JP7464885B2

JP7464885B2 - Actuator

Info

Publication number: JP7464885B2
Application number: JP2022553428A
Authority: JP
Inventors: 健志松井; 雄介中川
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-12-22
Publication date: 2024-04-10
Anticipated expiration: 2040-12-22
Also published as: JPWO2022070444A1; WO2022070444A1

Description

本発明はアクチュエータに関し、特に、双方向に能動的にシャフトを移動させることが可能であって、小型化を図ったアクチュエータに関する。 The present invention relates to an actuator, and in particular to a miniaturized actuator capable of actively moving a shaft in both directions.

従来のアクチュエータとして、例えば特許文献１および特許文献２には、シャフトのストローク端の状態を内蔵の磁石によって保持することが可能な小型のラッチングソレノイドが開示されている。一方、ハイパワーかつロングストロークのソレノイドとして、可動鉄心の動きに合わせて可動鉄心とシャフトとの係合と解除を繰り返し、これによってシャフトを少しずつ繰り出すことで大きな移動距離を得る、いわゆるステップ送りの構成も提案されている。As a conventional actuator, for example, Patent Documents 1 and 2 disclose a small latching solenoid that can hold the state of the stroke end of the shaft with a built-in magnet. Meanwhile, a so-called step feed configuration has also been proposed as a high-power, long-stroke solenoid in which the movable core and shaft are repeatedly engaged and disengaged in accordance with the movement of the movable core, thereby advancing the shaft little by little to obtain a large movement distance.

上記ステップ送りのアクチュエータとして、例えば本出願人による特許文献３では、ロック機構を採用したアクチュエータが提案されている。当該アクチュエータのロック機構は、主に転動体と契合部材とを利用した簡潔な構成でありつつも、可動鉄心の位置に合わせてシャフトの規制方向を切り替えることができ、これによって電磁部を含めた全体構成の小型化および低廉化を可能にしている。As an example of the step feed actuator, the applicant has proposed an actuator that employs a locking mechanism in Patent Document 3. The locking mechanism of this actuator has a simple configuration that mainly uses rolling elements and an engagement member, but can switch the restricting direction of the shaft according to the position of the movable iron core, which makes it possible to reduce the size and cost of the entire configuration, including the electromagnetic part.

実開平０２－０８６１０６号公報Japanese Utility Model Application Publication No. 2002-086106 特許３５４２９３３号公報Patent Publication No. 3542933 特願２０２０－０４４３３７号Patent Application No. 2020-044337

特許文献３の技術においてもそれ以前の技術と比較すれば小型化を図ることはできていた。しかし、さらに様々な箇所にアクチュエータを適応させようとすると、さらなる小型化を図る要請がある。The technology in Patent Document 3 was also able to achieve miniaturization compared to previous technologies. However, in order to adapt the actuator to a wider variety of locations, there is a demand for even further miniaturization.

そこで本発明は、双方向に能動的にシャフトを移動させることが可能であって、さらに小型化を図ったアクチュエータを提供することを目的としている。 Therefore, the present invention aims to provide an actuator that is capable of actively moving a shaft in both directions and is further miniaturized.

上記課題を解決するために、本発明にかかるアクチュエータの代表的な構成は、筒状のハウジングと、ハウジングの開口に取り付けられたハウジングカバーと、シャフトを挿通する円筒状の１つのコイルと、シャフトを挿通して対向配置された２つの固定鉄心と、コイルの内側に対向配置された２つの可動鉄心と、コイルが励磁されたときに可動鉄心とシャフトとを係合するロック機構と、可動鉄心を初期位置に吸着する２つの永久磁石と、可動鉄心と永久磁石との間に配置された２つのストッパとを備え、ストッパとハウジングまたはハウジングカバーとの間には磁気ギャップが形成されていて、コイルが非励磁のときは永久磁石から可動鉄心と固定鉄心を通る第１の磁路が形成され、コイルに所定方向に電流が流れることによりコイルが励磁されると、該コイルから２つの可動鉄心と２つの固定鉄心を通る第２の磁路が形成され、第２の磁路が形成されると、第２の磁路と磁束の方向が同じ第１の磁路は、永久磁石から磁気ギャップを通り可動鉄心を通らない第３の磁路に切り替わり、第３の磁路に切り替わった側の可動鉄心がコイルに吸着されて移動することを特徴とする。In order to solve the above problems, a typical configuration of an actuator according to the present invention includes a cylindrical housing, a housing cover attached to the opening of the housing, one cylindrical coil through which a shaft is inserted, two fixed iron cores arranged opposite each other with the shaft inserted, two movable iron cores arranged opposite each other inside the coil, a locking mechanism that engages the movable iron core and the shaft when the coil is excited, two permanent magnets that attract the movable iron core to an initial position, and two stoppers arranged between the movable iron core and the permanent magnets, and the stoppers and the housing or the housing are fixed to each other. A magnetic gap is formed between the permanent magnet and the housing cover, and when the coil is not excited, a first magnetic path is formed from the permanent magnet through the movable iron core and the fixed iron core, and when the coil is excited by current flowing in a predetermined direction through the coil, a second magnetic path is formed from the coil through the two movable iron cores and the two fixed iron cores, and when the second magnetic path is formed, the first magnetic path, which has the same magnetic flux direction as the second magnetic path, switches to a third magnetic path that runs from the permanent magnet through the magnetic gap but does not pass through the movable iron core, and the movable iron core on the side that has switched to the third magnetic path is attracted to the coil and moves.

上記構成によれば、初期位置にあるときは可動鉄心が永久磁石に吸着されているが、コイルにある方向の電流が流れると一方の永久磁石において磁路切替が行われて吸着力が失われ、一方の可動鉄心が移動する。コイルに逆方向の電流が流れると、他方の永久磁石において磁路切替が行われて、他方の可動鉄心が移動する。すなわち１つのコイルで、電流の向きを変えるだけで２つの可動鉄心を選択的に駆動させることができ、双方向にシャフトを移動させることが可能となる。コイルが１つしかないことから、従来よりも飛躍的に小型化を図ることができる。 According to the above configuration, when the movable core is in the initial position, it is attracted to the permanent magnet, but when current flows in a certain direction through the coil, the magnetic path is switched in one of the permanent magnets, the attractive force is lost, and one of the movable cores moves. When current flows in the opposite direction through the coil, the magnetic path is switched in the other permanent magnet, and the other movable core moves. In other words, by simply changing the direction of the current with one coil, two movable cores can be selectively driven, making it possible to move the shaft in both directions. As there is only one coil, it is possible to achieve a dramatically smaller size than conventional devices.

