JP7463904B2

JP7463904B2 - 作業車両の管理制御システム

Info

Publication number: JP7463904B2
Application number: JP2020137019A
Authority: JP
Inventors: 裕真笹倉
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2020-08-14
Filing date: 2020-08-14
Publication date: 2024-04-09
Anticipated expiration: 2040-08-14
Also published as: JP2022032805A

Description

本発明は、自律して走行および作業が可能な作業車両を制御する作業車両の管理制御システムに関するものである。

従来、衛星測位システムを利用して測位しながら自律して走行および作業を行う自律走行作業車両を制御する制御システムであって、圃場毎の自律走行作業車両を操作可能な遠隔操縦装置を備え、その遠隔操縦装置を介して、圃場毎の自律走行作業車両に担当する圃場の作業領域と作業内容とを伝達することにより、圃場毎の自律走行作業車両に担当する圃場の所定の作業領域で所定の作業を行わせ、また圃場毎の自律走行作業車両の作動状態を監視する、自律走行作業車両の制御システムが知られている（特許文献１）。
この制御システムは、遠隔操縦装置を介して、圃場毎の自律走行作業車両の作業終了時刻を報知し、また圃場毎の作業領域における自律走行作業車両の作業終了時刻から配車を必要とする順位を設定し、その配車を必要とする順位に基づいて配車を必要とする順位の高い自律走行作業車両の配車を優先的に実行するよう構成されている。

特許第６３８４５４５号公報

しかし、上記従来の管理制御システムでは、自律走行作業車両が圃場から他の圃場へ移動すること（圃場間移動）について、その自律走行作業車両の作業終了時刻の順位から配車される運搬車両に積み込んで運搬することを教えているにとどまっている。また、従来の管理制御システムでは、圃場間移動をするとき、手動で走行させて移動させる必要がありそうであって手間がかかり、その手間は自律走行作業車両を同時に多数運行していれば更に顕著になる。

そこで、本発明は、自動の走行および作業が可能な複数の作業車両を圃場と他の圃場の間を移動（圃場間移動）させるときに安全な圃場間移動を行うことができる作業車両の管理制御システムを提供することを目的とする。

本発明の上記課題は、以下の手段により解決される。

すなわち、請求項１に記載の発明は、
測位装置（６１）と、通信装置（６３）と、自動の走行および作業の動作を制御する自動運転制御装置（３４）を有し、作業対象にする圃場の位置、形状および出入口の情報を含む圃場情報と圃場内および圃場間を移動するときの経路情報を取得する複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）と、
情報の通信により前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の各状態を把握して管理するとともに前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の各自動運転制御装置（３４）を操作することが可能な遠隔管理操作装置（７）と、
を備え、
前記自動運転制御装置（３４）は、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の圃場での自動作業を圃場の形状からの逸脱を走行の停止により防止しながら行うよう制御する自動作業制御モード（３５）と、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の自動作業をする圃場の形状の一部から逸脱させて他の圃場への移動を自動走行により行うよう制御する圃場間移動制御モード（３６）を有するとともに、前記圃場間移動制御モード（３６）の移行およびその解除を行うように制御し、
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）のうち２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）が前記圃場間移動制御モード（３６）に移行している場合、その２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）における各圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がない関係にある２以上の作業車両（１Ａと１Ｂ，１Ａと１Ｃ）の圃場間移動を開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする作業車両の管理制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にある２以上の作業車両（１Ｂ，１Ｃ）を前記圃場の出入り口で一時停止させて待機させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とするものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、前記複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）における各自動運転制御装置（３４）は、前記圃場間移動制御モード（３６）に移行したことを前記遠隔管理操作装置（７）に通信装置（６３）を介して送信し、前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間移動制御モード（３６）に移行した２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の各圃場間を移動するときの経路どうしの重複する部分（Ｒｘ）の有無を検出する経路重複検出部を有することを特徴とするものである。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって前記圃場の出入口で一時停止して待機する２以上の作業車両（１Ｂ，１Ｃ）の圃場間移動の開始を順次選択して指示する機能を有していることを特徴とするものである。

請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、前記遠隔管理操作装置（７）は、前記複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の前記圃場間移動制御モード（３６）における圃場間移動の優先順位を設定して管理するとともに、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって前記圃場の出入口で一時停止して待機する作業車両（１Ｂ，１Ｃ）が２以上の圃場間移動の開始を前記優先順位の高い方から圃場間移動を順次開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とするものである。

請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分（Ｒｘ）がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、
そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）の前記経路の残りの経路部分（Ｒｎａ）に前記重複する部分（Ｒｘ）が通過してなくなったときに前記待機を解除して開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とするものである。

請求項７に記載の発明は、請求項４又は５に記載の作業車両の管理制御システムにおいて、
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分（Ｒｘ）がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、
そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）が前記重複する部分（Ｒｘ）の開始地点（ｇ１）又は終了地点（ｇ２）を通過した後に前記待機を解除して開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によれば、２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）が圃場間移動制御モード（３６）に移行している場合、その２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）における各圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がない関係にある作業車両（１Ａと１Ｂ，１Ａと１Ｃ）の圃場間移動を開始させるよう管理して制御しているので、自動の走行および作業が可能な複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を行うことができる。

請求項２に記載の発明によれば、圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にある作業車両（１Ｂ，１Ｃ）を圃場の出入口で一時停止させて待機させるよう管理して制御しているので、複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を確実に行うことができる。

請求項３に記載の発明では、複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）における自動運転制御装置（３４）から圃場間移動制御モード（３６）に移行したことを受信しながら、圃場間移動制御モード（３６）に移行した２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の各圃場間を移動するときの経路どうしの重複する部分（Ｒｘ）の有無が検出されているので、複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を確実に行うことができる。

請求項４に記載の発明では、圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって圃場の出入口で一時停止して待機する２以上の作業車両（１Ｂ，１Ｃ）の圃場間移動の開始が順次選択されて指示されるよう管理して制御しているので、複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を任意の順番で開始させる指示をしながら所望通りに行うことができる。

請求項５に記載の発明では、圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって圃場の出入り口で一時停止して待機する作業車両（１Ｂ，１Ｃ）が２以上ある場合に圃場間移動制御モード（３６）における圃場間移動の優先順位が高い方から圃場間移動を順次開始させるよう管理して制御しているので、複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を自動で効率よく行うことができる。

請求項６に記載の発明では、圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）の前記経路の残りの経路部分（Ｒｎａ）に前記重複する部分（Ｒｘ）が通過してなくなったときに前記待機を解除して開始させるよう管理して制御している。このため、上記関係にある作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動をより効率よく行うことができる。

請求項７に記載の発明では、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分（Ｒｘ）がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）が前記重複する部分（Ｒｘ）の開始地点（ｇ１）又は終了地点（ｇ２）を通過した後に前記待機を解除して開始させるよう管理して制御している。このため、上記関係にある複数の作業車両を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動をより一層効率よく行うことができる。

実施の形態に係る作業車両の管理制御システムを示す概要図である。図１の管理制御システムを示す機能ブロック図である。図１の管理制御システムにおける自動作業制御モードや圃場間移動制御モードにより制御されるときのトラクタの各状態の一例を示す概要図である。圃場の形状や出入口等を特定する外周記憶点や圃場内の経路情報の構成を示す概要図である。図１の管理制御システムにより圃場間移動するときの経路に重複する部分がある場合に制御されるトラクタの各状態の一例を示す概要図である。図１の管理制御システムにおける圃場間移動制御モードに関する制御例を示すフローチャート図である。図１の管理制御システムにより複数の作業車両を圃場間移動させるときの制御の一例を示すフローチャート図である。図１の管理制御システムにより複数の作業車両を圃場間移動させるときの制御の他の例を示すフローチャート図である。図１の管理制御システムにより圃場間移動するときの経路に重複する部分がある場合に制御されるトラクタの各状態の他の例を示す概要図である。図１の管理制御システムにおける障害物の検出方法を切り換える場合の制御例を示すフローチャート図である。（Ａ）は直進前進の理想的な走行例を示す概念図、（Ｂ）は蛇行した走行をする場合の例を示す概念図、（Ｃ）は旋回後の直進前進において発生する蛇行した走行の例を示す概念図である。（Ａ）は旋回後の直進前進において発生する蛇行した走行を防止する制御動作の第１段階を示す概念図、（Ｂ）は（Ａ）の防止する制御動作の第２段階を示す概念図、（Ｃ）は（Ａ）の防止する制御動作の第３段階を示す概念図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

本実施形態に係る作業車両の管理制御システムは、図１から図３に示されるように、測位装置６１と、通信装置６３と、自動での走行および作業（自動運転）の動作を制御する自動運転制御装置の一例である自動運転制御部３４を有し、圃場９での作業を行うことが可能な複数の作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・と、情報の通信により複数の作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・の各状態を把握して管理するとともに作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・の各自動運転制御部３４を操作することが可能な遠隔管理操作装置７とを備えており、その複数の作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・を圃場間移動させることを可能にする管理と制御を行うものである。
ここで、圃場間移動とは、ある圃場９から他の圃場９にまで移動することである。また図１では、複数の作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・について代表して１台のみを図示して、それ以外は省略している。

はじめに、この管理制御システムに適用される複数の作業車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・は、作業車両の一例としてのトラクタ１０である。本実施形態における複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，・・・はいずれも、自動での走行および作業（自動運転モード）が可能であることに加えて、操縦者の手動操作による手動での走行および作業（手動運転モード）も可能であるトラクタであり、その自動運転モードと手動運転モードが運転モード切換スイッチ５９（図２。ＳＷ：スイッチ）の操作によりそれぞれ切り替え可能になっている。

また、複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，・・・（これ以降は、必要な場合を除き複数のトラクタ１０と略記する。）はいずれも、図１に示されるように、その走行車体の後部に圃場９での所要の作業を行うための作業機２７がそれぞれ装着されている。図１では、作業機２７として、３点リンク機構２８等により昇降可能に取り付けられるロータリ耕うん機が例示されている。作業機２７については、これに限定されるものではなく、トラクタ１０に装着可能であって圃場９で行う作業に使用する作業機であればよく、例えば、播種機、草刈り機（モーア）等の作業機であってもよい。また、作業機２７については、複数のトラクタ１０のうち同じ圃場９で作業するトラクタ１０どうしがあれば互いに異なる種類の作業機２７を装着することになるが、必ずしもこれに限定されない。

また、複数のトラクタ１０はいずれも、図１に示されるように、走行車体の前部に操舵輪として機能する前輪１１が、走行車体の後部に駆動輪として機能する後輪１２が配置されており、また走行車体の前部にボンネット１３で覆われるエンジンルーム（空間）内にエンジン１４が搭載されている。また、複数のトラクタ１０はいずれも、エンジン１４の回転動力を主にトランスミションケース１５内の変速装置１６により適宜減速させた後に伝動軸（駆動車軸）１７を介して駆動輪の一例である後輪１２に少なくとも伝える一方で、その回転動力の一部をトランスミションケース１５の後端部から突出するＰＴＯ軸１８を介して作業機２７に伝えるよう構成されている。

また、複数のトラクタ１０はいずれも、走行車体の上部にほぼ同じキャビン２０がそれぞれ設けられている。キャビン２０は、その内部に、運転座席２１が配置され、運転座席２１の前方にステアリングホイール２２が配置されている。運転座席２１やステアリングホイール２２の近傍には、前進後進切換レバー２３等の各種の操作レバーや、図示しない各種のスイッチ、必要な情報を表示する表示パネル等が配置されている。またキャビン２０は、その内部の下部に、クラッチペダル２４ａ、ブレーキペダル２４ｂ、図示しないアクセルペダル等の各種のペダルが配置されている。

さらに、複数のトラクタ１０はいずれも、図２に示されるように、トラクタ１０の動作と作業機２７の動作について総合的に制御するほぼ同じ制御装置３０を備えている。
図２では、複数のトラクタ１０における各制御装置３０について代表して１つのトラクタ１０Ａの制御装置３０のみを明示し、それ以外は省略している。

制御装置３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理装置、ＲＯＭ（Read only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置、入力装置等からなるコンピュータで構成されており、その処理装置がＲＯＭ又はＨＤＤの記憶部３１に格納されている制御用のプログラム、データおよび検出情報に基づいて情報処理することで必要な制御対象に制御情報を送信するようになっている。

また、制御装置３０はいずれも、その制御機能として、トラクタ１０の車両本体における動作を制御する車両制御部３２と、そのトラクタ１０における作業機２７の動作を制御する作業機制御部３３と、トラクタ１０および作業機２７が関係する自動走行および自動作業（自動運転）の各動作をそれぞれ制御する自動運転制御装置の一例である自動運転制御部３４を有している。この車両制御部３２、作業機制御部３３および自動運転制御部３４は、厳密には、複数のトラクタ１０における各制御装置３０にそれぞれ同様に存在している。

このうち車両制御部３２は、例えば、エンジン１４の動作と走行動作を制御する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等で構成されている。車両ＥＣＵについては、エンジン１４の動作を専用に制御するエンジンＥＣＵと、走行動作を専用に制御する走行ＥＣＵとに分けて構成してもよい。

また、車両制御部３２は、図２に示されるように、制御装置３０に対して情報伝達可能に接続されている車両制御駆動部４０を制御対象にしている。車両制御駆動部４０としては、例えば、エンジン１４の作動調整装置、変速装置１６の変速段数や前進後進を変更する変更装置、前輪１１の操舵方向（切れ角）を変更する操舵装置１９を自動操縦する操縦装置、図示しないクラッチ装置の作動部やブレーキ装置の作動部等である。

この車両制御部３２は、車両制御駆動部４０の動作について、その制御に必要な状態を検出する車両側の各種センサ５０により検出された検出情報を取得しながら制御する。
車両側の各種センサ５０は、例えば、エンジン１４の回転数、走行速度、ステアリングホイール２２の切れ角、操舵装置１９の操舵方向、操作レバー、操作ペダル、走行車体の傾き、燃料残量センサ５２等の各状態をそれぞれ検出する複数のセンサである。

次に、作業機制御部３３は、例えば、作業機ＥＣＵ等で構成されている。作業機ＥＣＵは、農業機用の通信規格であるＩＳＯＢＵＳに適用可能な作業機２７に搭載されている。また、作業機制御部３３は、図２に示されるように、制御装置３０に対して情報伝達可能に接続されている作業機制御駆動部４８を制御対象にしている。作業機制御駆動部４８としては、例えば、ＰＴＯ軸１８の切換装置やその変速装置、作業機２７の昇降用装置４９、電動モータ等である。

この作業機制御部３３は、作業機制御駆動部４８の動作について、その制御に必要な状態を検出する作業機側の各種センサ５７にて検出された検出情報を取得しながら制御する。作業機側の各種センサ５７は、例えば、ＰＴＯ軸１８の回転速度、作業機２７の昇降位置、駆動速度、耕うん深度等の各状態をそれぞれ検出する複数のセンサである。

次に、自動運転制御部３４は、制御装置３０の制御機能の一部として、トラクタ１０および作業機２７が関係する自動走行時又は自動作業時における各動作を、プログラム、各種データ等に基づいて制御するよう機能する部分である。自動運転制御部３４は、実際には、上記車両制御部３２および作業機制御部３３とそれぞれ連携して制御を実行するよう構成されている。
自動運転制御部３４は、各トラクタ１０における上記した運転モード切換スイッチ５９が自動運転モードに切り替えられたことの検出情報に基づいて作動する。
この自動運転制御部３４の詳細については、後述する。

また、複数のトラクタ１０はいずれも、自動運転制御部３４を有していることも関係して、図１や図２に示されるように、測位装置６１、通信装置６３、障害物センサ６５、カメラ６６、表示装置６７、ブザー６８、音声再生装置６９等を備えている。

測位装置６１は、複数の作業車両１である各トラクタ１０の自己位置をそれぞれ測位して位置情報として取得する装置である。
この測位装置６１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用した装置で構成されており、受信アンテナ６２により航法衛星からの電波をそれぞれ受信して所定時間ごとにＧＮＳＳ座標を個別に取得して地球上での位置情報を取得するようになっている。受信アンテナ６２は、作業車両１の所定の部位に設けられるものであり、本実施の形態におけるトラクタ１０では例えば各キャビン２０の上面に設けられている。
また、測位装置６１は、圃場９付近等の所要の場所に基地局（例えばＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic-GNSS）基地局等）を設置して、より精度の高い位置情報を入手するよう構成してもよい。

通信装置６３は、遠隔管理操作装置７等の機器とデータ通信が可能な装置である。通信方式としては、例えば、インターネット等の通信ネットワーク技術や、４Ｇ等の移動通信システムや、Wi-Fi、ブルートゥース（登録商標）（Bluetooth）等の近距離の無線通信技術が適用される。
また、この通信装置６３は、圃場９付近等の所要の場所に基地局を設置して通信の中継を行うよう構成してもよい。

障害物センサ６５は、トラクタ１０の走行時における周囲に存在する障害物を検出するセンサであり、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等で構成されている。カメラ６６は、トラクタ１０の走行時における周囲やトラクタの状態を映像で確認することができる動画撮影が可能なものである。障害物センサ６５とカメラ６６は、走行車体の１か所のみに限らず、障害物の検出および撮影が必要な複数の個所に配置されている。

表示装置６７は、運転座席２１に座る操縦者に伝えるべき必要な情報を表示させるものであり、例えば液晶表示パネル等で構成されている。ブザー６８は、主にトラクタ１０の近傍にいる者に注意喚起を促すための警報音を発するものである。音声再生装置６９は、主にトラクタ１０の周囲にいる者に自動の走行又は作業が行われることを報知する音声を再生するものであり、例えば音声生成装置、スピーカ等で構成されている。

そして、自動運転制御部３４は、図２や図３に示されるように、複数のトラクタ１０の圃場９での自動作業を圃場９の形状からの逸脱を走行の停止により防止しながら行うよう制御する自動作業制御モード３５と、複数のトラクタ１０の自動作業をする圃場９の形状の一部から逸脱させて他の圃場９への移動を自動走行により行うよう制御する圃場間移動制御モード３６と、作業対象にする圃場９の位置、形状、出入口９１等の情報を含む圃場情報と圃場９での作業情報と圃場９内および圃場９間を移動するときの経路情報を取得する情報取得部３７を有している。

情報取得部３７は、作業予定の圃場９の上記圃場情報や作業情報、上記経路情報等の自動運転の制御に必要な情報を、通信装置６３等の情報取得手段を介して取得するよう構成されている。情報取得部３７で取得した情報は、記憶部３１に一時的に保存される。
取得する圃場情報、作業情報および経路情報は、遠隔管理操作装置７に保存又は作成されている情報が使用される。

圃場情報のうち圃場９の形状の情報は、図４に示されるように、管理制御システムにより管理および制御するトラクタ１０で自動作業する予定の圃場９ごとに、地図情報と関連付けて予め設定されている外周記憶点Ｐａを線で結んで得られるときの形状の情報である。
また、圃場９の出入口９１の情報は、図４に示されるように、外周記憶点Ｐａのうち圃場９の出入口９１に相当する位置として指定される出入口記憶点Ｐｂで示される部分の情報である。出入口９１は、図４等に示されるように入口と出口が兼用のものに限らず、入口と出口が別個独立したものも含まれる。
さらに、作業情報は、遠隔管理操作装置７等の機器において使用者が予め計画した作業内容や条件に基づいて作成される、作業に関する情報である。

また、圃場９内の経路情報は、例えば、図４に符号Ｒｓ１～Ｒｓ６が付された二点鎖線で示される自動作業時における作業走行経路と、符号Ｒｔ１～Ｒｔ５が付された二点鎖線で示される作業走行経路Ｒｓ間を移動するための旋回走行経路とで構成されている。図４における数字に付される符号Ｌ，Ｒは、図４におけるトラクタ１０の前進走行時における左方向（Ｌ）および右方向（Ｒ）を示している。

さらに、圃場９間を移動する経路情報は、例えば、図３に示される圃場９内の移動経路Ｒｍと、移動元の圃場９と移動先の圃場９との間を結ぶ道路（主に農道）９５の走行経路Ｒｒとで構成されている。図３では６つの圃場９Ａ～９Ｆが例示されているが、その圃場９Ａ～９Ｃと圃場９Ｄ～９Ｆとの間に存在する部分が道路（農道）９５になる。図３において隣り合う圃場９の間には、畔等の境界部がある。

自動作業制御モード３５は、複数のトラクタ１０が作業予定の圃場９でそれぞれ自動作業するときの動作を制御する機能である。自動作業の動作は、厳密には自動走行の動作が含まれる。
自動運転制御部３４では、上記運転モード切換スイッチ５９（図２）が自動運転モードに切り換えられると、初期の設定として自動作業制御モード３５が選択されるようになっている。

自動作業制御モード３５では、作業予定の圃場９に進入したトラクタ１０を情報取得部３７で取得した圃場９の作業情報や圃場９内の経路情報（作業走行経路Ｒｓや旋回走行経路Ｒｔ等）に従って圃場９内を自動で走行させるとともに、そのトラクタ１０に装着されている作業機２７を作動させて自動で作業を行うよう制御する。
これにより、自動の作業が実施される。図３等に示される符号Ｐｓは自動作業時における作業開始位置、符号Ｐｅは自動作業時における作業終了位置を示す。
ちなみに、複数のトラクタ１０の作業予定の最初の圃場９までの移動や進入は、操縦者の手動運転（モード）によりそれぞれ行われる。

また、自動作業制御モード３５では、トラクタ１０が圃場９内で自動作業をしている場合、トラクタ１０の位置情報からトラクタ１０が予定の経路を外れて圃場９の形状（外周記憶点Ｐａで囲まれる形状）の外に逸脱しそうな移動を検出したときに、そのトラクタ１０を一時停止させる。これにより、トラクタ１０が圃場９の形状外へ逸脱することを防止するようになっている。
この一時停止させられたときのトラクタ１０は、その後、予定の経路に戻されるよう自動で後進又は操舵が行われることにより圃場９の形状内に復帰させられる。

次に、圃場間移動制御モード３６は、複数のトラクタ１０が自動作業した圃場９から次の作業予定の圃場９へ自動走行によりそれぞれ圃場間移動するときの動作を制御する機能である。この圃場間移動制御モード３６は、自動作業制御モード３５の表現に近づける観点からすると、圃場間移動時の自動走行制御モードと言い換えることもできる。

自動運転制御部３４では、圃場間移動制御モード３６への移行およびその解除を、原則として、トラクタ１０の測位装置６１から得られる位置情報が圃場９の特定の位置に到達した検出情報に基づいて行うよう制御している。
このときの特定の位置としては、例えば、移行時には自動作業した圃場９の作業終了位置Ｐｅであり、解除時には移動先の圃場９の作業開始位置Ｐｓである。なお、圃場間移動制御モード３６への移行は、例外として、後述するように遠隔管理操作装置７等の操作機器の操作により行うことができる。

また、自動運転制御部３４は、複数のトラクタ１０のうち圃場間移動制御モード３６に移行したトラクタがある場合、そのトラクタ１０が圃場間移動制御モード３６に移行した情報を遠隔管理操作装置７に送信するようになっている。また、圃場間移動制御モード３６に移行したことは、後述するクラウドコンピューティングのシステムに送信するように構成してもよい。

また、自動運転制御部３４は、圃場間移動制御モード３６に移行すると、トラクタ１０が圃場９の形状の一部となる出入口９１を通過するときの逸脱のみを許容するよう制御する一方で、そのトラクタ１０が圃場９の形状の一部となる出入口９１以外の部分から外への逸脱しようとするときに自動作業制御モード３５のときの制御の場合と同様に停止させるよう制御する。
これにより、圃場間移動制御モード３６においては、トラクタ１０が圃場９の出入口９１を通過した圃場間移動が可能になり、また、トラクタ１０が圃場９内においてその圃場９の形状外に逸脱することが防止される。

圃場間移動制御モード３６では、複数のトラクタ１０を自動作業した圃場９から次の作業予定の圃場９へむけて、情報取得部３７で取得した圃場間を移動する経路情報（圃場９内の移動経路Ｒｍと道路９５の走行経路Ｒｒ等）に従って圃場９内の一部と圃場間の道路９５をそれぞれ自動で走行させるよう制御する。
これにより、圃場間移動時の自動の走行が実施される。

また、圃場間移動制御モード３６では、移動元の圃場９内を出入口９１に移動する場合に出入口９１にトラクタ１０が到達するとトラクタ１０を一時停止させる制御を行い、また、移動先の圃場９の出入口９１にトラクタ１０が到達するとトラクタ１０を一時停止させる制御を行うよう構成されている。

さらに、自動運転制御部３４は、その制御に際しては、自動運転に必要な情報として、車両側の各種センサ５０，作業機２７側の各種センサ５７等の検出情報や、測位装置６１の位置情報や、通信装置６３から得られる通信情報等の情報が使用される。また、その制御に際しては、自動運転に必要な情報として、障害物センサ６５からの検出情報や、カメラ６６からの映像情報（を画像処理した情報）等も利用される。
自動運転制御部３４は、障害物センサ６５からの検出情報やカメラ６６からの映像情報から自動の走行および作業の障害になる障害物の有無を検出する機能を有しており、その障害物の存在を認識したときにはトラクタ１０の自動運転を緊急停止させる制御を行うよう構成されている。

一方、遠隔管理操作装置７は、情報の通信により複数のトラクタ１０の各状態をそれぞれ把握して管理するとともに、その複数のトラクタ１０における各自動運転制御部３４をそれぞれ操作することが可能な機器である。

遠隔管理操作装置７は、図２に示されるように、上記コンピュータ等で構成される管理制御装置７１をはじめとして、複数のトラクタ１０における各通信装置６３と情報の通信がそれぞれ可能な通信装置７６や、キーボード、タッチパネル、スイッチ（ＳＷ）等の入力装置７７や、液晶パネル、ランプ等の表示装置７８を備えている。管理制御装置７１は、ＲＯＭ、ＨＤＤ等からなる記憶部７２や、通信装置７６を通して複数のトラクタ１０から必要な情報をそれぞれ取得する情報取得部７３を有している。
このような遠隔管理操作装置７は、例えば、コンピュータ（サーバ）等の機器で構成されるものであって、圃場９からある程度離れた場所にある遠隔管理センター、圃場管理舎等の施設内に設置される。

また、遠隔管理操作装置７は、その通信装置７６と複数のトラクタ１０における各通信装置６３との間において、クラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能な装置としても構成されている。クラウドコンピューティングは、インターネット等の通信ネットワークに接続されたコンピュータ（サーバ）やストレージを利用して情報の管理や必要な処理を行うよう構築されるシステムである。
接続先のコンピュータ（サーバ）やストレージは、例えば、遠隔管理センター、外部のデータセンター等の所定の場所に設置されるクラウドコンピューティング専用のコンピュータ、外部記憶装置等が適用されるが、遠隔管理操作装置７の一部をクラウドコンピューティングシステムとして構築してもよい。

管理制御装置７１は、そのコンピュータにおける処理装置が記憶部７２に格納されているプログラムおよびデータと通信装置７６で得られる情報に基づいて必要な情報処理をするとともに、通信装置７６を介して操作対象である複数のトラクタ１０に必要な制御情報をそれぞれ送信する処理をする。
記憶部７２には、複数のトラクタ１０で作業する予定の圃場９に関する圃場情報、複数のトラクタ１０における自動の走行および作業での各経路Ｒに関する経路情報等の必要な情報が格納されている。また記憶部７２には、複数のトラクタ１０に関する各経路Ｒを生成する経路生成プログラム等も格納されている。

情報取得部７３は、通信装置７６を通して複数のトラクタ１０から位置情報、自動作業制御モードと圃場間移動制御モードの切り換え、各種の状態等の必要な情報をそれぞれ取得する。また、情報取得部７３は、複数のトラクタ１０から発信される情報が上記クラウドコンピューティングのシステムに蓄積される場合であれば、クラウドコンピューティングを経由して取得する。

また情報取得部７３は、複数のトラクタ１０の状態に関する情報として、少なくとも以下の５種類の状態（１）から（５）に分類して逐次管理するよう構成されている。
・状態（１）…圃場９内の経路上を移動中
・状態（２）…圃場９内の経路途中で停止
・状態（３）…圃場９内で圃場間移動待ち
・状態（４）…圃場９外の経路上を移動中
・状態（５）…圃場９外の経路途中で停止

状態（１）は、図３に例示されるように、圃場９内を自動作業で作業走行経路Ｒｓ等の経路に沿って移動している状態である。状態（２）は、圃場９内を経路に沿って走行しているときに緊急停止する状況（障害物の検出、燃料補給の対応等）になった状態である。この状態（２）は、例えば、障害物センサ６５やカメラ６６から障害物の検出情報や燃料残量センサ５２の所定量以下の少ない検出情報が得られたときに設定される。状態（３）は、圃場間移動制御モード３６による圃場間移動で移動元の圃場９から外に退出する前に停止して待機する必要になった状態である。
また、状態（４）は、圃場間移動制御モード３６による圃場間移動で圃場９の外（道路９５）を自動走行で走行経路Ｒｒ等の経路に沿って移動している状態である。この状態（４）は、例えば、圃場間移動時にトラクタ１０が移動元の圃場９の外（道路９５）に進行した位置情報が得られたときに設定される。状態（５）は、状態（４）中に緊急停止する状況（障害物の検出等）になった状態である。

図３では、圃場９Ａにおいて自動作業中のトラクタ１０Ｂが状態（１）にあり、圃場９Ｅ内において自動作業の途中で緊急停止しているトラクタ１０Ｃが状態（２）にあり、圃場９Ｃ，９Ｅの各出入口９１において圃場間移動時にそれぞれ停止して待機しているトラクタ１０Ａ，１０Ｃが状態（３）にあることをそれぞれ例示している。また、図３では、圃場９Ｃから圃場９Ｆへの圃場間移動時に道路９５を自動走行しているトラクタ１０Ａ、圃場９Ａから圃場９Ｂへの圃場間移動時の道路９５を自動走行しているトラクタ１０Ｂ等が状態（４）にあり、圃場間移動で圃場９Ａ外に出て道路９５を自動走行する途中で緊急停止しているトラクタ１０Ｃが状態（５）にあることをそれぞれ例示している。

これらの状態（１）から（５）は、情報取得部７３が複数のトラクタ１０から取得する位置情報等に基づいて分類される。また、この状態の分類は、各トラクタ１０の自動運転制御部３４において併行して行うようにしてもよい。この場合は、複数のトラクタ１０における自動運転制御部３４は、その状態が変わるたびに、変更された状態を情報取得部７３又はクラウドコンピューティングのシステムに送信し、また管理制御装置７１はその状態の情報を各トラクタ１０の自動運転制御部３４に送信して共有させるよう構成することが好ましい。

そして、遠隔管理操作装置７は、図３の一部に例示されるように、複数のトラクタ１０のうち２（台）以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが圃場間移動制御モード３６に移行している場合、その２以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおける各圃場間を移動するときの経路（走行経路Ｒｒ）どうしに重複する部分Ｒｘがない関係にある２以上のトラクタ１０（１０Ａと１０Ｂ又は１０Ａと１０Ｃ）の圃場間移動を開始させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作するよう構成されている。

この場合、各圃場間を移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘとは、移動元の圃場９と移動先の圃場９との間を接続する道路（農道）９５上を自動走行するために設定される走行経路Ｒｒにおいて互いに重なり合う又は進路妨害になる程度に接近し合う部分をいう。また図３では、重複する部分Ｒｘがない関係にある２以上のトラクタ１０として、トラクタ１０Ａ、１０Ｂの組み合わせとトラクタ１０Ａ、１０Ｃの組み合わせが該当する。

また、遠隔管理操作装置７は、図３の一部や図５等に示されるように、圃場間移動制御モード３６に移行している２以上のトラクタ１０Ｂ，１０Ｃが、圃場９間を移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがある関係にある場合、その重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ１０Ｂ，１０Ｃを各移動元の圃場９Ａ，９Ｅの出入口９１に一時停止させて待機させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作するようにも構成されている。
図３では、重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ１０として、トラクタ１０Ｂ、１０Ｃの組み合わせが該当する。

また、遠隔管理操作装置７は、図２に示されるように、管理制御装置７１に制御機能の１つとして、圃場間移動制御モード３６に移行した２以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各圃場間を移動するときの走行経路Ｒｒａ，Ｒｒｂ，Ｒｒｃどうしの重複する部分Ｒｘの有無を検出する経路重複検出部７４を有している。
経路重複検出部７４は、圃場間移動制御モード３６に移行した２以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおける各圃場間移動するときの走行経路Ｒｒａ，Ｒｒｂ，Ｒｒｃの経路情報どうしを対比することで、重複する部分Ｒｘの有無を検出する。また、経路重複検出部７４は、その検出に際して、該当する２以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置情報や状態情報（上記状態（１）から（５）に関する情報）等を参考情報として利用してもよい。

これにより、遠隔管理操作装置７は、２以上のトラクタ１０（１０Ｂ，１０Ｃ）が圃場間移動制御モード３６に移行している場合において、その２以上のトラクタ１０が圃場間移動をするときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがない関係にあれば、その該当する２以上のトラクタ１０の全てについて圃場間移動をそれぞれ開始させるようになっている。また、遠隔管理操作装置７は、その２以上のトラクタ１０（１０Ｂ，１０Ｃ）が圃場間移動をするときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがある関係にあれば、その該当する２以上のトラクタ１０の全てについて移動元の圃場９（９Ａ，９Ｅ）の出入口９１で一時停止させて待機させるようになっている。

さらに、遠隔管理操作装置７においては、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘのある関係にあって圃場９の出入口９１で一時停止して待機する２以上のトラクタ１０（１０Ｂ，１０Ｃ）の圃場間移動の開始を手動で順次選択して指示する機能を有している。その選択して指示する機能は、図２に示されるように、入力装置７７に設ける、圃場間移動開始の選択指示スイッチ（ＳＷ）７７ｃとして構成されている。

また、遠隔管理操作装置７は、管理対象である複数のトラクタ１０の圃場間移動制御モード３６における圃場間移動の優先順位を設定して管理するとともに、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがある関係にあって圃場９の出入口９１で一時停止して待機するトラクタ１０が２（台）以上ある場合に圃場間移動の優先順位の高い方から圃場間移動を順次開始させる制御を行うよう自動運転制御部３４を操作するよう構成されている。

圃場間移動の優先順位は、遠隔管理操作装置７を使用する遠隔監視者や、複数のトラクタ１０による作業を行うことを計画している使用者等によって適宜設定されるものであり、その優先順位が各トラクタ１０に割り当てられて管理される。
遠隔管理操作装置７では、圃場間移動の優先順位が高い場合として、例えば、圃場９で行う作用の作業工程が先行する場合、圃場９の出入口９１での待機時間が長い場合、圃場間移動に要する距離が短い場合、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしの重複する部分Ｒｘが短い場合等の少なくとも１つを適用している。
圃場間移動の優先順位が高い場合として、複数の高い場合（条件）を適用する場合には、その複数の高い場合どうしの優先順位についても設定すればよい。

管理制御装置７１には、その制御機能の一部として、図２に示されるように、圃場間移動の優先順位の高低について判定する優先順位判定部７５を有している。優先順位判定部７５は、情報取得部７３で取得される圃場間移動制御モード３６に移行してかつ圃場間移動の走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ１０の状態、位置情報、経路情報、作業情報等の必要な情報に基づいて優先順位の高低について判定するよう構成されている。

この他、本実施形態における遠隔管理操作装置７は、図９に示されるように、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうし（Ｒｒａ，Ｒｒｅ）に重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ１０（１０Ａ，１０Ｅ）が存在する場合、次のように自動運転制御装置３４を操作する構成を採用している。
この場合、遠隔管理操作装置７は、そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するトラクタ１０（１０Ａ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他のトラクタ１０（１０Ｅ）の圃場間移動するときの経路の残りの経路部分（Ｒｎａ）に重複する部分Ｒｘが通過してなくなったときに前記待機を解除して開始させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作する構成を採用している。
残りの経路部分Ｒｎとは、予定の走行経路のうち検出時に未走行で残っている部分である。この残りの経路部分Ｒｎは、経路重複検出部７４において検出される

また、このときの遠隔管理操作装置７は、図９に示されるように、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうし（Ｒｒａ，Ｒｒｅ）に重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ１０（１０Ａ，１０Ｅ）が存在する場合、次のように自動運転制御装置３４を操作する構成も採用している。
この場合、遠隔管理操作装置７は、そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかのトラクタ１０（１０Ａ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）が重複する部分Ｒｘの開始地点（ｇ１）又は終了地点（ｇ２）を通過した後に待機を解除して開始させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作する構成も採用している。

重複する部分Ｒｘにおける開始地点ｇ１と終了地点ｇ２は、先に圃場間移動で自動走行することになるトラクタ１０（１０Ａ等）の走行経路Ｒｒの進行方向を基準にして互いの走行経路Ｒｒ（Ｒｒａ，Ｒｒｅ）を対比したとき、その重複する部分Ｒｘの通過が開始されることになる位置とその通過が終了することになる位置として設定される。重複する部分Ｒｘの通過の開始地点ｇ１および終了地点ｇ２は、経路重複検出部７４において検出される。開始地点ｇ１又は終了地点ｇ２の通過については、安全な圃場間移動を重視する場合には終了地点ｇ２の通過を採用し、一時停止の待機時間の短縮化を重視する場合には開始地点ｇ１の通過を採用するとよい。

さらに、遠隔管理操作装置７は、図２に示されるように、入力装置７７の一部として、トラクタ１０における制御装置３０の自動運転制御部３４を圃場間移動制御モード３６に手動で強制的に移行させるよう操作する圃場間移動制御モード移行スイッチ７７ａや、圃場間移動時の自動走行が圃場９の出入口９１で一時停止された２以上のトラクタ１０（群）の各圃場間移動を手動で選択して指示するか又は自動で選択して実行させるかの切り換えの操作をする圃場間移動開始の選択指示の手動・自動の切換スイッチ７７ｂや、上記した圃場間移動開始の選択指示スイッチ７７ｃや、緊急時に強制で停止させる図示しない緊急停止スイッチ等を有している。

以上説明したような遠隔管理操作装置７は、図１に二点鎖線で示されるように、トラクタ１０から離れた場所でトラクタ１０を自動の走行および作業をさせて使用する使用者が、トラクタ１０の動作について情報の通信により所要の操作をする遠隔操作端末７０を併用するものであってもよい。遠隔操作端末７０は、例えば、タブレット型等の端末機器として構成されるものである。

そして、本実施形態に係る複数のトラクタ１０の管理制御システムは、次のように作動する。

ここでは、最初に、管理制御システムにより管理して制御される対象のトラクタ１０の自動運転制御部３４における自動作業制御モード３５と圃場間移動制御モード３６の基本的な共通する制御動作について説明する。またここでは、図３に例示されるように、３台のトラクタ１０Ａ～１０Ｃが圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅにおいて最初の作業を行う場合を前提として説明する。
ちなみに、自動の走行および作業を行う自動運転は、トラクタ１０の運転座席２１に操縦者が乗らない無人運転を想定しているが、運転座席２１に操縦者が乗る有人運転であっても構わない。

はじめに、３台のトラクタ１０Ａ～１０Ｃは、操縦者の手動運転により作業予定の（移動元の）圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅのいずれかに移動して各圃場９内に進入した後、操縦者により運転モード切換スイッチ５９が手動運転モードから自動運転モードに切り換えられる。自動運転が無人運転でされる場合は、この時点で操縦者が各トラクタ１０の運転座席２１から降りてトラクタ１０から離れる。

管理制御システムでは、図６に示されるように、自動運転制御部３４において自動作業制御モード３５が選択されたか否かが判断され（ステップ１０：Ｓ１０）、自動作業制御モード３５が選択されると、３台のトラクタ１０Ａ～１０Ｃにより移動元の圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅにおいて自動作業がそれぞれ実行される（Ｓ１１）。図３では、トラクタ１０Ａ～１０Ｃによる自動作業が互いにずれた時間で開始された場合を想定して示されている。
この際、自動作業制御モード３５の選択は、運転モード切換スイッチ５９が自動運転モードに切り換えられた情報が情報取得部３７で取得されることで判断される。

これにより、トラクタ１０Ａ～１０Ｃは、自動作業制御モード３５により車両制御部３２を介して、移動元の圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅの各作業開始位置Ｐｓから圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅ内の各経路情報（作業走行経路Ｒｓ等）に従って各圃場９内を自動で走行するよう制御されながら、作業機制御部３３を介して作業機２７による自動の作業が行われるよう制御される。

続いて、管理制御システムでは、自動運転制御部３４において自動作業しているトラクタ１０Ａ～１０Ｃが移動元の圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅにおける特定の位置の一例である作業終了位置Ｐｅに到達したか否かが判断される（Ｓ１２）。

このステップ１２において作業終了位置Ｐｅに到達したと判断されると、自動運転制御部３４が自動作業制御モード３５から圃場間移動制御モード３６に自動で移行され（Ｓ１３）、しかる後、圃場間移動制御モード３６に移行されたトラクタ１０Ａ～１０Ｃの圃場間移動の自動走行が開始される（Ｓ１４）。
トラクタ１０Ａ～１０Ｃは、圃場間移動制御モード３６に移行されることで、移動元の各圃場９から移動先の各圃場９への圃場間移動が可能な状態になる。図３において作業終了位置Ｐｅに到達していない自動作業中のトラクタ１０Ｂは、圃場９Ａ内を移動中の状態（１）にあることになる。

この際、作業終了位置Ｐｅに到達したか否かは、測位装置６１から得られて情報取得部３７で取得される位置情報が作業経路における作業終了位置Ｐｅに達したか否かで判断される。このときトラクタ１０Ａ～１０Ｃでは、作業終了位置Ｐｅに達した時点で、自動作業制御モード３５により作業機２７がそれぞれ停止して非使用時の位置まで昇降用装置４９にて上昇させられるよう制御される。

また、このときのトラクタ１０Ａ～１０Ｃは、作業終了位置Ｐｅに到達した後に、圃場間移動制御モード３６により車両制御部３２を介して、移動元の圃場９Ｃ，９Ａ，９Ｅの各作業終了位置Ｐｅから圃場９Ｃ，９Ａ，９Ｅ内の各経路情報（圃場内の移動経路Ｒｍ）に従って各圃場９内を自動で各出入口９１にむけてそれぞれ走行するよう制御される。図３では、トラクタ１０Ａが圃場９Ｃ内の作業終了位置Ｐｅから圃場９Ｃの出入口９１にむけて圃場内の走行経路Ｒｍに沿いながら自動で走行する場合が示されている。

続いて、管理制御システムでは、自動運転制御部３４において圃場間移動時のトラクタ１０Ａ～１０Ｃが移動元の圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅの形状の一部である出入口９１にそれぞれ到達したか否かが判断される（Ｓ１５）。

このステップ１５において出入口９１に到達したと判断されると、トラクタ１０Ａ～１０Ｃが圃場間移動時における自動走行が中断されて一時停止させられる（Ｓ１６）。
このときのトラクタ１０Ａ～１０Ｃは、自動作業制御モード３５により車両制御部３２を介して、出入口９１で自動走行が中断されて一時停止されるよう制御される。また、このときのトラクタ１０Ａ～１０Ｃは、圃場９内で圃場間移動待ちの状態（３）になる。

続いて、管理制御システムでは、自動運転制御部３４において圃場間移動の実行（再開）の指示があるか否かが判断される（Ｓ１７）。

この管理制御システムでは、遠隔管理操作装置７の入力装置７７における圃場間移動開始の選択指示の手動・自動の切換スイッチ７７ｂが自動側に切り換えられているので、圃場間移動の実行の指示が、遠隔管理操作装置７から所定の時間が経過した後に自動で該当するトラクタ１０Ａ～１０Ｃにそれぞれ送信される。この場合、該当するトラクタ１０Ａ～１０Ｃでは、圃場間移動の実行の指示が各通信装置６３で受信されて各自動運転制御部３４にそれぞれ送られる。

ちなみに、上記手動・自動の切換スイッチ７７ｂを手動側に切り換えた場合は、圃場間移動の実行の指示が遠隔管理操作装置７における上記切換スイッチ７７ｂの切り換え操作により行われることになる。
このように対応した場合は、遠隔管理操作装置７を操作する遠隔監視者が、トラクタ１０が移動元の圃場９Ａ，９Ｃ，９Ｅの各出入口９１からそれぞれ圃場間移動しても安全か否かを確認したうえで圃場間移動の実行の指示を出すことができる。これにより、圃場間移動の実行が手動で指示されるトラクタ１０にあっては安全確認の機会が与えられて、より安全な圃場間移動が可能になる。

ステップ１７において圃場間移動の実行の指示があったと判断されると、該当するトラクタ１０Ａ～１０Ｃにおいて圃場間移動時の自動走行が開始されて再開させられる（Ｓ１８）。ここでは、トラクタ１０Ａが最初に（最も早く）圃場間移動の実行の指示があったと想定して説明する。
このときのトラクタ１０Ａは、圃場間移動制御モード３６により車両制御部３２を介して、移動元の圃場９Ｃの出入口９１を通過して道路９５に進出した後、圃場間移動時の経路情報（道路９５の走行経路Ｒｒａ）に沿って自動走行して移動先の圃場９Ｆにむけて移動するよう制御される。これにより、圃場間移動時の道路９５上の自動走行が行われる。また、このときのトラクタ１０Ａは、圃場９外の経路上を移動中の状態（４）になる。

続いて、管理制御システムでは、自動運転制御部３４において圃場間移動中のトラクタ１０Ａが移動先の圃場９Ｆの形状の一部の一例である出入口９１に到達したか否かが判断される（Ｓ１９）。

このステップ１９において移動先の圃場９の出入口９１に到達したと判断されると、トラクタ１０Ａが圃場間移動時における自動走行が中断されて一時停止させられた後（Ｓ２０）、移動先の圃場９Ｆ内に自動走行により進入させられる（Ｓ２１）。

このときのトラクタ１０Ａは、自動作業制御モード３５により車両制御部３２を介して、出入口９１で自動走行が中断されて一時停止されるよう制御される。
またこのときのトラクタ１０Ａは、自動作業制御モード３５により車両制御部３２を介して、例えば一時停止時から一定の時間が経過した後に、圃場間移動が再開されて移動先の圃場９Ｆにおける出入口９１を通過して圃場９Ｆ内に進入するよう制御される。

続いて、管理制御システムでは、自動運転制御部３４において移動先の圃場９Ｆ内に進入中のトラクタ１０Ａが圃場９Ｆの特定の位置の一例である作業開始位置Ｐｓに到達したか否かが判断される（Ｓ２２）。

このステップ２２において作業開始位置Ｐｓに到達したと判断されると、自動作業制御モード３５により車両制御部３２を介してトラクタ１０Ａが圃場間移動の自動走行が終了するよう制御されるとともに、自動運転制御部３４において圃場間移動制御モード３６が解除されて自動作業制御モード３５に自動で移行される（Ｓ２３）。
このときのトラクタ１０は、圃場間移動制御モード３６が解除されることで、圃場間移動が完了した状態になる。

以上のように、この管理制御システムによれば、自動運転制御部３４が自動走行に基づく圃場間移動制御モード３６を有しているので、自動の走行および作業が可能なトラクタ１０を圃場間移動（例えばトラクタ１０Ａを圃場９Ｃから圃場９Ｆへの移動）させることを自動走行により容易に行うことが可能になる。

次に、複数のトラクタ１０を圃場間移動させるときの管理制御システムの動作について説明する。
ここでは、最初に３台のトラクタ１０Ａ～１０Ｃが圃場間移動制御モード３６に移行して圃場間移動することが可能になっている場合を前提として説明する。

まず、管理制御システムでは、遠隔管理操作装置７の管理制御装置７１における情報取得部７３に、トラクタ１０Ａ～１０Ｃから圃場間移動制御モード３６に移行した情報がそれぞれ送信されるので、図７に示されるように、情報取得部７３でその移行情報を継続して受信するとともに記憶部７２を用いながら管理する（ステップ３０：Ｓ３０）。

この際、遠隔管理操作装置７の情報取得部７３には、トラクタ１０Ａ～１０Ｃを含む制御対象のすべてのトラクタ１０から位置情報、状態の情報等の情報も逐次それぞれ送信される。また、この管理制御システムでは、移行情報をはじめとして位置情報、状態の情報等の情報は、クラウドコンピューティングのシステム（以下、「クラウド」と略称することもある。）に送信され、そのクラウドを介して遠隔管理操作装置７の情報取得部７３が取得できるようになっている。

続いて、管理制御装置７１では、圃場間移動制御モード３６に移行した情報を受信すると、それをトリガーとして、圃場間移動制御モード３６に移行したトラクタ１０は２（台）以上であるか否かが判断される（Ｓ３１）。この際、管理制御装置７１では、情報取得部７３で取得されて蓄積されている圃場間移動制御モード３６に移行した情報を発信したトラクタ１０の数の情報が参照して判断する。

このステップ３１において圃場間移動制御モード３６に移行したトラクタ１０が２台以上でなく１つ（台）であると判断されると、遠隔管理操作装置７が、その最初に圃場間移動制御モード３６に移行した１つのトラクタ１０Ａが圃場間移動を開始させる制御を行うようトラクタ１０Ａの自動運転制御部３４を操作する（Ｓ３２）。
これにより、トラクタ１０Ａは、上記したように圃場間移動制御モード３６による制御が行われながら圃場間移動が実行される。

この場合は、そのトラクタ１０Ａの圃場間移動が終了するか否かが判断され（Ｓ３３）、終了したと判断されたときは、遠隔管理操作装置７による動作が継続される。
このときの圃場間移動の終了は、トラクタ１０Ａが移動先の圃場９Ｆにおける作業開始位置Ｐｓに到達することにより圃場間移動制御モード３６が解除されて自動作業制御モード３５に移行するが、その自動作業制御モード３５に移行した情報を情報取得部７３が取得することで判断される。これ以降における各圃場間移動の終了についても同様に判断される。

一方、ステップ３１において圃場間移動制御モード３６に移行したトラクタ１０が２台以上であると判断されると、その時点で該当する２台以上のトラクタ１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしの重複する部分Ｒｘがあるか否かが判断される（Ｓ３４）。この判断は、管理制御装置７１における経路重複検出部７４での走行経路Ｒｒどうしの重複する部分Ｒｘの有無の検出結果を参照して行われる。

このステップ３４において重複する部分Ｒｘがないと判断された場合は、走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがないトラクタ群が選別され（Ｓ３５）、しかる後、そのトラクタ群に選別された２台以上のトラクタ１０の全ての圃場間移動が開始される制御が行われるよう該当するトラクタ１０の各自動運転制御部３４をそれぞれ操作し（Ｓ３６）、その全ての圃場間移動が終了するよう実行される（Ｓ３７）。
これにより、複数のトラクタ１０が同時に圃場間移動することになる。このときのトラクタ１０は、圃場９外の経路上を移動中の状態（４）になる。

図３に例示される３台のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおいては、トラクタ１０Ａ，１０Ｂの走行経路Ｒｒａ，Ｒｒｂどうしとトラクタ１０Ａ，１０Ｃの走行経路Ｒｒａ，Ｒｒｃどうしでは重複する部分Ｒｘがないので、トラクタ１０Ａとトラクタ１０Ｂの組み合わせとトラクタ１０Ａとトラクタ１０Ｃの組み合わせが走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがないトラクタ群が選別される。
この場合は、最初にいずれか１つの組み合わせのトラクタ１０どうしの圃場間移動が同時に開始され、その圃場間移動が終了した後に次の組み合わせのトラクタ１０又は残ったトラクタ１０の圃場間移動が開始される。

このように走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがないトラクタ群のなかに組み合わせが生じる場合は、圃場間移動を開始する順番は任意に選定するか、あるいは、優先順位の条件を設定して選定すればよい。例えば、トラクタ１０Ａとトラクタ１０Ｂの組み合わせが先に圃場間移動した場合は、その全ての圃場間移動が終了した後に残りのトラクタ１０Ｃの圃場間移動を開始することになる。
なお、図３に例示するトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのように走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがないトラクタ群のなかに組み合わせが生じる場合には、ステップ３４においてトラクタ１０Ａを重複する部分がないと判断する一方で、トラクタ１０Ｂ，１０Ｃを重複する部分があると判断する処理を行うよう構成してもよい。

また、ステップ３４において重複する部分Ｒｘがあると判断された場合は、走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群が選別され（Ｓ３８）、しかる後、そのトラクタ群に選別された２台以上のトラクタ１０の全てを移動元の各圃場９の出入口９１でそれぞれ一時停止させて待機させる制御が行われるように該当するトラクタ１０の各自動運転制御部３４をそれぞれ操作する（Ｓ３９）。
これにより、図３に例示するトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃでは、トラクタ１０Ｂ，１０Ｃが走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群として分類されて各圃場９Ａ，９Ｅの出入口９１でそれぞれ一時停止させられて待機することになる。このときのトラクタ１０Ｂ，１０Ｃは、圃場９内で圃場間移動待ちの状態（３）になる。

この結果、管理制御システムでは、圃場間移動制御モード３６に移行した場合でも、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがある２以上のトラクタ１０については、同時に圃場間移動することが発生しないよう管理される。

続いて、圃場９の出入口９１でそれぞれ待機している２台以上のトラクタ１０について圃場間移動の開始指示があるか否かが判断される（Ｓ４０）。

ここで、遠隔管理操作装置７において圃場間移動開始の選択指示の手動・自動のスイッチ７７ｂが手動側に操作されている場合を想定して説明する。
この場合、圃場間移動の開始指示は、遠隔管理操作装置７を操作する遠隔監視者による選択指示の操作により行われる。つまり、この場合は、遠隔監視者が圃場間移動を開始させたい所望のトラクタ１０を選択して、そのトラクタ１０の圃場間移動を開始させる指示を順次行うことで実行される。

