JP7462819B2 - 受電装置、プログラム、及び制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、受電装置、プログラム、及び制御方法に関する。
特許文献1には、光無線通信用の通信ポート及び通信ポートの光無線通信方向を撮像する撮像部を有する通信ユニットを備える通信装置が記載されている。
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1]特開2020-161931号公報
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1]特開2020-161931号公報
本発明の一実施態様によれば、通信装置が提供される。前記通信装置は、指向性無線通信用の受信ポートを備えてよい。前記通信装置は、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部を備えてよい。前記通信装置は、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部を備えてよい。前記通信装置は、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定部を備えてよい。前記通信装置は、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定部を備えてよい。
前記通信装置は、前記強度測定部によって測定された前記受信強度を用いて、前記通信相手をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部を備えてよい。前記強度測定部は、前記通信相手領域内における前記受信強度の分布を示すヒートマップを作成してよく、前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記通信相手領域内における前記受信強度が相対的に高い領域を外れないように、前記通信相手をトラッキングするよう制御してよい。前記強度測定部は、前記トラッキング制御部が前記ヒートマップに基づいて前記撮像部による前記撮像中心位置が前記通信相手領域内における前記受信強度が相対的に高い領域を外れないように前記通信相手をトラッキングするよう制御している間に、前記受信ポートによる受信強度が低下条件を満たした場合に、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら前記受信ポートによる受信強度を測定することにより、前記ヒートマップを再作成してよい。前記強度測定部は、作成した複数の前記ヒートマップに基づいて、前記通信相手領域内における前記受信ポートによる前記受信強度が安定している安定領域を特定してよい。
前記通信装置は、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整する方向調整部を備えてよく、前記強度測定部は、前記通信相手領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように、前記方向調整部に前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を調整させてよい。前記受信ポートは、光無線通信用の受光ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と光無線通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。前記受信ポートは、光無線通信用の受光ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と光無線通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部への光の入射を調整するガルバノミラーを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。前記受信ポートは、指向性電波通信用の電波受信ポートであってよく、前記通信部は、前記受信ポートを用いて前記通信相手と指向性電波通信を実行してよく、前記方向調整部は、前記受信ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受信ポートの通信方向を合わせて調整してよい。
本発明の一実施態様によれば、プログラムが提供される。プログラムは、指向性無線通信用の受信ポートと、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部と、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部とを備える通信装置に、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定段階と、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定段階とを実行させるためのプログラムであってよい。
本発明の一実施態様によれば、指向性無線通信用の受信ポートと、前記受信ポートの通信方向を撮像する撮像部と、前記受信ポートを用いて通信相手と通信する通信部とを備える通信装置によって実行される制御方法が提供される。前記制御方法は、前記撮像部が通信相手を撮像した撮像画像内における前記通信相手の領域を示す通信相手領域を特定する領域特定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記通信相手領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受信ポートによる受信強度を測定する強度測定段階を備えてよい。
本発明の一実施態様によれば、受電装置が提供される。前記受電装置は、指向性無線受電用の受電ポートを備えてよい。前記受電装置は、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部を備えてよい。前記受電装置は、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部を備えてよい。前記受電装置は、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部を備えてよい。前記受電装置は、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部を備えてよい。