本発明にかかるアクチュエータの他の代表的な構成は、筒状のハウジングと、ハウジングの開口に取り付けられたハウジングカバーと、シャフトを挿通する円筒状の１つのコイルと、シャフトを挿通して対向配置された２つの固定鉄心と、コイルの内側に対向配置された２つの可動鉄心と、コイルが励磁されたときに可動鉄心とシャフトとを係合するロック機構と、可動鉄心を初期位置に吸着する２つの永久磁石と、可動鉄心とハウジングまたはハウジングカバーとが接触する箇所である保持部を備え、コイルが非励磁のときは永久磁石から固定鉄心、可動鉄心、保持部を通る第１の磁路が形成され、コイルに所定方向に電流が流れることによりコイルが励磁されると、該コイルから永久磁石、固定鉄心、２つの可動鉄心、保持部、永久磁石、固定鉄心と通る第２の磁路が形成され、第２の磁路が保持部を通らない側の可動鉄心がコイルに吸着されて移動することを特徴とする。Another typical configuration of the actuator of the present invention includes a cylindrical housing, a housing cover attached to the opening of the housing, one cylindrical coil through which the shaft is inserted, two fixed iron cores arranged opposite each other with the shaft inserted, two movable iron cores arranged opposite each other inside the coil, a locking mechanism that engages the movable iron core and the shaft when the coil is excited, two permanent magnets that attract the movable iron core to its initial position, and a retaining part where the movable iron core comes into contact with the housing or the housing cover. When the coil is not excited, a first magnetic path is formed from the permanent magnet through the fixed iron core, the movable iron core, and the retaining part. When the coil is excited by current flowing in a predetermined direction through the coil, a second magnetic path is formed from the coil through the permanent magnet, the fixed iron core, the two movable iron cores, the retaining part, the permanent magnet, and the fixed iron core. The movable iron core on the side where the second magnetic path does not pass through the retaining part is attracted to the coil and moves.

上記構成によれば、初期位置にあるときは可動鉄心が永久磁石に吸着されているが、コイルにある方向の電流が流れると、コイルの磁束は一方の保持部は通るが他方の保持部は通らない。するとコイルの磁束が保持部を通る方の可動鉄心は初期位置に吸着保持され、通らない方はコイルの吸着力が永久磁石の吸着力に勝るために可動鉄心が移動する。すなわち１つのコイルで、電流の向きを変えるだけで２つの可動鉄心を選択的に駆動させることができ、双方向にシャフトを移動させることが可能となる。コイルが１つしかないことから、従来よりも飛躍的に小型化を図ることができる。 With the above configuration, when the movable core is in the initial position, it is attracted to the permanent magnet, but when current flows in a certain direction through the coil, the magnetic flux of the coil passes through one holding part but not the other. The movable core whose holding part the magnetic flux passes through is then attracted and held in its initial position, while the movable core whose holding part the magnetic flux does not pass through moves because the magnetic force of the coil exceeds that of the permanent magnet. In other words, with one coil, two movable cores can be selectively driven by simply changing the direction of the current, making it possible to move the shaft in both directions. As there is only one coil, it is possible to achieve a dramatically smaller size than before.

本発明によれば、双方向に能動的にシャフトを移動させることが可能であって、さらに小型化を図ったアクチュエータを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an actuator that is capable of actively moving a shaft in both directions and is further miniaturized.

本実施形態にかかるアクチュエータの全体構成図である。1 is a diagram showing the overall configuration of an actuator according to an embodiment of the present invention; ロック機構について説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a lock mechanism. コイルに正方向に電流が流れて励磁された状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which a current flows in a forward direction through a coil and the coil is excited. コイルに逆方向に電流が流れて励磁された状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which a current flows in the reverse direction through a coil and the coil is excited. 第２実施形態を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a second embodiment. 第２実施形態の動作を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating the operation of the second embodiment.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。A preferred embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the attached drawings. The dimensions, materials, and other specific values shown in the embodiment are merely examples to facilitate understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In this specification and drawings, elements having substantially the same functions and configurations are given the same reference numerals to avoid duplicated explanations, and elements not directly related to the present invention are not illustrated.

図１は本実施形態にかかるアクチュエータの全体構成図であって、電磁部が非励磁の状態を示している。本実施形態にかかるアクチュエータ１００には左右の区別はなく、以下に「左右」の言葉を用いて説明するときは単に図面上の左右である。アクチュエータ１００は左右でおおむね同じ構造をしているため、左右で呼び分ける必要がある場合には符号にａ，ｂの枝番を付し、呼び分ける必要がない場合には枝番を省略する。 Figure 1 is an overall diagram of the actuator according to this embodiment, showing the electromagnetic section in a non-excited state. There is no distinction between left and right for the actuator 100 according to this embodiment, and the terms "left and right" used below simply refer to the left and right on the drawing. The left and right sides of the actuator 100 have roughly the same structure, so when it is necessary to distinguish between the left and right sides, the sub-numbers a and b are added to the reference numerals, and when it is not necessary to distinguish between the left and right sides, the sub-numbers are omitted.

アクチュエータ１００は、筒状のハウジング１０２の両端にハウジングカバー１０８（１０８ａ，１０８ｂ）が取り付けられている。ハウジング１０２の中央には円筒状のコイル２００が１つ配置されていて、コイル２００の内側に２つの固定鉄心２０４（２０４ａ，２０４ｂ）が対向配置されていて、その内側に２つの可動鉄心２１０（２１０ａ，２１０ｂ）が対向配置されている。固定鉄心２０４および可動鉄心２１０は共に円筒状の磁性体であって、固定鉄心２０４および可動鉄心２１０の中にシャフト１０が挿通されている。The actuator 100 has housing covers 108 (108a, 108b) attached to both ends of a cylindrical housing 102. A cylindrical coil 200 is disposed in the center of the housing 102, and two fixed iron cores 204 (204a, 204b) are disposed facing each other inside the coil 200, and two movable iron cores 210 (210a, 210b) are disposed facing each other inside the coil 200. Both the fixed iron core 204 and the movable iron core 210 are cylindrical magnetic bodies, and the shaft 10 is inserted through the fixed iron core 204 and the movable iron core 210.

