JP7452952B2 - 移行位置における運搬ユニットを移行するための方法と長固定子リニアモータ - Google Patents

Description

本発明は、移行位置の領域内に運搬ユニットの運動方向へ連続して配置されている複数の駆動コイルを有する第一の運搬区間から、移行位置の領域内に運搬ユニットの運動方向へ連続して配置されている複数の駆動コイルを有する第二の運搬区間へ、移行位置で長固定子リニアモータの運搬ユニットを移行するための方法に関し、その運搬ユニットのそれぞれの側に、励起磁石が配置されており、この励起磁石は、固定子電流の印加により駆動コイルに電磁場が発生することによって、運動方向へ運搬ユニットを運動するために、運搬ユニットの範囲内で駆動コイルと協力して動作し、電磁場は運搬ユニットにおける励起磁石と協力して動作し、及び移行位置の移行領域では運搬ユニットの少なくとも片側で、少なくとも一つの駆動コイルへ固定子電流が印加され、この固定子電流が、固定子電流の推進力形成電流構成要素及び／又は側方力形成電流構成要素に基づいて、操舵効果を運搬ユニットに対して発生することに関する。

現代のほぼすべての生産設備では、部品又は構成要素を、より長い搬送経路であっても、運搬ユニットを用いて個々の生産ステーションの間で運動させる必要がある。この目的のために、複数の運搬装置またはコンベヤが知られている。この目的のために、様々な連続コンベヤがよく使用されている。従来の連続コンベヤは、様々な実施形態におけるコンベヤベルトであり、この場合電気駆動の回転運動が、コンベヤベルトの直線的な運動に変換される。このような従来の連続コンベヤでは、柔軟性で著しく制限されており、特に個々の運搬ユニットを個別に運搬することが不可能である。この状態を改善し、最新で柔軟な運搬装置の要求を満たすために、いわゆる長固定子リニアモータ（ＬＬＭ）が、従来の連続コンベヤの代わりとしてますます使用されている。

長固定子リニアモータの場合、固定子を形成する複数の電気駆動コイルは、運搬経路に沿って配置されている。運搬ユニット上には、永久磁石として、又は電気コイル若しくは短絡巻線としてのいずれかである複数の励起磁石が配置されており、この励起磁石が駆動コイルと協力して動作する。長固定子リニアモータは、同期機械（自励式又は他励式）としても又は非同期機械としても実現され得る。運搬ユニットの領域内で個々の駆動コイルを操作することによって、発生する磁束を制御するために、運搬ユニットの励起磁石と協力して動作して推進力が発生され、及び運搬ユニットは運搬経路に沿って運動することができる。この場合、運搬経路に沿って複数の運搬ユニットを配置することもまた可能であり、その運動を個々に且つ独立して互いに制御することができる。長固定子リニアモータは、特に、運動の作動範囲の全て（速度、加速度）にわたってより改善した利用及び柔軟な利用、運搬経路に沿った運搬ユニットの運動の個々の調整／制御、改善したエネルギー利用、より少ない数の摩耗部品による維持費の削減、運搬ユニットの簡単な交換、効率的な監視と欠陥の検出、製品の流れの最適化、を特徴とする。そのような長固定子リニアモータの例が、特許文献１、特許文献２、特許文献３又は特許文献４で読み取ることができる。

特許文献３と特許文献４では、固定子の駆動コイルが運搬経路の上側に配置されている。永久磁石は、運搬ユニットの下側に配置されている。特許文献１及び特許文献２では、永久磁石は中心に配置されている駆動コイルの両側に設けられており、それによって永久磁石は長固定子リニアモータの固定子を取り囲み、及び駆動コイルが両側に配置されている永久磁石と協力して動作する。

運搬経路に沿った運搬ユニットの案内は、例えば特許文献１若しくは特許文献３のように案内ローラによって行われるか、又は例えば特許文献４のように磁気案内を介して実現する。磁気案内の場合では、両側の案内磁石が運搬ユニットに設けられており、この案内磁石は運搬経路に配置されていて向かい合った案内ロッドと協力して動作する。この場合、案内ロッドは磁気ヨークを形成し、この案内ロッドが案内磁石の磁気回路を閉鎖する。それによって形成された磁気案内回路は、運搬ユニットの横方向への運動を妨害し、これによって運搬ユニットは横方向へ案内される。似たような磁気の横方向案内は、特許文献５で読むことができる。

非特許文献１も同様に、長固定子リニアモータの運搬ユニットの磁気案内が記載されている。この場合、運搬ユニットを案内するための基準位置で保持するために、運搬ユニットの横方向への基準位置からのずれを相殺する側方力を、固定子電流によって発生させる。

多くの運搬装置では、複雑でインテリジェントな運搬装置の経路計画若しくは経路現実化を可能にするために、移行位置（例えば、両側の延在区間から片側の延在区間上の分岐器又は移行場所）も必要である。これまで、これらの移行位置は、しばしば追加の機械的なトリガーユニットを使用して実現されてきた。この一例は、可動性の方向転換アーム又はターンテーブルを用いて機械的に動作させるスイッチの形態で、特許文献３で見られる。

しかし、分岐器を動作させることを実現するために、この追加の電気補助コイルが使用される運搬装置もすでに知られている。特許文献５では、補助コイルが例えば磁気案内回路の磁気ヨークに配置されているが、特許文献３での補助コイルは運搬経路に対して横に配置されている。両者の場合では、補助コイルによって磁気案内回路に磁束が印加され、この磁束が側方力を発生し、この側方力が運搬ユニットを一方向へ誘導する。しかし、追加的に必要とされる補助コイルによって、補助コイルが追加で設置され、且つ電気的に供給され、且つ制御されなければならないので、運搬装置の実施のための費用が増加する。加えて、運搬ユニットには、別々の案内磁石も必要である。

