JP7450857B2 - 計測パラメータの最適化方法及び装置、並びに、コンピュータ制御プログラム - Google Patents
計測パラメータの最適化方法及び装置、並びに、コンピュータ制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7450857B2 JP7450857B2 JP2020097760A JP2020097760A JP7450857B2 JP 7450857 B2 JP7450857 B2 JP 7450857B2 JP 2020097760 A JP2020097760 A JP 2020097760A JP 2020097760 A JP2020097760 A JP 2020097760A JP 7450857 B2 JP7450857 B2 JP 7450857B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- measurement
- objects
- robot
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims description 219
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 62
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims description 29
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 70
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 52
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 21
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 20
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
(2)第2計測パラメータとしての速度V、時間間隔T×j(j:2以上の整数)、及び合計移動角度θで計測装置を移動させながら、一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/jの撮影画像を取得し、且つ、一つ以上の対象物の位置姿勢を認識する画像処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j-1,N/j)における対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、第2計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第1データとして記憶する第2ステップ。
(3)第1データに基づいて、第3計測パラメータとして、速度V×k(k:2以上の整数)、時間間隔T×j/k、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/j/kの撮影画像を取得し、且つ、上述の画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j/k-1,N/j/k)における対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、第3計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第2データとして記憶する第3ステップ。
(4)第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、ロボットによる一つ以上の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する第4ステップ。
まず、図1及び図2を用いて、本開示の一例が適用される場面の一例について説明する。図1及び図2は、それぞれ、本実施形態に係る制御装置を備えるロボットシステムの適用場面の一例を模式的に示す平面図である。本実施形態に係るロボットシステム100は、例えばビン等の収納容器6内にばら積みされた複数のワーク5を、ロボット10により、収納容器6から取り出して他の収納容器7等へ移載し、整列させて配置する操作(図2の移動経路P1)、及び/又は、あるワーク5を移載し終えたロボット10を、次のワーク5を取り出すために、収納容器6側へ復帰させる操作(図2の移動経路P2)を行うことができる。なお、ワーク5は、収納容器6内ではなく、例えば、テーブルや台等に平積みされていてもよい。また、ワーク5の種類は、特に制限されず、例えば、自動車のパワートレイン系(例えば、エンジン、又はトランスミッション等)の機械部品、又は電装系の電子部品等を挙げることができる。また、かかるロボットシステム100は、ロボット10の他、そのロボット10に設けられたセンサ1(本開示における「計測装置」の一例)と、センサ1及びロボット10に接続された制御装置4(本開示における「計測パラメータの最適化っ装置」の一例)を備える。
ことができる。
[ハードウェア構成]
次に、図3を用いて、本実施形態に係るロボットシステム100のハードウェア構成の一例について説明する。図3は、本実施形態に係る制御装置4を備えるロボットシステム100のハードウェアの構成の一例を模式的に示す平面図である。図3の例でも、ロボットシステム100は、図1及び図2に例示したセンサ1、ハンド2及びロボットアーム3を有するロボット10、並びに、制御装置4を備える。ここで、制御装置4は、制御演算部41、通信インタフェース(I/F)部42、記憶部43、入力部44、及び出力部45を含み、各部はバスライン46を介して相互に通信可能に接続され得る。
次に、図4を用いて、本実施形態に係る物体認識処理装置を備えるロボットシステム100の機能構成の一例を説明する。図4は、本実施形態に係る制御装置4を備えるロボットシステム100の機能構成の一例を模式的に示す平面図である。
