JP7456219B2 - 歯車加工装置及び歯車加工方法 - Google Patents
歯車加工装置及び歯車加工方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7456219B2 JP7456219B2 JP2020049691A JP2020049691A JP7456219B2 JP 7456219 B2 JP7456219 B2 JP 7456219B2 JP 2020049691 A JP2020049691 A JP 2020049691A JP 2020049691 A JP2020049691 A JP 2020049691A JP 7456219 B2 JP7456219 B2 JP 7456219B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotational speed
- workpiece
- cutting tool
- gear
- gear cutting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 85
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 160
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 102
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 38
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 33
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Gear Processing (AREA)
Description
本発明の歯車加工装置に係る第一態様は、歯切り工具と工作物との同期回転を制御すると共に、前記工作物の回転軸線方向に沿った前記歯切り工具と前記工作物との相対移動を制御する制御装置を備え、前記工作物に歯車を加工する歯車加工装置であって、
前記制御装置は、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更する変動条件変更部と、
前記変動条件変更部により変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との相対移動の送り速度を変動制御する制御部と、を備えた、歯車加工装置にある。
本発明の歯車加工装置に係る第二態様は、歯切り工具と工作物との同期回転を制御すると共に、前記工作物の回転軸線方向に沿った前記歯切り工具と前記工作物との相対移動を制御する制御装置を備え、前記工作物に歯車を加工する歯車加工装置であって、
前記制御装置は、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更する変動条件変更部を備え、
前記変動条件変更部は、加工能率と省エネルギーとのバランスに基づき、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更するか維持するかを決定する、歯車加工装置にある。
本発明の歯車加工方法に係る第一態様は、歯切り工具と工作物とを同期回転させながら、前記工作物の回転軸線方向に沿って前記歯切り工具を前記工作物に対して相対移動させることにより、前記工作物に歯車を加工する歯車加工方法であって、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値を取得すると共に、前記状態値が予め設定された基準値よりも大きいか否かを判定し、且つ、
前記状態値が予め設定された基準値よりも大きい判定結果に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更し、
変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との相対移動の送り速度を変動制御する歯車加工方法にある。
本発明の歯車加工方法に係る第二態様は、歯切り工具と工作物とを同期回転させながら、前記工作物の回転軸線方向に沿って前記歯切り工具を前記工作物に対して相対移動させることにより、前記工作物に歯車を加工する歯車加工方法であって、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値を取得すると共に、前記状態値が予め設定された基準値よりも大きいか否かを判定し、且つ、
前記状態値が予め設定された基準値よりも大きい判定結果に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更し、
加工能率と省エネルギーとのバランスに基づき、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更するか維持するかを決定する、歯車加工方法にある。
歯車加工装置は、歯切り工具及び工作物の回転速度を変動させ、且つ、歯切り工具と工作物とを同期回転させながら、工作物の回転軸線方向に沿って歯切り工具を工作物に対して相対移動させることにより、工作物に歯車を加工する。本例では、歯車加工装置は、歯切り工具としてスカイビングカッタを備え、スカイビング加工によって工作物に歯車を加工する場合を例示する。この場合、歯車加工装置は、相互に直交する3つの直進軸(X軸、Y軸及びZ軸)と2つの回転軸(A軸(旋回テーブル軸)及びC軸(ワーク軸))を駆動軸として有する縦型又は横型マシニングセンタを例示することができる。
図1に示すように(図4のブロック図も参照)、本例の歯車加工装置1は、ベッド10と、コラム20と、サドル30と、回転主軸40と、テーブル50と、チルトテーブル60と、ターンテーブル70と、保持器80と、制御装置100とを主に備える。
制御装置100は、基準回転速度設定部110と、変動条件設定部120と、工作物回転速度制御部130と、工具回転速度制御部140と、基準送り速度設定部150と、送り速度制御部160とを主として備える。
次に、図6に示すフローチャートを用いて、制御装置100により実行される歯車加工処理プログラムについて説明する。尚、歯車加工処理プログラムを実行するに当たり、基準回転速度設定部110には基準回転速度Nwが、基準送り速度設定部150には基準送り速度Fwが、それぞれ設定される。