特許文献６、特許文献９及び特許文献８では、追加の補助コイルが必要ない長固定子リニアモータの磁気作動分岐器が記載されている。この長固定子リニアモータの場合、運搬ユニットの励起磁石が両側に配置された駆動コイルの間に配置されている。分岐器の領域内には、駆動コイルの通電によって運搬経路の片側だけで側方力を発生することができ、所望の運搬経路上の分岐器に応じて運搬ユニットをさらに運動させるために、この側方力でもって、運搬ユニットを分岐器の領域内へ誘導することができる。この場合、分岐器を動作させることは、駆動コイルが、分岐器の領域内において、運搬ユニットが運動する運搬経路の側に対してのみアクティブになるようにすることである。他方の側の駆動コイルは無効にされる（特許文献６、特許文献７）、又は極性を反転させられる（特許文献７）。しかし、これは、ある種の問題をもたらす。制御するための分岐器の領域内で片側の駆動コイルだけ無効にさせると、運搬ユニットは、分岐器の領域内で推進力の半分を喪失し、それでもって、分岐器の領域内は低下した速度でしか通り抜けられないうことになる。分岐器の領域内では、運搬装置の制御のためには不都合であるが、運搬ユニットの渋滞になり得る。極性の反転が純粋に静的であり、ある一定の、所定の側方力をアクティブにすることができるか又は非アクティブにすることができる。したがって、極性の反転によって、分岐器の領域内で、ある一定の、所定の側方力を、設定することができる。分岐器走行での安全上の理由で側方力が大きすぎると、摩擦が増大し、摩耗が増大する。そのため、運搬装置は、機械的に適切な寸法にしなければならず、運搬装置がより大きく、より重く、そしてより高価になる。それとは別に、運搬ユニットの機械的な構成要素、特に機械的な案内要素の摩耗も増加する。他方、側方力を小さく選択した場合、これは、例えば積載した運搬ユニットが想定よりも重い場合に、分岐器走行の安全性を低下させる。それによって、長固定子リニアモータの運転のために、分岐器を動作させることのために極性の反転が、むしろ不都合でもある。

長固定子リニアモータの駆動コイルで電磁気的に作動する分岐器を作動することが、特許文献９でもまた知られている。この場合、移行位置の移行領域には、片側の駆動コイルに固定子電流が印加され、操舵効果を発生するために、運搬ユニットに対して作用する推進力を形成するエネルギー成分を及び／又は側方力を形成するエネルギー成分を発生する。その際、この操舵力は、推進運動が働き、運搬ユニットに作用する推進力に重ね合わせられる。その上、いうまでもなく、推進力は、固定子電流によって発生するので、固定子電流は推進力と操舵効果を発生させる必要がある。しかし、駆動コイルに通電する長固定子リニアモータの出力部分は、ある最大電流しか供給できないなど、電力に制限がある。従って、利用可能電流が少なくとも移行領域内で、前進力の発生のために全てを使用することはできない。その上、推進力の急激な変化は望ましくない（加速度のジャンプ又は躍度のジャンプにつながる）から、移行領域外の推進力に利用可能な電流も制限される。それらは、この問題を改善するために、もちろん、大電流を可能にするために、出力部分の電力を増大することができる。しかし、長固定子リニアモータには、非常に多くの駆動コイルが組み込まれている以上は（領範囲内の数が１００又は１０００個の範囲内は稀ではない）、このようなハードウェア変更が長固定子リニアモータの全体のコストを明らかに増加させる。

国際公開第２０１３／１４３７８３号 米国特許第６８７６１０７号明細書 米国特許出願公開第２０１３／００７４７２４号明細書 国際公開第２００４／１０３７９２号 米国特許第６１０１９５２号 独国特許出願公開第１９６３５０５号明細書 国際公開第２０１５／０３６３０２号 国際公開第２０１５／０４２４０９号 欧州特許出願公開第３１０９９９８号明細書 欧州特許出願公開第３２５１９８６号明細書

Ａｕｃｈ Ｋｈｏｎｇ， Ｐ．Ｃ．， ｅｔ ａｌ．， "Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｇｕｉｄａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｍｏｖｅｒ ｉｎ ａ Ｌｏｎｇ－Ｐｒｉｍａｒｙ Ｌｉｎｅａｒ Ｍｏｔｏｒ"， ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， Ｖｏ．４７， Ｎｏ．３， Ｍａｙ／Ｊｕｎｅ ２０１１， Ｓ．１３１９－１３２７

したがって、本発明の課題は、長固定子リニアモータの形態での運搬装置を提供することであり、駆動コイルの固定子電流を発生するために長固定子リニアモータの出力部分の利用可能な電力を、移行位置において、運搬ユニットの操縦のために、より適切に利用することができることである。

本発明では、この課題は、運搬ユニットの第一の側に操舵効果を発生するための移行領域内で、この第一の側に対して運搬ユニットと協力して動作する駆動コイルに、電磁側方力のみを発生させるか、又は運搬ユニットの運動方向に対して制動力のみを引き起こすか、又はそれらの組み合わせを引き起こす、固定子電流が印加されることで解決される。このようにして、この第一の側に対して運搬ユニットの操舵効果を発生するために、電磁推進力を発生するための電気的エネルギーを利用する必要はない。したがって、この第一の側に対して、駆動コイルを通電するための長固定子リニアモータの出力部分の利用可能な電力全体が、操舵効果の生成に流れ込むことができる。このようにして、全電気エネルギーを操舵効果の発生に流すことができ、及び運搬ユニットの安全な操舵を達成することができるので、操舵効果自体を増大することもできる。

この場合、これら第二の側の駆動コイルに通電されないことによって、対向する第二の側に電磁側方力が発生されるか、又は電磁推進力が運動方向（又はその両方）に発生されるか、又はこの第二の面に力が発生しないかは関係ない。

以下において、本発明を制限するものではない本発明の有利な実施形態を例示して模式的に図示する図１～５を参照して、本発明を詳しく説明する。

長固定子リニアモータの形態の運搬装置である。 長固定子リニアモータの構造的及び電気的な構造である。 長固定子リニアモータの制御コンセプトである。 移行位置で運搬ユニットを移行するための本発明における方法の第一の実施形態である。 移行位置で運搬ユニットを移行するのための本発明における方法の第二の実施形態である。

図１には、運搬装置１が、長固定子リニアモータの形態で一例として示されている。運搬装置１は、運搬装置１のために並べて置かれている複数の運搬区間Ａ１．．．Ａ９から構成されている。このモジュール構造は、運搬装置１の非常に柔軟な設計を可能にするが、運搬装置１上を運動する運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎ（明確にするために、図１ではすべての運搬ユニットに参照番号がマークされているわけではない）が、一つの運搬区間Ａ１．．．Ａ９から別の運搬区間Ａ１．．．Ａ９へ移行される複数の移行位置Ｕ１．．．Ｕ９でも必要とする。この場合、ｎは、既存の運搬ユニットの数を表す指数である。