次に、図5を用いて、ロボットシステム100の動作の一例として、ロボットシステム100の実稼働に先立って、センサ1により複数のワーク5を計測するときの計測パラメータの最適化を実行する手順の一例について説明する。すなわち、図5は、本動作例に係る制御装置4を備えるロボットシステム100における処理手順の一例を示すフローチャートであり、ロボットシステム100の計測パラメータの最適化方法における処理手順の一例を示すフローチャートでもある。なお、以下で説明する処理手順は例示に過ぎず、各処理は、本開示の技術思想の範囲内において可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順は、実施形態や各構成例に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
ステップS501では、まず、第1計測パラメータとして、ロボット10(のロボットアーム3)によるセンサ1の移動経路P0、並びに、移動の速度V、時間間隔T、及び合計移動角度θを設定する。ここで、図6は、ステップS501におけるセンサ1の移動状態の概念を模式的に示す平面図である。同図に示す如く、移動経路P0は、例えば、容器6内にばら積みされた複数のワーク5のほぼ体積中心である座標G0を中心とする弧状を成すように設定され得る。なお、センサ1の移動の軌跡は、弧状(一定の曲率を有する形状)に限定されず、例えば、直線状、非直線状、曲率が変化する形状等であってもよく、また、座標G0を変動させてもよい。さらに、ここで実験的に用いる複数のワーク5は、ロボットシステム100の実稼働時の操作対象と同じ種類のものを選択する。
ステップS502では、第1データ取得部411により、得られた複数枚数Nの撮影画像から、順次、異なる枚数iの撮影画像を抽出して画像処理を行い、ワーク5の認識の正確さを示す評価値Zi(例えば、認識されたワーク5の数)を順次取得する。ここで、枚数i=1,2,…,N-1,N(すなわち、iは1~Nの整数)であり、具体的には、例えば、1枚目の撮影画像(センサ1の初期の位置G1)で画像処理を行い(i=1)、次に、センサ位置が互いに隣接する1枚目と2枚目の撮影画像(センサ1の初期の位置G1及び次の位置G2)を用いて画像処理を行う(i=2)。そして、このような処理をi=Nまで順次繰り返し実行し(センサ1の位置Gi乃至位置GN)、各撮影枚数iについて得られた評価値Ziを、第1計測パラメータに関連付け、第1データとして記憶部43に記憶する。
ステップS503では、第1データ取得部412により、まず、第2計測パラメータとして、ロボット10(のロボットアーム3)によるセンサ1の移動経路P0、並びに、移動の速度V、時間間隔T×j(j:2以上の整数)、及び合計移動角度θを設定する。すなわち、第2計測パラメータでは、センサ1による計測の時間間隔を、第1計測パラメータにおける時間間隔の整数倍となるように種々変化させる。但し、ステップS503では、その第2計測パラメータで実際の計測を行うのではなく、ステップS501で得られた複数枚数Nの撮影画像を用いて、その第2計測パラメータで複数のワーク5を撮影し、且つ、ステップS502における画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、各撮影枚数iにおけるワーク5の認識の正確さを示す評価値Zi(例えば、認識されたワーク5の数)を推定する。そして、各jのときの各撮影枚数iについて得られた評価値Ziを、第2計測パラメータに関連付け、これを第1データとして記憶部43に記憶する。
ステップS504では、第2データ取得部413により、まず、第3計測パラメータとして、ロボット10(のロボットアーム3)によるセンサ1の移動経路P0、並びに、移動の速度V×k(k:2以上の整数)、時間間隔T×j/k、及び合計移動角度θを設定する。すなわち、第3計測パラメータにおけるセンサ1の速度を、第1計測パラメータにおけるセンサ1の速度のk倍に設定し、第3計測パラメータにおけるセンサ1による計測の時間間隔を、第1計測パラメータにおけるセンサ1による計測の時間間隔の(1/k)倍に設定する。但し、ステップS504でも、その第3計測パラメータで実際の計測を行うのではなく、基本データである第1データを用いて、その第2計測パラメータで複数のワーク5を撮影し、且つ、ステップS502における画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、各撮影枚数iにおけるワーク5の認識の正確さを示す評価値Zi(例えば、認識されたワーク5の数)を推定する。そして、各j及び各kのときの各撮影枚数iについて得られた評価値Ziを、第3計測パラメータに関連付け、第2データとして記憶部43に記憶する。
ステップS505では、最適化パラメータ決定部414により、得られた第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを少なくとも1つ選定し、それらのなかから、例えばユーザが所望の計測パラメータを、ロボットシステム100の実稼働時における最適化計測パラメータとして決定する。ここで、図11は、あるロボットシステム100を用い、ばら積みした20個のワーク5としての六角ボルトについて、センサ1を用いて実験的にステップS501乃至S504を実行して得た第2データの具体的な一例を表形式で示す図である。なお、図示においては、センサ1の移動の速度Vを、そのロボットシステム100で実現し得る最大速度に対する割合(%)で表示する。なお、同図における「所要時間H」は、厳密には、時間間隔Tと撮影枚数Nのみに依存するのではなく、センサ1で撮影した画像の制御演算部41(コンピュータ)への転送時間、及び、複数枚の3D点群データの合成時間等を含めた合計時間で表されるが、ここでは、説明の便宜のため、所要時間H=時間間隔T×撮影枚数iとして計算した。さらに、同図には、評価値Ziとしてのワーク5の認識数が17個以上のもののみを図示した。