上述した説明からも理解できるように、歯車加工装置1によれば、状態値である生産数Npに応じて、変動条件Nwjを第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3のうちの何れかに段階的に変更することができる。これにより、生産数Npに応じて変動条件Nwjを変更することができる歯車加工装置1の消費電力量は、ロット生産において過度な変動条件Nwj(第三変動条件Nwj3)を変更することなく一様に適用した場合の消費電力量に比べて低減することができる。又、生産数Npに応じて変動条件Nwjを変更することにより、歯切り工具42に大きな摩耗が生じた場合であってもびびり振動(加工振動)を抑制することができ、その結果、表面性状の良好な工作物を生産することができる。
上述した本例においては、変動条件変更部123は、表1に示すように、第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3に応じて回転速度変動幅を変更するようにした。これに代えて、下記表2に示すように、変動条件変更部123は、回転速度変動周波数(回転速度変動周期)を変更することも可能である。
上述した本例においては、変動条件変更部123は、回転速度変動幅のみを変更するように、変動条件Nwjを第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3の何れかに変更するようにした。又、上述した第一別例においては、変動条件変更部123は、回転速度変動周波数(回転速度変動周期)のみを変更するように、変動条件Nwjを第四変動条件Nwj4~第六変動条件Nwj6に変更するようにした。しかしながら、変動条件Nwjの変更に関しては、回転速度変動幅のみを変更すること、又は、回転速度変動周波数(回転速度変動周期)のみを変更することに限られない。
上述した本例、第一別例及び第二別例においては、工作物Wの加工開始時から第一変動条件Nwj1(第四変動条件Nwj4)に従って回転速度変動幅及び回転速度変動周波数の少なくとも一つを変動するようにした。ここで、加工開始時においては、加工に伴うびびり振動が発生する可能性は、生産数Npが増大した場合に比べて極めて小さくなる。このため、上述した本例の場合を例示した下記表3に示すように、生産数Npが基準値Sn0となるまでの間は、回転速度変動幅を変動させず、且つ、回転速度変動周波数も変動させない初期条件を適用することも可能である。尚、基準値Sn0は基準値Sn1よりも小さくなるように設定される。
上述した本例及び第一別例~第三別例においては、状態値である生産数Npを判定することにより、変動条件変更部123が判定された生産数Npに応じて変動条件Nwjを第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3(又は/及び第四変動条件Nwj4~第六変動条件Nwj6)の何れかに変更するようにした。ここで、状態値は、工作物Wの加工に関して歯切り工具42による工作物Wの加工状態を表すものであるため、電流値(摩耗量)、振動、歯すじ誤差(表面性状)を用いることができる。
上述した本例及び第一別例~第四別例においては、変動条件変更部123は、状態値判定部122の判定結果に基づき、段階的に変動条件Nwj(第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3、及び/又は、第四変動条件Nwj4~第六変動条件Nwj6)を変更するようにした。これに代えて、変動条件変更部123は、生産数Np(状態値)及び状態値Kに応じて、連続的に変動条件Nwj即ち回転速度変動幅及び回転速度変動周波数(回転速度変動周期)の少なくとも一方を変更することも可能である。
上述した本例及び第一別例~第四別例においては、歯切り工具42がスカイビングカッタであり、歯車加工装置1は、スカイビング加工による歯車加工を行う場合について説明した。これに対し、歯切り工具42がホブカッタである場合には、歯車加工装置1は、ホブ加工により歯車加工を行うことが可能である。
上述した本例及び第一別例~第四別例においては、シミュレーション演算部121が安定限界をシミュレーション演算するようにした。これに代えて、安定限界については、機械学習による学習結果を用いて生成することができる。この場合、変動条件設定部120は、例えば、訓練データセットとして回転速度変動幅及び回転速度変動周波数を用いると共に教師データとして安定限界を用いて学習することにより学習済みモデルを生成する。これにより、変動条件設定部120は、生成された学習済みモデルを用いて、適切な変動条件Nwj、即ち、第一変動条件Nwj1~第三変動条件Nwj3、又は、第四変動条件Nwj4~第六変動条件Nwj6を決定することができる。
Claims (14)
- 歯切り工具と工作物との同期回転を制御すると共に、前記工作物の回転軸線方向に沿った前記歯切り工具と前記工作物との相対移動を制御する制御装置を備え、前記工作物に歯車を加工する歯車加工装置であって、
前記制御装置は、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更する変動条件変更部と、
前記変動条件変更部により変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との前記相対移動の送り速度を変動制御する制御部と、を備えた、歯車加工装置。 - 歯切り工具と工作物との同期回転を制御すると共に、前記工作物の回転軸線方向に沿った前記歯切り工具と前記工作物との相対移動を制御する制御装置を備え、前記工作物に歯車を加工する歯車加工装置であって、
前記制御装置は、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更する変動条件変更部を備え、
前記変動条件変更部は、加工能率と省エネルギーとのバランスに基づき、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更するか維持するかを決定する、歯車加工装置。 - 前記制御装置は、更に、
