［薬剤仕分装置１の基本形態］
〔薬剤仕分装置１の概要〕
まず、薬剤仕分装置１の概要について図１および図２を用いて説明する。図１は、薬剤仕分装置１の全体構成を示すブロック図である。図２は、薬剤仕分装置１の構成例を示す図であり、２００１は薬剤仕分装置１の斜視図であり、２００２は、薬剤仕分領域２の基本構成を示す斜視図である。図１、並びに、図２の２００１および２００２に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤仕分領域２、タッチパネル３、印刷出力部４、および分包機構６を備える。
[Basic form of medicine sorting device 1]
[Overview of drug sorting device 1]
First, an overview of the medicine sorting device 1 will be explained using FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the medicine sorting device 1. As shown in FIG. FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the medicine sorting device 1. 2001 is a perspective view of the medicine sorting device 1, and 2002 is a perspective view showing the basic configuration of the medicine sorting area 2. As shown in FIG. 1 and 2001 and 2002 in FIG. 2, the drug sorting device 1 includes a drug sorting area 2, a touch panel 3, a print output unit 4, and a packaging mechanism 6.
薬剤仕分装置１は、複数種類の薬剤のそれぞれについて撮像し、撮像の結果得られた画像に基づき薬剤の種類を判別し、種類毎に薬剤を仕分ける。具体的には、薬剤仕分領域２においてこの処理が行われる。薬剤仕分領域２（薬剤仕分装置１の内部構成）については後述する。なお、種類毎に仕分けられた薬剤は、ユーザによる目視鑑査が行われた後、分包されたり、薬剤棚または分包機へと返却されたりする。
The drug sorting device 1 images each of a plurality of types of drugs, determines the type of drug based on the image obtained as a result of the imaging, and sorts the drugs by type. Specifically, this process is performed in the medicine sorting area 2. The medicine sorting area 2 (internal configuration of the medicine sorting device 1) will be described later. Note that the drugs sorted by type are visually inspected by the user and then packaged or returned to the drug shelf or the packaging machine.
本実施形態では、複数種類の薬剤は、容器等に収容されていない薬剤、または包装等が施されていない薬剤であり、その一例として、錠剤またはカプセルであるものとして説明する。また、複数種類の薬剤が返品された薬剤であるものとして説明する。当該薬剤は、薬局または病院における採用薬が当該薬局または病院にて「返品薬」として返品される薬剤である。但し、複数種類の薬剤は、当該薬局または病院において、当該採用薬以外に、他の薬局または病院で発行された薬剤も含み得る「持参薬」であっても構わない。薬剤仕分装置１は、薬剤が返品された後、撮像から仕分までの処理を自動的に行うことが可能である。
In this embodiment, the multiple types of drugs are drugs that are not contained in a container or the like, or are not packaged, and will be described as tablets or capsules as an example. Further, the description will be made assuming that a plurality of types of medicines are returned medicines. The drug is a drug that is adopted at a pharmacy or hospital and is returned as a "returned drug" at the pharmacy or hospital. However, the multiple types of drugs may be "medications brought in" by the pharmacy or hospital, which may include drugs issued by other pharmacies or hospitals in addition to the adopted drug. The medicine sorting device 1 is capable of automatically performing processing from imaging to sorting after medicines are returned.
タッチパネル３は、操作部３１にて各種ユーザ入力を受け付けるとともに、表示部３２にて各種画像（例：薬剤仕分の推移を示す画像、目視鑑査用の画像）を表示する。
The touch panel 3 receives various user inputs through the operation section 31, and displays various images (eg, an image showing the progress of drug sorting, an image for visual inspection) on the display section 32.
印刷出力部４は、目視鑑査後のユーザ入力に従って、目視鑑査後の薬剤に関する薬剤データ（例：薬剤名、製造元または成分を示すデータ）を表すジャーナルを印字する。薬剤データには、薬剤固有の画像を示す画像データが含まれていてもよい。
The print output unit 4 prints a journal representing drug data (eg, data indicating the drug name, manufacturer, or ingredient) regarding the drug after the visual inspection, in accordance with the user input after the visual inspection. The drug data may include image data showing an image unique to the drug.
分包機構６は仕分けられた薬剤を分包する。分包機構６はオプション機構である。分包機構６が薬剤仕分装置１に備えられる場合、返品された薬剤の仕分から、目視鑑査を経た後の分包までの処理を、薬剤仕分装置１で一括して行うことが可能となる。特に、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ薬剤が投入される場合には、目視鑑査を除き、上記仕分から分包までの処理を自動で行うことができる。
The packaging mechanism 6 packages the sorted medicines. The packaging mechanism 6 is an optional mechanism. When the drug sorting device 1 is equipped with the packaging mechanism 6, it becomes possible for the drug sorting device 1 to collectively process the sorting of returned drugs and packaging them after visual inspection. Particularly, when medicines are introduced into the packaging mechanism 6 by the transport/sorting unit 12, the above-mentioned processing from sorting to packaging can be performed automatically, except for visual inspection.
分包機構６としては、従来から用いられている錠剤分包機または散薬分包機の分包部を採用することが可能である。この場合、例えば、同一薬種毎に仕分けられた仕分カップ１４１内の薬剤を、一包または複数包に分包することができる。
As the packaging mechanism 6, it is possible to employ a packaging section of a conventionally used tablet packaging machine or powder medicine packaging machine. In this case, for example, the medicines in the sorting cup 141 that are sorted by the same medicine type can be divided into one package or a plurality of packages.
なお、本願明細書を通して、少なくとも薬剤仕分装置１の説明において用いられる「分包」には、「処方データに基づいて服用時期毎に分けて薬剤を包装する」という意味と、「処方データに関係なく、第２収容部１４に仕分けられた薬剤を単に包装する」という意味と、が包含されることに留意されたい。
It should be noted that throughout this specification, "packaging" used at least in the explanation of the drug sorting device 1 has the meaning of "packaging drugs separately for each dosing period based on prescription data" and "packaging drugs based on prescription data". It should be noted that this includes the meaning of ``simply packaging the sorted medicines in the second storage section 14''.
また、薬剤仕分装置１は、第１ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダ・ライタユニット５を備えている。第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、図２の２００２に示すように、台座１９の、薬剤の取出し側に設けられている。
The drug sorting device 1 also includes a first RFID (Radio Frequency Identifier) reader/writer unit 5. The first RFID reader/writer unit 5 is provided on the medicine extraction side of the pedestal 19, as shown at 2002 in FIG.
第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５は、第２収容部１４の各仕分カップ１４１の底部に設けられたＲＦＩＤタグ（不図示）に記憶された、各仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータを読取る。当該データとしては、例えば、格納された薬剤の個数を示すデータ、薬剤を識別するための薬剤識別データ（例：ＧＳ１コード）、仕分カップ１４１の種別を示すデータ、および、仕分カップ１４１を識別するための仕分カップ識別情報（ＲＦＩＤタグに付与された識別情報）が挙げられる。なお、仕分カップ１４１に格納された薬剤の薬剤データ（例：薬剤名）、および撮像ユニット１３が取得した画像データ等については、仕分カップ識別情報に紐付けて薬剤データベース８１に記憶される。
The first RFID reader/writer unit 5 reads data related to the medicine stored in each sorting cup 141, which is stored in an RFID tag (not shown) provided at the bottom of each sorting cup 141 in the second storage section 14. The data includes, for example, data indicating the number of stored drugs, drug identification data for identifying drugs (eg, GS1 code), data indicating the type of sorting cup 141, and identifying the sorting cup 141. For example, sorting cup identification information (identification information given to an RFID tag) for RFID tags. Note that the drug data (eg, drug name) of the drug stored in the sorting cup 141 and the image data acquired by the imaging unit 13 are stored in the drug database 81 in association with the sorting cup identification information.
また、上記データは、目視鑑査によって決定された薬剤データ（目視鑑査後の薬剤データ）を含んでもよい。また、上記ＲＦＩＤタグに目視鑑査後の薬剤データを書込んでもよい。目視鑑査後の薬剤データは、対応する仕分カップ１４１に格納された薬剤を、（１）分包機構６、もしくは薬剤仕分装置１とは異なる分包機で分包する時、または（２）薬剤棚へ返却する時に用いられる。なお、これらの薬剤データも、仕分カップ識別情報に紐付けて薬剤データベースに記憶されてよい。
Further, the data may include drug data determined by visual inspection (drug data after visual inspection). Moreover, drug data after visual inspection may be written in the RFID tag. The drug data after visual inspection is obtained when the drugs stored in the corresponding sorting cup 141 are packaged (1) by the packing mechanism 6 or a packing machine different from the drug sorting device 1, or (2) by the drug shelf. Used when returning to. Note that these drug data may also be stored in the drug database in association with the sorting cup identification information.
また、図２の２００１に示すように、薬剤仕分装置１は、薬剤の取出し側を開閉可能とする開閉シャッター５１と開閉扉５２とを備えている。
Further, as shown at 2001 in FIG. 2, the medicine sorting device 1 includes an opening/closing shutter 51 and an opening/closing door 52 that can open and close the medicine extraction side.
〔薬剤仕分領域２の基本構成〕
次に、図１および図２の２００２を用いて、薬剤仕分領域２の基本構成（薬剤仕分装置１の内部構成）について説明する。
[Basic configuration of medicine sorting area 2]
Next, the basic configuration of the medicine sorting area 2 (internal configuration of the medicine sorting device 1) will be explained using 2002 in FIGS. 1 and 2.
図１および図２の２００２に示すように、薬剤仕分領域２は、ハードウェアとして主に、第１収容部１１、搬送・仕分ユニット１２（仕分部）、撮像ユニット１３、第２収容部１４、待機トレイ１５、回収トレイ１６、薬剤投入口１７および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を備える。そして、搬送・仕分ユニット１２を除く各部材は台座１９に設けられている。搬送・仕分ユニット１２、撮像ユニット１３、および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８の主要機能については、後述の各処理の説明において詳細に説明する。
As shown in 2002 in FIGS. 1 and 2, the drug sorting area 2 mainly includes hardware such as a first storage section 11, a transport/sorting unit 12 (sorting section), an imaging unit 13, a second storage section 14, It includes a standby tray 15, a collection tray 16, a medicine inlet 17, and a second RFID reader/writer unit 18. Each member except the conveyance/sorting unit 12 is provided on a pedestal 19. The main functions of the transport/sorting unit 12, the imaging unit 13, and the second RFID reader/writer unit 18 will be described in detail in the description of each process below.
第１収容部１１は、ユーザによって返品された複数種類の薬剤を混在した状態で収容する。本実施例では、第１収容部１１は、複数の収容部に分割されている。この場合、例えば、１つの収容部に収容された薬剤の全てが搬送・仕分ユニット１２によって搬送されると、当該収容部に隣接する収容部に収容された薬剤が搬送対象となる。また、第１収容部１１がＺ軸（円柱形状の中心）に対して回動可能に設けられてもよい。この場合、コンピュータ６０の制御部６０ａは、例えば１つの収容部が空になったタイミングで、搬送・仕分ユニット１２が薬剤を取得しやすいように第１収容部１１を回動させてもよい。
The first storage unit 11 stores a mixture of a plurality of types of medicines returned by users. In this embodiment, the first accommodating section 11 is divided into a plurality of accommodating sections. In this case, for example, when all of the medicines contained in one storage section are transported by the transport/sorting unit 12, the medicines stored in the storage section adjacent to the storage section are to be transported. Further, the first accommodating portion 11 may be provided so as to be rotatable about the Z axis (the center of the cylindrical shape). In this case, the control unit 60a of the computer 60 may rotate the first accommodating section 11 so that the transport/sorting unit 12 can easily acquire the medicine, for example, when one accommodating section becomes empty.
第２収容部１４は、薬剤を種類毎に仕分けられた状態で収容する複数の仕分カップ１４１を備える。制御部６０ａは、撮像ユニット１３で撮像された薬剤の画像に基づき薬剤の種類を判別し、その判別結果に基づき当該薬剤を格納する仕分カップ１４１を決定する。当該薬剤は、その決定された仕分カップ１４１に搬送・仕分ユニット１２により搬送され、格納される。
The second storage section 14 includes a plurality of sorting cups 141 that store medicines sorted by type. The control unit 60a determines the type of medicine based on the image of the medicine taken by the imaging unit 13, and determines the sorting cup 141 in which to store the medicine based on the determination result. The medicine is transported to the determined sorting cup 141 by the transporting/sorting unit 12 and stored therein.
待機トレイ１５は、薬剤が仮置きされる仮収容部である。例えば、仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合に、制御部６０ａによりそれら以外の種類であると判別された薬剤が、待機トレイ１５に仮置きされる。この場合、仕分カップ１４１から薬剤が取り除かれた後、待機トレイ１５から当該仕分カップ１４１に搬送されてもよい。
The standby tray 15 is a temporary storage section in which medicines are temporarily stored. For example, when medicines are stored in all of the sorting cups 141, medicines determined to be of a different type by the control unit 60a are temporarily placed on the standby tray 15. In this case, after the medicine is removed from the sorting cup 141, it may be transported from the standby tray 15 to the sorting cup 141.
また、本実施形態では、待機トレイ１５には、薬剤であると推定された推定薬剤（後述）が仮置きされても構わない。推定薬剤が仮置きされた場合、例えば、制御部６０ａの判別結果に応じて、待機トレイ１５から第２収容部１４の所定領域に推定薬剤が搬送される。
Further, in the present embodiment, an estimated drug (described later) that is estimated to be a drug may be temporarily placed on the standby tray 15. When the estimated drug is temporarily stored, the estimated drug is transported from the standby tray 15 to a predetermined area of the second storage section 14, for example, according to the determination result of the control section 60a.
回収トレイ１６は、制御部６０ａにより種類が判別できなかった物（例：薬剤以外の異物）を格納する収容部である。薬剤以外の異物としては、例えば、ＰＴＰ（Press Through Pack）シートの破片が挙げられる。ＰＴＰシートの破片は、薬剤の返品時に第１収容部１１に混入する可能性がある。また、制御部６０ａは、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録されている薬剤、またはユーザが廃棄することを所望する薬剤（例：製造日の古い薬剤）についても、回収トレイ１６に格納する。
The collection tray 16 is a storage unit that stores objects whose type cannot be determined by the control unit 60a (eg, foreign objects other than medicines). Examples of foreign substances other than drugs include fragments of PTP (Press Through Pack) sheets. Fragments of the PTP sheet may get mixed into the first storage section 11 when the medicine is returned. Further, the control unit 60a also stores in the collection tray 16 drugs registered in the drug database 81 as drugs to be discarded or drugs that the user desires to discard (eg, drugs with an old manufacturing date).
薬剤投入口１７は、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられている場合に、第２収容部１４に格納された薬剤を、搬送・仕分ユニット１２により分包機構６へ搬送するためのものである。当然ながら、薬剤仕分装置１に分包機構６が備えられていない場合には、薬剤投入口１７は不要な構成である。
The medicine input port 17 is used for transporting the medicine stored in the second storage section 14 to the packaging mechanism 6 by the transport/sorting unit 12 when the medicine sorting device 1 is equipped with the packaging mechanism 6 . It is something. Naturally, if the drug sorting device 1 is not equipped with the packaging mechanism 6, the drug inlet 17 is unnecessary.
また、図１に示すように、薬剤仕分装置１の上記各部材（ハードウェア）を統括して制御するコンピュータ６０を備える。コンピュータ６０は、制御部６０ａと記憶部８０を備えている。そして、制御部６０ａには、搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３、判別部６４、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、登録部７０、分包制御部７１、薬剤吸着制御部７２、画像処理部７３及び仕分位置指定部７４が含まれる。ここでは、操作入力部６６、表示制御部６７、ＲＦＩＤ制御部６８、印刷出力制御部６９、登録部７０及び分包制御部７１の基本的な処理について説明する。搬送制御部６１、仕分制御部６２、撮像制御部６３及び判別部６４の基本的な処理については、後述の［薬剤仕分装置１の基本形態］欄において詳細に説明する。その他の処理については、後述の各実施形態において説明する。
Further, as shown in FIG. 1, a computer 60 is provided which centrally controls each of the above-mentioned components (hardware) of the drug sorting device 1. The computer 60 includes a control section 60a and a storage section 80. The control section 60a includes a conveyance control section 61, a sorting control section 62, an imaging control section 63, a discrimination section 64, an operation input section 66, a display control section 67, an RFID control section 68, a print output control section 69, and a registration section. 70, a packaging control section 71, a drug adsorption control section 72, an image processing section 73, and a sorting position designation section 74. Here, basic processing of the operation input section 66, display control section 67, RFID control section 68, print output control section 69, registration section 70, and packaging control section 71 will be explained. The basic processing of the transport control section 61, the sorting control section 62, the imaging control section 63, and the discrimination section 64 will be described in detail in the "Basic form of medicine sorting device 1" section below. Other processing will be explained in each embodiment below.
操作入力部６６および表示制御部６７は、それぞれタッチパネル３の操作部３１および表示部３２を制御する。ＲＦＩＤ制御部６８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５および第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を制御する。印刷出力制御部６９は、操作入力部６６が受け付けたユーザ入力に従って、印刷出力部４を制御する。
The operation input section 66 and the display control section 67 control the operation section 31 and the display section 32 of the touch panel 3, respectively. The RFID control section 68 controls the first RFID reader/writer unit 5 and the second RFID reader/writer unit 18. The print output control section 69 controls the print output section 4 according to the user input received by the operation input section 66 .
登録部７０は、判別部６４によって画像データに対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤に関する薬剤データを、薬剤データベース８１に登録する。具体的には、登録部７０は、判別部６４により対応する薬剤データが存在しないと判定された薬剤について、当該薬剤の撮像画像８２と、ユーザにより特定された薬剤データとを紐付けて薬剤データベース８１に登録する。
The registration unit 70 registers, in the drug database 81, drug data regarding the drug for which the determining unit 64 determines that there is no drug data corresponding to the image data. Specifically, for a drug for which the determining unit 64 determines that no corresponding drug data exists, the registration unit 70 links the captured image 82 of the drug with the drug data specified by the user and stores it in the drug database. Register at 81.
なお、薬剤仕分装置１が分包機構６を備える場合には、制御部６０ａは、分包機構６を制御する分包制御部７１を備えることとなる。分包制御部７１は、分包機構６の動作を制御する。また、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、仕分カップ１４１に格納された薬剤を薬剤投入口１７まで搬送する。
Note that when the drug sorting device 1 includes the packaging mechanism 6, the control section 60a includes a packaging control section 71 that controls the packaging mechanism 6. The packaging control unit 71 controls the operation of the packaging mechanism 6. Furthermore, the packaging control unit 71 transports the medicine stored in the sorting cup 141 to the medicine input port 17 by controlling the transport/sorting unit 12 .
また、薬剤仕分装置１は、バーコードリーダ７を備えていても構わない。バーコードリーダ７は、例えば、分包機構６が仕分後の薬剤を分包した薬包（分包紙）に印刷した、当該薬剤の薬剤データを示すバーコードを読取る。これにより、制御部６０ａは、読取ったバーコードに基づく処理（例：バーコードが示す薬剤データの表示）を行うことができる。なお、分包機構６は、薬包に分包した薬剤の薬剤データを示すバーコードを、当該薬包に印刷するバーコード印刷機構（不図示）を備えていても構わない。
Further, the drug sorting device 1 may include a barcode reader 7. The barcode reader 7 reads, for example, a barcode indicating drug data of the drug, which is printed on a drug package (packaging paper) into which the drug has been sorted by the packaging mechanism 6. Thereby, the control unit 60a can perform processing based on the read barcode (eg, displaying drug data indicated by the barcode). Note that the packaging mechanism 6 may include a barcode printing mechanism (not shown) that prints a barcode indicating drug data of the medicine packaged into the medicine packet onto the medicine package.
なお、バーコードリーダ７は、薬包等に印刷された薬剤データを示す情報を読取り可能な読取装置であればよい。また、薬剤仕分装置１がバーコードリーダ７を備える必要は必ずしもない。制御部６０ａが上記情報に基づく処理を行う場合、制御部６０ａは、バーコードリーダ７を備える外部装置との通信により上記情報を取得すればよい。
Note that the barcode reader 7 may be any reading device that can read information indicating drug data printed on medicine packages or the like. Further, the drug sorting device 1 does not necessarily need to include the barcode reader 7. When the control unit 60a performs processing based on the above information, the control unit 60a may acquire the above information through communication with an external device including the barcode reader 7.
また、コンピュータ６０は記憶部８０を備える。記憶部８０には、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤データベース（薬剤マスタ）８１が予め記憶されていると共に、薬剤仕分装置１による仕分けが行われるにつれて、撮像画像８２等が記憶される。撮像画像８２は、第１カメラ１３１が撮像した画像である。また、撮像画像８２は、第１カメラ１３１が撮像した画像であって、撮像制御部６３によって画像処理が施された画像であっても構わない。上記画像処理としては、判別部６４が解析対象とする画像（薬剤の特徴を抽出して、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の特徴との比較を可能にするための画像）を生成する処理が挙げられる。例えば、撮像された画像から薬剤の画像を抽出する処理が挙げられる。
The computer 60 also includes a storage section 80 . The storage unit 80 stores in advance a drug database (drug master) 81 that manages drug data regarding multiple types of drugs, and also stores captured images 82 and the like as the drug sorting device 1 performs sorting. . The captured image 82 is an image captured by the first camera 131. Further, the captured image 82 may be an image captured by the first camera 131 and may be an image subjected to image processing by the imaging control unit 63. Examples of the above-mentioned image processing include processing in which the discrimination unit 64 generates an image to be analyzed (an image for extracting characteristics of the drug and making it possible to compare the characteristics of the drug with those included in the drug database 81). It will be done. For example, there is a process of extracting an image of a drug from a captured image.
なお、記憶部８０に記憶された各種データは、記憶部８０にて管理されていなくてもよく、例えば外部装置で管理されてもよい。この場合、制御部６０ａは、上記各種データを、必要に応じて、インターネット等の通信回線を通じて当該外部装置から取得してもよい。また、薬剤データベース８１は、新たな薬剤データが追加されることにより、更新されてもよい。
Note that the various data stored in the storage unit 80 may not be managed by the storage unit 80, but may be managed by an external device, for example. In this case, the control unit 60a may acquire the various data described above from the external device through a communication line such as the Internet, as necessary. Further, the drug database 81 may be updated by adding new drug data.
〔薬剤仕分装置１における処理の概要〕
薬剤仕分装置１では、搬送・仕分ユニット１２が、第１収容部１１に返品された各薬剤を撮像ユニット１３まで搬送する。搬送された各薬剤を順次撮像ユニット１３が撮像する。制御部６０ａは、撮像された画像に基づき各薬剤の種類を判別するとともに、判別した各薬剤の第２収容部１４における仕分位置を決定する。搬送・仕分ユニット１２は、決定された仕分位置に各薬剤を搬送する。そして、第２収容部１４に格納された薬剤についての情報は、仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに書き込まれたり、記憶部８０に記憶されたり、タッチパネル３に表示されたりする。また、薬剤の仕分が完了した後、または仕分の途中において、ユーザがタッチパネル３を操作することで、目視鑑査、分包等の処理が行われる。以降、各処理について具体的に説明する。
[Outline of processing in drug sorting device 1]
In the medicine sorting device 1 , the transport/sorting unit 12 transports each medicine returned to the first storage section 11 to the imaging unit 13 . The imaging unit 13 sequentially images each transported drug. The control unit 60a determines the type of each medicine based on the captured image, and determines the sorting position of each determined medicine in the second storage unit 14. The transport/sorting unit 12 transports each medicine to the determined sorting position. Information about the medicines stored in the second storage section 14 is written to the RFID tag of the sorting cup 141, stored in the storage section 80, or displayed on the touch panel 3. Further, after the sorting of medicines is completed or during sorting, the user operates the touch panel 3 to perform processes such as visual inspection and packaging. Hereinafter, each process will be specifically explained.
〔撮像ユニット１３への薬剤搬送処理〕
まず、第１収容部１１から撮像ユニット１３への薬剤搬送処理について、図１および図２の２００１を用いて説明する。
[Medicine transport process to imaging unit 13]
First, the process of transporting medicine from the first storage section 11 to the imaging unit 13 will be described using 2001 in FIGS. 1 and 2.
具体的には、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１に収容された薬剤を、撮像ユニット１３が薬剤を受け入れる受入領域Ａｒ１（図３の３００２参照）まで搬送させる。搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２による当該搬送処理を制御する。
Specifically, the transport/sorting unit 12 transports the medicine stored in the first storage section 11 to the receiving area Ar1 (see 3002 in FIG. 3) where the imaging unit 13 receives the medicine. The conveyance control unit 61 controls the conveyance process by the conveyance/sorting unit 12.
搬送・仕分ユニット１２は、第２カメラ１２１、吸着・シャッター機構１２２、および搬送機構１２３を備える。
The conveyance/sorting unit 12 includes a second camera 121, a suction/shutter mechanism 122, and a conveyance mechanism 123.
第２カメラ１２１は、搬送対象とする薬剤を特定するために、第１収容部１１を逐次撮像する。撮像制御部６３は、第２カメラ１２１の撮像処理を制御する。第２カメラ１２１は、搬送・仕分ユニット１２の（具体的には、少なくとも吸着・シャッター機構１２２を含む筐体の）、台座１９と対向する側の端部に設けられる。第２カメラ１２１は、後述の吸着機構の先端部に設けられてもよい。撮像制御部６３は、撮像された画像を解析して、当該画像に薬剤が含まれるか否かを判定する。搬送制御部６１は、薬剤が含まれると判定された場合には、例えば、上記先端部を第１収容部１１に近づけ、そのとき撮像された画像に含まれる薬剤を搬送対象の薬剤として特定する。
The second camera 121 sequentially images the first container 11 in order to identify the drug to be transported. The imaging control unit 63 controls the imaging process of the second camera 121. The second camera 121 is provided at the end of the conveyance/sorting unit 12 (specifically, the casing including at least the suction/shutter mechanism 122 ) on the side facing the pedestal 19 . The second camera 121 may be provided at the tip of the suction mechanism, which will be described later. The imaging control unit 63 analyzes the captured image and determines whether the image contains a drug. If it is determined that a drug is included, the transport control unit 61 brings the tip portion closer to the first storage unit 11 and identifies the drug included in the image captured at that time as the drug to be transported. .
吸着・シャッター機構１２２は、搬送対象として特定された薬剤を吸着する吸着機構と、吸着機構が吸着した薬剤が落下することを防止するシャッター機構とを含む。吸着機構はＺ軸方向に移動可能に設けられる。シャッター機構は上記端部の前方に、ＸＹ平面と略平行に移動可能に設けられる。
The adsorption/shutter mechanism 122 includes an adsorption mechanism that adsorbs the drug specified as a transport target, and a shutter mechanism that prevents the drug adsorbed by the adsorption mechanism from falling. The suction mechanism is provided movably in the Z-axis direction. The shutter mechanism is provided in front of the end portion so as to be movable substantially parallel to the XY plane.
吸着機構は、薬剤取得時に、上記端部から延伸して、その先端部において、特定された薬剤を吸着した後、上記端部の位置まで戻る。この状態において、搬送制御部６１は、上記端部と対向する位置にシャッター機構を移動させ、薬剤搬送中、シャッター機構の位置を維持する（閉状態とする）。搬送制御部６１は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤保持機構１３３の薬剤載置台１３３ａ（図３の３００２参照）と対向する位置まで吸着・シャッター機構１２２を移動させると、シャッター機構を上記端部と対向しない位置に移動させる（開状態とする）。そして、吸着機構を上記端部から延伸させた後、吸着状態を解除することにより、薬剤載置台１３３ａに薬剤を載置する。
At the time of drug acquisition, the adsorption mechanism extends from the end, adsorbs the specified drug at its tip, and then returns to the end. In this state, the transport control unit 61 moves the shutter mechanism to a position facing the end, and maintains the position of the shutter mechanism (brings it into a closed state) during drug transport. When the transport control unit 61 moves the suction/shutter mechanism 122 to a position facing the drug mounting table 133a (see 3002 in FIG. 3) of the drug holding mechanism 133 disposed in the receiving area Ar1, the shutter mechanism is moved to the end portion. (open). Then, after the suction mechanism is extended from the end, the suction state is released, thereby placing the medicine on the medicine mounting table 133a.
搬送機構１２３は、搬送制御部６１の制御を受けて、Ｘ軸およびＹ軸方向に吸着・シャッター機構１２２を移動させる。この搬送機構１２３により、第１収容部１１上での搬送対象となる薬剤の探索時の吸着・シャッター機構１２２の動き、または第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまでの薬剤搬送が可能となる。また、薬剤仕分処理においても、薬剤載置台１３３ａから、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６への薬剤搬送が可能となる。なお、薬剤仕分処理では、仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別部６４による判別結果に基づき、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
The transport mechanism 123 moves the suction/shutter mechanism 122 in the X-axis and Y-axis directions under the control of the transport control unit 61. This transport mechanism 123 enables the movement of the adsorption/shutter mechanism 122 when searching for a drug to be transported on the first storage section 11, or the transport of the drug from the first storage section 11 to the drug mounting table 133a. . Also, in the drug sorting process, the drug can be transported from the drug placement table 133a to the second storage section 14, the standby tray 15, or the collection tray 16. In the drug sorting process, the sorting control section 62 controls the transport/sorting unit 12 to sort the drugs placed in the receiving area Ar1 into predetermined locations in the second storage section 14 based on the discrimination result by the discriminating section 64. It is transported to the sorting cup 141 or the standby tray 15.
〔薬剤撮像処理〕
次に、撮像ユニット１３による薬剤撮像処理について、図１、図２の２００２、図３および図４を用いて説明する。図３の３００１および３００２は、撮像ユニット１３の全体構成を示す斜視図であり、図３の３００３は、薬剤載置台１３３ａの一例を示す斜視図である。図４の４００１および４００２は、撮像ユニット１３の旋回について説明するための図である。上記薬剤撮像処理は、主として、撮像ユニット１３および撮像制御部６３により行われる。
[Drug imaging processing]
Next, drug imaging processing by the imaging unit 13 will be described using FIG. 1, 2002 in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 4. 3001 and 3002 in FIG. 3 are perspective views showing the overall configuration of the imaging unit 13, and 3003 in FIG. 3 is a perspective view showing an example of the medicine mounting table 133a. 4001 and 4002 in FIG. 4 are diagrams for explaining the rotation of the imaging unit 13. The drug imaging process is mainly performed by the imaging unit 13 and the imaging control section 63.
具体的には、撮像ユニット１３は、薬剤載置台１３３ａに載置され、図３の３００２に示す撮像対象となる薬剤を配置する配置領域Ａｒ２（撮像領域）に配置された薬剤を撮像する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３による当該撮像処理と、第１カメラ１３１および照明器１３４の旋回移動と、薬剤保持機構１３３の移動とを制御する。撮像ユニット１３は、図１および図３に示すように、第１カメラ１３１（撮像部）、回転機構１３２（回動部）、薬剤保持機構１３３（薬剤載置台、移動機構）、および照明器１３４（紫外光照射部、可視光照射部）を備える。
Specifically, the imaging unit 13 images the drug placed on the drug placement table 133a in a placement area Ar2 (imaging area) where the drug to be imaged shown in 3002 of FIG. 3 is placed. The imaging control unit 63 controls the imaging processing by the imaging unit 13, the rotational movement of the first camera 131 and the illuminator 134, and the movement of the drug holding mechanism 133. As shown in FIGS. 1 and 3, the imaging unit 13 includes a first camera 131 (imaging section), a rotating mechanism 132 (rotating section), a drug holding mechanism 133 (medicine mounting table, moving mechanism), and an illuminator 134. (Ultraviolet light irradiation section, visible light irradiation section).
第１カメラ１３１は、後述の判別部６４において薬剤の種類を判別するために、第１カメラ１３１と対向する配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。薬剤保持機構１３３は、薬剤を保持する機構であり、図３の３００１および３００２に示すように、薬剤載置台（シャーレ）１３３ａと、旋回機構１３３ｂ（移動機構）と、薬剤載置台１３３ａおよび旋回機構１３３ｂを接続する軸部１３３ｃとを備える。薬剤載置台１３３ａは、撮像対象となる薬剤を載置するものである。旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを移動させるものであり、具体的には、薬剤載置台１３３ａをＸＹ平面に対して旋回させるとともに、軸部１３３ｃを、軸部１３３ｃの周方向に旋回させる。
The first camera 131 images the medicine placed in the placement area Ar2 facing the first camera 131 in order to determine the type of medicine in the determination unit 64 described below. The drug holding mechanism 133 is a mechanism for holding drugs, and as shown in 3001 and 3002 in FIG. 133b. The drug placement table 133a is for placing a drug to be imaged. The turning mechanism 133b moves the drug mounting table 133a, and specifically, turns the drug mounting table 133a with respect to the XY plane and turns the shaft portion 133c in the circumferential direction of the shaft portion 133c.
撮像制御部６３は、薬剤載置台１３３ａに第１収容部１１から搬送された薬剤が載置されると、旋回機構１３３ｂを駆動し、当該薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１から配置領域Ａｒ２へと移動させる。その後、少なくとも第１カメラ１３１および照明器１３４を制御して、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。撮像した画像は記憶部８０に撮像画像８２として記憶される。撮像制御部６３は、例えば撮像が完了した後に、旋回機構１３３ｂを駆動し、撮像された薬剤が載置された薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２から受入領域Ａｒ１へと移動させる。
When the medicine transported from the first storage unit 11 is placed on the medicine placement table 133a, the imaging control unit 63 drives the rotation mechanism 133b to move the medicine placement table 133a from the receiving area Ar1 to the placement area Ar2. move it. Thereafter, at least the first camera 131 and the illuminator 134 are controlled to image the drug placed in the placement area Ar2. The captured image is stored in the storage unit 80 as a captured image 82. For example, after imaging is completed, the imaging control unit 63 drives the rotation mechanism 133b to move the medicine mounting table 133a on which the imaged medicine is placed from the placement area Ar2 to the receiving area Ar1.
本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは軸部１３３ｃの先端部（端部）に２つ設けられている。旋回機構１３３ｂは、軸部１３３ｃを旋回させることにより、一方の薬剤載置台１３３ａを配置領域Ａｒ２に配置したとき、他方の薬剤載置台１３３ａを受入領域Ａｒ１に配置する。配置領域Ａｒ２での薬剤撮像時に、搬送・仕分ユニット１２により、受入領域Ａｒ１に存在する薬剤載置台１３３ａに、第１収容部１１から薬剤を搬送しておくことで、連続的な薬剤の撮像処理が可能となる。なお、当該薬剤載置台１３３ａは、第２収容部１４への薬剤仕分処理後等、薬剤が載置されていない状態であることが前提である。
In this embodiment, two drug mounting tables 133a are provided at the tip (end) of the shaft portion 133c. The rotating mechanism 133b rotates the shaft portion 133c, so that when one drug mounting table 133a is placed in the placement area Ar2, the other drug placing table 133a is placed in the receiving area Ar1. During drug imaging in the placement area Ar2, the transport/sorting unit 12 transports the drug from the first storage unit 11 to the drug placement table 133a located in the receiving area Ar1, thereby achieving continuous drug imaging processing. becomes possible. Note that it is assumed that the medicine placement table 133a is in a state where no medicine is placed on it, such as after the medicine has been sorted into the second accommodating section 14.
また、本実施形態では、薬剤載置台１３３ａは透明性を有する。そのため、第１カメラ１３１は、薬剤載置台１３３ａに載置された薬剤を、薬剤載置台１３３ａを通して多方面から撮像できる。
Further, in this embodiment, the medicine mounting table 133a has transparency. Therefore, the first camera 131 can image the drug placed on the drug placement table 133a from various directions through the drug placement table 133a.
また、図３の３００３に示すように、薬剤載置台１３３ａは底部が凹んだ状態の断面略Ｖ字形状であってもよい。また、図３の３００３および図４に示すように、薬剤載置台１３３ａが受入領域Ａｒ１および配置領域Ａｒ２に配置されている場合、断面略Ｖ字形状の溝方向（軸部１３３ｃの延伸方向）は、回転機構１３２による撮像機構（後述）の旋回軸Ａｙに対して略平行である。また、薬剤載置台１３３ａの底部は、鋭角なＶ字形状ではなくてよい。図３の３００３に示すように、底部は、底面部１３３ａａと、底面部１３３ａａの対向する２箇所から傾斜した傾斜面部１３３ａｂとを備えていてもよい。底部の形状は、薬剤載置台１３３ａの裏側から見ても（撮像しても）、薬剤の刻印またはプリントが示す情報（刻印情報または印字情報）を認識できる程度で、かつ薬剤が固定される程度の形状であればよい。
Further, as shown at 3003 in FIG. 3, the drug mounting table 133a may have a substantially V-shaped cross section with a recessed bottom. Further, as shown in 3003 in FIG. 3 and FIG. 4, when the drug mounting table 133a is arranged in the receiving area Ar1 and the placement area Ar2, the direction of the groove having a substantially V-shaped cross section (the direction in which the shaft portion 133c extends) is , is approximately parallel to the rotation axis Ay of the imaging mechanism (described later) by the rotation mechanism 132. Further, the bottom of the medicine table 133a does not have to be in an acute V-shape. As shown in 3003 in FIG. 3, the bottom portion may include a bottom surface portion 133aa and sloped surface portions 133ab inclined from two opposing locations of the bottom surface portion 133aa. The shape of the bottom is such that the information indicated by the stamp or print on the drug (engraved information or printed information) can be recognized even when viewed from the back side of the drug placement table 133a (even when an image is taken), and the drug is fixed. Any shape is sufficient.
薬剤がカプセルまたは変形錠（例：ラグビーボール形）の場合、薬剤載置台１３３ａの底部が平坦であれば、ＸＹ平面上で薬剤の向きがそろわずに、鮮明な薬剤の画像（刻印情報または印字情報）を取得することが困難になる可能性がある。断面略Ｖ字形状であれば、最下端部にカプセルまたは変形錠が嵌合され、当該薬剤を固定できる。そのため、鮮明な薬剤の画像が取得しやすくなる。なお、錠剤の場合には、例えば、軸部１３３ｃを軸部１３３ｃの周方向に旋回させることで、薬剤載置台１３３ａの平面部分（傾斜面部１３３ａｂ）を第１カメラ１３１に対向させることで、当該薬剤を確実に動かないようにしてもよい。
When the drug is a capsule or a modified tablet (e.g. rugby ball shape), if the bottom of the drug mounting table 133a is flat, the orientation of the drug will not be aligned on the XY plane and a clear image of the drug (engraved information or printed information) may be difficult to obtain. If the cross section is approximately V-shaped, a capsule or a modified tablet can be fitted to the lowermost end to fix the drug. Therefore, it becomes easier to obtain a clear image of the drug. In the case of a tablet, for example, by rotating the shaft portion 133c in the circumferential direction of the shaft portion 133c, the flat portion (sloped surface portion 133ab) of the medicine mounting table 133a is made to face the first camera 131, and the corresponding You may also ensure that the drug does not move.