本発明の一実施態様によれば、プログラムが提供される。前記プログラムは、指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部段階と、を実行させるためのプログラムであってよい。
本発明の一実施態様によれば、指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法が提供される。前記制御方法は、前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階を備えてよい。前記制御方法は、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部段階を備えてよい。
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
移動しながら光無線通信及び高指向性電波通信等の指向性無線通信を実行する場合に、画像認識によって検知した通信相手を含むバウンディングボックスの中心から、撮像中心位置がずれないようにトラッキングする技術が知られている。これにより、通信方向のずれを抑えることができるが、撮像中心位置とバウンディングボックスの中心とが一致していても、例えば、受信ポートの軸と通信相手の送信ポートの軸とが一致しているとは限らず、受信信号強度が最も高くなるとは限らない。また、仮に受信ポートの軸と通信相手の送信ポートの軸とが一致したとしても、環境要因によってシンチレーション及びビームワンダ等が発生した場合には、受信信号強度が最大とはならない。本実施形態に係る通信装置300は、例えば、通常の画像認識トラッキングに加えて、バウンディングボックス内のどのポイントに撮影中心位置を合わせると受信信号強度の値(RSSI:Received Signal Strength Indicator)が高くなるのかを、バウンディングボックス内で撮像中心位置をずらしてスキャン(走査)することにより、このような課題の解決に貢献する。
図1は、通信装置300の一例を概略的に示す。ここでは、無人航空機100に搭載されている通信装置300を例示する。
無人航空機100は、いわゆるドローンであってよい。無人航空機100は、本体部110及びプロペラ120を備えてよい。本体部110には、制御装置200及び通信装置300が配置されていてよい。
制御装置200は、無人航空機100の飛行を制御してよい。制御装置200は、プロペラ120を制御することによって、無人航空機100の飛行を制御してよい。
通信装置300は、通信モジュール320を備えてよい。通信モジュール320は、送信モジュール400及び受信モジュール500を含んでよい。通信装置300は、送信モジュール400及び受信モジュール500を用いて、指向性無線通信を実行してよい。通信装置300は、例えば、光無線通信を実行してよい。通信装置300は、例えば、指向性電波通信を実行してよい。
通信装置300と制御装置200とは、一体であってもよい。すなわち、通信装置300が、制御装置200の機能を備えてもよい。
送信モジュール400は、ジンバル402、カメラ410、及び送信ポート420を備えてよい。ジンバル402は、1軸以上のジンバルであってよい。ジンバル402は、例えば、2軸ジンバルであってよい。ジンバル402は、例えば、3軸ジンバルであってよい。
カメラ410は、撮像部の一例であってよい。カメラ410と送信ポート420とは並列に配置されてよい。カメラ410は、送信ポート420の通信方向を撮像してよい。
通信装置300が光無線通信を実行する場合、送信ポート420は、光無線通信用の発光ポートであってよく、カメラ410は、送信ポート420の光無線通信方向を撮像してよい。送信ポート420の光無線通信方向は、送信ポート420の光軸方向であってよい。送信ポート420の光軸のベクトルと、カメラ410による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。送信モジュール400は、ジンバル402によって、カメラ410による撮像方向と、送信ポート420による光無線通信方向とを合わせて調整可能であってよい。
通信装置300が指向性電波通信を実行する場合、送信ポート420は、指向性のある電波を発するポートであってよく、カメラ410は、送信ポート420の電波通信方向を撮像してよい。送信ポート420の電波通信方向は、送信ポート420の電波の主方向であってよい。送信ポート420の電波通信方向のベクトルと、カメラ410による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。送信モジュール400は、ジンバル402によって、カメラ410による撮像方向と、送信ポート420による電波通信方向とを合わせて調整可能であってよい。
受信モジュール500は、ジンバル502、カメラ510、及び受信ポート520を備えてよい。ジンバル502は、1軸以上のジンバルであってよい。ジンバル502は、例えば、2軸ジンバルであってよい。ジンバル502は、例えば、3軸ジンバルであってよい。
カメラ510は、撮像部の一例であってよい。カメラ510と受信ポート520とは並列に配置されてよい。カメラ510は、受信ポート520の通信方向を撮像してよい。受信ポート520の通信方向とは、受信ポート520の通信の指向方向であってよい。
通信装置300が光無線通信を実行する場合、受信ポート520は、受光ポートであってよく、カメラ510は、受信ポート520の光無線通信方向を撮像してよい。受信ポート520の光無線通信方向は、受信ポート520の光軸方向であってよい。受信ポート520の光軸のベクトルと、カメラ510による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。受信モジュール500は、ジンバル502によって、カメラ510による撮像方向と、受信ポート520による光無線通信方向とを合わせて調整可能であってよい。
通信装置300が指向性電波通信を実行する場合、受信ポート520は、指向性を有する電波の受信ポートであってよく、カメラ510は、受信ポート520の電波通信方向を撮像してよい。受信ポート520の電波通信方向は、受信ポート520の電波の指向方向であってよい。受信ポート520の電波通信方向のベクトルと、カメラ510による撮像主方向のベクトルとは同一であってよい。受信モジュール500は、ジンバル502によって、カメラ510による撮像方向と、受信ポート520による電波通信方向とを合わせて調整可能であってよい。
通信装置300は、アンテナ350を備えてよい。通信装置300は、アンテナ350を用いて、通信相手と電波通信を実行してよい。アンテナ350を用いた電波通信は、送信モジュール400及び受信モジュール500を用いた指向性無線通信よりも、指向性が低い通信であってよい。例えば、アンテナ350は、オムニアンテナであってよい。通信装置300は、アンテナ350を備えなくてもよい。通信装置300は、アンテナ350によって、通信相手と直接通信してよく、無線基地局及びWi-Fi(登録商標)アクセスポイント等の中継装置を介して通信してもよい。
通信装置300は、例えば、他の無人航空機100に搭載された通信装置300と通信する。通信装置300は、他の無人航空機100に限らず、任意の移動体に搭載された通信装置300と通信してもよい。通信装置300は、無人航空機100以外の任意の移動体に搭載されてもよい。通信装置300は、固定設置されて、移動体に搭載された通信装置300と通信してもよい。
通信装置300は、例えばまず、カメラ510による撮像画像によって、通信相手を検出し、カメラ510の撮像中心位置が通信相手の中心を捉えるようにジンバル502を制御してよい。そして、通信装置300は、通信相手を含むバウンディングボックスを特定し、バウンディングボックス内でのスキャンを実行してよい。
図2は、カメラ510の画角600内の通信相手602を概略的に示す。ここでは、カメラ510の撮像中心位置が通信相手602の中心を捉えている状態を例示している。通信装置300は、バウンディングボックス604内で、撮像中心位置606を変化させながら、受信ポート520による受信信号強度を測定してよい。
図3は、通信装置300によるスキャンパターン610の一例を概略的に示す。通信装置300は、図3に例示するスキャンパターン610に沿って、撮像中心位置606を変化させながら、受信ポート520による受信信号強度を測定してよい。
図4及び図5は、通信装置300によるスキャンについて説明するための説明図である。ここでは、スキャンパターン610に沿ってスキャンを実行する場合について説明する。
通信装置300は、まず、図4に示すように、スキャンパターン610の開始点と撮像中心位置606とが一致するように、ジンバル502を制御してよい。通信装置300は、スキャンパターン610の開始点と撮像中心位置606とが一致した状態で、受信ポート520による、通信相手からの信号の受信信号強度を測定してよい。通信装置300は、スキャンパターン610における位置と、測定した受信信号強度とを対応付けて記憶してよい。
通信装置300は、図5に示すように、スキャンパターン610に沿って、撮像中心位置606が移動するように、ジンバル502を制御し、受信ポート520による、通信相手からの信号の信号強度を測定してよい。通信装置300は、スキャンパターン610の終点までこのような測定を行ってよい。
測定の間隔は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。測定の間隔は、例えば、バウンディングボックス604のサイズに対する割合で設定されてよい。測定の間隔は、その他任意の方法で設定されてよい。
通信装置300は、図3から図5に例示するスキャンパターン610に限らず、他のスキャンパターンを用いてもよい。例えば、スキャンパターン610は、上から下に向けてジグザグにスキャンするパターンであるが、通信装置300は、下から上に向けてジグザグにスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置300は、左から右に向けてジグザグにスキャンするパターンや、右から左に向けてジグザグにスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置300は、中心から外側に向けて渦巻き状にスキャンするパターンや、外側から中心に向けて渦巻き状にスキャンするパターンを用いてもよい。通信装置300は、その他の任意のスキャンパターンを用いてもよい。
図6は、通信装置300によって生成されたヒートマップ620の一例を概略的に示す。通信装置300は、スキャン結果に基づいて、ヒートマップ620を生成してよい。ヒートマップ620は、バウンディングボックス604内の、撮像中心位置606が位置した場合における、受信ポート520による受信信号強度の分布を表してよい。
ヒートマップ620によって、撮像中心位置606をバウンディングボックス604内のどの位置に合わせれば、受信ポート520による受信信号強度が高くなるかを判定可能にできる。図6に例示するヒートマップ620では、より受信信号強度が高い位置を、より濃い濃度で示している。
通信装置300は、ヒートマップ620を用いて、通信相手をトラッキングしてよい。例えば、通信装置300は、ヒートマップ620に基づいて、撮像中心位置606が、バウンディングボックス604内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。
図7は、通信装置300の機能構成の一例を概略的に示す。通信装置300は、撮像画像取得部302、通信部304、領域特定部306、トラッキング制御部308、方向調整部310、及び強度測定部312を備えてよい。
撮像画像取得部302は、カメラ410によって撮像された撮像画像をカメラ410から取得してよい。撮像画像取得部302は、カメラ510によって撮像された撮像画像をカメラ510から取得してよい。
通信部304は、通信モジュール320を用いて指向性無線通信を実行してよい。通信部304は、送信モジュール400によって、通信相手にデータを送信し、受信モジュール500によって、通信相手からデータを受信してよい。通信部304は、アンテナ350を用いて、電波通信を実行してもよい。
送信ポート420は光無線通信用の発光ポートであってよく、受信ポート520は光無線通信用の受光ポートであってよく、通信部304は、送信ポート420及び受信ポート520を用いて通信相手と光無線通信を実行してよい。
送信ポート420は、指向性電波通信用の電波送信ポートであってよく、受信ポート520は、指向性電波通信用の電波受信ポートであってよく、通信部304は、送信ポート420及び受信ポート520を用いて通信相手と指向性電波通信を実行してよい。
領域特定部306は、カメラ410が撮像し、撮像画像取得部302がカメラ410から取得した、通信相手を撮像した撮像画像内における通信相手の領域を示す通信相手領域を特定してよい。通信相手領域は、バウンディングボックスであってよい。
領域特定部306は、カメラ510が撮像し、撮像画像取得部302がカメラ510から取得した、通信相手を撮像した撮像画像内における通信相手の領域を示す通信相手領域を特定してよい。通信相手領域は、バウンディングボックスであってよい。
トラッキング制御部308は、撮像画像取得部302によって取得された撮像画像によって、通信相手をトラッキングしてよい。トラッキング制御部308は、領域特定部306が特定した通信相手領域を用いて、通信相手をトラッキングしてよい。
方向調整部310は、カメラ410の撮像方向及び送信ポート420の通信方向を合わせて調整してよい。方向調整部310は、ジンバル402を制御することによって、カメラ410の撮像方向及び送信ポート420の通信方向を合わせて調整してよい。
方向調整部310は、カメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を合わせて調整してよい。方向調整部310は、ジンバル502を制御することによって、カメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を合わせて調整してよい。
トラッキング制御部308は、例えば、通信相手の中心がカメラ510の撮像中心位置と一致している状態を維持するように、方向調整部310に、カメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を合わせて調整させてよい。
強度測定部312は、受信ポート520による受信信号強度を測定してよい。強度測定部312は、例えば、受信ポート520によるRSSIを測定する。
強度測定部312は、領域特定部306が特定した通信相手領域内で、カメラ510による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、受信ポート520による受信信号強度を測定してよい。強度測定部312は、予め設定されたスキャンパターンに従って、通信相手領域内でカメラ510による撮像中心位置が移動するように制御してよい。
強度測定部312は、通信相手領域内でカメラ510による撮像中心位置が移動するように、方向調整部310にカメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を調整させてよい。例えば、強度測定部312は、通信相手領域内で、カメラ510による撮像中心位置がスキャンパターンに従って移動するように、方向調整部310にジンバル502を制御させてよい。例えば、強度測定部312は、通信部304に、アンテナ350による電波通信によって、通信相手に、通信相手領域内で移動するように指示を送信することによって、通信相手領域内で、カメラ510による撮像中心位置がスキャンパターンに従って相対的に移動するようにしてもよい。
トラッキング制御部308は、強度測定部312によって測定された受信信号強度を用いて、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。トラッキング制御部308は、例えば、通信相手領域内の、受信信号強度がより強くなる位置にカメラ510の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部310に、カメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を合わせて調整させてよい。トラッキング制御部308は、例えば、通信相手領域内の、受信信号強度が最大となる位置にカメラ510の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部310に、カメラ510の撮像方向及び受信ポート520の通信方向を合わせて調整させてよい。これにより、受信ポート520による受信信号強度が相対的に高い状態を維持することができる。
強度測定部312は、領域特定部306が特定した通信相手領域内における受信信号強度の分布を示すヒートマップを作成してよい。トラッキング制御部308は、強度測定部312によって作成されたヒートマップに基づいて、カメラ510による撮像中心位置が、通信相手領域内にける受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、通信相手をトラッキングするよう制御してよい。これにより、通信を安定化させることができる。
強度測定部312は、トラッキング制御部308がヒートマップに基づいてカメラ510による撮像中心位置が通信相手領域内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように通信相手をトラッキングするよう制御している間に、受信ポート520による受信信号強度が低下条件を満たした場合に、通信相手領域内でカメラ510による撮像中心位置が移動するよう制御しながら受信ポート520による受信信号強度を測定することにより、ヒートマップを再作成してよい。低下条件は、例えば、強度測定部312が継続的に測定する受信ポート520による受信信号強度が、時系列の平均値よりも、予め定められた閾値以上低下した場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、例えば、強度測定部312が継続的に測定する受信ポート520による受信信号強度が、予め定められた閾値を下回った場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、これら以外の条件であってもよい。低下条件は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。
