情報生成部は、前記検証アプリケーションプログラムの検証結果に基づき前記検証アプリケーションプログラムに関する検証の進捗を示す検証進捗情報を更新し、前記検証進捗情報に基づいて前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する。
本発明の第5の態様における検証システムは、車両に搭載される車載制御装置および前記車載制御装置と通信可能なサーバを含む、検証システムであって、前記サーバは、前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、前記車両情報に基づき、前記車両の走行環境が前記検証計画情報に含まれる走行環境条件に合致するタイミングを予測する走行環境条件成立予測部と、を備え、前記車載制御装置は、前記サーバが出力した前記検証計画情報を取得する検証計画情報取得部と、前記車両の走行制御に関する基本アプリケーションプログラムと並行して、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を前記走行環境条件と前記検証優先度に基づき制御する検証実行制御部と、を備え、前記検証計画情報生成部は、前記予測したタイミングに基づき、前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する。
以下、図1~図9を参照して、検証システムの第1の実施の形態を説明する。
図1は、本発明による検証システム1の構成の一例を示すブロック図である。ただし図1では作図の都合により車両2の構成を簡略して記載しており、詳細は図2に記載する。
車両2は、車載制御装置21と、無線通信装置20と、外界センサ群22と、車両センサ群23と、アクチュエータ群24と、車載ネットワーク25と、を有する。
車載制御装置21は、例えば、車両2に搭載されたECU(Electronic Control Unit)等であり、処理部220と、車載記憶部210と、通信部230と、を有する。なお、車載制御装置21の形態に特に制限はなく、例えば、車両2の位置推定を行うための車両位置推定装置でもよいし、車両2のADASを実現するための走行制御装置でもよい。さらに車載制御装置21は、外界センサから取得した周辺環境データから周辺物体の検出を行う周辺物体検出処理装置でもよいし、車両2のユーザが車両2の内部ネットワークに接続したスマートフォン等の外部装置でもよい。
図1に戻って検証管理サーバ10の構成を説明する。検証管理サーバ10は、車両2の車載制御装置21で動作するアプリケーションプログラムの検証を計画し、その進捗を管理する。なお図1では検証管理サーバ10は1つのハードウエア装置として記載しているが、複数のハードウエア装置から構成されてもよい。検証管理サーバ10は、処理部100とサーバ記憶部110と通信部120と、を有する。
(1)車載制御装置21は、車両2に搭載され、車両2の走行制御に関する基本アプリケーションプログラム211、複数の検証アプリケーションプログラム212、検証アプリケーションプログラム212を検証する車両2に関する条件である走行環境条件216、および走行環境条件216の検証優先度215、を格納する車載記憶部210と、走行環境条件216および検証優先度215に基づき、検証アプリケーションプログラム212の検証の実行を制御する検証アプリ実行制御部224と、を備える。そのため車載制御装置21は、検証する条件と優先度を考慮して、複数の検証アプリケーションプログラム212の検証を効率よく実行できる。
車載制御装置21における優先度の更新量と、検証管理サーバ10における優先度の更新量の配分はシステム全体で事前に調整してもよい。例えば、車載制御装置21における優先度の更新を全く行わず、検証管理サーバ10でのみ優先度の更新するようにしてもよい。もしくは、例えば、検証管理サーバ10で優先度を更新し、さらに車両2での予測の結果に基づいて、細かく調整可能としてもよい。なお車載制御装置21における優先度の更新を行わない場合には、図7のステップS503の処理を行わない。
図7に示した検証実行スケジュール219Aの定義処理は次の(A)~(C)のように変更してもよい。
(B)図7では、ステップS504において、優先度の高い検証計画エントリから走査した。しかしこの段階でCPUリソース条件403を確認し、CPUリソースを満たさないエントリについては無視してもよい。
(C)図7では検証計画情報213は読み込むのみであった。しかし、検証実行スケジュール219Aの定義が繰り返された際に、割り当てられない検証アプリケーションプログラム212に対して、優先度を大きくする処理を追加してもよい。それにより、一向に実行がスケジュールされない検証アプリケーションプログラム212の実行を保証することができる。
検証計画情報213には、検証方法定義214が含まれなくてもよい。この場合には車載制御装置21は、検証アプリケーションプログラム212の実行結果、たとえばプログラムが出力する情報を検証管理サーバ10に送信することで、検証の代替とすることができる。
車載制御装置21は、走行環境条件成立予測部227を備えなくてもよい。この場合には車載制御装置21は、検証する検証アプリケーションプログラム212の順番を予め既定の手法またはランダムに決定してもよい。または車載制御装置21は、所定の時間間隔ごとに走行環境条件216の成立を判断し、そのときに成立している走行環境条件216を有する検証アプリケーションプログラム212を実行してもよい。
検証管理サーバ10の検証計画情報生成部103は、検証結果218に基づく検証優先度113の更新を行わなくてもよい。
検証管理サーバ10は、走行環境条件成立予測部104を備えなくてもよい。この場合には検証管理サーバ10は、たとえばそれぞれの車載制御装置21にランダムに検証アプリケーションプログラム212の検証を割り当てる。
21…車載制御装置
101…検証計画情報出力部
102…検証結果取得部
103…検証計画情報生成部
104…走行環境条件成立予測部
110…サーバ記憶部
111、212…検証アプリケーションプログラム
112、214…検証方法定義
113、215…検証優先度
114、216…走行環境条件
115…検証進捗情報
116…走行環境条件予測情報
117、213…検証計画情報
210…車載記憶部
211…基本アプリケーションプログラム
217…走行環境条件予測情報
218…検証結果
219…車両情報
219A…検証実行スケジュール
220…処理部
221…センサ入力部
222…アクチュエータ出力部
223…基本アプリ実行制御部
224…検証アプリ実行制御部
225…検証計画情報取得部
226…検証結果出力部
227…走行環境条件成立予測部
Claims (8)
- 車両に搭載される車載制御装置であって、