ステップS506では、ステップS505で決定した最適化計測パラメータを用いて、ロボットシステム100を実稼働させ、複数のワーク5の操作処理を実施する。
以上のとおり、本実施形態に係るロボットシステム100の制御装置4、及び、それを用いた計測パラメータの最適化方法の一例によれば、ロボットシステム100の実稼働前に予め取得した基本データである第1データに基づいて、計測パラメータを異なる条件(第2計測パラメータ、第3計測パラメータ)へ変更した場合に、その変更後のパラメータによる実際の計測を行うことなく、複数のワーク5の認識結果を推定することができる。よって、計測パラメータとして想定され得る条件の全ての組み合わせについて事前計測を行う必要がなくなり、想定されるワーク5の種類毎に、実稼働前に一度だけ詳細な事前計測を行うだけで、センサ1による計測パラメータの最適化を行うことができる。
以上、本開示の一例としての実施形態について詳細に説明してきたが、前述した説明はあらゆる点において本開示の一例を示すに過ぎず、本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもなく、例えば、以下に示すような変更が可能である。なお、以下の説明においては、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、説明を適宜省略した。また、上記実施形態及び以下の各変形例は、適宜組み合わせて構成することが可能である。
第1変形例では、所定の判断基準を、ワーク5の認識の正確さを示す評価値Ziとしての認識数が所定の認識数ZB以上であり、且つ、センサ1の移動の速度Vがより速いこととする。ここで、図13は、図11に例示した第2データを、評価値Ziが大きい順にデータをソートし、且つ、同じ評価値Ziのデータを、速度Vが大きい順にソートしなおした図である。同図によれば、認識数ZB=19個、及び、速度Vが最大(80%)となる計測パラメータは、4セット存在し、認識数ZB=18個、及び、速度Vが最大(90%)となる計測パラメータは、6セット存在し、認識数ZB=17個、及び、速度Vが最大(90%)となる計測パラメータは、1セット存在することが確認された。最適化計測パラメータは、所望の認識数ZBに応じて、これらの中から、適宜選択することができる。このとおり、所定の判断基準として、ワーク5の所定の認識数ZBに加えて、センサ1の速度Vがより速いことを加えることにより、所望の認識数ZBを満たしつつ、センサ1の移動時の速度Vを優先する場合に有利となる。
第2変形例では、所定の判断基準を、ワーク5の認識の正確さを示す評価値Ziとしての認識数が所定の認識数ZB以上であり、且つ、複数のワーク5の撮影枚数iがより少ないこととする。ここで、図14は、図11に例示した第2データを、認識数Ziが大きい順にデータをソートし、且つ、同じ認識数Ziのデータを、撮影枚数iが小さい順にソートしなおした図である。同図によれば、認識数ZB=19個、及び、撮影枚数iが最小(4枚)となる計測パラメータは、センサ1の速度V=70%、時間間隔T=0.06sec、及び、撮影枚数i=4であり、これを最適化パラメータとして決定することができる。また、図14において、認識数ZB=18個、及び、撮影枚数iが最小(4枚)となる計測パラメータは、6セット存在し、認識数ZB=17個、及び、撮影枚数iが最小(3枚)となる計測パラメータは、4セット存在することが確認された。このとおり、所定の判断基準として、ワーク5の所定の認識数ZBに加えて、撮影枚数iがより少ないことを加えることにより、所望の認識数ZBを満たしつつ、撮影枚数iの低減を優先する場合に有利となる。
第3変形例では、第1計測パラメータによる複数のワーク5のセンサ1による撮影を、複数回実施し、各撮影について取得した各撮影枚数iの認識数Ziの平均値を、第1計測パラメータに関連付けて第1データとして記憶する。この場合、センサ1の位置姿勢、センサ1の移動経路P0、複数のワーク5のばら積み状態等を不作為(ランダム)に変更するようにしてもよい。ここで、図15は、第4変形例における処理手順の一例を示すフローチャートである。
第4変形例は、動作例の「§4 作用・効果」で言及したように、ロボットシステム100のロボット10が変更になったときに、センサ1を搭載したあるロボット10について予め取得しておいた第1データ乃至第2データを活用して、ロボット10変更後のロボットシステム100における最適化計測パラメータを求める方法の一例である。すなわち、例えば、前記動作例における第1データ乃至第2データのパラメータセット中に、変更後のロボット10の特性(機構パラメータ)に応じた条件(具体的には、センサ1の移動速度Vと時間間隔T)が含まれている場合、その条件に対応する第1データ乃至第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、変更後の異なるロボットによる複数のワーク5の操作時における最適化計測パラメータとして決定する。これにより、ロボット10に依存することなく、計測パラメータの最適化を実現することができる簡略な手法を提供することが可能となる。。
第5変形例も、動作例の「§4 作用・効果」で言及したように、ロボットシステム100のロボット10が変更になったときに、センサ1を搭載したあるロボット10について予め取得しておいた第1データ乃至第2データを活用して、ロボット10変更後のロボットシステム100における最適化計測パラメータを求める方法の一例である。すなわち、例えば、前記動作例における第1データ乃至第2データのパラメータセット中に、変更後のロボット10の特性に応じた条件が含まれていれば、その条件における結果を、変更後のロボット10についての基本データ(第1データ)として用いることができる。そして、その基本データを使用して、上記の第2ステップ乃至第4ステップと同様の処理を実行することにより、変更後のロボット10を含むロボットシステム100について、新たな事前計測を行うことなく、計測パラメータの最適化を行うことができる。このようにしても、ロボット10に依存することなく、計測パラメータの最適化を実現することができる簡略な手法を提供することが可能となる。