その他、旋回機構１３３ｂは、薬剤載置台１３３ａを振動させる（小さく動かす、ゆする）ことも可能である。この場合、例えば、薬剤載置台１３３ａに載置されたカプセルに振動を与えて転がすことで、カプセルのプリントが付された部分を所定の方向に向かせることができる（例：当該部分を、後述の初期位置に配置された第１カメラ１３１と対向させることができる）。また、上記振動により、例えば円筒状（底部が円形状）の錠剤が上記平面部分に立った状態で載置されたとしても、錠剤を横に倒す（錠剤の底部が当該平面部分に対向するように配置する）ことができる。
In addition, the rotation mechanism 133b can also vibrate (move small, shake) the medicine table 133a. In this case, for example, by applying vibration to the capsule placed on the medicine table 133a and rolling it, the printed portion of the capsule can be directed in a predetermined direction (e.g., this portion will be described later). (can be made to face the first camera 131 placed at the initial position of). Furthermore, due to the vibration, even if a cylindrical tablet (with a circular bottom) is placed upright on the flat surface, the tablet will be turned sideways (so that the bottom of the tablet will face the flat surface). ).
照明器１３４は、撮像制御部６３の制御により、薬剤の撮像時に、薬剤に照射される光を出射する。照明器１３４は、図３の３００１に示すように、薬剤に可視光を照射する可視光照射部（第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂ）と、薬剤に紫外光を照射する紫外光照射部１３４ｃとを備える。
Under the control of the imaging control unit 63, the illuminator 134 emits light that is irradiated onto the medicine when imaging the medicine. As shown at 3001 in FIG. 3, the illuminator 134 includes a visible light irradiation unit (a first irradiation unit 134a and a second irradiation unit 134b) that irradiates the drug with visible light, and an ultraviolet light irradiation unit that irradiates the drug with ultraviolet light. 134c.
第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂは、可視光として白色光を薬剤に照射する。第１照射部１３４ａはバー形状の可視光源（バー照明）であり、第２照射部１３４ｂはリング形状の可視光源（リング照明）である。第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから出射され、薬剤で反射した可視光を受光することにより、可視光に基づく画像（可視光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した可視光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
The first irradiation unit 134a and the second irradiation unit 134b irradiate the drug with white light as visible light. The first irradiation section 134a is a bar-shaped visible light source (bar illumination), and the second irradiation section 134b is a ring-shaped visible light source (ring illumination). The first camera 131 acquires an image based on visible light (visible light image) by receiving visible light emitted from the first irradiation section 134a or the second irradiation section 134b and reflected by the drug. The imaging control unit 63 stores image data indicating the visible light image acquired by the first camera 131 in the storage unit 80 as a captured image 82 .
紫外光照射部１３４ｃは、薬剤に紫外光（例：３６５ｎｍ以上４１０ｎｍ以下のピーク波長を有する光）を照射することで、薬剤に含まれる成分を励起させる。これにより、薬剤から蛍光（例：４１０ｎｍ以上８００ｎｍ以下のピーク波長を有する光）が取り出される。第１カメラ１３１は、薬剤から発せられた蛍光を受光することにより、紫外光に基づく画像（紫外光画像）を取得する。撮像制御部６３は、第１カメラ１３１が取得した紫外光画像を示す画像データを撮像画像８２として記憶部８０に記憶する。
The ultraviolet light irradiation unit 134c excites components contained in the drug by irradiating the drug with ultraviolet light (eg, light having a peak wavelength of 365 nm or more and 410 nm or less). As a result, fluorescence (eg, light having a peak wavelength of 410 nm or more and 800 nm or less) is extracted from the drug. The first camera 131 acquires an image based on ultraviolet light (ultraviolet light image) by receiving fluorescence emitted from the drug. The imaging control unit 63 stores image data indicating the ultraviolet light image acquired by the first camera 131 in the storage unit 80 as a captured image 82 .
回転機構１３２は、図３および図４に示すように、撮像対象となる薬剤が配置される配置領域Ａｒ２（当該位置に配置された薬剤載置台１３３ａ）の周囲を旋回するように第１カメラ１３１を回動させる。第１カメラ１３１は、回転機構１３２が回動させた複数の位置から、配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像する。具体的には、第１カメラ１３１および照明器１３４を含む撮像機構を、配置領域Ａｒ２の周囲を旋回するように回動させる。そのため、配置領域Ａｒ２に対する第１カメラ１３１および照明器１３４の位置関係を維持したまま、第１カメラ１３１が複数の方向から薬剤を撮像できる。
As shown in FIGS. 3 and 4, the rotation mechanism 132 rotates the first camera 131 around the placement area Ar2 where the drug to be imaged is placed (the drug placement table 133a placed at the position). Rotate. The first camera 131 images the drug placed in the placement area Ar2 from a plurality of positions rotated by the rotation mechanism 132. Specifically, the imaging mechanism including the first camera 131 and the illuminator 134 is rotated around the arrangement area Ar2. Therefore, the first camera 131 can image the drug from a plurality of directions while maintaining the positional relationship of the first camera 131 and the illuminator 134 with respect to the arrangement area Ar2.
回転機構１３２は、図３の３００１に示すように、撮像機構駆動部１３２ａと動力伝達機構１３２ｂとを含む。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させるための動力を発生する。動力伝達機構１３２ｂは、撮像機構駆動部１３２ａが発生させた動力を撮像機構へと伝達する。撮像機構駆動部１３２ａは、撮像制御部６３の制御により駆動し、配置領域Ａｒ２の周囲における撮像機構の位置を変更する。
The rotation mechanism 132 includes an imaging mechanism drive section 132a and a power transmission mechanism 132b, as shown at 3001 in FIG. The imaging mechanism drive unit 132a generates power for rotating the imaging mechanism around the arrangement area Ar2. The power transmission mechanism 132b transmits the power generated by the imaging mechanism drive section 132a to the imaging mechanism. The imaging mechanism driving section 132a is driven under the control of the imaging control section 63, and changes the position of the imaging mechanism around the arrangement area Ar2.
回転機構１３２は、撮像機構を、初期位置と、初期位置と対向する位置との間において旋回させる。初期位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の上方の位置である。初期位置と対向する位置とは、配置領域Ａｒ２に対して略垂直方向の位置であって、配置領域Ａｒ２の下方の位置である。また、当該位置は、第１カメラ１３１が配置領域Ａｒ２に存在する薬剤載置台１３３ａの底部と対向する位置であるともいえる。
The rotation mechanism 132 rotates the imaging mechanism between an initial position and a position facing the initial position. The initial position is a position substantially perpendicular to the arrangement area Ar2, and is a position above the arrangement area Ar2. The position facing the initial position is a position substantially perpendicular to the arrangement area Ar2, and is a position below the arrangement area Ar2. Further, this position can also be said to be a position where the first camera 131 faces the bottom of the medicine table 133a located in the arrangement area Ar2.
図４に示すように、配置領域Ａｒ２の中心を通りＺ軸と平行な軸を軸Ａｘ０とし、配置領域Ａｒ２の中心および撮像機構の中心を通る軸を軸Ａｘ１とする。また、軸Ａｘ０と軸Ａｘ１とのなす角をθとする。本実施形態では、回転機構１３２は、撮像機構を、θ＝０°（初期位置）、４５°、１３５°および１８０°の位置のいずれかに配置する。なお、図４の４００１は撮像機構がθ＝０°の位置にある場合を示し、図４の４００２は撮像機構が初期位置から旋回してθ＝４５°の位置にある場合を示す。
As shown in FIG. 4, an axis passing through the center of the arrangement area Ar2 and parallel to the Z-axis is defined as an axis Ax0, and an axis passing through the center of the arrangement area Ar2 and the center of the imaging mechanism is defined as an axis Ax1. Further, the angle formed by the axis Ax0 and axis Ax1 is assumed to be θ. In this embodiment, the rotation mechanism 132 places the imaging mechanism at any of the positions of θ=0° (initial position), 45°, 135°, and 180°. Note that 4001 in FIG. 4 shows the case where the imaging mechanism is at the position of θ=0°, and 4002 in FIG. 4 shows the case where the imaging mechanism is rotated from the initial position and is at the position of θ=45°.
このように、撮像機構を配置領域Ａｒ２の周囲を旋回させることにより、薬剤を配置領域Ａｒ２に固定した状態で、複数の方向から薬剤を撮像できる。また、薬剤載置台１３３ａをゆすっても薬剤（錠剤）が立っている場合であっても、斜め方向（θ＝４５°または１３５°）からの撮像で、薬剤に付された刻印等が示す情報を取得できる。
In this manner, by rotating the imaging mechanism around the placement area Ar2, images of the drug can be captured from a plurality of directions while the drug is fixed in the placement area Ar2. In addition, even if the drug (tablet) remains standing even when the drug table 133a is shaken, the information indicated by the markings etc. on the drug can be obtained by imaging from an oblique direction (θ=45° or 135°). can be obtained.
なお、撮像機構を固定し薬剤を回動させることで複数の方向から当該薬剤を撮像してもよい。
Note that the drug may be imaged from a plurality of directions by fixing the imaging mechanism and rotating the drug.
（撮像位置制御）
次に、撮像機構の位置制御の一例について説明する。撮像制御部６３は、まず撮像機構を初期位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該初期位置おいて配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させる。このとき、第１カメラ１３１は、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂからの可視光に基づく可視光画像（２つの可視光画像）を取得するとともに、紫外光照射部１３４ｃからの紫外光に基づく紫外光画像を取得する。
(imaging position control)
Next, an example of position control of the imaging mechanism will be described. The imaging control unit 63 first sets the imaging mechanism to the initial position, and causes the first camera 131 to image the drug placed in the placement area Ar2 at the initial position. At this time, the first camera 131 acquires a visible light image (two visible light images) based on the visible light from the first irradiation section 134a and the second irradiation section 134b, and also acquires the ultraviolet light from the ultraviolet light irradiation section 134c. Obtain an ultraviolet light image based on
次に、撮像制御部６３は、撮像機構を初期位置とは対向する位置にセットし、第１カメラ１３１に、当該位置において配置領域Ａｒ２に配置された薬剤を撮像させ、２つの可視光画像および紫外光画像を取得する。判別部６４は、これら６つの画像を解析することにより、薬剤の種類を判別する。薬剤の種類を１つに特定できなかった場合、撮像制御部６３は、θ＝４５°および１３５°の位置において、第１照射部１３４ａおよび第２照射部１３４ｂから可視光を出射させ、第１カメラ１３１に薬剤を撮像させる。判別部６４は、このときの可視光画像を解析して薬剤の種類を判別する。
Next, the imaging control unit 63 sets the imaging mechanism to a position opposite to the initial position, causes the first camera 131 to image the drug placed in the placement area Ar2 at this position, and creates two visible light images and Acquire ultraviolet light images. The determining unit 64 determines the type of drug by analyzing these six images. If the type of drug cannot be identified as one, the imaging control unit 63 causes the first irradiation unit 134a and the second irradiation unit 134b to emit visible light at the positions of θ=45° and 135°, and The camera 131 is made to image the drug. The determining unit 64 analyzes the visible light image at this time and determines the type of drug.
上記に限らず、撮像機構の位置制御は種々の方法が挙げられる。例えば、初期位置と対向する位置から撮像した後、初期位置から撮像を行ってもよい。また、θ＝４５°の位置から撮像したときの可視光画像に基づく薬剤の判別処理を行い、薬剤の種類を１つに特定できなかった場合にのみθ＝１３５°の位置から撮像したときの可視光画像を取得してもよい。また、初期位置および初期位置と対向する位置において紫外光画像のみを取得し、当該紫外光画像に基づく薬剤の判別処理を行った後、当該位置における可視光画像を取得してもよい。また、全ての位置において可視光画像および紫外光画像を取得してもよい。
The position control of the imaging mechanism is not limited to the above method, and various methods can be used. For example, after imaging from a position facing the initial position, imaging may be performed from the initial position. In addition, drug discrimination processing is performed based on the visible light image taken from the position of θ = 45°, and only when the type of drug cannot be identified as one, the image taken from the position of θ = 135° is processed. A visible light image may also be acquired. Alternatively, only ultraviolet light images may be acquired at the initial position and a position facing the initial position, and after performing drug discrimination processing based on the ultraviolet light image, a visible light image at the position may be acquired. Furthermore, visible light images and ultraviolet light images may be acquired at all positions.
〔画像処理・判別処理〕
次に、撮像ユニット１３により撮像された画像に対する画像処理と、画像処理の結果に基づく薬剤の判別処理について、図１を用いて説明する。上記画像処理は、主として撮像制御部６３により行われ、上記判別処理は、主として判別部６４により行われる。
[Image processing/discrimination processing]
Next, image processing for an image captured by the imaging unit 13 and drug discrimination processing based on the result of the image processing will be described using FIG. 1. The above-mentioned image processing is mainly performed by the imaging control section 63, and the above-mentioned discrimination processing is mainly performed by the discriminating section 64.
判別部６４は、第１カメラ１３１により撮像された薬剤の画像に基づき、薬剤の種類を判別する。具体的には、判別部６４は、第１照射部１３４ａまたは第２照射部１３４ｂから可視光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（可視光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。また、判別部６４は、紫外光が照射された状態で撮像された薬剤の撮像結果（紫外光画像）に基づき、薬剤の種類を判別する。
The determining unit 64 determines the type of drug based on the image of the drug captured by the first camera 131. Specifically, the discrimination unit 64 discriminates the type of drug based on the imaging result (visible light image) of the drug that is imaged while being irradiated with visible light from the first irradiation unit 134a or the second irradiation unit 134b. do. Further, the determination unit 64 determines the type of medicine based on the imaging result (ultraviolet light image) of the medicine taken while being irradiated with ultraviolet light.
判別部６４は、可視光画像および／または紫外光画像のそれぞれにおいて画像解析を実行することにより、当該画像に含まれる薬剤の特徴を抽出する。薬剤の特徴としては、例えば、大きさ、形状、刻印、プリント、割線、代表色（刻印またはプリントが付された領域の色）が挙げられる。ＯＣＲ（Optical Character Recognition）等を行った場合には、薬剤の特徴として、刻印またはプリントにより表された薬剤名（例：識別コード）または製造元を示す識別情報（薬剤を識別する識別情報）、使用期限等のその他の情報が抽出される。また、紫外光画像の場合には、薬剤の特徴として、画像中の薬剤における代表色が挙げられる。判別部６４は、抽出した各薬剤の特徴を示す情報を、薬剤の撮像画像８２に紐づけて記憶部８０に記憶する。なお、薬剤の特徴抽出は、公知の技術により行われてもよい。
The discrimination unit 64 extracts the characteristics of the drug included in each of the visible light images and/or ultraviolet light images by performing image analysis on each of the images. Characteristics of the drug include, for example, size, shape, stamp, print, dividing line, and representative color (the color of the region to which the stamp or print is attached). When performing OCR (Optical Character Recognition), etc., the characteristics of the drug include the drug name (e.g., identification code) stamped or printed, identification information indicating the manufacturer (identification information that identifies the drug), and the use of the drug. Other information such as deadline is extracted. Further, in the case of an ultraviolet light image, the representative color of the drug in the image can be cited as a characteristic of the drug. The determination unit 64 stores information indicating the characteristics of each extracted drug in the storage unit 80 in association with the captured image 82 of the drug. Note that the feature extraction of the drug may be performed using a known technique.
抽出した薬剤の特徴には、上述のように画像中の薬剤の代表色が含まれている。以下では、この代表色を示すデータを色データ（薬剤の色を示すデータ）と呼ぶ。色データには、可視光画像から生成されたものと、紫外光画像から生成されたものとが含まれる。なお、以下の説明では、特に断らない限り、単に「色データ」と記載した場合には、可視光画像から生成された色データと、紫外光画像から生成された色データの両方を指す。色データは、薬剤を撮像した画像における所定領域（薬剤が写っている領域の少なくとも一部、典型的には刻印またはプリントが付された領域）の色を示すデータである。例えば、当該領域に含まれる各画素のＲＧＢ値の平均値を色データとしてもよい。
The extracted drug characteristics include the representative color of the drug in the image, as described above. Hereinafter, data indicating this representative color will be referred to as color data (data indicating the color of the drug). The color data includes data generated from visible light images and data generated from ultraviolet light images. In the following description, unless otherwise specified, the term "color data" refers to both color data generated from visible light images and color data generated from ultraviolet light images. The color data is data indicating the color of a predetermined area (at least a part of the area where the drug is photographed, typically an area with a stamp or print) in an image of the drug. For example, the color data may be the average value of the RGB values of each pixel included in the area.
判別部６４は、各薬剤の特徴を薬剤データベース８１と照合することにより薬剤の種類を判別する。例えば、判別部６４は、色データに基づいて、薬剤データベース８１の中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を順位づけする。その後、判別部６４は、上記順位に従って、他の特徴に基づく種類の判別を行う。
The determining unit 64 determines the type of drug by comparing the characteristics of each drug with the drug database 81. For example, the determination unit 64 ranks drug data candidates related to the imaged drug from the drug database 81 based on the color data. Thereafter, the determining unit 64 performs type determination based on other characteristics in accordance with the above ranking.
また、判別部６４は、抽出した薬剤の特徴に基づいて、パターンマッチング等を用いて、薬剤データベース８１の中から、撮像された薬剤に関する薬剤データの候補を絞込んでも構わない。この場合、例えば、上述した大きさ、形状、刻印、プリント、割線、および代表色の少なくとも１つを用いて薬剤データの候補を絞込む。その後、判別部６４は、ＯＣＲ等を行い、刻印またはプリントに表された識別情報等を読取り、パターンマッチング等を用いて上記候補の中から薬剤の種類をさらに絞込む。また、判別部６４は、抽出した薬剤の特徴と、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の特徴との一致度に基づき、上記候補の順位づけを行っても構わない。
Further, the determination unit 64 may narrow down drug data candidates related to the imaged drug from the drug database 81 by using pattern matching or the like based on the characteristics of the extracted drug. In this case, drug data candidates are narrowed down using, for example, at least one of the above-mentioned size, shape, stamp, print, dividing line, and representative color. Thereafter, the discrimination unit 64 performs OCR or the like to read the identification information shown on the stamp or print, and further narrows down the types of drugs from the candidates using pattern matching or the like. Further, the determination unit 64 may rank the candidates based on the degree of matching between the extracted drug characteristics and the drug characteristics included in the drug database 81.
また、判別部６４は、パターンマッチング等を用いて抽出した薬剤の特徴（対象特徴）が薬剤データベース８１に無い場合であっても、対象特徴の少なくとも一部に基づき薬剤（錠剤またはカプセル）であると推定される場合には、薬剤の種類を推定薬剤として判別する。この場合、推定薬剤も、第２収容部１４または待機トレイ１５への仕分け対象とすることができる。本実施形態では、推定薬剤は、まず待機トレイ１５へ仮置きされても構わない。
Furthermore, even if the characteristics of the drug (target characteristics) extracted using pattern matching or the like are not in the drug database 81, the determination unit 64 determines whether the drug is a drug (tablet or capsule) based on at least a part of the target characteristics. If it is estimated, the type of drug is determined as a presumed drug. In this case, the estimated medicine can also be sorted into the second storage section 14 or the standby tray 15. In this embodiment, the estimated medicine may be temporarily placed on the standby tray 15 first.
このように、判別部６４は、予め登録された複数種類の薬剤に関する薬剤データ（薬剤データベース８１）の中に、第１カメラ１３１によって撮像された撮像画像８２に対応する薬剤データが存在するか否かを判定している。
In this way, the determination unit 64 determines whether or not drug data corresponding to the captured image 82 captured by the first camera 131 exists in the drug data (drug database 81) regarding multiple types of drugs registered in advance. We are determining whether
判別部６４は、薬剤の種類の判別結果を仕分制御部６２に出力する。例えば、薬剤の種類を１つに特定できた場合、または所定数以内の候補数に絞込んだ場合には、当該薬剤に関する薬剤データを判別結果として出力する。この場合、判別部６４は、当該薬剤に関する薬剤データを、当該薬剤の撮像画像８２に紐づけて記憶部８０に記憶する。
The discrimination section 64 outputs the discrimination result of the drug type to the sorting control section 62 . For example, if one type of drug can be identified, or if the number of candidates is narrowed down to a predetermined number or less, drug data regarding the drug is output as the determination result. In this case, the determination unit 64 stores drug data regarding the drug in the storage unit 80 in association with the captured image 82 of the drug.
判別部６４は、薬剤の種類を推定薬剤として判別した場合には、薬剤の特徴（推定薬剤として推定された物の特徴）を判別結果として出力する。一方、判別部６４は、薬剤データベース８１に廃棄する薬剤として登録された薬剤であると判別した場合、または第１収容部１１に収容された物が薬剤以外の異物であると判別した場合、仕分対象外の薬剤である旨を判別結果として出力する。
When determining the type of drug as a presumed drug, the determining unit 64 outputs the characteristics of the drug (characteristics of the object estimated as the presumed drug) as a determination result. On the other hand, when the discriminating section 64 determines that the drug is registered as a drug to be discarded in the drug database 81, or when it determines that the object stored in the first storage section 11 is a foreign object other than a drug, the discriminating section 64 sorts the object. Outputs the fact that the drug is not a target drug as a determination result.
〔薬剤仕分処理〕
次に、上記判別処理の結果に基づく薬剤仕分処理について、図１を用いて説明する。上記薬剤仕分処理は、主として、搬送・仕分ユニット１２および仕分制御部６２により行われる。
[Drug sorting process]
Next, the drug sorting process based on the result of the above-mentioned discrimination process will be explained using FIG. 1. The drug sorting process described above is mainly performed by the transport/sorting unit 12 and the sorting control section 62.
搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を種類毎に仕分けて第２収容部１４または待機トレイ１５へ格納する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、撮像および判別処理後に受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を、判別結果に基づき、第２収容部１４の所定の仕分カップ１４１または待機トレイ１５まで搬送する。
The conveyance/sorting unit 12 sorts the medicines by type based on the discrimination result by the discrimination section 64 and stores them in the second storage section 14 or the standby tray 15. The sorting control section 62 controls the transport/sorting unit 12 to transfer the medicines placed in the receiving area Ar1 after the imaging and discrimination processing to a predetermined sorting cup 141 of the second storage section 14 or a standby tray based on the discrimination result. Transport up to 15.
仕分制御部６２は、薬剤の判別結果を受けると、当該薬剤を格納する仕分位置を決定し、当該判別結果と、決定した仕分位置とを紐付けて記憶部８０に記憶する。具体的には、仕分制御部６２は、上記判別結果と同一の判別結果が記憶部８０に記憶されているか否かを判定する。
When the sorting control unit 62 receives the medicine discrimination result, it determines the sorting position in which the medicine is stored, and stores the discrimination result and the determined sorting position in the storage unit 80 in association with each other. Specifically, the sorting control unit 62 determines whether or not the same determination result as the above-mentioned determination result is stored in the storage unit 80.
上記判別結果と同一の判別結果が記憶されている場合、記憶されている判別結果に紐付けられた仕分カップ１４１を、仕分位置として決定する。また、記憶されている判別結果（例：推定薬剤）に紐付けられた仕分位置が待機トレイ１５である場合、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。一方、上記判別結果と同一の判別結果が記憶されていない場合、薬剤未格納の仕分カップ１４１（仕分位置として未決定の仕分カップ１４１）を、仕分位置として決定する。仕分カップ１４１の全てに薬剤が格納されている場合には、待機トレイ１５を仕分位置として決定する。なお、仕分制御部６２は、推定薬剤については、待機トレイ１５ではなく、第２収容部１４の所定領域に含まれる仕分カップ１４１の何れかを仕分位置として決定しても構わない。
If the same discrimination result as the above discrimination result is stored, the sorting cup 141 linked to the stored discrimination result is determined as the sorting position. Further, when the sorting position associated with the stored determination result (eg, estimated medicine) is the standby tray 15, the standby tray 15 is determined as the sorting position. On the other hand, if the same determination result as the above-mentioned determination result is not stored, the sorting cup 141 in which no medicine is stored (the sorting cup 141 which has not been determined as the sorting position) is determined as the sorting position. If medicines are stored in all of the sorting cups 141, the standby tray 15 is determined as the sorting position. Note that the sorting control section 62 may determine any of the sorting cups 141 included in a predetermined area of the second storage section 14 as the sorting position, instead of the standby tray 15, for the estimated medicine.
仕分制御部６２は、仕分位置を決定すると、搬送制御部６１と同様に搬送機構１２３を制御して、搬送・仕分ユニット１２を受入領域Ａｒ１の上方に移動させる。仕分制御部６２は、搬送制御部６１と同様、第２カメラ１２１および吸着・シャッター機構１２２を制御して、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤を吸着する。その後、搬送機構１２３により、決定した仕分カップ１４１または待機トレイ１５へと薬剤を搬送させる。上述したように、薬剤搬送中はシャッター機構が閉状態となるため、決定した仕分位置以外の領域（例：決定した仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１）に薬剤が落下することを防止できる。搬送後、吸着を解除することにより、当該仕分カップ１４１または待機トレイ１５に薬剤を格納する。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納した薬剤の個数をカウントし、仕分位置に紐づけて記憶部８０に記憶する。
After determining the sorting position, the sorting control section 62 controls the conveyance mechanism 123 in the same way as the conveyance control section 61 to move the conveyance/sorting unit 12 above the receiving area Ar1. Similar to the transport control section 61, the sorting control section 62 controls the second camera 121 and the suction/shutter mechanism 122 to suction the medicine placed in the receiving area Ar1. Thereafter, the transport mechanism 123 transports the medicine to the determined sorting cup 141 or standby tray 15. As described above, since the shutter mechanism is in a closed state during drug transport, it is possible to prevent drugs from falling into areas other than the determined sorting position (eg, sorting cups 141 other than the determined sorting cup 141). After transportation, the medicine is stored in the sorting cup 141 or standby tray 15 by releasing the adsorption. Further, the sorting control unit 62 counts the number of medicines stored in the sorting cup 141 and stores it in the storage unit 80 in association with the sorting position.
仕分制御部６２が、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａの薬剤（判別完了後の薬剤）を仕分位置に搬送した後、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１収容部１１に収容されている薬剤を、空になった上記薬剤載置台１３３ａに搬送し、載置する。これにより、薬剤仕分装置１は、薬剤の種類の判別を連続的に行うことができる。
After the sorting control unit 62 transports the medicines (medications after discrimination has been completed) on the medicine table 133a arranged in the receiving area Ar1 to the sorting position, the transport control unit 61 controls the transport/sorting unit 12 to The medicine stored in the first storage section 11 is transported to and placed on the empty medicine mounting table 133a. Thereby, the medicine sorting device 1 can continuously discriminate the type of medicine.
また、仕分制御部６２は、薬剤の種類を判別できなかった旨の判別結果を受けた場合には、判別後に受入領域Ａｒ１に配置された物は異物であるため、当該異物を回収トレイ１６へと搬送する。
In addition, if the sorting control unit 62 receives a discrimination result indicating that the type of drug could not be discriminated, the object placed in the receiving area Ar1 after the discrimination is a foreign object, so the sorting control unit 62 transfers the foreign object to the collection tray 16. and transport.
このように、仕分制御部６２は、薬剤の種類の判別結果に依らず、第１収容部１１に収容された物の全てを、第２収容部１４、待機トレイ１５または回収トレイ１６の何れかに格納する。そのため、薬剤の種類を１つに特定できない場合、または第１収容部１１に異物が混入していた場合であっても、それを理由に仕分処理を停止することなく、継続させることができる。
In this way, the sorting control unit 62 stores all items stored in the first storage unit 11 in either the second storage unit 14, the standby tray 15, or the collection tray 16, regardless of the result of determining the type of medicine. Store in. Therefore, even if the type of medicine cannot be identified as one, or even if foreign matter is mixed into the first storage section 11, the sorting process can be continued without stopping due to this.
なお、仕分制御部６２は、受入領域Ａｒ１に配置された薬剤載置台１３３ａから、判別処理が完了した薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該薬剤載置台１３３ａを撮像させて、当該薬剤の位置を絞り込む。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納された薬剤の分包機構６への搬送時に、当該仕分カップ１４１から薬剤を取り出すために、第２カメラ１２１に当該仕分カップ１４１を撮像させて、搬送対象とする薬剤を絞り込む。
In addition, in order to take out the drug for which the discrimination process has been completed from the drug placement table 133a arranged in the receiving area Ar1, the sorting control unit 62 causes the second camera 121 to take an image of the drug placement table 133a, and captures the image of the drug placement table 133a. Narrow down your location. Further, the sorting control unit 62 causes the second camera 121 to take an image of the sorting cup 141 in order to take out the drug from the sorting cup 141 when the drug stored in the sorting cup 141 is transported to the sorting packaging mechanism 6. , Narrow down the drugs to be transported.
また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１に格納される薬剤の個数の上限値まで薬剤が格納された場合には、仕分けようとする薬剤の種類が、当該仕分カップ１４１に仕分られた薬剤の種類と同一であっても、仕分けようとする薬剤を、当該仕分カップ１４１とは異なる空の仕分カップ１４１に格納する。
In addition, when the number of drugs stored in the sorting cup 141 has reached the upper limit, the sorting control unit 62 determines that the type of drug to be sorted is the same as that of the drug sorted in the sorting cup 141. Even if the drugs are of the same type, the drugs to be sorted are stored in an empty sorting cup 141 different from the sorting cup 141 concerned.
また、仕分制御部６２により仕分カップ１４１に格納された薬剤に関するデータは、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８によって、当該仕分カップ１４１に設けられたＲＦＩＤタグに記憶される。
Further, the data regarding the medicine stored in the sorting cup 141 by the sorting control unit 62 is stored in the RFID tag provided in the sorting cup 141 by the second RFID reader/writer unit 18.
第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５と同様、ＲＦＩＤタグへの各種データの書込み、またはＲＦＩＤタグに記憶された各種データの読出しを行う。仕分制御部６２は、ＲＦＩＤ制御部６８に、仕分カップ１４１に薬剤を格納するたびに、当該薬剤に関するデータを書込ませる。なお、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８は、第２収容部１４の下側に設けられている。具体的には、各仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶された薬剤に関するデータの読取りまたは書込み時に、各仕分カップ１４１の底部と対向するように設けられる。
The second RFID reader/writer unit 18, like the first RFID reader/writer unit 5, writes various data to the RFID tag or reads various data stored in the RFID tag. The sorting control unit 62 causes the RFID control unit 68 to write data regarding the drug each time the drug is stored in the sorting cup 141. Note that the second RFID reader/writer unit 18 is provided below the second accommodating section 14. Specifically, it is provided so as to face the bottom of each sorting cup 141 when reading or writing data related to medicines stored in the RFID tag of each sorting cup 141 .
［実施形態１］
本実施形態では、主として図１及び図５を用いて、薬剤の取出し効率を向上させるための構成について説明する。
[Embodiment 1]
In this embodiment, a configuration for improving the efficiency of drug extraction will be described mainly using FIGS. 1 and 5.
図１に示すように、本実施形態の制御部６０ａは、薬剤吸着制御部７２を備える。薬剤吸着制御部７２は、搬送・仕分ユニット１２の吸着・シャッター機構１２２が備える吸着機構１２２ａ（薬剤吸着部、薬剤吸着装置）（図６参照）の動作を制御する。なお、薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１に収容された、吸着対象となる薬剤に向けて、吸着パッド１２２ｃ（薬剤との接触面）が接近する方向に、吸着機構１２２ａを下降させる。つまり、薬剤吸着制御部７２は、後述する薬剤への接近時及び再接近時において吸着機構１２２ａを下降させる。
As shown in FIG. 1, the control section 60a of this embodiment includes a drug adsorption control section 72. The drug adsorption control unit 72 controls the operation of the adsorption mechanism 122a (drug adsorption unit, drug adsorption device) (see FIG. 6) included in the adsorption/shutter mechanism 122 of the transport/sorting unit 12. The drug adsorption control unit 72 lowers the adsorption mechanism 122a in a direction in which the adsorption pad 122c (the contact surface with the drug) approaches the drug to be adsorbed, which is accommodated in the first storage unit 11. . That is, the drug adsorption control unit 72 lowers the adsorption mechanism 122a when approaching and re-approaching the drug, which will be described later.
上述したように、搬送・仕分ユニット１２は、第１収容部１１から取出した薬剤を第１カメラ１３１（具体的には受入領域Ａｒ１）へ搬送する、又は、判別部６４による判別結果に基づき、薬剤を第２収容部１４へ搬送して収容する薬剤搬送部として機能する。また、吸着機構１２２ａは、第１収容部１１又は第２収容部１４へ移動することにより、第１収容部１１又は第２収容部１４に収容（格納）された薬剤を吸着するものである。
As described above, the transport/sorting unit 12 transports the medicine taken out from the first storage section 11 to the first camera 131 (specifically, the receiving area Ar1), or based on the determination result by the determination section 64, It functions as a drug transport section that transports and stores drugs to the second storage section 14 . Moreover, the suction mechanism 122a adsorbs the medicine accommodated (stored) in the first accommodating part 11 or the second accommodating part 14 by moving to the first accommodating part 11 or the second accommodating part 14.
なお、第１収容部１１及び第２収容部１４（仕分カップ１４１）は、薬剤を収容する収容部の一例である。前記収容部は、待機トレイ１５であっても構わないし、薬剤載置台１３３ａであっても構わない。つまり、前記収容部は、吸着機構１２２ａにより吸着対象となる薬剤が収容される（一時的な収容（載置）を含む）部材であればよい。本実施形態の以降の説明においては、前記収容部が第１収容部１１（又は薬剤載置台１３３ａ）であるものとして説明する。
Note that the first accommodating section 11 and the second accommodating section 14 (sorting cup 141) are examples of accommodating sections that accommodate drugs. The storage section may be the standby tray 15 or the medicine table 133a. In other words, the accommodating portion may be any member that accommodates (including temporary accommodating (placing)) the medicine to be adsorbed by the adsorption mechanism 122a. In the following description of this embodiment, the accommodating section will be explained as the first accommodating section 11 (or the drug mounting table 133a).
また、薬剤吸着制御部７２は、搬送制御部６１、仕分制御部６２又は分包制御部７１の機能として実現されても構わない。少なくとも吸着機構１２２ａ及び薬剤吸着制御部７２により、前記収容部から薬剤を取出す薬剤取出装置の基本構成が実現される。
Further, the drug adsorption control section 72 may be realized as a function of the transport control section 61, the sorting control section 62, or the packaging control section 71. At least the adsorption mechanism 122a and the drug adsorption control section 72 realize the basic configuration of a drug extraction device that takes out the drug from the storage section.
薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１に収容された薬剤を吸着するときの吸着機構１２２ａの薬剤への接近を制御するとともに、当該薬剤の吸着に失敗したときの吸着機構１２２ａの薬剤への再接近を制御する。つまり、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着（薬剤のピッキング）に失敗した場合、吸着機構１２２ａを薬剤に再接近させることにより、薬剤の吸着を再度行うリトライ処理を実行する。薬剤吸着制御部７２は、例えば、当該吸着が予め設定された上限回数分、連続して失敗した場合、当該薬剤の吸着処理を中止する。
The drug adsorption control section 72 controls the approach of the adsorption mechanism 122a to the drug when adsorbing the drug stored in the first storage section 11, and also controls the approach of the adsorption mechanism 122a to the drug when adsorption of the drug fails. control re-approach. That is, when the adsorption mechanism 122a fails to adsorb the drug (medicine picking), the drug adsorption control unit 72 executes a retry process in which the adsorption mechanism 122a approaches the drug again to adsorb the drug again. The drug adsorption control unit 72 stops the adsorption process for the drug, for example, when the adsorption fails a preset upper limit number of times in a row.
ここで、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａの吸着パッド１２２ｃ（図６参照）から外気を吸引しながら、吸着機構１２２ａを、第２カメラ１２１により撮像された画像に基づき吸着対象として特定した薬剤へ向けて初期速度（後述）で下降させる。その後、吸着パッド１２２ｃが第１所定位置（後述）に達すると、初期速度より小さい第１速度（後述）に変更して、吸着機構１２２ａを当該薬剤まで下降させる。吸着パッド１２２ｃが薬剤に接触すると、薬剤吸着制御部７２は、吸着パッド１２２ｃへの薬剤の吸着可否を、流量センサ（不図示）により検出された流量の変化に基づき判定する。流量センサは、吸着機構１２２ａの空気管１２２ｂ（図６参照）に流れる空気の流量を検出するものである。薬剤吸着制御部７２は、検出された流量が所定量以下となったときに、薬剤が吸着パッド１２２ｃに吸着したと判定する。また、空気管１２２ｂの内部の圧力を検出する圧力センサを備えている場合、薬剤吸着制御部７２は、検出された圧力の変化に基づき、上記薬剤の吸着可否を判定しても構わない。薬剤吸着制御部７２は、吸着パッド１２２ｃに薬剤が吸着したと判定した場合、吸着機構１２２ａの下降を停止させる。
Here, the drug adsorption control unit 72 identifies the adsorption mechanism 122a as an adsorption target based on the image captured by the second camera 121 while sucking outside air from the adsorption pad 122c (see FIG. 6) of the adsorption mechanism 122a. Lower toward the drug at an initial velocity (described below). Thereafter, when the suction pad 122c reaches a first predetermined position (described later), the speed is changed to a first speed (described later) smaller than the initial speed, and the suction mechanism 122a is lowered to the drug. When the suction pad 122c comes into contact with a medicine, the medicine adsorption control unit 72 determines whether the medicine can be adsorbed onto the suction pad 122c based on a change in the flow rate detected by a flow rate sensor (not shown). The flow rate sensor detects the flow rate of air flowing into the air pipe 122b (see FIG. 6) of the suction mechanism 122a. The drug adsorption control unit 72 determines that the drug has been adsorbed to the adsorption pad 122c when the detected flow rate is less than or equal to a predetermined amount. Furthermore, if a pressure sensor that detects the pressure inside the air pipe 122b is provided, the drug adsorption control section 72 may determine whether or not the drug can be adsorbed based on the detected change in pressure. When the drug adsorption control unit 72 determines that the drug has been adsorbed to the adsorption pad 122c, it stops the descent of the adsorption mechanism 122a.
