JP7455841B2 - シーン内の物体を追跡する方法 - Google Patents
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Description
第1のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、シーン内の物体を検出することと、
第2のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、検出された物体に関連するトラックを特定することと
を含み、
第1のプロセスが第2のプロセスよりも低い時間分解能を有する。
検出された物体と特定されたトラックとの間の関連性を特定することと、
関連性に基づいて、検出された物体のセットおよび/または特定されたトラックのセットを更新することと
を含んでよい。
検出された物体のうちの所与の物体が、特定されたトラックのうちの所与のトラックに関連付けられた場合、所与の物体の位置に基づいて、所与のトラックを更新すること
をさらに含んでよい。
検出された物体のうちの所与の物体が、特定されたトラックのうちのどのトラックにも関連付けられない場合、所与の物体に対応する新たなトラックを初期化することと、
特定されたトラックのうちの所与のトラックが、検出された物体のうちのどの物体にも関連付けられない場合、所与のトラックを削除することと、
検出された物体のうちの第1の物体と第2の物体との両方が、特定されたトラックのうちの第1のトラックに関連付けられた場合、第1のトラックから第2のトラックを初期化することであって、第1のトラックおよび第2のトラックの各々が、第1の物体および第2の物体のうちのそれぞれの物体に対応する、初期化することと、
検出された物体のうちの所与の物体が、特定されたトラックのうちの第1のトラックおよび第2のトラックに関連付けられた場合、第1のトラックと第2のトラックとをマージすることと
をさらに含んでもよい。
検出された物体ごとに、感知素子のマトリックス内のそれぞれの領域セットを特定することであって、領域セットの各領域がそれぞれの時間に関連する、特定することと、
事前定義の時間間隔中にイベントベースセンサによって生成されたイベントを受信することと、
イベントのグループを特定することであって、前記受信されたイベントのうちの少なくとも1つのイベントを各グループが含む、特定することと、
イベントのグループごとに、感知素子のマトリックス内のそれぞれのゾーンを特定することであって、ゾーンが、そのイベントのグループの全てのイベントを含む、特定することと、
特定されたゾーンと特定された領域との間の関連性を特定することと、
関連性に基づいて、検出された物体のセットおよび/または特定されたトラックのセットを更新することと
をさらに含んでよい。
イベントベースセンサから受信されたイベントに関連する第1の記述パラメータを抽出することと、
セグメンテーションマスクに対応するイベントに関連する第2の記述パラメータを抽出することと、
第1の記述パラメータのうちの1つと第2の記述パラメータのうちの1つとの間の距離を、事前定義の値と比較することによって、セグメンテーションマスクを更新することと
を含んでよく、
あるイベントに関連する第1の記述パラメータおよび第2の記述パラメータが、イベントの極性およびイベントのスピードのうちの少なくとも一方を含む。
シーンから受信した光からイベントを非同期に生成する感知素子のマトリックスを有し、マトリックスの各感知素子に入射する光の変動に応じてその感知素子からそれぞれのイベントが生成されるイベントベースセンサに接続するためのインターフェースと、
プロセッサであって、
第1のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、シーン内の物体を検出すること、および
第2のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、検出された物体に関連するトラックを特定すること
を行うように構成されており、
第1のプロセスが、第2のプロセスよりも低い時間分解能を有する、
プロセッサと
を備える、信号処理ユニットに関する。
第1のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、シーン内の物体を検出することと、
第2のプロセスによって、イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、検出された物体に関連するトラックを特定することと
を行わせ、
第1のプロセスが、第2のプロセスよりも低い時間分解能を有する、
コンピュータプログラム製品に関する。
- そのような値がゼロではない場合、その物体oを特定されたトラックtに関連付け、oおよび/またはtのサイズおよび/または位置に基づいて、tのサイズおよび/または位置を更新407し(例として、tの位置はoの位置に等しくてもよく、tおよびoの位置を組み合わせたもの、例として中心もしくは質量中心に等しくてもよい)、
- 所与の物体oについて、
- 検出された物体のうち、
- トラックtがどの物体oにも関連付けられない場合、前記トラックtを削除404し、
- 物体oがどのトラックtにも関連付けられない場合、サイズおよび/または位置がoのサイズおよび/または位置に等しい新たなトラックを作成403する。
- コンピュータ言語で記述された命令を解釈するように適合されているプロセッサもしくは処理ユニットであって、命令を含むメモリを備えてもよく、それに関連付けられてもよく、それに結合されてもよい、プロセッサもしくは処理ユニット、または
