JP7454894B1

JP7454894B1 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP7454894B1
Application number: JP2023142381A
Authority: JP
Inventors: 勝広大久保; 亮太藤波; 雄一中根; 重治横矢
Original assignee: Cuebus
Current assignee: Cuebus
Priority date: 2023-09-01
Filing date: 2023-09-01
Publication date: 2024-03-25
Anticipated expiration: 2043-09-01

Abstract

【課題】荷物を好適に搬送することができる自動倉庫を提供する。【解決手段】自動倉庫１００は、平面状に固定配置された複数の駆動タイルと、前記複数の駆動タイル上を２次元方向に移動可能な、荷物を載置するためのトレイと、前記トレイの動きを前記複数の駆動タイルに指示するための中央コントロール装置と、各前記駆動タイルへ電源を供給するパワーボックスとを備え、前記トレイは、２方向に配置された磁石列を底面に備え、前記駆動タイルは、２方向に配置されたコイル列と、前記トレイ底面の磁石位置を検知する１個以上の検知部と、前記検知部から得た磁石位置情報をもとに、列状配置したコイルに選択的に励磁を繰り返すことで前記トレイ底面の磁石と前記駆動タイル上のコイルとの間で同期型リニアモータを形成させる制御部と、前記中央コントロール装置と前記制御部との間の通信を行う通信部とを備える。【選択図】図１An object of the present invention is to provide an automatic warehouse that can suitably transport cargo. An automated warehouse 100 includes a plurality of driving tiles fixedly arranged in a plane, a tray for placing cargo that is movable in two-dimensional directions on the plurality of driving tiles, and a tray for placing cargo on the tray. a central control device for directing movement to the plurality of driving tiles; and a power box for supplying power to each of the driving tiles; The drive tile includes coil rows arranged in two directions, one or more detection sections that detect the magnet position on the bottom of the tray, and coils arranged in a row based on the magnet position information obtained from the detection section. a control unit that selectively repeats excitation to form a synchronous linear motor between the magnet on the bottom of the tray and the coil on the drive tile; and communication between the central control device and the control unit. and a communication section to carry out the communication. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automated warehouse.

荷物を自動的に搬送可能な自動倉庫として、リニアモータを用いて荷物を移動させるものが提案されている。例えば特許文献１では、コンテナと、所定数の層それぞれにおいて２次元的に配列された複数のコンテナ駆動タイルとを備え、リニアモータによりコンテナを各層で移動させる自動倉庫が開示されている。 2. Description of the Related Art Automated warehouses that can automatically transport cargo using linear motors have been proposed. For example, Patent Document 1 discloses an automated warehouse that includes a container and a plurality of container drive tiles arranged two-dimensionally in each of a predetermined number of layers, and moves the container in each layer using a linear motor.

特許第６５２６４４６号公報Patent No. 6526446

荷物を好適に搬送することができる自動倉庫を提供することを目的とする。 The purpose of the present invention is to provide an automatic warehouse that can suitably transport cargo.

自動倉庫は、平面状に固定配置された複数の駆動タイルと、前記複数の駆動タイル上を２次元方向に移動可能な、荷物を載置するためのトレイと、前記トレイの動きを前記複数の駆動タイルに指示するための中央コントロール装置と、各前記駆動タイルへ電源を供給するパワーボックスとを備え、前記トレイは、２方向に配置された磁石列を底面に備え、前記駆動タイルは、平型コイルと凸型コイルとを上下に互い違いに重ね合わせて２方向に配置された２層コイル列と、前記トレイ底面の磁石位置を検知する１個以上の検知部と、前記検知部から得た磁石位置情報をもとに、列状配置したコイルに選択的に励磁を繰り返すことで前記トレイ底面の磁石と前記駆動タイル上のコイルとの間で２軸同期型リニアモータを形成させる制御部と、前記中央コントロール装置と前記制御部との間の通信を行う通信部とを備える。 The automated warehouse includes a plurality of driving tiles fixedly arranged in a plane, a tray for placing cargo that is movable in two-dimensional directions on the plurality of driving tiles, and a tray that controls the movement of the tray. comprising a central control device for directing the driving tiles and a power box for supplying power to each said driving tile, said tray having an array of magnets arranged in two directions on its bottom surface, and said driving tiles a two- layer coil array arranged in two directions with molded coils and convex-shaped coils alternately stacked one on top of the other, one or more sensing units that detect the position of the magnet on the bottom surface of the tray; a control unit that forms a two-axis synchronous linear motor between the magnets on the bottom of the tray and the coils on the drive tile by selectively repeating excitation of coils arranged in a row based on magnet position information; , a communication section that performs communication between the central control device and the control section.

荷物を好適に搬送することができる。 Luggage can be suitably transported.

自動倉庫の使用例を示す斜視図である。It is a perspective view showing an example of use of an automatic warehouse. 自動倉庫の使用例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an example of use of an automated warehouse. トレイの底面を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the bottom surface of the tray. 駆動タイルを示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a driving tile. コイルの構成例を示す図である。It is a figure showing an example of composition of a coil. コイルユニットの構成例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of a coil unit. リニアモータの動作原理を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the operating principle of a linear motor. 中央コントロール装置、パワーボックス及び駆動タイルの関係を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the relationship between a central control device, a power box, and drive tiles. 駆動タイルの両端面を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing both end faces of the drive tile. 駆動タイルの連結構造を示す底面図である。FIG. 3 is a bottom view showing a connecting structure of drive tiles. パワーボックスの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a power box. 駆動タイルの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a driving tile. リフト機構を示す斜視図である。It is a perspective view showing a lift mechanism. リフト機構を示す斜視図である。It is a perspective view showing a lift mechanism.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
（実施の形態）
図１及び図２は、自動倉庫１００の使用例を示す斜視図である。自動倉庫１００は、荷物を載置するためのトレイ１と、トレイ１を平面上で移動させるための駆動タイル２と、トレイ１の動きを駆動タイル２に指示するための中央コントロール装置３（図１、図２では不図示）とを備える。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below based on drawings showing embodiments thereof.
(Embodiment)
1 and 2 are perspective views showing an example of how the automated warehouse 100 is used. The automated warehouse 100 includes a tray 1 for placing cargo, a driving tile 2 for moving the tray 1 on a flat surface, and a central control device 3 for instructing the driving tile 2 to move the tray 1 (Fig. 1, not shown in FIG. 2).

トレイ１は、平面視で略正方形状を成す平板状の金属及び樹脂から成る部材である。なお、トレイ１の形状は正方形状に限定されない。また、本実施の形態ではトレイ１が平板状であるものとするが、トレイ１は荷物を保管可能な構成であればよく、例えば棚形状を成していてもよい。トレイ１は、上面に荷物が載置され、複数の駆動タイル２、２、２…上を移動する。後述するように、トレイ１の底面には２方向に複数の磁石が列状配列されており（図３参照）、駆動タイル２側のコイル２２（図４等参照）との間で同期型リニアモータを形成する。 The tray 1 is a flat member made of metal and resin and has a substantially square shape when viewed from above. Note that the shape of the tray 1 is not limited to a square shape. Further, in this embodiment, the tray 1 is assumed to have a flat plate shape, but the tray 1 may have any configuration as long as it can store luggage, and may have a shelf shape, for example. The tray 1 has cargo placed on its upper surface and moves over a plurality of drive tiles 2, 2, 2, . . . . As will be described later, a plurality of magnets are arranged in rows in two directions on the bottom of the tray 1 (see Figure 3), and a synchronous linear Form the motor.