しかし、吸着機構１２２ａを下降させたとき、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着する吸着位置（薬剤と対向する吸着パッド１２２ｃの略中心位置）が、薬剤の中心からずれてしまうことがある。この吸着位置の位置ずれは、例えば、第１収容部１１に吸着機構１２２ａを下降させたときの停止精度、又は、第２カメラ１２１が取得した撮像画像に対する画像解析の精度（薬剤の画像を抽出する精度）の影響により発生する。また、上記位置ずれは、吸着機構１２２ａの下降時に、吸着機構１２２ａが吸着対象とする薬剤が、当該薬剤と異なるその他の薬剤と接触することによっても発生し得る。
However, when the suction mechanism 122a is lowered, the suction position where the suction mechanism 122a adsorbs the drug (approximately the center position of the suction pad 122c facing the drug) may shift from the center of the drug. This displacement of the suction position is determined by, for example, the stopping accuracy when the suction mechanism 122a is lowered into the first storage part 11, or the accuracy of image analysis of the captured image acquired by the second camera 121 (extracting the drug image). This occurs due to the influence of Further, the above-mentioned positional shift may also occur when the drug to be adsorbed by the adsorption mechanism 122a comes into contact with another drug different from the drug when the adsorption mechanism 122a descends.
上記位置ずれが生じた場合、薬剤を吸着できず、薬剤の吸着に失敗してしまうことがある。特に、比較的小さな裸錠又は糖衣錠を吸着する場合には、上記位置ずれにより薬剤の吸着に失敗しやすく、リトライ処理を行っても当該薬剤を吸着できないことがある。
If the above-mentioned positional deviation occurs, the medicine cannot be adsorbed, and the adsorption of the medicine may fail. In particular, when adsorbing relatively small plain tablets or dragee-coated tablets, adsorption of the drug is likely to fail due to the above-mentioned positional deviation, and the drug may not be able to be adsorbed even after retry processing.
ここで、空気管１２２ｂは、吸着機構１２２ａが下降する方向に延伸している。また、外気が通過する箇所（例：吸着パッド１２２ｃ、空気管１２２ｂの内部）には、粉塵の吸い込みを防止するためのフィルタ（不図示）が設けられている。そのため、この空気管１２２ｂの構成又はフィルタの影響により、吸着パッド１２２ｃに薬剤が吸着してから、空気管１２２ｂの内部の流量又は圧力が薬剤を吸着したと判定できる閾値となるまでには時間を要してしまう。
Here, the air pipe 122b extends in the direction in which the suction mechanism 122a descends. In addition, a filter (not shown) for preventing dust from being sucked in is provided at locations through which the outside air passes (eg, inside the suction pad 122c and the air pipe 122b). Therefore, due to the configuration of the air pipe 122b or the influence of the filter, it takes a long time after the drug is adsorbed to the suction pad 122c until the flow rate or pressure inside the air pipe 122b reaches a threshold value at which it can be determined that the drug has been adsorbed. It costs a lot.
薬剤に接近させるときの吸着機構１２２ａの下降速度が比較的速い場合（後述の第１速度である場合）、吸着位置が薬剤の中心位置と略一致する場合には、所定時間内に上記流量又は圧力が上記閾値に達する。そのため、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着したと判定し、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。薬剤接触から薬剤吸着判定までの時間において、吸着機構１２２ａの下降により吸着機構１２２ａが薬剤を押し続けているが、吸着位置が薬剤の中心位置と略一致しているため、その押下により薬剤の位置がずれてしまう可能性は低い。
If the descending speed of the adsorption mechanism 122a when approaching the drug is relatively fast (first speed described below), if the adsorption position substantially coincides with the center position of the drug, the above flow rate or The pressure reaches the above threshold. Therefore, the drug adsorption control unit 72 can determine that the drug has been adsorbed, and can stop the descent of the adsorption mechanism 122a. During the time from drug contact to drug adsorption determination, the adsorption mechanism 122a continues to push the drug due to its lowering, but since the adsorption position approximately coincides with the center position of the drug, the position of the drug is changed by pressing down. There is a low possibility that it will shift.
一方、吸着位置が薬剤の中心位置からずれている場合には、所定時間内に上記流量又は圧力が上記閾値に達しない。そのため、吸着機構１２２ａが薬剤に接触しているにも関わらず、吸着機構１２２ａが下降して薬剤を押し続けてしまうため、薬剤の位置が吸着位置から更にずれてしまう。場合によっては、薬剤が吸着機構１２２ａにより弾き飛ばされてしまう可能性がある。そのため、リトライ処理を行っても当該薬剤を吸着できない可能性がある。
On the other hand, if the adsorption position is shifted from the center position of the drug, the flow rate or pressure does not reach the threshold within the predetermined time. Therefore, even though the suction mechanism 122a is in contact with the medicine, the suction mechanism 122a continues to descend and push the medicine, causing the position of the medicine to further deviate from the suction position. In some cases, the medicine may be repelled by the adsorption mechanism 122a. Therefore, even if the retry process is performed, there is a possibility that the drug cannot be adsorbed.
そこで、本実施形態の薬剤吸着制御部７２は、吸着対象の薬剤に吸着機構１２２ａが接触する直前の直前速度に関し、薬剤の吸着に失敗して、吸着機構１２２ａを当該薬剤に再接近させて当該薬剤の吸着を再度行う場合（再接近時）には、失敗前に吸着機構１２２ａを薬剤に接近させたときの第１速度（接近時の第１速度）よりも小さい第２速度に変更可能である。
Therefore, the drug adsorption control unit 72 of the present embodiment is configured to cause the adsorption mechanism 122a to approach the drug again when the adsorption mechanism 122a fails to adsorb the drug with respect to the velocity immediately before the adsorption mechanism 122a contacts the drug to be adsorbed. When adsorbing the drug again (at the time of re-approaching), it is possible to change to a second speed smaller than the first speed when the adsorption mechanism 122a was brought close to the drug before failure (the first speed at the time of approach). be.
本実施形態では、具体的には、薬剤吸着制御部７２は、第１収容部１１の底部から所定範囲内における、吸着機構１２２ａの薬剤までの移動については、
上記所定範囲内における第１所定位置から第２所定位置までは、初期位置から第１所定位置まで移動させた初期速度よりも小さい第１速度で、吸着機構１２２ａを移動させた後、
第２所定位置から薬剤までは、第１速度を第２速度に変更して、吸着機構１２２ａを移動させる。
In this embodiment, specifically, the drug adsorption control unit 72 controls the movement of the adsorption mechanism 122a to the drug within a predetermined range from the bottom of the first storage section 11.
After moving the suction mechanism 122a from the first predetermined position to the second predetermined position within the above predetermined range at a first speed smaller than the initial speed at which it was moved from the initial position to the first predetermined position,
From the second predetermined position to the drug, the first speed is changed to the second speed and the adsorption mechanism 122a is moved.
つまり、本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、再接近時における吸着機構１２２ａの速度を、第２所定位置から薬剤までの移動における上記直前速度（第２速度）と、その前段である第１所定位置から第２所定位置までの移動における前段速度（第１速度）との２段階に設定している。本実施形態では、初期速度から第１速度へ変更後、第１速度から第２速度への変更と、上記速度が３段階に設定されている。この設定は、４段階以上であっても構わない。但し、薬剤仕分装置１における全体の処理（仕分処理又は分包処理）が遅延しないように、（１）段階数を設定したり、又は（２）３段階以上の下降速度の変更を実行する回数を制限したりすることに留意する。
In other words, in the present embodiment, the drug adsorption control unit 72 sets the speed of the adsorption mechanism 122a at the time of re-approaching to the above-mentioned immediately preceding speed (second speed) during movement from the second predetermined position to the drug, and the speed at which the adsorption mechanism 122a approaches the drug. The speed is set at two stages: a first stage speed (first speed) in movement from the first predetermined position to the second predetermined position. In this embodiment, after changing from the initial speed to the first speed, changing from the first speed to the second speed, and the above-mentioned speed is set in three stages. This setting may be in four or more stages. However, in order to avoid delays in the overall processing (sorting processing or packaging processing) in the drug sorting device 1, (1) setting the number of stages, or (2) changing the descending speed by three or more stages is necessary. Please note that restrictions may apply.
ここで、上記初期位置は、薬剤吸着制御部７２が第１収容部１１の上方にきたときの位置（吸着対象の薬剤の吸着を開始するときの位置；最上位置）である。上記第１所定位置は、初期位置よりも吸着対象の薬剤に近い位置であり、例えば、吸着パッド１２２ｃが第１収容部１１に挿入される手前の位置である。上記第２所定位置は、第１所定位置よりも更に吸着対象の薬剤に近い位置であり、例えば、吸着対象の薬剤の数ｍｍ手前の位置である。つまり、上記直前速度は、第２所定位置から薬剤に接触する直前までの吸着機構１２２ａの移動速度を指す。なお、吸着パッド１２２ｃと吸着対象の薬剤との距離は、例えば測距センサ（不図示）により測定可能である。
Here, the initial position is the position when the drug adsorption control section 72 comes above the first storage section 11 (the position at which adsorption of the drug to be adsorbed is started; the uppermost position). The first predetermined position is a position closer to the drug to be adsorbed than the initial position, for example, a position before the suction pad 122c is inserted into the first accommodating portion 11. The second predetermined position is a position closer to the drug to be adsorbed than the first predetermined position, for example, a position several mm in front of the drug to be adsorbed. In other words, the immediately preceding speed refers to the moving speed of the adsorption mechanism 122a from the second predetermined position to just before contacting the medicine. Note that the distance between the suction pad 122c and the drug to be adsorbed can be measured by, for example, a distance measuring sensor (not shown).
また、上記所定範囲は、第１所定位置から下方（第１収容部１１の底部までの位置）を指す。上記所定距離は、第１所定位置から第２所定位置までの距離を指す。
Further, the predetermined range refers to the downward direction from the first predetermined position (the position to the bottom of the first accommodating portion 11). The predetermined distance refers to the distance from the first predetermined position to the second predetermined position.
薬剤吸着制御部７２は、所定範囲内において所定距離下降した後の第２所定位置からは、上記直前速度を、第１速度から第２速度（第２速度＜第１速度）に変更して、吸着機構１２２ａを薬剤に接近させる。そのため、所定範囲内において（つまり第１所定位置から）薬剤まで第１速度で吸着機構１２２ａを移動させる場合に比べ、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触前（薬剤の近傍）から薬剤に接触するまでの移動時間（つまり第２所定位置からの移動時間）を長くすることができる。従って、第１速度の場合よりも、長い時間に亘り、薬剤に対する吸引力を働かせることができる。
From the second predetermined position after descending a predetermined distance within a predetermined range, the drug adsorption control unit 72 changes the immediately preceding speed from the first speed to a second speed (second speed < first speed), The adsorption mechanism 122a is brought close to the drug. Therefore, compared to the case where the suction mechanism 122a is moved at the first speed to the drug within a predetermined range (that is, from the first predetermined position), the suction pad 122c starts from before contacting the drug (near the drug) until it contacts the drug. The moving time (that is, the moving time from the second predetermined position) can be increased. Therefore, the suction force for the drug can be exerted for a longer period of time than in the case of the first speed.
そのため、吸着位置が薬剤の中心からある程度ずれていたとしても（例：薬剤の直径の１／２程度）、長い時間に亘り薬剤に印加される吸引力により、第１速度の場合に比べて、吸着位置付近へと薬剤を引き寄せやすくなる。薬剤が吸着位置付近へと引き寄せられた場合、吸着機構１２２ａは当該薬剤を吸着でき、その結果、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。また、薬剤の近傍での吸着機構１２２ａの下降を遅くすることができるので、吸着機構１２２ａによる薬剤の押込みを抑制しつつ、薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着したと判定する時間を確保できる。
Therefore, even if the adsorption position is shifted from the center of the drug to some extent (e.g. about 1/2 the diameter of the drug), the suction force applied to the drug over a long period of time will cause It becomes easier to attract the drug to the vicinity of the adsorption position. When the drug is attracted near the adsorption position, the adsorption mechanism 122a can adsorb the drug, and as a result, the descent of the adsorption mechanism 122a can be stopped. Further, since the descent of the adsorption mechanism 122a near the drug can be delayed, it is possible to secure time for the drug adsorption control unit 72 to determine that the drug has been adsorbed, while suppressing the pushing of the drug by the adsorption mechanism 122a.
特に、比較的小さな薬剤（比較的軽量な薬剤）は引き寄せられやすい。そのため、比較的小さな裸錠又は糖衣錠であっても、吸着の成功率（薬剤の取出し効率）を向上させることができる。
In particular, relatively small drugs (relatively lightweight drugs) are easily attracted. Therefore, even if the tablet is a relatively small plain tablet or sugar-coated tablet, the success rate of adsorption (medicine extraction efficiency) can be improved.
なお、上記初期速度は、薬剤仕分処理を効率良く行うことが可能な程度の速度に設定されていればよい。上記第１速度は、吸着パッド１２２ｃが薬剤に接近したときに薬剤を吸着可能な程度の、初期速度よりも小さい速度（例：初期速度の１／２程度；低速度）に設定されていればよい。上記第２速度は、比較的小さな裸錠又は糖衣錠であっても吸着可能な程度の、第１速度よりも小さい速度（例：第１速度の１／４程度；超低速度）に設定されていればよい。初期速度、第１速度及び第２速度は、実験等により設定される。
Note that the above-mentioned initial speed may be set to a speed at which the drug sorting process can be performed efficiently. If the first speed is set to a speed smaller than the initial speed (e.g., about 1/2 of the initial speed; low speed) to the extent that the suction pad 122c can adsorb the drug when it approaches the drug. good. The second speed is set to a speed lower than the first speed (e.g. about 1/4 of the first speed; ultra-low speed) to the extent that even relatively small plain tablets or sugar-coated tablets can be adsorbed. That's fine. The initial speed, first speed, and second speed are set through experiments or the like.
また、吸着機構１２２ａの下降の停止は、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６（図８参照）が検知することにより行われても構わない。吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６が検知して吸着機構１２２ａが停止したとしても、上記位置ずれが生じている場合には、所定時間内に薬剤を吸着できず、薬剤の吸着に失敗してしまうことがある。この場合であっても、上記のように第１速度から第２速度に変更して吸着機構１２２ａを下降させることにより、薬剤の接触前に薬剤を吸着位置付近に引き寄せるため、吸着機構１２２ａは薬剤の中心付近を押し込むことができる。そのため、薬剤の吸着時に、吸着パッド１２２ｃの薬剤への接触を押込検知部１２６が検知でき、その結果、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａの下降を停止させることができる。
Further, the downward movement of the suction mechanism 122a may be stopped when the push detection section 126 (see FIG. 8) detects contact of the suction pad 122c with the medicine. Even if the push-in detection unit 126 detects the contact of the suction pad 122c with the drug and the suction mechanism 122a stops, if the positional shift occurs, the drug cannot be adsorbed within the predetermined time and the adsorption of the drug is delayed. may fail. Even in this case, by changing the speed from the first speed to the second speed and lowering the suction mechanism 122a as described above, the suction mechanism 122a pulls the medicine near the suction position before it comes into contact with the medicine. You can push in near the center of. Therefore, when the drug is adsorbed, the push detection section 126 can detect the contact of the suction pad 122c with the drug, and as a result, the drug adsorption control section 72 can stop the descent of the adsorption mechanism 122a.
このように、リトライ処理を行う場合に、上記直前速度を第１速度から第２速度へと変更するだけで、上記取出し効率を向上させることができる。従って、画像認識（解析）処理、又はハードウェアの性能に依存し過ぎることなく、上記取出し効率を向上させることができる。
In this way, when performing the retry process, the extraction efficiency can be improved simply by changing the immediately preceding speed from the first speed to the second speed. Therefore, the extraction efficiency can be improved without relying too much on image recognition (analysis) processing or hardware performance.
但し、上記所定範囲における移動速度が第２速度に設定されている場合、薬剤の取出し効率を向上させることができるが、薬剤の取出速度は低下してしまう。そのため、全ての薬剤の取出し効率を向上させるために、全ての薬剤の取出し時に、上記所定範囲において第２速度で吸着機構１２２ａを下降させてしまうと、薬剤仕分装置１の全体的な処理速度が低下しすぎてしまう。つまり、上記所定範囲における移動速度を第２速度に設定した場合、取出時間（ピッキング時間）が増加し、薬剤仕分装置１の全体的な処理時間が増加してしまう可能性がある。
However, if the moving speed in the predetermined range is set to the second speed, the efficiency of taking out the medicine can be improved, but the speed of taking out the medicine will decrease. Therefore, if the suction mechanism 122a is lowered at the second speed within the predetermined range when taking out all the drugs in order to improve the efficiency of taking out all the drugs, the overall processing speed of the drug sorting device 1 will be reduced. It will drop too much. That is, when the moving speed in the predetermined range is set to the second speed, there is a possibility that the picking time (picking time) increases and the overall processing time of the drug sorting device 1 increases.
そこで、本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａが第１収容部１１から薬剤を吸着できなかった回数（薬剤の吸着に失敗した回数）が所定回数に達した場合に、上記直前速度を、第１速度から第２速度に変更する。この場合、吸着の失敗が所定回数続いた場合に移動速度を低下させるため、上記のような比較的小さな薬剤以外の薬剤については、上記所定範囲の移動速度を第１速度としたままで、薬剤の吸着を行うことができる。また、薬剤の大きさに依らず、吸着の失敗が所定回数未満の場合には、上記所定範囲の移動速度を第１速度としたままで、薬剤の吸着を行うことができる。
Therefore, in the present embodiment, when the number of times the adsorption mechanism 122a has failed to adsorb a drug from the first storage section 11 (the number of times it has failed to adsorb a drug) has reached a predetermined number, the drug adsorption control section 72 controls the above-mentioned The immediately preceding speed is changed from the first speed to the second speed. In this case, in order to reduce the movement speed when adsorption failure continues for a predetermined number of times, for drugs other than the relatively small drugs mentioned above, the movement speed of the drug in the predetermined range is kept as the first speed. can be adsorbed. Furthermore, irrespective of the size of the drug, if the adsorption failure occurs less than a predetermined number of times, the drug can be adsorbed while keeping the moving speed in the predetermined range at the first speed.
このように、吸着機構１２２ａにとって取出しにくい薬剤（吸着の失敗が所定回数に達した薬剤）の場合のみ、第２所定位置において第２速度に変更するので、薬剤仕分装置１の全体的な処理時間の増大を抑制しつつ、上記吸着の成功率を高めることができる。
In this way, only in the case of a drug that is difficult for the suction mechanism 122a to take out (drug that has failed to adsorb a predetermined number of times), the speed is changed to the second speed at the second predetermined position, so that the overall processing time of the drug sorting device 1 is reduced. It is possible to increase the success rate of the adsorption while suppressing an increase in .
なお、上記所定回数は、この点を考慮して実験等により設定されればよい。例えば、薬剤載置台１３３ａにおいて薬剤を吸着する場合の上記所定回数は、３回に設定されている。つまり、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を３回吸着できなかった場合、第２所定位置において直前速度を第２速度に変更する。その後、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着できなかった回数（薬剤非吸着回数）が上限回数（例：９回）に達すると、吸着対象の薬剤に対する吸着処理を停止する。
Note that the predetermined number of times may be set by experiment or the like with this point in mind. For example, the predetermined number of times when a drug is adsorbed on the drug mounting table 133a is set to three times. That is, if the drug adsorption control unit 72 fails to adsorb the drug three times, it changes the immediately preceding speed to the second speed at the second predetermined position. Thereafter, when the number of times the drug could not be adsorbed (the number of times the drug was not adsorbed) reaches the upper limit (eg, 9 times), the drug adsorption control unit 72 stops the adsorption process for the drug to be adsorbed.
一方、例えば、第１収容部１１、第２収容部１４（仕分カップ１４１）及び待機トレイ１５の場合の上記所定回数は、５回に設定されている。この場合、薬剤吸着制御部７２は、薬剤非吸着回数が５回に達すると、上記直前速度を第２速度に変更する。薬剤吸着制御部７２は、第２速度で薬剤を吸着できなかった場合には、上記直前速度を再度第１速度に変更する。つまり、吸着機構１２２ａは、第１所定位置から薬剤まで、第１速度で移動する。その後、再度薬剤を５回吸着できなかった場合には、上記直前速度を第２速度に変更する。つまりこの場合、薬剤吸着制御部７２は、薬剤が吸着できなかった場合、５回に１回の割合で、第２速度での吸着処理を実行する。
On the other hand, for example, the predetermined number of times in the case of the first storage section 11, the second storage section 14 (sorting cup 141), and the standby tray 15 is set to five times. In this case, when the number of drug non-adsorption times reaches 5, the drug adsorption control unit 72 changes the above-mentioned immediately preceding speed to the second speed. If the drug cannot be adsorbed at the second speed, the drug adsorption control unit 72 changes the previous speed to the first speed again. That is, the adsorption mechanism 122a moves at the first speed from the first predetermined position to the medicine. Thereafter, if the drug cannot be adsorbed five times again, the immediately preceding speed is changed to the second speed. That is, in this case, if the drug cannot be adsorbed, the drug adsorption control unit 72 executes the adsorption process at the second speed once every five times.
〔処理例〕
図５は、薬剤吸着制御部７２による薬剤吸着処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、薬剤吸着制御部７２は、薬剤載置台１３３ａへ吸着機構１２２ａを下降させるとき、薬剤非吸着回数（吸着失敗回数）が上限回数（例：９回）以下であるか否かを判定する（Ｓ１）。薬剤非吸着回数が上限回数を超えている場合（Ｓ１でＮＯ）、薬剤吸着制御部７２は、現在吸着対象としている薬剤の吸着処理を中止する。
[Processing example]
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a drug adsorption process by the drug adsorption control unit 72. As shown in FIG. 5, the drug adsorption control unit 72 determines whether the number of times the drug is not adsorbed (the number of failed adsorptions) is less than or equal to the upper limit number (e.g. 9 times) when the adsorption mechanism 122a is lowered to the drug mounting table 133a. (S1). If the number of drug non-adsorption times exceeds the upper limit number of times (NO in S1), the drug adsorption control unit 72 stops the adsorption process for the drug currently being adsorbed.
薬剤吸着制御部７２は、薬剤非吸着回数が上限回数以下である場合（Ｓ１でＹＥＳ）、薬剤非吸着回数が所定回数（例：３回）以上であるか否かを判定する。薬剤非吸着回数が所定回数に達している場合（Ｓ２でＹＥＳ）、薬剤吸着制御部７２は、初期位置から第１所定位置まで、初期速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ３）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第１所定位置において、初期速度を第１速度（＜初期速度）に変更し、第１所定位置から第２所定位置まで、吸引処理を実行しつつ、第１速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ４）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第２所定位置において、上記直前速度を、第１速度から第２速度（＜第２速度）へと変更し、第２所定位置から吸着対象の薬剤まで、吸引処理を実行しつつ、第２速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ５）。
When the number of times of drug non-adsorption is less than or equal to the upper limit number of times (YES in S1), the drug adsorption control unit 72 determines whether the number of times of drug non-adsorption is equal to or greater than a predetermined number of times (eg, three times). When the number of drug non-adsorption times has reached the predetermined number (YES in S2), the drug adsorption control unit 72 lowers the adsorption mechanism 122a at an initial speed from the initial position to the first predetermined position (S3). Thereafter, the drug adsorption control unit 72 changes the initial speed to the first speed (<initial speed) at the first predetermined position, and while performing the suction process from the first predetermined position to the second predetermined position, The suction mechanism 122a is lowered at a high speed (S4). Thereafter, the drug adsorption control unit 72 changes the immediately preceding speed from the first speed to the second speed (<second speed) at the second predetermined position, and suctions from the second predetermined position to the drug to be adsorbed. While executing the process, the suction mechanism 122a is lowered at the second speed (S5).
一方、薬剤非吸着回数が所定回数に達していない場合（Ｓ２でＮＯ）、初期位置から第１所定位置まで、初期速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ６）。その後、薬剤吸着制御部７２は、第１所定位置において、初期速度を第１速度に変更し、第１所定位置から吸着対象の薬剤まで、吸引処理を実行しつつ、第１速度で吸着機構１２２ａを下降させる（Ｓ７）。つまりこの場合、上記直前速度は第１速度である。
On the other hand, if the number of drug non-adsorption times has not reached the predetermined number (NO in S2), the adsorption mechanism 122a is lowered at the initial speed from the initial position to the first predetermined position (S6). Thereafter, the drug adsorption control unit 72 changes the initial speed to the first speed at the first predetermined position, and while performing the suction process from the first predetermined position to the drug to be adsorbed, the adsorption mechanism 12a at the first speed. is lowered (S7). That is, in this case, the immediately preceding speed is the first speed.
なお、第１収容部１１等の場合には、上述の通り、薬剤非吸着回数が所定回数（例：５回）に達したときのみ、Ｓ３～Ｓ５の処理を行う。つまりこの場合、Ｓ１の処理は行われず、薬剤吸着制御部７２は、Ｓ２で薬剤非吸着回数が所定回数（例：５回）であると判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）、Ｓ３の処理に移行すると共に、薬剤非吸着回数をリセットする。一方、薬剤非吸着回数が所定回数に達していないと判定した場合（Ｓ２でＮＯ）（例：薬剤非吸着回数が１～４回の場合）、Ｓ４の処理に移行する。
Note that in the case of the first storage section 11, etc., as described above, the processes of S3 to S5 are performed only when the number of drug non-adsorption times reaches a predetermined number (eg, 5 times). In other words, in this case, the process in S1 is not performed, and if the drug adsorption control unit 72 determines in S2 that the number of times the drug is not adsorbed is a predetermined number (for example, 5 times) (YES in S2), the process proceeds to S3. At the same time, the drug non-adsorption count is reset. On the other hand, if it is determined that the number of drug non-adsorption times has not reached the predetermined number (NO in S2) (for example, if the number of drug non-adsorption times is 1 to 4), the process moves to S4.
Ｓ５又はＳ７の処理後、薬剤吸着制御部７２は、薬剤を吸着したか否かを判定する（Ｓ８）。薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着したと判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）、搬送制御部６１は、次処理位置へ薬剤を搬送する（Ｓ９）。一方、薬剤吸着制御部７２が薬剤を吸着していないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）、Ｓ１（又はＳ２）の処理に戻る。
After the processing in S5 or S7, the drug adsorption control unit 72 determines whether the drug has been adsorbed (S8). If the drug adsorption control unit 72 determines that the drug has been adsorbed (YES in S8), the transport control unit 61 transports the drug to the next processing position (S9). On the other hand, if the drug adsorption control unit 72 determines that no drug is adsorbed (NO in S6), the process returns to S1 (or S2).
〔変形例１〕
本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、上記再接近時の吸着機構１２２ａの移動速度を、初期速度から第１速度へと変更し、さらに第１速度から第２速度へと変更している。これに限らず、薬剤吸着制御部７２は、上記再接近時の吸着機構１２２ａの移動速度を、例えば、所定範囲において初期速度から第２速度に変更しても構わない。つまり、上記直前速度が第２速度、上記前段速度が初期速度であっても構わない。
[Modification 1]
In this embodiment, the drug adsorption control unit 72 changes the moving speed of the adsorption mechanism 122a at the time of re-approaching from the initial speed to the first speed, and further from the first speed to the second speed. . However, the present invention is not limited to this, and the drug adsorption control unit 72 may change the moving speed of the adsorption mechanism 122a at the time of re-approaching, for example, from the initial speed to the second speed within a predetermined range. In other words, the immediately preceding speed may be the second speed, and the preceding speed may be the initial speed.
〔変形例２〕
上記直前速度を第１速度から第２速度に変更する条件としては、薬剤非吸着回数ではなく、以下のような条件であっても構わない。
[Modification 2]
The conditions for changing the above-mentioned immediately preceding speed from the first speed to the second speed may be the following conditions instead of the number of drug non-adsorption times.
例えば、第２カメラ１２１が撮像した画像に対する画像認識の結果に基づき、薬剤の像が所定の大きさよりも小さいと判定した場合に、上記所定範囲において第２速度への変更を行っても構わない。また、吸着失敗の可能性が高い薬剤の画像を特定しておき（例：過去に第２カメラ１２１が撮像した薬剤の画像と、薬剤の吸着可否の結果とを入力として、機械学習を行うことで特定）、当該画像との一致度が高い画像を第２カメラ１２１が取得した場合に、上記所定範囲において第２速度への変更を行っても構わない。
For example, if it is determined that the drug image is smaller than a predetermined size based on the result of image recognition for the image captured by the second camera 121, the speed may be changed to the second speed within the predetermined range. . In addition, it is possible to identify images of drugs that have a high possibility of adsorption failure (for example, perform machine learning using the images of drugs previously captured by the second camera 121 and the results of whether or not the drug can be adsorbed). When the second camera 121 acquires an image that has a high degree of coincidence with the image (specified by ), the speed may be changed to the second speed within the predetermined range.
この場合、比較的小さな薬剤については、リトライ処理が発生する可能性があるものとして、第２速度への変更を行うことができる。
In this case, for a relatively small drug, the speed can be changed to the second speed on the assumption that retry processing may occur.
［実施形態２］
本実施形態では、主として図６及び図７を用いて、薬剤の取出し効率を向上させるための構成について説明する。
[Embodiment 2]
In this embodiment, a configuration for improving the drug extraction efficiency will be described mainly using FIGS. 6 and 7.
図６は、本実施形態の吸着機構１２２ａの一例を示す図である。なお、実施形態１と同様、薬剤を収容する収容部が第１収容部１１であるものとして説明する。
FIG. 6 is a diagram showing an example of the suction mechanism 122a of this embodiment. Note that, as in Embodiment 1, the description will be made assuming that the first storage section 11 is the storage section that stores the medicine.
本実施形態の吸着機構１２２ａは、図６の６００１～６００３に示すように、空気管１２２ｂ、吸着パッド１２２ｃ、ベース部１２２ｄ、ベース支持部１２２ｅ、スペーサ１２２ｆ、ばね１２２ｇ、ねじ１２２ｈ及びスライド部１２２ｉを備える。
As shown in 6001 to 6003 in FIG. 6, the suction mechanism 122a of this embodiment includes an air pipe 122b, a suction pad 122c, a base portion 122d, a base support portion 122e, a spacer 122f, a spring 122g, a screw 122h, and a slide portion 122i. Be prepared.
空気管１２２ｂは、図６の６００１に示すように、真空ポンプ（吸着ポンプ）（不図示）によって、薬剤を吸着するための吸着パッド１２２ｃ（吸着部）から吸引した空気（外気）を通過させる中空部である。これにより、吸着パッド１２２ｃにおいて、接触した吸着対象の薬剤を吸着できる。また、空気管１２２ｂは、吸着機構１２２ａの移動方向（下降方向）に延伸し、その先端において吸着パッド１２２ｃと接続されている。
As shown at 6001 in FIG. 6, the air pipe 122b is a hollow pipe through which air (outside air) sucked from the suction pad 122c (adsorption part) for adsorbing medicine by a vacuum pump (adsorption pump) (not shown) passes through. Department. Thereby, the adsorption target drug that comes into contact with the adsorption pad 122c can be adsorbed. Further, the air pipe 122b extends in the moving direction (downward direction) of the suction mechanism 122a, and is connected to the suction pad 122c at its tip.
ベース部１２２ｄは、空気管１２２ｂに接続されると共に、スライド部１２２ｉに支持される部材である。つまり、ベース部１２２ｄは、空気管１２２ｂをスライド部１２２ｉに支持するための部材である。
The base portion 122d is a member that is connected to the air pipe 122b and supported by the slide portion 122i. In other words, the base portion 122d is a member for supporting the air pipe 122b on the slide portion 122i.
スライド部１２２ｉは、吸着パッド１２２ｃが薬剤に対して接近するように吸着パッド１２２ｃを移動させる移動機構である。具体的には、スライド部１２２ｉは、吸着機構１２２ａ（少なくとも空気管１２２ｂ）を、吸着機構１２２ａを収容可能な筐体と第１収容部１１との間において移動させる部材（ｚ軸方向に沿って移動させる部材）である。スライド部１２２ｉは、図６の６００３に示すように、ねじ１２２ｈによってベース部１２２ｄに接続されている。なお、スライド部１２２ｉは、ｚ軸方向（例：空気管１２２ｂを第１収容部１１へと移動させる移動方向）に延伸して設けられたレール（不図示）に、スライド可能に嵌合されている。
The slide portion 122i is a moving mechanism that moves the suction pad 122c so that the suction pad 122c approaches the medicine. Specifically, the slide part 122i is a member (along the z-axis direction) that moves the suction mechanism 122a (at least the air pipe 122b) between the first housing part 11 and the casing that can accommodate the suction mechanism 122a. (a member to be moved). The slide portion 122i is connected to the base portion 122d by a screw 122h, as shown at 6003 in FIG. Note that the slide portion 122i is slidably fitted into a rail (not shown) extending in the z-axis direction (e.g., the direction of movement in which the air pipe 122b is moved to the first housing portion 11). There is.
ベース支持部１２２ｅは、図６の６００２及び６００３に示すように、ベース部１２２ｄを支持するものであり、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとの間に設けられる。ベース部１２２ｄ及びベース支持部１２２ｅには、互いに対向する位置に、ねじ１２２ｈが貫通可能な貫通孔が設けられている。貫通孔にねじ１２２ｈを通し、スライド部１２２ｉに設けられたねじ受部１２２ｉａにねじ１２２ｈが締め込まれ、ねじ受部１２２ｉａに固定されることにより、空気管１２２ｂは、ベース部１２２ｄを介してスライド部１２２ｉに支持される。つまり、ねじ１２２ｈは、ベース部材１２２ｈを介して空気管１２２ｂをスライド部１２２ｉに支持させるための部材である。
The base support part 122e supports the base part 122d, as shown at 6002 and 6003 in FIG. 6, and is provided between the base part 122d and the slide part 122i. The base portion 122d and the base support portion 122e are provided with through holes through which screws 122h can pass, at positions facing each other. The screw 122h is passed through the through hole, and the screw 122h is tightened into the screw receiving part 122ia provided on the sliding part 122i, and is fixed to the screw receiving part 122ia, so that the air pipe 122b slides through the base part 122d. It is supported by the section 122i. That is, the screw 122h is a member for supporting the air pipe 122b on the slide portion 122i via the base member 122h.
ベース部１２２ｄの内部には、スペーサ１２２ｆが設けられている。スペーサ１２２ｆは、ベース部１２２ｄを、スペーサ１２２ｆ（自部材）の軸方向に沿って移動させることが可能なものである。スペーサ１２２ｆは中空部材であって、ねじ１２２ｈが挿入される上記貫通孔としても機能する。
A spacer 122f is provided inside the base portion 122d. The spacer 122f is capable of moving the base portion 122d along the axial direction of the spacer 122f (its own member). The spacer 122f is a hollow member and also functions as the above-mentioned through hole into which the screw 122h is inserted.
図６の６００３に示すように、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとの間には、ベース部１２２ｄが移動可能な可動域（間隙）ＭＡｒが形成されている。可動域ＭＡｒは、スペーサ１２２ｆがベース部１２２ｄの内部からベース支持部１２２ｅまで延伸している（ベース部１２２ｄの内部から延伸したスペーサ１２２ｆがベース支持部１２２ｅに当接する）ことにより形成される。
As shown at 6003 in FIG. 6, a movable range (gap) MAr in which the base portion 122d can move is formed between the base portion 122d and the base support portion 122e. The range of motion MAr is formed by the spacer 122f extending from the inside of the base portion 122d to the base support portion 122e (the spacer 122f extending from the inside of the base portion 122d comes into contact with the base support portion 122e).
これにより、ベース部１２２ｄ（つまり空気管１２２ｂ）は、ベース支持部１２２ｅ（つまりスライド部１２２ｉ）に対してｙ方向に移動可能となる。
Thereby, the base portion 122d (that is, the air pipe 122b) is movable in the y direction with respect to the base support portion 122e (that is, the sliding portion 122i).
また、スペーサ１２２ｆとねじ１２２ｈとの間には、スペーサ１２２ｆの内部で、スペーサ１２２ｆの径方向にねじ１２２ｈが移動できる程度の間隙が形成されている。つまり、スペーサ１２２ｆの内径は、ねじ１２２ｈの、スペーサ１２２ｆの内部に差し込まれる軸部の外形よりも大きい。上記間隙が形成されていることにより、ベース部１２２ｄ（つまり）空気管１２２ｂは、ｙ方向だけでなく、ｘ方向にも移動することが可能となる。つまり、空気管１２２ｂは、スライド部１２２ｉに対してｘ方向に移動することが可能となる。
Further, a gap is formed between the spacer 122f and the screw 122h to the extent that the screw 122h can move in the radial direction of the spacer 122f inside the spacer 122f. In other words, the inner diameter of the spacer 122f is larger than the outer diameter of the shaft portion of the screw 122h that is inserted into the spacer 122f. By forming the above gap, the base portion 122d (that is, the air pipe 122b) can move not only in the y direction but also in the x direction. In other words, the air pipe 122b can move in the x direction relative to the slide portion 122i.
空気管１２２ｂの先端部に設けられた吸着パッド１２２ｃへの物体（例：薬剤）の接触により、吸着パッド１２２ｃには外力が与えられる。可動域ＭＡｒ及び上記間隙が形成されているため、空気管１２２ｂは、吸着パッド１２２ｃに外力が与えられたときに、前記移動方向（ｚ軸方向）とは異なる方向に移動可能となる。
When an object (eg, a drug) comes into contact with the suction pad 122c provided at the tip of the air pipe 122b, an external force is applied to the suction pad 122c. Since the movable range MAr and the gap are formed, the air pipe 122b can move in a direction different from the movement direction (z-axis direction) when an external force is applied to the suction pad 122c.
可動域ＭＡｒには、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとに接続されたばね１２２ｇ（弾性部材）が設けられている。これにより、上記外力を受けて空気管１２２ｂ（つまりベース部１２２ｄ）が移動させられた場合であっても、上記外力を受けなくなったときにベース部１２２ｄ（つまり空気管１２２ｂ）を元の位置（図６の６００３の位置）に戻すことができる。つまり、可動域ＭＡｒにばね１２２ｇを設けることにより、上記外力の大きさに応じて空気管１２２ｂを移動させることができる。
A spring 122g (elastic member) connected to the base portion 122d and the base support portion 122e is provided in the movable range MAr. As a result, even if the air pipe 122b (that is, the base portion 122d) is moved by receiving the external force, the base portion 122d (that is, the air pipe 122b) is returned to its original position ( 6003 in FIG. 6). That is, by providing the spring 122g in the movable range MAr, the air pipe 122b can be moved according to the magnitude of the external force.
