JP7447181B2 - 情報処理装置、自動運転車両予約方法、および自動運転車両予約プログラム - Google Patents

Description

本発明は、オンデマンドで自動運転車両を運用する情報処理装置、自動運転車両予約方法、自動運転車両予約プログラムに関する。

従来、自動運転車両の開発が進み、その利用形態が様々に模索されている。特許文献１には、運行領域内を予め決められた経路で巡回走行する規定経路と、前記通信部により受信された情報に基づくオンデマンド経路とでの走行を切り替える車両システムであって、規定経路の優先度と、オンデマンド経路の優先度とを比較し、何れの経路用いて自動運転車両を運用するかを決定する車両システムが開示されている。

特開２０２０－７４１６９号公報

ところで、上記特許文献１の場合は、オンデマンドの利用は、オンタイムでの利用が想定されており、ユーザが利用したいタイミングでオンデマンドの利用ができない可能性があるという問題がある。

そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、ユーザが利用したいタイミングで、所望の目的地に向かってオンデマンドで自動運転車両の利用を提供することができる情報処理装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付部と、自動運転車両についての運用予定を示す運用情報に、受付部が受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定部と、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付部で受け付けた予約を運用情報に新たに登録する登録部と、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付部で受け付けた予約を受諾したことをユーザに通知する通知部と、運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、自動運転車両に、既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信部と、を備える。

また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動運転車両予約方法は、コンピュータが、ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付ステップと、自動運転車両について既に受け付けている予約を示す運用情報に、受付ステップが受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定ステップと、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付部で受け付けた予約を運用情報に新たに登録する登録ステップと、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付ステップで受け付けた予約を受諾したことをユーザに通知する通知ステップと、運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、自動運転車両に、既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信ステップと、を実行する。

また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る自動運転車両予約プログラムは、コンピュータに、ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付機能と、自動運転車両について既に受け付けている予約を示す運用情報に、受付機能が受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定機能と、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付部で受け付けた予約を運用情報に新たに登録する登録機能と、利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受付機能で受け付けた予約を受諾したことをユーザに通知する通知機能と、運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、自動運転車両に、既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信機能と、を実現させる。

また、上記情報処理装置において、自動運転車両は、予約を履行していないときには、予め定められた駐車位置に駐車し、送信部は、運用情報で示される既存運用情報で示される出発地に当該既存運用情報で示される出発時間に自動運転車両が到着しているように移動指示を送信することとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、予め定められた駐車位置は複数存在し、複数の駐車位置を記憶する記憶部を備え、送信部は、自動運転車両に対して、複数の予め定められた駐車位置のうちのいずれかに駐車するように指示することとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、記憶部に記憶されている複数の駐車位置を、自動運転車両の利用状況に応じて更新する更新部を備えることとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、受付部は、予め定められた複数の地点の中から、ユーザにより選択された地点を出発地又は目的地として受け付け、自動運転車両が走行可能な道路は、走行可能道路として予め定められており、自動運転車両は、受付部が受け付けた出発地から目的地まで、走行可能道路を走行し、走行可能道路は、上り車線と下り車線とを含み、複数の地点は、一つの地点について、上り車線と下り車線の双方に設定され、情報処理装置は、受付部が受け付けた出発地と目的地に基づいて、走行可能動路を走行する走行経路を探索し、出発地及び目的地として上り車線と下り車線のうちのいずれの地点を利用するかを決定する経路探索部を備えることとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、経路探索部は、予め定められた必須経由地を通過するように出発地から目的地までの経路を探索することとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、通知部は、経路探索部により決定された上り車線または下り車線に対応する出発地をユーザに通知することとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、通知部は、判定部が、受付部で受け付けた予約に抵触する既存運用情報があると判定した場合に、予約を受け付けることができないことを通知するとともに、代替の予約を提案することとしてもよい。

また、上記情報処理装置において、駐車位置は複数存在し、情報処理装置は、自動運転車両が次に履行する予約の出発地に基づいて、複数の駐車位置のうちいずれの駐車位置に駐車するかを決定する決定部を備えることとしてもよい。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、オンデマンドで自動運転車両を運用するシステムを提供することができる。

予約システムのシステム構成例を示すシステム図である。 予約システムに係る予約サーバの構成例を示すブロック図である。 予約システムを利用する端末の構成例を示すブロック図である。 予約システムに係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。 自動運転車両の利用予約に係る予約情報データの構成例を示すデータ概念図である。 予約を受け付ける際のサーバと端末のやり取りを示すシーケンス図である。 図６に対応する予約する際の端末の動作例を示すフローチャートである。 図６に対応する予約受付の際のサーバの動作例を示すフローチャートである。 予約実行時のサーバと自動運転車両のやり取りを示すシーケンス図である。 図９に対応するサーバの動作例を示すフローチャートである。 図１０に対応する自動運転車両の動作例を示すフローチャートである。 （ａ）は、端末予約画面のメイン画面の表示例であり、（ｂ）は、出発地と目的地の選択画面の表示例である。 （ａ）は、予約日時設定の表示例であり、（ｂ）は、予約情報を送信する際の画面の表示例である。 （ａ）は、予約内容を確認する確認画面の表示例であり、（ｂ）は、バス停までの案内の表示例である。

＜実施形態＞
本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

＜概要＞
図１は、オンデマンドで運用する自動運転車両の利用予約をユーザから受け付けて、当該ユーザに自動運転車両を貸与する自動運転車両の運用システムのシステム形態の一例を示すシステム図である。図１に示すように、自動運転車両の運用システムは、情報処理装置１００と、自動運転車両４００と、を含む。

情報処理装置１００は、自動運転車両４００を利用したいユーザの端末２００から、自動運転車両４００の利用予約を受け付けて、当該予約を登録し、予約当時になった場合に自動運転車両４００をユーザの利用に貸与する機能を有する。

情報処理装置１００と、端末２００と、自動運転車両４００と、はネットワーク３００を介して、互いに、通信可能に接続されている。

ユーザは、自身の端末２００を介して、情報処理装置１００にアクセスし、自動運転車両４００の利用予約をする。利用予約は、少なくとも、自動運転車両４００を使用したい日時と、どこからどこまで利用したいのかの予約を行うものである。情報処理装置１００は、ユーザから依頼があった予約の実行が可能か否かを判定し、可能である場合にその予約を登録する。そして、予約の履行タイミングが到来すると、情報処理装置１００は、自動運転車両４００に対して、指定されている出発地に移動し、ユーザを乗せて目的地まで移動するように指示する。

自動運転車両４００は、予め定められた運行プログラムにより、自動で移動する車両である。自動運転車両４００は、本実施形態においては、予め定められた道路上であって、道路上に設定されている複数の駅のうち、ユーザにより指定された出発地から目的地まで自動で走行する。図１においては、斜線を付した道路が自動運転車両４００が走行可能な道路である。また、自動運転車両４００は、利用されていないときには、予め定められた駐車位置（ニュートラル位置ともいう）１１ａ、１１ｂのいずれかに停車する。

駐車位置１１ａ、１１ｂは、自動運転車両４００がユーザ等により運用されていないときに待機する待機場所である。ここで、駐車位置１１ａ、１１ｂは、出発地または目的地として設定される駅（バス停）のいずれかであってもよいが、他の車両の走行を阻害しない位置が望ましい。また、駐車位置１１ａ、１１ｂには、自動運転車両４００を駆動させるための駆動源を供給する供給装置を備えてもよい。即ち、駐車位置１１ａ、１１ｂには、ガソリン車にガソリンを供給するためのガソリンスタンドとしての機能や、電気自動車に電力を供給するための充電装置としての機能を備えてもよい。自動運転車両４００は予約の履行タイミングになると、情報処理装置１００からの指示に従って、ニュートラル位置から出発地に移動し、予約しているユーザを乗せ、目的地に向かう。なお、自動運転車両４００は、完全自動で移動する車両であってもよいし、自動運転車両４００に搭乗する運転手を支援する半自動の車両であってもよい。