さらに、第6変形例として、図16に、六角ボルトとは異なる形状の複数のワーク5を計測し、それらの撮像画像に、画像処理によるワーク5の位置姿勢の認識結果(輪郭線)を重ねて表示した平面図を示す。このような種々のワーク5についても、本開示による計測パラメータの最適化方法を適用することにより、種々のワーク5に対する計測パラメータの最適化における汎用性を向上させることができる。
以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態及び変形例が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態及び変形例で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることも可能である。
ク(対象物)、6,7…収納容器、10…ロボット、41…制御演算部、42…通信イン
タフェース(I/F)部、43…記憶部、44…入力部、45…出力部、46…バスライ
ン、100…ロボットシステム、401…センサ制御部、402…ロボット制御部、41
0…撮像画像取得部、411…第1データ取得部、412…第2データ取得部、413…
第3データ取得部、414…最適化パラメータ決定部、Gi…センサの位置、P0,P1
,P2…移動経路。
Claims (10)
- ロボットに設けられた計測装置により一つ以上の対象物を計測するときの計測パラメータの最適化方法であって、
第1計測パラメータとしての速度V、時間間隔T、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数Nの撮影画像を取得する第1ステップと、
第2計測パラメータとしての速度V、時間間隔T×j(j:2以上の整数)、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/jの撮影画像を取得し、且つ、前記一つ以上の対象物の位置姿勢を認識する画像処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j-1,N/j)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第2計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第1データとして記憶する第2ステップと、
前記第1データに基づいて、第3計測パラメータとして、速度V×k(k:2以上の整数)、時間間隔T×j/k、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/j/kの撮影画像を取得し、且つ、前記画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j/k-1,N/j/k)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第3計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第2データとして記憶する第3ステップと、
前記第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、前記ロボットによる前記一つ以上の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する第4ステップと、
を含む計測パラメータの最適化方法。 - 前記所定の判定基準は、前記対象物の評価値Ziが予め設定された評価値以上であることを含む、請求項1記載の方法。
- 前記所定の判定基準は、少なくとも計測に掛かる所要時間がより短いことを含む、請求項2記載の方法。
- 前記所定の判定基準は、前記計測装置の移動の速度Vがより速いことを含む、請求項2又は3記載の方法。
- 前記所定の判定基準は、前記一つ以上の対象物の撮影枚数iがより少ないことを含む、請求項2乃至4の何れか記載の方法。
- 前記第1計測パラメータによる前記一つ以上の対象物の撮影を、複数回実施し、各撮影について取得した前記評価値Ziの平均値を、前記第1データとして記憶する、請求項1乃至5の何れか記載の方法。
- 前記ロボットと異なるロボットの特性に応じた速度V及び時間間隔Tに対応する計測パラメータに対応するデータが、前記第1データ乃至第2データに含まれている場合、該第1データ乃至第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、前記異なるロボットによる前記複数の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する、請求項1乃至6の何れか記載の方法。
- 前記ロボットと異なるロボットの特性に応じた速度V及び時間間隔Tに対応する計測パラメータに対応するデータが、前記第1データ乃至第2データに含まれている場合、該対応するデータの計測パラメータに関連付けられたデータを新たな第1データとして、前記第2ステップ乃至第4ステップを実施することにより新たな第2データを取得及び記憶し、前記新たな第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、前記異なるロボットによる前記複数の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する、請求項1乃至6の何れか記載の方法。
- ロボットに設けられた計測装置により一つ以上の対象物を計測するときの計測パラメータの最適化装置であって、
当該装置は、少なくとも1つのプロセッサを有しており、該少なくとも1つのプロセッサが、
第1計測パラメータとしての速度V、時間間隔T、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数Nの撮影画像を取得する第1ステップと、