搬送装置１は、運搬区間Ａ１．．．Ａ９が、それ自体既知の方法で、それぞれ長固定子リニアモータの長固定子の一部を形成する長固定子リニアモータとして実施されている。同様に、運搬区間Ａ１．．．Ａ９は、個々の運搬セグメントＴＳから構成することができることが知られている。その際、各運搬セグメントＴＳはそれぞれ複数の駆動コイルを支持する。したがって、運搬区間Ａ１．．．Ａ９に沿って、長手方向ｘに既知の方法で、複数の電気駆動コイルが配置されており（明確にするために、図１には図示しない）、この電気駆動コイルが、運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎ（図３参照）の励起磁石と協力して動作する。同様に既知の方法では、各運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎのための駆動コイル７，８の電気固定子電流ｉ_Ａ を制御することによって推進力Ｆ_ｖが発生され、この推進力Ｆ_ｖは、運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎを長手方向ｘへ運搬区間Ａ１．．．Ａ９に沿って、即ち運搬経路に沿って運動する。この場合、各運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎは、個々（速度，加速度，鉄道）に及び他の運搬ユニットＴ１．．．Ｔｎから独立して（ただし、衝突を回避するために）運動することができる。長固定子リニアモータのこの基本的な原則は十分に知られているので、ここではさらに詳しく説明しない。

運搬装置１の運搬経路に沿って、いくつかの移行位置Ｕ１．．．Ｕ１０も配置させられている。これに関して、異なる種類の移行位置Ｕ１．．．Ｕ１０が考えられる。移行位置Ｕ２またはＵ７では、例えば切り替え器が設けられており、他の運搬装置Ｕ１，Ｕ３・・・Ｕ６，Ｕ８，Ｕ９は、例えば一つの運搬区間Ａ１・・・Ａ８から他の運搬区間Ａ１・・・Ａ８への切り替え場所として実施されている。移行位置Ｕ１０では、例えば移行部が、片側の運搬区間Ａ２から両側の運搬区間Ａ９に設けられている。移行位置Ｕ２（分岐器）では、運搬ユニットＴ６が、例えば運搬区間Ａ２に対して又は運搬区間Ａ３に対して別の運動をすることができる。移行位置Ｕ１（切り替え場所）では、運搬ユニットＴ５が、片側の運搬区間Ａ１から片側の運搬区間Ａ２に移行される。各移行位置Ｕは、もちろん、運搬ユニットＴｎから両方向へ通過することができる。

基本的には運搬区間Ａ１．．．Ａ８の長手方向ｘによって与えられている運搬装置１の運搬経路に沿って、複数の作業ステーションＳ１…Ｓ４を配置することもでき、この作業ステーションＳ１…Ｓ４では、運搬ユニットＴ１…Ｔｎと共に運搬する構成要素の操作が行われる。作業ステーションＳ１は、例えば、完成した構成要素が取り出され、並びに処理されるべき構成要素が運搬ユニットＴ１…Ｔｎで移行される進入ステーション及び／又は退出ステーションとして実施することができる。作業ステーションＳ２…Ｓ４では、構成要素に対して任意の処理ステップを実行することができる。この場合、運搬ユニットＴ１…Ｔｎは、作業ステーションＳ１…Ｓ４、例えば空の容器が満たされる充填ステーションで処理するために停止されすることができ、又は例えば構成要素が温度処理される温度管理ステーションにおいて、場合によっては作業ステーションＳ１の間とは異なる速度でも移動することができる。

運搬装置１は、少なくとも二つの運搬区間Ａｍ，Ａｎと、これら二つの運搬区間Ａｍ，Ａｎが互いに接続する少なくとも一つの移行位置Ｕを備える。本発明における移行位置Ｕで実現することができるために、少なくとも移行位置Ｕの領域において、運動方向ｘで見た運搬ユニットＴｎの両側に駆動コイル７，８が設けられ、及び運搬ユニットＴｎの両側に励起磁石４，５が配置されているということが必要である。励起磁石４，５は、永久磁石として又は電磁石として実施され得る。

長固定子リニアモータの特に好ましい形態が、少なくとも移行位置Ｕの領域内で、図２を用いて説明される。図２は、任意の一つの運搬区間Ａｍ及びその上を運動する一つの運搬ユニットＴｎを通る断面図を示す。一つの運搬ユニットＴｎは、例えば基体２及びそこに配置されている構成要素収容部３から構成されており、その際、構成要素収容部３は、基本的には基体２の任意の場所、特に吊り下げる構成要素のための下側にも配置することができ、又は基体２の部分としても実施することができる。基体２には、（運動方向で見て）運搬ユニットＴｎの両側に、長固定子リニアモータの複数の励起磁石４，５が配置されている。運搬装置１の運搬経路、若しくは運搬区間Ａｍ、若しくは運搬区間Ａｍの運搬セグメントＴＳｍは、長固定子リニアモータの駆動コイル７，８が配置されている固定されてている案内構造体６によって形成される。この場合、両側に配置されている励起磁石４，５を有する基体２は、駆動コイル７，８の間に配置されている。したがって、それぞれ少なくとも一つの励起磁石４，５は、少なくとも一つの駆動コイル７，８（又は駆動コイル群）に対向して配置されており、従って、推進力Ｆ_ｖを発生するために駆動コイル７，８と協力して動作する。従って、運搬ユニットＴｎは、案内構造６との間で、運搬経路に沿って運動可能である。もちろん、ローラ、ホイール、滑り面などのような案内要素９（ここでは明確にするために図示しないか、又は表示されているだけ）は、運搬経路に沿って運搬ユニットＴｎを案内するために、基体２に及び／又は構成要素収容部３にも、設置され得る。この場合、搬送ユニットＴｎの案内要素は、案内するために、例えば、案内要素９が案内構造６に支持され、そこで滑ってそれる又は転がることなどにより、固定されている案内構造６、またはその一部と協力して動作する。しかしながら、運搬ユニットＴｎの案内は、少なくとも案内磁石を設けることによっても行うことができる。