以下、自動運転車両４００の運用システムについて詳細に説明する。

＜構成＞
＜情報処理装置１００の構成例＞
情報処理装置１００は、一般にサーバ装置と呼称される情報処理装置により実現することが可能であるが、サーバ装置に限定するものではなく、例えば、ＰＣやタブレット端末等のコンピュータ、クラウドシステムにより実現されてもよい。

図２は、情報処理装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０と、入力部１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、出力部１５０と、を備える。情報処理装置１００の各部は互いに通信可能に接続されていてよく図示の例では接続線１６０により接続する例を示しているが、各機能部の接続は無線によるものであってもよい。

通信部１１０は、外部の装置と通信を実行するための通信インターフェースである。通信部１１０は、情報処理装置１００に宛てられた予約情報を受信し、制御部１３０に伝達する機能を有する。また、通信部１１０は、制御部１３０から指定されたデータを、端末２００や自動運転車両４００に送信する機能を有する。

入力部１２０は、情報処理装置１００のユーザからの入力を受け付けて、受け付けた内容を制御部１３０に伝達する入力インターフェースである。入力部１２０は、一例として、マウスやキーボード等の入力デバイスにより実現されてよいが、これらに限定するものではない。入力部１２０は、例えば、音声入力を受け付けるマイクにより実現されてもよい。

制御部１３０は、情報処理装置１００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部１３０は、記憶部１４０に記憶されている各種プログラム及びデータを利用して、情報処理装置１００として実現すべき機能を実現する。情報処理装置１００が実現する機能は、主として、ユーザから自動運転車両４００の利用予約を受け付けて管理する機能と、予約の履行タイミングにおいて自動運転車両４００を管理する機能とがある。制御部１３０は、受付部１３１と、判定部１３２と、登録部１３３と、通知部１３４と、送信部１３５と、更新部１３６と、経路探索部１３７と、しての機能を実現する。

受付部１３１は、通信部１１０を介して、ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、前記自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約である予約情報を受け付ける機能を有する。受付部１３１は、受け付けた予約情報を判定部１３２に伝達する。

判定部１３２は、受付部１３１から伝達された予約情報に基づいて、予約内容を履行できるか否かを判定する。具体的には、判定部１３２は、自動運転車両４００についての運用予定を示す運用情報１４１に、受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する。ここで、利用予約が既存運用情報に抵触するとは、利用予約が示す時間帯が既存運用情報と重複するだけでなく、利用予約が示す時間帯の前にある運用時間から、自動運転車両４００が出発地まで到着可能であるか、あるいは、利用予約の終了時間が次の運用開始時間までに間に合うかどうかを含めて判定する。判定部１３２は、受け付けた予約情報で示される利用時間帯が既存運用情報のいずれにも重複せず、予約情報で示される時間帯の開始時間に出発地に自動運転車両４００が配車可能であり、予約情報で示される時間帯の修了時間から次の既存運用情報の開始時間までに出発地に到達可能であると判定した場合に、受け付けた予約情報が示す利用予約を履行できると判定する。判定部１３２は、予約情報で示す利用予約が履行可能かの判定結果を登録部１３３および通知部１３４に伝達する。

登録部１３３は、判定部１３２からの判定結果に基づいて、受け付けた利用予約が既存運情報に抵触しない場合に、受け付けた利用予約を、記憶部１４０の運用情報１４１に登録する。また、登録部１３３は、運用情報１４１に登録されている既存運用情報が履行された場合には、当該既存運用情報を運用情報１４１から削除してもよい。

通知部１３４は、判定部１３２からの判定結果に基づいて、受け付けた利用予約が既存運用情報に抵触しない場合に、受け付けた利用予約を受諾したことを示す受諾情報を生成し、通信部１１０を介して、予約を行った端末２００に送信する。また、通知部１３４は、判定部１３２からの判定結果に基づいて、受け付けた利用予約が既存運用情報に抵触する場合に、受け付けた利用予約を受けることができないことを示す拒否情報を生成し、通信部１１０を介して、予約を行った端末２００に送信する。

送信部１３５は、運用情報１４１を適時確認し、既存予約情報のいずれかの運用時間が到来した場合に、通信部１１０を介して、対象となる自動運転車両４００に対して、出発地と出発時刻とを通知し、出発地に移動するように指示する。

更新部１３６は、自動運転車両４００を運用していないタイミングにおいて自動運転車両４００を駐車させる駐車位置（以下、ニュートラル位置と呼称することもある）１１ａ、１１ｂ、自動運転車両の利用状況に応じて更新する。駐車位置を更新とは、既存の駐車位置を別の位置に変更すること、既存の駐車位置を削除すること、新たな駐車位置を追加することを含んでよい。更新部１３６は、例えば、運用システムの運用の過程で、所定期間（例えば、１ヶ月であってよいが、１ヶ月に限定するものではない）における利用頻度が所定の閾値を下回る駐車位置があった場合に、その駐車位置の登録を削除することとしてもよい。また、更新部１３６は、例えば、運用システムの運用の過程で、出発地あるいは目的地として選択される回数が多い駅がある場合に、その駅を駐車位置として追加登録することとしてもよいし、その駅の近傍に新たな駐車位置を設けて、その新たな駐車位置を追加登録することとしてもよい。駐車位置の追加登録については、新たに設置する場合には、その設置位置の追加登録は、情報処理装置１００のオペレータ等により入力部１２０を介して行われることとしてよい。駐車位置を更新することで、自動運転車両４００の運用をより効率的に行うことができるようになり、ユーザに対する利便性の向上を図ることができる。例えば、自動運転車両４００が頻繁に利用される出発地がある場合に、その近辺に駐車位置が設けられるように更新すれば、その出発地に移動しやすくなるため、自動運転車両４００の燃費の軽減や、出発地が駐車位置から遠い場合に自動運転車両４００が遅れてユーザを待たせるというような事態を回避したりすることができる。

経路探索部１３７は、自動運転車両４００が走行可能として設定されている道路を参考に、ユーザが入力した出発地から目的地に至るまでの走行経路を探索する。経路探索部１３７は、一例として、ダイクストラ法、Ａスター法などを利用して、経路探索を行うことができるが、経路探索の手法はこれに限定するものではない。また、経路探索部１３７は、予め定められた所定のポイント（経由地）を通るように走行経路を探索することとしてもよい。この場合は、出発地から所定のポイントまでの走行経路を探索し、かつ、所定のポイントから目的地までの走行経路を探索して、それらを接続することで、ユーザが所望する出発地から目的地までの走行経路とすることができる。出発地から目的地の間に所定のポイントの通過を含めれば、例えば、所定のポイントに監視カメラ等を設置することで、自動運転車両４００が予定通り走行しているかどうかの確認を行うことができる。また、経路探索部１３７は、ユーザの指定する出発地と目的地から導出される経路に基づいて、走行経路の上り車線と下り車線のうち、いずれの車線側からの乗車をユーザに推奨するかを決定し、ユーザに提案することとしてよい。

なお、制御部１３０により実現される各種の機能は、深層学習等を含む機械学習により実現されるものであってもよい。

記憶部１４０は、情報処理装置１００が動作上必要とするプログラム並びにデータを記憶する機能を有する。記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなど、各種の記録媒体により実現することができるが、これらに限定するものではない。記憶部１４０は、例えば、ユーザから自動運転車両４００の予約を受け付けて管理するプログラムや、受け付けた予約にしたがって自動運転車両４００の運用を管理するプログラム等を記憶していてよい。