２つの可動鉄心２１０の間には、可動鉄心２１０を初期位置（非励磁のときの位置）へと付勢するリターンスプリング２１２が配置されている。コイル２００が励磁されると可動鉄心２１０に磁束が通るため、可動鉄心２１０がリターンスプリング２１２の付勢力に抗して移動する。コイル２００が非励磁となると、可動鉄心２１０はリターンスプリング２１２に押されて初期位置へと戻り、ストッパ２１４に当接する。Between the two movable cores 210, a return spring 212 is arranged to bias the movable core 210 to its initial position (the position when not excited). When the coil 200 is excited, magnetic flux passes through the movable core 210, causing the movable core 210 to move against the biasing force of the return spring 212. When the coil 200 is de-excited, the movable core 210 is pushed by the return spring 212 to return to its initial position and abuts against the stopper 214.

可動鉄心２１０とシャフト１０との間には、コイルが励磁されたときに可動鉄心とシャフトとを係合するロック機構３００（３００ａ，３００ｂ）が備えられている。左右のロック機構３００ａ，３００ｂは、向きが逆であるが同じ構造であるため、図示右側のロック機構３００ａを用いて説明する。Between the movable core 210 and the shaft 10, there is provided a locking mechanism 300 (300a, 300b) that engages the movable core and the shaft when the coil is excited. The left and right locking mechanisms 300a, 300b are oriented in opposite directions but have the same structure, so the locking mechanism 300a on the right side of the figure will be used for explanation.

図２はロック機構３００ａについて説明する図である。ロック機構３００ａは、シャフト１０の上を転動して楔となる２以上の転動体３０２（ローラ）と、転動体３０２の姿勢を保持する保持器３０４と、可動鉄心２１０に固定された係合部材３１０とを備える。2 is a diagram illustrating the locking mechanism 300a. The locking mechanism 300a includes two or more rolling elements 302 (rollers) that roll on the shaft 10 to form wedges, a retainer 304 that holds the position of the rolling elements 302, and an engagement member 310 fixed to the movable core 210.

係合部材３１０は可動鉄心２１０の内側にはめ込まれたリング状の部材であり、内面に転動体３０２を収容するくぼみが形成されている。くぼみは二つの内向する傾斜面を備えている。二つの内向する傾斜面のうち、可動鉄心２１０が励磁されて移動する側（移動先側）を先側傾斜面３１２、可動鉄心２１０の初期位置側（移動元側）を元側傾斜面３１４と称する。転動体３０２が先側傾斜面３１２または元側傾斜面３１４に当接してシャフト１０との間に挟まることにより、楔として機能して、可動鉄心２１０と共にシャフト１０が移動する。The engaging member 310 is a ring-shaped member fitted inside the movable core 210, and a recess is formed on the inner surface to accommodate the rolling element 302. The recess has two inwardly inclined surfaces. Of the two inwardly inclined surfaces, the side where the movable core 210 moves when excited (the destination side) is called the leading inclined surface 312, and the side where the movable core 210 is initially positioned (the origin side) is called the origin inclined surface 314. When the rolling element 302 abuts against the leading inclined surface 312 or the origin inclined surface 314 and is sandwiched between the shaft 10, it functions as a wedge, and the shaft 10 moves together with the movable core 210.

可動鉄心２１０内には、保持器３０４を介して転動体３０２を元側傾斜面３１４に付勢する内部弾性体２１６が備えられている。内部弾性体２１６は、例えばコイルスプリングで構成することができる。また可動鉄心２１０の外には、コイル２００が非励磁であって初期位置にあるときに転動体３０２を先側傾斜面３１２に付勢する外部弾性体２１８が備えられている。外部弾性体２１８は必要なストロークが短いため、例えば内部弾性体２１６よりも短い寸法に設定することができる。そして内部弾性体２１６の付勢力より外部弾性体２１８の付勢力の方が大きく設定されている。Inside the movable core 210, there is an internal elastic body 216 that biases the rolling element 302 against the base inclined surface 314 via the retainer 304. The internal elastic body 216 can be composed of, for example, a coil spring. Outside the movable core 210, there is an external elastic body 218 that biases the rolling element 302 against the tip inclined surface 312 when the coil 200 is not excited and in the initial position. Since the external elastic body 218 requires a short stroke, it can be set to a dimension shorter than that of the internal elastic body 216, for example. The biasing force of the external elastic body 218 is set to be greater than that of the internal elastic body 216.

図２（ａ）に示すように、コイル２００が非励磁のときには、シャフト１０が他方の可動鉄心２１０ｂに向かって移動する方向に係合する（規制する）ワンウェイクラッチとして機能する。二つの可動鉄心２１０ａ，ｂを基準に考えると、シャフト１０が押されてくる方向には係合しないが、シャフトが引かれる方向には係合する。図中の白矢印はロック機構３００ａに対してシャフト１０が相対的に移動可能であることを示していて、白矢印にバツがついている方向は相対的に移動不可能であることを示している。As shown in Figure 2(a), when the coil 200 is not excited, it functions as a one-way clutch that engages (restricts) the direction in which the shaft 10 moves toward the other movable iron core 210b. Considering the two movable iron cores 210a, b as the reference point, it does not engage in the direction in which the shaft 10 is pushed, but it does engage in the direction in which the shaft is pulled. The white arrow in the figure indicates that the shaft 10 can move relative to the lock mechanism 300a, and the direction in which the white arrow has a cross indicates that it cannot move relatively.

すると図１に示すように、可動鉄心２１０ａ，ｂは対向して配置されていることから、ロック機構３００ａ、３００ｂは非励磁のときにはいずれも内側方向（相手方の可動鉄心に向かう方向）へのシャフト１０の移動を規制する。したがって電力や制御を必要とすることなく、何もしていないときはシャフト１０の移動がロックされる。特に外部弾性体２１８で転動体３０２を先側傾斜面３１２に付勢していることから、確実に係合を機能させることができる。 As shown in Figure 1, the movable cores 210a, b are arranged opposite each other, and the locking mechanisms 300a, 300b both restrict the movement of the shaft 10 inward (towards the opposing movable core) when not excited. This means that no power or control is required, and the movement of the shaft 10 is locked when nothing is being done. In particular, the external elastic body 218 biases the rolling body 302 against the leading inclined surface 312, ensuring reliable engagement.

図２（ｂ）に示すように、コイル２００が励磁されて可動鉄心２１０が若干移動すると、外部弾性体２１８のストロークが届かなくなるためその付勢力が弱まり、内部弾性体２１６の付勢力の方が大きくなる。すると内部弾性体２１６が保持器３０４を介して転動体３０２を元側傾斜面３１４に付勢する。したがってロック機構３００ａは、可動鉄心２１０が移動する方向にシャフト１０と係合するようになる。As shown in Figure 2(b), when the coil 200 is excited and the movable core 210 moves slightly, the stroke of the external elastic body 218 is no longer sufficient, so its biasing force weakens and the biasing force of the internal elastic body 216 becomes greater. Then, the internal elastic body 216 biases the rolling body 302 toward the base side inclined surface 314 via the retainer 304. Therefore, the locking mechanism 300a engages with the shaft 10 in the direction in which the movable core 210 moves.

すなわち、当該アクチュエータ１００では、可動鉄心２１０の位置によって、ロック機構３００ａの係合方向を切り替えることが可能になっている。このときの切り替わる位置は、内部弾性体２１６と外部弾性体２１８の付勢力が拮抗する位置である。これによって、当該アクチュエータ１００は、より簡潔な構成でシャフト１０の移動規制を達成していて、全体構成の小型化と低廉化を図ることが可能になっている。That is, in the actuator 100, the engagement direction of the locking mechanism 300a can be switched depending on the position of the movable core 210. The switching position is where the biasing forces of the internal elastic body 216 and the external elastic body 218 are in opposition to each other. This allows the actuator 100 to restrict the movement of the shaft 10 with a simpler configuration, making it possible to reduce the size and cost of the entire configuration.

そして図２（ｃ）に示すように、可動鉄心２１０がさらに移動すると、反対側のロック機構３００ｂは係合していないから、可動鉄心２１０ａが移動するにしたがってシャフト１０を送ることができる。 Then, as shown in Figure 2(c), when the movable core 210 moves further, the locking mechanism 300b on the opposite side is not engaged, so that the shaft 10 can be advanced as the movable core 210a moves.

その後、コイル２００を非励磁とすると、可動鉄心２１０ａはリターンスプリング２１２によって初期位置に向かって戻ろうとする。このときロック機構３００ａはシャフト１０と係合しない。また、他方側のロック機構３００ｂは図２（ａ）と同様の状態にあるから、可動鉄心２１０ａの戻り方向に対してはロックしている。これにより、シャフト１０を送った位置に残すことができる。したがって第１電磁部１０６ａのコイル２００の励磁と非励磁を繰り返すことにより、シャフト１０を図示左方向に徐々に送る、ステップ送りをすることが可能となる。 After that, when the coil 200 is de-energized, the movable core 210a tries to return to its initial position due to the return spring 212. At this time, the locking mechanism 300a does not engage with the shaft 10. Also, since the locking mechanism 300b on the other side is in the same state as in Figure 2(a), it locks the movable core 210a against the return direction. This allows the shaft 10 to be left in the sent position. Therefore, by repeatedly energizing and de-energizing the coil 200 of the first electromagnetic part 106a, it is possible to gradually send the shaft 10 in the left direction shown in the figure, in a step-feed.

次に、磁路切替について説明する。本発明においては、双方向に能動的にシャフト１０を移動させるために磁路切替を利用する。Next, magnetic path switching will be explained. In the present invention, magnetic path switching is used to actively move the shaft 10 in both directions.

図１に示すように、アクチュエータ１００は、２つの可動鉄心２１０の外側それぞれに、可動鉄心２１０を初期位置に吸着する永久磁石２２０を配置している。また可動鉄心２１０と永久磁石２２０との間に、可動鉄心２１０が繰り返し衝突する２つのストッパ２１４が配置されている。永久磁石２２０の外側はハウジングカバー１０８に接触している。ストッパ２１４とハウジングカバー１０８との間には狭い磁気ギャップＧが形成されている。As shown in FIG. 1, the actuator 100 has permanent magnets 220 arranged on the outside of each of the two movable iron cores 210 to attract the movable iron cores 210 to their initial positions. In addition, two stoppers 214 are arranged between the movable iron cores 210 and the permanent magnets 220, against which the movable iron cores 210 repeatedly collide. The outside of the permanent magnets 220 is in contact with the housing cover 108. A narrow magnetic gap G is formed between the stoppers 214 and the housing cover 108.

コイル２００が非励磁でかつ可動鉄心２１０とストッパ２１４が密着した状態では、永久磁石２２０からストッパ２１４、可動鉄心２１０、固定鉄心２０４およびハウジングカバー１０８を通る第１の磁路Ｒ１が形成される。When the coil 200 is not excited and the movable core 210 and the stopper 214 are in close contact, a first magnetic path R1 is formed that runs from the permanent magnet 220 through the stopper 214, the movable core 210, the fixed core 204 and the housing cover 108.

図３はコイルに正方向（所定方向）に電流が流れて励磁された状態を示す図である。図３（ａ）に示すようにコイル２００から磁束が発生すると、コイル２００、ハウジング１０２、ハウジングカバー１０８ｂ、固定鉄心２０４ｂ、可動鉄心２１０ｂ，可動鉄心２１０ａ、固定鉄心２０４ａ、ハウジングカバー１０８ａ、ハウジング１０２を通る第２の磁路Ｒ２が形成される。すると第２の磁路Ｒ２の経路は磁気飽和する。特に第１の磁路Ｒ１と第２の磁路Ｒ２の共通する経路（破線の楕円で囲った位置）が磁気飽和することにより、永久磁石２２０から出た磁束はこの経路を通りにくくなる。このため永久磁石２２０から出た磁束の経路は、永久磁石２２０からストッパ２１４、磁気ギャップＧ、およびハウジングカバー１０８を通る第３の磁路Ｒ３に切り替わる。第３の磁路Ｒ３は可動鉄心２１０を通らないため、コイル２００による可動鉄心２１０の吸着力に影響を与えない。 Figure 3 shows the state in which a current flows in the forward direction (predetermined direction) through the coil and is excited. As shown in Figure 3(a), when magnetic flux is generated from the coil 200, a second magnetic path R2 is formed that passes through the coil 200, the housing 102, the housing cover 108b, the fixed core 204b, the movable core 210b, the movable core 210a, the fixed core 204a, the housing cover 108a, and the housing 102. Then, the path of the second magnetic path R2 becomes magnetically saturated. In particular, the common path of the first magnetic path R1 and the second magnetic path R2 (the position surrounded by the dashed ellipse) becomes magnetically saturated, making it difficult for the magnetic flux from the permanent magnet 220 to pass through this path. Therefore, the path of the magnetic flux from the permanent magnet 220 switches to a third magnetic path R3 that passes from the permanent magnet 220 through the stopper 214, the magnetic gap G, and the housing cover 108. Since the third magnetic path R3 does not pass through the movable core 210, it does not affect the force of attraction of the movable core 210 by the coil 200.