- プロセッサ/処理ユニットとメモリとの組合せ(association)であって、プロセッサもしくは処理ユニットが、コンピュータ言語で記述された命令を解釈するように適合されており、メモリが前記命令を含む、プロセッサ/処理ユニットとメモリとの組合せ、または
- 本発明のステップがシリコン内に記述されている電子カード、または
- (<<フィールドプログラマブルゲートアレイ>>を表す)FPGAチップなどのプログラマブル電子チップ
とすることができる。
202 第2の反復性プロセス、第2のプロセス、高速プロセス
203 検出された物体のセット
204 特定されたトラックのセット
205 関連性
301 バウンディングボックス、関心領域
302 領域
401 関連付け関数
601 関心領域
602 セグメンテーションマスク
700 デバイス
701 スクリーン
702 キーボード
703 入力インターフェース
704 コンピュータ回路
705 メモリ
706 出力インターフェース
c クラスタ
T 時間期間
t トラック
t1 時間
t1 トラック
t2 時間
t2 トラック
t3 時間
t4 時間
tn 時間
tn-1 時間
o 物体
o1 物体
o2 物体
Claims (13)
- イベントを非同期に生成する感知素子のマトリックスを有するイベントベースセンサによって観測されたシーン内の物体を追跡する方法であって、
前記マトリックスの各感知素子に入射する光の変動に応じて前記感知素子からそれぞれのイベントが生成され、前記方法は、
第1のプロセス(201)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記シーン内の物体を検出するステップであって、前記第1のプロセス(201)が、感知素子の前記マトリックス内の、前記検出された物体を含む関心領域(301)を特定するステップを含む、ステップと、
第2のプロセス(202)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記検出された物体に関連するトラックを特定するステップであって、前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)を含む領域(302)内の感知素子によって生成された非同期イベントに基づいて、前記トラックを特定するステップを含む、ステップと
を含み、
前記第1のプロセス(201)が、前記第2のプロセス(202)よりも低い時間分解能を有し、
前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)のパラメータに基づいて、前記第1のプロセス(201)の新たな反復を実行するステップであって、前記パラメータが、前記関心領域(301)のサイズおよび前記関心領域(301)の形状のうちの一方である、ステップをさらに含む、方法。 - 前記第1のプロセス(201)が、前記検出された物体のカテゴリを特定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のプロセス(201)の新たな反復が、事前定義の時間シーケンスに従って実行される、請求項1または2に記載の方法。
- 前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)を含む前記領域(302)内で生成された非同期イベントに基づいて、前記関心領域(301)を更新するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のプロセス(202)が、ある時間間隔中に前記関心領域(301)内で生成されたイベントの数がしきい値を超過した場合に、前記第1のプロセス(201)の新たな反復を実行するステップをさらに含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 検出された物体と特定されたトラックとの間の関連性を特定(205)するステップと、
前記関連性に基づいて、前記検出された物体のセット(203)および/または前記特定されたトラックのセット(204)を更新(206)するステップと
をさらに含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記検出された物体のうちの所与の物体が、前記特定されたトラック(204)のうちの所与のトラックに関連付けられる場合、前記所与の物体の位置に基づいて、前記所与のトラックを更新(407)するステップ
をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 前記検出された物体(203)のうちの所与の物体が、前記特定されたトラック(204)のうちのどのトラックにも関連付けられない場合、前記所与の物体に対応する新たなトラックを初期化(403)するステップと、
前記特定されたトラック(204)のうちの所与のトラックが、前記検出された物体(203)のうちのどの物体にも関連付けられない場合、前記所与のトラックを削除(404)するステップと、
前記検出された物体(203)のうちの第1の物体と第2の物体との両方が、前記特定されたトラック(204)のうちの第1のトラックに関連付けられた場合、前記第1のトラックから第2のトラックを初期化(406)するステップであって、前記第1のトラックおよび前記第2のトラックの各々が、前記第1の物体および前記第2の物体のうちのそれぞれの物体に対応する、ステップと、
前記検出された物体(203)のうちの所与の物体が、前記特定されたトラック(204)のうちの第1のトラックおよび第2のトラックに関連付けられた場合、前記第1のトラックと前記第2のトラックとをマージ(405)するステップと
をさらに含む、請求項6または7に記載の方法。 - 前記第2のプロセス(202)が、
検出された物体ごとに、感知素子の前記マトリックス内のそれぞれの領域セットを特定するステップであって、前記領域セットの各領域が、それぞれの時間に関連する、ステップと、
事前定義の時間間隔中に前記イベントベースセンサによって生成されたイベントを受信するステップと、
イベントのグループを特定するステップであって、前記受信されたイベントのうちの少なくとも1つのイベントを各グループが含む、ステップと、
イベントのグループごとに、感知素子の前記マトリックス内のそれぞれのゾーンを特定するステップであって、前記ゾーンが、前記イベントのグループの全てのイベントを含む、ステップと、
前記特定されたゾーンと前記特定された領域との間の関連性を特定するステップと、
前記関連性に基づいて、前記検出された物体のセットおよび/または前記特定されたトラックのセットを更新するステップと
をさらに含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1のプロセス(201)が、前記検出された物体用のセグメンテーションマスク(602)を決定するステップをさらに含み、前記第2のプロセス(202)が、前記セグメンテーションマスク(602)の近隣において生成された非同期イベントに基づいて、前記セグメンテーションマスク(602)を更新するステップを含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記イベントベースセンサから受信されたイベントに関連する第1の記述パラメータを抽出するステップと、
セグメンテーションマスク(602)に対応するイベントに関連する第2の記述パラメータを抽出するステップと、
前記第1の記述パラメータのうちの1つと前記第2の記述パラメータのうちの1つとの間の距離を、事前定義の値と比較することによって、前記セグメンテーションマスク(602)を更新するステップと
をさらに含み、
あるイベントに関連する前記第1の記述パラメータおよび前記第2の記述パラメータが、前記イベントの極性および前記イベントのスピードのうちの少なくとも一方を含む、
請求項9または10に記載の方法。 - 信号処理ユニットであって、
シーンから受信された光からイベントを非同期に生成する感知素子のマトリックスを有するイベントベースセンサに接続するためのインターフェースであって、前記マトリックスの各感知素子に入射する光の変動に応じて前記感知素子からそれぞれのイベントが生成される、インターフェースと、
プロセッサであって、
第1のプロセス(201)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記シーン内の物体を検出することであって、前記第1のプロセス(201)が、感知素子の前記マトリックス内の、前記検出された物体を含む関心領域(301)を特定することを含む、検出することと、
第2のプロセス(202)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記検出された物体に関連するトラックを特定することであって、前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)を含む領域(302)内の感知素子によって生成された非同期イベントに基づいて、前記トラックを特定するステップを含む、特定すること
を行うように構成されているプロセッサと
を備え、
前記第1のプロセス(201)が、前記第2のプロセス(202)よりも低い時間分解能を有し、
前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)のパラメータに基づいて、前記第1のプロセス(201)の新たな反復を実行することであって、前記パラメータが、前記関心領域(301)のサイズおよび前記関心領域(301)の形状のうちの一方である、実行することをさらに含む、
信号処理ユニット。 - シーンから受信された光からイベントを非同期に生成する感知素子のマトリックスを有するイベントベースセンサに関連付けられたプロセッサ内で実行される命令を含むコンピュータプログラムであって、
前記マトリックスの各感知素子に入射する光の変動に応じて前記感知素子からそれぞれのイベントが生成され、前記命令の実行が、前記プロセッサに、
第1のプロセス(201)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記シーン内の物体を検出することであって、前記第1のプロセス(201)が、感知素子の前記マトリックス内の、前記検出された物体を含む関心領域(301)を特定することを含む、検出することと、
第2のプロセス(202)によって、前記イベントベースセンサによって生成された非同期イベントから、前記検出された物体に関連するトラックを特定することであって、前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)を含む領域(302)内の感知素子によって生成された非同期イベントに基づいて、前記トラックを特定するステップを含む、特定することと
を行わせ、
前記第1のプロセス(201)が、前記第2のプロセス(202)よりも低い時間分解能を有し、
前記第2のプロセス(202)が、前記関心領域(301)のパラメータに基づいて、前記第1のプロセス(201)の新たな反復を実行することであって、前記パラメータが、前記関心領域(301)のサイズおよび前記関心領域(301)の形状のうちの一方である、実行することをさらに含む、
コンピュータプログラム。
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