JP7450982B2 - インテリジェントコネクテッドビークル用の制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
センシング情報を取得するように構成されるセンサ群と、
前記センシング情報に基づいて感知情報と位置決定情報を取得するように構成される感知・位置決定モジュールと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果に基づいて車両計画制御情報を決定するように構成される計画制御モジュールであって、前記車両状態評価結果は機能評価モジュールによって生成されたものであり、前記リスク評価結果はリスク評価モジュールによって生成されたものである計画制御モジュールと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果に基づいて車両安全制御情報を決定するように構成される安全制御モジュールと、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール及び実行モジュールの状態情報に基づいて車両状態評価結果を決定するように構成される機能評価モジュールと、
前記センシング情報、前記位置決定情報、計画制御モジュールの状態と計画情報、及び安全制御モジュールの状態と安全計画情報に基づいてリスク評価結果を取得するように構成されるリスク評価モジュールと、
前記機能評価モジュールと前記リスク評価モジュールの状態、前記車両状態評価結果及び前記リスク評価結果に基づいて前記車両計画制御情報と前記車両安全制御情報を仲裁して車両実行情報を取得するように構成されるロジック仲裁モジュールと、
前記車両実行情報に基づいて車両走行を制御するように構成される実行モジュールと、を備えるインテリジェントコネクテッドビークル用の制御システムを提供する。
センシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報により感知情報と位置決定情報を取得するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果により車両計画制御情報を決定するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果により車両安全制御情報を決定するステップと、
車両自身の状態情報により車両状態評価結果を取得するステップと、
前記センシング情報、前記位置決定情報、車両計画制御情報及び車両安全制御情報によりリスク評価結果を決定するステップと、
機能評価モジュールの動作状態及びリスク評価モジュールの動作状態により前記車両計画制御情報と前記車両安全制御情報を仲裁して、車両実行情報を決定するステップと、
前記車両実行情報を実行するステップと、を含むインテリジェントコネクテッドビークル用の制御方法を提供する。
前記プロセッサが前記メモリに記憶されたプログラム又は命令を呼び出すことによって、本発明の実施例に係る制御方法のステップを実行する車載機器を提供する。
Claims (14)
- センシング情報を取得するように構成されるセンサ群と、
前記センシング情報に基づいて感知情報と位置決定情報を取得するように構成される感知・位置決定モジュールと、
前記感知情報と位置決定情報に基づいて車両計画制御情報を決定するように構成される計画制御モジュールと、
前記感知情報と位置決定情報に基づいて車両安全制御情報を決定するように構成される安全制御モジュールと、
車両状態評価結果を決定するように構成される機能評価モジュールと、
リスク評価結果を決定するように構成されるリスク評価モジュールと、
前記機能評価モジュールの動作状態と前記リスク評価モジュールの動作状態に基づいて前記車両計画制御情報と前記車両安全制御情報を仲裁して、車両実行情報を決定するように構成されるロジック仲裁モジュールと、
前記車両実行情報に基づいて車両走行を制御するように構成される実行モジュールと、を備え、
前記センサ群は更に、自身状態情報を監視し、且つ自身状態情報を前記機能評価モジュールに送信することができ、
前記リスク評価モジュールは、
前記センシング情報と前記位置決定情報によりリスク監視情報を決定するように構成されるリスク監視ユニットと、
前記リスク監視情報、前記車両計画制御情報及び前記車両安全制御情報によりリスク評価結果を決定するように構成されるリスク評価ユニットと、を備え、
前記リスク監視ユニットは、
走行可能エリア内の環境を監視して走行可能エリア監視情報と走行可能エリア監視サブユニットの状態情報を取得するように構成される走行可能エリア監視サブユニットと、
車体周囲の環境を監視して衝突監視情報と衝突監視サブユニットの状態情報を取得するように構成される衝突監視サブユニットと、を備えることを特徴とするインテリジェントコネクテッドビークル用の制御システム。 - 前記感知・位置決定モジュールは、
前記センシング情報に基づいて車両自身状態と車外環境を感知して、前記感知情報を取得するように構成される感知ユニットと、
前記センシング情報に基づいて車両の位置情報を取得して、前記位置決定情報を得るように構成される位置決定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記計画制御モジュールが走行快適性、時効性、適用性に基づいて車両の走行を計画するステップと、
前記安全制御モジュールが走行安全性、安定性及び衝突結果に基づいて車両の走行を計画するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記計画制御モジュールは、
前記感知情報、前記位置決定情報、前記車両状態評価結果及び前記リスク評価結果により計画情報を決定するように構成される計画ユニットと、
前記計画情報に基づいて車両計画制御情報を決定するように構成される計画運動制御ユニットと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記安全制御モジュールは、