駆動タイル２は、平面視で略正方形状を成す平板状の部品である。なお、駆動タイル２の形状は正方形状に限定されない。本実施の形態に係る自動倉庫１００では、複数の駆動タイル２を３次元的に配列して構成されている。具体的には、複数の階層それぞれにおいて駆動タイル２、２、２…が平面状に固定配置されており、各層をフレームにより上下に配置して構成されている。後述するように、自動倉庫１００は各層の間でトレイ１を昇降移動するためのリフト機構６（図１３、図１４参照）を備え、各層にトレイ１を搬送する。 The drive tile 2 is a flat plate-shaped component that is approximately square in plan view. Note that the shape of the drive tile 2 is not limited to a square shape. The automated warehouse 100 according to the present embodiment is configured by arranging a plurality of drive tiles 2 three-dimensionally. Specifically, drive tiles 2, 2, 2, . . . are fixedly arranged in a plane in each of a plurality of layers, and each layer is arranged one above the other by a frame. As will be described later, the automated warehouse 100 includes a lift mechanism 6 (see FIGS. 13 and 14) for moving the tray 1 up and down between each layer, and transports the tray 1 to each layer.

中央コントロール装置３は、例えば一般的なパーソナルコンピュータで構成されているが、サーバコンピュータ等であってもよい。後述するように、中央コントロール装置３はパワーボックス４（図８参照）を介して駆動タイル２とＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルで接続されており、駆動タイル２に対してトレイ１の動きを制御するための制御信号を送信すると同時に、駆動タイル２から駆動タイル２及びトレイ１のステイタス信号を受信する。 The central control device 3 is comprised of, for example, a general personal computer, but may also be a server computer or the like. As described later, the central control device 3 is connected to the drive tile 2 by a LAN (Local Area Network) cable via a power box 4 (see FIG. 8), and controls the movement of the tray 1 with respect to the drive tile 2. At the same time, the status signal of the drive tile 2 and the tray 1 is received from the drive tile 2.

図３は、トレイ１の底面を示す斜視図である。トレイ１は、列状に配置した複数の磁石１１と、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ１２（無線信号発信部）と、ホイール１３とを備える。 FIG. 3 is a perspective view showing the bottom surface of the tray 1. The tray 1 includes a plurality of magnets 11 arranged in a row, an RFID (Radio Frequency Identification) tag 12 (wireless signal transmitter), and a wheel 13.

磁石１１は、駆動タイル２側のコイル２２（図４等参照）との間でリニアモータを形成する永久磁石である。トレイ１は、２方向に配列された複数の磁石１１を備える。具体的には、磁石１１は、底面の各辺の二等分線を通る形で、十字状に配列されている。トレイ１の底面には、Ｎ極の磁石１１と、Ｓ極の磁石１１とが交互に配置されている。 The magnet 11 is a permanent magnet that forms a linear motor with the coil 22 on the drive tile 2 side (see FIG. 4, etc.). The tray 1 includes a plurality of magnets 11 arranged in two directions. Specifically, the magnets 11 are arranged in a cross shape, passing through the bisector of each side of the bottom surface. On the bottom surface of the tray 1, N-pole magnets 11 and S-pole magnets 11 are alternately arranged.

ＲＦＩＤタグ１２は、トレイ１の識別子信号を発信するタグである。本実施の形態に係る駆動タイル２には、ＲＦＩＤタグ１２が発信した識別子信号を受信するＲＦＩＤアンテナ２３（図４参照）が設けられており、ＲＦＩＤアンテナ２３が識別子信号を受信することで、駆動タイル２上を移動するトレイ１を識別する。 The RFID tag 12 is a tag that transmits an identifier signal for the tray 1. The driving tile 2 according to the present embodiment is provided with an RFID antenna 23 (see FIG. 4) that receives the identifier signal transmitted by the RFID tag 12. Identify tray 1 moving over tile 2.

ホイール１３は、トレイ１を２方向へ移動自在となるようトレイ１底面に固定され、トレイ１を支持するボールローラである。例えばホイール１３は、図３に示すように、トレイ１底面の四隅に１個ずつ設けられている。ホイール１３は、後述する駆動タイル２のガイド溝２４に嵌り、トレイ１の移動をガイドする。 The wheel 13 is a ball roller that supports the tray 1 and is fixed to the bottom surface of the tray 1 so that the tray 1 can be moved in two directions. For example, one wheel 13 is provided at each of the four corners of the bottom surface of the tray 1, as shown in FIG. The wheel 13 fits into a guide groove 24 of the drive tile 2, which will be described later, and guides the movement of the tray 1.

図４は、駆動タイル２を示す斜視図である。駆動タイル２は、制御基板２１（制御部）と、コイル２２と、ＲＦＩＤアンテナ２３（受信部）と、ガイド溝２４と、プラグ２５と、プラグ受け２６と、コネクタ２７とを備える。なお、図４等では制御基板２１等が露出した状態を図示しているが、自動倉庫１００の使用時には不図示のカバーで覆われる。 FIG. 4 is a perspective view showing the drive tile 2. The drive tile 2 includes a control board 21 (control section), a coil 22, an RFID antenna 23 (reception section), a guide groove 24, a plug 25, a plug receiver 26, and a connector 27. Although the control board 21 and the like are shown in an exposed state in FIG. 4 and the like, they are covered with a cover (not shown) when the automated warehouse 100 is used.

制御基板２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する基板であり、駆動タイル２の動作を制御する。具体的には、制御基板２１は、列状配置した複数のコイル２２、２２、２２…に選択的に励磁を繰り返すことで、トレイ１底面の磁石１１と駆動タイル２上のコイル２２との間で同期型リニアモータを形成させ、トレイ１を移動させる。 The control board 21 is a board including, for example, a CPU (Central Processing Unit), and controls the operation of the drive tile 2 . Specifically, the control board 21 selectively repeats excitation of the plurality of coils 22, 22, 22, etc. arranged in a row, thereby creating a gap between the magnet 11 on the bottom of the tray 1 and the coil 22 on the drive tile 2. A synchronous linear motor is formed to move the tray 1.

コイル２２は、リニアモータの一部を形成するコイルである。駆動タイル２には、トレイ１の磁石１１に合わせて、上面の各辺の二等分線を通る形で、十字状にコイル２２が配置されており、後述するガイド溝２４に囲われる形で配置されている。 Coil 22 is a coil that forms part of a linear motor. Coils 22 are arranged in a cross shape on the drive tile 2, along the bisectors of each side of the top surface, in alignment with the magnets 11 of the tray 1, and are surrounded by guide grooves 24, which will be described later. It is located.