記憶部１４０は、制御部１３０が、自動運転車両４００を運用するために参照する運用情報１４１を記憶する。運用情報１４１は、自動運転車両４００をいつ、どこで運用するのかを示す情報である。運用情報１４１の詳細については、図５を用いて後述する。

出力部１５０は、制御部１３０から指定されたデータを出力する。出力部１５０は、一例として、情報処理装置１００に接続されたモニタ等に運用情報１４１に含まれる情報を表示することとしてよい。また、出力部１５０は、制御部１３０から指定されたデータを、通信部１１０を介して端末２００に送信し、端末２００がデータの表示等により、出力を実現するものであってもよい。一例として、出力部１５０は、端末２００のユーザが自動運転車両４００を予約した場合に、予約が成立したことを示す情報を端末２００に送信し、表示させてもよい。

以上が、情報処理装置１００の構成例である。

＜端末２００の構成例＞
図３は、端末２００の構成例を示すブロック図である。端末２００は、情報処理装置１００との間で音声データ等の各種データのやり取りが可能なコンピュータシステムである。端末２００は、一例として、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末などであってよいが、これらに限定するものではなく、ＰＣやノートＰＣなどであってもよい。

図３に示すように、端末２００は、通信部２１０と、入力部２２０と、制御部２３０と、記憶部２４０と、出力部２５０と、を備える。

通信部２１０は、他の機器と通信する機能を有する通信インターフェースである。通信部２１０は、ネットワーク３００を介して、情報処理装置１００から送信された自動運転車両４００を利用予約するためのフォーマットデータ（ウェブデータ）や、予約に関する情報を受信して制御部２３０に伝達する。また、制御部２３０から伝達された情報を情報処理装置１００に送信する。

入力部２２０は、端末２００のユーザからの入力を受け付ける入力インターフェースである。入力部２２０は、各種入力を実現するハードキーやタッチパネルなどにより実現されてよいが、これらに限定するものではない。また、入力部２２０は、マイク等による音声入力を実現するものであってもよい。入力部２２０は、受け付けた入力内容を制御部２３０に伝達する。入力部２２０は、一例として、ユーザから利用予約に関する出発地や目的地、利用時間帯の入力を受け付けて制御部２３０に伝達する。

制御部２３０は、端末２００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部２３０は、記憶部２４０に記憶されている各種のプログラムを実行し、記憶部２４０に記憶されているデータを利用して、端末２００の各種の機能を実現する。制御部２３０は、ユーザからの入力に応じて、通信部２１０を介して、情報処理装置１００に自動運転車両４００の利用予約を示す予約情報を送信する。また、制御部２３０は、情報処理装置１００から送信され通信部２１０を介して受信した情報を、出力部２５０に出力させる。出力部２５０に出力させる情報としては、利用予約が受諾されたことを示す受諾情報や、利用予約が受諾できないことを示す拒否情報、利用予約が取れた場合であって予約内容を確認できる確認情報などがある。

記憶部２４０は、端末２００が動作上必要とするプログラムおよびデータを記憶する機能を有する。記憶部２４０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなどの各種の記憶媒体により実現することができるが、これらに限定するものではない。記憶部２４０は、利用予約が受諾された場合に、その利用予約の内容を示す予約情報２４１を記憶していてもよい。

出力部２５０は、制御部２３０から指定されたデータを出力する機能を有する。出力部２５０は、画像や文字、音声を出力するものであってよく、端末２００に備え付けられたモニタやスピーカ等により実現することとしてもよい。出力部２５０は、例えば、情報処理装置１００が提供する自動運転車両４００を予約するための入力フォーマットや、情報処理装置１００からの予約が完了したことを示す予約完了通知などを出力することとしてもよいが、出力部２５０による出力はこれらの出力に限定するものではない。
以上が、端末２００の構成例である。

＜自動運転車両４００の構成例＞
自動運転車両４００は、通常の自動運転車両が備える機能を有する自動運転車両であり、加えて、情報処理装置１００の管理の元、所定の場所に移動する車両である。図４は、自動運転車両４００の構成例を示す模式的なブロック図である。図４に示すように自動運転車両４００は、通信部４１０と、操作部４２０と、制御部４３０と、記憶部４４０と、駆動部４５０と、を備える。

通信部４１０は、自動運転車両４００外部の装置とネットワーク３００を介して通信する通信インターフェースである。通信部４１０は、例えば、ネットワーク３００を介して、情報処理装置１００と通信する。

操作部４２０は、ユーザからの操作を受け付けて、駆動部４５０に伝達する機能を有する自動運転車両４００の車両操作機構である。操作部４２０は、一例として、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、ウィンカ操作キー、エアコン操作キーなどが該当してよいが、これらに限定するものではない。操作部４２０は、車両に設けられた何らかの機能を操作するためのものであれば、どのようなものであってもよい。

制御部４３０は、自動運転車両４００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部４３０は、記憶部４４０に記憶されている各種のプログラムを実行し、記憶部４４０に記憶されているデータを利用して、自動運転車両４００の各種の機能を実現する。制御部４３０は、情報処理装置１００に指定された時間に、指定された出発地まで移動するよう駆動部４５０を制御し、ユーザを乗せた後は、目的地まで移動し、目的地に到着後はニュートラル位置まで戻るように制御する。なお、目的地の到着後は、ニュートラル位置ではなく、次の既存予約情報の出発地５０７に示される出発地に移動してもよい。

制御部４３０は、車両制御部４３１を備える。車両制御部４３１は、予め記憶部４４０に記憶されている自動運転プログラム４４１を実行することで、自動運転車両４００に備えられている各種センサ群からの情報に基づいて、駆動部４５０を制御し、自動運転車両４００を走行させる。なお、自動運転車両４００に備えられる各種センサ群（図示せず）は、自動運転の制御用に用いられる測定データを収集するセンサ等を含み、例えば、イメージセンサ（カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、マルチカメラ等））、測位装置（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、オドメトリ等）、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ、測距センサ（ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、ミリ波レーダー、超音波センサ、赤外線センサ等）、ＩＭＵ（inertial measurement unit／慣性計測装置）、照度センサ、雨滴センサ等が含まれてよいがこれらに限定するものではない。

記憶部４４０は、自動運転車両４００が動作上必要とするプログラムおよびデータを記憶する機能を有する。記憶部４４０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなどの各種の記憶媒体により実現することができるが、これらに限定するものではない。記憶部４４０は、自動運転車両４００を自動に運転制御するための運転制御プログラムを記憶している。

駆動部４５０は、操作部４２０又は制御部４３０からの指示に従って、自動運転車両４００の各部を駆動させる。駆動部４５０は、一例として、加減速機構や操舵機構、ブレーキ機構などであってよいが、これらに限定するものではない。本実施形態においては、自動運転車両４００の詳細な運転制御手法については既存の自動運転車両に従うものとして説明を省略する。なお、制御部４３０による自動運転車両４００は、深層学習等を含む機械学習による制御を行うものであってよい。

以上が、自動運転車両４００の構成例である。

＜データ＞
図５は、運用情報１４１の構成例を示すデータ概念図である。運用情報１４１は、個別の既存運用情報の集合である。図５に示すように、運用情報１４１は、運用ＩＤ５０１と、ユーザＩＤ５０２と、車両ＩＤ５０３と、運用日５０４と、運用開始時間５０５と、運用終了時間５０６と、出発地５０７と、目的地５０８と、が対応付けられた情報である。なお、運用情報１４１には、これらの情報以外の情報が登録されてもよく、例えば、自動運転車両４００の運用目的の情報や各既存運用情報について運用が完了しているか否かを示す情報が対応付けられてもよい。