図３（ｂ）に示すように、第３の磁路Ｒ３に切り替わった側の可動鉄心２１０ａは、永久磁石２２０による吸着力が失われるので、第２の磁路Ｒ２の磁束によって、リターンスプリング２１２の付勢力に抗して、可動鉄心２１０ｂに向かって移動する。すると上記説明したロック機構３００の作用により、シャフト１０が図示左方向に１ステップ分送られる。As shown in Fig. 3(b), the movable core 210a on the side switched to the third magnetic path R3 loses the attractive force of the permanent magnet 220, and moves toward the movable core 210b against the biasing force of the return spring 212 due to the magnetic flux of the second magnetic path R2. Then, due to the action of the locking mechanism 300 described above, the shaft 10 is sent one step to the left in the figure.

コイル２００が非励磁になると、可動鉄心２１０ａはリターンスプリング２１２によって押し戻される。シャフト１０は左側のロック機構３００ｂでロックされているため、１ステップ送られた位置に保持される。第２の磁路Ｒ２の磁束が消失することから、永久磁石２２０の磁束は第３の磁路Ｒ３から第１の磁路Ｒ１に戻るため、可動鉄心２１０ａは初期位置に吸着される。したがって、コイル２００に正方向の電流を繰り返しＯＮ／ＯＦＦすることにより、シャフト１０を左方向に任意の距離をステップ送りすることができる。When the coil 200 is de-energized, the movable core 210a is pushed back by the return spring 212. The shaft 10 is locked by the locking mechanism 300b on the left side, so it is held in the position where it was moved one step. As the magnetic flux of the second magnetic path R2 disappears, the magnetic flux of the permanent magnet 220 returns from the third magnetic path R3 to the first magnetic path R1, so that the movable core 210a is attracted to its initial position. Therefore, by repeatedly turning the positive current ON/OFF to the coil 200, the shaft 10 can be moved in steps to the left by any distance.

図４はコイルに逆方向に電流が流れて励磁された状態を示す図である。図３を用いた説明と向きが逆になる。 Figure 4 shows the coil when current flows in the reverse direction and is excited. The direction is opposite to that explained using Figure 3.

図４（ａ）に示すようにコイル２００から磁束が発生すると、コイル２００、固定鉄心２０４ａ、可動鉄心２１０ａ，可動鉄心２１０ｂ、固定鉄心２０４ｂを通る第２の磁路Ｒ２が形成される。すると第２の磁路Ｒ２の経路は磁気飽和する。特に第１の磁路Ｒ１と第２の磁路Ｒ２の共通する経路（破線の楕円で囲った位置）が磁気飽和することにより、永久磁石２２０から出た磁束はこの経路を通りにくくなる。このため永久磁石２２０から出た磁束の経路は、永久磁石２２０からストッパ２１４、磁気ギャップＧ、およびハウジングカバー１０８を通る第３の磁路Ｒ３に切り替わる。第３の磁路Ｒ３は可動鉄心２１０を通らないため、コイル２００による可動鉄心２１０の吸着力に影響を与えない。 As shown in FIG. 4(a), when magnetic flux is generated from the coil 200, a second magnetic path R2 is formed that passes through the coil 200, the fixed iron core 204a, the movable iron core 210a, the movable iron core 210b, and the fixed iron core 204b. Then, the path of the second magnetic path R2 becomes magnetically saturated. In particular, the common path of the first magnetic path R1 and the second magnetic path R2 (the position surrounded by the dashed ellipse) becomes magnetically saturated, making it difficult for the magnetic flux from the permanent magnet 220 to pass through this path. Therefore, the path of the magnetic flux from the permanent magnet 220 switches to a third magnetic path R3 that passes from the permanent magnet 220 to the stopper 214, the magnetic gap G, and the housing cover 108. Since the third magnetic path R3 does not pass through the movable iron core 210, it does not affect the magnetic force of the coil 200 to attract the movable iron core 210.

図４（ｂ）に示すように、第３の磁路Ｒ３に切り替わった側の可動鉄心２１０ｂは、永久磁石２２０による吸着力が失われるので、第２の磁路Ｒ２の磁束によって、リターンスプリング２１２の付勢力に抗して、可動鉄心２１０ａに向かって移動する。すると上記説明したロック機構３００の作用により、シャフト１０が図示右方向に１ステップ分送られる。As shown in Fig. 4(b), the movable core 210b on the side switched to the third magnetic path R3 loses the attractive force of the permanent magnet 220, and moves toward the movable core 210a against the biasing force of the return spring 212 due to the magnetic flux of the second magnetic path R2. Then, due to the action of the locking mechanism 300 described above, the shaft 10 is sent one step to the right in the figure.

コイル２００が非励磁になると、可動鉄心２１０ｂはリターンスプリング２１２によって押し戻される。シャフト１０は右側のロック機構３００ａでロックされているため、１ステップ送られた位置に保持される。第２の磁路Ｒ２の磁束が消失することから、永久磁石２２０の磁束は第３の磁路Ｒ３から第１の磁路Ｒ１に戻るため、可動鉄心２１０ｂは初期位置に吸着される。したがって、コイル２００に逆方向の電流を繰り返しＯＮ／ＯＦＦすることにより、シャフト１０を右方向に任意の距離をステップ送りすることができる。When the coil 200 is de-energized, the movable core 210b is pushed back by the return spring 212. The shaft 10 is locked by the locking mechanism 300a on the right side, so it is held in the position where it was moved one step. As the magnetic flux of the second magnetic path R2 disappears, the magnetic flux of the permanent magnet 220 returns from the third magnetic path R3 to the first magnetic path R1, so that the movable core 210b is attracted to its initial position. Therefore, by repeatedly turning the current in the reverse direction on and off in the coil 200, the shaft 10 can be moved in steps to the right by any distance.