上述の如く、トレイ１の底面に磁石１１を、駆動タイル２にコイル２２を列状配置することにより、高い推力を実現することができる。これに対し、特許文献１に係る発明はトレイの磁石が独立して配置されており、推力が低い。 As described above, by arranging the magnets 11 on the bottom surface of the tray 1 and the coils 22 in a row on the drive tile 2, a high thrust force can be achieved. On the other hand, in the invention according to Patent Document 1, the magnets of the tray are arranged independently, and the thrust is low.

ＲＦＩＤアンテナ２３は、トレイ１のＲＦＩＤタグ１２から発信される識別子信号を受信する受信機構である。制御基板２１は、ＲＦＩＤアンテナ２３が受信した識別子信号に基づき、駆動タイル２上に位置するトレイ１を識別する。 The RFID antenna 23 is a receiving mechanism that receives an identifier signal transmitted from the RFID tag 12 of the tray 1. The control board 21 identifies the tray 1 located on the drive tile 2 based on the identifier signal received by the RFID antenna 23.

ガイド溝２４は、トレイ１のホイール１３と係合するガイド溝である。本実施の形態では、トレイ１の四隅に設けられた４個のホイール１３に対応して、２方向に２本ずつ、♯状にガイド溝２４が設けられている。図４に示すように、ガイド溝２４は駆動タイル２の縁端まで延びており、駆動タイル２、２、２…を配列した状態では、隣り合う駆動タイル２のガイド溝２４と連続した状態となる。 The guide grooves 24 are guide grooves that engage with the wheels 13 of the tray 1. In this embodiment, two guide grooves 24 are provided in each of two directions in a # shape to correspond to the four wheels 13 provided at the four corners of the tray 1. As shown in FIG. 4, the guide grooves 24 extend to the edge of the drive tile 2, and when the drive tiles 2, 2, 2... are arranged, they are continuous with the guide grooves 24 of adjacent drive tiles 2.

プラグ２５及びプラグ受け２６は、電源から供給される電力と、中央コントロール装置３から送信される制御信号とを伝達するコネクタである。図４に示すように、プラグ２５及びプラグ受け２６はそれぞれ駆動タイル２の両端面に設けられ、駆動タイル２内で電気的に接合されている。駆動タイル２、２、２…を設置した場合、プラグ２５及びプラグ受け２６は、隣接する他の駆動タイル２のプラグ受け２６及びプラグ２５と接続される。 The plug 25 and the plug receiver 26 are connectors that transmit power supplied from a power source and control signals transmitted from the central control device 3. As shown in FIG. 4, the plug 25 and the plug receiver 26 are provided on both end surfaces of the drive tile 2, and are electrically connected within the drive tile 2. When the drive tiles 2, 2, 2, . . . are installed, the plugs 25 and plug receivers 26 are connected to the plug receivers 26 and plugs 25 of other adjacent drive tiles 2.

コネクタ２７は、互いに隣接する他の駆動タイル２との間を摺動連結させる部品である。コネクタ２７は駆動タイル２の各端面に設けられ、後述するように、駆動タイル２の各端面に設けられたコネクタ受け部２８（図９Ｃ、Ｄ参照）と係合する。 The connector 27 is a component that slides and connects other drive tiles 2 adjacent to each other. The connectors 27 are provided on each end surface of the drive tile 2, and engage with connector receiving portions 28 (see FIGS. 9C and 9D) provided on each end surface of the drive tile 2, as described later.

図５は、コイル２２の構成例を示す図である。図５Ａでは、コイル２２である平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂを図示している。図５Ｂでは、平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂを配置した拡大図を図示している。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of the coil 22. FIG. 5A shows a flat coil 22a and a convex coil 22b, which are the coils 22. In FIG. FIG. 5B shows an enlarged view of the arrangement of the flat coil 22a and the convex coil 22b.

図５ａに示すように、本実施の形態に係るコイル２２には、平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂの２種類のコイル２２がある。平型コイル２２ａは平面視で略長方形のリング形状を有し、上下に起伏のない平型のコイルとなっている。これに対し、凸型コイル２２ｂは平型コイル２２ａと同様に平面視で略長方形のリング形状を有するが、長辺が上に凸となる形状を有する。 As shown in FIG. 5a, there are two types of coils 22 according to this embodiment: a flat coil 22a and a convex coil 22b. The flat coil 22a has a substantially rectangular ring shape in plan view, and is a flat coil with no vertical undulations. On the other hand, the convex coil 22b has a substantially rectangular ring shape in plan view like the flat coil 22a, but has a shape in which the long sides are convex upward.

図５Ｂに示すように、平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂを配置する場合、互いに長辺を合わせる形で複数の凸型コイル２２ｂ、２２ｂ、２２ｂ…を下側に配置すると共に、上に凸となっている凸型コイル２２ｂ、２２ｂの長辺部分を空芯に挟む形で、複数の平型コイル２２ａ、２２ａ、２２ａ…を上側に配置する。 As shown in FIG. 5B, when arranging the flat coil 22a and the convex coil 22b, a plurality of convex coils 22b, 22b, 22b... are arranged on the lower side with their long sides aligned with each other, and the convex coils 22b, 22b, . . . A plurality of flat coils 22a, 22a, 22a, . . . are arranged above with the long side portions of the convex coils 22b, 22b sandwiched between air cores.

上述の如く、駆動タイル２には複数のコイル２２（平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂ）が列状に配置されるが、組立ての簡素化を図るため、列状に配置されるコイル列を所定数ずつ分割し、ユニット化すると好適である。図６は、コイルユニット２２０の構成例を示す斜視図である。本実施の形態では、所定数のコイル２２を一ユニットとするコイルユニット２２０を十字状に配置することで（図１０参照）、駆動タイル２上に２方向のコイル列を配置する。 As described above, a plurality of coils 22 (the flat coil 22a and the convex coil 22b) are arranged in a row in the drive tile 2, but in order to simplify the assembly, the coil rows arranged in a row are It is preferable to divide it into units by a predetermined number. FIG. 6 is a perspective view showing a configuration example of the coil unit 220. In this embodiment, coil rows in two directions are arranged on the drive tile 2 by arranging coil units 220 each having a predetermined number of coils 22 in a cross shape (see FIG. 10).

コイルユニット２２０は、平型コイル２２ａ、凸型コイル２２ｂのほか、磁気センサ２２ｃと、コントロール装置２２ｄとを有する。 The coil unit 220 includes a flat coil 22a, a convex coil 22b, a magnetic sensor 22c, and a control device 22d.