運用ＩＤ５０１は、運用情報１４１に登録されている各既存運用情報を一意に識別するための識別情報である。運用ＩＤ５０１は、新たな運用情報が登録されるごとに情報処理装置１００の制御部１３０により、自動的に付与される。

ユーザＩＤ５０２は、対応する運用ＩＤ５０１が示す既存運用情報において自動運転車両４００を運用する主体が誰であるかを一意に示す識別情報である。ユーザＩＤ５０２には、自動運転車両４００を利用する一般ユーザの他、運用システムを提供する側のオペレータ等が含まれてもよい。

車両ＩＤ５０３は、対応する運用ＩＤ５０１で示される既存運用情報において使用される自動運転車両４００を一意に識別する識別情報である。前述したように、運用システムにおいて、自動運転車両４００は、一台とは限らず、複数台の運用が想定される。そのため、既存運用情報において、車両ＩＤを管理することで、自動運転車両４００の運用時のブッキングを回避することができる。

運用日５０４は、対応する運用ＩＤ５０１で示される既存運用情報において、対応する車両ＩＤ５０３で示される自動運転車両４００が運用される予定の日付けを示す情報である。

運用開始時間５０５は、対応する運用日５０４において、自動運転車両４００の運用が開示される予定時刻を示す情報である。運用開始時間５０５は、ユーザが入力した利用開始時間であってもよいし、ユーザが入力した利用開始時間から、ユーザが入力した出発地に自動運転車両４００がニュートラル位置から移動するのに要する時間だけ前倒しした時間であってもよい。

運用終了時間５０６は、対応する運用日５０４において、自動運転車両４００の運用が終了する予定時刻を示す情報である。運用開始時間５０５は、ユーザが入力した利用終了時間であってもよいし、ユーザが入力した利用終了時間に、ユーザが入力した目的地から自動運転車両４００がニュートラル位置まで移動するのに要する時間だけ加算した時間であってもよい。また、運用終了時間５０６は、ユーザにより入力される時間ではなく、利用開始時間に、ユーザが入力した出発地から目的地に至るまで通用要する時間を加算した時間を、運用終了時間として制御部１３０が登録することとしてもよい。

出発地５０７は、対応する運用ＩＤ５０１で示される既存運用情報において、ユーザが希望する自動運転車両４００の出発地を示す情報である。即ち、ユーザは、出発地５０７で示される出発地において自動運転車両４００に乗車する。

目的地５０８は、対応する運用ＩＤ５０１で示される既存運用情報において、ユーザが希望する自動運転車両４００の目的地を示す情報である。即ち、ユーザは、目的地５０８で示される目的地において自動運転車両４００から降車する。

図５に示す例であれば、運用ＩＤ５０１が「ＯＰ００２３６８」の既存運用情報は、ユーザＩＤが「Ｕ００１８１」のユーザによって登録されたものであり、車両ＩＤ５０３が「Ｃ０３４」で示される自動運転車両４００を利用する予定であり、その運用日５０４は、「２０２２年３月４日」であり、運用開始時間５０５は、「１０：００」であり、運用終了時間５０６は、「１０：３０」であり、出発地５０７は、「Ａ小学校前」であり、目的地５０８は、「Ｃセンター」となっている。

なお、運用情報１４１には、ユーザによる自動運転車両４００の利用を示す既存運用情報の他、例えば、運用システムの管理者等による自動運転車両４００のメンテナンス等に用いられる場合の情報も含まれてよく、この場合には、運用情報１４１では、出発地５０７と目的地５０８は空欄になっていてもよい。

運用情報１４１が記憶部１４０に記憶されていることにより、情報処理装置１００は、新たな利用予約を受け付けた場合に、その利用予約を受諾することができるか否かを判断することができる。なお、運用情報１４１において、運用が完了した既存運用情報は、削除されてもよい。

＜利用予約の登録処理＞
図６は、自動運転車両４００の利用予約を行う段階での、運用システムにおける情報処理装置１００とユーザの端末２００との間のやり取りの例を示すシーケンス図である。

図６に示すように、自動運転車両４００を利用したいユーザは、端末２００から、情報処理装置１００に予約情報を送信する（ステップＳ６０１）。ここで、予約情報は、少なくとも、利用する日付け、出発地、目的地、出発時刻、利用人数の情報を含み、ユーザ情報、利用終了時刻や利用目的等の情報を含んでもよい。ユーザは、端末２００から情報処理装置１００が提供する自動運転車両４００を利用するためのアプリを利用して、予約に関する情報の入力を行う。なお、ここでは、アプリを介して入力する例を示しているが、アプリに限定するものではなく、例えば、情報処理装置１００が提供するウェブページに対する入力によって実現するものであってもよい。

情報処理装置１００は、端末２００からの予約情報を受信すると、運用情報１４１の既存予約情報を参照して予約の可否を判断する（ステップＳ６０２）。そして、予約の受け付けた可能である場合に、予約情報を運用情報１４１に登録する（ステップＳ６０３）。そして、情報処理装置１００は、端末２００に、予約完了情報を送信する（ステップＳ６０４）。

端末２００は、情報処理装置１００から送信された予約完了情報を受信して表示し、記憶部２４０に記憶する。これにより、端末２００は、自動運転車両４００を利用するための予約ができたことを認識する。

図７は、図６のシーケンス図に示すやり取りを実現するための端末２００の動作例を示すフローチャートである。

図７に示すように、端末２００の入力部２２０は、ユーザから自動運転車両４００の予約に関する入力を受け付ける（ステップＳ７０１）。受け付ける入力内容は、少なくとも、利用日時、出発地、目的地、利用人数を含み、その他、ユーザ情報、利用終了時刻等を含んでよい。入力部２２０は、受け付けた入力内容を制御部２３０に伝達する。制御部２３０は、受け付けた入力内容を予約情報として、通信部２１０を介して、情報処理装置１００に送信する（ステップＳ７０２）。

制御部２３０は、通信部２１０を介して、情報処理装置１００から、予約完了情報を受信しているか否かを判定する（ステップＳ７０３）。予約完了情報を受信している場合には（ステップＳ７０３のＹＥＳ）、制御部２３０は、出力部２５０に予約完了情報を出力させる。即ち、制御部２３０は、予約完了情報を表示させるか、予約完了情報の内容を示す音声情報を出力する。そして、制御部２３０は、記憶部２４０に予約完了情報を記憶し（ステップＳ７０４）、処理を完了する。これにより、ユーザは自動運転車両４００の利用予約が無事完了したことを認識することができる。

一方、予約完了情報を受信していない場合に（ステップＳ７０３のＮＯ）、制御部２３０は、通信部２１０を介して、情報処理装置１００から予約不可情報を受信しているか否かを判定する（ステップＳ７０５）。予約不可情報を受信していない場合には（ステップＳ７０５のＮＯ）、ステップＳ７０３の処理に戻り、予約完了情報か予約不可情報を受信するまで待機する。

予約不可情報を受信していた場合には（ステップＳ７０５のＹＥＳ）、制御部２３０は、出力部２５０に予約不可情報を出力させる（ステップＳ７０６）。予約不可情報の出力は、予約不可情報の表示や、予約不可情報の音声出力等により実現することとしてよい。これにより、端末２００のユーザは、自身が行った予約内容では、自動運転車両４００を利用することができないことを認識することができる。