第2計測パラメータとしての速度V、時間間隔T×j(j:2以上の整数)、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/jの撮影画像を取得し、且つ、前記一つ以上の対象物の位置姿勢を認識する画像処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j-1,N/j)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第2計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第1データとして記憶する第2ステップと、
前記第1データに基づいて、第3計測パラメータとして、速度V×k(k:2以上の整数)、時間間隔T×j/k、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/j/kの撮影画像を取得し、且つ、前記画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j/k-1,N/j/k)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第3計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第2データとして記憶する第3ステップと、
前記第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、前記ロボットによる前記一つ以上の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する第4ステップと、
を実行する、計測パラメータの最適化装置。 - ロボットに設けられた計測装置により一つ以上の対象物を計測するときの計測パラメータの最適化を行うために、少なくとも1つのプロセッサを有するコンピュータに、
第1計測パラメータとしての速度V、時間間隔T、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数Nの撮影画像を取得する第1ステップと、
第2計測パラメータとしての速度V、時間間隔T×j(j:2以上の整数)、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/jの撮影画像を取得し、且つ、前記一つ以上の対象物の位置姿勢を認識する画像処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j-1,N/j)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第2計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第1データとして記憶する第2ステップと、
前記第1データに基づいて、第3計測パラメータとして、速度V×k(k:2以上の整数)、時間間隔T×j/k、及び合計移動角度θで前記計測装置を移動させながら、前記一つ以上の対象物を撮影して複数枚数N/j/kの撮影画像を取得し、且つ、前記画像処理と同等の処理を行ったと仮定した場合の、枚数i(ここではi=1,2,…,N/j/k-1,N/j/k)における前記対象物の認識の正確さを示す評価値Ziを推定し、前記第3計測パラメータに関連付けた評価値Ziを第2データとして記憶する第3ステップと、
前記第2データのなかから、所定の判定基準を満たすデータの計測パラメータを選定し、前記ロボットによる前記一つ以上の対象物の操作時における最適化計測パラメータとして決定する第4ステップと、
を実行させるコンピュータ制御プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US17/172,105 US11816754B2 (en) | 2020-03-13 | 2021-02-10 | Measurement parameter optimization method and device, and computer control program stored on computer-readable storage medium |
DE102021103726.3A DE102021103726B4 (de) | 2020-03-13 | 2021-02-17 | Messparameter-Optimierungsverfahren und -vorrichtung sowie Computersteuerprogramm |
CN202110187293.9A CN113386122B (zh) | 2020-03-13 | 2021-02-18 | 测量参数的优化方法和装置以及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020044682 | 2020-03-13 | ||
JP2020044682 | 2020-03-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021148763A JP2021148763A (ja) | 2021-09-27 |
JP7450857B2 true JP7450857B2 (ja) | 2024-03-18 |
Family
ID=77848565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020097760A Active JP7450857B2 (ja) | 2020-03-13 | 2020-06-04 | 計測パラメータの最適化方法及び装置、並びに、コンピュータ制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7450857B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016045019A (ja) | 2014-08-20 | 2016-04-04 | オムロン株式会社 | 基板検査装置のティーチング装置及びティーチング方法 |