なお、本実施形態では、ばね１２２ｇは、ベース部１２２ｄ及びベース支持部１２２ｅの、互いに対向する表面の４隅近傍のそれぞれに４つに設けられている。これにより、空気管１２２ｂを上記外力の大きさに応じて移動させやすくなる。但し、ばね１２２ｇは、上記外力の大きさにより空気管１２２ｂを移動可能なように設けられればよく、その配置位置及び個数は任意に設定できる。上記外力の大きさにより空気管１２２ｂを移動可能とする弾性部材であれば、ばね１２２ｇに限られない。
In this embodiment, four springs 122g are provided near the four corners of the opposing surfaces of the base portion 122d and the base support portion 122e. This makes it easier to move the air pipe 122b according to the magnitude of the external force. However, the spring 122g may be provided so as to be able to move the air pipe 122b depending on the magnitude of the external force, and its arrangement position and number can be set arbitrarily. The spring 122g is not limited to any elastic member that allows the air pipe 122b to move depending on the magnitude of the external force.
このように本実施形態では、吸着機構１２２ａは、ベース部１２２ｄと、スペーサ１２２ｆと、ばね１２２ｇとにより、吸着パッド１２２ｃが移動して薬剤と接触することによって吸着パッド１２２ｃが受ける反作用により、薬剤との接触時の移動方向とは異なる方向へ吸着パッド１２２ｃが退避することを許容する退避機構を形成する。なお、上記移動方向は、吸着パッド１２２ｃが薬剤に接近する下降方向を指す。
As described above, in the present embodiment, the suction mechanism 122a uses the base portion 122d, the spacer 122f, and the spring 122g to cause the suction pad 122c to move and come into contact with the medicine, which causes the reaction force that the suction pad 122c receives to absorb the medicine. A retraction mechanism is formed that allows the suction pad 122c to retract in a direction different from the direction of movement upon contact with the suction pad 122c. Note that the above moving direction refers to the downward direction in which the suction pad 122c approaches the medicine.
また、本実施形態では、ベース部１２２ｄは、ベース支持部１２２ｅを介してスライド部１２２ｉに支持されているが、これに限らず、スライド部１２２ｉに直接支持されていても構わない。この場合、スペーサ１２２ｆがベース部１２２ｄの内部からスライド部１２２ｉまで延伸する（スペーサ１２２ｆがスライド部１２２ｉと当接する）ことにより、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとの間に可動域ＭＡｒが形成される。また、ばね１２２ｇは、ベース部１２２ｄとスライド部１２２ｉとに接続される。
Further, in this embodiment, the base portion 122d is supported by the slide portion 122i via the base support portion 122e, but the base portion 122d is not limited to this, and may be directly supported by the slide portion 122i. In this case, the spacer 122f extends from the inside of the base portion 122d to the slide portion 122i (the spacer 122f comes into contact with the slide portion 122i), thereby forming a movable range MAr between the base portion 122d and the slide portion 122i. . Further, the spring 122g is connected to the base portion 122d and the slide portion 122i.
なお本実施形態において、吸着機構１２２ａが吸着対象とする薬剤は、主として錠剤であってよい。また、吸着パッド１２２ｃの吸引口の大きさは、例えば直径１ｍｍ以上かつ２．５ｍｍ以下であってよく、好ましくは１．５ｍｍであってよい。一般に、錠剤の厚みの最小値は約１．５ｍｍである。そのため、上記の数値範囲内となるように吸引口の大きさを設計することにより、錠剤が横向きに起立した場合であっても、吸引力の低下を抑制することができるため、横向きに起立した錠剤を吸着できる。錠剤が横向きに起立するとは、錠剤の側部が載置面と対向するように起立する（錠剤の広い面が載置面と対向せず、載置面と略水平となるように起立する）ことを指す。
In this embodiment, the drug to be adsorbed by the adsorption mechanism 122a may mainly be a tablet. Further, the size of the suction port of the suction pad 122c may be, for example, a diameter of 1 mm or more and 2.5 mm or less, and preferably 1.5 mm. Generally, the minimum tablet thickness is about 1.5 mm. Therefore, by designing the size of the suction port so that it falls within the above numerical range, even if the tablet stands up sideways, it is possible to suppress the decrease in suction force. Can absorb tablets. When a tablet stands up horizontally, it stands up so that the side of the tablet faces the placement surface (the wide side of the tablet does not face the placement surface, but stands up so that it is approximately horizontal with the placement surface). refers to something.
〔動作例〕
図７は、本実施形態の吸着機構１２２ａの動作例を説明するための図である。図７の７００１は、可動域ＭＡｒが形成されていない吸着機構１２２ａ（図７の説明においては吸着機構１２２ａ１と称する）の動作例を示す。吸着機構１２２ａ１では、ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅ（つまりスライド部１２２ｉ）とがねじ１２２ｈによって直接固定されている。つまり、吸着機構１２２ａ１は、吸着パッド１２２ｃに物体が接触しても、前記移動方向（ｚ軸方向）とは異なる方向に移動することは無い。一方、図７の７００２は、本実施形態の吸着機構１２２ａ（可動域ＭＡｒが形成された吸着機構１２２ａ。図７の説明においては吸着機構１２２ａ２と称する）の動作例を示す。
[Operation example]
FIG. 7 is a diagram for explaining an example of the operation of the suction mechanism 122a of this embodiment. 7001 in FIG. 7 shows an example of the operation of the suction mechanism 122a (referred to as suction mechanism 122a1 in the description of FIG. 7) in which the movable range MAr is not formed. In the suction mechanism 122a1, the base portion 122d and the base support portion 122e (that is, the slide portion 122i) are directly fixed by a screw 122h. In other words, even if an object comes into contact with the suction pad 122c, the suction mechanism 122a1 does not move in a direction different from the movement direction (z-axis direction). On the other hand, 7002 in FIG. 7 shows an operation example of the suction mechanism 122a (the suction mechanism 122a in which the movable range MAr is formed; referred to as the suction mechanism 122a2 in the description of FIG. 7) of this embodiment.
図７の７００１に示すように、吸着機構１２２ａ１を第１収容部１１へ移動（下降）させ、吸着パッド１２２ｃが薬剤Ｍに接触したとする。薬剤Ｍの中央付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａ１の下降を停止させることができる。
As shown in 7001 in FIG. 7, it is assumed that the suction mechanism 122a1 is moved (lowered) to the first storage section 11 and the suction pad 122c comes into contact with the medicine M. When the suction pad 122c comes into contact with the vicinity of the center of the medicine M, the control section 60a can stop the descent of the suction mechanism 122a1.
制御部６０ａは、例えば空気管１２２ｂを通る空気の流量を監視しながら、吸着機構１２２ａ１を下降させる。実施形態１で述べたように、制御部６０ａは、薬剤Ｍの中央付近に吸着パッド１２２ｃが接触し、流量が所定量以下となったときに、薬剤を吸着したと判定する。また、制御部６０ａは、薬剤Ｍに吸着パッド１２２ｃが接触し、後述の押込検知部１２６（図８参照）が、搬送・仕分ユニット１２側（前記筐体側）への吸着機構１２２ａ１の押込みを検知したときに、吸着機構１２２ａ１の下降を停止させる。なお、吸着機構１２２ａ２においても同様である。
The control unit 60a lowers the adsorption mechanism 122a1 while monitoring the flow rate of air passing through the air pipe 122b, for example. As described in the first embodiment, the control unit 60a determines that the medicine has been adsorbed when the suction pad 122c comes into contact with the vicinity of the center of the medicine M and the flow rate becomes equal to or less than a predetermined amount. In addition, the control unit 60a detects that the suction pad 122c comes into contact with the medicine M, and the push-in detection unit 126 (see FIG. 8), which will be described later, pushes the suction mechanism 122a1 toward the transport/sorting unit 12 side (the housing side). At this time, the lowering of the suction mechanism 122a1 is stopped. Note that the same applies to the suction mechanism 122a2.
図７の７００１に示すように、薬剤Ｍの端部付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、吸着パッド１２２ｃの吸引口が薬剤Ｍで塞がれないため、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍを吸着することができない。また、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍの端部付近を押下しながら下降していくため、吸着パッド１２２ｃに対して斜め方向の力が印加されることになる。そのため、薬剤Ｍに接触しても、吸着パッド１２２ｃに対して発生した水平方向成分の力の分、吸着機構１２２ａ１が十分に押戻らずに、押込検知部１２６が前記押込みを検知できない。その結果、吸着機構１２２ａ１の下降により、吸着機構１２２ａ１が薬剤Ｍの端部付近を押下し続けることにより、薬剤Ｍは弾き飛ばされてしまう可能性がある。
As shown in 7001 in FIG. 7, when the suction pad 122c comes into contact with the vicinity of the end of the medicine M, the suction port of the suction pad 122c is not blocked by the medicine M, so the suction mechanism 122a1 removes the medicine M. Cannot be absorbed. Moreover, since the suction mechanism 122a1 descends while pressing down the vicinity of the end of the medicine M, a diagonal force is applied to the suction pad 122c. Therefore, even if it comes into contact with the medicine M, the suction mechanism 122a1 is not pushed back sufficiently by the horizontal component force generated against the suction pad 122c, and the push-in detection section 126 cannot detect the push-in. As a result, as the suction mechanism 122a1 continues to press down near the end of the medicine M due to the descent of the suction mechanism 122a1, the medicine M may be thrown away.
本実施形態の吸着機構１２２ａ２では、空気管１２２ｂは、吸着パッド１２２ｃに上記外力が印加されたときに、吸着機構１２２ａ２の第１収容部１１への移動方向とは異なる方向（例：水平方向）に移動する。そのため、吸着機構１２２ａ２が薬剤Ｍの端部付近に接触し、薬剤Ｍを吸着できず、かつ押込検知部１２６による前記押込みを検知できずに吸着機構１２２ａ２が下降し続けた場合であっても、吸着パッド１２２ｃは、ベース部１２２ｄを支点として、薬剤Ｍと反対側の方向へと移動する。換言すれば、吸着機構１２２ａ２の下降により薬剤Ｍに印加される力は、薬剤Ｍと反対側の方向に逃げる。
In the suction mechanism 122a2 of this embodiment, the air pipe 122b moves in a direction different from the direction of movement of the suction mechanism 122a2 toward the first accommodating portion 11 (e.g. horizontal direction) when the external force is applied to the suction pad 122c. Move to. Therefore, even if the suction mechanism 122a2 comes into contact with the vicinity of the end of the medicine M and cannot adsorb the medicine M, and the suction mechanism 122a2 continues to descend without being able to detect the pushing by the push detection section 126, The suction pad 122c moves in the direction opposite to the medicine M, using the base portion 122d as a fulcrum. In other words, the force applied to the medicine M by lowering the adsorption mechanism 122a2 escapes in the direction opposite to the medicine M.
従って、吸着機構１２２ａ２によって押下され続けることにより、薬剤Ｍが弾き飛ばされてしまうことを抑制できる。つまり、薬剤Ｍの取出し効率を向上させることができる。但し、薬剤Ｍが弾き飛ばされることを考慮しなければ、吸着機構１２２ａとして、吸着機構１２２ａ１が採用されても構わない。
Therefore, it is possible to prevent the medicine M from being blown away by being continuously pressed down by the adsorption mechanism 122a2. In other words, the efficiency of taking out the medicine M can be improved. However, unless consideration is given to the medicine M being blown away, the adsorption mechanism 122a1 may be employed as the adsorption mechanism 122a.
なお、吸着パッド１２２ｃは、吸着機構１２２ａ２が薬剤Ｍの端部付近を押下したときに薬剤Ｍが弾き飛ばされない程度に（例：数ｍｍ程度）、水平方向に移動できればよい。そのため、可動域ＭＡｒの幅（ベース部１２２ｄとベース支持部１２２ｅとの間隙）、及びスペーサ１２２ｆとねじ１２２ｈとの間に形成される間隙も、当該水平方向の移動を実現できる程度の大きさであればよい。
Note that the suction pad 122c only needs to be able to move in the horizontal direction to such an extent that the medicine M is not thrown off when the suction mechanism 122a2 presses down the vicinity of the end of the medicine M (for example, about several mm). Therefore, the width of the range of motion MAr (the gap between the base part 122d and the base support part 122e) and the gap formed between the spacer 122f and the screw 122h are also large enough to realize the horizontal movement. Good to have.
なお、上述したように、制御部６０ａは、薬剤を吸着したと判定したときに、吸着機構１２２ａの下降を停止させても構わない。この場合であっても、図７の７００１に示すように、吸着機構１２２ａ１は、薬剤Ｍの端部付近に吸着パッド１２２ｃが接触した場合には、薬剤Ｍを吸着することができず下降し続けてしまうため、薬剤Ｍは弾き飛ばされてしまう可能性がある。一方、本実施形態の吸着機構１２２ａ２では、吸着パッド１２２ｃが薬剤Ｍの端部付近に接触したときに、ベース部１２２ｄを支点として、薬剤Ｍと反対側の方向へと移動する。そのためこの場合も、薬剤の吸着ができずとも、薬剤Ｍが弾き飛ばされてしまうことを抑制できる。
Note that, as described above, the control unit 60a may stop the lowering of the adsorption mechanism 122a when determining that the drug has been adsorbed. Even in this case, as shown in 7001 in FIG. 7, when the suction pad 122c comes into contact with the vicinity of the end of the medicine M, the suction mechanism 122a1 cannot adsorb the medicine M and continues to descend. Therefore, there is a possibility that the medicine M will be blown away. On the other hand, in the suction mechanism 122a2 of this embodiment, when the suction pad 122c comes into contact with the vicinity of the end of the medicine M, it moves in the direction opposite to the medicine M using the base part 122d as a fulcrum. Therefore, in this case as well, even if the medicine cannot be adsorbed, it is possible to prevent the medicine M from being blown away.
［実施形態３］
本実施形態では、主として図１、図８及び図９を用いて、薬剤仕分処理の停止を抑制するための構成について説明する。
[Embodiment 3]
In this embodiment, a configuration for suppressing stoppage of drug sorting processing will be described mainly using FIGS. 1, 8, and 9.
上述したように、薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容できない薬剤を仮置きする待機トレイ１５を備える。また、搬送・仕分ユニット１２は、判別部６４による判別結果、又は第２収容部１４における薬剤の収容状況に基づき、薬剤を第２収容部１４（仕分カップ１４１）又は待機トレイ１５へ収容する。例えば、薬剤の種類が判別された場合、当該薬剤は、仕分カップ１４１に収容される。一方、推定薬剤であると判定された場合、又は、薬剤の種類が判別されたが、当該種類の薬剤を収容する仕分カップ１４１に、予め設定された上限数量の薬剤が収容され、かつ仕分カップ１４１に空きがない場合、当該薬剤は、待機トレイ１５に収容される。推定薬剤については、仕分カップ１４１に収容されても構わない。
As described above, the medicine sorting device 1 includes the standby tray 15 on which medicines that cannot be stored in the second storage section 14 are temporarily placed. Further, the transport/sorting unit 12 stores the medicine in the second storage section 14 (sorting cup 141) or the standby tray 15 based on the determination result by the determination section 64 or the storage status of the medicine in the second storage section 14. For example, when the type of medicine is determined, the medicine is stored in the sorting cup 141. On the other hand, if it is determined that the drug is a presumed drug, or if the type of drug has been determined, the sorting cup 141 that accommodates the drug of the type contains a preset upper limit of the drug, and the sorting cup If there is no space in the tray 141, the medicine is stored in the standby tray 15. The estimated medicine may be stored in the sorting cup 141.
このように、待機トレイ１５にも薬剤が収容されるが、待機トレイ１５が満杯となっている状態において、さらに薬剤を収容しようとした場合、吸着機構１２２ａにおける吸引停止による薬剤のリリースに失敗する。この「薬剤リリース失敗エラー」が発生した場合、制御部６０ａは、薬剤仕分装置１による処理を停止してしまう。
In this way, medicine is also stored in the standby tray 15, but if an attempt is made to store more medicine in a state where the standby tray 15 is full, the release of the medicine will fail due to the suction stop in the suction mechanism 122a. . When this "drug release failure error" occurs, the control unit 60a stops the processing by the drug sorting device 1.
薬剤仕分装置１は、夜中に無人で稼働させることが多い。そのため、薬剤仕分装置１には、待機トレイ１５の満杯状態を契機として、薬剤仕分装置１が停止してしまうことを回避し、第１収容部１１に収容された薬剤の全てが仕分けされることが要求されている。
The drug sorting device 1 is often operated unattended during the night. Therefore, the medicine sorting device 1 avoids stopping the medicine sorting device 1 when the standby tray 15 is full, and sorts all the medicines stored in the first storage section 11. is required.
ここで、制御部６０ａは、第１収容部１１に収容された薬剤の仕分けが完了した後に、待機トレイ１５に薬剤が収容されていると判定した場合、仕分カップ１４１の薬剤を自動分包した後、続けて待機トレイ１５の薬剤を仕分けることも可能である。この仕様に設定されている場合、待機トレイ１５が満杯になったことを検出できれば、仕分カップ１４１の薬剤を自動分包した後に、待機トレイ１５の薬剤の仕分けを再開できる。
Here, if it is determined that the medicines are stored in the standby tray 15 after the sorting of the medicines stored in the first storage part 11 is completed, the control unit 60a automatically divides the medicines in the sorting cup 141. After that, it is also possible to continue sorting the medicines on the standby tray 15. When this specification is set, if it is detected that the standby tray 15 is full, the sorting of the drugs in the standby tray 15 can be resumed after the drugs in the sorting cup 141 are automatically packaged.
本実施形態の分包機構６は、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態である場合に、第２収容部１４に仕分けられた薬剤を分包する。つまり、待機トレイ１５における薬剤の収容状況に応じて分包処理を実行できる。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
The packaging mechanism 6 of this embodiment packages the medicines sorted into the second storage section 14 when the standby tray 15 is full of medicines. In other words, the packaging process can be performed depending on the storage status of medicines in the standby tray 15. Therefore, all the medicines accommodated in the first storage section 11 can be sorted without stopping the medicine sorting device 1.
このような分包処理を実現する手法としては、例えば、（１）押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理と、（２）薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理と、が挙げられる。
Techniques for realizing such a packaging process include, for example, (1) a process for determining the full state of the standby tray 15 using the push detection unit 126, and (2) a process for determining the full state of the standby tray 15 by counting medicines. , can be mentioned.
〔押込検知部を利用した待機トレイの満杯状態判定処理〕
ここでは、押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。まず、本処理を説明する前提として、押込検知部１２６の動作例について説明する。図８は、押込検知部１２６の動作例を説明するための図である。
[Determination process of full status of standby tray using push detection unit]
Here, details of the process of determining the full state of the standby tray 15 using the push detection section 126 will be described. First, as a premise for explaining this process, an example of the operation of the push detection section 126 will be explained. FIG. 8 is a diagram for explaining an example of the operation of the push-in detection section 126.
＜押込検知部＞
図８の８００１に示すように、前記筐体に取り付けられた少なくとも第２カメラ１２１及び吸着・シャッター機構１２２を備える薬剤搬送機構１２０（図８の８００３、図１５参照）は、押込検知部１２６を備える。押込検知部１２６は、薬剤搬送機構１２０から台座１９の方向へ吸着機構１２２ａを延伸させるときの延伸方向とは逆方向に、吸着機構１２２ａが押し込まれたことを検知するものである。換言すれば、押込検知部１２６は、搬送・仕分ユニット１２（具体的には吸着機構１２２ａ）の先端部の、搬送・仕分ユニット１２側への押込みを検知するものである。本実施形態では、押込検知部１２６は略Ｃ型形状であり、その内側にそれぞれが対向するように、光源１２６ａ及びセンサ１２６ｂが設けられている。押込検知部１２６は、吸着機構１２２ａの上方に、かつ、吸着機構１２２ａがその内側を通過可能なように設けられている。
<Press detection section>
As shown at 8001 in FIG. 8, the drug transport mechanism 120 (see 8003 in FIG. 8, FIG. 15), which includes at least the second camera 121 and the suction/shutter mechanism 122 attached to the housing, detects the push detection section 126. Be prepared. The push-in detection unit 126 detects that the suction mechanism 122a is pushed in the direction opposite to the stretching direction when the suction mechanism 122a is stretched from the drug transport mechanism 120 toward the pedestal 19. In other words, the push-in detection section 126 detects the pushing of the tip of the transport/sort unit 12 (specifically, the suction mechanism 122a) toward the transport/sort unit 12 side. In this embodiment, the push-in detection section 126 has a substantially C-shape, and a light source 126a and a sensor 126b are provided inside thereof so as to face each other. The push detection section 126 is provided above the suction mechanism 122a so that the suction mechanism 122a can pass through the inside thereof.
押込検知部１２６は、図８の８００１に示すように、吸着機構１２２ａの延伸動作に連動して移動する。図８の８００２に示すように、吸着パッド１２２ｃが物体に接触すると、薬剤搬送機構１２０に設けられたばね（不図示）の力によって、吸着機構１２２ａは押し上げられる。その結果、センサ１２６ｂは光源１２６ａから出射された光を受光できなくなる。制御部６０ａ（例：仕分制御部６２）は、センサ１２６ｂが受光できなくなったときに、吸着機構１２２ａの先端部が物体に接触したと判定する。
The push detection unit 126 moves in conjunction with the stretching operation of the suction mechanism 122a, as shown at 8001 in FIG. As shown at 8002 in FIG. 8, when the suction pad 122c comes into contact with an object, the suction mechanism 122a is pushed up by the force of a spring (not shown) provided in the drug delivery mechanism 120. As a result, the sensor 126b cannot receive the light emitted from the light source 126a. The control unit 60a (eg, the sorting control unit 62) determines that the tip of the suction mechanism 122a has contacted an object when the sensor 126b can no longer receive light.
仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容する場合、待機トレイ１５と対向する位置において吸着機構１２２ａを所定距離下降させた後、吸着機構１２２ａの下降を停止する。その後、吸引を解除することにより、吸着パッド１２２ｃに吸着している薬剤をリリースする。これにより、待機トレイ１５に薬剤が収容される。所定距離は、実験等により、待機トレイ１５に確実に薬剤を収容でき、かつ待機トレイ１５に衝突しない程度の距離に設定される。
When storing drugs in the standby tray 15, the sorting control unit 62 lowers the suction mechanism 122a a predetermined distance at a position facing the standby tray 15, and then stops the descent of the suction mechanism 122a. Thereafter, by canceling the suction, the drug adsorbed on the suction pad 122c is released. As a result, the medicine is stored in the standby tray 15. The predetermined distance is set through experiments or the like to a distance that allows the medicine to be reliably stored in the standby tray 15 and that does not collide with the standby tray 15.
待機トレイ１５が満杯状態の場合、吸着機構１２２ａを所定距離に達するまで下降させている途中で、待機トレイ１５の最上部に位置する薬剤に吸着パッド１２２ｃが接触する可能性がある。この場合、当該薬剤によって吸着機構１２２ａの下降が妨げられる結果、図８の８００２に示す状態となるため、押込検知部１２６は、吸着機構１２２ａの押込みを検知する。
When the standby tray 15 is full, the suction pad 122c may come into contact with the drug located at the top of the standby tray 15 while the suction mechanism 122a is being lowered to a predetermined distance. In this case, the drug prevents the suction mechanism 122a from descending, resulting in the state shown in 8002 in FIG. 8, so the push-in detection unit 126 detects the push-in of the suction mechanism 122a.
＜処理例＞
図９の９００１は、仕分制御部６２による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の一例を示すフローチャートである。図９の９００１に示すように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、受入領域Ａｒ１から待機トレイ１５へ薬剤を搬送した後（Ｓ１１）、吸着機構１２２ａを所定距離下降させる（Ｓ１２）。
<Processing example>
Reference numeral 9001 in FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the process of determining the full state of the standby tray 15 by the sorting control unit 62. As shown at 9001 in FIG. 9, the sorting control unit 62 transports the medicine from the receiving area Ar1 to the standby tray 15 by controlling the transport/sorting unit 12 (S11), and then lowers the suction mechanism 122a a predetermined distance. (S12).
仕分制御部６２は、吸着機構１２２ａが下降している状態において、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知したか否かを判定する（Ｓ１３）。仕分制御部６２は、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する（Ｓ１４）。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する（Ｓ１５）。つまり、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、仕分カップ１４１に収容された薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、分包機構６を制御することにより、投入された薬剤の所定数量ずつ分包する。分包制御部７１は、全ての仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包が完了するまで、この処理を繰り返し行う。
The sorting control unit 62 determines whether or not the push-in detection unit 126 detects the push-in of the suction mechanism 122a while the suction mechanism 122a is lowered (S13). If the push-in detection unit 126 detects the push-in of the suction mechanism 122a (YES in S13), the sorting control unit 62 determines that the standby tray 15 is full (S14). In response to this determination result, the packaging control unit 71 executes packaging processing for the medicine contained in the sorting cup 141 (S15). In other words, the packaging control unit 71 controls the transport/sorting unit 12 to input the medicine contained in the sorting cup 141 into the medicine input port 17, and controls the packaging mechanism 6 to input the medicine. The drug is packaged in predetermined quantities. The packaging control unit 71 repeatedly performs this process until the medicines contained in all the sorting cups 141 are completely packaged.
一方、仕分制御部６２は、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知しなかった場合（Ｓ１３でＮＯ）、吸着機構１２２ａを所定距離下降させた後、吸着機構１２２ａにおける吸引を停止することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する（Ｓ１６）。
On the other hand, if the push-in detection unit 126 does not detect the push-in of the suction mechanism 122a (NO in S13), the sorting control unit 62 stops the suction in the suction mechanism 122a after lowering the suction mechanism 122a a predetermined distance. Accordingly, the medicine is stored in the standby tray 15 (S16).
このように、仕分制御部６２は、薬剤を待機トレイ１５へ収容するために、薬剤を保持した状態で吸着パッド１２２ｃを待機トレイ１５へ移動させるときに、押込検知部１２６が前記押込みを検知した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そして、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。これにより、待機トレイ１５の薬剤を第２収容部１４に仕分けることが可能となるため、薬剤のリリース失敗に伴う薬剤仕分装置１の処理停止を回避できる。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
In this way, when the sorting control unit 62 moves the suction pad 122c holding the medicine to the standby tray 15 in order to store the medicine in the standby tray 15, the push detection unit 126 detects the push. In this case, the standby tray 15 functions as a state determining unit that determines that the standby tray 15 is full of medicine. When it is determined that the standby tray 15 is full, the packaging control unit 71 controls the packaging mechanism 6 to package the medicine stored in the second storage unit 14 . This makes it possible to sort the medicines on the standby tray 15 into the second accommodating section 14, thereby avoiding processing stoppage of the medicine sorting device 1 due to failure in medicine release. Therefore, all the medicines accommodated in the first storage section 11 can be sorted without stopping the medicine sorting device 1.
また、押込検知部１２６を用いることにより、待機トレイ１５の満杯状態を物理的に判定できる。また、待機トレイ１５に収容される薬剤の大きさ又は積み重なり方によって、待機トレイ１５が満杯の状態になる個数が異なってくる。そのため、後述するように、薬剤計数又は薬剤体積の積算による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の場合、この点を考慮して上限値を設定するが、本処理ではそのような上限値の設定は必要ない。
Further, by using the push-in detection unit 126, it is possible to physically determine whether the standby tray 15 is full. Further, depending on the size of the medicines stored in the standby tray 15 or the way they are piled up, the number of medicines that the standby tray 15 is filled with varies. Therefore, as will be described later, in the process of determining the full state of the standby tray 15 by counting drugs or integrating the drug volume, the upper limit value is set with this point in consideration, but in this process, such an upper limit value is not set. unnecessary.
〔薬剤計数による待機トレイの満杯状態判定処理〕
次に、薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。図９の９００２は、仕分制御部６２による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の別例を示すフローチャートである。
[Determination process of full status of standby tray by drug counting]
Next, details of the process for determining the full state of the standby tray 15 based on drug counting will be described. 9002 in FIG. 9 is a flowchart showing another example of the process of determining the full state of the standby tray 15 by the sorting control unit 62.
図９の９００２に示すように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する（Ｓ２１）。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤を計数する（Ｓ２２）。仕分制御部６２は、例えば、待機トレイ１５において、吸着パッド１２２ｃで保持した薬剤をリリースした回数（吸引を解除した回数）を計数することにより、待機トレイ１５に収容された薬剤を計数する。
As shown at 9002 in FIG. 9, the sorting control unit 62 stores medicines in the standby tray 15 by controlling the transport/sorting unit 12 (S21). The sorting control unit 62 counts the number of medicines accommodated in the standby tray 15 every time the medicines are accommodated in the standby tray 15 (S22). The sorting control unit 62 counts the number of drugs stored in the standby tray 15, for example, by counting the number of times the drug held by the suction pad 122c is released (the number of times suction is released) in the standby tray 15.
次に、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容される薬剤の個数の上限値（収容数上限値、所定数）に達したか否かを判定する（Ｓ２３）。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の個数が収容数上限値に達したと判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する（Ｓ２４）。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する（Ｓ２５）。一方、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の個数が収容数上限値に達していないと判定した場合（Ｓ２３でＮＯ）、待機トレイ１５への薬剤収容処理を終了する。
Next, the sorting control unit 62 determines whether the number of medicines accommodated in the standby tray 15 has reached an upper limit (accommodated number upper limit, predetermined number) (S23). If the sorting control unit 62 determines that the number of medicines accommodated in the standby tray 15 has reached the upper limit of the number of drugs accommodated (YES in S23), it determines that the standby tray 15 is full (S24). In response to this determination result, the packaging control unit 71 executes packaging processing for the medicine contained in the sorting cup 141 (S25). On the other hand, if the sorting control unit 62 determines that the number of medicines accommodated in the standby tray 15 has not reached the upper limit of the number of medicines accommodated (NO in S23), it ends the process of accommodating medicines in the standby tray 15.
このように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２が待機トレイ１５へ収容する薬剤を計数し、計数した薬剤の数が収容数上限値に達した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そして、この場合も、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
In this way, the sorting control unit 62 counts the medicines that the transport/sorting unit 12 stores in the standby tray 15, and when the counted number of medicines reaches the upper limit of the number of medicines to be stored, the sorting control unit 62 controls the waiting tray 15 to be full of medicines. It functions as a state determining unit that determines that the state is. In this case as well, when it is determined that the standby tray 15 is full, the packaging control unit 71 controls the packaging mechanism 6 to remove the medicine stored in the second storage unit 14. Separate the packaging. Therefore, all the medicines accommodated in the first storage section 11 can be sorted without stopping the medicine sorting device 1.
また、押込検知部１２６のようなハードウェアを備えずに、待機トレイ１５の満杯状態を判定できる。また、吸着パッド１２２ｃが待機トレイ１５に収容された薬剤に埋もれ、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知できず、薬剤が待機トレイ１５から溢れ出てしまう可能性を抑制できる。
Further, the full state of the standby tray 15 can be determined without providing hardware such as the push detection section 126. Further, it is possible to suppress the possibility that the suction pad 122c is buried in the medicine stored in the standby tray 15, the push detection section 126 cannot detect the push of the suction mechanism 122a, and the medicine overflows from the standby tray 15.
なお、上記収容数上限値は、実験等により、上記「薬剤リリース失敗エラー」を発生させない程度の個数に設定されていればよい。但し、上述のように、待機トレイ１５に収容される薬剤の大きさによって、待機トレイ１５が満杯の状態になる個数が異なってくる。上記収容上限値は、大きい薬剤が収容された場合に上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生することがないように、余裕を持った値に設定されることが好ましい。
The upper limit of the number of drugs to be accommodated may be set to a number that does not cause the "drug release failure error" through experiments or the like. However, as described above, the number of medicines that fill the standby tray 15 varies depending on the size of the medicines stored in the standby tray 15. It is preferable that the accommodation upper limit value is set to a value with a margin so that the above-mentioned "drug release failure error" does not occur when a large drug is accommodated.
例えば比較的大きな薬剤を多く取り扱うユーザの場合に、上記収容数上限値が比較的高く設定されていると、上記収容上限値に達する前に、実際には満杯の状態になっている可能性もある。一方、比較的小さな薬剤を多く取り扱うユーザの場合に、上記収容数上限値が比較的低く設定されていると、実際に満杯の状態になっていないにもかかわらず、上記収容数上限値に達したと判定されてしまう場合もある。従って、上記収容上限値は、ユーザが取り扱う薬剤を考慮して設定されることが好ましい。なお、上記収容数上限値は、適宜設定変更可能である。
For example, in the case of a user who handles a large number of relatively large drugs, if the above-mentioned capacity limit is set relatively high, there is a possibility that the capacity will actually become full before the capacity capacity limit is reached. be. On the other hand, in the case of a user who handles a large number of relatively small drugs, if the above-mentioned upper limit of the capacity is set relatively low, the upper limit of the capacity can be reached even though it is not actually full. In some cases, it may be determined that the Therefore, it is preferable that the above-mentioned upper limit of accommodation is set in consideration of the medicine handled by the user. Note that the upper limit of the number of accommodations can be changed as appropriate.
〔薬剤体積の積算による待機トレイの満杯状態判定処理〕
次に、薬剤体積の積算による待機トレイ１５の満杯状態判定処理の詳細について説明する。上記の薬剤計数による待機トレイの満杯状態判定処理と同様に、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５へ薬剤を収容する。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤の大きさから算出した体積を加算することにより、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値を算出する。ここで、薬剤の体積は、薬剤データベース８１に記録されている当該薬剤の縦横の長さと、記憶部８０に記録されている、薬剤一律に設定された厚みとを乗算することにより、概算値として算出される。
[Processing to determine whether the standby tray is full by integrating the drug volume]
Next, details of the process of determining the full state of the standby tray 15 based on the integration of drug volumes will be described. Similar to the process for determining the full state of the standby tray by counting the medicines described above, the sorting control section 62 stores medicines in the standby tray 15 by controlling the transport/sorting unit 12 . The sorting control unit 62 integrates the volume of the medicines stored in the standby tray 15 by adding the volume calculated from the size of the medicines stored in the standby tray 15 every time the medicines are stored in the standby tray 15. Calculate the value. Here, the volume of the drug is calculated as an approximate value by multiplying the length and width of the drug recorded in the drug database 81 by the uniformly set thickness of the drug recorded in the storage unit 80. Calculated.
次に、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が、待機トレイの容積を基準として定められる上限値（積算上限値、所定値）に達したか否かを判定する。仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が積算上限値に達したと判定した場合、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する。分包制御部７１は、この判定結果を受けて、仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する。一方、仕分制御部６２は、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値が積算上限値に達していないと判定した場合、待機トレイ１５への薬剤収容処理を終了する。
Next, the sorting control unit 62 determines whether the integrated value of the volume of medicines accommodated in the standby tray 15 has reached an upper limit value (integrated upper limit value, predetermined value) determined based on the volume of the standby tray. judge. If the sorting control unit 62 determines that the integrated value of the volume of medicines accommodated in the standby tray 15 has reached the integrated upper limit, it determines that the standby tray 15 is full. In response to this determination result, the packaging control unit 71 executes packaging processing for the medicine contained in the sorting cup 141. On the other hand, if the sorting control unit 62 determines that the integrated value of the volume of the medicine accommodated in the standby tray 15 has not reached the integrated upper limit value, it ends the process of storing the medicine in the standby tray 15.
このように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２が待機トレイ１５へ薬剤を収容するたびに、待機トレイ１５に収容された薬剤の体積の積算値を算出し、当該積算値が積算上限値に達した場合に、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であると判定する状態判定部として機能する。そしてこの場合も、分包制御部７１は、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合に、分包機構６を制御することにより、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する。そのため、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
In this way, the sorting control unit 62 calculates the integrated value of the volume of the drugs stored in the standby tray 15 every time the transport/sorting unit 12 stores drugs in the standby tray 15, and the integrated value is set as the upper limit of integration. It functions as a state determining unit that determines that the standby tray 15 is full of medicine when the value has been reached. In this case as well, when it is determined that the standby tray 15 is full, the packaging control unit 71 controls the packaging mechanism 6 to divide the medicine stored in the second storage unit 14. wrap Therefore, all the medicines accommodated in the first storage section 11 can be sorted without stopping the medicine sorting device 1.
また、押込検知部１２６のようなハードウェアを備えずに、待機トレイ１５の満杯状態を判定できる。また、吸着パッド１２２ｃが待機トレイ１５に収容された薬剤に埋もれ、押込検知部１２６が吸着機構１２２ａの押込みを検知できず、薬剤が待機トレイ１５から溢れ出てしまう可能性を抑制できる。
Further, the full state of the standby tray 15 can be determined without providing hardware such as the push detection section 126. Further, it is possible to suppress the possibility that the suction pad 122c is buried in the medicine stored in the standby tray 15, the push detection section 126 cannot detect the push of the suction mechanism 122a, and the medicine overflows from the standby tray 15.
なお、上記積算上限値は、実験等により上記「薬剤リリース失敗エラー」を発生させない程度の体積（例：待機トレイ１５の容積）に設定されていればよい。但し、上述のように、薬剤の厚みは薬剤毎の正確な値ではないため、算出される薬剤の体積は概算値である。そのため、待機トレイ１５における薬剤の積み重なり方によっては、待機トレイ１５に収容された薬剤の実際の体積の積算値と、算出した薬剤の体積の積算値（概算値）とは一致しない場合もある。このような状況を鑑みて、積算上限値は、余裕を持った値に設定されることが好ましい。なお、上記積算上限値は、適宜設定変更可能である。
Note that the integration upper limit value may be set to a volume (eg, the volume of the standby tray 15) that does not cause the "drug release failure error" to occur through experiments or the like. However, as described above, the thickness of the drug is not an accurate value for each drug, so the calculated volume of the drug is an approximate value. Therefore, depending on how the drugs are stacked on the standby tray 15, the integrated value of the actual volume of the drugs stored in the standby tray 15 may not match the calculated integrated value (approximate value) of the volume of the drugs. In view of this situation, it is preferable that the integration upper limit value be set to a value with some margin. Note that the above integration upper limit value can be changed as appropriate.