制御部２３０は、入力部２２０を介して、自動運転車両４００の利用の予約を終了する入力を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７０７）。予約終了の入力を受け付けていない場合には（ステップＳ７０７のＮＯ）、ステップＳ７０１に戻り、次の予約に関する情報の入力を受け付ける。予約終了の入力を受け付けた場合には（ステップＳ７０７のＹＥＳ）、処理を終了する。これにより、ユーザの端末２００から自動運転車両４００の運用を管理している情報処理装置１００に、自動運転車両４００の利用に関する予約を行うことができる。

図８は、図６のシーケンス図に示すやり取りを実現するための情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。

図８に示すように、情報処理装置１００の通信部１１０は、端末２００から送信された予約情報を受信する（ステップＳ８０１）。当該予約情報は、自動運転車両４００を利用するための情報であり、上述したように、少なくとも予約したユーザが利用したい日付け、出発地、目的地、利用人数の情報を含む。通信部１１０は、受信した予約情報を制御部１３０に伝達する。制御部２３０の受付部１３１は、予約情報を受け付けて、判定部１３２に伝達する。

制御部１３０の判定部１３２は、通信部１１０から予約情報を伝達されると、運用可能な車両があるか否かを判定する（ステップＳ８０２）。より具体的には、予約情報が示す利用予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する。即ち、判定部１３２は、まず、予約情報で示される日付けと運用日５０４が一致する既存運用情報を運用情報１４１から抽出する。次に、抽出した既存運用情報の利用時間帯、即ち、運用開始時間５０５から運用終了時間５０６までの時間帯が、予約情報で示される利用開始時間から、利用終了時間までの時間帯と抵触するか否かを判定する。時間帯が抵触する既存予約情報があった場合には、その既存予約情報で利用される自動運転車両４００を車両ＩＤ５０３から特定する。そして、特定した車両ＩＤ５０３で示される自動運転車両４００以外に利用可能な自動運転車両４００が存在するか否かを、例えば、運用システムに運用可能な自動運転車両４００のリストから特定する。判定部１３２は、運用可能な自動運転車両４００が存在する場合には利用予約の受諾が可能と判定する。判定部１３２は、運用可能な自動運転車両４００が残っていなかった場合には、利用予約を受諾できないと判定する。判定部１３２は、判定の結果を登録部１３３及び通知部１３４に伝達する。

予約情報で示される利用予約を履行可能な自動運転車両４００がある場合には（ステップＳ８０２のＹＥＳ）、予約情報に、当該利用予約を履行可能な自動運転車両４００の車両ＩＤを対応付けて運用情報１４１に登録する（ステップＳ８０３）。そして、通知部１３４は、予約情報で示される利用予約を受諾可能であることを示す予約完了情報を生成し、通信部１１０を介して、予約完了情報を端末２００に送信し（ステップＳ８０４）、処理を終了する。

一方で、予約情報で示される利用予約を履行可能な自動運転車両４００がない場合には（ステップＳ８０２のＮＯ）、利用予約を受諾できないことを示す予約不可情報を生成し、通信部１１０を介して、端末２００に予約不可情報を送信し（ステップＳ８０５）、処理を終了する。

これにより、情報処理装置１００は、自動運転車両４００の利用予約を端末２００から受け付けて、端末２００のユーザが所望する日時での利用を受け付けて自動運転車両４００を適切に運用することができる。

＜自動運転車両の運用処理＞
図９は、既存運用情報で示される運用日における自動運転車両４００の情報処理装置１００による運用例を示すシーケンス図である。

図９に示すように、情報処理装置１００は、既存運用情報のうち予約の履行タイミングが到来した場合に、対応する自動運転車両４００に対して、出発地への移動を指示する（ステップＳ９０１）。

当該指示を受信した自動運転車両４００は、指定された出発地へ移動する（ステップＳ９０２）。そして、ユーザが乗車したら、ユーザ乗車情報を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ９０３）。

情報処理装置１００は、自動運転車両４００からユーザ乗車情報を受信すると、自動運転車両４００に目的地への移動を指示する（ステップＳ９０４）。

自動運転車両４００は、目的地への移動を指示されると、指定された目的地に向かって移動する（ステップＳ９０５）。このとき、前述したように、自動運転車両４００は、予め定められた経由地、あるいは、車道を通るようにして目的地に向かうよう制御されてもよい。目的地へ到着後、ユーザが下車したことを確認したら、自動運転車両４００は、移動完了を情報処理装置１００に報告する（ステップＳ９０６）。即ち、自動運転車両４００は、移動完了情報を情報処理装置１００に送信する。

情報処理装置１００は、自動運転車両４００から目的地への到着の報告を受けると、自動運転車両４００に対して、ニュートラル位置への移動を指示する（ステップＳ９０７）。

当該指示を受けて、自動運転車両４００は、ニュートラル位置への移動する（ステップＳ９０８）。そして、自動運転車両４００は、ニュートラル位置にて停車し（ステップＳ９０９）、次の指示があるまで待機する。

なお、ここでは、自動運転車両４００の目的地に到着後、情報処理装置１００は自動運転車両４００に対してニュートラル位置への移動を指示しているが、次に実行すべき既存運用情報がある場合には、情報処理装置１００は、当該既存運用情報の出発地に向かって移動するよう指示することとしてよい。

また、ここでは、情報処理装置１００と自動運転車両４００との間で移動先について何度かやり取りを行う例を示したが、最初に出発地を通知する段階（ステップＳ９０１）で目的地並びにその後のニュートラル位置を纏めて通知する態様としてもよい。

図１０は、図９のシーケンス図に示すやり取りを実現するための情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。図１０に示す動作例は、一つの既存運用情報に基づく自動運転車両４００の運用例を示している。

図１０に示すように、情報処理装置１００の制御部１３０は、運用情報１４１を適時確認し、運用開始時間が到来する既存運用情報があるか否かを確認する（ステップＳ１００１）。運用開始時間が到来する既存運用情報がない場合には（ステップＳ１００１のＮＯ）、制御部１３０は、待機する。なお、ここで運用開始時間は、既存運用情報の出発地までの移動時間が考慮された運用開始時間５０５または運用開始時間５０５から自動運転車両４００がニュートラル位置から出発地まで移動に要する時間を前倒しした時間である。

運用開始時間が到来した場合には（ステップＳ１００１のＹＥＳ）、制御部１３０の送信部１３５は、既存運用情報の車両ＩＤ５０３が示す自動運転車両４００に対して、対応する出発地５０７に移動するように、通信部１１０を介して、指示を送信する（ステップＳ１００２）。

次に、制御部１３０は、通信部１１０を介して、自動運転車両４００から既存運用情報のユーザＩＤ５０２で示されるユーザが、自動運転車両４００に乗車したことを示す情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００３）。受信している場合には（ステップＳ１００３のＹＥＳ）、制御部１３０の送信部は、自動運転車両４００に対して、既存運用情報の目的地５０８に移動するように、通信部１１０を介して、指示する（ステップＳ１００４）。なお、ユーザが乗車したことを示す情報を受信していない場合には（ステップＳ１００３のＮＯ）、待機する。

制御部１３０は、自動運転車両４００からユーザが下車したことを示す情報を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１００５）。受信している場合には（ステップＳ１００５のＹＥＳ）、制御部１３０の送信部は、自動運転車両４００に対して、ニュートラル位置への移動を、通信部１１０を介して、指示し（ステップＳ１００６）、処理を終了する。制御部１３０は、ユーザの下車情報を受信するまでは待機する（ステップＳ１００５のＮＯ）。

なお、ステップＳ１００６のニュートラル位置への移動指示は、次の既存運用情報の出発地への移動指示でもよい。また、制御部１３０が指示するニュートラル位置は、現在地点から最寄りのニュートラル位置であってもよいし、次の既存運用情報で示される出発地の最寄りのニュートラル位置であってもよい。このようにニュートラル位置を決定することで、自動運転車両４００の走行のために消費される燃料等を抑制することができる。

このようにして、情報処理装置１００は、自動運転車両４００を運用する。前述の通り、図１０に示す処理は一つの既存運用情報についての処理、即ち、一台の自動運転車両４００についての動作例を示しているものであり、情報処理装置１００へ、並列で複数の自動運転車両４００を運用していてよい。

図１１は、図９のシーケンス図に示すやり取りを実現するための自動運転車両の動作例を示すフローチャートである。

図１１に示すように、制御部４３０は、通信部４１０を介して、情報処理装置１００から出発地への移動指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０１）。出発地への移動指示を受信するまでは、自動運転車両４００はニュートラル位置にて待機する（ステップＳ１１０１のＮＯ）。情報処理装置１００から出発地への移動指示を受信した場合には（ステップＳ１１０１のＹＥＳ）、車両制御部４３１は、指示された出発地へ移動するよう駆動部４５０を駆動する（ステップＳ１１０２）。

出発地に到着すると自動運転車両４００はユーザが乗車するまで待機する。制御部４３０は、自動運転車両４００に備えられた各種センサ群から取得した情報に基づいて、指定のユーザが乗車したか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。このとき、指定のユーザが乗車したか否かの判定は、例えば、車内カメラにより撮像されたユーザと、予め登録されているユーザの顔写真とを用いて、パターンマッチング等によって判定することとしてよいが、判定の手法はこれに限定するものではなく、指紋認証や網膜認証等を用いることとしてもよい。

各種センサからの情報に基づいてユーザが乗車したと判定した場合には（ステップＳ１００３のＹＥＳ）、制御部４３０は、通信部４１０を介して、情報処理装置１００に対して指定のユーザが乗車したことを示すユーザ乗車情報を送信する（ステップＳ１１０４）。

制御部４３０は、通信部４１０を介して、ユーザ乗車情報に応じて情報処理装置１００から送信される目的地への移動指示を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。目的地への移動指示を受信していた場合には（ステップＳ１１０５のＹＥＳ）、車両制御部４３１は、指定の目的地に移動するように駆動部４５０を制御する（ステップＳ１１０６）。目的地への移動指示を受信していない場合には（ステップＳ１１０５のＮＯ）、待機する。

制御部４３０は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１１０７）。当該判定は、例えば、自動運転車両４００の測位システム（例えば、ＧＮＳＳ）が測位した位置と、予め記憶している目的地の位置とが、所定距離内であるか否かによって判定することができる。目的地に到着するまでは（ステップＳ１１０７のＮＯ）、車両制御部４３１は、駆動部４５０を制御して、目的地に向かって自動運転車両４００を走行させる。

制御部４３０は、目的地に到着したと判定すると（ステップＳ１１０７のＹＥＳ）、各種センサ群からの情報に基づいて、ユーザが下車したか否かを判定する（ステップＳ１１０８）。制御部４３０は、自動運転車両４００からユーザが下車するまでは待機する（ステップＳ１１０８のＮＯ）。

制御部４３０は、ユーザが下車したと判定すると（ステップＳ１１０８のＹＥＳ）、ユーザが下車したことを示すユーザ下車情報を、通信部１１０を介して、情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１１０９）。

その後、制御部４３０は、通信部１１０を介して情報処理装置１００からニュートラル位置への移動指示を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１１１０）。次の指示を受信するまでは待機する（ステップＳ１１１０のＮＯ）。ニュートラル位置への移動指示を受信した場合には（ステップＳ１１１０のＹＥＳ）、車両制御部４３１は、駆動部４５０を制御して、指定されたニュートラル位置へ移動し（ステップＳ１１１１）、次の指示があるまではニュートラル位置で停車する（ステップＳ１１１２）。

なお、ステップＳ１１１０における処理は、次の出発地への移動指示であってもよく、この場合には、ステップＳ１１１１、Ｓ１１１２における処理は出発地への移動となる。

このように、情報処理装置１００は、自動運転車両４００を既存運用情報に従って運用することができ、ユーザが所望する日時に、所望の出発地から目的地まで移動することができる運用システムを提供することができる。

＜端末２００の表示例＞
ここから、運用システムに関する表示例について、図１２～図１４を用いて説明する。図１２～図１４に示す表示例は、端末２００として、スマートフォンの表示画面に表示する場合を想定した表示例であるが、表示するのはスマートフォンに限定するものではない。

図１２（ａ）は、運用システムを利用する端末２００に表示されるアプリのメイン画面の表示例を示している。

図１２（ａ）に示されるように、メイン画面には、運用システムにおいてユーザが利用できる機能の一例として、（１）乗車予約、（２）予約確認、（３）認証登録、（４）運行状況確認、（５）路線ダイヤ確認、（６）設定、などの機能を選択するためのメニュー（ボタン）が表示されてよい。乗車予約は、自動運転車両４００の運用を予約するためのメニューである。予約確認は、以前にユーザが行った乗車予約で、まだ実行していない予約の内容を確認するためのメニューである。認証登録は、運用システムを利用するにあたってユーザが利用者本人であることを認証するために情報処理装置１００によって利用される認証情報を登録するためのメニューである。認証情報は、ユーザの顔写真であってもよいし、ユーザの指紋のスキャンデータであってもよいし、ユーザの眼の網膜パターンデータであってもよい。路線ダイヤ確認は、自動運転車両４００が所定のコースを巡回運行している場合（所謂路線バスと同様の運行）の各乗車駅（バス停）の出発時刻を確認するためのメニューである。設定は、運用システムに係るアプリの設定を行うためのメニューである。なお、図１２（ａ）に示すメニューは一例であり、その他のメニューがあってもよく、図１２（ａ）の全てを備えなくてもよい。例えば、路線ダイヤ確認のメニューを削除してもよい。

ユーザは、図１２（ａ）に示すメイン画面から自動運転車両４００の利用に係る各種の情報の確認や入力を行うことができる。

図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の乗車予約を選択した場合の表示画面の一例であって、利用予約における出発地と目的地を入力する際の画面例を示している。ユーザは、図１２（ｂ）に示す出発地のプルダウンメニューから出発地を選択することで出発地を入力する。同様に、ユーザは目的地のプルダウンメニューから目的地を選択することで目的地を入力する。出発地や目的地は、それぞれの項目を選択している状態で、地図上に表示された「○」、即ち、出発地や目的地となり得るバス停を選択することでも、出発地や目的地を入力することができてもよい。また、あるいは、出発地や目的地や、ユーザが直接文字入力できてもよい。ユーザが入力した出発地や目的地をそのまま利用できるか否かは運用システムが許容するか否かによって異なる。ユーザが入力した出発地や目的地をそのまま利用できない、即ち、システム上でバス停が固定の場合には、ユーザが入力した出発地や目的地は、最寄りのバス停に自動で変換されるように構成されていてもよい。

図１３（ａ）は、図１２（ｂ）において出発地と目的地の入力後に表示される画面例であって、出発地と目的地以外の必要事項を入力する画面例を示している。なお、図１３（ａ）の入力は、図１２（ｂ）の出発地と目的地との入力の前に行うものであってもよい。図１３（ａ）は、出発地や目的地以外の必要事項として、自動運転車両４００の指定や、乗車日の指定、乗車日時の指定、乗車人数などが入力できる画面例を示している。車両の指定は、例えば、ユーザの好みの車種を、運用システムで運用されている自動運転車両４００の中から選択できてよく、単純に自動運転車両４００の種別が指定できるものであってもよい。自動運転車両４００の種別とは、例えば、小型、中型、大型、２ｔトラックなどの車両の大きさを区別するものであってよい。図１２（ｂ）に示す入力、図１３（ａ）に示す入力を行うと、図１３（ｂ）に示す入力内容をユーザが確認するための予約確認画面が表示される。この内容に納得がいくと、ユーザは予約確定ボタンをタッチすることで、端末２００から情報処理装置１００に予約情報が送信される。

図１４（ａ）は、図１２（ａ）に示すメイン画面において、予約確認メニューを選択した際に表示される画面例を示している。端末２００は、記憶部２４０に予約情報２４１を記憶しておくことで、図１４（ａ）に示すように、ユーザが行った予約の内容を表示することができる。この情報は、端末２００から情報処理装置１００にアクセスして、取得し、表示されてもよい。また、予約確認画面においては、行った利用予約をキャンセルするためのキャンセルボタンが表示されてもよく、当該ボタンが押下（タッチ）された場合には、利用予約が情報処理装置１００上で取り消される。即ち、運用情報１４１から対応する既存運用情報が削除される。

図１４（ｂ）は、ユーザが自動運転車両４００を利用する際に、どこから自動運転車両４００に乗車するのかをしている画面例を示している。自動運転車両４００の走行可能な道路が予め定められている場合であって、各道路における走行方向が定められているときに、ユーザが指定した出発地と目的地とによって、道路のどちら側から乗車した方が運用しやすいか、即ち、目的地に向かって走行しやすいが定まる。即ち、自動運転車両４００が走行可能な道路において、上り車線と下り車線とを運用システム上で設定し、その上り車線と下り車線のうち、ユーザが指定する出発地から目的地まで移動するのに適した車線がいずれであるかを判定して、ユーザに対して、その車線を自動運転車両４００に乗車する位置として指定することとしてよい。即ち、自動運転車両４００が無駄にＵターンや迂回路等を通る必要がないように、端末２００は、ユーザが乗車する出発地について、車道のどちら側から乗車するのかを指定する情報を表示してもよい。乗車位置は、情報処理装置１００から端末２００に指定して表示させることとしてもよい。これにより、自動運転車両４００の運用上の無駄を省くことができる。また、ユーザが、どの位置から乗車すればいいのか惑わずにすむ。

なお、図１２～図１４に示す表示画面例は一例であり、適宜デザイン等の変更が可能である。例えば、図１３（ａ）においては、乗車日や乗車日時を入力するにあたって、下部にカレンダーを表示し、カレンダーから、乗車日や乗車日時を選択して入力できるように構成されてもよい。

＜まとめ＞
上述したように、情報処理装置１００は、ユーザから自動運転車両４００のオンデマンドでの利用予約を受け付けて、自動運転車両４００を運用することができる。自動運転車両４００の運用システムにより、例えば、電車やバス等の公共機関の運用が少ない地域において、ユーザに利便性の高い共用の移動手段を提供することができる。また、自動運転車両４００を運用していないタイミングにおいては、ニュートラル位置に駐車させることで自動運転車両４００の運用管理が楽になるとともに、自動運転車両４００が電気自動車やハイブリッドカーである場合であって、ニュートラル位置に充電設備が設けられているときには、ニュートラル位置にいる間に充電させ、所望のタイミングで電力不足で移動できないというような事態を抑制することができるので、利便性の高い自動運転車両４００の運用システムをユーザに提供することができる。

＜変形例＞
上記実施形態に係る情報処理装置１００は、上記実施形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。

（１）上記実施形態において情報処理装置１００は、ユーザからの自動運転車両４００の利用予約を受け付ける機能と、自動運転車両４００を管理制御する機能とを有する装置として説明したが、情報処理装置１００は、複数の装置により実現されてもよい。即ち、情報処理装置１００は、利用予約を処理する機能を有する情報処理装置と、当該情報処理装置が受け付けた利用予約に関する情報を受け付けて、自動運転車両４００を運用、制御する情報処理装置の少なくとも二つの装置から実現されてもよい。即ち、上記実施の形態において情報処理装置１００が保持する各機能を、上記実施形態に示す機能を実現できるのであれば、情報処理装置１００単体ではなく複数の装置で分散して実現されてもよく、クラウドサービスにより実現されてもよい。

（２）上記実施形態において、情報処理装置１００は、利用予約を受け付ける際に、相乗りの許否情報を受け付けてもよい。相乗りの許否情報とは、利用予約を行ったユーザが、他のユーザの自動運転車両４００への同乗を許容するか否かを示す情報のことである。相乗りを許可する場合、許可しない場合に比して自動運転車両４００を利用できる可能性を向上させることができる。例えば、利用予約が示す時間帯が既存運用情報の利用時間帯と重複しても、その既存運用情報が相乗りを許可していて所望している出発地から目的地に至る経路に重複、あるいは、共有できる場合には、その利用予約は受け付けることができることになる。したがって、相乗りを許可する場合には、自動運転車両４００の運用の幅を向上させることができる。

なお、情報処理装置１００は、相乗りを許可する場合に、そのユーザに対して何らかの報酬を付与してよい。報酬としては、ユーザにとって何らかの得になるものであればなんでもよく、例えば、自動運転車両４００を利用する際の利用料の割引であったり、自動運転車両４００を利用するための何らかのポイントであったり、あるいは、何からの電子商取引サイトとかで利用可能なポイントや電子マネー等であってもよい。

（３）上記実施形態において、図１２において、ユーザが出発地と目的地とを入力する画面において、ニュートラル位置を表示した状態を示しているが、ユーザに対しては、ニュートラル位置は表示しなくともよい。

（４）上記実施形態において、特に記載していないが、情報処理装置１００は、逐次自動運転車両４００と通信を行って、自動運転車両４００の状態情報を取得し、自動運転車両４００の状態が運用に耐える正常な状態にあるか否かをチェックしていてもよい。自動運転車両４００に何らかの異常があった場合には、情報処理装置１００は該当する自動運転車両４００が割り当てられている既存運用情報を抽出し、代用の自動運転車両４００があるか否かを特定し、あった場合には、その代用の自動運転車両４００を運用情報１４１の既存運用情報に対応付けることとしてよい。また、情報処理装置１００は、代用の自動運転車両４００が存在しない場合には、予約を履行できなくなったことを示す情報を、対応するユーザＩＤ５０２で示されるユーザに通知をすることとしてよい。

（５）上記実施形態においては、情報処理装置１００は、ユーザからの予約情報に基づく利用予約を受諾できない場合には、予約不可情報を送信することとした。このとき、情報処理装置１００は、予約不可情報とともに、ユーザが予約した内容では予約を受け付けることができずとも多少の変更をすることで、予約を受け付けることができる場合には、代替案を提案することとしてもよい。即ち、情報処理装置１００は、ユーザが行った利用予約と、運用情報１４１とに基づいて、代替の利用予約を提示する提示部を備えることとしてもよい。例えば、情報処理装置１００は、ユーザの予約内容の時間から、同日の別の時間帯にずらすことで、ユーザの予約を受け付けることができる場合には、その時間帯を代替案として提案するようにしてもよい。また、例えば、情報処理装置１００は、ユーザが行った利用予約について、相乗りが不可として設定されていた場合であって、既存予約情報が相乗り可能となっていた場合には、相乗りの許可を提案することとしてもよい。また、あるいは、情報処理装置１００は、ユーザの予約内容に基づいて、自動運転車両４００の指定を別の車両に変更すれば予約可能である場合に、車両の指定の変更を提案するようにしてもよい。このように、ユーザの予約情報に基づく利用予約を受諾できない場合に、代替案を提示することで、ユーザにとって利便性の高い運用システムを提供することができる。

（６）上記実施形態においては特に記載しなかったが、端末２００の運用システムを利用するためのアプリは、ユーザが行った利用予約のタイミングが近づく（例えば、利用開始時間の１時間前になる）と、自動運転車両４００の利用時間が近づいていることを通知するように構成されてもよい。当該通知は、情報処理装置１００から端末２００に対して行うようにしてもよい。このように構成することで、ユーザが自動運転車両４００の利用を忘れることを防止することができる。

（７）本開示の各実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。記憶媒体は、ＨＤＤやＳＳＤなどの任意の適切な記憶媒体、またはこれらの２つ以上の適切な組合せを含むことができる。記憶媒体は、揮発性、不揮発性、または揮発性と不揮発性の組合せでよい。なお、記憶媒体はこれらの例に限られず、プログラムを記憶可能であれば、どのようなデバイスまたは媒体であってもよい。

なお、情報処理装置１００は、例えば、記憶媒体に記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムを実行することによって、各実施形態に示す複数の機能部の機能を実現することができる。また、当該プログラムは、任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して、情報処理装置１００に提供されてもよい。情報処理装置１００は、例えば、インターネット等を介してダウンロードしたプログラムを実行することにより、各実施形態に示す複数の機能部の機能を実現する。このプログラムは、端末２００によって実行されるものであってもよい。

なお、当該プログラムは、例えば、ＡｃｔｉｏｎＳｃｒｉｐｔ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）などのスクリプト言語、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ―Ｃ、Ｊａｖａ（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、ＨＴＭＬ５などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

情報処理装置１００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。また、情報処理装置１００の各機能部は、上記実施形態に示した機能を実現する１または複数の回路によって実現されてもよく、１の回路により複数の機能部の機能が実現されることとしてもよい。

（８）本開示の実施形態を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、各実施形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

１００ 情報処理装置
１１０ 通信部
１２０ 入力部
１３０ 制御部
１３１ 受付部
１３２ 判定部
１３３ 登録部
１３４ 通知部
１３５ 送信部
１３６ 更新部
１３７ 経路探索部
１４０ 記憶部
１５０ 出力部
２００ 端末
２１０ 通信部
２２０ 入力部
２３０ 制御部
２４０ 記憶部
２５０ 出力部
４００ 自動運転車両
４１０ 通信部
４２０ 操作部
４３０ 制御部
４３１ 車両制御部
４４０ 記憶部
４５０ 駆動部

Claims (10)

1. ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、前記自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付部と、
   前記自動運転車両についての運用予定を示す運用情報に、前記受付部が受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定部と、
   前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付部で受け付けた予約を前記運用情報に新たに登録する登録部と、
   前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付部で受け付けた予約を受諾したことを前記ユーザに通知する通知部と、
   前記運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、前記自動運転車両に、前記既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信部と、
   を備え、
   前記受付部は、予め定められた複数の地点の中から、前記ユーザにより選択された地点を前記出発地又は目的地として受け付け、
   前記自動運転車両が走行可能な道路は、走行可能道路として予め定められており、
   前記自動運転車両は、前記受付部が受け付けた出発地から目的地まで、前記走行可能道路を走行し、
   前記走行可能道路は、上り車線と下り車線とを含み、
   前記複数の地点は、一つの地点について、前記上り車線と前記下り車線の双方に設定され、
   前記受付部が受け付けた出発地と目的地に基づいて、前記走行可能道路を走行する走行経路を探索し、前記出発地及び前記目的地として前記上り車線と前記下り車線のうちのいずれの地点を利用するかを決定する経路探索部を備える
   情報処理装置。
2. 前記自動運転車両は、前記予約を履行していないときには、予め定められた駐車位置に駐車し、
   前記送信部は、前記運用情報で示される既存運用情報で示される出発地に当該既存運用情報で示される出発時間に前記自動運転車両が到着しているように前記移動指示を送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記予め定められた駐車位置は複数存在し、
   前記複数の駐車位置を記憶する記憶部を備え、
   前記送信部は、前記自動運転車両に対して、前記複数の予め定められた駐車位置のうちのいずれかに駐車するように指示する
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記記憶部に記憶されている前記複数の駐車位置を、前記自動運転車両の利用状況に応じて更新する更新部を備える
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記経路探索部は、予め定められた必須経由地を通過するように前記出発地から前記目的地までの経路を探索する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記通知部は、前記経路探索部により決定された上り車線または下り車線に対応する出発地を前記ユーザに通知する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記通知部は、前記判定部が、前記受付部で受け付けた予約に抵触する既存運用情報があると判定した場合に、予約を受け付けることができないことを通知するとともに、代替の予約を提案する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記駐車位置は複数存在し、
   前記情報処理装置は、前記自動運転車両が次に履行する予約の出発地に基づいて、複数の駐車位置のうちいずれの駐車位置に駐車するかを決定する決定部を備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
9. コンピュータが、
   ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、前記自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付ステップと、
   前記自動運転車両について既に受け付けている予約を示す運用情報に、前記受付ステップが受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定ステップと、
   前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付ステップで受け付けた予約を前記運用情報に新たに登録する登録ステップと、
   前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付ステップで受け付けた予約を受諾したことを前記ユーザに通知する通知ステップと、
   前記運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、前記自動運転車両に、前記既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信ステップと、
   を実行する
   前記受付ステップは、予め定められた複数の地点の中から、前記ユーザにより選択された地点を前記出発地又は目的地として受け付け、
   前記自動運転車両が走行可能な道路は、走行可能道路として予め定められており、
   前記自動運転車両は、前記受付ステップが受け付けた出発地から目的地まで、前記走行可能道路を走行し、
   前記走行可能道路は、上り車線と下り車線とを含み、
   前記複数の地点は、一つの地点について、前記上り車線と前記下り車線の双方に設定され、
   前記受付ステップが受け付けた出発地と目的地に基づいて、前記走行可能道路を走行する走行経路を探索し、前記出発地及び前記目的地として前記上り車線と前記下り車線のうちのいずれの地点を利用するかを決定する経路探索ステップを実行する
   自動運転車両予約方法。
10. コンピュータに、
    ユーザから、自動運転車両を利用する時間帯と、前記自動運転車両を利用する際の出発地と目的地とを指定する利用予約を受け付ける受付機能と、
    前記自動運転車両について既に受け付けている予約を示す運用情報に、前記受付機能が受け付けた予約に抵触する既存運用情報があるか否かを判定する判定機能と、
    前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付機能で受け付けた予約を前記運用情報に新たに登録する登録機能と、
    前記利用予約が前記既存運用情報に抵触しない場合に、前記受付機能で受け付けた予約を受諾したことを前記ユーザに通知する通知機能と、
    前記運用情報で示される既存運用情報が示す予約の履行タイミングが到来した場合に、前記自動運転車両に、前記既存運用情報が示す出発地に移動する移動指示を送信する送信機能と、を実現させ、
    前記受付機能は、予め定められた複数の地点の中から、前記ユーザにより選択された地点を前記出発地又は目的地として受け付け、
    前記自動運転車両が走行可能な道路は、走行可能道路として予め定められており、
    前記自動運転車両は、前記受付機能が受け付けた出発地から目的地まで、前記走行可能道路を走行し、
    前記走行可能道路は、上り車線と下り車線とを含み、
    前記複数の地点は、一つの地点について、前記上り車線と前記下り車線の双方に設定され、
    前記受付機能が受け付けた出発地と目的地に基づいて、前記走行可能道路を走行する走行経路を探索し、前記出発地及び前記目的地として前記上り車線と前記下り車線のうちのいずれの地点を利用するかを決定する経路探索機能を実現させる
    自動運転車両予約プログラム。
    

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