前記車両の走行制御に関する基本アプリケーションプログラムとは異なる複数の検証アプリケーションプログラム、前記検証アプリケーションプログラムを検証する前記車両に関する条件である走行環境条件、および前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を含む検証計画情報と、前記基本アプリケーションプログラムとを格納する車載記憶部と、
前記基本アプリケーションプログラムおよび前記検証アプリケーションプログラムを実行可能なCPUと、
前記走行環境条件および前記検証優先度に基づき、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を制御する検証実行制御部と、を備え、
前記検証計画情報には、前記検証アプリケーションプログラムおよび前記走行環境条件の組み合わせ毎に前記検証優先度が格納され、
前記検証実行制御部は、前記走行環境条件が満たされた前記検証アプリケーションプログラムのうち前記検証優先度が高い検証アプリケーションプログラムほど優先して検証する車載制御装置。 - 請求項1に記載の車載制御装置であって、
前記車載記憶部に、さらに前記走行環境条件における検証方法を定義した検証方法定義が格納され、
前記検証実行制御部は、さらに前記検証方法定義に基づき前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を制御する車載制御装置。 - 請求項1に記載の車載制御装置であって、
前記検証実行制御部は、前記検証アプリケーションプログラムの検証に必要なデータを前記基本アプリケーションプログラムから取得する車載制御装置。 - 請求項1に記載の車載制御装置であって、
前記車両の走行環境が、前記走行環境条件に合致するタイミングを予測する走行環境条件成立予測部をさらに備え、
前記検証実行制御部は、さらに前記走行環境条件成立予測部が予測した予測情報に基づき、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を制御する車載制御装置。 - 車両と通信可能なサーバであって、
前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する前記車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、
前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、
前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、を備え、
前記車両情報は、前記車両において実行された前記検証アプリケーションプログラムの検証結果を含み、
前記検証計画情報生成部は、前記検証アプリケーションプログラムの検証結果に基づき前記検証アプリケーションプログラムに関する検証の進捗を示す検証進捗情報を更新し、前記検証進捗情報に基づいて前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定するサーバ。 - 車両と通信可能なサーバであって、
前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する前記車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、
前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、
前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、
前記車両情報に基づき、前記車両の走行環境が前記検証計画情報に含まれる走行環境条件に合致するタイミングを予測する走行環境条件成立予測部と、をさらに備え、
前記検証計画情報生成部は、前記予測したタイミングに基づき、前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定するサーバ。 - 車両に搭載される車載制御装置および前記車載制御装置と通信可能なサーバを含む、検証システムであって、
前記サーバは、
前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、
前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、
前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、を備え、
前記車載制御装置は、
前記サーバが出力した前記検証計画情報を取得する検証計画情報取得部と、
前記車両の走行制御に関する基本アプリケーションプログラムと並行して、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を前記走行環境条件と前記検証優先度に基づき制御する検証実行制御部と、を備え、
前記車両情報は、前記車両において実行された前記検証アプリケーションプログラムの検証結果を含み、
前記検証計画情報生成部は、前記検証アプリケーションプログラムの検証結果に基づき前記検証アプリケーションプログラムに関する検証の進捗を示す検証進捗情報を更新し、前記検証進捗情報に基づいて前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する検証システム。 - 車両に搭載される車載制御装置および前記車載制御装置と通信可能なサーバを含む、検証システムであって、
前記サーバは、
前記車両において検証されるアプリケーションプログラムである検証アプリケーションプログラム、および前記検証アプリケーションプログラムを検証する車両に関する条件である走行環境条件を格納するサーバ記憶部と、
前記車両から取得した車両情報に基づき前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する検証優先度を決定し、前記走行環境条件と、前記検証アプリケーションプログラムと、前記検証優先度と、を含む検証計画情報を生成する検証計画情報生成部と、
前記検証計画情報を前記車両に出力する検証計画情報出力部と、
前記車両情報に基づき、前記車両の走行環境が前記検証計画情報に含まれる走行環境条件に合致するタイミングを予測する走行環境条件成立予測部と、を備え、
前記車載制御装置は、
前記サーバが出力した前記検証計画情報を取得する検証計画情報取得部と、
前記車両の走行制御に関する基本アプリケーションプログラムと並行して、前記検証アプリケーションプログラムの検証の実行を前記走行環境条件と前記検証優先度に基づき制御する検証実行制御部と、を備え、
前記検証計画情報生成部は、前記予測したタイミングに基づき、前記検証アプリケーションプログラムと前記走行環境条件の組に対する前記検証優先度を決定する検証システム。
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