〔複数の満杯処理判定を併用した場合の処理〕
仕分制御部６２は、上述の押込検知部１２６を用いた場合の満杯状態判定、薬剤計数による満杯状態判定、及び薬剤体積の積算による満杯状態判定の処理を、並行して実施しても構わない。この場合、仕分制御部６２は、いずれかの処理で満杯の状態であると判定されたら、その時点で仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理を実行する。
[Processing when multiple full processing judgments are used together]
The sorting control unit 62 may perform the processes of determining the full state using the push detection unit 126 described above, determining the full state by counting the drug, and determining the full state by integrating the drug volume in parallel. . In this case, if the sorting control unit 62 determines that the cup is full in any of the processes, it executes the packaging process for the medicine contained in the sorting cup 141 at that time.
［実施形態４］
実施形態３で述べた以外の手法により、待機トレイ１５の満杯状態判定処理が実行されても構わない。図８の８００３は、本処理を実現するための薬剤搬送機構１２０の構成例を示す図である。
[Embodiment 4]
The process of determining the full state of the standby tray 15 may be performed by a method other than that described in the third embodiment. 8003 in FIG. 8 is a diagram showing an example of the configuration of the drug transport mechanism 120 for realizing this process.
図８の８００３に示すように、本実施形態の薬剤搬送機構１２０は、第２カメラ１２１、吸着機構１２２ａ及び測距センサ１２７を備える。第２カメラ１２１及び測距センサ１２７は、薬剤搬送機構１２０の内部に備えられていても構わない。測距センサ１２７は、対象物（例：待機トレイ１５において積み上がった薬剤）までの距離Ｈ１を測定するものである。
As shown at 8003 in FIG. 8, the drug transport mechanism 120 of this embodiment includes a second camera 121, an adsorption mechanism 122a, and a distance measurement sensor 127. The second camera 121 and the distance measurement sensor 127 may be provided inside the medicine transport mechanism 120. The distance sensor 127 measures the distance H1 to an object (eg, medicines piled up on the standby tray 15).
本実施形態では、仕分制御部６２は、測距センサ１２７による待機トレイ１５の薬剤までの距離Ｈ１に基づき、待機トレイ１５が薬剤により満杯の状態であるか否かを判定する。
In this embodiment, the sorting control unit 62 determines whether the standby tray 15 is full of medicines based on the distance H1 from the distance measuring sensor 127 to the medicines on the standby tray 15 .
具体的には、仕分制御部６２は、測距センサ１２７を制御することにより、待機トレイ１５に薬剤を１錠収容するたびに距離Ｈ１を測定する。また、仕分制御部６２は、所定の収容回数分の距離平均（移動平均）を算出する。
Specifically, the sorting control unit 62 controls the distance sensor 127 to measure the distance H1 every time one tablet of medicine is stored in the standby tray 15. Further, the sorting control unit 62 calculates a distance average (moving average) for a predetermined number of accommodations.
所定の収容回数は、実験等により、上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生しない収容回数であって、かつ、待機トレイ１５の最上部に位置する薬剤までの実際の距離であるとみなすことができる距離平均を算出できる程度の値に設定されていればよい。すなわち、所定の収容回数は、測距センサ１２７の性能を考慮して決定される。本実施形態では、所定の収容回数が、例えば３０回に設定されている。
The predetermined number of times of accommodation can be determined through experiments or the like to be the number of times of accommodation at which the above-mentioned "drug release failure error" does not occur, and can be considered to be the actual distance to the drug located at the top of the standby tray 15. It is sufficient if the value is set to a value that allows calculation of the distance average. That is, the predetermined number of times of accommodation is determined in consideration of the performance of the ranging sensor 127. In this embodiment, the predetermined number of accommodations is set to, for example, 30 times.
仕分制御部６２は、収容回数が３０回に達するまでは、待機トレイ１５に薬剤を収容する。仕分制御部６２は、収容回数が３０回に達した場合、１回目から３０回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値（距離平均）を算出する。また、収容回数が３１回目となった場合には、仕分制御部６２は、２回目から３１回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値を算出する。収容回数が３２回目となった場合には、仕分制御部６２は、３回目から３２回目までの収容において測定した距離Ｈ１の平均値を算出する。
The sorting control unit 62 stores medicines in the standby tray 15 until the number of times the medicines have been stored reaches 30 times. When the number of accommodations reaches 30, the sorting control unit 62 calculates the average value (distance average) of the distance H1 measured during the first to 30th accommodations. Furthermore, when the number of accommodations reaches the 31st time, the sorting control unit 62 calculates the average value of the distance H1 measured during the 2nd to 31st accommodations. When the number of accommodations reaches the 32nd time, the sorting control unit 62 calculates the average value of the distance H1 measured during the 3rd to 32nd accommodations.
つまり、仕分制御部６２は、直近の収容時に測定した距離Ｈ１と、所定の収容回数分遡った過去の収容時から直近の収容時の１回前の収容時のそれぞれにおいて算出した距離Ｈ１と、を用いて求めた平均値が、所定距離に達したか否かを判定する。なお、上記所定距離は、上記「薬剤リリース失敗エラー」が発生しない程度の距離に設定されていればよい。所定距離は、例えば１１．５ｃｍに設定される。
In other words, the sorting control unit 62 calculates the distance H1 measured during the most recent accommodation, and the distance H1 calculated at each of the previous accommodation times from the past accommodation time that goes back a predetermined number of accommodation times to the most recent accommodation time. It is determined whether the average value obtained using the above has reached a predetermined distance. The predetermined distance may be set to a distance that does not cause the "drug release failure error" to occur. The predetermined distance is set to 11.5 cm, for example.
仕分制御部６２は、算出した平均値を、予め設定された所定距離と比較し、当該平均値が所定距離に達したと判定した場合に、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定する。そして、実施形態３で述べたように、待機トレイ１５が満杯の状態であると判定された場合には、分包機構６による分包処理が行われることにより、薬剤仕分装置１を停止させることなく、第１収容部１１に収容された薬剤の全てを仕分けることができる。
The sorting control unit 62 compares the calculated average value with a predetermined distance set in advance, and if it is determined that the average value has reached the predetermined distance, it determines that the standby tray 15 is full. As described in the third embodiment, when it is determined that the standby tray 15 is full, the drug sorting device 1 is stopped by performing the packaging process by the packaging mechanism 6. Therefore, all of the medicines stored in the first storage section 11 can be sorted.
また、所定距離に達したか否かの判定を、所定の収容回数分の距離Ｈ１の平均値を用いて行うことにより、測距センサ１２７の測定精度が比較的低くても、当該判定を精度良く行うことができる。測距センサ１２７の測定精度を向上させることにより、所定の収容回数を小さい値に設定することも可能であり、また、距離Ｈ１の平均値では無く、待機トレイ１５への薬剤収容毎の距離Ｈ１を上記判定に用いることができる。
Furthermore, by determining whether or not a predetermined distance has been reached using the average value of the distance H1 for a predetermined number of accommodations, even if the measurement accuracy of the distance measurement sensor 127 is relatively low, the determination can be made with high accuracy. can do well. By improving the measurement accuracy of the distance measurement sensor 127, it is possible to set the predetermined number of times of accommodation to a small value, and also, instead of using the average value of the distance H1, the distance H1 for each medicine accommodation in the standby tray 15 can be set to a small value. can be used for the above determination.
また、本実施形態の場合、押込検知部１２６を利用した待機トレイ１５の満杯状態判定処理、又は、薬剤計数による待機トレイ１５の満杯状態判定処理を行った場合に生じ得る不具合が起きる可能性を排除できる。
In addition, in the case of the present embodiment, the possibility of a problem occurring when the process of determining the full state of the standby tray 15 using the push detection unit 126 or the process of determining the full state of the standby tray 15 by counting medicines is avoided. Can be eliminated.
［実施形態５］
本実施形態では、主として図１及び図１０を用いて、薬剤の種類の判別精度を向上させるための構成について説明する。具体的には、本実施形態では、第１カメラ１３１が撮像した撮像画像８２（薬剤の画像を抽出した撮像画像８２）に対して、判別部６４による撮像画像８２の解析が行われる前に後述する判別前画像処理を行う画像処理部７３について説明する。図１に示すように、本実施形態の制御部６０ａは、画像処理部７３を備えている。なお、画像処理部７３の機能は、撮像制御部６３又は判別部６４が備えていても構わない。
[Embodiment 5]
In this embodiment, a configuration for improving the accuracy of determining the type of medicine will be described mainly using FIGS. 1 and 10. Specifically, in the present embodiment, the image 82 captured by the first camera 131 (the image 82 from which the drug image has been extracted) is subjected to the analysis described below before the image 82 is analyzed by the discriminator 64. The image processing unit 73 that performs pre-discrimination image processing will be described. As shown in FIG. 1, the control section 60a of this embodiment includes an image processing section 73. Note that the function of the image processing section 73 may be provided in the imaging control section 63 or the discrimination section 64.
画像処理部７３は、上記判別前画像処理として、撮像画像８２に含まれる複数の画素の画素値を均等化する画素値平滑化処理を行う。これにより、撮像画像８２のコントラストを向上させることができ、撮像画像８２に含まれる刻印情報又は印刷情報が示す記号（例：文字）又は図柄（例：割線）等を認識しやすくすることができる。
The image processing unit 73 performs pixel value smoothing processing to equalize the pixel values of a plurality of pixels included in the captured image 82 as the pre-determination image processing. As a result, the contrast of the captured image 82 can be improved, and symbols (e.g., letters) or designs (e.g., dividing lines) indicated by the stamped information or printed information included in the captured image 82 can be easily recognized. .
また、画像処理部７３は、上記記号又は図柄等の輪郭のぼやけを抑制しつつ、ノイズを低減するフィルタ処理を行う。これにより、上記記号又は図柄等をより正確に認識することが可能となる。
The image processing unit 73 also performs filter processing to reduce noise while suppressing blurring of the outline of the symbol or pattern. Thereby, it becomes possible to recognize the above-mentioned symbol or pattern more accurately.
具体的には、画像処理部７３は、第１カメラ１３１によって撮像された撮像画像８２に、上記画素値平滑化処理の一例として、適応ヒストグラム均等化（ＣＬＡＨＥ）処理を行い、処理後第１画像８４を作成する。その後、画像処理部７３は、上記フィルタ処理の一例として、バイラテラルフィルタを適用し、処理後第２画像８５を作成する。判別部６４は、処理後第２画像８５を用いて薬剤の種類を判別する。
Specifically, the image processing unit 73 performs adaptive histogram equalization (CLAHE) processing on the captured image 82 captured by the first camera 131 as an example of the pixel value smoothing processing, and after the processing, the first image Create 84. Thereafter, the image processing unit 73 applies a bilateral filter as an example of the filter processing, and creates a processed second image 85. The determining unit 64 determines the type of drug using the processed second image 85.
図１０は、画像処理部７３による判別前画像処理例を説明するための図である。図１０において、１００１ｂは、撮像画像８２において輝度差が比較的大きい場合（比較的画素値が低い部分（例：影に相当する部分）が含まれる場合）の画像処理部７３による判別前画像処理及び処理後画像を示している。１００２ｂは、刻印が薄い薬剤を撮像した場合の画像処理部７３による判別前画像処理及び処理後画像を示している。なお、１００１ａ及び１００２ａは、画像処理部７３による判別前画像処理が行われない場合の処理例を示す。また、１００１ａ及び１００１ｂの処理対象となる撮像画像８２は互いに同じであり、１００２ａ及び１００２ｂの処理対象となる撮像画像８２もまた互いに同じである。
FIG. 10 is a diagram for explaining an example of pre-discrimination image processing by the image processing unit 73. In FIG. 10, 1001b indicates pre-discrimination image processing by the image processing unit 73 when the brightness difference in the captured image 82 is relatively large (when a portion with a relatively low pixel value (for example, a portion corresponding to a shadow) is included). and the processed image are shown. 1002b shows pre-discrimination image processing and post-processing images performed by the image processing unit 73 when a drug with a thin marking is imaged. Note that 1001a and 1002a indicate processing examples when the pre-determination image processing by the image processing unit 73 is not performed. Further, the captured images 82 to be processed in 1001a and 1001b are the same, and the captured images 82 to be processed in 1002a and 1002b are also the same.
図１０の１００１ｂに示すように、画像処理部７３は、輝度差が比較的大きい撮像画像８２に対して、まず適応ヒストグラム均等化処理を行う。この処理は、隣接する所定数の画素を矩形（タイル）として切り取り、タイル毎にヒストグラム平滑化処理を行う。そして、画像処理部７３は、近傍タイル同士で双一次内挿（バイリニア補間）を行うことにより、処理後第１画像８４を生成する。これにより、撮像画像８２の局所領域のコントラストを強調することができ、結果として、細部の可視性を高めることができる。さらに、画像処理部７３は、処理後第１画像８４に対して、バイラテラルフィルタを適用することにより、ノイズを低減した処理後第２画像８５を生成する。
As shown in 1001b in FIG. 10, the image processing unit 73 first performs adaptive histogram equalization processing on the captured image 82 having a relatively large brightness difference. In this process, a predetermined number of adjacent pixels are cut out as a rectangle (tile), and histogram smoothing processing is performed for each tile. Then, the image processing unit 73 generates a processed first image 84 by performing bilinear interpolation between neighboring tiles. This makes it possible to emphasize the contrast of the local region of the captured image 82, and as a result, it is possible to enhance the visibility of details. Further, the image processing unit 73 applies a bilateral filter to the processed first image 84 to generate a processed second image 85 with reduced noise.
撮像画像８２に、画像処理部７３による判別前画像処理を施した処理後第２画像８５に対して、判別部６４が画像解析処理を行った結果、７回中５回、正確に薬剤を判別できた（仕分け精度５／７）。一方、画像処理部７３による判別前画像処理を行わない図１０の１００１ａの場合では、判別部６４が正確に薬剤を判別できた回数は、７回中１回であった（仕分け精度１／７）。
The discrimination unit 64 performed image analysis processing on the processed second image 85 obtained by performing pre-discrimination image processing on the captured image 82 by the image processing unit 73, and as a result, the drug was accurately discriminated 5 out of 7 times. It was done (sorting accuracy 5/7). On the other hand, in case 1001a in FIG. 10 in which the pre-discrimination image processing by the image processing unit 73 is not performed, the discrimination unit 64 was able to accurately discriminate the drug only once out of seven times (sorting accuracy 1/7 ).
また、図１０の１００２ｂでは、刻印が薄い薬剤の画像である撮像画像８２に、適応ヒストグラム均等化処理及びバイラテラルフィルタの適用処理を行い、処理後第２画像８５に対して判別部６４が画像解析処理を行っている。その結果、判別部６４は、２２回中９回、正確に薬剤を判別できた（仕分け精度９／２２）。一方、画像処理部７３による判別前画像処理を行わない図１０の１００２ａの場合では、判別部６４が正確に薬剤を判別できた回数は、２２回中２回であった（仕分け精度２／２２）。
Further, in 1002b of FIG. 10, adaptive histogram equalization processing and bilateral filter application processing are performed on the captured image 82, which is an image of a drug with a thin marking, and after processing, the discriminating unit 64 performs image processing on the second image 85. Analysis processing is in progress. As a result, the discrimination unit 64 was able to accurately discriminate the medicine 9 times out of 22 (sorting accuracy 9/22). On the other hand, in case 1002a in FIG. 10 in which the pre-discrimination image processing by the image processing unit 73 is not performed, the number of times the discrimination unit 64 was able to accurately discriminate the drug was 2 out of 22 (sorting accuracy 2/22 ).
例えば、撮像画像８２自体に輝度差がある場合、薬剤データベース８１に含まれる薬剤の画像（マスタ画像）と撮像画像８２との輝度差がある場合に、撮像画像８２をそのまま判別に用いると、薬剤の種類を判別できない可能性がある。また、刻印が薄い薬剤を撮像した場合も同様である。
For example, if there is a brightness difference in the captured image 82 itself, or if there is a brightness difference between the drug image (master image) included in the drug database 81 and the captured image 82, if the captured image 82 is used as is for discrimination, the drug It may not be possible to determine the type of The same applies when imaging a drug with a thin marking.
画像処理部７３の判別前画像処理により、撮像環境の差異（例：マスタ画像と撮像画像８２との輝度差、若しくは撮像画像８２上の輝度差）、又は刻印の濃淡などによる影響を小さくすることができる。また、撮像画像８２（具体的には処理後第１画像８４）にバイラテラルフィルタを適用することにより、薬剤に刻印されている文字ごとの刻印判別の精度も向上させることができる。そのため、その表面に亘りメーカマークがあるような薬剤であっても、一様な刻印判別が可能となる。
Pre-discrimination image processing by the image processing unit 73 reduces the influence of differences in the imaging environment (for example, the brightness difference between the master image and the captured image 82, or the brightness difference on the captured image 82), the shading of the marking, etc. Can be done. In addition, by applying a bilateral filter to the captured image 82 (specifically, the processed first image 84), it is possible to improve the accuracy of character-by-character marking stamped on the drug. Therefore, even if the drug has a manufacturer's mark over its surface, it is possible to uniformly identify the mark.
このように、画像処理部７３の判別前画像処理により、薬剤の種類の判別精度を向上させることができる。また、登録部７０が薬剤データベース８１にマスタ画像を登録する場合に、画像処理部７３の判別前画像処理を施した処理後第２画像８５を登録することにより、判別部６４が画像解析しやすい画像をマスタ画像として採用できる。そのため、この場合も、薬剤の種類の判別精度を向上させることができる。
In this way, the pre-discrimination image processing performed by the image processing unit 73 can improve the accuracy of determining the type of drug. Furthermore, when the registration unit 70 registers the master image in the drug database 81, by registering the processed second image 85 that has been subjected to pre-discrimination image processing by the image processing unit 73, it is easier for the discrimination unit 64 to analyze the image. Images can be used as master images. Therefore, in this case as well, the accuracy of determining the type of drug can be improved.
［実施形態６］
本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる薬剤データ（マスタデータ）の一例について説明する。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤についての薬剤データ（後述のデータ管理装置に送信される薬剤データ）は、当該薬剤を撮像するときに用いた薬剤仕分装置１を判別（特定）するための機種判別情報を含む。機種判別情報は、例えば登録部７０が、薬剤データベース８１に登録するとき、又はデータ管理装置に送信するときに、薬剤データに紐付ける。機種判別情報としては、例えば、以下の情報の少なくとも何れかを含んでいる。
・薬剤データベース８１に登録するため、又はデータ管理装置に送信するために、薬剤を撮像するときに用いた第１カメラ１３１のシリアルナンバ。
・上記第１カメラ１３１を備える薬剤仕分装置１の機器製造番号。
・上記薬剤仕分装置１のユーザ名（又は当該薬剤を撮像したユーザ名）。
・撮像画像８２に基づく薬剤データの作成日時。
[Embodiment 6]
In this embodiment, an example of drug data (master data) included in the drug database 81 will be described. In this embodiment, drug data regarding each drug included in the drug database 81 (drug data sent to a data management device described later) is used to identify (identify) the drug sorting device 1 used when imaging the drug. Contains model identification information for The model identification information is linked to drug data, for example, when the registration unit 70 registers it in the drug database 81 or transmits it to the data management device. The model discrimination information includes, for example, at least one of the following information.
- The serial number of the first camera 131 used to image the drug in order to register it in the drug database 81 or to send it to the data management device.
- Equipment serial number of the drug sorting device 1 equipped with the first camera 131.
- The user name of the drug sorting device 1 (or the user name who imaged the drug).
- Creation date and time of drug data based on the captured image 82.
ユーザ先で薬剤仕分装置１の使用が開始された後、撮像ユニット１３における第１カメラ１３１の位置ずれ、ピントずれ、又は撮像対象となる薬剤載置台１３３ａの劣化等の現象が生じ得る。このような現象が要因となり、同一の撮像環境で、ある薬剤を撮像したとしても、取得した撮像画像８２間において、細微な輝度差が生じたり、各種領域（例：薬剤の輪郭、刻印）の抽出に差が生じたりする可能性がある。この場合、撮像画像８２は、薬剤のマスタデータとして登録するものとしては、信頼度が低いものとなってしまう。
After the use of the drug sorting device 1 is started at the user's site, phenomena such as a positional shift or focus shift of the first camera 131 in the imaging unit 13, or deterioration of the drug mounting table 133a to be imaged may occur. This phenomenon is a factor, and even if a certain drug is imaged in the same imaging environment, there may be minute differences in brightness between the captured images 82, or there may be differences in various areas (e.g. drug outlines, markings). There may be differences in extraction. In this case, the captured image 82 has low reliability to be registered as drug master data.
一般に、登録部７０により薬剤データベース８１に登録される薬剤データは、薬剤仕分装置１と通信可能に接続でき、複数種類の薬剤を総合的に一元管理するデータ管理装置（不図示）に送信される。データ管理装置は、複数種類の薬剤に関する薬剤データを管理する薬剤総合データベースに、当該薬剤データを登録する。薬剤総合データベースは、様々な場所（病院、病棟または薬局等）で使用される薬剤仕分装置１、および薬剤仕分装置１以外の装置（例：分包機）で取り扱われ得る全ての薬剤に関する薬剤データを含む。
Generally, drug data registered in the drug database 81 by the registration unit 70 is transmitted to a data management device (not shown) that can be communicatively connected to the drug sorting device 1 and that comprehensively and centrally manages multiple types of drugs. . The data management device registers the drug data in a comprehensive drug database that manages drug data regarding multiple types of drugs. The drug comprehensive database contains drug data regarding all drugs that can be handled by drug sorting device 1 used in various places (hospitals, wards, pharmacies, etc.) and devices other than drug sorting device 1 (e.g. packaging machines). include.
データ管理装置は、複数の薬剤仕分装置１から薬剤データを収集する。そのため、データ管理装置は、ある薬剤仕分装置１で上記輝度差又は上記抽出の差が生じており、当該薬剤仕分装置１から信頼度の低い撮像画像８２を含む薬剤データが提供されたとしても、当該薬剤データがどの薬剤仕分装置１でいつ作成されたものかを特定できない。
The data management device collects drug data from a plurality of drug sorting devices 1. Therefore, even if the above-mentioned brightness difference or the above-mentioned extraction difference occurs in a certain drug sorting device 1 and the drug data including the captured image 82 with low reliability is provided from the drug sorting device 1, the data management device can It is not possible to specify which drug sorting device 1 and when the drug data was created.
本実施形態では、上述のように、薬剤データに機種判別情報を紐付ける。そのため、データ管理装置は、機種判別情報を参照することにより、薬剤データの作成元である薬剤仕分装置１を特定できる。そのため、例えば、ある薬剤について信頼度が低い（不具合がある）と判断された薬剤データを送信した薬剤仕分装置１が送信した別種の薬剤に関する薬剤データについて、信頼度が低いであろうという推測を容易に行うことが可能となる。
In this embodiment, as described above, drug data is associated with model identification information. Therefore, the data management device can identify the drug sorting device 1 that is the source of the drug data by referring to the model identification information. Therefore, for example, it is easy to infer that the reliability of drug data regarding a different type of drug transmitted by the drug sorting device 1 that has transmitted drug data for which the reliability of a certain drug is determined to be low (there is a defect) is low. It becomes possible to do so.
また、機種判別情報に上記作成日時が含まれている場合には、データ管理装置は、信頼度の低い薬剤データの作成元である薬剤仕分装置１において当該薬剤データが作成された時期を特定できる。そのため、信頼度が低い薬剤データが作成された時期近辺に作成された別種の薬剤データについて、信頼度が低いであろうという推測を容易に行うことが可能となる。上記作成日時を大凡特定できる情報であれば、上記作成日時に代えて、例えば、撮像画像８２の撮像日時、又はデータ管理装置への薬剤データの送信日時が、機種判別情報に含まれても構わない。
Furthermore, if the model identification information includes the creation date and time, the data management device can identify the time when the drug data was created in the drug sorting device 1 that is the source of the drug data with low reliability. . Therefore, it is possible to easily infer that the reliability of another type of drug data that was created around the time when the drug data with low reliability was created is likely to be low. As long as the creation date and time can be approximately specified, the model identification information may include, for example, the imaging date and time of the captured image 82 or the transmission date and time of drug data to the data management device instead of the creation date and time. do not have.
［実施形態７］
本実施形態では、第１収容部１１に収容された薬剤は、第２収容部１４等に仕分けられた後に分包機構６により分包される。このように分包された薬剤を再分包する場合の構成及び処理について、主として図１及び図１１を用いて説明する。
[Embodiment 7]
In this embodiment, the medicines accommodated in the first accommodating section 11 are sorted into the second accommodating section 14 and the like, and then packaged by the packaging mechanism 6. The configuration and processing for repackaging the medicine packaged in this manner will be described mainly with reference to FIGS. 1 and 11.
図１に示すように、本実施形態の薬剤仕分装置１は、少なくともタッチパネル３、分包機構６およびバーコードリーダ７を備える。制御部６０ａは、基本構成で説明した機能ブロックに加え、少なくとも操作入力部６６、表示制御部６７、分包制御部７１、及び仕分位置指定部７４を備える。仕分位置指定部７４は、再分包を実施するときの薬剤の仕分位置を指定するものである。
As shown in FIG. 1, the medicine sorting device 1 of this embodiment includes at least a touch panel 3, a packaging mechanism 6, and a barcode reader 7. The control unit 60a includes at least an operation input unit 66, a display control unit 67, a packaging control unit 71, and a sorting position designation unit 74 in addition to the functional blocks described in the basic configuration. The sorting position designation unit 74 specifies the sorting position of medicines when repackaging is performed.
上述のように、分包機構６は、同一薬種毎に仕分けられた仕分カップ１４１内の薬剤を、一包または複数包に分包していく。各薬包は連続した帯の状態で（連続した薬包群として）、作成された順に紙受け箱（不図示）に収容されていく。分包機構６による分包処理が例えば複数の日に跨って行われた場合、紙受け箱の中では、同種の薬剤が少量ずつ分包された複数の薬包が、連続した薬包群において離れた位置に存在することになる。
As described above, the packaging mechanism 6 divides the medicines in the sorting cups 141, which are sorted by the same medicine type, into one package or a plurality of packages. Each medicine package is stored in a continuous band (as a continuous medicine package group) in a paper receiving box (not shown) in the order in which it is created. For example, when the packaging mechanism 6 performs packaging processing over multiple days, a plurality of medicine packets each containing the same type of medicine in small quantities are placed in a continuous group of medicine packaging in the paper receiving box. It will exist in a remote location.
そこで、本実施形態の制御部６０ａは、各薬包に付された薬剤データを読取ることで、同種の薬剤が同一の仕分位置となるように、仕分位置を決定していき、当該仕分位置をユーザに提示する。制御部６０ａは、決定した仕分位置への薬剤の収容が完了した旨のユーザ入力を受け付けると、分包処理を開始する。これにより、異なる日時に別々に少量ずつ分包された同種の薬剤をまとめて、同一又は隣接する薬包に分包できる。そのため、薬包の管理が容易となる。
Therefore, the control unit 60a of the present embodiment determines the sorting position by reading the drug data attached to each medicine package so that the same kind of medicines have the same sorting position, and sets the sorting position at the same sorting position. Present to the user. When the control unit 60a receives a user input indicating that the storage of the medicine in the determined sorting position has been completed, the control unit 60a starts the packaging process. As a result, drugs of the same type that were individually packaged in small quantities on different dates and times can be packaged together into the same or adjacent drug packages. Therefore, management of medicine packages becomes easy.
図１１は、制御部６０ａによる再分包処理の一例を示すフローチャートである。操作入力部６６は、操作部３１を介して、再分包を指示するユーザ入力を受け付ける。仕分位置指定部７４は、このユーザ入力を受けて、バーコードリーダ７の読取り有効にする。
FIG. 11 is a flowchart showing an example of the repackaging process by the control unit 60a. The operation input unit 66 receives a user input for instructing repackaging via the operation unit 31. The sorting position specifying unit 74 receives this user input and enables reading of the barcode reader 7.
この状態において、仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７が、再分包の実施対象となる薬剤（再分包対象薬剤）を分包した薬包に付されたバーコード（薬剤データ）を読取ったか否かを判定する（Ｓ３１）。仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７が当該バーコードを読取ったと判定した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤であるか否かを判定する（Ｓ３２）。一方、仕分位置指定部７４は、バーコードリーダ７がバーコードを一定時間読取らなかった場合には（Ｓ３１でＮＯ）、本処理を終了する。
In this state, the sorting position designation unit 74 allows the barcode reader 7 to read the barcode (drug data) attached to the medicine package containing the drug to be repackaged (drug to be repackaged). It is determined whether or not it has been read (S31). If it is determined that the barcode reader 7 has read the barcode (YES in S31), the sorting position specifying unit 74 determines whether the drug to be repackaged is a drug for which the sorting position has already been specified ( S32). On the other hand, if the barcode reader 7 does not read the barcode for a certain period of time (NO in S31), the sorting position designation unit 74 ends this process.
仕分位置指定部７４は、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤であると判定した場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、再分包対象薬剤の仕分位置として、当該仕分位置を指定する（Ｓ３３）。一方、仕分位置指定部７４は、再分包対象薬剤が、既に仕分位置を指定した薬剤ではないと判定した場合（Ｓ３２でＮＯ）、再分包対象薬剤の仕分位置として、新たな仕分位置（未指定の仕分位置）を指定する（Ｓ３４）。表示制御部６７は、Ｓ３３又はＳ３４の処理において仕分位置指定部７４が指定した仕分位置を、再分包対象薬剤の仕分位置として、表示部３２に表示させる。ユーザは、表示部３２に表示された仕分位置に対応する仕分カップ１４１に、再分包対象薬剤を投入する。
If the sorting position specifying unit 74 determines that the drug to be repackaged is a drug for which a sorting position has already been specified (YES in S32), the sorting position designation unit 74 specifies the sorting position as the sorting position for the drug to be repackaged ( S33). On the other hand, if the sorting position designation unit 74 determines that the drug to be repackaged is not a drug for which a sorting position has already been specified (NO in S32), the sorting position designation unit 74 selects a new sorting position ( An unspecified sorting position) is designated (S34). The display control unit 67 causes the display unit 32 to display the sorting position specified by the sorting position specifying unit 74 in the process of S33 or S34 as the sorting position of the drug to be repackaged. The user puts the drug to be repackaged into the sorting cup 141 corresponding to the sorting position displayed on the display unit 32.
また、操作入力部６６は、操作部３１を介して、分包開始のユーザ入力を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３５）。操作入力部６６により、当該ユーザ入力を受け付けるまで、Ｓ３１～Ｓ３４の処理が繰り返し行われる（Ｓ３５でＮＯの場合）。
Further, the operation input unit 66 determines whether or not a user input to start packaging is received via the operation unit 31 (S35). The processes of S31 to S34 are repeated until the operation input unit 66 receives the user input (if NO in S35).
全ての再分包対象薬剤の、仕分カップ１４１への投入が完了すると、ユーザは、操作部３１を介して、分包開始のユーザ入力を行う。このとき、操作入力部６６が分包開始のユーザ入力を受け付けたと判定すると（Ｓ３５でＹＥＳ）、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２及び分包機構６を制御することにより、再分包対象薬剤の再分包を実行する（Ｓ３６）。
When all the drugs to be repackaged have been completely loaded into the sorting cup 141, the user inputs via the operation unit 31 to start repackaging. At this time, if the operation input unit 66 determines that the user input to start packaging has been received (YES in S35), the packaging control unit 71 controls the transport/sorting unit 12 and the packaging mechanism 6 to re-sort The drug to be packaged is repackaged (S36).
なお、再分包するときの一包に分包可能な薬剤数は、任意に設定することが可能である。上記薬剤数は、分包後に実施される次作業（例：薬剤棚又は分包機への薬剤の返却）を行いやすい数に設定されてよい。この場合、次作業を効率良く行うことが可能となる。この点を考慮し、上記薬剤数は、例えば、例えば７の倍数または１０の倍数となるように設定されても構わない。
Note that the number of drugs that can be packaged in one package when repackaging can be set arbitrarily. The number of medicines may be set to a number that makes it easy to carry out the next operation after packaging (eg, returning medicines to a medicine shelf or packaging machine). In this case, the next work can be performed efficiently. In consideration of this point, the number of drugs may be set to be a multiple of 7 or a multiple of 10, for example.
［実施形態８］
本実施形態では、主として図１、図１２及び図１３を用いて、分包処理を効率良く行うための構成について説明する。
[Embodiment 8]
In this embodiment, a configuration for efficiently performing packaging processing will be described mainly using FIGS. 1, 12, and 13.
上述のように、仕分制御部６２は、判別部６４によって判別された各薬剤について、第２収容部１４における仕分位置（何れの仕分カップ１４１に薬剤を収容するか）を決定している。仕分制御部６２は、同種の薬剤については同一の仕分カップ１４１に収容され、異種の薬剤について互いに異なる仕分カップ１４１に収容されるように、仕分位置を決定する。また、仕分制御部６２は、仕分カップ１４１が薬剤を収容できる最大数量に達した場合には、同種の薬剤であっても、互いに異なる仕分カップ１４１に収容されるように、仕分位置を決定する。但し、同種の薬剤については、可能な限り近い仕分位置となるように、仕分位置が決定される。そして、仕分制御部６２は、決定した仕分位置と、当該仕分位置に配置された仕分カップ１４１に収容する薬剤データとを紐付けて、記憶部８０に記憶している。
As described above, the sorting control section 62 determines the sorting position (in which sorting cup 141 should the drug be stored) in the second accommodating section 14 for each drug discriminated by the discriminating section 64. The sorting control unit 62 determines sorting positions so that drugs of the same type are stored in the same sorting cup 141 and drugs of different types are stored in different sorting cups 141. Furthermore, when the sorting cup 141 reaches the maximum number of drugs that can be accommodated, the sorting control unit 62 determines the sorting position so that even the same type of drugs can be accommodated in different sorting cups 141. . However, for drugs of the same type, the sorting position is determined so that the sorting position is as close as possible. Then, the sorting control unit 62 associates the determined sorting position with the drug data to be stored in the sorting cup 141 placed at the sorting position and stores it in the storage unit 80.
制御部６０ａは、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、第２収容部１４等への仕分けが完了した後、第２収容部１４に収容された薬剤について分包処理を実行することも可能である。この場合、分包制御部７１は、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択し、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、選択した仕分カップ１４１から薬剤を取出して薬剤投入口１７へと搬送させる。分包制御部７１は、選択した仕分カップ１４１から全ての薬剤を薬剤投入口１７へ搬送させた後、次の仕分カップ１４１を選択し、同様の処理を行う。
After all the medicines stored in the first storage unit 11 have been sorted into the second storage unit 14 etc., the control unit 60a executes the packaging process for the medicines stored in the second storage unit 14. It is also possible. In this case, the packaging control unit 71 selects the sorting cups 141 in a predetermined selection order, and controls the transport/sorting unit 12 to take out the medicine from the selected sorting cup 141 and input it into the medicine input port 17. and transport it. After transporting all the medicines from the selected sorting cup 141 to the medicine inlet 17, the packaging control section 71 selects the next sorting cup 141 and performs the same process.
図１２は、第２収容部１４の模式的な平面図である。図１２に示すように、仕分カップ１４１が配置される位置（仕分位置）のそれぞれには、当該仕分位置を示す符号が付されている。図１２の例では、各仕分位置に対して、Ａ－１、Ａ－２、…、Ａ－５、Ｂ－１、…、Ｂ－７、Ｃ－１、…、Ｃ－７、Ｄ－１、…、Ｄ－７、Ｅ－１、…、Ｅ－７、Ｆ－１、…、Ｆ－７の符号が付与されている。そして、分包制御部７１が分包処理を行うときに仕分カップ１４１を選択する順は、例えば、Ｆ－７→Ｆ－６→Ｆ－５→…Ｅ－７→Ｅ－６→Ｅ－５→…Ａ－３→Ａ－２→Ａ－１と、予め決められている。この場合、分包制御部７１は、Ｆ－７の仕分カップ１４１から全ての薬剤を取出した後、Ｆ－６の仕分カップ１４１の薬剤を取出す。この処理を、上記の順に行っていく。但し、仕分カップ１４１に薬剤が収容されていない場合には、分包制御部７１は、当該仕分カップ１４１をスキップして、その次の仕分カップ１４１から薬剤を取出す。
FIG. 12 is a schematic plan view of the second housing part 14. As shown in FIG. 12, each position (sorting position) where the sorting cup 141 is arranged is given a code indicating the sorting position. In the example of FIG. 12, for each sorting position, A-1, A-2, ..., A-5, B-1, ..., B-7, C-1, ..., C-7, D-1 ,..., D-7, E-1,..., E-7, F-1,..., F-7 are given. When the packaging control unit 71 performs packaging processing, the order in which the sorting cups 141 are selected is, for example, F-7→F-6→F-5→...E-7→E-6→E-5. →...A-3 → A-2 → A-1 is determined in advance. In this case, the packaging control unit 71 takes out all the medicines from the sorting cup 141 of F-7, and then takes out the medicine from the sorting cup 141 of F-6. This process is performed in the above order. However, if no medicine is stored in the sorting cup 141, the packaging control unit 71 skips that sorting cup 141 and takes out the medicine from the next sorting cup 141.
また、上述したように、分包機構６は、薬剤を分包した薬包を連続して紙受け箱に収容していく。従って、第２収容部１４上で離れた位置に存在する仕分カップ１４１のそれぞれから取出された薬剤は、分包される時刻に差がでるため、紙受け箱の中では、連続した薬包群において離れた位置の薬包にそれぞれ分包されることになる。つまり、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらに存在することになる。第２収容部１４上での仕分カップ１４１の位置が離れているほど、これらの仕分カップ１４１から取出した薬剤は、連続した薬包群において、より離れた位置の薬包にそれぞれ分包されることになる。
Furthermore, as described above, the packaging mechanism 6 successively stores medicine packets containing divided medicines into the paper receiving box. Therefore, since the medicines taken out from the respective sorting cups 141 located at separate positions on the second storage section 14 are packaged at different times, the medicines taken out from the sorting cups 141 located at separate positions on the second storage section 14 are packaged at different times. The medicines are divided into separate medicine packages at separate locations. In other words, a plurality of medicine packets each containing the same kind of medicine will exist separately in the paper receiving box. The further apart the positions of the sorting cups 141 on the second storage section 14 are, the more medicines taken out from these sorting cups 141 are divided into medicine packages located further apart in a continuous group of medicine packages. It turns out.