上記説明したように、２つの可動鉄心２１０は初期位置にあるときは永久磁石２２０に吸着されているが、コイル２００に正方向の電流が流れると一方の永久磁石２２０において磁路切替が行われて吸着力が失われ、一方の可動鉄心２１０が移動する。コイル２００に逆方向の電流が流れると、他方の永久磁石２２０において磁路切替が行われて、他方の可動鉄心２１０が移動する。すなわち１つのコイル２００で、電流の向きを変えるだけで２つの可動鉄心２１０ａ，２１０ｂを選択的に駆動させることができ、双方向にシャフト１０を能動的に移動させることが可能となる。コイル２００が１つしかないことから、従来よりも飛躍的に小型化を図ることができる。As explained above, when the two movable iron cores 210 are in the initial position, they are attracted to the permanent magnets 220. When a current flows in the forward direction through the coil 200, the magnetic path is switched in one of the permanent magnets 220, the magnetic force is lost, and one of the movable iron cores 210 moves. When a current flows in the reverse direction through the coil 200, the magnetic path is switched in the other permanent magnet 220, and the other movable iron core 210 moves. In other words, with one coil 200, the two movable iron cores 210a, 210b can be selectively driven simply by changing the direction of the current, and the shaft 10 can be actively moved in both directions. Since there is only one coil 200, it is possible to achieve a dramatic reduction in size compared to conventional methods.

図５は第２実施形態を説明する図であって、非通電状態を示している。図６は第２実施形態の動作を説明する図であって、図６（ａ）は正方向に通電した状態、図６（ｂ）は逆方向に通電した状態を示している。上記実施形態と説明の重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。 Figure 5 is a diagram explaining the second embodiment, showing a non-energized state. Figure 6 is a diagram explaining the operation of the second embodiment, with Figure 6(a) showing a state in which electricity is flowing in the forward direction, and Figure 6(b) showing a state in which electricity is flowing in the reverse direction. Portions that overlap with the above embodiment are given the same reference numerals and will not be described.

図５に示すアクチュエータ１１０は、図１に示したアクチュエータ１００と比較すると、ストッパ２１４を備えていないことと、可動鉄心２１０（２１０ａ，２１０ｂ）の外側の端部がハウジング１０２またはハウジングカバー１０８に当接するようになっている点において異なっている。第２実施形態のアクチュエータ１１０のハウジングは有底円筒であり、図示右側のみが開口となっていて、その開口にハウジングカバー１０８ａが取り付けられている（図示左側にはハウジングカバーがない）。また、アクチュエータ１１０では円環状の永久磁石２２０の中を可動鉄心２１０が通るようになっていて、可動鉄心２１０が初期位置にあるときその外側端部がハウジング１０２またはハウジングカバー１０８に当接する。可動鉄心２１０とハウジング１０２またはハウジングカバー１０８とが接触する箇所を保持部１０４（１０４ａ，１０４ｂ）と称し、２つの可動鉄心２１０ａ、２１０ｂの間を吸引部１０６と称する。固定鉄心２０４とハウジング１０２またはハウジングカバー１０８の間には狭い磁気ギャップＧが形成されている。 Compared to the actuator 100 shown in FIG. 1, the actuator 110 shown in FIG. 5 differs in that it does not have a stopper 214 and that the outer end of the movable iron core 210 (210a, 210b) is adapted to abut against the housing 102 or the housing cover 108. The housing of the actuator 110 of the second embodiment is a cylinder with a bottom, and only the right side of the figure is open, and the housing cover 108a is attached to the opening (there is no housing cover on the left side of the figure). In addition, in the actuator 110, the movable iron core 210 passes through the annular permanent magnet 220, and when the movable iron core 210 is in the initial position, its outer end abuts against the housing 102 or the housing cover 108. The part where the movable iron core 210 and the housing 102 or the housing cover 108 contact each other is called the holding part 104 (104a, 104b), and the part between the two movable iron cores 210a and 210b is called the attraction part 106. A narrow magnetic gap G is formed between the fixed core 204 and the housing 102 or the housing cover 108 .

図５に示すように、コイル２００が非励磁のときは、左右いずれも、永久磁石２２０から固定鉄心２０４、可動鉄心２１０、保持部１０４を通る第１の磁路Ｒ１が形成される。第１の磁路Ｒ１が保持部１０４を通ることから、可動鉄心２１０はハウジング１０２またはハウジングカバー１０８に吸着されている。As shown in Figure 5, when the coil 200 is not excited, a first magnetic path R1 is formed on both the left and right sides, passing from the permanent magnet 220 through the fixed core 204, the movable core 210, and the holding portion 104. Since the first magnetic path R1 passes through the holding portion 104, the movable core 210 is attracted to the housing 102 or the housing cover 108.

図６（ａ）に示すように、コイル２００に正方向（所定方向）に電流を流すことによりコイル２００を励磁する。すると第２の磁路Ｒ２が形成されるのであるが、第２の磁路Ｒ２は永久磁石２２０の磁極方向に導かれて永久磁石２２０を通る。このため、コイル２００から永久磁石２２０ａ、固定鉄心２０４ａ、可動鉄心２１０ａ、吸引部１０６、可動鉄心２１０ｂ、保持部１０４ｂ、永久磁石２２０ｂ、固定鉄心２０４ｂと通る第２の磁路Ｒ２が形成される。As shown in Figure 6 (a), coil 200 is excited by passing a current through it in the forward direction (predetermined direction). This forms a second magnetic path R2, which is guided in the magnetic pole direction of permanent magnet 220 and passes through permanent magnet 220. This forms a second magnetic path R2 that runs from coil 200 through permanent magnet 220a, fixed core 204a, movable core 210a, attraction portion 106, movable core 210b, holding portion 104b, permanent magnet 220b, and fixed core 204b.

