JP7448894B1 - 無人搬送車両システム、及び無人搬送車両 - Google Patents
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Abstract
Description
<変形例1>
変形例1では、無人搬送車両10の作業部23が垂直方向に昇降する。例えば、無人搬送車両10の走行部22に複数の支柱を突設して、各支柱により作業部23を垂直方向に移動自在に支持し、複数のボールねじ(既知の機構)により作業部23を昇降させる。ボールねじは、走行部22に突設されて回転自在に支持されたネジ軸と、作業部23に固定されて該ネジ軸に螺合したナットとを備える。走行部22に各ネジ軸を回転させるそれぞれの昇降モーターを設け、制御部74の制御により、各昇降モーターにより各ネジ軸を一方向に回転させて、各ナット並びに作業部23を上昇させ、また各昇降モーターにより各ネジ軸を逆方向に回転させて、各ナット並びに作業部23を下降させる。これにより、コンベアー装置11及び保管棚12の高さが変わっても、この高さに合わせて作業部23を昇降させ、ケースCSを作業部23とコンベアー装置11又は保管棚12の間で移し替えることが可能となる。
<変形例2>
変形例2では、各アーム42の離間距離を変更させる。例えば、作業部23の各支持壁41の一方を、各アーム42の長手方向と直交する方向にスライド自在に支持し、一方の支持壁41の下端にその直交する方向に延在するラックギアを設け、このラックギアに歯合するピニオンギアを設け、ピニオンギアを往復回転させるモーターを作業部23に設ける。制御部74の制御で、モーターによりピニオンギアを往復回転させて、ラックギアを往復移動させ、一方の支持壁41並びにアーム42を他方の支持壁41並びにアーム42に対して接離させ、各アーム42の離間距離を変更する。これにより、ケースCSの幅が変化しても、ケースCSを各アーム42の間に挟んで、ケースCSを作業部23とコンベアー装置11又は保管棚12の間で移し替えることが可能となる。
11 コンベアー装置
12 保管棚
15 走行ライン
22 走行部
23 作業部
31 キャスター
32 駆動輪
41 支持壁
42 アーム
43 スライドレール
51 第1爪部
52 第2爪部
33 各走行駆動モーター
45 各アーム駆動モーター
55 各爪駆動モーター
56 各爪駆動モーター
71 撮像カメラ
72 走行ラインセンサー
73 通信部
74 制御部
Sy 無人搬送車両システム
Claims (7)
- 物品を載せて搬送するコンベアーと、
前記コンベアーに沿って走行する無人搬送車両と、を備え、
前記無人搬送車両は、
前記無人搬送車両の駆動輪を回転させて、前記無人搬送車両を走行させる走行駆動部と、
前記無人搬送車両が前記コンベアーに沿って走行するときに該コンベアーによる前記物品の搬送方向の下流側及び上流側となる前記無人搬送車両上のそれぞれの位置に設けられ、前記物品の搬送方向と直交する方向に延在して、前記コンベアーによる前記物品の搬送方向における前記物品の幅に相当する距離をおいた位置で互いに対向し、前記直交する方向に往復移動して前記無人搬送車両から外方に突出し、及び当該突出した位置から前記無人搬送車両内に引き込まれる一対のアームと、
前記各アームに、前記直交する方向における往復移動をさせるアーム駆動部と、
前記一対のアームの先端側に設けられ、当該先端側のアーム部分から該各アームの間のスペースへと突出し、及び前記アーム部分の内部に退避するそれぞれの第1爪部と、
前記各第1爪部に前記突出及び前記退避の動作をさせる第1爪駆動部と、
前記走行駆動部、前記アーム駆動部、及び前記第1爪駆動部を制御して、前記無人搬送車両を前記コンベアーに沿って前記物品の搬送速度よりも速い走行速度で走行させると共に、前記上流側に設けられたアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、前記搬送方向において前記上流側に設けられたアームが前記コンベアーにより搬送されている前記物品の位置に移動したときに、前記下流側に設けられたアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、前記各アームの間に前記物品が存在する状態で、前記各第1爪部を前記各アームの先端側から該各アームの間のスペースに突出させた後、前記各アームを前記コンベアー上方から前記無人搬送車両内に引き込ませる制御部と、を備える無人搬送車両システム。 - 前記物品の予め設定された位置には予め定められたマークが付され、