ここで、分包処理時に、同種の薬剤が互いに異なる仕分カップ１４１に収容され、かつこれらの仕分カップ１４１の位置が離れている場合を考える。予め決められた選択順に仕分カップ１４１が選択される場合には、一方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された後、暫らく経ってから他方の仕分カップ１４１の薬剤が分包される。そのため、上記のように、一方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された薬包の位置と、他方の仕分カップ１４１の薬剤が分包された薬包の位置とが、連続した薬包群において離れてしまう。
Here, consider a case where the same type of medicine is stored in different sorting cups 141 and the positions of these sorting cups 141 are far apart during the packaging process. When the sorting cups 141 are selected in a predetermined selection order, after the medicine in one sorting cup 141 is divided, the medicine in the other sorting cup 141 is packaged some time later. Therefore, as described above, the position of the medicine packet in one sorting cup 141 and the position of the medicine packet in the other sorting cup 141 are different in a continuous medicine pack group. I'll leave.
そこで、本実施形態では、同種の薬剤が互いに異なる仕分カップ１４１に収容された場合であっても、これらの仕分カップ１４１から取出された薬剤が、連続した薬包群において近い位置の薬包に分包されるように分包処理を行う。具体的には、例えば、（１）仕分カップ１４１の選択順を変更する方法と、（２）再仕分けを行う方法と、が挙げられる。
Therefore, in this embodiment, even if the same kind of medicines are stored in different sorting cups 141, the medicines taken out from these sorting cups 141 are stored in medicine packages located close to each other in a group of consecutive medicine packages. Perform the packaging process so that the product is packaged separately. Specifically, for example, (1) a method of changing the selection order of sorting cups 141, and (2) a method of re-sorting.
〔仕分カップの選択順を変更する方法〕
上記（１）の場合、分包制御部７１は、仕分制御部６２による薬剤の仕分結果に応じて、仕分カップ１４１の選択順を決定する。具体的には、分包制御部７１は、記憶部８０を参照することにより、異なる仕分カップ１４１（仕分位置）に同種の薬剤が収容されている場合には、同種の薬剤が連続して取出されるように、仕分カップ１４１の選択順を決定する。
[How to change the selection order of sorting cups]
In the case of (1) above, the packaging control unit 71 determines the selection order of the sorting cups 141 according to the result of sorting the medicines by the sorting control unit 62. Specifically, by referring to the storage unit 80, when the same kind of medicine is stored in different sorting cups 141 (sorting positions), the packaging control unit 71 determines whether the same kind of medicine is taken out in succession. The selection order of the sorting cups 141 is determined so that the sorting cups 141 are selected.
例えば、図１２に示す第２収容部１４において、Ｆ－７の位置に存在する仕分カップ１４１と、Ｆ－１の位置に存在する仕分カップ１４１とに、種類Ｋ１の薬剤が収容されているものとする。また、Ｆ－５の位置に存在する仕分カップ１４１と、Ｅ－５の位置に存在する仕分カップ１４１とに、種類Ｋ２の薬剤が収容されているものとする。また、それ以外の仕分位置に存在する仕分カップ１４１には、互いに異なる種類の薬剤が収容されているものとする。
For example, in the second storage section 14 shown in FIG. 12, medicine of type K1 is stored in the sorting cup 141 located at the F-7 position and the sorting cup 141 located at the F-1 position. shall be. Further, it is assumed that the sorting cup 141 located at the F-5 position and the sorting cup 141 located at the E-5 position contain medicine of type K2. Further, it is assumed that different types of medicines are stored in the sorting cups 141 located at other sorting positions.
この場合、分包制御部７１は、仕分カップ１４１の選択順を、例えば、Ｆ－７→Ｆ－１→Ｆ－５→Ｅ－５と決定する。Ｅ－５以降については、予め決められた選択順（Ｆ－７→…→Ａ－１）で、かつ既に決定した仕分位置（本例では、Ｆ－７、Ｆ－１、Ｆ－５及びＥ－５）をスキップするように、仕分カップ１４１の選択順を決定する。すなわち、Ｅ－５以降の仕分カップ１４１の選択順については、（Ｅ－５→）Ｆ－６→Ｆ－４→Ｆ－３→Ｆ－２→Ｅ－７→Ｅ－６→Ｅ－４→Ｅ－３→…→Ａ－１と決定する。
In this case, the packaging control unit 71 determines the selection order of the sorting cups 141 as, for example, F-7→F-1→F-5→E-5. For items after E-5, they are sorted in the predetermined selection order (F-7→...→A-1) and at the already determined sorting positions (in this example, F-7, F-1, F-5, and E-5). The selection order of sorting cups 141 is determined so as to skip step -5). That is, the selection order of sorting cups 141 after E-5 is (E-5→)F-6→F-4→F-3→F-2→E-7→E-6→E-4→ Determine E-3→…→A-1.
つまり、同種の薬剤を収容した仕分カップ１４１の群が連続して選択されるように、仕分カップ１４１の選択順が決定される。これにより、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されたとしても、これらの仕分カップ１４１に収容された薬剤のそれぞれを、分包機構６において連続して分包できる。そのため、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになることを抑制できる。
In other words, the selection order of the sorting cups 141 is determined so that groups of sorting cups 141 containing the same type of medicine are successively selected. Thereby, even if the same kind of medicine is stored in different sorting cups 141, each of the medicines contained in these sorting cups 141 can be successively packaged in the packaging mechanism 6. Therefore, it is possible to prevent a plurality of medicine packets containing the same kind of medicine from falling apart in the paper receiving box.
また、同種の薬剤を収容する仕分カップ１４１が複数存在する場合に、仕分カップ１４１の選択順を決定するだけで、同種の薬剤の連続した分包を実現できる。上記選択順の決定に係る処理は比較的短時間で行うことができる。そのため、本処理を行ったとしても、薬剤仕分処理及び分包処理全体の処理時間に対する影響はほとんどない。
Furthermore, when there are a plurality of sorting cups 141 containing the same kind of medicine, successive packaging of the same kind of medicine can be realized by simply determining the selection order of the sorting cups 141. The process related to determining the selection order can be performed in a relatively short time. Therefore, even if this process is performed, there is almost no effect on the overall processing time of drug sorting and packaging.
〔処理例〕
図１３の１３０１は、分包制御部７１による分包処理例を示すフローチャートである。図１３の１３０１に示すように、仕分制御部６２による薬剤仕分処理が完了すると、分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されているか否かを判定する（Ｓ４１）。分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されている場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、上述したように、同種の薬剤が連続して取出されるように、仕分カップ１４１の選択順を決定する（Ｓ４２）。分包制御部７１は、決定された選択順に仕分カップ１４１を選択する（Ｓ４３）。一方、分包制御部７１は、同種の薬剤が異なる仕分カップ１４１に収容されていない場合（Ｓ４１でＮＯ）、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択する（Ｓ４４）。
[Processing example]
1301 in FIG. 13 is a flowchart showing an example of packaging processing by the packaging control unit 71. As shown at 1301 in FIG. 13, when the medicine sorting process by the sorting control unit 62 is completed, the packaging control unit 71 determines whether the same kind of medicine is stored in different sorting cups 141 (S41). When the same kind of medicine is stored in different sorting cups 141 (YES in S41), the packaging control unit 71 selects the sorting cup 141 so that the same kind of medicine is taken out consecutively, as described above. The order is determined (S42). The packaging control unit 71 selects the sorting cups 141 in the determined selection order (S43). On the other hand, if the same type of medicine is not accommodated in different sorting cups 141 (NO in S41), the packaging control unit 71 selects the sorting cups 141 in a predetermined selection order (S44).
その後、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、選択した仕分カップ１４１から薬剤を取出し、分包機構６を制御することにより、当該薬剤を分包する（Ｓ４５）。当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤について分包処理が完了すると、選択順に従って次の仕分カップ１４１を選択し、当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤について分包処理を実行する。分包制御部７１は、選択順に従い、最後の仕分カップ１４１まで当該分包処理を実行する。
Thereafter, the packaging control unit 71 takes out the medicine from the selected sorting cup 141 by controlling the transport/sorting unit 12, and packages the medicine by controlling the packaging mechanism 6 (S45). When the packaging process is completed for all the medicines contained in the sorting cup 141, the next sorting cup 141 is selected according to the selection order, and the packaging process is executed for all the medicines contained in the sorting cup 141. The packaging control unit 71 executes the packaging process up to the last sorting cup 141 according to the selection order.
〔再仕分けを行う方法〕
図１３の１３０２は、仕分制御部６２による薬剤仕分処理例を示すフローチャートである。図１３の１３０２に示すように、上記（２）の場合、判別部６４によって薬剤の種類が判別されると（Ｓ５１）、仕分制御部６２は、当該薬剤を、第２収容部１４に仕分けずに、待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容する（Ｓ５２）。但し、第１収容部１１に収容する場合には、第１収容部１１の、種類未判別の薬剤とは異なる領域に収容する。第１収容部１１に収容された全ての薬剤について、Ｓ５１及びＳ５２の処理が行われる。
[How to re-sort]
Reference numeral 1302 in FIG. 13 is a flowchart showing an example of medicine sorting processing by the sorting control unit 62. As shown at 1302 in FIG. 13, in the case of (2) above, when the type of medicine is determined by the discrimination unit 64 (S51), the sorting control unit 62 does not sort the medicine into the second storage unit 14. Then, it is stored in the standby tray 15 or the first storage section 11 (S52). However, when the medicine is stored in the first storage part 11, it is stored in a different area of the first storage part 11 from the area of the medicine whose type has not been determined. The processes of S51 and S52 are performed for all medicines accommodated in the first accommodating section 11.
仕分制御部６２は、第１収容部１１に収容された全ての薬剤についての種類を判別し、当該薬剤を待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容した後、判別部６４による判別結果に基づき、同種の薬剤が近い仕分位置となるように当該仕分位置を決定する（Ｓ５３）。
The sorting control unit 62 determines the types of all the medicines stored in the first storage unit 11 , stores the medicines in the standby tray 15 or the first storage unit 11 , and then sorts the medicines based on the determination result by the determination unit 64 . , the sorting position is determined so that the same type of medicine is located near the sorting position (S53).
判別部６４は、薬剤の種類を判別すると、その種類と薬剤データとを紐付けて記憶部８０に記憶している。そのため、仕分制御部６２は、記憶部８０を参照することにより、待機トレイ１５又は第１収容部１１に収容された薬剤において、同種の薬剤が存在するか否かを判定できる。仕分制御部６２は、同種の薬剤が存在すると判定した場合には、同種の薬剤を収容する仕分カップ１４１（仕分位置）を特定する。
After determining the type of medicine, the determination unit 64 associates the type with the medicine data and stores it in the storage unit 80 . Therefore, by referring to the storage unit 80, the sorting control unit 62 can determine whether or not the same type of medicine exists among the medicines stored in the standby tray 15 or the first storage unit 11. If it is determined that the same type of medicine exists, the sorting control unit 62 specifies the sorting cup 141 (sorting position) that accommodates the same type of medicine.
また、判別部６４は、種類毎の薬剤の個数も記憶部８０に記憶している。そのため、仕分制御部６２は、上記個数に基づき、同種の薬剤を同一の仕分カップ１４１に収容できない（例：仕分カップ１４１に収容できる最大数量以上の同種の薬剤が存在する）と判定した場合には、同種の薬剤が、上述の予め決められた選択順において隣接する仕分カップ１４１に収容されるように、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１を決定する。つまり、仕分制御部６２は、効率良く分包処理が行えるように、判別処理を再度行った薬剤を、仕分カップ１４１に割り当てていく。
The determining unit 64 also stores the number of drugs for each type in the storage unit 80. Therefore, when the sorting control unit 62 determines that the same kind of medicine cannot be stored in the same sorting cup 141 based on the above-mentioned number (for example, there are more same kind of medicines than the maximum quantity that can be stored in the sorting cup 141), determines the sorting cup 141 that accommodates the drug so that the same kind of drug is accommodated in adjacent sorting cups 141 in the above-described predetermined selection order. In other words, the sorting control unit 62 allocates the drugs that have undergone the discrimination process again to the sorting cups 141 so that the packaging process can be carried out efficiently.
仕分制御部６２は、薬剤の仕分位置を決定すると、決定した仕分位置に存在する仕分カップ１４１に、全ての薬剤を収容していく（Ｓ５４）。具体的には、搬送制御部６１が、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、待機トレイ１５又は第１収容部１１から薬剤を取出し、撮像ユニット１３へと搬送する。撮像制御部６３は、撮像ユニット１３を制御することにより薬剤の画像を撮像した後、判別部６４は、当該薬剤の種類を判別する。仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、判別部６４によって判別された薬剤の種類に対応する、Ｓ５３の処理で決定された仕分位置に存在する仕分カップ１４１に薬剤を収容する。
When the sorting control unit 62 determines the sorting position of the medicines, it stores all the medicines in the sorting cup 141 existing at the determined sorting position (S54). Specifically, the transport control section 61 controls the transport/sorting unit 12 to take out the medicine from the standby tray 15 or the first storage section 11 and transport it to the imaging unit 13 . After the imaging control section 63 captures an image of the drug by controlling the imaging unit 13, the determining section 64 determines the type of the drug. The sorting control unit 62 controls the transport/sorting unit 12 to store drugs in the sorting cups 141 located at the sorting positions determined in the process of S53, which correspond to the types of drugs determined by the determining unit 64. do.
仕分制御部６２による薬剤仕分処理が完了すると、分包制御部７１は、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する（Ｓ５５）。具体的には、分包制御部７１は、予め決められた選択順で仕分カップ１４１を選択し、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤を分包する。当該仕分カップ１４１に収容された全ての薬剤についての分包処理が完了すると、選択順において次の仕分カップ１４１に収容された薬剤についての分包処理を行う。この処理を全ての仕分カップ１４１について行う。
When the drug sorting process by the sorting control unit 62 is completed, the packaging control unit 71 packages the medicine accommodated in the second storage unit 14 (S55). Specifically, the packaging control unit 71 selects the sorting cups 141 in a predetermined selection order, and packages the medicines contained in the sorting cups 141. When the packaging process for all the medicines accommodated in the sorting cup 141 is completed, the packaging process for the next medicine housed in the next sorting cup 141 in the selection order is performed. This process is performed for all sorting cups 141.
このように、仕分制御部６２は、薬剤の種類の判別結果に基づいて、同種の薬剤が連続して仕分カップ１４１から取出されるように、各薬剤の仕分位置を決定する。そのため、本処理においても同種の薬剤を連続して分包できるため、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになることを抑制できる。
In this manner, the sorting control unit 62 determines the sorting position of each drug based on the determination result of the drug type so that the same type of drugs are successively taken out from the sorting cup 141. Therefore, in this process as well, since the same type of medicine can be packaged in succession, it is possible to prevent a plurality of medicine packets containing the same type of medicine from falling apart in the paper receiving box.
本処理の場合、薬剤仕分処理前にもう一度、第１収容部１１に収容された全ての薬剤について種類を判別することになる。そのため、本処理を行わない場合に比べ、薬剤仕分処理及び分包処理が完了するまでに時間を要することになる。しかしながら、薬剤仕分装置１での処理は、例えば夜中に行う等、ユーザの操作を受け付ける必要無く行われる。そのため、ある程度の時間を要することは許容される。一方で、分包処理完了後、同種の薬剤を分包した複数の薬包が、紙受け箱の中でひとまとまりとなっているため、当該薬包に分包された薬剤を薬剤棚又は分包機に返却するときのユーザの手間を大幅に削減できる。
In the case of this process, the types of all the drugs stored in the first storage section 11 are determined once again before the drug sorting process. Therefore, compared to the case where this process is not performed, it takes more time to complete the medicine sorting process and packaging process. However, the processing in the drug sorting device 1 is performed without the need to accept user operations, such as during the night. Therefore, it is acceptable that it takes a certain amount of time. On the other hand, after the packaging process is completed, multiple medicine packets containing the same type of medicine are grouped together in the paper receiving box, so the medicines packed in the medicine packets cannot be stored on the medicine shelf or in the compartment. The user's effort when returning the product to the packaging machine can be significantly reduced.
また、上述した仕分カップ１４１の選択順を変更する方法の場合、所定の状況においては、同種の薬剤が分包された複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになってしまう可能性がある。所定の状況としては、例えば、同種の薬剤数が、１つの仕分カップ１４１の最大数量を超えており、かつ、空の仕分カップ１４１が存在していない状況が挙げられる。
In addition, in the case of the method of changing the selection order of the sorting cup 141 described above, under certain circumstances, there is a possibility that multiple medicine packets containing the same kind of medicine may become separated in the paper receiving box. There is. Examples of the predetermined situation include a situation where the number of drugs of the same type exceeds the maximum quantity for one sorting cup 141 and there is no empty sorting cup 141.
仕分カップ１４１に仕分けることができない薬剤は待機トレイ１５に搬送される。そして、当該薬剤は、全ての仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理完了後に、仕分カップ１４１に収容され、その後分包される。そのため、上記可能性が生じてしまう。
Medications that cannot be sorted into the sorting cup 141 are transported to the standby tray 15. Then, after the packaging processing of the medicines contained in all the sorting cups 141 is completed, the medicines are stored in the sorting cups 141 and then divided into packages. Therefore, the above possibility arises.
本処理の場合、同種の薬剤が連続して分包されるように、当該薬剤の仕分位置を優先的に決定できる。そのため、同種の薬剤が分包された複数の薬包が、紙受け箱の中でばらばらになってしまうことを確実に回避できる。
In the case of this process, the sorting position of the medicines can be determined preferentially so that the same kind of medicines are successively packaged. Therefore, it is possible to reliably prevent a plurality of medicine packets containing the same kind of medicine from falling apart in the paper receiving box.
［実施形態９］
本実施形態では、主として図１及び図１４を用いて、薬剤の種類の判別処理を効率良く行うための構成について説明する。
[Embodiment 9]
In this embodiment, a configuration for efficiently performing drug type discrimination processing will be described mainly using FIGS. 1 and 14.
判別部６４は、上述したように、撮像画像８２を解析して判別処理を行うが、例えば、
・撮像画像８２に含まれる薬剤の画像が、薬剤データベース８１に登録されていない場合、
・撮像画像８２に含まれる薬剤の画像が、判別対象外の薬剤の画像である場合、
・撮像画像８２に含まれる物体の画像が、薬剤以外の物体（例：ＰＴＰシートの破片）の画像である場合、又は、
・画像解析を行っても判別困難な撮像画像８２（例：薬剤の画像がぼやけている）である場合、
薬剤の種類を判別することができないか、困難である。
As described above, the discrimination unit 64 analyzes the captured image 82 and performs discrimination processing.
- If the drug image included in the captured image 82 is not registered in the drug database 81,
- If the image of a drug included in the captured image 82 is an image of a drug that is not subject to discrimination,
- If the image of the object included in the captured image 82 is an image of an object other than a drug (e.g. a piece of a PTP sheet), or
- If the captured image 82 is difficult to distinguish even after image analysis (for example, the drug image is blurred),
Unable or difficult to distinguish between drug types.
このような場合であっても、判別部６４は、予め決められた上限回数（例：３回）に達するまで、又はタイムアウトとなるまで、再度、撮像画像８２に対する画像解析を行い、薬剤の種類の判別を試みる（判別リトライ処理）。しかしながら、１回の判別処理には数十秒（例：２５秒程度）の時間を要する。
Even in such a case, the discrimination unit 64 performs image analysis on the captured image 82 again until a predetermined upper limit number of times (for example, 3 times) is reached or until a timeout occurs, and the determination unit 64 analyzes the captured image 82 again to determine the type of drug. (determination retry processing). However, one determination process requires several tens of seconds (for example, about 25 seconds).
そこで、本実施形態では、判別部６４は、判別リトライ処理を行うときに、所定の条件を満たさない場合には、上記上限回数に達していなくても、次回の判別リトライ処理を行わない。この場合、判別対象だった薬剤については、回収トレイ１６に搬送される。これにより、所定の条件を満たさない場合には、上記上限回数に達していなくても、次回の判別リトライ処理を行わないようにすることで、第１収容部１１に収容された薬剤の中に、上述したような物体（例：薬剤データベース８１に登録されていない薬剤（例：新規薬剤）、判別対象外の薬剤）が混在している場合であっても、当該薬剤に対して余計な画像解析を行うことが無い。そのため、効率良く薬剤を仕分けることが可能となる。
Therefore, in the present embodiment, when performing the determination retry process, if the predetermined condition is not satisfied, the determination unit 64 does not perform the next determination retry process even if the upper limit number of times has not been reached. In this case, the medicine to be determined is transported to the collection tray 16. As a result, if the predetermined condition is not met, the next determination retry process is not performed even if the above-mentioned upper limit number of times has not been reached. , Even if objects such as those described above (e.g. drugs not registered in the drug database 81 (e.g. new drugs), drugs not subject to discrimination) are present, unnecessary images for the drug may be displayed. There is no analysis to be done. Therefore, it becomes possible to sort drugs efficiently.
なお、上記所定の条件を満たさない場合とは、例えば、以下の場合の少なくとも何れかである。
Note that the case where the above predetermined condition is not satisfied is, for example, at least one of the following cases.
（条件１）撮像画像８２における薬剤の画像の色及び形状を、薬剤データベース８１に登録された各薬剤の色及び形状と照合した結果（色及び形状に基づく絞込みの結果）が０件である場合。
(Condition 1) When the result of comparing the color and shape of the drug image in the captured image 82 with the color and shape of each drug registered in the drug database 81 (result of narrowing down based on color and shape) is 0. .
（条件２）撮像画像８２（抽出された薬剤の画像）全体と、薬剤データベース８１に登録された各薬剤の画像全体との間におけるマッチングを行った結果、その一致度が所定閾値を超えたものが０件である場合。
(Condition 2) As a result of matching between the entire captured image 82 (extracted drug image) and the entire image of each drug registered in the drug database 81, the degree of matching exceeds a predetermined threshold. If there are 0 items.
〔処理例〕
図１４は、判別部６４による判別処理例を示すフローチャートである。図１４に示すように、判別部６４は、１つの薬剤に対して判別処理を行った回数（判別回数）が上限回数以下であるか否かを判定する（Ｓ６１）。
[Processing example]
FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of determination processing by the determination unit 64. As shown in FIG. 14, the determination unit 64 determines whether the number of times the determination process has been performed for one drug (the number of determinations) is less than or equal to the upper limit number of times (S61).
判別部６４は、上限回数以下であると判定した場合（Ｓ６１でＹＥＳ）、上記条件１を満たしているか否かを判定する（Ｓ６２）。判別部６４は、上記条件１を満たしていると判定した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、上記条件２を満たしているか否かを判定する（Ｓ６３）。
If the determining unit 64 determines that the number of times is less than or equal to the upper limit (YES in S61), the determining unit 64 determines whether the above condition 1 is satisfied (S62). If the determining unit 64 determines that Condition 1 is satisfied (YES in S62), it determines whether Condition 2 is satisfied (S63).
判別部６４は、上記条件１及び条件２を満たしていると判定した場合（Ｓ６３でＹＥＳ）、判別リトライ処理を中止する（Ｓ６４）。また、判別部６４は、判別リトライ回数が上限回数に達したと判定した場合についても（Ｓ６１でＮＯ）、判別リトライ処理を中止する（Ｓ６４）。この場合、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、判別対象であった薬剤を、撮像ユニット１３側から回収トレイ１６へと搬送する。
When determining that the conditions 1 and 2 are satisfied (YES in S63), the determination unit 64 cancels the determination retry process (S64). Further, when determining that the number of retries for determination has reached the upper limit (NO in S61), the determination unit 64 also cancels the retry for determination processing (S64). In this case, the transport control unit 61 controls the transport/sorting unit 12 to transport the medicine to be determined from the imaging unit 13 side to the collection tray 16 .
一方、判別部６４は、上記条件１を満たしていないと判定した場合（Ｓ６２でＮＯ）、又は、上記条件２を満たしていないと判定した場合（Ｓ６３でＮＯ）、判別処理を行う（Ｓ６５）。判別部６４は、薬剤の種類が判別した場合（Ｓ６５でＹＥＳ）、本処理を終了する一方、薬剤の種類が判別しなかった場合（Ｓ６５でＮＯ）、Ｓ６１の処理に戻り、判別リトライ処理の実行を試みる。
On the other hand, if the determining unit 64 determines that the above condition 1 is not satisfied (NO in S62), or if it is determined that the above condition 2 is not satisfied (NO in S63), it performs a determination process (S65) . If the type of medicine is determined (YES in S65), the determination unit 64 ends this process, but if the type of medicine is not determined (NO in S65), the determination unit 64 returns to the process in S61 and performs the determination retry process. Attempt to execute.
なお、上記条件１及び条件２を満たしているか否かの判定は、上記とは逆順であっても構わないし、並行してもよい。また、本処理では、上記条件１及び条件２を満たした場合に、判別リトライ処理を中止しているが、これに限らず、上記条件１及び条件２の何れかを満たした場合に、判別リトライ処理を中止しても構わない。
Note that the determination as to whether the conditions 1 and 2 are satisfied may be made in the reverse order or in parallel to the above. In addition, in this process, if the above conditions 1 and 2 are met, the discrimination retry process is canceled, but this is not limited to this. You can cancel the process.
また、上記所定の条件の内容、及び個数は、適宜設定を変更することが可能である。所定の条件は、判別処理を複数回行っても種類を判別できない可能性が高い薬剤（例：薬剤データベース８１に登録されていない薬剤、判別対象外の薬剤）を特定できる条件であれば、どのような条件に設定されても構わない。
Further, the content and number of the above-mentioned predetermined conditions can be changed as appropriate. The predetermined conditions are those that can identify drugs for which there is a high possibility that the type cannot be determined even after performing the discrimination process multiple times (for example, drugs that are not registered in the drug database 81, drugs that are not subject to discrimination). It does not matter if such conditions are set.
［実施形態１０］
本実施形態では、薬剤の種類の判別処理を効率良く行うための構成について説明する。
[Embodiment 10]
In this embodiment, a configuration for efficiently performing drug type discrimination processing will be described.
第１カメラ１３１のレンズの前方には、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）（不図示）が設けられている。この偏光フィルタは、例えば、第１カメラ１３１へ向かう光のうち、撮像に不要な光（例：薬剤載置台１３３ａでの反射光、第１照射部１３４ａ（バー照明）から出射された可視光の直行成分）を除去する。しかしながら、上記偏光フィルタは、第２照射部１３４ｂ（リング照明）から出射された可視光の円状の成分については除去することが困難である。
A polarizing filter (PL filter) (not shown) is provided in front of the lens of the first camera 131. This polarizing filter protects, for example, out of the light directed toward the first camera 131, light unnecessary for imaging (e.g., reflected light from the drug table 133a, visible light emitted from the first irradiation unit 134a (bar illumination)). orthogonal component). However, it is difficult for the polarizing filter to remove the circular component of the visible light emitted from the second irradiation section 134b (ring illumination).
そのため、第１カメラ１３１が薬剤を撮像したときに、撮像画像８２に、第２照射部１３４ｂから出射された可視光の像（例：円弧状の像）が映り込んでしまう可能性がある。この場合、判別部６４は、可視光の像を、記号（例：「Ｃ」、「Ｏ」、「Ｑ」又は「０（ゼロ）」という文字）等と誤識別してしまう可能性がある。特に透明性を有する薬剤については、第２照射部１３４ｂからの可視光の像の映り込みが発生しやすい。
Therefore, when the first camera 131 images the drug, there is a possibility that an image (for example, an arc-shaped image) of visible light emitted from the second irradiation section 134b will be reflected in the captured image 82. In this case, the discrimination unit 64 may erroneously identify the visible light image as a symbol (for example, the character "C", "O", "Q", or "0 (zero)"), etc. . Particularly for transparent drugs, visible light images from the second irradiation section 134b are likely to be reflected.
そこで、本実施形態では、刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値が、薬剤データベース８１に登録された刻印情報が１文字を示している場合と、当該刻印情報が２文字以上を示している場合とで、異なる値に設定されている。具体的には、１文字を示す刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値が、２文字以上を示す刻印情報を用いた照合を行うときに用いる閾値よりも高く設定されている。これにより、１文字を示す刻印情報が付された薬剤については、第２照射部１３４ｂからの可視光の像に基づく誤識別の可能性を抑制できる。なお、２文字以上を示す刻印情報が上記可視光の像により誤識別されることは無い。
Therefore, in the present embodiment, the threshold value used when performing verification using stamp information is set in two cases: when the stamp information registered in the drug database 81 indicates one character, and when the stamp information indicates two or more characters. It is set to a different value depending on the case. Specifically, the threshold value used when performing verification using stamped information indicating one character is set higher than the threshold value used when performing verification using stamped information indicating two or more characters. As a result, it is possible to suppress the possibility of misidentification based on the image of visible light from the second irradiation section 134b for a drug to which marking information indicating a single character is attached. Note that stamp information indicating two or more characters will not be erroneously identified by the visible light image.
なお、上記閾値は、判別部６４によって算出される、撮像画像８２から抽出した刻印情報と、薬剤データベース８１に登録された刻印情報との一致度との比較対象であり、実験等により、刻印情報の識別を精度良く行える程度の値に設定されていればよい。判別部６４は、上記閾値を超えたと判定した場合に、薬剤データベース８１に登録された刻印情報を有する薬剤を、判別結果の候補の１つとして選択する。
The above threshold value is a comparison target between the degree of coincidence between the stamp information extracted from the captured image 82 and the stamp information registered in the drug database 81, which is calculated by the discrimination unit 64. It is sufficient that the value is set to a value that allows accurate identification. If the determination unit 64 determines that the threshold value has been exceeded, the determination unit 64 selects a medicine having marking information registered in the medicine database 81 as one of the candidates for the determination result.
［実施形態１１］
本実施形態では、主として図１及び図１５を用いて、薬剤の吸着処理を効率良く行うための構成について説明する。図１５は、本実施形態の薬剤搬送機構１２０の一例を説明するための図である。図１５の１５０１は、薬剤搬送機構１２０の一例である薬剤搬送機構１２０ａの模式的な構造例とその動作例とを示している。一方、図１５の１５０２は、薬剤搬送機構１２０の一例である、本実施形態の薬剤搬送機構１２０ｂの模式的な構造例とその動作例とを示している。
[Embodiment 11]
In this embodiment, a configuration for efficiently performing drug adsorption processing will be described mainly using FIGS. 1 and 15. FIG. 15 is a diagram for explaining an example of the drug transport mechanism 120 of this embodiment. 1501 in FIG. 15 shows a schematic structural example and an operation example of a medicine transport mechanism 120a, which is an example of the medicine transport mechanism 120. On the other hand, 1502 in FIG. 15 shows a schematic structural example and an operation example of the drug transport mechanism 120b of this embodiment, which is an example of the drug transport mechanism 120.
図１５の１５０１に示すように、薬剤搬送機構１２０ａは、第２カメラ１２１及び吸着機構１２２ａを備える。図１５の１５０１では、第２カメラ１２１は、薬剤搬送機構１２０ａの筐体の外側に設けられているが、その内部に取り付けられていても構わない。
As shown at 1501 in FIG. 15, the drug transport mechanism 120a includes a second camera 121 and an adsorption mechanism 122a. In 1501 of FIG. 15, the second camera 121 is provided outside the housing of the medicine transport mechanism 120a, but it may be installed inside the case.
吸着機構１２２ａが薬剤Ｍを吸着する場合、制御部６０ａ（具体的には、搬送制御部６１、仕分制御部６２又は分包制御部７１）は、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、第２カメラ１２１が薬剤Ｍを含む領域の上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ａを移動させる。撮像制御部６３は、当該領域を撮像する。撮像制御部６３は、当該領域を含む撮像画像を解析することにより、薬剤Ｍを吸着対象として特定する。
When the adsorption mechanism 122a adsorbs the medicine M, the control section 60a (specifically, the transport control section 61, the sorting control section 62, or the packaging control section 71) controls the transport/sorting unit 12 to The drug transport mechanism 120a is moved so that the second camera 121 is located above the area containing the drug M. The imaging control unit 63 images the area. The imaging control unit 63 specifies the drug M as an adsorption target by analyzing the captured image including the area.
その後、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａが薬剤Ｍの上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ａを移動させた後、吸着機構１２２ａに薬剤Ｍを吸着させる。図１５の１５０１では、薬剤Ｍの撮像時から吸着時までの薬剤搬送機構１２０ａの移動距離は、ｄ１で示される。
Thereafter, the control unit 60a moves the drug transport mechanism 120a so that the adsorption mechanism 122a is positioned above the drug M, and then causes the adsorption mechanism 122a to adsorb the drug M. In 1501 of FIG. 15, the moving distance of the drug transport mechanism 120a from the time of imaging the drug M to the time of adsorption is indicated by d1.
一方、図１５の１５０２に示すように、薬剤搬送機構１２０ｂは、第２カメラ１２１、吸着機構１２２ａ及びミラー１２８を備える。図１５の１５０２では、第２カメラ１２１及びミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ａの筐体の外側に設けられているが、その内部に取り付けられていても構わない。
On the other hand, as shown at 1502 in FIG. 15, the drug transport mechanism 120b includes a second camera 121, an adsorption mechanism 122a, and a mirror 128. In 1502 of FIG. 15, the second camera 121 and mirror 128 are provided outside the housing of the drug transport mechanism 120a, but they may be installed inside the case.
第２カメラ１２１は、第２カメラ１２１の撮像方向が、薬剤搬送機構１２０ｂの移動方向（薬剤Ｍを吸着するときに吸着機構１２２ａが移動（下降）するときの方向と略垂直の方向）と略水平となるように、配置される。この配置を実現すべく、第２カメラ１２１は、薬剤搬送機構１２０ｂに接続され、上記移動方向に延伸する支持体１２１ａにより支持されている。
The imaging direction of the second camera 121 is substantially perpendicular to the moving direction of the drug transport mechanism 120b (the direction substantially perpendicular to the direction in which the adsorption mechanism 122a moves (descends) when adsorbing the drug M). It is placed horizontally. In order to realize this arrangement, the second camera 121 is connected to the drug transport mechanism 120b and supported by a support body 121a extending in the movement direction.
ミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ｂの下方に位置する薬剤Ｍの像を、第２カメラ１２１の方へと反射するものである。換言すれば、第２カメラ１２１の撮像方向を、上記移動方向から薬剤搬送機構１２０ｂの下方へと変更するものである。これにより、第２カメラ１２１は、ミラー１２８を介して、薬剤搬送機構１２０ｂの下方に位置する薬剤Ｍを撮像できる。
The mirror 128 reflects an image of the drug M located below the drug transport mechanism 120b toward the second camera 121. In other words, the imaging direction of the second camera 121 is changed from the above movement direction to below the drug transport mechanism 120b. Thereby, the second camera 121 can image the drug M located below the drug transport mechanism 120b via the mirror 128.
ミラー１２８は、薬剤搬送機構１２０ｂに対して動作可能に接続されている。具体的には、ミラー１２８は、その一端が薬剤搬送機構１２０ｂに接続されており、その一端を支点として開閉動作を行う。また、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａの伸長動作、又は薬剤搬送機構１２０ｂの移動動作と連動するように、ミラー１２８を動作させる。
Mirror 128 is operably connected to drug delivery mechanism 120b. Specifically, one end of the mirror 128 is connected to the drug transport mechanism 120b, and the mirror 128 performs opening/closing operations using the one end as a fulcrum. Further, the control unit 60a operates the mirror 128 in conjunction with the extension operation of the suction mechanism 122a or the movement operation of the drug transport mechanism 120b.
ミラー１２８は、例えば、第２カメラ１２１の撮像方向が薬剤搬送機構１２０ｂの下方を向くときの位置を初期位置として配置されている。一方、ミラー１２８は、吸着対象の薬剤（薬剤Ｍ）を特定した後、薬剤搬送機構１２０ｂが移動するとき、又は吸着機構１２２ａが薬剤Ｍに向けて伸長するときに、吸着機構１２２ａの伸長動作を妨げない位置まで移動する。本実施形態では、ミラー１２８は、上記一端を支点として、第２カメラ１２１側へと移動する。
The mirror 128 is disposed, for example, with an initial position at which the imaging direction of the second camera 121 faces below the drug transport mechanism 120b. On the other hand, the mirror 128 controls the extension operation of the adsorption mechanism 122a when the drug transport mechanism 120b moves or when the adsorption mechanism 122a extends toward the drug M after specifying the adsorption target drug (drug M). Move to a position where it does not interfere. In this embodiment, the mirror 128 moves toward the second camera 121 using the one end as a fulcrum.
なお、ミラー１２８の動作は、制御部６０ａに制御される必要は必ずしも無い。例えば、ミラー１２８は、吸着機構１２２ａの伸長動作時に、吸着機構１２２ａの先端部（吸着パッド１２２ｃ）に押下されることに伴い、第２カメラ１２１側へと移動させられても構わない。また、ミラー１２８は、吸着機構１２２ａが薬剤搬送機構１２０ｂ側へと戻ることに伴い、初期位置へと戻されても構わない。
Note that the operation of the mirror 128 does not necessarily need to be controlled by the control unit 60a. For example, the mirror 128 may be moved toward the second camera 121 by being pushed down by the tip (suction pad 122c) of the suction mechanism 122a during the extension operation of the suction mechanism 122a. Further, the mirror 128 may be returned to the initial position as the suction mechanism 122a returns to the medicine transport mechanism 120b side.
吸着機構１２２ａが薬剤Ｍを吸着する場合、制御部６０ａは、搬送・仕分ユニット１２を制御することにより、ミラー１２８が薬剤Ｍを含む領域の上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させる。撮像制御部６３は、ミラー１２８を介して、当該領域を撮像する。撮像制御部６３は、当該領域を含む撮像画像を解析することにより、薬剤Ｍを吸着対象として特定する。
When the suction mechanism 122a adsorbs the medicine M, the control unit 60a moves the medicine transport mechanism 120b so that the mirror 128 is positioned above the area containing the medicine M by controlling the transport/sorting unit 12. . The imaging control unit 63 images the area via the mirror 128. The imaging control unit 63 specifies the drug M as an adsorption target by analyzing the captured image including the area.