強度測定部312は、作成した複数のヒートマップに基づいて、通信相手領域内における受信ポート520による受信信号強度が安定している安定領域を特定してもよい。例えば、強度測定部312は、ヒートマップの時間経過による変化に対して、統計的に受信信号強度が安定している領域を学習することによって、安定領域を特定する。トラッキング制御部308は、カメラ510による撮像中心位置が、強度測定部312によって特定された安定領域から外れないように通信相手をトラッキングするよう制御してよい。これにより、信号ゆらぎに対応した通信を実現することができる。
図8は、通信装置300による処理の流れの一例を概略的に示す。図8は、通信装置300が、無人航空機100に搭載された通信装置300と通信する場合における処理の流れを示し、通信相手を画角に捉えている状態を開始状態として説明する。
ステップ(ステップをSと省略して記載する場合がある。)102では、トラッキング制御部308が、カメラ510による撮像画像によって、通信相手を捕捉する。S104では、通信部304が、通信モジュール320を用いた通信相手との指向性無線通信を開始する。
S106では、領域特定部306が、カメラ510による撮像画像内における通信相手領域を特定する。S108では、強度測定部312が、スキャンを実行する。S110では、強度測定部312が、S108におけるスキャンの結果に基づいて、ヒートマップを作成する。
S110では、トラッキング制御部308が、S110において作成されたヒートマップを用いたトラッキングを開始する。トラッキング制御部308は、カメラ510による撮像中心位置が、通信相手領域内における受信信号強度が相対的に高い領域を外れないように、方向調整部310に、ジンバル502を制御させてよい。
S114では、強度測定部312が、受信ポート520による受信信号強度を測定する。S116では、強度測定部312が、受信ポート520による受信信号強度が低下条件を満たすか否かを判定する。満たすと判定された場合、S118に進み、満たさないと判定された場合、S114に戻る。
通信部304による通信相手との通信が終了した場合(S118でYES)、処理を終了し、終了していない場合(S118でNO)、S108に戻る。S108において、強度測定部312がスキャンを実行し、S110において、強度測定部312が、当該スキャン結果に基づいてヒートマップを再作成する。
上記実施形態では、送信モジュール400と受信モジュール500とが別体である場合を例示したが、これに限らず、送信モジュール400と受信モジュール500とは共通であってもよい。例えば、通信装置300は、送信モジュール400及び受信モジュール500に代えて、送信ポート及び受信ポートと、一のカメラと、一のジンバルとを有する通信モジュールを用いてもよい。
図9は、通信装置300の通信モジュール320の他の一例を概略的に示す。通信装置300が光無線通信を実行する場合、通信装置300は、通信モジュール320に代えて、ミラーによって撮像方向と指向性無線通信方向とを調整する通信モジュール330を備えてよい。
通信モジュール330は、送信ポート430、撮像部440、ミラー450、分光器460、受信ポート530、撮像部540、ミラー550、及び分光器560を備えてよい。
送信ポート430は、光無線通信用の発光ポートであってよい。撮像部440は、460によって、送信ポート430の光軸を撮像中心位置とする画像を撮像してよい。ミラー450は、送信ポート430による光無線通信方向及び撮像部440による撮像方向を調整してよい。ミラー450は、例えば、ガルバノミラーであってよい。方向調整部310は、ミラー450を制御することによって、送信ポート430による光無線通信方向及び撮像部440による撮像方向を合わせて調整してよい。
受信ポート530は、光無線通信用の受光ポートであってよい。撮像部540は、分光器560によって、受信ポート530の光軸を撮像中心位置とする画像を撮像してよい。ミラー550は、受信ポート530による光無線通信方向及び撮像部540による撮像方向を調整してよい。ミラー550は、例えば、ガルバノミラーであってよい。方向調整部310は、ミラー550を制御することによって、受信ポート530による光無線通信方向及び撮像部540による撮像方向を合わせて調整してよい。
図10は、受電装置700の一例を概略的に示す。ここでは、無人航空機100に搭載されている受電装置700を例示する。
受電装置700は、受電モジュール800を備えてよい。受電装置700は、受電モジュール800を用いて、送電装置から無線給電を受け付けてよい。
受電装置700と制御装置200とは、一体であってもよい。すなわち、受電装置700が、制御装置200の機能を備えてもよい。
受電モジュール800は、ジンバル802、カメラ810、及び受電ポート820を備えてよい。ジンバル802は、1軸以上のジンバルであってよい。ジンバル802は、例えば、2軸ジンバルであってよい。ジンバル802は、例えば、3軸ジンバルであってよい。
カメラ810は、撮像部の一例であってよい。カメラ810と受電ポート820とは並列に配置されてよい。カメラ810は、受電ポート820の受電方向を撮像してよい。
受電装置700は、例えば、他の無人航空機100に搭載された送電装置から無線給電を受け付ける。受電装置700は、任意の移動体に搭載された送電装置から無線給電を受け付けてよい。受電装置700は、無人航空機100以外の任意の移動体に搭載されてもよい。受電装置700は、固定設置されて、移動体に搭載された送電装置から無線給電を受け付けてよい。
受電装置700は、例えばまず、カメラ810による撮像画像によって、送電装置を検出し、カメラ810の撮像中心位置が送電装置の中心を捉えるようにジンバル802を制御してよい。そして、受電装置700は、送電装置を含むバウンディングボックスを特定し、バウンディングボックス内でのスキャンを実行してよい。
図11は、受電装置700の機能構成の一例を概略的に示す。受電装置700は、撮像画像取得部702、受電制御部704、領域特定部706、トラッキング制御部708、方向調整部710、及び強度測定部712を備えてよい。
撮像画像取得部702は、カメラ810によって撮像された撮像画像をカメラ810から取得してよい。受電制御部704は、受電ポート820を用いて送電装置からの無線給電を受け付ける。受電制御部704は、送電装置から受け付けた電力を無人航空機100に提供してよい。受電制御部704は、例えば、送電装置から受け付けた電力を、無人航空機100のバッテリに供給する。
領域特定部706は、領域特定部306と同様の構成を備えてよい。領域特定部706は、カメラ810が撮像し、撮像画像取得部702がカメラ810から取得した、送電装置を撮像した撮像画像内における送電装置の領域を示す送電装置領域を特定してよい。送電装置領域は、バウンディングボックスであってよい。
トラッキング制御部708は、トラッキング制御部308と同様の構成を備えてよい。トラッキング制御部708は、撮像画像取得部702によって取得された撮像画像によって、送電装置をトラッキングしてよい。トラッキング制御部708は、領域特定部706が特定した送電装置領域を用いて、送電装置をトラッキングしてよい。
方向調整部710は、方向調整部310と同様の構成を備えてよい。方向調整部710は、カメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を合わせて調整してよい。方向調整部710は、ジンバル802を制御することによって、カメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を合わせて調整してよい。
トラッキング制御部708は、例えば、送電装置の中心がカメラ810の撮像中心位置と一致している状態を維持するように、方向調整部710に、カメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を合わせて調整させてよい。
強度測定部712は、強度測定部312と同様の構成を備えてよい。強度測定部312は、受電ポート820による受電強度を測定してよい。
強度測定部712は、領域特定部706が特定した送電装置領域内で、カメラ810による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、受電ポート820による受電強度を測定してよい。強度測定部712は、予め設定されたスキャンパターンに従って、送電装置領域内でカメラ810による撮像中心位置が移動するように制御してよい。
強度測定部712は、送電装置領域内でカメラ810による撮像中心位置が移動するように、方向調整部710にカメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を調整させてよい。例えば、強度測定部712は、送電装置領域内で、カメラ810による撮像中心位置がスキャンパターンに従って移動するように、方向調整部710にジンバル802を制御させてよい。
トラッキング制御部708は、強度測定部712によって測定された受電強度を用いて、送電装置をトラッキングするよう制御してよい。トラッキング制御部708は、例えば、送電装置領域内の、受電強度がより強くなる位置にカメラ810の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部710に、カメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を合わせて調整させてよい。トラッキング制御部708は、例えば、送電装置領域内の、受電強度が最大となる位置にカメラ810の撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、方向調整部710に、カメラ810の撮像方向及び受電ポート820の受電方向を合わせて調整させてよい。これにより、受電ポート820による受電強度が相対的に高い状態を維持することができる。
強度測定部712は、領域特定部706が特定した送電装置領域内における受電強度の分布を示すヒートマップを作成してよい。トラッキング制御部708は、強度測定部712によって作成されたヒートマップに基づいて、カメラ810による撮像中心位置が、送電装置領域内における受電強度が相対的に高い領域を外れないように、送電装置をトラッキングするよう制御してよい。 これにより、無線給電を安定化させることができる。
強度測定部712は、トラッキング制御部708がヒートマップに基づいてカメラ810による撮像中心位置が送電装置領域内における受電強度が相対的に高い領域を外れないように送電装置をトラッキングするよう制御している間に、受電ポート820による受電強度が低下条件を満たした場合に、送電装置領域内でカメラ810による撮像中心位置が移動するよう制御しながら受電ポート820による受電強度を測定することにより、ヒートマップを再作成してよい。低下条件は、例えば、強度測定部712が継続的に測定する受電ポート820による受電強度が、受電強度の時系列の平均値よりも、予め定められた閾値以上低下した場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、例えば、強度測定部712が継続的に測定する受電ポート820による受電強度が、予め定められた閾値を下回った場合に満たされる条件であってよい。低下条件は、これら以外の条件であってもよい。低下条件は、任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。
強度測定部712は、作成した複数のヒートマップに基づいて、送電装置領域内における受電ポート820による受電強度が安定している安定領域を特定してもよい。例えば、強度測定部712は、ヒートマップの時間経過による変化に対して、統計的に受電強度が安定している領域を学習することによって、安定領域を特定する。トラッキング制御部708は、カメラ810による撮像中心位置が、強度測定部712によって特定された安定領域から外れないように送電装置をトラッキングするよう制御してよい。これにより、ゆらぎに対応した無線給電を実現することができる。
図12は、通信実行部210、充電実行部450又は給電実行部550として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、及び/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、RAM1214、及びグラフィックコントローラ1216を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、及びICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。記憶装置1224は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。
CPU1212は、ROM1230及びRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ1216は、RAM1214内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、CPU1212によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス1218上に表示されるようにする。
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ICカードドライブは、プログラム及びデータをICカードから読み取り、及び/又はプログラム及びデータをICカードに書き込む。
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、及び/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。
プログラムは、ICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
例えば、通信がコンピュータ1200及び外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
また、CPU1212は、記憶装置1224、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)及び/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、及びプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk(登録商標)、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
100 無人航空機、110 本体部、120 プロペラ、200 制御装置、300 通信装置、302 撮像画像取得部、304 通信部、306 領域特定部、308 トラッキング制御部、310 方向調整部、312 強度測定部、320 通信モジュール、330 通信モジュール、350 アンテナ、400 送信モジュール、402 ジンバル、410 カメラ、420 送信ポート、430 送信ポート、440 撮像部、450 ミラー、460 分光器、500 受信モジュール、502 ジンバル、510 カメラ、520 受信ポート、530 受信ポート、540 撮像部、550 ミラー、560 分光器、600 画角、602 通信相手、604 バウンディングボックス、606 撮像中心位置、610 スキャンパターン、620 ヒートマップ、700 受電装置、702 撮像画像取得部、704 受電制御部、706 領域特定部、708 トラッキング制御部、710 方向調整部、712 強度測定部、800 受電モジュール、802 ジンバル、810 カメラ、820 受電ポート、1200 コンピュータ、1210 ホストコントローラ、1212 CPU、1214 RAM、1216 グラフィックコントローラ、1218 ディスプレイデバイス、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1230 ROM、1240 入出力チップ
Claims (15)
- 受電装置であって、
指向性無線受電用の受電ポートと、
前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
を備え、
前記強度測定部は、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御し、
前記受電装置は、前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定部が測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する、
受電装置。 - 前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部
を備える、請求項1に記載の受電装置。 - 前記強度測定部は、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成し、
前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する、請求項2に記載の受電装置。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、
前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部と
を備え、
前記強度測定部は、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成し、
前記トラッキング制御部は、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する、
受電装置。 - 前記強度測定部は、前記トラッキング制御部が前記ヒートマップに基づいて前記撮像部による前記撮像中心位置が前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように前記送電装置をトラッキングするよう制御している間に、前記受電ポートによる受電強度が低下条件を満たした場合に、前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら前記受電ポートによる受電強度を測定することにより、前記ヒートマップを再作成する、請求項3又は4に記載の受電装置。
- 前記強度測定部は、作成した複数の前記ヒートマップに基づいて、前記送電装置領域内における前記受電ポートによる前記受電強度が安定している安定領域を特定する、請求項3から5のいずれか一項に記載の受電装置。
- 前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部
を備え、
前記強度測定部は、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように、前記方向調整部に前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を調整させる、請求項1から6のいずれか一項に記載の受電装置。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、
前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、
前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定部と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定部と、
前記強度測定部によって測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御部と、
前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部と
を備え、
前記トラッキング制御部は、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる、
受電装置。 - 前記方向調整部は、前記受電ポート及び前記撮像部を保持するジンバルを制御することによって、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する、請求項7又は8に記載の受電装置。
- 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御する段階を有する、強度測定段階と、
前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定段階で測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する記憶段階と
を実行させるためのプログラム。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置に、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成する段階を有する、強度測定段階と、
前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する段階を有する、トラッキング制御段階と
を実行させるためのプログラム。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部とを備える受電装置に、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階と、
前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる段階を有する、トラッキング制御段階と
を実行させるためのプログラム。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、予め設定されたスキャンパターンに従って、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するように制御する段階を有する、強度測定段階と、
前記スキャンパターンにおける位置と、前記強度測定段階で測定した前記受電ポートによる前記受電強度とを対応付けて記憶する記憶段階と
を備える制御方法。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階であって、前記送電装置領域内で前記撮像部による前記撮像中心位置が移動するよう制御しながら、前記撮像中心位置が位置した場合における、前記送電装置領域内における前記受電強度の分布を示すヒートマップを作成する段階を有する、強度測定段階と、
前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記ヒートマップに基づいて、前記撮像部による前記撮像中心位置が、前記送電装置領域内における前記受電強度が相対的に高い領域を外れないように、前記送電装置をトラッキングするよう制御する段階を有する、トラッキング制御段階と
を備える制御方法。 - 指向性無線受電用の受電ポートと、前記受電ポートの受電方向を撮像する撮像部と、前記受電ポートを用いて送電装置からの無線給電を受け付ける受電制御部と、前記撮像部の撮像方向及び前記受電ポートの受電方向を合わせて調整する方向調整部とを備える受電装置によって実行される制御方法であって、
前記撮像部が前記送電装置を撮像した撮像画像内における前記送電装置の領域を示す送電装置領域を特定する領域特定段階と、
前記送電装置領域内で前記撮像部による撮像中心位置が移動するよう制御しながら、任意に設定可能な間隔で、前記受電ポートによる受電強度を測定する強度測定段階と、
前記強度測定段階で測定された前記受電強度を用いて、前記送電装置をトラッキングするよう制御するトラッキング制御段階であって、前記送電装置領域内の、前記受電強度が最大となる位置に前記撮像部の前記撮像中心位置を合わせた状態を維持するように、前記方向調整部に、前記撮像部の前記撮像方向及び前記受電ポートの前記受電方向を合わせて調整させる段階を有する、トラッキング制御段階と
を備える制御方法。
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