前記無人搬送車両は、前記コンベアー上方のスペースを撮像する撮像部を更に備え、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像の解析により、前記画像に前記マークを示す画像が含まれると判定したとき、前記上流側に設けられたアームが前記コンベアーにより搬送されている前記物品の位置に移動したと判定する請求項1に記載の無人搬送車両システム。 - 前記マークは、前記物品の重さを示す情報を含む二次元コードであり、
前記制御部は、前記二次元コードに含まれる前記情報が示す前記物品の重さが閾値以上である場合には、前記走行駆動部を制御して、前記無人搬送車両の走行速度を、前記物品の搬送速度以上であってそれまでの走行速度よりも遅い予め定められた走行速度に低下させる請求項2に記載の無人搬送車両システム。 - 前記マークは、前記物品の重さを示す情報を含む二次元コードであり、
前記制御部は、前記二次元コードに含まれる前記情報が示す前記物品の重さが重くなる程、前記走行駆動部を制御して、前記各アームを前記コンベアー上方のスペースから前記無人搬送車両に引き込ませる前記各アームの移動速度を低下させる請求項2に記載の無人搬送車両システム。 - 前記一対のアームの後端側に設けられ、当該後端側のアーム部分から該各アームの間のスペースへと突出し、及び前記アーム部分の内部に退避するそれぞれの第2爪部と、
前記各第2爪部に前記突出及び前記退避の動作をさせる第2爪駆動部と、を更に備え、
前記制御部は、前記アーム駆動部及び前記第2爪駆動部を制御して、前記各第2爪部を前記各アームの後端側のアーム部分から前記各アームの間のスペースに突出させて、前記各アームを前記無人搬送車両内から外方に突出させる請求項1に記載の無人搬送車両システム。 - 物品を載せて搬送するコンベアーに沿って走行する無人搬送車両であって、
前記無人搬送車両の駆動輪を回転させて、前記無人搬送車両を走行させる走行駆動部と、
前記無人搬送車両が前記コンベアーに沿って走行するときに該コンベアーによる前記物品の搬送方向の下流側及び上流側となる前記無人搬送車両上のそれぞれの位置に設けられ、前記物品の搬送方向と直交する方向に延在して、前記コンベアーによる前記物品の搬送方向における前記物品の幅に相当する距離をおいた位置で互いに対向し、前記直交する方向に往復移動して前記無人搬送車両から外方に突出し、及び当該突出した位置から前記無人搬送車両内に引き込まれる一対のアームと、
前記各アームに前記直交する方向における往復移動をさせるアーム駆動部と、
前記一対のアームの先端側に設けられ、当該先端側のアーム部分から該各アームの間のスペースへと突出し、及び前記アーム部分の内部に退避するそれぞれの第1爪部と、
前記各第1爪部に前記突出及び前記退避の動作をさせる第1爪駆動部と、
前記走行駆動部、前記アーム駆動部、及び前記第1爪駆動部を制御して、前記無人搬送車両を前記コンベアーに沿って前記物品の搬送速度よりも速い走行速度で走行させると共に、前記上流側に設けられたアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、前記搬送方向において前記上流側に設けられたアームが前記コンベアーにより搬送されている前記物品の位置に移動したときに、前記下流側に設けられたアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、前記各アームの間に前記物品が存在する状態で、前記各第1爪部を前記各アームの先端側から該各アームの間のスペースに突出させた後、前記各アームを前記コンベアー上方から前記無人搬送車両内に引き込ませる制御部と、を備える無人搬送車両。 - 前記一対のアームの後端側に設けられ、当該後端側のアーム部分から該各アームの間のスペースへと突出し、及び前記アーム部分の内部に退避するそれぞれの第2爪部と、
前記各第2爪部に前記突出及び前記退避の動作をさせる第2爪駆動部と、を更に備え、
前記制御部は、前記アーム駆動部及び前記第2爪駆動部を制御して、前記各第2爪部を前記各アームの後端側のアーム部分から前記各アームの間のスペースに突出させて、前記各アームを前記無人搬送車両内から外方に突出させる請求項6に記載の無人搬送車両。
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