運搬ユニットＴｎを運動方向ｘへ前進させるために、運搬ユニットＴｎで励起磁石４，５と相互作用する電磁場を発生させるために、周知のように運搬ユニットＴｎの領域において両側の駆動コイル７，８に、固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２が印加される。この場合、異なる駆動コイル７，８には異なる固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２も印加することができる。この場合、運搬ユニットＴｎの励起磁石４，５と協力して動作することができる駆動コイル７，８にのみ固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ を印加するだけでも十分である。しかし、運搬ユニットＴｎの運動のために、両側に配置されている駆動コイル７，８は、固定子電流ｉ_Ａの印加によって同時に通電される必要はない。基本的には、運動するための運搬ユニットＴｎに対して作用する推進力Ｆ_ｖが、一方の側の駆動コイル７，８及び励起磁石４，５によってのみ運搬ユニットＴｎに関連する側に対して発生すれば、十分である。大きな推進力Ｆｖが必要とされる、運搬経路の延在区間、例えば、傾斜、重い負荷の場合、又は運搬ユニットＴｎの加速領域内では、駆動コイル７，８が、例えば両側で通電することができ（存在する場合、例えば、図１の運搬区間Ａ９）、それによって推進力Ｆ_ｖは増大することができる。同様に、特定の運搬区間Ａでは案内構造６が片側のみに実施されていること、又は特定の運搬区間Ａでは案内構造６がそれも両側で実施されているが、片側のみに駆動コイル７，８が装備されていることも考えられる。これは図１にも示されており、この図１では、両側の案内構造６を有する延在区間及び片側の案内構造だけを有する延在区間が示されている。

回転する電気モータと同様に、アクティブな駆動コイル７，８の個々の固定子電流は、周知のように、ｄｑ座標系に変換することができる。このｄｑ座標系では、推進力を形成する電流成分（ｑ成分）及び側方力を形成する電流成分（ｄ成分）を含む電流空間ベクトルが得られる。一つの運搬ユニットの運動の為に、これに関して必要な、固定子電流ｉ _Ａ の電流空間ベクトルが、ｄｑ座標系において、推進力を形成する電流成分（ｑ成分）及び／又は側方力を形成する電流成分（ｄ成分）を（例えば電流制御器で）算出し、次に、作用する駆動コイル７，８に適用すべき個々の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ に変換される。この変換は、リニアモータに適合された既知のパーク変換によって実施することができる。運搬ユニットＴｎが運動するために、個々の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２によって発生した電磁場は、運搬経路に沿って移動し続ける必要があるので、運動方向ｘにおいて、他の駆動コイル７，８も常に運搬ユニットＴｎの運動のために通電しなければならない。

従って、運搬ユニットＴｎの運動のために、現在作用している駆動コイル７，８の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２が調整される。このために、それぞれの駆動コイル７，８は、割り当てられている駆動コイル７，８の固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ を調整したコイル制御器が組み込まれている。従って、駆動コイル７，８は、例えば対応した電気電圧を駆動コイル７，８に印加することによって、互いに独立して固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２に通電することができる。この文脈では、シングルコイル制御についても言及する。駆動コイル７，８を個々に調整するための可能な制御概念が図３に示されている。この実施例では、運搬区間Ａｎは、各々が複数の駆動コイル７、８を有する複数の運搬セグメントＴＳｎ、ＴＳｎ＋１から構成されている。運搬セグメントＴＳｎは、両側に駆動コイル７，８を有する両側セグメントであり、及び運搬セグメントＴＳｎ＋１は片側のみに駆動コイル８を有する片側セグメントである。各々の駆動コイル７，８は、割り当てられている駆動コイル７，８に印加される固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２を計算するコイル制御器１２が割り当てられている。必要な固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ が生成され、駆動コイル７，８に印加される出力部分は、明確さのために図示されていない。複数の駆動コイル７，８のコイル制御器１２は、セグメント制御ユニット１１に組み合わせることもできる。その際、有利には、運搬セグメントＴＳｎ，ＴＳｎ＋１の駆動コイル７，８のすべてのコイル制御器１２は、割り当てられたセグメント制御ユニット１１に組み合わせられる。従って、セグメント制御ユニット１１は、例えば、コイル制御器１２がそれぞれソフトウェアとして実装されているコンピュータハードウェアであってもよい。しかし、当然のように、コイル制御器１２は、別個のハードウェア及びソフトウェアとして実施され得る。もちろん、個々のコイル制御器１２は、他の任意の方法でセグメント制御ユニット１１に組み合わせられ得る。例えば、両側の駆動コイル７，８は、コイル制御器１２を有する各セグメント制御ユニット１１に又はコイル制御器１２全体に割り当てることができる。

従って、延在区間、例えば運搬セグメントＴＳｎにある運搬ユニットＴｎは、関係するコイル制御器１２によって制御される。基本的には、コイル制御器１２が関連する延在区間、例えば運搬セグメントＴＳｎの駆動コイル７，８を、運搬ユニットＴｎが運搬セグメントＴＳに沿って所望の方法（速度、加速度）で生じた推進力Ｆ_ｖによって運動されるように制御することを意味する。運搬装置１による運搬ユニットＴｎの運動は、コイル制御器１２と接続されている上位のシステム制御ユニット１０で監視することができ及びあらかじめ設定することができる。システム制御ユニット１０は、例えば位置基準値又は速度基準値（制御の目標値として）によって、運搬装置１を介して運搬ユニットＴｎの運動を制御する。次に、コイル制御器１２は、目標値（例えば目標位置）と実際値（例えば実際の位置）の間の起こり得る誤差を調節する。シングルコイル制御器による長固定子リニアモータの運搬ユニットＴｎの運動のこのような制御は、例えば特許文献１０から十分に知られているので、具体的な本発明の理解のために必要である範囲内でのみ後述する。

駆動コイル７，８の固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ を制御することによって、固定子電流ｉ _Ａ の推進力を形成する電流構成要素ｉ_Ａｑ１，ｉ_Ａｑ２ （ｄｑ座標系内）、若しくは結果としてそこから生じる磁束ψ（磁束ψと固定子電流ｉ_Ａは同等に考慮されている）により、推進力Ｆ_ｖ を発生することができることが重要である。推進力Ｆ_ｖは、片側だけの駆動コイル７，８によって発生することができ、又は両側の駆動コイル７，８によって発生することができる。運搬ユニットＴｎの運動のために必要な推進力Ｆ_ｖ に加えて、固定子電流ｉ _Ａ の側方力を形成する電流構成要素ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２ （ｄｑ座標系内）によって、駆動コイル７，８で、運動方向ｘに対して直交する横方向ｙに、運搬ユニットＴｎに対して作用する電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ を発生することもできる。この目的のために、例えば、運搬ユニットＴｎと協力して動作する駆動コイル７，８の内の一つは、推進力Ｆ_ｖを生じ、推進力を形成する電磁気力成分に加えて、その横方向、即ち横方向ｙの力成分を引き起こす固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ が印加されている。本発明によれば、運搬ユニットＴｎに対して作用する操舵効果Ｌを発生させるため、運搬ユニットＴｎを所望の運搬区間Ａｎ上に導くために、移行位置Ｕにおいて利用される。

本発明の第一の実施例は、二つの運搬区間Ａｍ，Ａｎの間に、例えば図１の移行位置Ｕ２のような分岐する分岐器の形態で、移行位置Ｕの実施例で図４によって説明される。上述したように、運搬区間Ａｍ，Ａｎに沿って、少なくとも移行位置Ｕにおいて、駆動コイル７，８は運動方向に相前後して配置されている。ここでは、運搬区間Ａｍ，Ａｎは、第一の側に対して長手方向に相前後して続く運搬セグメントＴＳｍ１，ＴＳｍ２，ＴＳｍ３，ＴＳｍ４，ＴＳｍ５、及び対向する第二の側の運搬セグメントＴＳｎ１，ＴＳｎ２、ＴＳｎ３、ＴＳｎ４から成り、それぞれ複数の駆動コイル７，８を有する。運搬区間Ａｍ，Ａｎは、移行位置Ｕの始点で、少なくとも分岐する区間の始まりまでは隣り合って配置されている。その結果、両側の駆動コイル７，８は、それぞれ運搬装置Ｔｎの両側で励起磁石４，５と協力して動作することができる。それぞれの駆動コイル７，８は、印加する固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ を算出するコイル制御器１２が割り当てられており、その際、異なる駆動コイル７，８の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ と同等である必要はなく、通常同等ではない。特に、移行位置Ｕとして分岐器の場合、出口（又は進行方向が逆の場合は入口）の分岐する領域に延在区間が存在し、この延在区間には、片側にのみ案内構造６若しくは駆動コイル７，８を配置することができる。

励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳ１，Ｆ_ＰＭＳ２ は、運搬ユニットＴｎの励起磁石４，５と案内構造６の強磁性成分とが協力して動作することにより、運搬ユニットＴｎに対して２つの側に常に作用する。搬送ユニットＴｎの両側に作用する励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳ１，Ｆ_ＰＭＳ２が、通常（必ずしもそうではない）、同様のエアギャップ、両側の案内構造６の構造等々が同じ場合、大きさが等しく及び向きが逆であるので、作用する励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳ１，Ｆ_ＰＭＳ２のベクトルの和が好ましくはゼロである。

ここで本発明は、運搬ユニットＴｎに操舵効果Ｌを印加するために、励磁磁石４，５によって引き起こされる、運搬ユニットＴｎと駆動コイル７，８または案内構造６との間の磁束ψ若しくは磁界が、少なくとも一つ駆動コイル７，８の固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ を介して、少なくとも片側（横方向ｙ）において特に影響を受けることに基づいている。

本発明の第１の実施形態では、移行位置Ｕの移行領域、即ち運搬ユニットＴｎをとくに操舵する必要がある領域において、運搬ユニットＴｎの片側に、運搬ユニットＴｎと協力して動作するこの側の駆動コイル７，８に電磁側方力Ｆ_ＥＭＳだけを発生する固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２が印加される。したがって、この側では、一つの側方力を形成する電流成分ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２（ｄｑ座標系）のみが発生し、この側では、固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２による推進力Ｆ_ｖは発生しない。一方、推進力Ｆ_Ｖ２は、運搬ユニットＴｎの反対側に発生することができる。しかし、第二の側にも推進力Ｆ_Ｖ２が発生しないように企図され得る。この場合、運搬ユニットＴｎはアクティブな駆動なしに、移行位置Ｕを通って運動方向ｘに案内することになる。移行位置Ｕは、通常一つの搬送ユニットＴｎによって数ミリ秒間で通過した後、片側上のみ、または両側に対して駆動力Ｆ_Ｖの瞬間的な経路切り替えが、運搬ユニットＴｎの運動においてほとんど目立たず且つ許容することができる。しかし、いずれの場合も、片側では推進力Ｆ _ｖ を発生させるための電流は不要であるので、利用可能な電流のすべてを操舵効果Ｌの発生に対して使用することができる。また、固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２を介して第二の側に電磁側方力Ｆ_ＥＭＳを発生することができるが、これは必ずしもそうである必要はない。

側方力を生じさせる固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ を介して印加される電磁場の磁束成分ψ_ｄは、ここでは、作用する励起磁場を弱めたりするか又は強めたりする役割を果たす。従って、結果として生じる側方力Ｆ_１，Ｆ _２ は、両側で運搬ユニットＴｎに作用し、この側方力は、運搬ユニットＴｎのそれぞれの側で作用する励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳ と存在する場合は電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ の合計、即ち、Ｆ_１＝Ｆ_ＰＭＳ１＋Ｆ_ＥＭＳ１及びＦ_２＝Ｆ_ＰＭＳ２＋Ｆ_ＥＭＳ２である。次に、操舵効果Ｌは、結果として生じる側方力Ｆ_１，Ｆ_２のベクトルの和から生じる。固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２ を介して、若しくは側方力を形成する電流成分ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２ を介して、発生した側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２は、適切な方向と量で設定することができ、これによって操舵効果Ｌは適切に設定することができる。

電磁側方力Ｆ_ＥＭＳが必要とされない場合、例えば、移行位置Ｕの外側では、駆動コイル７，８に印加されている固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２は、好ましくは結果として生じる側方力Ｆ１，Ｆ２のベクトルの和がゼロであるように制御されている。理想的な場合、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２が同様にゼロであることを意味する。従って、すべての利用可能電気エネルギーは推進力Ｆ_ｖの発生に流れ込むことができるので、これらの領域において運搬ユニットＴｎの運動の最大効率を達成する。

この時点で一応言及しておくと、簡単に磁化可能で消磁可能な永久磁石、例えばＡｌＮｉＣｏ磁石もあり、例えば駆動コイルから発生される電磁場によって特に磁化することができる。例えば、このようにして、運搬ユニットＴｎに対する励起磁石４，５であるそのような永久磁石の極性を変化することができる、又は永久磁石の磁気張力を増加若しくは減少することができる。このようにして、操舵効果Ｌを発生させるために、励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳ１、Ｆ_ＰＭＳ２に選択的に影響を及ぼすことができる。

従って、移行位置Ｕを通る運搬ユニットＴｎの通り抜けは、図４を参照して以下のように説明される。移行位置Ｕの進入領域（図４上）では、固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ が、結果として生じる側方力Ｆ_１，Ｆ_２ベクトルの和がゼロであるように、好ましくは両側に印加される。この目的のために、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２が発生しないことが企図され得る。従って、好ましくは励起磁石側方力Ｆ_ＰＭＳ１、Ｆ_ＰＭＳ２が低減され、結果として生じる側方力Ｆ１、Ｆ２は、移行位置Ｕの進入領域では、通常の場合に同じ大きさであり及び互いに反対方向であり、したがってそれと同時に打ち消し合う。しかしながら、固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２は両側の駆動コイル７，８又は片側の駆動コイル７，８のみによって発生される前進力Ｆ_ｖを発生する。

移行位置Ｕの移行領域（図４中央）では、駆動コイル７，８に印加される固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ が、励起磁場の磁界強化又は磁界弱化によって、結果として生じる側方力Ｆ_１，Ｆ_２ は、大きさが異なる運搬ユニットＴｎの両側で発生するように、変更される。図示された実施例では、駆動コイル８は、側方力Ｆ_ＥＭＳ１ のみを発生するが、電磁推進力Ｆ _ＥＭＶ１ は発生しない固定子電流ｉ _Ａ１ が、第一の側に通電される。この目的のために、たとえば、この側の駆動コイル８は、励起磁場を弱める固定子電流ｉ_Ａ１ が通電される。言い換えれば、第一の側の固定子電流ｉ_Ａ１ には、この側に作用する電磁気側方力Ｆ _ＥＭＳ１ に反して向けられる電磁気側方力Ｆ_ＥＭＳ１が発生される。対向する第二の側では、作用する駆動コイル７に固定子電流ｉ_Ａ２が全く印加されず、それによって運搬ユニットＴｎはこの場合移行位置Ｕの移行領域を通って推進力Ｆ_ｖなしで運動される。この結果、第１の側では、結果として第１側方力Ｆ_１＝Ｆ_ＰＭＳ１－Ｆ_ＥＭＳ１となり、第２の側では、結果として第２側方力Ｆ_２＝Ｆ_ＰＭＳ２＞Ｆ_１となる。操舵効果Ｌは（ここでは所望の方向への操舵力）、Ｆ_１とＦ_２との間の差異から生じる。結果として生じる操舵効果Ｌは、搬送区間Ａｍに沿って示されている実施形態では運搬ユニットＴｎを案内し、それによって運搬ユニットＴｎは移行位置Ｕの出口領域においてまっすぐ前方へさらに運動される（図４下）。運搬ユニットＴｎが運搬区間Ａｎをさらに運動しなければならない場合には、運搬ユニットＴｎをこの運搬区間Ａｎに導く操舵効果Ｌが発生しなければならない（すなわち、Ｆ _１ ＞Ｆ _２ ）。

しかしながら、この側に作用する駆動コイル７の固定子電流ｉ_Ａ２によって第２の側には、第２の電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ２が発生することも可能である。この場合、好ましくは、運搬ユニットＴｎの同じ方向を向く二つの側に電磁側方力Ｆ _ＥＭＳ１ ，Ｆ _ＥＭＳ２ が、発生される。その結果、一方側では励起磁気側方力Ｆ_ＰＭＳが増幅され、他方側では弱められる。しかし、磁束ψを変更して、発生する電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１、Ｆ_ＥＭＳ２が、運搬ユニットＴｎの両側で異なる方向になるようにすることもできるが、その場合これらは部分的に相殺され、最終的には損失の増大だけを伴う。この場合、好ましくは、磁界弱化は運搬ユニットＴｎの側に対して、運搬ユニットＴｎさらに運動しない側、ここでは起動コイル８で発生する。好ましくは、磁界強化は、運搬ユニットＴｎがさらに運動しなければならない側、ここでは駆動コイル７で生じる。しかしながら、最終的には、所望の方向に操舵効果Ｌとして、結果として生じる側方力Ｆ１、Ｆ２の差異が両側に対して生じるということが重要である。同様に、この側に作用する駆動コイル７の固定子電流ｉ_Ａ２によって第２の側に電磁駆動力Ｆ_ＥＭＶ２を発生させることが可能であり、これは電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ２に加えて行うこともできる。これにより、移行領域において、運搬ユニットＴｎに対して、結果として生じる推進力Ｆ_ｖ がゼロになるか、作用する電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ２（ＦＶ＝_{ＦＥＭＶ２}）に相当する。

それにより、第一の側には、電磁側方力Ｆ _ＥＭＳ１ しか発生しないので、必要に応じて励起磁石側方力Ｆ_ＥＰＳ１ を十分に強めたり又は弱めたりして、所望の方向、ここでは第一の側の方向に操舵効果Ｌを発生させるための電気エネルギーを十分に利用することができる。この側に対して追加の電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ１が発生した場合、状況によっては不可能である。

出口領域（図４下）には、運搬装置Ａｍの駆動コイル７で、再び電磁推進力Ｆ _ＥＭＶ２ を発生させることができ、これに沿って運搬ユニットＴｎをさらに駆動することができる。運搬ユニットＴｎは所望の延在区間に安全に導かれるやいなや、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１の発生が及び必要があれば他方の側に対する電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ２ の発生を再び中止することができ、その場合には通常では一つの推進力Ｆｖだけが必要であるためである。

従って、移行位置の領域で固定子電流ｉ_Ａ を制御することによって二つの横方向の内の一つに操舵効果Ｌを生じることができ、運搬ユニットＴｎを所望の延在区間に沿って案内することができるのは明らかである。この場合、運搬ユニットＴｎの運動の各々の時点で、操舵効果Ｌの方向だけでなく、特にその操舵効果Ｌの大きさも設定することができる。この場合、この操舵効果Ｌは、移行位置Ｕを通った通過の場合、経時的に可変であることが可能で、及び各運搬ユニットＴｎもさらに現在の運動に適合することもできる。例えば、より重い荷物を積んだ運搬ユニットＴｎ、又は素早く運動する運搬ユニットＴｎは、空の運搬ユニットＴｎ、又は遅く運動する運搬ユニットＴｎよりも高い操舵効果Ｌを必要とすることがある。

遅くとも、運搬ユニットＴｎが移行位置Ｕの移行領域に進入した場合、固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２（若しくはｄｑ座標系の側方力を形成する電流成分ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２）のアクティブな制御が、好ましくはその前に開始される。電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２は、固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ によって、必要な操舵効果Ｌが所望の方向へ及び必要な量と形成されているように、常に移行領域で制御される。しかしながら、移行位置Ｕの全ての長さにわたって運搬領域Ｔｎの定義した位置を確保するために、移行位置Ｕの全ての長さに沿って電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２ が、アクティブに制御されていることは同様に有利である。

運搬ユニットＴｎが移行位置Ｕから出ていくと（図４下）、同時に走行していない延在区間（ここでは運搬装置Ａｎ）と運搬ユニットＴｎの間の空隙が拡大する。それにより、この延在区間の励起磁石の側方力Ｆ_ＰＭＳ２は大きく減少し、運搬ユニットＴｎを所望の延在区間（ここでは運搬装置Ａｍ）に沿って案内することを支持する。特に、所望の運搬区間Ａｍに沿った出口領域において運搬ユニットＴｎが運動するために、励起磁石の側方力Ｆ_ＰＭＳ２のこの削減は十分であり得る。従って、移行位置Ｕの出口部の駆動コイル８は、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１を発生するために、加えて更にアクティブに調整する必要はない。

しかし、移行位置Ｕは、分岐器として実施する必要がないのではなく、一つの運搬装置Ａｍから他の運搬装置Ａｎへの移行として、例えば図１の移行位置Ｕ１のように、例えば、両側の運搬装置（両側の駆動コイル）から片側の運搬装置（片側の駆動コイル）へ移行されるので、実施することができる。この場合、実際には、運搬区間Ａｎの分岐する分岐部のみが省略される。しかし、図４の分岐器の実施例において上述したように、移行の基本的な経過を変更するものではない。しかしこの場合、運搬ユニットＴｎがさらに運動される側だけ、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ をアクティブに制御することが有利であり得る。

本発明における別の実施形態は、図５に基づいて、移行位置Ｕとしての分岐器の例で再び説明される。すでに詳細に記載されているように、移行位置Ｕには、二つの運搬区間Ａｍ，Ａｎが互いに合流する。駆動コイル７，８は、運搬経路の両側に励起磁石４，５と協力して動作して、固定子電流ｉ _Ａ１ ，ｉ _Ａ２ での通電によって、電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ１，Ｆ_ＥＭＶ２ を発生し、この電磁推進力Ｆ _ＥＭＶ１ ，Ｆ _ＥＭＶ２ は運搬ユニットＴｎの総推進力Ｆ_ｖ （図５上）に加算される。即ち、Ｆ_Ｖ＝Ｆ_ＥＭＶ１＋Ｆ_ＥＭＶ２である。すでに言及したように、電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ１，Ｆ_ＥＭＶ２ を、片側だけに発生することもできる。加えて、これらの実施例には、運動方向ｘへの電磁推進力Ｆ _ＥＭＶ１ の発生が、少なくとも一つの第一の側の移行位置Ｕ（図５中央）の移行領域内で設定される。したがって、反対側の電磁推進力Ｆ _ＥＭＶ２ のみが、運動方向ｘにおける推進力Ｆ _ｖ として運搬ユニットＴｎに対して作用するか、又はもう一方側に対する電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ２は発生することができない。後者の場合には、運搬ユニットＴｎが、再び移行位置Ｕの移行領域を、運動方向ｘにアクティブな駆動なしに通過する。第一の側では、運搬ユニットＴｎと協力して動作する駆動コイル８が、この側に固定子電流ｉ_Ａ１を通電させ、固定子電流ｉ_Ａ１は、運搬ユニットＴｎの運動方向ｘに対してブレーキ力Ｆ _Ｂ が生じるのみで、運動方向ｘには力成分が生じない。第二の側に対する電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ２によって及び第一の側に対して対抗するブレーキ力Ｆ_Ｂによって、中心軸ｚを中心としての操舵効果Ｌとして、運搬ユニットＴｎ上のモーメントが発生する。移行位置Ｕの移行領域において、第二の側に対して電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ２が発生しない場合、運搬ユニットＴｎの運動方向ｘへの運動に基づいて、運動方向ｘの方向に少なくとも一つの慣性力Ｆ_Ｔが運搬ユニットＴｎに対して作用することになる。その結果、ブレーキ力Ｆ_Ｂと慣性力Ｆ_Ｔ で、操舵効果Ｌとしてのモーメントを同様に生じることになる。そこでこのモーメントは、運搬ユニットＴｎを所望の運搬区間Ａｎ，Ａｍに沿って案内するための操舵効果Ｌとして使用することもできる。

移行位置の出口領域（図５下）では、ブレーキ力Ｆ_Ｂ は、運動方向ｘに対して再びスイッチを切ることができ、及び運搬ユニットＴｎを、通常通り、片側のみで又は両側で駆動することも企図することができる。

操舵効果Ｌとしての側方力の方法と操舵効果Ｌとしてのモーメントの方法は、もちろん組み合わせることもできる。この場合、運搬ユニットＴｎの運動方向ｘに対する制動力と電磁側方力のみが第一の側に対して発生するが、運動方向ｘの力成分は発生しない。対向する第二の面には、必要量に応じて、電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ２及び／又は電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ２ を（運動方向ｘへ）発生することができる。しかしながら、第二の側では、運搬ユニットＴｎと協力して動作する駆動コイル８が通電し得ない、すなわち、固定子電流ｉ_Ａ２はこれら駆動コイル８に印加されない。

十分な操舵効果Ｌの適用は、いうまでもなくそれ自体、運搬ユニットＴｎの案内要素、例えばローラ、ホイール、すべり面、磁気軸受等々が、所望の運搬区間Ａｍ，Ａｎで安全に作用するまでのみ必要である。それによって、運搬ユニットＴｎの定義された位置が確保され、次いで遅くとも操舵効果Ｌを適用するための駆動コイル７，８のアクティブな制御を終了することができる。

電磁推進力Ｆ_ＥＭＶ１，Ｆ_ＥＭＶ２は、通常、位置基準値によって制御される。その目的で、位置制御器に実際の位置が設定されている。この実際の位置は、実際の位置と現在の目標の位置（適切な位置センサで把握することができる、又は他の測定量から導くことができる）との差異から、必要な推進力を形成する電流成分ｉ_Ａｑ１，ｉ_Ａｑ２ を計算する。同様に、速度制御を設けることもできる。ついで、これらの推進力を形成する電流成分ｉ_Ａｑ１，ｉ_Ａｑ２は、作用する駆動コイル７，８の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２に（又は同等のコイル電圧に）変換され、従って駆動コイル７，８は通電される。電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２の発生のために、目標の流束が設定される流束制御器が設置され得る。目標の流束と現在の磁束（これは例えば測定することができ、又は他の測定量から導くことができる）の差異から必要な側方力を形成する電流成分ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２ を計算することができ、次いでこの電力成分は、作用する駆動コイル７，８の固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２に（又は同等のコイル電圧に）再び変換することができる。推進力を形成する電流成分ｉ_Ａｑ１，ｉ_Ａｑ２と側方力を形成する電流成分ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２ が同時に必要である場合、結果として生じる電流ベクトルを必要な固定子電流ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２に変換する。移行位置Ｕの移行領域内において、所望の側で所望の効果が生じる（一つの電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１ 及び／又は一つのブレーキ力Ｆ_Ｂ のみ）ように、目標値（目標の流束及び／又は目標の位置）を設定しなければならない。選択的に、所望の作用を引き起こすために（一つの電磁側方力Ｆ_ＥＭＳ１だけ及び／又は一つのブレーキ力Ｆ_Ｂだけ）、位置制御器及び／又は流束制御器は所望の側で非動作状態にすることもでき、及び代わりに固定子電流ｉ_Ａ１ を印加することもできる。

Claims (7)

1. 移行位置（Ｕ）の領域内に運搬ユニット（Ｔｎ）の運動方向（ｘ）へ連続して配置されている複数の駆動コイル（７，８）を有する第一の運搬区間（Ａｍ）から、移行位置（Ｕ）の領域内に運搬ユニット（Ｔｎ）の運動方向（ｘ）へ連続して配置されている複数の駆動コイル（７，８）を有する第二の運搬区間（Ａｎ）へ、移行位置（Ｕ）で長固定子リニアモータの運搬ユニット（Ｔｎ）を移行するための方法であって、
   運搬ユニット（Ｔｎ）のそれぞれの側に、励起磁石（４，５）が配置されており、この励起磁石（４，５）は、固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）の印加により駆動コイル（７，８）に電磁場が発生することによって、移動方向（ｘ）への運搬ユニット（Ｔｎ）の移動のために、運搬ユニット（Ｔｎ）の範囲内で駆動コイル（７，８）と協力して動作し、この電磁場は運搬ユニット（Ｔｎ）における励起磁石（４，５）と協力して動作し、及び移行位置（Ｕ）の移行領域では運搬ユニット（Ｔｎ）の少なくとも片側で、少なくとも一つの駆動コイル（７，８）へ固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が、固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）の推進力形成電流構成要素（ｉ_Ａｑ１，ｉ_Ａｑ２）及び／又は側方力形成電流構成要素（ｉ_Ａｄ１，ｉ_Ａｄ２）に基づいて、操舵効果（Ｌ）を運搬ユニット（Ｔｎ）に対して発生する方法において、
   運搬ユニット（Ｔｎ）の第一の側に操舵効果（Ｌ）を発生するために移行領域内で、運搬ユニット（Ｔｎ）と共にその第一の側に対して協力して動作する駆動コイル（７，８）に固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）は、電磁側方力（Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２）のみを発生するか、又は運搬ユニット（Ｔｎ）の運動方向（ｘ）とは逆にブレーキ力（Ｆ _Ｂ ）のみを発生するか、又はそれらの組み合わせのみを発生させることを特徴とする方法。
2. 移行領域内では、運搬ユニット（Ｔｎ）の対向する第二の側で、この第二の側において運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作する少なくとも一つの駆動コイル（７，８）に固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加されないことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 第二の側で運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作するすべての駆動コイル（７，８）には、固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加されないことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 移行領域内では、運搬ユニット（Ｔｎ）の対向する第二の側で、この第二の側において運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作する少なくとも一つの駆動コイル（７，８）に固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が電磁側方力（Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２）を引き起こすことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
5. 第二の側で運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作するすべての駆動コイル（７，８）には、固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）は電磁側方力（Ｆ_ＥＭＳ１，Ｆ_ＥＭＳ２）を引き起こすことを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 移行領域内では、運搬ユニット（Ｔｎ）の対向する第二の側で、この第二の側において運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作する少なくとも一つの駆動コイル（７，８）に固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が電磁推進力（Ｆ_ＥＭＶ１，Ｆ_ＥＭＶ２）を引き起こすことを特徴とする請求項１、２、４、又は５のいずれか一項に記載の方法。
7. 第二の側で運搬ユニット（Ｔｎ）と協力して動作するすべての駆動コイル（７，８）には、固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）が印加され、この固定子電流（ｉ_Ａ１，ｉ_Ａ２）は、電磁推進力（Ｆ_ＥＭＶ１，Ｆ_ＥＭＶ２）を引き起こすことを特徴とする請求項６に記載の方法。

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