その後、制御部６０ａは、吸着機構１２２ａが薬剤Ｍの上方に位置するように、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させた後、吸着機構１２２ａに薬剤Ｍを吸着させる。制御部６０ａは、薬剤搬送機構１２０ｂを移動させるとき、又は吸着機構１２２ａが薬剤Ｍに向けて伸長するときに、吸着機構１２２ａの伸長動作を妨げない位置までミラー１２８を移動させる。図１５の１５０２では、薬剤Ｍの撮像時から吸着時までの薬剤搬送機構１２０ｂの移動距離は、ｄ２で示される。
Thereafter, the control unit 60a moves the drug transport mechanism 120b so that the adsorption mechanism 122a is positioned above the drug M, and then causes the adsorption mechanism 122a to adsorb the drug M. When moving the medicine transport mechanism 120b or when the suction mechanism 122a extends toward the medicine M, the control unit 60a moves the mirror 128 to a position where it does not interfere with the extension operation of the suction mechanism 122a. In 1502 of FIG. 15, the moving distance of the drug transport mechanism 120b from the time of imaging the drug M to the time of adsorption is indicated by d2.
図１５に示されるように、ミラー１２８を備える薬剤搬送機構１２０ｂは、薬剤搬送機構１２０ａと比較して、薬剤の撮像時から吸着時までの移動距離を短くすることができる（ｄ１＞ｄ２）。そのため、薬剤の撮像から吸着までの時間を短縮できるので、薬剤仕分処理全体の処理時間を短縮することも可能となる。
As shown in FIG. 15, the drug transport mechanism 120b including the mirror 128 can shorten the moving distance from the time of imaging the medicine to the time of adsorption (d1>d2) compared to the medicine transport mechanism 120a. Therefore, since the time from imaging of the medicine to adsorption can be shortened, it is also possible to shorten the processing time of the entire medicine sorting process.
〔実施形態１２〕
本実施形態では、主として図１および図１６を用いて、薬剤の分包処理中に、薬剤仕分装置１が備える各種動作機構（例：搬送・仕分ユニット１２）またはコンピュータ６０に異常が発生し、薬剤仕分装置１が異常終了した場合の処理について説明する。図１６の１６０１は、表示部３２に表示された容器一覧画像の一部を示す図である。図１６の１６０２は、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合の処理例を示すフローチャートである。
[Embodiment 12]
In this embodiment, mainly referring to FIGS. 1 and 16, an abnormality occurs in the various operating mechanisms (for example, the transport/sorting unit 12) or the computer 60 provided in the drug sorting device 1 during drug packaging processing, and Processing when the drug sorting device 1 terminates abnormally will be described. 1601 in FIG. 16 is a diagram showing a part of the container list image displayed on the display unit 32. As shown in FIG. Reference numeral 1602 in FIG. 16 is a flowchart showing a processing example when the medicine sorting device 1 abnormally terminates during medicine packaging processing.
薬剤の分包処理中、何らかの理由で、例えば搬送・仕分ユニット１２、分包機構６またはコンピュータ６０に異常が発生し、薬剤仕分装置１が異常終了する場合がある。この場合、仕分カップ１４１、分包機構６の内部、または分包紙の中などに、分包途中の薬剤が残薬としてそのまま残ってしまう場合がある。これらの残薬をそのままの状態にして薬剤仕分装置１を再起動させると、様々な問題が発生し得る。例えば、分包機構６の初期化動作に伴い、複数種類の薬剤が１包内で混在してしまう、または、１包分の分包紙に過剰な量の薬剤が供給されてしまうといった問題が発生し得る。１包分の分包紙に過剰な量の薬剤が供給された場合、分包できない薬剤が分包機構６内に溢れてしまう可能性がある。
During the drug packaging process, for some reason, an abnormality may occur in the transport/sorting unit 12, the packaging mechanism 6, or the computer 60, and the drug sorting device 1 may terminate abnormally. In this case, medicines that are being packaged may remain as unpacked medicines in the sorting cup 141, inside the packaging mechanism 6, or in the packaging paper. If the drug sorting device 1 is restarted with these remaining drugs as they are, various problems may occur. For example, due to the initialization operation of the packaging mechanism 6, problems such as multiple types of medicines being mixed together in one package, or an excessive amount of medicine being supplied to the sachet paper for one package may occur. It can occur. If an excessive amount of medicine is supplied to one packaging paper, there is a possibility that the medicine that cannot be packed will overflow into the packaging mechanism 6.
本実施形態では、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合、分包制御部７１は、薬剤仕分装置１の再起動時に、分包機構６内の残薬を回収する目的で、分包機構６に回収分包動作を実行させる。これにより、薬剤仕分装置１の異常終了後に分包機構６内に残薬が存在していたとしても、薬剤仕分装置１は、残薬を自動で分包し、分包機構６から排出できる。そのため、薬剤仕分装置１の再起動時に、上記のような問題が発生する可能性を低減できる。
In the present embodiment, if the medicine sorting device 1 abnormally terminates during medicine packaging processing, the packaging control unit 71 has the purpose of recovering the remaining medicine in the packaging mechanism 6 when the medicine sorting device 1 is restarted. Then, the packaging mechanism 6 is caused to perform the collection and packaging operation. Thereby, even if there is any remaining medicine in the packaging mechanism 6 after the abnormal termination of the medicine sorting device 1, the medicine sorting device 1 can automatically package the remaining medicine and discharge it from the packaging mechanism 6. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the above-mentioned problem will occur when the drug sorting device 1 is restarted.
具体的には、薬剤仕分装置１の異常終了後の再起動時に、分包制御部７１は、残薬が印字済の分包紙に入ることを避けるために、分包機構６を制御して、数包（例：３包）分、分包紙の紙送り動作を実行する。分包制御部７１は、紙送り動作後の次の包となる分包紙に残薬を分包する。これにより、分包機構６内に残薬が存在したとしても、当該残薬のみが分包された包を作成し、分包機構６から排出できる。
Specifically, when the medicine sorting device 1 is restarted after an abnormal termination, the packaging control unit 71 controls the packaging mechanism 6 to prevent leftover medicine from entering the printed packaging paper. , performs a paper feeding operation for several packages (for example, 3 packages). The packaging control unit 71 packages the remaining medicine into packaging paper that will become the next package after the paper feeding operation. As a result, even if there is any remaining medicine in the packaging mechanism 6, a package containing only the remaining medicine can be created and discharged from the packaging mechanism 6.
また、通常、分包制御部７１は、任意の仕分カップ１４１に収容された薬剤の分包処理が完了すると、当該仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報の書き換えを行う。分包制御部７１は、例えば、当該仕分カップ１４１に収容された薬剤の収容数を０に書き換える。しかし、薬剤の分包処理中に薬剤仕分装置１が異常終了した場合、そのときに分包対象であった薬剤に対する分包処理は完了していない。そのため、当該薬剤を収容する仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグについては、上記書き換えが実行されない。従って、薬剤仕分装置１の異常終了後の再起動時に、当該仕分カップ１４１における薬剤の収容数がＲＦＩＤタグの情報に反映されておらず、実際とは異なる収容数が表示部３２に表示される可能性がある。
Further, normally, when the packaging process for the medicine contained in any sorting cup 141 is completed, the packaging control unit 71 rewrites the information stored in the RFID tag of the sorting cup 141. For example, the packaging control unit 71 rewrites the number of medicines contained in the sorting cup 141 to zero. However, if the medicine sorting device 1 abnormally terminates during the packaging process of medicines, the packaging process for the medicines to be packaged at that time is not completed. Therefore, the above rewriting is not performed on the RFID tag of the sorting cup 141 that accommodates the drug. Therefore, when the medicine sorting device 1 is restarted after an abnormal termination, the number of medicines stored in the sorting cup 141 is not reflected in the information on the RFID tag, and a different number of medicines stored than the actual number is displayed on the display unit 32. there is a possibility.
そこで本実施形態では、表示制御部６７（通知制御部）は、薬剤仕分装置１において異常が発生した場合、当該異常が発生したときに分包対象であった薬剤を収容している仕分カップ１４１（第２収容部における収容位置）を、ユーザに通知する。これにより、薬剤仕分装置１は、上記書き換えが完了していない場合であっても、薬剤仕分装置１の再起動時に、当該仕分カップ１４１における薬剤の収容数について誤通知することを防止できる。また、ユーザは、薬剤仕分装置１の異常終了時に分包対象であった仕分カップ１４１を認識できる。当該仕分カップ１４１は、異常時対象カップとも称される。
Therefore, in the present embodiment, when an abnormality occurs in the medicine sorting device 1, the display control unit 67 (notification control unit) displays the sorting cup 141 containing the medicine that was to be packaged when the abnormality occurred. (accommodation position in the second accommodating part) is notified to the user. Thereby, the medicine sorting device 1 can prevent erroneous notification about the number of medicines stored in the sorting cup 141 when the medicine sorting device 1 is restarted even if the rewriting is not completed. Furthermore, the user can recognize the sorting cup 141 that was the target of packaging when the medicine sorting device 1 abnormally terminated. The sorting cup 141 is also referred to as an abnormality target cup.
具体的には、表示制御部６７は、薬剤仕分装置１の再起動時に表示部３２に表示される容器一覧画像の、上記仕分カップ１４１に対応する位置において、具体的な収容数の表示を行わず、例えば「残薬あり」との表示を行う（図１６の１６０１を参照）。容器一覧画像は、第２収容部１４に配置された複数の仕分カップ１４１を模式的に表した画像であり、各仕分カップ１４１における薬剤の収容状況等が反映される画像である。なお、上記仕分カップ１４１の存在をユーザに通知できれば、上記表示に限らず、スピーカを介した音出力による通知などの通知方法であっても構わない。
Specifically, the display control unit 67 displays the specific number of containers in the container list image displayed on the display unit 32 when the drug sorting device 1 is restarted, at a position corresponding to the sorting cup 141. First, for example, a message indicating "remaining medicine" is displayed (see 1601 in FIG. 16). The container list image is an image that schematically represents a plurality of sorting cups 141 arranged in the second storage section 14, and is an image that reflects the storage status of medicines in each sorting cup 141. Note that, as long as the presence of the sorting cup 141 can be notified to the user, the notification method is not limited to the above-mentioned display, and notification methods such as notification by sound output via a speaker may be used.
また本実施形態では、ＲＦＩＤ制御部６８は、上記仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報を、上記仕分カップ１４１が薬剤仕分装置１の異常終了時に分包対象であったことを示す情報（異常時対象カップであることを示す情報）に書き換える。上記仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報は、例えば、薬剤仕分装置１の再起動後の分包処理において、上記仕分カップ１４１が「無効カップ」であることを示す情報に書き換えられる。これにより、ＲＦＩＤタグの情報を読取ったときに、ユーザは、上記仕分カップ１４１を、薬剤仕分装置１が異常終了したことに伴い分包処理が完了せず、残薬が収容されたままの可能性がある仕分カップ１４１であると認識できる。また、薬剤仕分装置１の再起動時に、表示制御部６７が、ＲＦＩＤタグの情報に基づき上記仕分カップ１４１における薬剤の収容数を誤通知することを防止できる。
Further, in the present embodiment, the RFID control unit 68 converts the information stored in the RFID tag of the sorting cup 141 into information indicating that the sorting cup 141 was a target for sorting and packaging at the time of abnormal termination of the drug sorting device 1. (Information indicating that the cup is subject to an abnormality). The information stored in the RFID tag of the sorting cup 141 is rewritten to information indicating that the sorting cup 141 is an "invalid cup", for example, in the packaging process after restarting the medicine sorting device 1. As a result, when the user reads the information on the RFID tag, the user can remove the sorting cup 141 from the sorting cup 141 that has not been completed due to an abnormal termination of the drug sorting device 1 and may still contain remaining medicine. It can be recognized that the sorting cup 141 has a certain character. Further, when the medicine sorting device 1 is restarted, it is possible to prevent the display control unit 67 from incorrectly notifying the number of medicines stored in the sorting cup 141 based on the information of the RFID tag.
上記「残薬あり」の表示は、ユーザが上記仕分カップ１４１に残薬のないことを確認し、ＲＦＩＤタグの情報が初期化されるまで行われてよい。当該情報の初期化は、例えば、以下のように行われる。
The display of "remaining medicine" may be performed until the user confirms that there is no remaining medicine in the sorting cup 141 and the information on the RFID tag is initialized. Initialization of the information is performed, for example, as follows.
ユーザは、上記仕分カップ１４１に残薬のないことを確認後、第１ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット５に当該仕分カップ１４１を載置して、当該仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報を読取らせる。その後、制御部６０ａは、操作部３１を介したユーザ入力に基づき、当該ＲＦＩＤタグの情報を初期化する。また、ユーザは、操作部３１を介して、制御部６０ａに残薬確認機能を実行させてもよい。この場合、制御部６０ａは、全仕分カップ１４１の画像を第２カメラ１２１に撮像させ、当該画像を表示部６０ａに表示させる。ユーザは、当該画像に基づき、上記仕分カップ１４１に薬剤が収容されていないことを確認後、操作部３１を介して制御部６０ａに、全仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報の初期化を実行させる。
After confirming that there is no medicine left in the sorting cup 141, the user places the sorting cup 141 on the first RFID reader/writer unit 5 to read the information on the RFID tag of the sorting cup 141. Thereafter, the control unit 60a initializes the information of the RFID tag based on user input via the operation unit 31. Further, the user may cause the control unit 60a to execute the remaining medicine confirmation function via the operation unit 31. In this case, the control unit 60a causes the second camera 121 to capture images of all sorted cups 141, and causes the display unit 60a to display the images. After confirming that no medicine is stored in the sorting cup 141 based on the image, the user causes the control section 60a to initialize the information of the RFID tags of all sorting cups 141 via the operation section 31. .
＜処理例＞
分包処理中、分包制御部７１は、記憶部８０の第１領域に、分包処理中の薬剤を収容している仕分カップ（分包対象の仕分カップ）１４１の仕分カップ識別情報を記憶しているものとする。
<Processing example>
During the packaging process, the packaging control unit 71 stores, in the first area of the storage unit 80, the sorting cup identification information of the sorting cup (sorting cup to be packaged) 141 that accommodates the drug being packaged. It is assumed that
分包処理中に何らかの原因で分包機構６などに異常が発生した場合、図１６の１６０２に示すように、分包制御部７１は、記憶部８０の第２領域に、分包処理中に薬剤仕分装置１に異常が発生したことを示す異常発生情報を記憶する（Ｓ７１）。その後、制御部６０ａは、薬剤仕分装置１の動作を終了する（Ｓ７２：終了処理）。制御部６０ａは、終了処理後、自動又はユーザ入力の受付けにより、分包処理を再開するために、薬剤仕分装置１の起動処理を実行する（Ｓ７３）。
If an abnormality occurs in the packaging mechanism 6 or the like for some reason during the packaging process, the packaging control unit 71 stores information in the second area of the storage unit 80 during the packaging process, as shown at 1602 in FIG. Abnormality occurrence information indicating that an abnormality has occurred in the drug sorting device 1 is stored (S71). After that, the control unit 60a ends the operation of the medicine sorting device 1 (S72: end processing). After the termination process, the control unit 60a executes the start-up process of the medicine sorting device 1 in order to restart the packaging process automatically or by accepting user input (S73).
分包制御部７１は、薬剤仕分装置１の起動後、第２領域に異常発生情報が記憶されているか否かを判定する。本例では、第２領域に異常発生情報が記憶されている。そのため、分包制御部７１は、前回の薬剤仕分装置１の終了処理が、薬剤仕分装置１の異常発生に伴い実行されたものであったと判定する（Ｓ７４）。また、分包制御部７１は、第１領域に記憶されている仕分カップ識別情報を参照することにより、上記終了処理時に分包対象であった薬剤を収容している仕分カップ１４１を、異常時対象カップとして特定する（Ｓ７５）。
After starting up the drug sorting device 1, the packaging control unit 71 determines whether abnormality occurrence information is stored in the second area. In this example, abnormality occurrence information is stored in the second area. Therefore, the packaging control unit 71 determines that the previous termination process of the medicine sorting device 1 was executed in response to the occurrence of an abnormality in the medicine sorting device 1 (S74). In addition, by referring to the sorting cup identification information stored in the first area, the packing control unit 71 can select the sorting cup 141 containing the medicine to be packaged at the time of the termination process in case of an abnormality. It is specified as a target cup (S75).
表示制御部６７は、容器一覧画像において、Ｓ７５で特定された仕分カップ１４１が異常時対象カップである旨の表示（例：〔残薬あり〕の表示）を行う（Ｓ７６）。ＲＦＩＤ制御部６８は、第２ＲＦＩＤリーダ・ライタユニット１８を制御し、Ｓ７５で特定された仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグの情報を、異常時対象カップであることを示す情報に書き換える（Ｓ７７）。また、分包制御部７１は、分包機構６を制御して、回収分包動作を行う（Ｓ７８）。回収分包動作が完了した後、分包制御部７１は、分包処理を再開する（Ｓ７９）。なお、Ｓ７６～Ｓ７８の処理は、どのような順序で実行されても構わないし、また、並行して実行されても構わない。
The display control unit 67 displays in the container list image that the sorting cup 141 identified in S75 is the abnormality target cup (for example, displays [remaining medicine]) (S76). The RFID control unit 68 controls the second RFID reader/writer unit 18 and rewrites the information on the RFID tag of the sorting cup 141 identified in S75 to information indicating that it is a target cup in the event of an abnormality (S77). Further, the packaging control unit 71 controls the packaging mechanism 6 to perform a collection and packaging operation (S78). After the collection and packaging operation is completed, the packaging and packaging control unit 71 restarts the packaging and packaging process (S79). Note that the processes of S76 to S78 may be executed in any order, or may be executed in parallel.
［実施形態１３］
本実施形態では、主として図１および図１７を用いて、吸着機構１２２ａが、吸着パッド１２２ｃによって薬剤を吸着して搬送している間に、何らかの理由で、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合の処理について説明する。具体的には、本実施形態では、シャッター機構１２２ｊ上の薬剤の落下防止に係る構成、および吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下タイミングに応じた処理について説明する。図１７は、本実施形態の薬剤搬送機構１２０の一例を示す図である。図１７の１７０１はシャッター機構１２２ｊの開状態、図１７の１７０２はシャッター機構１２２ｊの閉状態を示す。
[Embodiment 13]
In this embodiment, mainly referring to FIGS. 1 and 17, the case where the medicine falls from the suction pad 122c for some reason while the suction mechanism 122a is sucking and transporting the medicine with the suction pad 122c will be described. The process will be explained. Specifically, in this embodiment, a configuration related to preventing the medicine from falling on the shutter mechanism 122j and a process according to the timing of the medicine falling from the suction pad 122c will be described. FIG. 17 is a diagram showing an example of the drug transport mechanism 120 of this embodiment. 1701 in FIG. 17 shows the open state of the shutter mechanism 122j, and 1702 in FIG. 17 shows the closed state of the shutter mechanism 122j.
＜シャッター機構１２２ｊ上の薬剤の落下防止に係る構成＞
図１７に示すように、本実施形態において、薬剤搬送機構１２０は、吸着機構１２２ａ、シャッター機構１２２ｊ、および流量センサ（不図示）を備える。吸着機構１２２ａは、空気管１２２ｂ、吸着パッド１２２ｃ、および円筒カバー１２２ｋを備える。
<Configuration related to preventing medicine from falling on shutter mechanism 122j>
As shown in FIG. 17, in this embodiment, the drug transport mechanism 120 includes an adsorption mechanism 122a, a shutter mechanism 122j, and a flow rate sensor (not shown). The suction mechanism 122a includes an air pipe 122b, a suction pad 122c, and a cylindrical cover 122k.
制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃへの薬剤の吸着状態を、流量センサが検出する空気管１２２ｂを流れる空気の流量の変化に基づいて判定する。具体的には、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着した状態において、流量センサによって検出された流量が所定値よりも大きくなった場合、制御部６０ａは、薬剤が吸着パッド１２２ｃから落下したと判定する。つまり、制御部６０ａは、当該場合、吸着パッド１２２ｃからの落下を検出する。
The control unit 60a determines the adsorption state of the drug on the adsorption pad 122c based on the change in the flow rate of air flowing through the air pipe 122b detected by the flow rate sensor. Specifically, when the flow rate detected by the flow rate sensor becomes larger than a predetermined value while the adsorption mechanism 122a adsorbs the medicine, the control unit 60a determines that the medicine has fallen from the suction pad 122c. That is, in this case, the control unit 60a detects the fall from the suction pad 122c.
円筒カバー１２２ｋは、シャッター機構１２２ｊと共に、吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤の、シャッター機構１２２ｊ上からの落下を防止する。円筒カバー１２２ｋは、薬剤搬送中における吸着パッド１２２ｃの下部領域を覆うように設けられる。円筒カバー１２２ｋの形状は、円筒に限定されず、内部が中空であれば、種々の形状であってよい。図１７の１７０２に示すように、シャッター機構１２２ｊは、薬剤搬送中に、円筒カバー１２２ｋの開口部の底蓋として機能する。そのため、薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからシャッター機構１２２ｊ上に薬剤が落下した場合に、シャッター機構１２２ｊおよび円筒カバー１２２ｋにより、シャッター機構１２２ｊ上からその下へと薬剤がさらに落下することを防止できる。
The cylindrical cover 122k, together with the shutter mechanism 122j, prevents the drug that has fallen from the suction pad 122c from falling from above the shutter mechanism 122j. The cylindrical cover 122k is provided to cover the lower region of the suction pad 122c during drug delivery. The shape of the cylindrical cover 122k is not limited to a cylinder, and may have various shapes as long as it is hollow inside. As shown at 1702 in FIG. 17, the shutter mechanism 122j functions as a bottom cover for the opening of the cylindrical cover 122k during drug delivery. Therefore, when the drug falls from the suction pad 122c onto the shutter mechanism 122j during drug transport, the shutter mechanism 122j and the cylindrical cover 122k can prevent the drug from further falling from above the shutter mechanism 122j to below it. .
シャッター機構１２２ｊ上に落下した薬剤は、図１７の１７０１に示すように、シャッター機構１２２ｊを開くことにより、薬剤の搬送先に落下させることができる。しかし、搬送先における薬剤の収容口が比較的小さい場合、シャッター機構１２２ｊ上から落下させた薬剤が、当該収容口に入らない可能性がある。例えば、搬送先が仕分カップ１４１である場合、落下させた薬剤が目的の仕分カップ１４１に入らず、別の仕分カップ１４１に入り込んでしまう可能性がある。搬送先が薬剤投入口１７である場合、落下させた薬剤が薬剤投入口１７の外側に落下してしまうと、分包機構６への薬剤の投入失敗となるため、当該薬剤を分包できなくなってしまう。
The medicine that has fallen onto the shutter mechanism 122j can be made to fall to its destination by opening the shutter mechanism 122j, as shown at 1701 in FIG. 17. However, if the medicine storage opening at the destination is relatively small, there is a possibility that the medicine dropped from above the shutter mechanism 122j will not enter the storage opening. For example, when the conveyance destination is the sorting cup 141, there is a possibility that the dropped medicine does not enter the intended sorting cup 141 but enters another sorting cup 141. When the destination is the drug input port 17, if the dropped drug falls outside the drug input port 17, the drug will fail to be loaded into the packaging mechanism 6, and the drug cannot be packaged. I end up.
本実施形態では、制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合であって、搬送先における薬剤の収容口が比較的小さい場合には、当該薬剤を、比較的大きい収容口を有する容器に一旦回収する。これにより、収容口への薬剤の投入ミスまたは誤投入が生じる可能性を低減させることができる。以下に、薬剤仕分処理または分包処理に伴う薬剤搬送経路ごとに、吸着パッド１２２ｃから薬剤が落下した場合の具体的な処理について説明する。
In the present embodiment, when the medicine falls from the suction pad 122c and the medicine storage opening at the destination is relatively small, the control unit 60a transfers the medicine to a container having a relatively large storage opening. Collect it once. Thereby, it is possible to reduce the possibility that a mistake or incorrect injection of medicine into the storage port will occur. Below, specific processing will be described in the case where the medicine falls from the suction pad 122c for each medicine transport route associated with the medicine sorting process or the packaging process.
＜吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下タイミングに応じた処理＞
まず、第１収容部１１に収容された薬剤を仕分ける場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤を、（ｉ）第１収容部１１から薬剤載置台１３３ａまで搬送する。その後、種類が判別された薬剤については、（ｉｉ）薬剤載置台１３３ａから第２収容部１４（仕分カップ１４１）まで搬送する。一方、推定薬剤と判別された薬剤などについては、（ｉｉｉ）薬剤載置台１３３ａから待機トレイ１５または回収トレイ１６まで搬送する。
<Processing according to timing of drug falling from suction pad 122c>
First, when sorting medicines stored in the first storage section 11, the transport control section 61 or the sorting control section 62 transports the medicines from (i) the first storage section 11 to the medicine mounting table 133a. Thereafter, the medicine whose type has been determined is (ii) transported from the medicine table 133a to the second storage section 14 (sorting cup 141). On the other hand, medicines and the like that are determined to be presumed medicines are (iii) transported from the medicine table 133a to the standby tray 15 or collection tray 16.
上記（ｉ）および（ｉｉ）の場合、薬剤の搬送先は、薬剤載置台１３３ａまたは仕分カップ１４１である。薬剤載置台１３３ａおよび仕分カップ１４１は、収容口（開口部）が比較的小さい容器（例：収容口が円筒カバー１２２ｋの内径と同等、又は当該内径よりも小さい容器）である。そのため、上記（ｉ）および（ｉｉ）の薬剤搬送中に、制御部６０ａが吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下を検知した場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤の搬送先を、円筒カバー１２２ｋの内径に対して収容口が十分に大きい第１収容部１１（つまり搬送元）に変更する。これにより、当該薬剤の投入ミスまたは誤投入が発生する可能性を低減できる。
In cases (i) and (ii) above, the destination of the medicine is the medicine placement table 133a or the sorting cup 141. The drug mounting table 133a and the sorting cup 141 are containers with a relatively small storage opening (eg, a container whose storage opening is equal to or smaller than the inner diameter of the cylindrical cover 122k). Therefore, when the control unit 60a detects the drop of the medicine from the suction pad 122c during the medicine transport in (i) and (ii) above, the transport control unit 61 or the sorting control unit 62 determines the transport destination of the medicine. The first accommodating part 11 (that is, the conveyance source) is changed to the first accommodating part 11 (that is, the transport source) whose accommodating opening is sufficiently large with respect to the inner diameter of the cylindrical cover 122k. This can reduce the possibility that the drug will be injected incorrectly or incorrectly.
一方、待機トレイ１５および回収トレイ１６の収容口は円筒カバー１２２ｋの内径に対して十分に大きいため、待機トレイ１５および回収トレイ１６への薬剤の投入ミスが発生する可能性は低い。そのため、上記（ｉｉｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、仕分制御部６２は、搬送先を変更することなく、薬剤を待機トレイ１５または回収トレイ１６へと搬送する。
On the other hand, since the storage openings of the standby tray 15 and the recovery tray 16 are sufficiently large compared to the inner diameter of the cylindrical cover 122k, there is a low possibility that mistakes will occur in the injection of drugs into the standby tray 15 and the recovery tray 16. Therefore, when a drop of the medicine from the suction pad 122c is detected during the medicine transport in (iii) above, the sorting control unit 62 transfers the medicine to the standby tray 15 or collection tray 16 without changing the transport destination. and transport.
次に、待機トレイ１５に収容された薬剤を仕分ける場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤を、（ｉｖ）待機トレイ１５から薬剤載置台１３３ａまで搬送する。その後、上記（ｉｉ）または（ｉｉｉ）と同様、種類が判別された薬剤については、（ｖ）薬剤載置台１３３ａから第２収容部１４（仕分カップ１４１）まで搬送する。一方、推定薬剤と判別された薬剤などについては、（ｖｉ）薬剤載置台１３３ａから待機トレイ１５または回収トレイ１６まで搬送する。
Next, when sorting the medicines accommodated in the standby tray 15, the transport control section 61 or the sorting control section 62 transports the medicines from (iv) the standby tray 15 to the medicine mounting table 133a. Thereafter, as in (ii) or (iii) above, the medicine whose type has been determined is (v) transported from the medicine table 133a to the second storage section 14 (sorting cup 141). On the other hand, medicines and the like that are determined to be presumed medicines are (vi) transported from the medicine table 133a to the standby tray 15 or collection tray 16.
上記（ｉ）～（ｉｉｉ）と同様、上記（ｉｖ）および（ｖ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、搬送制御部６１又は仕分制御部６２は、薬剤の搬送先を、待機トレイ１５（つまり搬送元）に変更する。一方、上記（ｖｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、仕分制御部６２は、搬送先を変更することなく、薬剤を待機トレイ１５または回収トレイ１６へと搬送する。
Similar to (i) to (iii) above, when a fall of the medicine from the suction pad 122c is detected during the medicine transport in (iv) and (v) above, the transport control unit 61 or the sorting control unit 62 The destination of the medicine is changed to the standby tray 15 (that is, the source of transportation). On the other hand, if a fall of the medicine from the suction pad 122c is detected during the medicine transport in (vi) above, the sorting control unit 62 transfers the medicine to the standby tray 15 or collection tray 16 without changing the transport destination. and transport.
さらに、薬剤仕分装置１が分包機構６を備えている場合、各仕分カップ１４１に仕分けられている薬剤は、（ｖｉｉ）第２収容部１４（仕分カップ１４１）から、薬剤投入口１７まで搬送される。薬剤投入口１７の開口部は、円筒カバー１２２ｋの内径と同等か、又は当該内径よりも小さい。そのため、上記（ｖｉｉ）の薬剤搬送中に、吸着パッド１２２ｃからの薬剤の落下が検知された場合、分包制御部７１は、薬剤の搬送先を第１収容部１１に変更する。これにより、薬剤投入口１７への薬剤の投入ミスが発生する可能性を低減できる。また、制御部６０ａは、吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤を第１収容部１１に回収しておくことにより、当該薬剤に対する分包処理を再度実行できる。
Furthermore, when the medicine sorting device 1 is equipped with the packaging mechanism 6, the medicines sorted into each sorting cup 141 are (vii) transported from the second storage section 14 (sorting cup 141) to the medicine input port 17. be done. The opening of the drug inlet 17 is equal to or smaller than the inner diameter of the cylindrical cover 122k. Therefore, when a fall of the medicine from the suction pad 122c is detected during the medicine transport in (vii) above, the packaging control section 71 changes the transport destination of the medicine to the first storage section 11. This can reduce the possibility that a mistake will occur when inserting the drug into the drug inlet 17. Furthermore, by collecting the medicine that has fallen from the suction pad 122c into the first storage unit 11, the control unit 60a can re-execute the packaging process for the medicine.
上記（ｖｉｉ）の搬送中に吸着パッド１２２ｃから落下した薬剤が第１収容部１１に回収された場合、印刷出力制御部６９は、分包対象の薬剤の総数、および第１収容部１１に回収した薬剤の数などを、ジャーナルに印字しても構わない。この場合、ユーザは、分包された薬剤の数（すなわち、分包されていない薬剤の存在およびその数）を把握できる。つまり、制御部６０ａは、分包対象の薬剤が所定数量（仕分カップ１４１に収容された薬剤の数）分、分包されてないことを、ユーザに通知できる。
When the medicines that have fallen from the suction pad 122c during the transportation in (vii) above are collected in the first storage unit 11, the print output control unit 69 displays the total number of medicines to be divided and the collected medicines in the first storage unit 11. You may also print out the number of drugs taken in the journal. In this case, the user can grasp the number of packaged medicines (that is, the presence and number of unpackaged medicines). In other words, the control unit 60a can notify the user that a predetermined amount (the number of drugs accommodated in the sorting cup 141) of the drug to be packaged has not been packaged.
［実施形態１４］
本実施形態では、主として図１及び図１８を用いて、吸着機構１２２ａが薬剤を吸着するための吸着動作の間に何らかの理由で薬剤が仕分カップ１４１から飛び出し、別の仕分カップ１４１に入ってしまう可能性を低減する構成について説明する。
[Embodiment 14]
In this embodiment, mainly referring to FIGS. 1 and 18, during the suction operation for adsorbing the medicine by the suction mechanism 122a, the medicine flies out of the sorting cup 141 for some reason and enters another sorting cup 141. A configuration for reducing the possibility will be described.
図１８に示すように、薬剤仕分装置１は、収容部昇降機構１４２を備えていてもよい。図１８は、本実施形態の収容部昇降機構１４２の構成例を示す図である。図１８の１８０１は、本実施形態の収容部昇降機構１４２の構成例を示しており、図１８の１８０２および１８０３は、収容部昇降機構１４２の動作を説明するための図である。
As shown in FIG. 18, the medicine sorting device 1 may include a storage section lifting/lowering mechanism 142. FIG. 18 is a diagram illustrating an example of the configuration of the accommodating portion lifting/lowering mechanism 142 of this embodiment. 1801 in FIG. 18 shows an example of the configuration of the storage section elevating mechanism 142 of this embodiment, and 1802 and 1803 in FIG. 18 are diagrams for explaining the operation of the storage section elevating mechanism 142.
図１８の１８０１に示すように、第２収容部１４は、仕分カップ１４１をセットするためのトレイ１４３を備える。トレイ１４３は、上板１４３ａと、底板１４３ｂと、支柱１４３ｃとを備える。上板１４３ａには、仕分カップ１４１の保持位置を規定するための孔が形成されている。底板１４３ｂは、仕分カップ１４１の底部を保持する部材である。上板１４３ａと底板１４３ｂとは、所定の間隔を開けて平行に配置されるよう、複数の支柱１４３ｃを介して互いに接続されている。なお、トレイ１４３の形状は上述の形状に限定されず、仕分カップ１４１を保持し得る形状であればよい。
As shown at 1801 in FIG. 18, the second storage section 14 includes a tray 143 on which sorting cups 141 are set. The tray 143 includes a top plate 143a, a bottom plate 143b, and a support column 143c. A hole for defining the holding position of the sorting cup 141 is formed in the upper plate 143a. The bottom plate 143b is a member that holds the bottom of the sorting cup 141. The top plate 143a and the bottom plate 143b are connected to each other via a plurality of support columns 143c so as to be arranged in parallel with a predetermined interval. Note that the shape of the tray 143 is not limited to the above-mentioned shape, and may be any shape as long as it can hold the sorting cups 141.
収容部昇降機構１４２は、例えばソレノイドであり、プランジャ１４２ａを備える。収容部昇降機構１４２は、トレイ１４３の底板１４３ｂ（底面）を支持するように配置されている。収容部昇降機構１４２は、トレイ１４３の水平を維持するために間隔をあけて複数配置されてもよい。図１８では、４つの収容部昇降機構１４２が、トレイ１４３の四隅近傍に配置されている例を示しているが、収容部昇降機構１４２の数および配置場所は図１８の構成に限定されない。
The accommodating part elevating mechanism 142 is, for example, a solenoid, and includes a plunger 142a. The storage unit elevating mechanism 142 is arranged to support the bottom plate 143b (bottom surface) of the tray 143. A plurality of storage unit lifting/lowering mechanisms 142 may be arranged at intervals in order to maintain the horizontality of the tray 143. Although FIG. 18 shows an example in which four accommodating section lifting mechanisms 142 are arranged near the four corners of the tray 143, the number and placement locations of accommodating section elevating mechanisms 142 are not limited to the configuration of FIG. 18.
上述のように、仕分制御部６２は、搬送・仕分ユニット１２を制御して、薬剤搬送機構１２０を、所定の仕分カップ１４１まで搬送する。この時点において、図１８の１８０２に示されているように、薬剤搬送機構１２０と仕分カップ１４１との間（具体的にはシャッター機構１２２ｊと仕分カップ１４１の上端との間）には隙間Ｄが存在する。続いて、薬剤吸着制御部７２は、仕分カップ１４１に収容されている薬剤を吸着するために吸着機構１２２ａを薬剤に向けて下降させる。隙間Ｄが存在する状態であると、吸着機構１２２ａが薬剤の吸着に失敗した場合、仕分カップ１４１から薬剤が飛び出し、別の仕分カップ１４１に入ってしまう可能性がある。
As described above, the sorting control section 62 controls the conveying/sorting unit 12 to convey the medicine conveying mechanism 120 to a predetermined sorting cup 141. At this point, as shown at 1802 in FIG. 18, there is a gap D between the drug transport mechanism 120 and the sorting cup 141 (specifically, between the shutter mechanism 122j and the upper end of the sorting cup 141). exist. Subsequently, the drug adsorption control unit 72 lowers the adsorption mechanism 122a toward the drug in order to adsorb the drug contained in the sorting cup 141. If the gap D exists and the suction mechanism 122a fails to adsorb the medicine, there is a possibility that the medicine will fly out from the sorting cup 141 and enter another sorting cup 141.
本実施形態では、薬剤吸着制御部７２は、吸着機構１２２ａを薬剤に向けて下降させる前に、または下降させるのと同時に収容部昇降機構１４２を制御し、プランジャ１４２ａをトレイ１４３に向かって進行させることにより、トレイ１４３を上昇させる。これにより、図１８の１８０３に示すように、隙間Ｄを狭くできる。そのため、上記吸着動作の間に吸着機構１２２ａが薬剤の吸着に失敗した場合に仕分カップ１４１から薬剤が飛び出す可能性を低減することができる。
In the present embodiment, the drug adsorption control unit 72 controls the storage section lifting mechanism 142 to advance the plunger 142a toward the tray 143 before or at the same time as lowering the adsorption mechanism 122a toward the drug. As a result, the tray 143 is raised. This allows the gap D to be narrowed, as shown at 1803 in FIG. Therefore, if the suction mechanism 122a fails to adsorb the medicine during the suction operation, the possibility that the medicine will fly out from the sorting cup 141 can be reduced.
薬剤吸着制御部７２は、薬剤の吸着処理が完了すると、収容部昇降機構１４２を制御し、プランジャ１４２ａをトレイ１４３から離れる方向（後退方向）に進行させることにより、トレイ１４３を下降させる。
When the drug adsorption process is completed, the drug adsorption control unit 72 controls the accommodating part elevating mechanism 142 to move the plunger 142a in a direction away from the tray 143 (backward direction), thereby lowering the tray 143.
［実施形態１５］
本実施形態では、仕分カップ１４１からの薬剤のピッキングに失敗して飛び出した薬剤が別の仕分カップ１４１に入り、別の薬剤と一緒に分包されてしまう可能性を低減する構成について説明する。
[Embodiment 15]
In this embodiment, a configuration will be described that reduces the possibility that medicines that fly out due to failure in picking medicines from a sorting cup 141 will enter another sorting cup 141 and be packaged together with other medicines.