前記変動条件変更部により変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との前記相対移動の送り速度を変動制御する制御部を備えた、請求項2に記載の歯車加工装置。 - 前記変動条件変更部は、前記回転速度変動周波数を一定とし、且つ、前記回転速度変動幅を変更する、請求項1-3のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。
- 前記状態値は、前記歯切り工具による前記工作物の生産数である、請求項1-4のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。
- 前記状態値は、前記工作物及び前記歯切り工具を駆動するための電流を表す電流値、前記歯切り工具による加工に伴って発生する振動、前記歯切り工具に発生した摩耗の摩耗量、及び、前記工作物の加工面における表面性状の何れかである、請求項1-4のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。
- 前記状態値は、前記歯切り工具による前記工作物の生産数、前記工作物及び前記歯切り工具を駆動するための電流を表す電流値、前記歯切り工具による加工に伴って発生する振動、前記歯切り工具に発生した摩耗の摩耗量、及び、前記工作物の加工面における歯すじ誤差の何れかであり、
前記変動条件変更部は、前記状態値が大きくなることに応じて、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を大きな値に変更する、請求項1-4のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。 - 前記制御装置は、更に、
前記状態値を取得すると共に、前記状態値が予め異なる大きさに設定された複数の基準値よりも大きいか否かを判定する状態値判定部を備え、
前記変動条件変更部は、前記状態値判定部による判定結果に応じて、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を段階的に変更する、請求項1-7のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。 - 前記制御装置は、更に、
前記状態値を取得すると共に、前記状態値が予め設定された基準値よりも大きいか否かを判定する状態値判定部を備え、
前記変動条件変更部は、前記状態値判定部による判定結果に応じて、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更する、請求項1-7のうちの何れか一項に記載の歯車加工装置。 - 歯切り工具と工作物とを同期回転させながら、前記工作物の回転軸線方向に沿って前記歯切り工具を前記工作物に対して相対移動させることにより、前記工作物に歯車を加工する歯車加工方法であって、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値を取得すると共に、前記状態値が予め設定された基準値よりも大きいか否かを判定し、且つ、
前記状態値が予め設定された基準値よりも大きい判定結果に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更し、
変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との前記相対移動の送り速度を変動制御する、歯車加工方法。 - 歯切り工具と工作物とを同期回転させながら、前記工作物の回転軸線方向に沿って前記歯切り工具を前記工作物に対して相対移動させることにより、前記工作物に歯車を加工する歯車加工方法であって、
前記工作物の加工に関して前記歯切り工具による前記工作物の加工状態を表す状態値を取得すると共に、前記状態値が予め設定された基準値よりも大きいか否かを判定し、且つ、
前記状態値が予め設定された基準値よりも大きい判定結果に応じて、前記同期回転の回転速度を変動させる際の変動幅を表す回転速度変動幅、及び、前記回転速度を変動させる際の周波数を表す回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更し、
加工能率と省エネルギーとのバランスに基づき、前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方を変更するか維持するかを決定する、歯車加工方法。 - 変更された前記回転速度変動幅及び前記回転速度変動周波数の少なくとも一方に基づいて前記歯切り工具と前記工作物とにおける前記同期回転の回転速度を変動制御すると共に、前記同期回転の回転速度に同期するように前記歯切り工具と前記工作物との前記相対移動の送り速度を変動制御する、請求項11に記載の歯車加工方法。
- 前記状態値は、前記歯切り工具による前記工作物の生産数である、請求項10-12のうちの何れか一項に記載の歯車加工方法。
- 前記状態値は、前記工作物及び前記歯切り工具を駆動するための電流を表す電流値、前記歯切り工具による加工に伴って発生する振動、前記歯切り工具に発生した摩耗の摩耗量、及び、前記工作物の加工面における表面性状の何れかである、請求項10-12のうちの何れか一項に記載の歯車加工方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049691A JP7456219B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020049691A JP7456219B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021146466A JP2021146466A (ja) | 2021-09-27 |
JP7456219B2 true JP7456219B2 (ja) | 2024-03-27 |
Family
ID=77847624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020049691A Active JP7456219B2 (ja) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7456219B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012088968A (ja) | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Okuma Corp | 工作機械における主軸回転速度のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 |
WO2013088849A1 (ja) | 2011-12-16 | 2013-06-20 | 株式会社日立製作所 | 切削加工装置及びそれを用いた加工方法 |
WO2016181450A1 (ja) | 2015-05-11 | 2016-11-17 | 三菱電機株式会社 | 表示装置 |
JP2018001301A (ja) | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社小松製作所 | 工作機械、加工物の製造方法、及び加工システム |
JP2018062056A (ja) | 2016-10-13 | 2018-04-19 | 株式会社ジェイテクト | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
-
2020
- 2020-03-19 JP JP2020049691A patent/JP7456219B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012088968A (ja) | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Okuma Corp | 工作機械における主軸回転速度のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 |
WO2013088849A1 (ja) | 2011-12-16 | 2013-06-20 | 株式会社日立製作所 | 切削加工装置及びそれを用いた加工方法 |
WO2016181450A1 (ja) | 2015-05-11 | 2016-11-17 | 三菱電機株式会社 | 表示装置 |
JP2018001301A (ja) | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社小松製作所 | 工作機械、加工物の製造方法、及び加工システム |
JP2018062056A (ja) | 2016-10-13 | 2018-04-19 | 株式会社ジェイテクト | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021146466A (ja) | 2021-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11059115B2 (en) | Gear machining apparatus and gear machining method | |
CN102681488B (zh) | 一种铣削加工工件表面形貌的建模方法 | |
JP5705074B2 (ja) | 工作機械における回転軸回転速度のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 | |
JPS61117013A (ja) | インボリユート歯形の歯面を製作する方法也び機械 | |
US20060138092A1 (en) | Programmed electrode wear compensation device and method for 3d edm scanning apparatus | |
JPH01234135A (ja) | 工作機械制御法 | |
JP5507410B2 (ja) | 工作機械における主軸回転速度のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 | |
JP2019206071A (ja) | ワークの面取り加工装置 | |
JP4664029B2 (ja) | まがりばかさ歯車用の創成方法及び機械 | |
JP5674449B2 (ja) | 工作機械 | |
JP7456219B2 (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 | |
JP5862111B2 (ja) | 加工データ修正方法 | |
US20210331261A1 (en) | Gear machining apparatus | |
JP4568880B2 (ja) | Nc工作機械の加工制御システム | |
JP2013063491A (ja) | Ncデータ補正装置 | |
JP7230996B2 (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 | |
JP7318315B2 (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 | |
JP7225715B2 (ja) | 歯車加工方法及び歯車加工装置 | |
JP2021003802A (ja) | 数値制御装置、制御プログラム及び制御方法 | |
JP7400377B2 (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 | |
JP5782899B2 (ja) | 切削条件設定装置 | |
JP6495682B2 (ja) | 工作機械における送り軸の制御方法及び工作機械 | |
JP2020069621A (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 | |
Gosselin | Multi axis CnC manufacturing of straight and spiral bevel gears | |
JP7439411B2 (ja) | 歯車加工装置及び歯車加工方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210301 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7456219 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |