JP7463561B2 - 超音波パルスを用いた対象物の速度を特定するための方法 - Google Patents
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Description
少なくとも部分的に自動化された運転の実現のためには、周辺環境の知覚又は表現(パーセプション)の実現化が非常に重要である。この場合、周辺環境は、センサを用いて捕捉される。
典型的には、今日の運転支援システム及びパーキングシステムには、超音波センサ又は超音波変換器が主に相互に水平方向に組み込まれ、結果的に生じるx及びy位置データは、これまでは、可能性のある障害物を検出することのみに、又は、車両の周辺に基づいて駐車操作を計算することのみに使用されてきた。しかしながら、この位置データの他に、システムには、例えば、検出された対象物の速度に対するさらなる情報が提供されることはない。
fUSE=fUSP×(cs+vrel)/(cs-vrel)
ここで、csは、音速である。
ds=cs×(tD-t0)/2
ここで、csは、音速、tDは、超音波信号の受信の時点、t0は、超音波パルスの送信の時点である。
本発明の実施例が図1及び図2に関連して示されており、これらは、以下において、より詳細に説明される。
Claims (11)
- 超音波パルスを用いて対象物の速度を特定するための方法であって、
第1の超音波変換器を用いて、規定された信号波形を有する超音波パルスを送信するステップと、
第2の超音波変換器を用いて超音波信号を受信するステップと、
前記超音波信号と、前記規定された信号波形と少なくとも部分的に相関するフィルタ信号との周波数による相互相関を計算するステップと、
計算された前記相互相関の結果を用いて、前記フィルタ信号と、受信された前記超音波信号との間の周波数シフトを特定するステップと、
前記特定された周波数シフトを用いて、送信された超音波パルスを反射した対象物の速度を特定するステップと、
を含み、
前記超音波信号と前記フィルタ信号との時間及び周波数による相互相関が計算され、
前記規定された信号波形は、前記超音波信号と前記フィルタ信号との前記時間及び周波数による相互相関の計算の際に、一義的な極大値(211m,212m,213m,214m)が前記時間及び周波数による相互相関に関連して生じるような時間的変化及び/又は周波数の時間的変化を有する、
方法。 - 前記規定された信号波形の周波数は、時間的に変化する、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の超音波変換器は、前記第2の超音波変換器と同一である、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記超音波パルスの伝搬時間は、前記送信された超音波パルスを反射した対象物の位置特定のために、計算された前記時間及び周波数による相互相関の時間成分の振幅を用いて特定される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記超音波信号の前記周波数シフトは、前記超音波信号に対象物を割り当てるために利用される、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。
- 複数の超音波変換器によって受信される超音波パルスの各超音波信号の各周波数シフトを用いて、対象物の速度が特定される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。
- 複数の反射点が、測量を用いて複数の超音波パルスと複数の超音波信号とから特定され、各超音波信号の周波数シフトを用いて、前記複数の超音波信号が、前記反射点の特定のためにグループ化される、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記特定された周波数シフトに基づいて、少なくとも部分的に自動化された車両を駆動制御するための制御信号が提供され、及び/又は、前記特定された周波数シフトに基づいて、車両乗員に警告するための警告信号が提供される、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されている装置。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法を実施させるための命令を含むコンピュータプログラム。
- 請求項10に記載のコンピュータプログラムが記憶されている機械可読記憶媒体。
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