第２の磁路Ｒ２は、図示右側ではハウジング１０２、ハウジングカバー１０８ａから永久磁石２２０ａを通って固定鉄心２０４ａに流れるため、保持部１０４ａを通らない。図示左側では可動鉄心２１０ｂから保持部１０４ｂを通してハウジング１０２に流れる。左側で可動鉄心２１０ｂから固定鉄心２０４ｂ、永久磁石２２０ｂと通らないのは、永久磁石２２０ｂの磁極方向が逆であるため抵抗になるからである。On the right side of the figure, the second magnetic path R2 flows from the housing 102 and housing cover 108a through the permanent magnet 220a to the fixed core 204a, and does not pass through the retaining portion 104a. On the left side of the figure, the magnetic path R2 flows from the movable core 210b through the retaining portion 104b to the housing 102. The reason that the magnetic path R2 does not pass from the movable core 210b to the fixed core 204b and the permanent magnet 220b on the left side is because the magnetic pole direction of the permanent magnet 220b is reversed, resulting in resistance.

一方、図示左側では可動鉄心２１０ｂから保持部１０４ｂを通ってハウジング１０２に出る。このため、保持部１０４ａの吸着力よりも保持部１０４ｂの吸着力の方が大幅に大きくなる。On the other hand, on the left side of the figure, the magnetic flux passes from movable core 210b through holding portion 104b and exits into housing 102. Therefore, the magnetic force of holding portion 104b is significantly greater than the magnetic force of holding portion 104a.

そこで、吸引部１０６におけるコイル２００による吸着力が、保持部１０４ａにおける永久磁石２２０ａによる吸着力より大きくなるようにコイル２００の電流を調整することにより、図６（ａ）に示すように可動鉄心２１０ａを移動させることが可能になる。すなわち、第２の磁路Ｒ２が保持部１０４を通らない側（第２の磁路Ｒ２の上流側）の可動鉄心２１０がコイル２００に吸着されて移動する。Therefore, by adjusting the current of the coil 200 so that the attractive force of the coil 200 in the attraction portion 106 is greater than the attractive force of the permanent magnet 220a in the holding portion 104a, it becomes possible to move the movable iron core 210a as shown in Fig. 6(a). In other words, the movable iron core 210 on the side where the second magnetic path R2 does not pass through the holding portion 104 (the upstream side of the second magnetic path R2) is attracted to the coil 200 and moves.

図６（ｂ）に示すように、コイル２００に逆方向に電流を流すことによりコイル２００を励磁する。すると第２の磁路Ｒ２が形成されるのであるが、第２の磁路Ｒ２は永久磁石２２０の磁極方向に導かれて永久磁石２２０を通る。このため、コイル２００からハウジング１０２、永久磁石２２０ｂ、固定鉄心２０４ｂ、可動鉄心２１０ｂ、吸引部１０６、可動鉄心２１０ａ、保持部１０４ａ、ハウジングカバー１０８ａ、永久磁石２２０ａ、固定鉄心２０４ａと通る第２の磁路Ｒ２が形成される。As shown in Figure 6 (b), coil 200 is excited by passing a current through it in the reverse direction. This forms a second magnetic path R2, which is guided in the magnetic pole direction of permanent magnet 220 and passes through permanent magnet 220. This forms a second magnetic path R2 that runs from coil 200 through housing 102, permanent magnet 220b, fixed core 204b, movable core 210b, attraction portion 106, movable core 210a, holding portion 104a, housing cover 108a, permanent magnet 220a, and fixed core 204a.

第２の磁路Ｒ２は、図示左側ではハウジング１０２から永久磁石２２０ｂを通って可動鉄心２１０ｂに流れるため、保持部１０４ｂを通らない。図示右側では可動鉄心２１０ａから保持部１０４ａを通してハウジング１０２に流れる。右側で可動鉄心２１０ａから固定鉄心２０４ａ、永久磁石２２０ａと通らないのは、永久磁石２２０ａの磁極方向が逆であるため抵抗になるからである。On the left side of the figure, the second magnetic path R2 flows from the housing 102 through the permanent magnet 220b to the movable core 210b, and does not pass through the retaining portion 104b. On the right side of the figure, it flows from the movable core 210a through the retaining portion 104a to the housing 102. The reason that the magnetic path R2 does not pass from the movable core 210a to the fixed core 204a to the permanent magnet 220a on the right side is because the magnetic pole direction of the permanent magnet 220a is reversed, resulting in resistance.

一方、図示右側では可動鉄心２１０ａから保持部１０４ａを通ってハウジングカバー１０８ａに出る。このため、保持部１０４ｂの吸着力よりも保持部１０４ａの吸着力の方が大幅に大きくなる。On the other hand, on the right side of the figure, the magnetic flux passes from the movable core 210a through the holding portion 104a and comes out to the housing cover 108a. Therefore, the adhesive force of the holding portion 104a is significantly greater than the adhesive force of the holding portion 104b.

そこで、吸引部１０６におけるコイル２００による吸着力が、保持部１０４ｂにおける永久磁石２２０ｂによる吸着力より大きくなるようにコイル２００の電流を調整することにより、図６（ｂ）に示すように可動鉄心２１０ｂを移動させることが可能になる。すなわち、第２の磁路Ｒ２が保持部１０４を通らない側の可動鉄心２１０がコイル２００に吸着されて移動する。Therefore, by adjusting the current of the coil 200 so that the attraction force of the coil 200 in the attraction portion 106 is greater than the attraction force of the permanent magnet 220b in the holding portion 104b, it becomes possible to move the movable iron core 210b as shown in Fig. 6(b). In other words, the movable iron core 210 on the side where the second magnetic path R2 does not pass through the holding portion 104 is attracted to the coil 200 and moves.

上記説明したように、第２実施形態の構成によれば、初期位置にあるときは可動鉄心２１０が永久磁石２２０に吸着されているが、コイル２００にある方向の電流が流れると、コイル２００の磁束は一方の保持部１０４は通るが他方の保持部１０４は通らない。するとコイル２００の磁束が保持部１０４を通る方の可動鉄心２１０は初期位置に吸着保持され、通らない方はコイル２００の吸着力が永久磁石２２０の吸着力に勝るために可動鉄心２１０が移動する。すなわち１つのコイル２００で、電流の向きを変えるだけで２つの可動鉄心２１０を選択的に駆動させることができ、双方向にシャフト１０を移動させることが可能となる。コイル２００が１つしかないことから、従来よりも飛躍的に小型化を図ることができる。As described above, according to the configuration of the second embodiment, when the movable core 210 is in the initial position, it is attracted to the permanent magnet 220, but when a current flows in a certain direction through the coil 200, the magnetic flux of the coil 200 passes through one of the holding parts 104 but not through the other holding part 104. Then, the movable core 210 through which the magnetic flux of the coil 200 passes through the holding part 104 is attracted and held in the initial position, and the movable core 210 through which the magnetic flux does not pass is moved because the magnetic force of the coil 200 exceeds the magnetic force of the permanent magnet 220. In other words, with one coil 200, two movable cores 210 can be selectively driven by simply changing the direction of the current, and the shaft 10 can be moved in both directions. Since there is only one coil 200, it is possible to achieve a dramatic reduction in size compared to the conventional method.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。Although the preferred embodiment of the present invention has been described above with reference to the attached drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to such an example. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modified or revised examples within the scope of the claims, and it is understood that these also naturally fall within the technical scope of the present invention.

本発明は、双方向に能動的にシャフトを移動させることが可能なアクチュエータとして利用することができる。 The present invention can be used as an actuator capable of actively moving a shaft in both directions.

Ｒ１…第１の磁路、Ｒ２…第２の磁路、Ｒ３…第３の磁路、１０…シャフト、１００…アクチュエータ、１０２…ハウジング、１０４…保持部、１０６…吸引部、１０８…ハウジングカバー、１１０…アクチュエータ、２００…コイル、２０４…固定鉄心、２１０…可動鉄心、２１２…リターンスプリング、２１４…ストッパ、２１６…内部弾性体、２１８…外部弾性体、２２０…永久磁石、２３０…カバー、３００…ロック機構、３０２…転動体、３０４…保持器、３１０…係合部材、３１２…先側傾斜面、３１４…元側傾斜面、Ｇ…磁気ギャップ R1...first magnetic path, R2...second magnetic path, R3...third magnetic path, 10...shaft, 100...actuator, 102...housing, 104...holding portion, 106...attraction portion, 108...housing cover, 110...actuator, 200...coil, 204...fixed iron core, 210...movable iron core, 212...return spring, 214...stopper, 216...internal elastic body, 218...external elastic body, 220...permanent magnet, 230...cover, 300...locking mechanism, 302...rolling body, 304...retainer, 310...engaging member, 312...tip side inclined surface, 314...base side inclined surface, G...magnetic gap

Claims

筒状のハウジングと、
前記ハウジングの開口に取り付けられたハウジングカバーと、
シャフトを挿通する円筒状の１つのコイルと、
前記シャフトを挿通して対向配置された２つの固定鉄心と、
前記コイルの内側に対向配置された２つの可動鉄心と、
前記コイルが励磁されたときに前記可動鉄心と前記シャフトとを係合するロック機構と、
前記可動鉄心を初期位置に吸着する２つの永久磁石と、
前記可動鉄心と前記永久磁石との間に配置された２つのストッパとを備え、
前記ストッパとハウジングまたはハウジングカバーとの間には磁気ギャップが形成されていて、
前記コイルが非励磁のときは前記永久磁石から前記可動鉄心と前記固定鉄心を通る第１の磁路が形成され、
前記コイルに所定方向に電流が流れることにより前記コイルが励磁されると、該コイルから前記２つの可動鉄心と２つの固定鉄心を通る第２の磁路が形成され、
前記第２の磁路が形成されると、第２の磁路と磁束の方向が同じ第１の磁路は、前記永久磁石から前記磁気ギャップを通り前記可動鉄心を通らない第３の磁路に切り替わり、
前記第３の磁路に切り替わった側の可動鉄心が前記コイルに吸着されて移動することを特徴とするアクチュエータ。 A cylindrical housing;
a housing cover attached to an opening of the housing;
A cylindrical coil that passes through a shaft;
Two fixed cores disposed opposite each other with the shaft inserted therethrough;
Two movable cores disposed facing each other on the inside of the coil;
a lock mechanism that engages the movable core with the shaft when the coil is excited;
Two permanent magnets that attract the movable core to an initial position;
two stoppers disposed between the movable core and the permanent magnet;
A magnetic gap is formed between the stopper and the housing or the housing cover,
When the coil is not excited, a first magnetic path is formed from the permanent magnet through the movable core and the fixed core,
When the coil is excited by a current flowing through the coil in a predetermined direction, a second magnetic path is formed from the coil through the two movable iron cores and the two fixed iron cores,
When the second magnetic path is formed, the first magnetic path, which has the same magnetic flux direction as the second magnetic path, is switched to a third magnetic path that does not pass through the movable iron core but passes through the magnetic gap from the permanent magnet,
an actuator, characterized in that the movable core on the side switched to the third magnetic path is attracted to the coil and moves.

筒状のハウジングと、
前記ハウジングの開口に取り付けられたハウジングカバーと、
シャフトを挿通する円筒状の１つのコイルと、
前記シャフトを挿通して対向配置された２つの固定鉄心と、
前記コイルの内側に対向配置された２つの可動鉄心と、
前記コイルが励磁されたときに前記可動鉄心と前記シャフトとを係合するロック機構と、
前記可動鉄心を初期位置に吸着する２つの永久磁石と、
前記可動鉄心と前記ハウジングまたはハウジングカバーとが接触する箇所である保持部を備え、
前記コイルが非励磁のときは前記永久磁石から前記固定鉄心、可動鉄心、保持部を通る第１の磁路が形成され、
前記コイルに所定方向に電流が流れることにより前記コイルが励磁されると、該コイルから前記永久磁石、固定鉄心、２つの可動鉄心、保持部、永久磁石、固定鉄心と通る第２の磁路が形成され、
前記第２の磁路が前記保持部を通らない側の可動鉄心が前記コイルに吸着されて移動することを特徴とするアクチュエータ。 A cylindrical housing;
a housing cover attached to an opening of the housing;
A cylindrical coil that passes through a shaft;
Two fixed cores disposed opposite each other with the shaft inserted therethrough;
Two movable cores disposed facing each other on the inside of the coil;
a lock mechanism that engages the movable core with the shaft when the coil is excited;
Two permanent magnets that attract the movable core to an initial position;
a holding portion where the movable core contacts the housing or the housing cover;
When the coil is not excited, a first magnetic path is formed from the permanent magnet through the fixed core, the movable core, and the holder.
When the coil is excited by a current flowing through the coil in a predetermined direction, a second magnetic path is formed that passes from the coil through the permanent magnet, the fixed core, the two movable cores, the holding portion, the permanent magnet, and the fixed core;
an actuator, characterized in that a movable core on a side where the second magnetic path does not pass through the holding portion is attracted to the coil and moves.