前記感知情報、前記位置決定情報、前記車両状態評価結果及び前記リスク評価結果により安全計画情報を決定するように構成される安全計画ユニットと、
前記安全計画情報に基づいて車両安全制御情報を決定するように構成される安全挙動制御ユニットと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記機能評価モジュールは、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール、機能評価モジュール及び実行モジュールの動作状態をリアルタイムで監視するように構成される機能監視ユニットと、
各モジュールの動作状態に基づいて車両状態評価結果を決定するように構成される機能評価ユニットと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記機能監視ユニットは、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール、機能評価モジュール及び実行モジュールに故障が発生したか否かを監視するように構成される故障監視サブユニットと、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール、機能評価モジュール及び実行モジュールが失効したか否かを監視するように構成される機能監視サブユニットと、を備えることを特徴とする請求項6に記載の制御システム。 - 前記請求項1~7のいずれか一項に記載の制御システムに基づく制御方法であり、
センシング情報を取得するステップと、
前記センシング情報に基づいて感知情報と位置決定情報を取得するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果に基づいて車両計画制御情報を決定するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果に基づいて車両安全制御情報を決定するステップと、
車両自身の状態情報に基づいて車両状態評価結果を取得するステップと、
前記センシング情報、前記位置決定情報、車両計画制御情報及び車両安全制御情報に基づいてリスク評価結果を決定するステップと、
リスク評価結果、車両状態評価結果、車両計画制御情報及び車両安全制御情報に基づいて仲裁して、車両実行情報を決定するステップと、
前記車両実行情報に基づいて車両走行を制御するステップと、を含むことを特徴とするインテリジェントコネクテッドビークル用の制御方法。 - 前記感知情報と位置決定情報により車両計画制御情報を決定することは、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果を受信するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果により計画情報を決定するステップと、
前記計画情報を解析して車両計画制御情報を取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項8に記載の制御方法。 - 前記感知情報と位置決定情報により車両安全制御情報を決定することは、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果を受信するステップと、
前記感知情報、位置決定情報、車両状態評価結果及びリスク評価結果により安全計画情報を決定するステップと、
前記安全計画情報を解析して車両安全制御情報を取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項8に記載の制御方法。 - 車両自身の状態情報により車両状態評価結果を取得することは、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール及び実行モジュールの状態情報を受信するステップと、
前記状態情報により、前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール及び実行モジュールの動作状態を取得するステップと、
前記センサ群、感知・位置決定モジュール、計画制御モジュール、安全制御モジュール、機能評価モジュール及び実行モジュールの動作状態により車両状態評価結果を決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項8に記載の制御方法。 - 前記センシング情報、前記位置決定情報、計画制御モジュールの状態と計画情報、及び安全制御モジュールの状態と安全計画情報によりリスク評価結果を決定することは、
前記センシング情報と前記位置決定情報を受信し、且つ前記センシング情報と前記位置決定情報によりリスク監視情報を決定するステップと、
前記リスク監視情報、車両計画制御情報及び車両安全制御情報によりリスク評価結果を決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項8に記載の制御方法。 - プロセッサ、メモリ及び通信インターフェースを備える車載機器であり、前記通信インターフェースが前記プロセッサと前記メモリにデータ接続され、
前記プロセッサが前記メモリに記憶されたプログラム又は命令を呼び出すことによって、請求項8~12のいずれか一項に記載の方法のステップを実行することを特徴とする車載機器。 - プログラム又は命令を記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であり、前記プログラム又は命令がコンピュータに請求項8~12のいずれか一項に記載の方法のステップを実行させることを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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