磁気センサ２２ｃは、トレイ１底面に取り付けられた磁石１１を検知する磁気センサである。磁気センサ２２ｃは、トレイ１底面の磁石位置を検知する検知部として機能し、制御基板２１は、磁気センサ２２ｃから得た磁石位置情報をもとにコイル２２の励磁を行う。これに対し、特許文献１に係る発明は磁気センサが無く、同期型リニアモータとなっていない。図６に示すように、磁気センサ２２ｃは、列状配置されたコイル２２（平型コイル２２ａ及び凸型コイル２２ｂ）に対応する位置に設けられる。 The magnetic sensor 22c is a magnetic sensor that detects the magnet 11 attached to the bottom surface of the tray 1. The magnetic sensor 22c functions as a detection unit that detects the magnet position on the bottom surface of the tray 1, and the control board 21 excites the coil 22 based on the magnet position information obtained from the magnetic sensor 22c. On the other hand, the invention according to Patent Document 1 does not have a magnetic sensor and is not a synchronous linear motor. As shown in FIG. 6, the magnetic sensor 22c is provided at a position corresponding to the coils 22 (flat coil 22a and convex coil 22b) arranged in a row.

なお、本実施の形態では一のコイルユニット２２０に２つの磁気センサ２２ｃが設けられるものとして説明するが、磁気センサ２２ｃは１つであってもよく、３つ以上であってもよい。特に磁気センサ２２ｃの数を増やすことで、磁石１１の位置をより正確に検知することができる。 In addition, although this Embodiment demonstrates as what two magnetic sensors 22c are provided in the one coil unit 220, the number of magnetic sensors 22c may be one, and there may be three or more. In particular, by increasing the number of magnetic sensors 22c, the position of the magnet 11 can be detected more accurately.

コントロール装置２２ｄは、制御基板２１から送られる制御信号をもとに、コイル２２の励磁を制御する制御基板である。コントロール装置２２ｄは、磁気センサ２２ｃにより得られた磁石１１の位置情報をもとに、移動磁界を発生せしめるコイル２２に選択的に通電を行う。 The control device 22d is a control board that controls excitation of the coil 22 based on a control signal sent from the control board 21. The control device 22d selectively energizes the coil 22 that generates the moving magnetic field based on the position information of the magnet 11 obtained by the magnetic sensor 22c.

図７は、リニアモータの動作原理を示す説明図である。図７Ａ～Ｄでは、列状配置したコイル２２に選択的に励磁を繰り返すことで、トレイ１を移動させる様子を図示している。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing the operating principle of the linear motor. 7A to 7D illustrate how the tray 1 is moved by repeating selective excitation of the coils 22 arranged in a row.

図７において矢印で示すように、トレイ１が左から右に移動する場合を考える。まず図７Ａに示すように、磁気センサ２２ｃがトレイ１の磁石列先頭のＮ極の磁石１１を検知すると、コントロール装置２２ｄは、左から１番目のコイル２２（平型コイル２２ａ）のトレイ１側がＳ極となるように励磁し、トレイ１を吸引する。 Consider the case where the tray 1 moves from left to right as indicated by the arrow in FIG. First, as shown in FIG. 7A, when the magnetic sensor 22c detects the N-pole magnet 11 at the head of the magnet row of the tray 1, the control device 22d detects that the first coil 22 from the left (flat coil 22a) is on the tray 1 side. It is excited so that it becomes the south pole, and the tray 1 is attracted.

次に、図７Ｂに示すように、トレイ１が前進し、磁気センサ２２ｃが磁石１１、１１の間隙を検知すると、コントロール装置２２ｄは１番目のコイル２２の励磁を停止し、２番目のコイル２２（凸型コイル２２ｂ）を励磁する。これにより、トレイ１はさらに右側に吸引され移動する。 Next, as shown in FIG. 7B, when the tray 1 moves forward and the magnetic sensor 22c detects the gap between the magnets 11, 11, the control device 22d stops the excitation of the first coil 22 and the second coil 22. (Convex coil 22b) is excited. As a result, the tray 1 is further attracted and moved to the right.

次に、図７Ｃに示すように、磁気センサ２２ｃがさらに次のＳ極の磁石１１を検知すると、コントロール装置２２ｄは２番目のコイル２２の励磁を停止し、３番目のコイルを励磁すると共に、１番目のコイル２２を逆励磁する。 Next, as shown in FIG. 7C, when the magnetic sensor 22c detects the next S-pole magnet 11, the control device 22d stops excitation of the second coil 22, excites the third coil, and The first coil 22 is reverse excited.

そして、図７Ｄに示すように、トレイ１がさらに前進すると、コントロール装置２２ｄは１番目のコイル２２と３番目のコイル２２の励磁を停止し、４番目のコイル２２を励磁すると共に、２番目のコイル２２を逆励磁する。この動作を繰り返すことで、トレイ１を正確に移動させることができる。磁気センサ２２ｃを通過する磁極数をカウントすることで、トレイ１を正確に停止させることが可能となる。 Then, as shown in FIG. 7D, when the tray 1 moves further forward, the control device 22d stops excitation of the first coil 22 and the third coil 22, excite the fourth coil 22, and excite the second coil 22. The coil 22 is reverse excited. By repeating this operation, the tray 1 can be moved accurately. By counting the number of magnetic poles passing through the magnetic sensor 22c, it is possible to accurately stop the tray 1.

図７で示す原理図は磁気センサ２２ｃを１個設置した事例であるが、磁気センサ２２ｃの数を増やすことで、トレイ１の移動方向を検知することが容易くなるほか、停止精度を上げることが可能となる。 The principle diagram shown in FIG. 7 is an example in which one magnetic sensor 22c is installed, but by increasing the number of magnetic sensors 22c, it becomes easier to detect the moving direction of the tray 1, and the stopping accuracy can be improved. It becomes possible.

また、停止時には、コイル２２の電流を流し続けることで固着力を高めることができる。また、電流を遮断することで消費電力を抑えることが可能となる。 Furthermore, when the device is stopped, the fixing force can be increased by continuing to apply current to the coil 22. Furthermore, by cutting off the current, it is possible to reduce power consumption.

万一外乱によりトレイ１の停止位置がずれた場合、トレイ１がずれたことを磁気センサ２２ｃが検知し、修正するようにコイル２２を励磁することでトレイ１は本来停止すべき位置に留まることが可能となる。 In the unlikely event that the stopping position of tray 1 shifts due to a disturbance, the magnetic sensor 22c detects that tray 1 has shifted and excites the coil 22 to correct the shift, so that tray 1 remains at the original stopping position. becomes possible.

同時に励磁するコイル数は、トレイ１を移動させる推力、電源の容量、省電力化等の見地から最適数が決定される。 The optimum number of coils to be excited simultaneously is determined from the viewpoints of the thrust force for moving the tray 1, the capacity of the power supply, power saving, etc.

図８は、中央コントロール装置３、パワーボックス４及び駆動タイル２の関係を示すブロック図である。図８では、電力及び制御信号を駆動タイル２の各制御基板２１、及びコイルユニット２２０に伝達する経路を図示している。 FIG. 8 is a block diagram showing the relationship among the central control device 3, power box 4, and drive tile 2. FIG. 8 illustrates paths for transmitting power and control signals to each control board 21 of the drive tile 2 and the coil unit 220.