JP2017056546A (ja) | 2015-09-14 | 2017-03-23 | ファナック株式会社 | ロボットの機構パラメータを校正するために使用される計測装置 |
JP2018161700A (ja) | 2017-03-24 | 2018-10-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、製造方法 |
JP2019158499A (ja) | 2018-03-12 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 外観検査システム、設定装置、画像処理装置、設定方法およびプログラム |
-
2020
- 2020-06-04 JP JP2020097760A patent/JP7450857B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016045019A (ja) | 2014-08-20 | 2016-04-04 | オムロン株式会社 | 基板検査装置のティーチング装置及びティーチング方法 |
JP2017056546A (ja) | 2015-09-14 | 2017-03-23 | ファナック株式会社 | ロボットの機構パラメータを校正するために使用される計測装置 |
JP2018161700A (ja) | 2017-03-24 | 2018-10-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法、製造方法 |
JP2019158499A (ja) | 2018-03-12 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 外観検査システム、設定装置、画像処理装置、設定方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021148763A (ja) | 2021-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11816754B2 (en) | Measurement parameter optimization method and device, and computer control program stored on computer-readable storage medium | |
US9679385B2 (en) | Three-dimensional measurement apparatus and robot system | |
JP5977544B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JP6000579B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
US20180004188A1 (en) | Robot, robot control apparatus and robot system | |
JP2016099257A (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
JP6703812B2 (ja) | 3次元物体検査装置 | |
US20140067317A1 (en) | Information processing system, method, and program | |
JP7376268B2 (ja) | 三次元データ生成装置及びロボット制御システム | |
CN104976950B (zh) | 物件空间信息量测装置与方法及取像路径的计算方法 | |
JP7454132B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム | |
JP6450788B2 (ja) | ワーク取出システム | |
JP2016159406A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボットシステム | |
JP7450857B2 (ja) | 計測パラメータの最適化方法及び装置、並びに、コンピュータ制御プログラム | |
JP7180783B2 (ja) | コンピュータビジョンシステムのキャリブレーション方法及びこれに用いる基準立体物 | |
EP4094904B1 (en) | Robot system control device, robot system control method, computer control program, and robot system | |
WO2023013740A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 | |
JP7365567B2 (ja) | 計測システム、計測装置、計測方法及び計測プログラム | |
JP7134413B2 (ja) | 計測装置、計測方法、及び計測プログラム | |
JP7299442B1 (ja) | 制御装置、3次元位置計測システム、及びプログラム | |
JP7415013B2 (ja) | ロボットの構成部材の干渉を検出するロボット装置 | |
WO2023188407A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP2021133458A (ja) | 3次元計測装置および3次元計測システム | |
JP6842753B2 (ja) | ワークの把持位置指示システムおよびピッキング装置 | |
JP2024072429A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230407 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7450857 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |