JP7451092B2 - ガスタービンエンジンのロータに装着された1つまたは複数のブレードを、ロボットシステムを使用して検査、洗浄、および/または補修するためのシステム、ならびに方法 - Google Patents
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Description
[実施態様1]
装着された1つまたは複数のブレード(102)を有するロータ(104)に隣接して配設された、軌道(110)と、
軌道(110)に沿って可動である、機械式アーム(108)と、
機械式アーム(108)に装着できる、複数のツール(128)と、
機械式アーム(108)に装着された複数のツール(128)のうちの少なくとも1つの位置を、1つまたは複数のブレード(102)の周りで制御するよう構成された、制御器(106)と
を備える、システム(100)。
[実施態様2]
ロータ(104)に隣接して配設された回転センサ(116)をさらに備え、回転センサ(116)は、ロータ(104)に関連付けられた環状の位置データを提供するよう構成される、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様3]
回転センサ(116)は、ロータ(104)と機械的に連動するエンコーダホイールを備える、実施態様2に記載のシステム(100)。
[実施態様4]
ロータ(104)に隣接して配設された軸方向の移動量センサ(120)をさらに備え、軸方向の移動量センサ(120)は、ロータ(104)に関連付けられた軸方向の位置データを提供するよう構成される、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様5]
軸方向の移動量センサ(120)は、レーザ距離センサ(122)を備える、実施態様4に記載のシステム(100)。
[実施態様6]
ロータ(104)と機械的に連動する回転アクチュエータ(112)をさらに備える、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様7]
軌道(110)に隣接して配設されたツールドッキングステーション(136)をさらに備える、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様8]
機械式アーム(108)はロボットアーム(108)で構成される、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様9]
機械式アーム(108)は、その端部において、複数のツール(128)のうちの少なくとも1つに装着されるよう構成された連結部を備える、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様10]
複数のツール(128)の各々は、機械式アーム(108)の端部における連結部に装着できるベース(146)を備える、実施態様9に記載のシステム(100)。
[実施態様11]
複数のツール(128)は、視覚ツール(130)、洗浄ツール(132)、および走査ツール(134)を含む、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様12]
装着された1つまたは複数のブレード(102)を有するロータ(104)に隣接する軌道を位置付けることと、
機械式アーム(108)を軌道(110)に沿って移動させることと、
複数のツール(128)のうちの少なくとも1つを、機械式アーム(108)に装着することと、
複数のツール(128)のうちの少なくとも1つの位置を、1つまたは複数のブレード(102)の周りで制御することと
を含む、方法。
[実施態様13]
ロータ(104)に関連付けられた環状の位置データを判定することをさらに含む、実施態様12に記載の方法。
[実施態様14]
ロータ(104)に関連付けられた軸方向の位置データを判定することをさらに含む、実施態様12に記載の方法。
[実施態様15]
ロータ(104)と機械的に連動する回転アクチュエータ(112)を用いて、ロータ(104)を回転させることをさらに含む、実施態様12に記載の方法。
[実施態様16]
軌道(110)に隣接して配設されたツールドッキングステーション(136)の、複数のツール(128)のうちの1つまたは複数を位置付けることをさらに含む、実施態様12に記載の方法。
[実施態様17]
装着された1つまたは複数のブレード(102)を有するロータ(104)に隣接して配設された、軌道(110)と、
軌道(110)に沿って可動である、ロボットアーム(108)と、
ツールドッキングステーション(136)に保管されるよう構成され、ロボットアーム(108)の端部に装着できる、複数のツール(128)と、
ロボットアーム(108)に装着された複数のツール(128)のうちの少なくとも1つの位置を、1つまたは複数のブレード(102)の周りで制御するよう構成された、制御器(106)と
を備える、システム(100)。
[実施態様18]
ロータ(104)に隣接して配設された回転センサ(116)をさらに備え、回転センサ(116)は、ロータ(104)に関連付けられた環状の位置データを提供するよう構成される、実施態様17に記載のシステム(100)。
[実施態様19]
ロータ(104)に隣接して配設された軸方向の移動量センサ(120)をさらに備え、軸方向の移動量センサ(120)は、ロータ(104)に関連付けられた軸方向の位置データを提供するよう構成される、実施態様1に記載のシステム(100)。
[実施態様20]
ロータ(104)と機械的に連動する回転アクチュエータ(112)をさらに備える、実施態様1に記載のシステム(100)。
102 ブレード
104 ロータ
106 制御器
108 ロボットアーム、機械式アーム
110 軌道
112 回転アクチュエータ
114 パワーローラ
116 回転センサ
118 エンコーダホイール
120 軸方向の移動量センサ
122 軸方向のレーザセンサ、レーザ距離センサ
124 レーザ
126 ローラスタンド
128 ツール
130 視覚ツール
132 洗浄ツール
134 走査ツール
136 ドッキングステーション、ツールドッキングステーション
138 T型スタンド
140 ドック
142 端部
144 ブラケット
146 ベース
148 光学デバイス
150 アーム
152 パッド
154 取り付けブロック
156 枢軸
158 アクチュエータ
160 I/Oブロック
162 プレート
164 ベース
166 振動ツール
168 プレート
170 ベース
172 走査器
174 レーザ
176 ミラー
178 レーザ
180 補修ツール
182 プレート
184 ベース
186 回転ツール
Claims (9)
- ガスタービンエンジンのロータ(104)に装着された1以上のブレード(102)を検査及び/又は補修するためのロボットシステム(100)であって、当該ロボットシステム(100)が、
前記1以上のブレード(102)が装着されたロータ(104)に隣接して配設される軌道(110)と、
前記軌道(110)に沿って可動である機械式アーム(108)と、
前記機械式アーム(108)に装着できる複数のツール(128)と、
前記機械式アーム(108)に装着される前記複数のツール(128)のうちの少なくとも1つの位置を前記1以上のブレード(102)の周りで制御するよう構成された、制御器(106)と、
前記ロータ(104)が配設される1以上のローラスタンド(126)と、
前記ロータ(104)と機械的に連動する回転アクチュエータ(112)と、
前記ロータ(104)に隣接して配設された回転センサ(116)と
を備えており、前記回転センサ(116)が、前記ロータ(104)に関連付けられた環状の位置データを提供するよう構成され、
前記複数のツール(128)が、視覚ツール(130)、走査ツール(134)及び/又は補修ツール(180)を含んでおり、
前記機械式アーム(108)が、前記複数のツール(128)のうちの少なくとも1つに装着されるよう構成された連結部をその端部に備えており、
前記複数のツール(128)の各々が、前記機械式アーム(108)の端部の前記連結部に装着できるベース(146)を備えていて、前記複数のツール(128)の各々のベース(146)が、迅速なツールの交換を容易にするために同一のものである、ロボットシステム(100)。 - 前記回転センサ(116)が、前記ロータ(104)と機械的に連動するエンコーダホイール(118)を備える、請求項1に記載のロボットシステム(100)。
- 前記ロータ(104)に隣接して配設された軸方向の移動量センサ(120)をさらに備え、前記軸方向の移動量センサ(120)が、前記ロータ(104)に関連付けられた軸方向の位置データを提供するよう構成される、請求項1に記載のロボットシステム(100)。
- 前記軸方向の移動量センサ(120)がレーザ距離センサ(122)を備える、請求項3に記載のロボットシステム(100)。
- 前記軌道(110)に隣接して配設されたツールドッキングステーション(136)をさらに備える、請求項1に記載のロボットシステム(100)。
- 前記機械式アーム(108)がロボットアーム(108)で構成される、請求項1に記載のロボットシステム(100)。
- ガスタービンエンジンのロータ(104)に装着された1以上のブレード(102)をロボットシステム(100)を用いて検査及び/又は補修するため方法であって、当該方法が、
前記1以上のブレード(102)が装着されたロータ(104)を1以上のローラスタンド(126)上に配設するステップと、
前記ロータ(104)に隣接して軌道(110)を位置付けるステップと、
前記ロータ(104)と機械的に連動する回転アクチュエータ(112)を用いて、前記ロータ(104)を回転させるステップと、
前記ロータ(104)に関連付けられた、環状の位置データを判定するステップと、
前記軌道(110)に沿って機械式アーム(108)を移動させるステップと、
複数のツール(128)のうちの少なくとも1つを、前記機械式アーム(108)に装着するステップと、
前記複数のツール(128)のうちの少なくとも1つの位置を、前記1以上のブレード(102)の周りで制御するステップと
を含んでおり、前記複数のツール(128)が、視覚ツール(130)、走査ツール(134)及び/又は補修ツール(180)を含んでおり、
前記機械式アーム(108)が、前記複数のツール(128)のうちの少なくとも1つに装着されるよう構成された連結部をその端部に備えており、
前記複数のツール(128)の各々が、前記機械式アーム(108)の端部の前記連結部に装着できるベース(146)を備えていて、前記複数のツール(128)の各々のベース(146)が、迅速なツールの交換を容易にするために同一のものである、方法。 - 前記ロータ(104)に関連付けられた、軸方向の位置データを判定するステップと
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記複数のツール(128)のうちの1以上を、前記軌道(110)に隣接して配設されたツールドッキングステーション(136)上に位置付けるステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。
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