パワーボックス４は、各駆動タイル２へ電源を供給する電源供給装置である。パワーボックス４は、交流電源５から供給される交流電力を直流電力に変換し、駆動タイル２に供給する。 The power box 4 is a power supply device that supplies power to each drive tile 2. The power box 4 converts the AC power supplied from the AC power supply 5 into DC power and supplies the DC power to the drive tile 2 .

また、パワーボックス４はＬＡＮケーブルにより中央コントロール装置３に接続されており、ＬＡＮ通信により中央コントロール装置３から制御信号を受信する。パワーボックス４は、受信した制御信号をバス通信により駆動タイル２の各制御基板２１に送信する。更に、駆動タイル２の制御基板２１は下流に配置した複数のコイルユニット２２０、２２０、２２０…に制御信号を送信する。なお、図示の都合上、図８では一番上の制御基板２１の列についてのみコイルユニット２２０を図示している。 Further, the power box 4 is connected to the central control device 3 via a LAN cable, and receives control signals from the central control device 3 via LAN communication. The power box 4 transmits the received control signal to each control board 21 of the drive tile 2 via bus communication. Furthermore, the control board 21 of the drive tile 2 transmits control signals to a plurality of coil units 220, 220, 220, . . . arranged downstream. Note that, for convenience of illustration, in FIG. 8, the coil unit 220 is shown only in the row of the uppermost control board 21.

本実施の形態では、平面状に配置された複数の駆動タイル２、２、２…に対し、一方向に並ぶ一列以上の駆動タイル２、２、２…毎にパワーボックス４を設け、電力及び制御信号を伝達する。詳しくは以下で説明するように、隣り合う駆動タイル２、２の間でプラグ２５及びプラグ受け２６を接続することで、一列に並ぶ駆動タイル２、２、２…の間で電力及び制御信号を伝達する。 In this embodiment, a power box 4 is provided for each row or more of drive tiles 2, 2, 2... aligned in one direction for a plurality of drive tiles 2, 2, 2... arranged in a plane, and Convey control signals. As will be explained in detail below, by connecting the plugs 25 and plug receivers 26 between the adjacent drive tiles 2, 2, power and control signals can be transmitted between the drive tiles 2, 2, 2, . . . arranged in a row. introduce.

上述の如く、本実施の形態では一方向に並ぶ一列の駆動タイル２、２、２…毎に電力を供給する。これに対し、特許文献１に係る発明は個々のタイル毎に給電を行わなければならない。 As described above, in this embodiment, power is supplied to each drive tile 2, 2, 2, . . . in one row lined up in one direction. In contrast, in the invention disclosed in Patent Document 1, power must be supplied to each individual tile.

図９は、駆動タイル２の両端面を示す斜視図である。図９Ａ、Ｂではプラグ２５が設けられた駆動タイル２の一端部を、図９Ｃ、Ｄではプラグ受け２６が設けられた駆動タイル２の他端部を図示している。 FIG. 9 is a perspective view showing both end faces of the drive tile 2. 9A and 9B show one end of the drive tile 2 provided with the plug 25, and FIGS. 9C and D show the other end of the drive tile 2 provided with the plug receiver 26.

図９Ａ、Ｂに示すように、駆動タイル２の一端面には、プラグ２５と、コネクタ２７とが設けられている。プラグ２５は上下旋回可能な構造を有する。プラグ２５は、他の駆動タイル２のプラグ受け２６と接続する場合（図９Ａ）は下方に旋回せずにそのまま使用するが、単独で電力又は制御信号を送る場合（図９Ｂ）は下方に旋回させ、下方からパワーボックス４に結合させる。コネクタ２７は、つまみ２７１を操作することで駆動タイル２の外側にスライドし、後述するコネクタ受け部２８と係合することで駆動タイル２間を連結する。 As shown in FIGS. 9A and 9B, a plug 25 and a connector 27 are provided on one end surface of the drive tile 2. The plug 25 has a structure that allows vertical rotation. When the plug 25 is connected to the plug receiver 26 of another drive tile 2 (FIG. 9A), it is used as it is without turning downward, but when it sends power or control signals alone (FIG. 9B), it turns downward. and connect it to the power box 4 from below. The connector 27 slides to the outside of the drive tile 2 by operating a knob 271, and connects the drive tiles 2 by engaging with a connector receiving portion 28, which will be described later.

図９Ｃ、Ｄに示すように、駆動タイル２の他端面には、プラグ受け２６と、コネクタ受け部２８とが設けられている。プラグ受け２６は、つまみ２６１を操作することで駆動タイル２の外側にスライド可能な構造を有し、スライド時に互いに隣接する他の駆動タイル２のプラグ２５と接続可能となっている。コネクタ受け部２８は、コネクタ２７を挿入する孔であり、駆動タイル２を、互いに隣接する他の駆動タイル２との間で摺動連結させることができる。 As shown in FIGS. 9C and 9D, the other end surface of the drive tile 2 is provided with a plug receiver 26 and a connector receiver 28. The plug receiver 26 has a structure that can be slid to the outside of the drive tile 2 by operating a knob 261, and can be connected to the plugs 25 of other adjacent drive tiles 2 when sliding. The connector receiving portion 28 is a hole into which the connector 27 is inserted, and allows the drive tile 2 to be slidably connected to other drive tiles 2 adjacent to each other.

なお、本実施の形態ではプラグ２５が上下旋回可能な構造を有し、プラグ受け２６がスライド可能な構造を有するものとして説明するが、両者の関係を逆とし、プラグ受け２６が上下旋回可能な構造を有し、プラグ２５がスライド可能な構造を有するものとしてもよい。 In this embodiment, the plug 25 will be described as having a structure that can be rotated up and down, and the plug receiver 26 will be described as having a structure that can be slid. The plug 25 may have a structure in which the plug 25 can slide.

図１０は、駆動タイル２の連結構造を示す底面図である。図１０では、複数（４つ）の駆動タイル２を配置し、互いに隣接する駆動タイル２を連結させている様子を図示している。 FIG. 10 is a bottom view showing the connection structure of the drive tile 2. FIG. 10 illustrates a state in which a plurality of (four) drive tiles 2 are arranged and mutually adjacent drive tiles 2 are connected.

駆動タイル２の各端面には、コネクタ２７及びコネクタ受け部２８が一つずつ設けられている。互いに隣接する駆動タイル２、２は、コネクタ２７をコネクタ受け部２８に挿入することで連結される。 One connector 27 and one connector receiving part 28 are provided on each end face of the drive tile 2. Adjacent driving tiles 2, 2 are connected by inserting the connector 27 into the connector receiving part 28.

また、上述の如く駆動タイル２の一端面にはプラグ２５が、他端面にはプラグ受け２６が設けられており、プラグ２５及びプラグ受け２６が接続されることにより、一方向に並ぶ駆動タイル２、２、２…が電気的に接合される。図１０の例では、上下に並ぶ２つの駆動タイル２、２が接合されている。末端（図１０では上端）に位置する駆動タイル２のプラグ２５は有線によりパワーボックス４（図１０では不図示）に接続され、パワーボックスから電力及び制御信号が伝達される。 Further, as described above, the plug 25 is provided on one end surface of the drive tile 2, and the plug receiver 26 is provided on the other end surface, and by connecting the plug 25 and the plug receiver 26, the drive tiles 2 are aligned in one direction. , 2, 2... are electrically connected. In the example of FIG. 10, two drive tiles 2, 2 arranged one above the other are joined. The plug 25 of the drive tile 2 located at the end (upper end in FIG. 10) is connected to the power box 4 (not shown in FIG. 10) by wire, and power and control signals are transmitted from the power box.

上述の如く、本実施の形態ではプラグ２５及びコネクタ２７により隣り合う駆動タイル２を連結させる。これに対し、特許文献１に係る発明は差し込み型であり、タイルが故障したときの交換が難しい。 As described above, in this embodiment, adjacent drive tiles 2 are connected by plugs 25 and connectors 27. On the other hand, the invention according to Patent Document 1 is a plug-in type, and it is difficult to replace the tile when it breaks down.

図１１は、パワーボックス４の構成を示すブロック図である。パワーボックス４は、ゲートウェイ４１と、スイッチングレギュレータ４２と、スーパーキャパシタ４３とを備える。 FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the power box 4. As shown in FIG. The power box 4 includes a gateway 41, a switching regulator 42, and a supercapacitor 43.

ゲートウェイ４１は、ＬＡＮ通信をバス通信に変換するゲートウェイである。ゲートウェイ４１は、中央コントロール装置３から送信される制御信号をＬＡＮ通信によって受信し、受信した制御信号をバス通信によって駆動タイル２に送信する。 The gateway 41 is a gateway that converts LAN communication into bus communication. The gateway 41 receives a control signal transmitted from the central control device 3 through LAN communication, and transmits the received control signal to the drive tile 2 through bus communication.

スイッチングレギュレータ４２は、交流電源から直流電源に変換する変換器である。スイッチングレギュレータ４２は、交流電源５から供給される交流電力を直流電力に変換し、駆動タイル２やゲートウェイ４１、スーパーキャパシタ４３に電力を供給する。 The switching regulator 42 is a converter that converts AC power to DC power. The switching regulator 42 converts AC power supplied from the AC power supply 5 into DC power, and supplies power to the drive tile 2 , the gateway 41 , and the supercapacitor 43 .

スーパーキャパシタ４３は、電力を蓄電する大容量コンデンサである。スーパーキャパシタ４３は、通常時に電力を蓄えて、大電力を必要とする時に瞬時に電力を補完供給する。「通常時」とは、例えばコイル２２を駆動（励磁）しない状態を指す。「大電力を必要とする時」とは、例えばコイル２２を駆動する状態を指す。 The supercapacitor 43 is a large capacity capacitor that stores electric power. The supercapacitor 43 stores power during normal times and instantaneously supplements and supplies power when a large amount of power is required. "Normal time" refers to, for example, a state in which the coil 22 is not driven (excited). "When large power is required" refers to, for example, a state in which the coil 22 is driven.

図１２は、駆動タイル２の構成を示すブロック図である。駆動タイル２は、上述の制御基板２１、コイルユニット２２０のほか、ＲＦＩＤ基板２３０を備える。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the drive tile 2. The drive tile 2 includes an RFID board 230 in addition to the above-described control board 21 and coil unit 220.

図１２に示すように、制御基板２１と、複数のコイルユニット２２０、２２０、２２０…とは電気的に直列的に接続されており、コイルユニット２２０は、制御基板２１から直流電力の供給を受けると共に、バス通信により制御信号を受信する。 As shown in FIG. 12, the control board 21 and the plurality of coil units 220, 220, 220... are electrically connected in series, and the coil unit 220 receives DC power from the control board 21. At the same time, control signals are received via bus communication.

ＲＦＩＤ基板２３０は、上述のＲＦＩＤアンテナ２３を備える基板であり、ＲＦＩＤタグ１２から発信されたトレイ１の識別子信号を受信する。制御基板２１とＲＦＩＤ基板２３０とはシリアル通信を行い、制御基板２１は、ＲＦＩＤ基板２３０から識別子信号を取得する。 The RFID board 230 is a board equipped with the above-mentioned RFID antenna 23, and receives the tray 1 identifier signal transmitted from the RFID tag 12. The control board 21 and the RFID board 230 perform serial communication, and the control board 21 acquires an identifier signal from the RFID board 230.

図１３及び図１４は、リフト機構６を示す斜視図である。図１３は、自動倉庫１００の使用時におけるリフト機構６を図示している。図１４は、リフト機構６のみを取り出した斜視図を図示している。 Figures 13 and 14 are perspective views showing the lift mechanism 6. Figure 13 illustrates the lift mechanism 6 when the automated warehouse 100 is in use. Figure 14 illustrates a perspective view of only the lift mechanism 6.

既に述べたように、本実施の形態に係る自動倉庫１００では駆動タイル２、２、２…が複数の層それぞれにおいて平面状に配置されており、自動倉庫１００は、各層間でトレイ１を昇降移動させるリフト機構６を備える。 As already mentioned, in the automated warehouse 100 according to the present embodiment, the drive tiles 2, 2, 2... are arranged in a plane in each of a plurality of layers, and the automated warehouse 100 moves the trays 1 up and down between each layer. A lift mechanism 6 for moving is provided.

リフト機構６は、キャリッジ６１と、ワイヤ６２と、昇降モータ６３とを備える。キャリッジ６１は、各層の間を移動する移動体であり、トレイ１が載置される。ワイヤ６２は、キャリッジ６１を吊り下げるワイヤであり、ワイヤ６２を牽引することでキャリッジ６１が昇降する。昇降モータ６３は、ワイヤ６２を牽引するモータである。 The lift mechanism 6 includes a carriage 61, a wire 62, and a lifting motor 63. The carriage 61 is a moving body that moves between each layer, and the tray 1 is placed thereon. The wire 62 is a wire that suspends the carriage 61, and by pulling the wire 62, the carriage 61 moves up and down. The lifting motor 63 is a motor that pulls the wire 62.

図１４に示すように、キャリッジ６１に駆動タイル２が配置されると共に、各層においてリフトケージ（リフト機構６）の両側に１つずつ駆動タイル２が配置される。図１４において矢印で示すように、トレイ１は駆動タイル２によってリフトケージ内に引き込まれる。そしてキャリッジ６１が昇降することで目標の層に移動し、駆動タイル２によってリフトケージから排出される。 As shown in FIG. 14, the drive tiles 2 are arranged on the carriage 61, and one drive tile 2 is arranged on each side of the lift cage (lift mechanism 6) in each layer. The tray 1 is pulled into the lift cage by the drive tile 2, as indicated by the arrow in FIG. The carriage 61 moves up and down to the target layer, and is ejected from the lift cage by the drive tile 2.

上述の如く、本実施の形態に係るリフト機構６はワイヤ６２を牽引することでキャリッジ６１を昇降させる。これに対し、特許文献１に係る発明では荷物の昇降をリニアモータで行うため、超軽量物限定の仕組みとなっており、重量のあるものには不適である。 As described above, the lift mechanism 6 according to the present embodiment raises and lowers the carriage 61 by pulling the wire 62. On the other hand, the invention disclosed in Patent Document 1 uses a linear motor to lift and lower the load, so the mechanism is limited to ultra-lightweight items and is not suitable for heavy items.

以上より、本実施の形態によれば、荷物を好適に搬送することができる。特に本実施の形態では、トレイ１底面の磁石１１と駆動タイル２上のコイル２２との間で、誘導型リニアモータではなく、同期型リニアモータを形成する。これにより、例えばトレイ１がオーバーランした場合であっても励磁を逆転させることで正しい位置に位置決めすることができる。 As described above, according to this embodiment, cargo can be suitably transported. In particular, in this embodiment, a synchronous linear motor, rather than an induction linear motor, is formed between the magnet 11 on the bottom of the tray 1 and the coil 22 on the drive tile 2. Thereby, even if the tray 1 overruns, for example, it can be positioned at the correct position by reversing the excitation.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and should not be considered restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims, not the meaning described above, and is intended to include meanings equivalent to the scope of the claims and all changes within the scope.

各実施の形態に記載した事項は相互に組み合わせることが可能である。また、特許請求の範囲に記載した独立請求項及び従属請求項は、引用形式に関わらず全てのあらゆる組み合わせにおいて、相互に組み合わせることが可能である。さらに、特許請求の範囲には他の２以上のクレームを引用するクレームを記載する形式（マルチクレーム形式）を用いているが、これに限るものではない。マルチクレームを少なくとも一つ引用するマルチクレーム（マルチマルチクレーム）を記載する形式を用いて記載しても良い。 Items described in each embodiment can be combined with each other. Furthermore, independent claims and dependent claims recited in the appended claims can be combined with each other in any and all combinations, regardless of the form in which they are cited. Furthermore, although the claims are written in a format that refers to two or more other claims (multi-claim format), the invention is not limited to this format. It may be written using a multi-claim format that cites at least one multi-claim.

１トレイ
１１磁石
１２ＲＦＩＤタグ
１３ホイール
２駆動タイル
２１制御基板
２２コイル
２２０コイルユニット
２２ａ平型コイル
２２ｂ凸型コイル
２２ｃ磁気センサ
２２ｄコントロール装置
２３ＲＦＩＤアンテナ
２３０ＲＦＩＤ基板
２４ガイド溝
２５プラグ
２６プラグ受け
２６１つまみ
２７コネクタ
２７１つまみ
２８コネクタ受け部
３中央コントロール装置
４パワーボックス
４１ゲートウェイ
４２スイッチングレギュレータ
４３スーパーキャパシタ
５交流電源
６リフト機構
６１キャリッジ
６２ワイヤ
６３昇降モータ 1 Tray 11 Magnet 12 RFID tag 13 Wheel 2 Drive tile 21 Control board 22 Coil 220 Coil unit 22a Flat coil 22b Convex coil 22c Magnetic sensor 22d Control device 23 RFID antenna 230 RFID board 24 Guide groove 25 Plug 26 Plug receiver 261 Knob 27 Connector 271 Knob 28 Connector receiver 3 Central control device 4 Power box 41 Gateway 42 Switching regulator 43 Super capacitor 5 AC power supply 6 Lift mechanism 61 Carriage 62 Wire 63 Lifting motor

Claims

平面状に固定配置された複数の駆動タイルと、
前記複数の駆動タイル上を２次元方向に移動可能な、荷物を載置するためのトレイと、
前記トレイの動きを前記複数の駆動タイルに指示するための中央コントロール装置と、
各前記駆動タイルへ電源を供給するパワーボックスと
を備え、
前記トレイは、２方向に配置された磁石列を底面に備え、
前記駆動タイルは、
平型コイルと凸型コイルとを上下に互い違いに重ね合わせて２方向に配置された２層コイル列と、
前記トレイ底面の磁石位置を検知する１個以上の検知部と、
前記検知部から得た磁石位置情報をもとに、列状配置したコイルに選択的に励磁を繰り返すことで前記トレイ底面の磁石と前記駆動タイル上のコイルとの間で２軸同期型リニアモータを形成させる制御部と、
前記中央コントロール装置と前記制御部との間の通信を行う通信部と
を備える自動倉庫。 A plurality of driving tiles fixedly arranged in a plane,
a tray for placing cargo that is movable in two dimensions on the plurality of drive tiles;
a central control device for directing movement of the tray to the plurality of drive tiles;
a power box that supplies power to each of the driving tiles;
The tray has magnet rows arranged in two directions on the bottom surface,
The driving tile is
A two-layer coil array in which flat coils and convex coils are alternately stacked vertically and arranged in two directions;
one or more detection units that detect the position of the magnet on the bottom of the tray;
Based on the magnet position information obtained from the detection section, coils arranged in a row are selectively repeatedly excited to generate a two-axis synchronous linear motor between the magnets on the bottom of the tray and the coils on the drive tile. a control unit for forming a
An automated warehouse comprising: a communication unit that performs communication between the central control device and the control unit.

前記トレイは、
底面に十字状に配列された複数の前記磁石と、
２方向へ移動自在となるように前記トレイ底面に固定され前記トレイを支持する複数個のホイールと
を備え、
前記駆動タイルは、
前記ホイールが嵌って前記トレイの移動をガイドする複数のガイド溝と、
前記ガイド溝に囲われた領域で前記磁石に対向する位置に十字状に配列された複数個の前記コイルと
を備える請求項１に記載の自動倉庫。 The tray is
a plurality of the magnets arranged in a cross shape on the bottom surface;
a plurality of wheels fixed to the bottom surface of the tray and supporting the tray so as to be movable in two directions;
The driving tile is
a plurality of guide grooves into which the wheels fit to guide movement of the tray;
The automated warehouse according to claim 1, further comprising: a plurality of the coils arranged in a cross shape at positions facing the magnets in a region surrounded by the guide grooves.

前記駆動タイル上には複数個のコイルユニットが十字状に配置され、
前記コイルユニットは、
列状に配置された複数の前記コイルと、
前記トレイ底面に取り付けられた磁石を検知する磁気センサと、
前記磁気センサにより得られた前記磁石の位置情報をもとに、移動磁界を発生せしめる前記コイルに選択的に通電を行うためのコントロール装置とを、
同一基板上に配置した構造から成る
請求項１に記載の自動倉庫。 A plurality of coil units are arranged in a cross shape on the drive tile,
The coil unit is
a plurality of the coils arranged in a row;
a magnetic sensor that detects a magnet attached to the bottom of the tray;
a control device for selectively energizing the coil that generates a moving magnetic field based on position information of the magnet obtained by the magnetic sensor;
The automated warehouse according to claim 1, comprising structures arranged on the same substrate.

前記駆動タイルは、両端面に電力及び制御信号を伝達するコネクタを備え、
片方のコネクタはプラグ、他方のコネクタはプラグ受けで構成され、
前記プラグ及びプラグ受けは前記駆動タイル内部で電気的に接合され、
前記プラグ受け又はプラグはスライド可能な構造で、スライド時に互いに隣接する他の前記駆動タイルとプラグ接続可能であり、
前記プラグ又はプラグ受けは上下旋回可能な構造で、単独で電力又は制御信号を送る場合に下方から結合可能な機構を有する
請求項１に記載の自動倉庫。 The drive tile includes connectors on both end faces for transmitting power and control signals,
One connector consists of a plug and the other connector consists of a plug receiver.
the plug and the plug receptacle are electrically connected within the drive tile;
The plug receptacle or plug has a slidable structure and can be plug-connected to other adjacent driving tiles when sliding;
The automated warehouse according to claim 1, wherein the plug or the plug receiver has a structure that can be rotated up and down, and has a mechanism that can be connected from below when transmitting electric power or a control signal alone.

前記駆動タイルは、互いに隣接する他の前記駆動タイルとの間を摺動連結させるコネクタを備える
請求項１に記載の自動倉庫。 The automated warehouse according to claim 1, wherein the drive tile includes a connector that allows sliding connection between the drive tile and the other drive tile adjacent to each other.

前記パワーボックスは、
ＬＡＮ通信をバス通信に変換するゲートウェイと、
交流電源から直流電源に変換するスイッチングレギュレータと、
通常時電力を蓄えて、大電力を必要とする時に瞬時に電力を補完供給する大容量コンデンサと
を備える請求項１に記載の自動倉庫。 The power box is
A gateway that converts LAN communication to bus communication,
A switching regulator that converts AC power to DC power,
The automated warehouse according to claim 1, further comprising: a large-capacity capacitor that stores electric power during normal times and instantaneously supplements and supplies electric power when large electric power is required.

前記駆動タイルは、複数の層それぞれにおいて平面状に配置されており、
各層間で前記トレイを昇降移動させるリフト機構と、
前記リフト機構内に前記トレイを引込み又は排出するための前記駆動タイルと
を備える請求項１に記載の自動倉庫。 The driving tiles are arranged in a plane in each of the plurality of layers,
a lift mechanism that moves the tray up and down between each layer;
and the drive tile for retracting or ejecting the tray into the lift mechanism.

前記トレイは、該トレイの識別子信号を発信する無線信号発信部を備え、
前記駆動タイルは、前記識別子信号を受信する受信部を備える
請求項１に記載の自動倉庫。 The tray includes a wireless signal transmitter that transmits an identifier signal of the tray,
The automated warehouse according to claim 1, wherein the drive tile includes a receiver that receives the identifier signal.

平面状に固定配置された複数の駆動タイルと、 A plurality of driving tiles fixedly arranged in a plane,
前記複数の駆動タイル上を２次元方向に移動可能な、荷物を載置するためのトレイと、 a tray for placing cargo that is movable in two dimensions on the plurality of drive tiles;
前記トレイの動きを前記複数の駆動タイルに指示するための中央コントロール装置と、a central control device for directing movement of the tray to the plurality of drive tiles;
各前記駆動タイルへ電源を供給するパワーボックスと a power box that supplies power to each of the driving tiles;
を備え、 Equipped with
前記トレイは、２方向に配置された磁石列を底面に備え、 The tray has magnet rows arranged in two directions on the bottom surface,
前記駆動タイルは、 The driving tile is
２方向に配置されたコイル列と、 Coil rows arranged in two directions,
前記トレイ底面の磁石位置を検知する１個以上の検知部と、 one or more detection units that detect the position of the magnet on the bottom of the tray;
前記検知部から得た磁石位置情報をもとに、列状配置したコイルに選択的に励磁を繰り返すことで前記トレイ底面の磁石と前記駆動タイル上のコイルとの間で同期型リニアモータを形成させる制御部と、 A synchronous linear motor is formed between the magnets on the bottom of the tray and the coils on the drive tile by selectively repeatedly energizing the coils arranged in a row based on the magnet position information obtained from the detection unit. a control unit that causes
前記中央コントロール装置と前記制御部との間の通信を行う通信部と、 a communication unit that performs communication between the central control device and the control unit;
両端面に、電力及び制御信号を伝達するコネクタと Connectors for transmitting power and control signals are provided on both ends.
を備え、 Equipped with
片方のコネクタはプラグ、他方のコネクタはプラグ受けで構成され、 One connector consists of a plug and the other connector consists of a plug receiver.
前記プラグ及びプラグ受けは前記駆動タイル内部で電気的に接合され、 the plug and the plug receptacle are electrically connected within the drive tile;
前記プラグ受け又はプラグはスライド可能な構造で、スライド時に互いに隣接する他の前記駆動タイルとプラグ接続可能であり、 The plug receptacle or plug has a slidable structure and can be plug-connected to other adjacent driving tiles when sliding;
前記プラグ又はプラグ受けは上下旋回可能な構造で、単独で電力又は制御信号を送る場合に下方から結合可能な機構を有する The plug or plug receiver has a structure that can be rotated up and down, and has a mechanism that allows it to be connected from below when transmitting power or control signals alone.
自動倉庫。 Automatic warehouse.

平面状に固定配置された複数の駆動タイルと、 A plurality of driving tiles fixedly arranged in a plane,
前記複数の駆動タイル上を２次元方向に移動可能な、荷物を載置するためのトレイと、 a tray for placing cargo that is movable in two dimensions on the plurality of drive tiles;
前記トレイの動きを前記複数の駆動タイルに指示するための中央コントロール装置と、 a central control device for directing movement of the tray to the plurality of drive tiles;
各前記駆動タイルへ電源を供給するパワーボックスと a power box that supplies power to each of the driving tiles;
を備え、 Equipped with
前記トレイは、２方向に配置された磁石列を底面に備え、 The tray has magnet rows arranged in two directions on the bottom surface,
前記駆動タイルは、 The driving tile is
２方向に配置されたコイル列と、 Coil rows arranged in two directions,
前記トレイ底面の磁石位置を検知する１個以上の検知部と、 one or more detection units that detect the position of the magnet on the bottom of the tray;
前記検知部から得た磁石位置情報をもとに、列状配置したコイルに選択的に励磁を繰り返すことで前記トレイ底面の磁石と前記駆動タイル上のコイルとの間で同期型リニアモータを形成させる制御部と、 A synchronous linear motor is formed between the magnets on the bottom of the tray and the coils on the drive tile by selectively repeatedly energizing the coils arranged in a row based on the magnet position information obtained from the detection unit. a control unit that causes
前記中央コントロール装置と前記制御部との間の通信を行う通信部と、 a communication unit that performs communication between the central control device and the control unit;
互いに隣接する他の前記駆動タイルとの間を摺動連結させるコネクタと a connector for slidingly connecting the other driving tiles adjacent to each other;
を備える自動倉庫。 An automatic warehouse equipped with