JP7463297B2 - 車載用イメージング装置、車両用灯具、自動車 - Google Patents
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Description
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
検出期間TDETの始点を、物体OBJまでの距離に応じて動的に決定してもよい。具体的には、イメージング装置100から最も近い物体OBJからの反射光が光検出器120に到達した時刻を検出期間TDETの始点としてもよい。
図7は、変形例2に係るイメージング装置100の動作を説明するタイムチャートである。変形例2においても、インターバル期間TINTにおける参照光S1の強度はゼロである。反射光S2が戻ってこない期間(非検出期間という)の間にノイズ検出期間TNSを設け、検出信号Dのノイズレベルを測定し、測定されたノイズレベルにもとづいて、検出信号Dひいては検出強度bを補正する。変形例1の技術を用いて検出期間TDETを設定し、それ以外を非検出期間としてもよい。
続いてイメージング装置100の用途を説明する。図8は、物体識別システム10のブロック図である。この物体識別システム10は、自動車やバイクなどの車両に搭載され、車両の周囲に存在する物体OBJの種類(カテゴリ)を判定する。
10 物体識別システム
40 演算処理装置
42 分類器
100 イメージング装置
110 照明装置
112 光源
114 パターニングデバイス
120 光検出器
130 演算処理装置
132 パターン発生器
134 再構成処理部
200 車両用灯具
202 光源
204 点灯回路
206 光学系
300 自動車
302 前照灯
310 灯具システム
304 車両側ECU
Claims (6)
- 車載用イメージング装置であって、
所定の長さの照射期間ごとに切り替わるランダムパターンを有する参照光を照射する照明装置と、
物体からの反射光を測定する光検出器と、
前記光検出器が出力する検出信号にもとづく検出強度と前記参照光の強度分布にもとづいて前記物体の復元画像を再構成する演算処理装置と、
を備え、
前記照射期間と前記照射期間の間に、強度がゼロまたは強度分布が均一であるインターバル期間が挿入され、前記車載用イメージング装置の奥行き方向のセンシング距離の上限をLMAX、光速をcとするとき、前記インターバル期間は2×LMAX/c以上であり、
前記演算処理装置は、前記検出信号がしきい値を超えると検出期間を開始し、所定の長さを有する前記検出期間において得られた前記検出信号にもとづく前記検出強度を使用して、式(1)にもとづいて前記物体の復元画像を再構成することを特徴とする車載用イメージング装置。
- 前記しきい値は、前記インターバル期間において得られた前記検出強度にもとづいて設定されることを特徴とする請求項1に記載の車載用イメージング装置。
- 前記インターバル期間における前記参照光の強度はゼロであり、
前記演算処理装置は、前記インターバル期間において得られた前記検出強度を用いて、前記復元画像の再構成に用いる前記検出強度を補正することを特徴とする請求項1または2に記載の車載用イメージング装置。 - 前記照射期間と前記インターバル期間の長さは等しいことを特徴とする請求項3に記載の車載用イメージング装置。
- 請求項1から4のいずれかに記載の車載用イメージング装置を備えることを特徴とする車両用灯具。
- 請求項1から4のいずれかに記載の車載用イメージング装置を備えることを特徴とする自動車。
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