このときの遠隔管理操作装置７は、遠隔監視者により最先の圃場間移動を開始するトラクタとして選択されると、その選択されたトラクタ１０の最先の圃場間移動を開始する制御を行うようトラクタ１０Ｂの自動運転制御部３４を操作する（Ｓ４１）。
この際、トラクタ１０Ｂが選択されて指示されたときは、トラクタ１０Ｂは、一時停止が解除された後、上記したように圃場間移動制御モード３６による制御が行われながら移動元の圃場９Ａから圃場９Ｂへの圃場間移動が実行される。

続いて、最先の圃場間移動が終了したか否かが判断され（Ｓ４２）、終了したと判断されたときは、それ以後に選択して指示されるトラクタ１０の圃場間移動が順次開始される（Ｓ４３）。
図３に示される例では、重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群の残りのトラクタ１０Ｃが一時停止を解除された後に、その移動元の圃場９Ｅから移動先の圃場９Ｄへ圃場間移動することになる。

続いて、走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群の全ての圃場間移動が終了したか否かが判断される（Ｓ４４）。このとき選択指示が最後のトラクタ１０の圃場間移動が終了したと判断されたときは、遠隔管理操作装置７による制御動作が継続される。

また、遠隔管理操作装置７において圃場間移動開始の選択指示の手動・自動のスイッチ７７ｂが自動側に操作されている場合を想定して説明する。
この場合、圃場間移動の開始指示は、遠隔管理操作装置７から優先順位に基づく開始指示が発信されることで行われる。つまり、この場合は、図７に示したステップ４０～４４の制御動作に代えて、図８に示されるステップ５０～５４の制御動作が行われる。図８は、図７におけるステップ４０～４４のフロー部分をステップ５０～５４のフローに書き換えた図面になる。

まず、走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群のトラクタ１０（１０Ｂ，１０Ｃ）における圃場間移動の優先順位が対比される（Ｓ５０）。
この場合、圃場間移動の優先順位の対比は、管理制御装置７１における優先順位判定部７５が情報取得部７３で管理されている該当するトラクタ１０Ｂ，１０Ｃの優先順位どうしを比べて高い方を抽出することで行われる。具体的には、例えば、遠隔管理操作装置７が優先順位の高い場合として圃場９の出入口９１での待機時間が長い場合を適用しているときに、仮にトラクタ１０Ｃが圃場９Ｅの出入口９１に待機し始めてからの経過時間がトラクタ１０Ｂよりも相対的に長い関係にあったとすれば、トラクタ１０Ｃの優先順位がトラクタ１０Ｂの優先順位よりも高いと判定される。

続いて、遠隔管理操作装置７は、優先順位が相対的に高い方のトラクタ１０Ｃの圃場間移動が開始される制御が行われるようトラクタ１０Ｃの自動運転制御部３４を操作する（Ｓ５１）。
これにより、トラクタ１０Ｃは、一時停止が解除された後に、上記したように圃場間移動制御モード３６による制御が行われながら移動元の圃場９Ｅから移動先の圃場９Ｄへの圃場間移動が実行される。このときトラクタ１０Ｂは、図３に示されるように、移動元の圃場９Ａの出入口９１に引き続き停止して待機する状態におかれる。この結果、この管理制御システムにおいては、トラクタ１０Ｂとトラクタ１０Ｃが同時に圃場間移動（圃場外の移動）を開始することがないよう管理および制御される。

続いて、優先順位が高く先行して圃場間移動が開始されたトラクタ１０Ｃの圃場間移動が終了したか否かが判断される（Ｓ５２）。
この際、その先行の圃場間移動が終了したと判断されると、圃場間移動の優先順位が２番目以降で高い順に該当するトラクタ１０Ｂ等の圃場間移動が１台ずつ順次開始され（Ｓ５３）、その各圃場間移動が終了するまで順位の低い後続のトラクタ１０はその圃場間移動の開始を移動元の圃場９の出入口９１で停止し続けて待つ。

最後に、遠隔管理操作装置７は、走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがあるトラクタ群の全ての圃場間移動が終了したか否かを判断する（Ｓ５４）。このとき最後の優先順位の圃場間移動が終了したと判断されたときは、遠隔管理操作装置７による動作が継続される。

以上のように、この管理制御システムによれば、２以上のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが圃場間移動制御モード３６に移行している場合、そのトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおける各圃場間を移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがない関係にある作業車両（１Ａと１Ｂ，１Ａと１Ｃ）の圃場間移動を開始させるよう管理して制御されるので、自動の走行および作業が可能な複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を行うことができる。
これにより、この管理制御システムでは、特に各圃場間を移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがない関係にある限り、その該当する複数のトラクタ１０を同時に圃場間移動させることが可能になる。

また、この管理制御システムでは、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒに重複する部分Ｒｘがある関係にあるトラクタ１０Ｂ，１０Ｃを圃場９の出入口９１で一時停止させて待機をさせるよう管理して制御しているので、複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動を確実に行うことができる。

この他、この管理制御システムにおいては、遠隔管理操作装置７が、図９に示されるように、圃場間移動するときの走行経路Ｒｒどうしに重複する部分Ｒｘがある関係にある２以上のトラクタ群（１０Ａ，１０Ｅ）のうちのいずれかの（先に圃場間移動を開始させると仮定した）トラクタ１０（１０Ｅ）の圃場間移動するときの走行経路Ｒｒ（Ｒｒｅ）がそれ以外の他の（後から圃場間移動を開始させると仮定した）トラクタ１０（１０Ａ）の圃場間移動する走行経路Ｒｒ（Ｒｒａ）における残りの経路部分Ｒｎ（Ｒｎａ）と重複する部分Ｒｘがないときに、そのいずれかのトラクタ１０（１０Ｅ）の圃場間移動を開始させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作することも可能である。

この場合は、トラクタ１０Ｅは、トラクタ１０Ａの圃場間移動が完了するまで圃場９Ｆの出入口９１で一時停止して待ち続ける必要がなくなり、トラクタ１０Ａの圃場間移動の途中でもトラクタ１０Ａの残りの経路部分Ｒｎａと重複する部分Ｒｘがない時期になれば（例えば重複する部分Ｒｘを通過した後は）、移動元の圃場９Ｆから移動先の圃場９Ｂへの圃場間移動を開始することができる。
また、図３に例示したトラクタ１０Ｂ，１０Ｃの間においても、トラクタ１０Ｂが先に圃場間移動した場合、トラクタ１０Ｃは、トラクタ１０Ｂの圃場間移動の途中でもトラクタ１０Ｂの残りの経路部分Ｒｎと重複する部分Ｒｘがない時期になれば（例えば重複する部分Ｒｘを通過した後は）、移動元の圃場９Ｅから移動先の圃場９Ｄへの圃場間移動を開始することができる。
したがって、このような制御を行った場合は、圃場間移動の開始のため一時停止して待機しているときの時間を短縮することが可能となり、複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動をより効率よく行うことができる。

また、この管理制御システムにおいては、遠隔管理操作装置７が、上記残りの経路部分Ｒｎと重複する部分Ｒｘがない場合、図９に示されるように、トラクタ１０Ｅとそれ以外の他のトラクタ１０Ａの圃場間を移動するときの走行経路Ｒｒａ，Ｒｒｅどうしの重複する部分Ｒｘの開始地点ｇ１又は終了地点ｇ２を他のトラクタ１０Ａが通過した後に、トラクタ１０Ｅの待機を解除して圃場間移動を開始させる制御を行うよう自動運転制御装置３４を操作することも可能である。

この場合、他のトラクタ１０Ａが重複する部分Ｒｘの開始地点ｇ１を通過した後にトラクタ１０Ｅの圃場間移動を開始したときは、トラクタ１０Ｅの一時停止による待機時間を短くすることが可能になり、複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動をより一層効率よく行うことができる。この場合、トラクタ１０Ａとトラクタ１０Ｅが重複する部分Ｒｘを同時に走行することもあるが、トラクタ１０Ｅがトラクタ１０Ａに速度等の関係で接近することがないように構成することが必要である。
またこの場合、他のトラクタ１０Ａが重複する部分Ｒｘの終了地点ｇ２を通過した後にトラクタ１０Ｅの圃場間移動を開始したときは、トラクタ１０Ａとトラクタ１０Ｅが重複する部分Ｒｘを同時に走行するおそれがなく、複数のトラクタ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，・・・を圃場間移動させるときに安全な圃場間移動をより一層安全に効率よく行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に係る管理制御システムの構成例等に限定されるものでなく、以下に例示するように、本発明の骨子を逸脱しない範囲であれば適宜変更した構成を採用することが可能である。

上記実施形態に係る管理制御システムにおいては、遠隔管理操作装置７が、図１０に示されるように、制御対象におけるトラクタ１０の自動作業制御モード３５と圃場間移動制御モード３６とに応じて障害物の検出方法を切り換えるよう管理して制御する構成を採用してもよい。

この構成は、図１０に示されるように、自動作業制御モード３５が選択されているときには障害物の検出方法として障害物センサ６５による検出方法を適用し（ステップ６０～６１：Ｓ６０～６１）、圃場間移動制御モード３６に移行したときには障害物の検出方法としてカメラ６６による検出方法を適用するように管理して制御するものである（Ｓ６２～６４）。この制御は、遠隔管理操作装置７の管理制御装置７１において行われるように構成されるが、トラクタ１０の制御装置３０において行うように構成しても構わない。

この構成を採用する場合は、自動作業制御モード３５と圃場間移動制御モード３６のいずれにおいても障害物の検出を適切に行うことができる。
例えば、超音波センサ、赤外線センサ等の障害物センサ６５は、自動作業制御モード３５に移行しているときには障害物の検出が適切に行われて安全な自動作業を行うことが可能であるが、圃場間移動制御モード３６に移行したときには道路９５の走行時に電柱、木、傾斜のある地面等を障害物として誤検出することや、段差がある地形（崖、大きな陥没等）を障害物として検出できないことがある。この点、カメラ６６は、圃場間移動制御モード３６に移行したときには上記誤検知や検出不可が発生することがなく、障害物の検出を適切に検出する。

上記遠隔操作端末７０を遠隔管理操作装置７と併用する場合、遠隔管理操作装置７における圃場間移動開始の選択指示の手動・自動の切換スイッチ７７ｂを手動側に切り換えたとき、遠隔操作端末７０を携帯する遠隔監視者（使用者）が、移動元の圃場９の出入口９１で待機する２以上のトラクタ１０のうちで優先して圃場間移動しても安全か否かを確認したうえで該当するトラクタ１０に圃場間移動の実行の指示を、遠隔操作端末７０から情報の通信にて出すことができるよう構成してもよい。

また、上記実施形態に係る管理制御システムにおいては、自動運転制御部３４が圃場間移動制御モード３６に移行した際、燃料残量センサ５２の検出情報が所定の低い残量値以下であったときに、トラクタ１０（例えば図３に示されるトラクタ１０Ｃ）を燃料の補給作業を行わせるために移動元の圃場９Ｅの出入口９１で停止させて待機させる制御を行うよう構成してもよい。
この場合は、自動運転制御部３４が圃場間移動するトラクタ１０が燃料の補給作業が必要になったことを遠隔管理操作装置７等に報知する制御も行うよう構成するとよい。またこの場合は、燃料の補給作業により燃料残量センサ５２の検出情報が所定の高い残量値を超えたときに、圃場間移動を再開させる制御を行うように構成すればよい。
この構成を採用した場合は、例えば、トラクタ１０が圃場間移動の途中で燃料切れにより停止してしまう事態が発生することを防止することができ、圃場間移動を最後まで確実に行うことが可能になる。

その他、上記実施形態に係る管理制御システムは、圃場９の自動作業における直進性向上を図るために以下の構成を採用するとよい。

すなわち、トラクタ１０は、図１１（Ａ）に示されるように、自動作業における直進の作業走行経路Ｒｓに設定する直進の基準線ＳＬから大幅にずれることなく基準線ＳＬにほぼ沿って走行することが求められる。この場合、基準線ＳＬからの許容ずれ量（閾値）ｄｘは、例えば１．２ｃｍ以下の範囲内に設定される。
しかし、トラクタ１０は、図１１（Ｂ）に破線で示されるように、作業開始位置Ｐｓではずれ量ｄがゼロであるが、実際には左右の少なくとも一方に許容ずれ量ｄｘを超えたずれ量（ｄ１＝３ｃｍ）になる蛇行した実経路ＲＬｄで進むことがあり、その場合は、操舵量が調節されてずれ量ｄが次第に小さくなる（ｄ２＝２ｃｍ）ように直進走行の補正がされ、最終的に許容ずれ量ｄｘ範囲におさまって基準線ＳＬに沿う正常な経路ＲＬｉｆに復帰するようになる。蛇行した実経路ＲＬｄの発生は、特に図１１（Ｃ）に示されるように、旋回走行経路Ｒｔに沿って自動旋回した後に生じやすい。

このため、トラクタ１０においては、自動旋回した後に蛇行した実経路ＲＬｄになった場合には、図１２（Ａ）に示されるように、その乱れ経路ＲＬｍが補正により許容範囲の経路ＲＬｉｆに復帰したときに所定の距離Ｊだけ前進して直進性が安定した後、図１２（Ｂ）に示されるように、自動後進で直線後進して作業開始位置Ｐｓ等の直線前進を再開すべき位置まで戻るよう制御される。続いて、トラクタ１０においては、図１２（Ｃ）に示されるように、後進により作業開始位置Ｐｓ等の位置に到達した時点で一時停止した後、自動作業で直線前進を再開するという制御が行われる。ずれ量ｄについては、トラクタ１０のキャビン２０内の表示装置や遠隔操作端末７０の表示装置に表示させて報知するとよい。

このような構成を採用した場合は、自動旋回した後に上記直進走行の補正をした状態で自動作業をそのまま続けると、図１２（Ａ）に示すように蛇行した実経路ＲＬｄで走行しやすくなるが、旋回後の直線走行における直進性を向上させることができる。この構成は、例えば、トラクタ１０に方位センサを搭載していない場合は特に有効である。また、この構成は、手動運転の場合に適用することもできる。

また、この構成においては、直進走行の補正時における所定の距離Ｊを走行する際、作業機２７を停止させる制御や、必要に応じて上昇させる制御も行うよう構成するとよい。
また、この構成においては、直進走行の補正時に補正されて正常な経路ＲＬｉｆに復帰したときの走行する距離Ｊや許容ずれ量ｄｘについて、トラクタ１０の操縦者、使用車等によって任意の値に設定することができるよう構成することが可能である。これにより、操縦者、使用者等によって直進の安定性の感覚が異なるため、実際に担当する操縦者、使用者等に適合する値に変更することが可能になって扱いやすくなる。

本発明は、トラクタ１０等の農作業用の作業車両に限られず、それ以外の各種作業を行う作業車両にも適用することができる。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…複数の作業車両
７ …遠隔管理操作装置
９ …圃場
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ…複数のトラクタ（複数の作業車両の一例）
３４…自動運転制御部（自動運転制御装置の一例）
３５…自動作業制御モード
３６…圃場間移動制御モード
６１…測位装置
６３…通信装置
７４…経路重複検出部
９１…出入口（圃場の形状の一部の一例）

Claims

測位装置（６１）と、通信装置（６３）と、自動の走行および作業の動作を制御する自動運転制御装置（３４）を有し、作業対象にする圃場の位置、形状および出入口の情報を含む圃場情報と圃場内および圃場間を移動するときの経路情報を取得する複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）と、
情報の通信により前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の各状態を把握して管理するとともに前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の各自動運転制御装置（３４）を操作することが可能な遠隔管理操作装置（７）と、
を備え、
前記自動運転制御装置（３４）は、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の圃場での自動作業を圃場の形状からの逸脱を走行の停止により防止しながら行うよう制御する自動作業制御モード（３５）と、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の自動作業をする圃場の形状の一部から逸脱させて他の圃場への移動を自動走行により行うよう制御する圃場間移動制御モード（３６）を有するとともに、前記圃場間移動制御モード（３６）の移行およびその解除を行うように制御し、
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）のうち２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）が前記圃場間移動制御モード（３６）に移行している場合、その２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）における各圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がない関係にある２以上の作業車両（１Ａと１Ｂ，１Ａと１Ｃ）の圃場間移動を開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする作業車両の管理制御システム。
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にある２以上の作業車両（１Ｂ，１Ｃ）を前記圃場の出入り口で一時停止させて待機させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の管理制御システム。
前記複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）における各自動運転制御装置（３４）は、前記圃場間移動制御モード（３６）に移行したことを前記遠隔管理操作装置（７）に通信装置（６３）を介して送信し、
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間移動制御モード（３６）に移行した２以上の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の各圃場間を移動するときの経路どうしの重複する部分（Ｒｘ）の有無を検出する経路重複検出部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両の管理制御システム。
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって前記圃場の出入口で一時停止して待機する２以上の作業車両（１Ｂ，１Ｃ）の圃場間移動の開始を順次選択して指示する機能を有していることを特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理制御システム。
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記複数の作業車両（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・）の前記圃場間移動制御モード（３６）における圃場間移動の優先順位を設定して管理するとともに、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分がある関係にあって前記圃場の出入口で一時停止して待機する作業車両（１Ｂ，１Ｃ）が２以上の圃場間移動の開始を前記優先順位の高い方から圃場間移動を順次開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする請求項２に記載の作業車両の管理制御システム。
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分（Ｒｘ）がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、
そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）の前記経路の残りの経路部分（Ｒｎａ）に前記重複する部分（Ｒｘ）が通過してなくなったときに前記待機を解除して開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする請求項４又は５に記載の作業車両の管理制御システム。
前記遠隔管理操作装置（７）は、前記圃場間を移動するときの経路どうしに重複する部分（Ｒｘ）がある関係にある作業車両（１Ａ，１Ｅ）がある場合、
そのうちの前記圃場の出入口で一時停止して待機するいずれかの作業車両（１Ｅ）の圃場間の移動を、先に圃場間の移動を開始する他の作業車両（１Ａ）が前記重複する部分（Ｒｘ）の開始地点（ｇ１）又は終了地点（ｇ２）を通過した後に前記待機を解除して開始させる制御を行うよう前記自動運転制御装置（３４）を操作することを特徴とする請求項４又は５に記載の作業車両の管理制御システム。