薬剤を分包する場合、各仕分カップ１４１に仕分けられている薬剤は、搬送・仕分ユニット１２の吸着機構１２２ａによって吸着されることにより、仕分カップ１４１から取り出される。仕分カップ１４１から取り出された薬剤は、薬剤投入口１７に搬送され、分包機構６において分包される（図２を参照）。吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着動作によって吸着対象である薬剤が弾かれ、当該薬剤が収容されている仕分カップ１４１から飛び出し、別の仕分カップ１４１へ入ってしまう場合がある。また、上記吸着動作によって吸着対象である薬剤が仕分カップ１４１内の薬剤を弾き出し、当該薬剤が別の仕分カップ１４１へ入ってしまう場合がある。
When packaging medicines, the medicines sorted into each sorting cup 141 are taken out from the sorting cup 141 by suction by the suction mechanism 122a of the transport/sorting unit 12. The medicine taken out from the sorting cup 141 is conveyed to the medicine input port 17 and is divided and packaged in the packaging mechanism 6 (see FIG. 2). Due to the drug adsorption operation of the adsorption mechanism 122a, the drug to be adsorbed may be repelled, fly out of the sorting cup 141 in which the drug is stored, and enter another sorting cup 141. Furthermore, the adsorption operation may cause the drug to be adsorbed to push out the drug in the sorting cup 141, and the drug may enter another sorting cup 141.
この場合、ユーザは、例えば、分包終了後に出力されたジャーナルに分包異常を知らせる情報が含まれていることを確認することにより、適切な分包がなされなかったことを把握することができる。しかしながら、上記情報を見落としてしまう場合もあるため、仕分カップ１４１に異種の薬剤が入ってしまい、複数種類の薬剤が一緒に分包されてしまう可能性を低減させることが重要である。
In this case, the user can understand that proper packaging has not been done by, for example, checking that the journal output after packaging has been completed contains information that indicates a packaging abnormality. . However, since the above information may be overlooked, it is important to reduce the possibility that different types of medicines will enter the sorting cup 141 and multiple types of medicines will be packaged together.
本実施形態の薬剤仕分装置１は、上述した実施形態と同様、複数種類の薬剤を収容する第１収容部１１と、上記薬剤を種類毎に、複数の仕分カップ１４１（区画）のそれぞれに収容する第２収容部１４とを備える。また、本実施形態の薬剤仕分装置１は、第２収容部１４に収容された薬剤を分包する分包機構６と、搬送・仕分ユニット１２（第１搬送部）とを備える。
Similar to the embodiments described above, the medicine sorting device 1 of this embodiment includes a first storage section 11 that stores a plurality of types of medicines, and a plurality of sorting cups 141 (compartments) that store the medicines by type. A second accommodating portion 14 is provided. Further, the drug sorting device 1 of the present embodiment includes a packaging mechanism 6 that packages the medicine stored in the second storage section 14, and a transport/sorting unit 12 (first transport section).
本実施形態においては、搬送・仕分ユニット１２は、少なくとも１つの第１薬剤と、少なくとも１つの第２薬剤とが第２収容部１４に収容されている場合、上記第２薬剤の全てを薬剤投入口１７（投入部）に搬送した後、上記第１薬剤を薬剤投入口１７に搬送する。ここで、上記第１薬剤は、仕分カップ１４１から薬剤を取り出すときに（吸着機構１２２ａによって薬剤を吸着するときに）、仕分カップ１４１から飛び出す可能性が高いと特定されている薬剤である。上記第２薬剤は、仕分カップ１４１から薬剤を取り出すときに、仕分カップ１４１から飛び出す可能性が低いと特定されている薬剤である。
In this embodiment, when at least one first medicine and at least one second medicine are stored in the second storage section 14, the transport/sorting unit 12 inputs all of the second medicines. After being conveyed to the medicine inlet 17 (input section), the first medicine is conveyed to the medicine inlet 17. Here, the first drug is a drug that is identified as having a high possibility of flying out from the sorting cup 141 when the drug is taken out from the sorting cup 141 (when the drug is adsorbed by the suction mechanism 122a). The second medicine is a medicine that has been identified as having a low possibility of flying out from the sorting cup 141 when the medicine is taken out from the sorting cup 141.
第１薬剤であるか否かは、例えば薬剤の形状、大きさ、表面のコーティングの種類に依存すると考えられる。よって、薬剤ごとに第１薬剤であるか第２薬剤であるかを予め判断することが可能である。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤データは、それぞれの薬剤が、第１薬剤であるか又は第２薬剤であるかを示す情報を含む。
Whether it is the first drug or not is considered to depend on, for example, the shape, size, and type of surface coating of the drug. Therefore, it is possible to determine in advance whether each drug is the first drug or the second drug. In this embodiment, each drug data included in the drug database 81 includes information indicating whether each drug is a first drug or a second drug.
分包処理が実行される前には、ユーザは、タッチパネル３を用いて、撮像画像８２に基づき、各仕分カップ１４１に格納された薬剤について目視鑑査を行う。目視鑑査が実行されると、各仕分カップ１４１に格納された薬剤の種類が一意に特定される。各仕分カップ１４１の種類を示す情報（薬剤データ）は、仕分カップ識別情報に紐付けられて記憶部８０に記憶される。そのため、分包制御部７１は、記憶部８０を参照することにより、第１薬剤が格納された仕分カップ１４１が存在するか否かを判定できる。そして、分包制御部７１は、当該仕分カップ１４１が存在する場合に、搬送・仕分ユニット１２を制御して、第１薬剤に優先して、第２薬剤を全て薬剤投入口１７へと搬送できる。
Before the packaging process is executed, the user visually inspects the medicine stored in each sorting cup 141 based on the captured image 82 using the touch panel 3 . When the visual inspection is performed, the type of medicine stored in each sorting cup 141 is uniquely identified. Information (drug data) indicating the type of each sorting cup 141 is stored in the storage unit 80 in association with the sorting cup identification information. Therefore, by referring to the storage unit 80, the packaging control unit 71 can determine whether or not the sorting cup 141 in which the first medicine is stored exists. Then, when the sorting cup 141 is present, the packaging control unit 71 can control the transport/sorting unit 12 to transport all the second medicines to the medicine input port 17 in priority to the first medicines. .
より具体的には、分包制御部７１は、まず、搬送・仕分ユニット１２を制御して第２薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、分包機構６を制御することにより、投入された第２薬剤を所定数量ずつ分包する。分包制御部７１は、1つ以上の仕分カップ１４１に収容された全ての第２薬剤の分包が完了するまで、この処理を繰り返し行う。第２薬剤の分包が完了すると、分包制御部７１は、搬送・仕分ユニット１２を制御して第１薬剤を薬剤投入口１７へと投入し、第２薬剤と同様に第１薬剤の分包処理を行う。分包制御部７１は、当該搬送を実現するように、薬剤を取り出すために吸着機構１２２ａがアクセスする仕分カップ１４１の順序を決定する。
More specifically, the packaging control unit 71 first controls the transport/sorting unit 12 to input the second medicine into the medicine input port 17, and controls the packaging mechanism 6 to input the second medicine into the medicine input port 17. The second drug is packaged in predetermined quantities. The packaging control unit 71 repeatedly performs this process until packaging of all the second medicines accommodated in one or more sorting cups 141 is completed. When the packaging of the second medicine is completed, the packaging control unit 71 controls the transport/sorting unit 12 to input the first medicine into the medicine inlet 17, and divides the first medicine in the same manner as the second medicine. Perform packaging processing. The packaging control unit 71 determines the order of the sorting cups 141 that the suction mechanism 122a accesses in order to take out the medicine so as to realize the transport.
上述のように第２薬剤を先に分包することにより、第１薬剤を吸着するときに飛び出しが生じたとしても、飛び出した第１薬剤は既に分包が終了した空の仕分カップ１４１に入る。すなわち、第２薬剤が、仕分カップ１４１から飛び出した第１薬剤と共に分包される可能性を低減できる。
By packaging the second medicine first as described above, even if the first medicine pops out when it is adsorbed, the first medicine that flies out enters the empty sorting cup 141 that has already been packaged. . That is, the possibility that the second medicine is packaged together with the first medicine that has jumped out of the sorting cup 141 can be reduced.
また、第１収容部１１及び第２収容部１４が配置された台座１９には、分包機構６に搬送される薬剤が投入される薬剤投入口１７（投入部）が設けられている。第１収容部１１から第２収容部１４に搬送される薬剤が第１薬剤である場合、搬送・仕分ユニット１２（第２搬送部）は、第２収容部１４における薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に第１薬剤を搬送する。
Further, the pedestal 19 on which the first accommodating part 11 and the second accommodating part 14 are arranged is provided with a medicine inlet 17 (input part) into which the medicine to be transported to the packaging mechanism 6 is put. When the medicine transported from the first storage part 11 to the second storage part 14 is the first medicine, the transport/sorting unit 12 (second transport part) is moved away from the medicine input port 17 in the second storage part 14. The first medicine is conveyed to the sorting cup 141 at the position.
具体的には、例えば、判別部６４によって種類が判別された薬剤が第１薬剤である場合、仕分制御部６２は、当該第１薬剤を、薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるように、搬送・仕分ユニット１２による第１薬剤の搬送を制御する。薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１とは、例えば、図１２の平面図において、Ａ列以外のいずれかに配置される仕分カップ１４１であってもよい。また、Ｆ列からＡ列に向かう順序を優先順序として、第１薬剤をＦ列側にある仕分カップ１４１に優先的に搬送してもよい。
Specifically, for example, when the medicine whose type is determined by the discrimination unit 64 is the first medicine, the sorting control unit 62 stores the first medicine in the sorting cup 141 located away from the medicine inlet 17. The transport of the first medicine by the transport/sorting unit 12 is controlled so that the first medicine is stored in the first medicine. The sorting cup 141 located away from the medicine inlet 17 may be, for example, the sorting cup 141 arranged somewhere other than the A row in the plan view of FIG. 12. Alternatively, the first medicine may be preferentially transported to the sorting cup 141 on the F row side, with the order from the F row to the A row as the priority order.
上記構成により、第１薬剤は薬剤投入口１７から離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるため、第１薬剤の吸着時に飛び出しが生じた場合であっても、当該第１薬剤が薬剤投入口１７に入る可能性を低減することができる。
With the above configuration, the first medicine is stored in the sorting cup 141 located away from the medicine inlet 17, so even if the first medicine pops out when it is adsorbed, the first medicine is not injected. The possibility of the liquid entering the mouth 17 can be reduced.
また、第２収容部１４に搬送される薬剤として複数種類の第１薬剤が第１収容部１１に収容されている場合についても、搬送・仕分ユニット１２は、Ｆ列側にある仕分カップ１４１に優先して第１薬剤を搬送すればよい。この場合、互いに異なる種類の第１薬剤は、第２収容部１４における、それぞれ異なる仕分カップ１４１に搬送される。しかしながら、隣接する仕分カップ１４１に搬送された場合には、第１薬剤の吸着時の飛び出しが生じたときに、飛び出した第１薬剤が、隣接する仕分カップ１４１に入ってしまう可能性がある。
Further, even when a plurality of types of first medicines are stored in the first storage unit 11 as medicines to be transported to the second storage unit 14, the transport/sorting unit 12 transfers the medicines to the sorting cup 141 on the F row side. The first drug may be transported with priority. In this case, mutually different types of first medicines are transported to different sorting cups 141 in the second storage section 14 . However, in the case where the first medicine is transported to the adjacent sorting cup 141, there is a possibility that when the first medicine flies out during adsorption, the first medicine flies out and enters the adjacent sorting cup 141.
そこで、搬送・仕分ユニット１２（第３搬送部）は、第２収容部１４において、互いに異なる種類の第１薬剤が第２収容部１４における、それぞれ離れた位置にある仕分カップ１４１に収容されるように薬剤を搬送してもよい。
Therefore, the transport/sorting unit 12 (third transport section) stores different types of first medicines in sorting cups 141 located at separate positions in the second storage section 14. The drug may be delivered in this way.
具体的には、例えば、仕分制御部６２は、第１収容部１１内の複数種類の第１薬剤が、第２収容部１４においてそれぞれ互いに離間した位置にある仕分カップ１４１に収容されるように、搬送・仕分ユニット１２による第１薬剤の搬送を制御する。例えば、第１収容部１１に３種類の第１薬剤が含まれている場合、仕分制御部６２は、図１２の平面図において、それぞれＦ１、Ｆ４、Ｆ７の位置に配置される仕分カップ１４１に収容されるように仕分位置を決定してもよい。
Specifically, for example, the sorting control unit 62 controls the sorting cup 141 such that the plurality of types of first medicines in the first accommodating part 11 are stored in the sorting cups 141 located at positions spaced apart from each other in the second accommodating part 14. , controls the transport of the first medicine by the transport/sorting unit 12. For example, when the first storage section 11 contains three types of first drugs, the sorting control section 62 controls the sorting cups 141 arranged at positions F1, F4, and F7, respectively, in the plan view of FIG. The sorting position may be determined so that the items are accommodated.
上記構成により、複数種類の第１薬剤を第２収容部１４に収容している状態において、第１薬剤の吸着時の飛び出しが生じた場合であっても、飛び出した第１薬剤が、異種の第１薬剤を格納する仕分カップ１４１に混入する可能性を低減することができる。
With the above configuration, even if a plurality of types of first drugs are stored in the second accommodating portion 14 and the first drug is ejected during adsorption, the ejected first drug is of a different type. The possibility of the first medicine being mixed into the sorting cup 141 storing the first medicine can be reduced.
なお、搬送・仕分ユニット１２は、第１搬送部、第２搬送部及び第３搬送部の各機能を有するものとして説明したが、これに限られない。第１搬送部、第２搬送部及び第３搬送部の各機能をそれぞれ別のユニットで実現しても構わない。
Although the transport/sorting unit 12 has been described as having the functions of a first transport section, a second transport section, and a third transport section, it is not limited thereto. The functions of the first transport section, the second transport section, and the third transport section may be realized by separate units.
また、本実施形態では、制御部６０ａは、判定部７５を備えてもよい。判定部７５は、第２収容部１４から分包機構６へと薬剤を搬送するときに、第２収容部１４の全ての区画に対する搬送動作が終了した後、第２収容部１４に収容されている薬剤が残存しているか否かを判定する。
Further, in this embodiment, the control section 60a may include a determination section 75. When transporting the medicine from the second storage unit 14 to the packaging mechanism 6, the determination unit 75 determines whether the medicine is stored in the second storage unit 14 after the transport operation for all compartments of the second storage unit 14 is completed. Determine whether any drug remains.
第２収容部１４から分包機構６への第１薬剤の搬送中に、第１薬剤の飛び出しが生じた場合、飛び出した第１薬剤は、第２収容部１４に残存する。そこで、本実施形態では、撮像制御部６３は、第２カメラ１２１（図８の符号８００３を参照）を制御し、第２収容部１４内の薬剤の有無を特定するために、第２収容部１４の全ての仕分カップ１４１を順に撮像する。なお、記憶部８０には、各仕分カップ１４１に格納された薬剤の個数（格納薬剤数）が仕分位置に紐づけられて記憶されている。分包制御部７１は、各仕分カップ１４１から薬剤投入口１７へ投入した薬剤の個数（投入薬剤数）をカウントし、仕分位置に紐づけて記憶部８０に記憶する。撮像制御部６３は、記憶部８０に記憶されている前記格納薬剤数と、前記投入薬剤数とが異なる場合に、第２カメラ１２１を制御して、全ての仕分カップ１４１を順に撮像してもよい。判定部７５は、第２カメラ１２１が撮像した画像を基に、各仕分カップ１４１内に薬剤が存在するか否かを判定する。
If the first medicine pops out during transport of the first medicine from the second storage section 14 to the packaging mechanism 6, the first medicine that flies out remains in the second storage section 14. Therefore, in the present embodiment, the imaging control unit 63 controls the second camera 121 (see reference numeral 8003 in FIG. 8) to determine whether or not there is a drug in the second storage unit 14. All fourteen sorting cups 141 are imaged in order. Note that the storage unit 80 stores the number of medicines stored in each sorting cup 141 (the number of stored medicines) in association with the sorting position. The packaging control unit 71 counts the number of medicines (number of medicines put in) put into the medicine input port 17 from each sorting cup 141 and stores it in the storage unit 80 in association with the sorting position. The imaging control unit 63 controls the second camera 121 to sequentially image all the sorting cups 141 when the number of stored medicines stored in the storage unit 80 and the number of medicines to be put in are different. good. The determination unit 75 determines whether or not medicine is present in each sorting cup 141 based on the image captured by the second camera 121.
判定部７５によって薬剤が存在すると判定された仕分カップ１４１（残薬ありカップ）は、仕分カップ識別情報に紐付けられて記憶部８０に記憶される。仕分制御部６２は、当該仕分カップ識別情報を基に、次回以降の薬剤仕分処理において、当該残薬ありカップ以外の仕分カップ１４１に薬剤を搬送する。
The sorting cup 141 (cup with remaining medicine) determined by the determining section 75 to contain a medicine is stored in the storage section 80 in association with the sorting cup identification information. Based on the sorting cup identification information, the sorting control unit 62 transports the medicine to the sorting cup 141 other than the cup with remaining medicine in the next medicine sorting process.
また、表示制御部６７（通知制御部）は、第２収容部１４のいずれかの仕分カップ１４１に薬剤が残存していると判定した場合に、前記薬剤が残存している仕分カップ１４１をユーザに通知する。具体的には、薬剤仕分装置１の再起動時に表示部３２に表示される容器一覧画像の、判定部７５が残薬ありと判別した仕分カップ１４１に対応する位置において、例えば「残薬あり」との表示を行う（図１６の１６０１を参照）。
In addition, when it is determined that the medicine remains in any of the sorting cups 141 of the second storage part 14, the display control part 67 (notification control part) allows the user to select the sorting cup 141 in which the medicine remains. to notify. Specifically, in the container list image displayed on the display unit 32 when the medicine sorting device 1 is restarted, at a position corresponding to the sorting cup 141 that the determination unit 75 has determined to have a residual medicine, for example, “remaining medicine exists” is displayed. (See 1601 in FIG. 16).
表示制御部６７は、記憶部８０に記憶されている前記格納薬剤数と、前記投入薬剤数とが異なる場合に、前記格納薬剤数と前記投入薬剤数とが異なる仕分カップ１４１をユーザに通知してもよい。
When the number of stored medicines stored in the storage unit 80 and the number of put-in medicines are different, the display control unit 67 notifies the user of the sorting cup 141 in which the number of stored medicines and the number of put-in medicines are different. It's okay.
残薬ありカップを次回以降の薬剤仕分処理において使用しない別の構成として、以下の構成を採用してもよい。すなわち、ＲＦＩＤ制御部６８は、判定部７５が薬剤が存在すると判定した仕分カップ１４１のＲＦＩＤタグに記憶されている情報を、上述のように「無効カップ」であることを示す情報に書き換えてもよい（実施形態１２参照）。これにより、ユーザが仕分カップ１４１に残薬のないことを確認し、ＲＦＩＤタグの情報が初期化されるまで、当該仕分カップ１４１は薬剤仕分処理に用いられることがない。
As another configuration in which the cup with remaining medicine is not used in the next and subsequent medicine sorting processes, the following configuration may be adopted. That is, even if the RFID control unit 68 rewrites the information stored in the RFID tag of the sorting cup 141 for which the determination unit 75 has determined that medicine is present, into the information indicating that the cup is an “invalid cup” as described above, Good (see Embodiment 12). As a result, the sorting cup 141 is not used for drug sorting until the user confirms that there are no medicines left in the sorting cup 141 and the information on the RFID tag is initialized.
上述の残薬ありカップを次回以降の薬剤仕分処理において使用しない構成のいずれも、第１薬剤が別の薬剤と混合されて分包される可能性をより低減することができる。具体的には、ユーザがジャーナルに記載された分包異常を知らせる情報を見落とした場合であっても、飛び出した第１薬剤が残存する仕分カップ１４１が後の分包処理に用いられないようにすることができる。
Any of the above-described configurations in which the cup with remaining medicine is not used in the subsequent medicine sorting process can further reduce the possibility that the first medicine will be mixed with another medicine and packaged. Specifically, even if the user overlooks the information notifying the packaging abnormality written in the journal, the sorting cup 141 in which the ejected first drug remains will not be used for later packaging processing. can do.
［実施形態１６］
本実施形態では、分包機構６において、薬剤が分包された薬包が連続した帯の状態（一連のシート）で払い出される場合、一連のシートに含まれる薬包の数を増加させる構成について説明する。
[Embodiment 16]
In this embodiment, when the packaging mechanism 6 dispenses medicine packets containing divided medicines in a continuous band (a series of sheets), the configuration is such that the number of medicine packages included in the series of sheets is increased. explain.
分包制御部７１は、分包機構６を制御することにより、薬剤投入口１７から投入された薬剤を所定数量ずつ分包し、所定数（例：２包）ずつカットして、紙受け箱（不図示）に収容する。２包ずつカットすることにより、薬剤仕分装置１を構成する構成要素または薬剤仕分装置１の底面などに薬包が接触することにより、薬包の排出が正常に行われず、分包異常が生じる可能性を低減している。しかしながら、同種の薬剤が多数ある場合、シートが分かれてしまうために、その後のユーザによる作業効率を低下させる可能性がある。
By controlling the packaging mechanism 6, the packaging control unit 71 packages a predetermined number of medicines input from the medicine input port 17, cuts them into a predetermined number (for example, 2 packets), and stores the medicine in a paper receiving box. (not shown). By cutting two packages at a time, the drug packages may come into contact with the components that make up the drug sorting device 1 or the bottom of the drug sorting device 1, which may prevent the drug packages from being discharged normally and cause packaging abnormalities. It reduces the nature of However, if there are many drugs of the same type, the sheets will be separated, which may reduce the efficiency of the user's subsequent work.
本実施形態では、分包機構６の一部の形状を変更することにより、上記所定数より多い薬包数（例：４包）を一連のシートとして払い出すことができる構成としている。
In this embodiment, by changing the shape of a part of the packaging mechanism 6, a configuration is adopted in which a number of medicine packages (eg, 4 packages) larger than the predetermined number can be dispensed as a series of sheets.
分包機構６は、可変ローラと、薬包ガイドとを備える（共に図示せず）。上記可変ローラを介して排出される薬包は、上記薬包ガイドによって導かれ、紙受け箱に収容される。
The packaging mechanism 6 includes a variable roller and a medicine package guide (both not shown). The medicine pack discharged via the variable roller is guided by the medicine pack guide and stored in the paper receiving box.
２包ずつカットする構成において、上記薬包ガイドは、支持部と、ガイド部と、対向ガイド部とを備える。上記支持部は、上記可変ローラから排出される薬包の進行方向（延伸方向）に延伸する矩形の形状を有し、当該薬包を支持する板状部材である。上記ガイド部は、上記延伸方向と略平行な上記支持部の一辺から略垂直に起立する板状部材であり、上記可変ローラから排出される薬包を支持しつつ、薬包の進行方向を規定する。
In the configuration in which two packages are cut at a time, the medicine package guide includes a support section, a guide section, and an opposing guide section. The support portion is a plate-like member that has a rectangular shape extending in the traveling direction (stretching direction) of the medicine package discharged from the variable roller and supports the medicine package. The guide part is a plate-shaped member that stands up substantially perpendicularly from one side of the support part that is substantially parallel to the stretching direction, and supports the medicine packet discharged from the variable roller while regulating the traveling direction of the medicine packet. do.
上記対向ガイド部は、上記支持部において、上記ガイド部と対向する位置に設けられた、上記支持部から略垂直に起立する板状部材であり、上記支持部の、上記対向ガイド部が設けられた側からの薬包の落下を抑制する。また、上述した上記延伸方向と略平行な上記支持部の一辺（上記ガイド部が設けられた一辺）が上記薬包ガイドの底部を構成し、上記可変ローラから排出される薬包が当該底部に沿って移動するように、上記薬包ガイドの上記可変ローラに対する相対位置が規定されている。
The opposing guide portion is a plate-shaped member that is provided at a position facing the guide portion in the support portion and stands up substantially perpendicularly from the support portion, and the opposing guide portion of the support portion is provided at a position opposite to the guide portion. Prevents medicine packages from falling from the opposite side. Further, one side of the supporting portion (the side on which the guide portion is provided) that is substantially parallel to the stretching direction described above constitutes the bottom of the medicine package guide, and the medicine packets discharged from the variable roller are placed on the bottom. A relative position of the medicine package guide with respect to the variable roller is defined such that the medicine package guide moves along the variable roller.
本実施形態では、上記支持部の延伸方向の長さは、上記ガイド部の延伸方向の長さよりも短く規定されている。また、上記支持部の上記可変ローラから遠位にある一辺において、上記対向ガイド部近傍に切欠き部が形成されている。さらに、上記対向ガイド部が設けられた上記支持部の一辺が、上記薬包ガイドの底部を構成し、上記可変ローラから排出される薬包が当該底部に沿って移動するように、上記薬包ガイドの上記可変ローラに対する相対位置が規定されている。つまり、上記切欠き部は、上記底部の、上記可変ローラから最も離れた位置に形成されている。そのため、上記相対位置の規定により、上記可変ローラから排出される薬包を、効率良く切欠き部に導くことができる。
In the present embodiment, the length of the support part in the stretching direction is defined to be shorter than the length of the guide part in the stretching direction. Further, a notch is formed in the vicinity of the opposing guide portion on one side of the support portion that is distal from the variable roller. Furthermore, one side of the support part provided with the opposing guide part constitutes a bottom part of the medicine package guide, and the medicine package is arranged so that the medicine package discharged from the variable roller moves along the bottom part. A relative position of the guide with respect to the variable roller is defined. In other words, the notch is formed at the bottom at a position farthest from the variable roller. Therefore, by specifying the relative position, the medicine package discharged from the variable roller can be efficiently guided to the notch.
上記構成により、４包の薬包を含む一連のシートとして払い出したとしても、薬剤仕分装置１を構成する構成要素または底面などに薬包が接触し、分包異常が発生する可能性を低減することができる。また、４包の薬包を含む一連のシートを払出すことができることにより、その後のユーザによる作業効率を向上させることができる。
With the above configuration, even if a series of sheets containing four medicine packages are dispensed, the possibility that the medicine packages come into contact with the constituent elements or the bottom surface of the drug sorting device 1 and a packaging abnormality is reduced. be able to. Further, by being able to dispense a series of sheets containing four medicine packages, the subsequent work efficiency of the user can be improved.
［実施形態１７］
本実施形態では、搬送・仕分ユニット１２の動作制御の一例について説明する。
[Embodiment 17]
In this embodiment, an example of operation control of the conveyance/sorting unit 12 will be described.
図２の符号２００２に示されるように、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２のＸＹ方向の動作を制御することにより、搬送・仕分ユニット１２をＸＹ平面上で移動させる。搬送・仕分ユニット１２と撮像ユニット１３との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２が移動するＸＹ平面において、搬送・仕分ユニット１２と、撮像ユニット１３とが干渉する領域が存在する。そのため、搬送・仕分ユニット１２は、当該領域の通過を回避するために、ＸＹ平面上の所定位置（中継位置）を経由した経路に沿って移動するよう制御される。中継位置を経由する場合、搬送・仕分ユニット１２は、当該中継位置で一旦停止後、再発進をすることにより、移動を継続する。そのため、搬送・仕分ユニット１２が目的位置へ直接移動する場合に比べ、時間を要することになる。また、停止および再発進の動作により、搬送・仕分ユニット１２および薬剤仕分装置１に振動が生じ、搬送中の薬剤の落下または撮像ユニット１３が撮像するときの撮像画像８２のぶれなどの問題が生じる可能性がある。
As shown by reference numeral 2002 in FIG. 2, the conveyance control unit 61 moves the conveyance/sorting unit 12 on the XY plane by controlling the operation of the conveyance/sorting unit 12 in the XY directions. Due to the positional relationship between the transport/sorting unit 12 and the imaging unit 13, there is an area where the transport/sorting unit 12 and the imaging unit 13 interfere in the XY plane in which the transport/sorting unit 12 moves. Therefore, the transport/sorting unit 12 is controlled to move along a route passing through a predetermined position (relay position) on the XY plane in order to avoid passing through the area. When passing through a relay position, the transport/sorting unit 12 continues moving by stopping at the relay position and then restarting. Therefore, it takes more time than when the transport/sorting unit 12 moves directly to the destination position. In addition, the stopping and re-starting operations cause vibrations in the transport/sorting unit 12 and drug sorting device 1, causing problems such as falling of drugs during transport or blurring of the captured image 82 when captured by the imaging unit 13. there is a possibility.
搬送・仕分ユニット１２を移動させるモータとして、ブラシレスモータを用いる場合、搬送・仕分ユニット１２を制御する出力パルスに対する位置の追従性が良好でないことから、一旦確実に干渉を回避できる中継位置を経由し、搬送・仕分ユニット１２を移動させることになる。一方、本実施形態では、搬送・仕分ユニット１２を移動させるモータとして、ステッピングモータを用いる。これにより、ブラシレスモータを用いる場合に比べ、搬送・仕分ユニット１２の位置制御の追従性が向上するため、以下に説明するような動作制御を採用することができる。
When a brushless motor is used as the motor for moving the conveyance/sorting unit 12, the position tracking of the output pulses that control the conveyance/sorting unit 12 is not good. , the conveyance/sorting unit 12 will be moved. On the other hand, in this embodiment, a stepping motor is used as the motor for moving the conveyance/sorting unit 12. This improves the followability of the position control of the conveyance/sorting unit 12 compared to the case where a brushless motor is used, so it is possible to employ operation control as described below.
本実施形態の動作制御の一例では、搬送・仕分ユニット１２の移動開始位置と目的位置との位置関係により、中継位置を経由しなくても、撮像ユニット１３との干渉を回避して搬送・仕分ユニット１２を移動させることができる。
In an example of the operation control of this embodiment, due to the positional relationship between the movement start position and the destination position of the transport/sorting unit 12, the transport/sort unit 12 can be transported/sorted while avoiding interference with the imaging unit 13 without going through a relay position. Unit 12 can be moved.
まず、ＸＹ平面の任意の１点を基準点と定める。当該基準点は、搬送・仕分ユニット１２および撮像ユニット１３の、大きさおよび移動範囲などを考慮して定められ、搬送・仕分ユニット１２と撮像ユニット１３との干渉の可能性を判断する基準として用いられる点である。
First, an arbitrary point on the XY plane is determined as a reference point. The reference point is determined in consideration of the size and movement range of the transport/sorting unit 12 and the imaging unit 13, and is used as a reference for determining the possibility of interference between the transport/sorting unit 12 and the imaging unit 13. This is the point where it can be done.
例えば、搬送制御部６１は、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＹ座標との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２が、中継位置を経由しなくても上記干渉を回避して移動できるか否かを判断する。搬送制御部６１は、中継位置を経由しなくても干渉を回避できると判断した場合、中継位置を経由せずに搬送・仕分ユニット１２を上記移動位置へ直接移動させる。この場合、搬送・仕分ユニット１２の移動時間を短縮することができる。また、中継位置を省略した経路においては、搬送・仕分ユニット１２の停止および再発進の回数が減少することにより、搬送・仕分ユニット１２および薬剤仕分装置１全体の振動を抑制することができる。よって、薬剤の落下、および撮像におけるぶれによる識別精度の低下の可能性を低減することができる。
For example, based on the positional relationship between the movement start position, the target position, and the Y coordinate of the reference point, the transport control unit 61 allows the transport/sorting unit 12 to avoid the interference without going through a relay position. to determine whether it is possible to move. If the transport control unit 61 determines that interference can be avoided without going through the relay position, it directly moves the transport/sorting unit 12 to the above-mentioned movement position without going through the relay position. In this case, the travel time of the conveyance/sorting unit 12 can be shortened. Further, in the route where the relay position is omitted, the number of stops and restarts of the transport/sorting unit 12 is reduced, so that vibrations of the transport/sort unit 12 and the medicine sorting device 1 as a whole can be suppressed. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the identification accuracy will be lowered due to dropping of the medicine and blurring during imaging.
また、搬送制御部６１は、中継位置を経由しなければ上記干渉を回避することができないと判断した場合、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＸ座標との位置関係から、搬送・仕分ユニット１２のＸ方向およびＹ方向の移動を制御してもよい。より具体的には、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２を移動させる制御において、まずＸ方向にのみ移動させ、その後、任意の位置からＸ方向への移動動作に、Ｙ方向への移動動作を加えてもよい。なお、上記移動開始位置と、上記目的位置と、上記基準点のＸ座標との位置関係から、搬送制御部６１は、搬送・仕分ユニット１２のＹ方向の移動を先行するように制御してもよい。この場合も、搬送制御部６１は、中継位置を経由せずに（一旦停止することなく）搬送・仕分ユニット１２を上記目的位置まで移動させることができる。これにより、移動経路を短縮することができ、移動時間を短縮することができる。
In addition, if the transport control unit 61 determines that the interference cannot be avoided without passing through the relay position, the transport control unit 61 determines that the movement start position, the target position, and the X coordinate of the reference point are , the movement of the transport/sorting unit 12 in the X and Y directions may be controlled. More specifically, in controlling the movement of the transport/sorting unit 12, the transport control unit 61 first moves only in the X direction, and then performs a movement operation in the X direction from an arbitrary position, followed by a movement in the Y direction. You may also add actions. Note that, based on the positional relationship between the movement start position, the target position, and the X coordinate of the reference point, the transport control section 61 may control the movement of the transport/sorting unit 12 in the Y direction in advance. good. In this case as well, the transport control unit 61 can move the transport/sorting unit 12 to the target position without passing through the relay position (without stopping once). Thereby, the travel route can be shortened, and the travel time can be shortened.
［実施形態１８］
本実施形態では、薬剤仕分装置１によって仕分けられる薬剤に、熱に弱い薬品が含まれる場合の構成について説明する。
[Embodiment 18]
In this embodiment, a configuration will be described in which the medicines sorted by the medicine sorting device 1 include medicines that are sensitive to heat.
薬剤仕分装置１によって仕分けられる薬剤には、熱に弱く、熱の影響を受けると変色する可能性のある薬剤が存在する。当該熱に弱い薬剤は、仕分処理および分包処理に係る一連の工程中に、薬剤仕分装置１または分包機構６から受ける熱の影響により変色する場合がある。以下では、簡単のために、熱に弱い薬剤を「加熱注意薬剤」と称する。
Among the medicines sorted by the medicine sorting device 1, there are medicines that are sensitive to heat and may change color when affected by heat. The heat-sensitive medicine may change color due to the influence of heat received from the medicine sorting device 1 or the packaging mechanism 6 during a series of steps related to sorting and packaging. Hereinafter, for the sake of simplicity, drugs that are sensitive to heat will be referred to as "heat-sensitive drugs."
加熱注意薬剤であるか否かは、例えば、薬剤の表面のコーティングの種類に依存すると考えられる。よって、薬剤の種類ごとに加熱注意薬剤であるか否かを予め判断することが可能である。本実施形態では、薬剤データベース８１に含まれる各薬剤データは、加熱注意薬剤であるか否かを示す情報を含む。
Whether or not the drug is a heat-sensitive drug is considered to depend on, for example, the type of coating on the surface of the drug. Therefore, it is possible to determine in advance whether each type of medicine is a medicine that requires heating. In this embodiment, each drug data included in the drug database 81 includes information indicating whether the drug is a drug requiring heating.
分包制御部７１は、第２収容部１４の仕分カップ１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤であるか否かを示す情報に応じて、薬剤投入口１７へ搬送するか否かを判断する。分包制御部７１は、仕分カップ１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤ではないと判断した場合、当該仕分カップ１４１内の薬剤を薬剤投入口１７へ搬送する。分包制御部７１は、仕分カップに１４１に仕分けられた薬剤が加熱注意薬剤であると判断した場合、当該仕分カップ１４１内の薬剤を薬剤投入口１７へ搬送しない。
The packaging control unit 71 determines whether or not the medicine sorted into the sorting cup 141 of the second storage unit 14 is to be transported to the medicine input port 17 according to information indicating whether the medicine is a medicine that requires heating. . If the packaging control unit 71 determines that the medicine sorted into the sorting cup 141 is not a heat-sensitive medicine, it transports the medicine in the sorting cup 141 to the medicine input port 17 . If the packaging control unit 71 determines that the medicines sorted into the sorting cups 141 are heat-prone medicines, the medicines in the sorting cups 141 are not transported to the medicine inlet 17 .
印刷出力制御部６９は、分包制御部７１が薬剤投入口１７へ搬送しないと判断した仕分カップ１４１についての情報をジャーナルに印字してもよい。当該情報は、例えば、当該仕分カップ識別情報（例：仕分カップ番号）、当該仕分カップ１４１に格納されている薬剤名、格納薬剤数などと共に、分包されなかった理由（例えば、加熱注意薬剤有）を含む。また、表示制御部６７は、当該仕分カップ１４１についての情報をタッチパネル３に表示することで、加熱注意薬剤が当該仕分カップ１４１に残存していることをユーザに通知してもよい。さらにジャーナルへの印字内容および表示制御部６７による画面表示の内容は、仕分カップ１４１内に残存している加熱注意薬剤を、分包機の錠剤カセットまたは薬剤棚へ移動させることをユーザに促す印字又は表示を含んでもよい。
The print output control unit 69 may print information about the sorting cups 141 that the packaging control unit 71 has determined not to be transported to the drug input port 17 on the journal. The information includes, for example, the identification information of the sorting cup 141 (for example, the sorting cup number), the name of the medicine stored in the sorting cup 141, the number of medicines stored, etc., as well as the reason why it was not packaged (for example, there is a medicine with caution). )including. Further, the display control unit 67 may notify the user that the heating caution medicine remains in the sorting cup 141 by displaying information about the sorting cup 141 on the touch panel 3. Furthermore, the content printed on the journal and the content displayed on the screen by the display control unit 67 include printing or prompting the user to move the heat-warning medicine remaining in the sorting cup 141 to the tablet cassette of the packaging machine or the medicine shelf. It may also include a display.
上記構成により、加熱注意薬剤を分包機構６に搬送しないことで、加熱注意薬剤が分包処理におけるヒータローラからの熱の影響を受け、加熱注意薬剤が変色してしまう可能性を低減できる。
With the above configuration, by not transporting the heat caution drug to the packaging mechanism 6, it is possible to reduce the possibility that the heat caution drug will be affected by heat from the heater roller during the packaging process and the heat caution drug will change color.
［実施形態１９］
本実施形態では、吸着機構１２２ａの、下降可能な最大距離を補正する構成を説明する。
[Embodiment 19]
In this embodiment, a configuration for correcting the maximum distance that the suction mechanism 122a can descend will be described.
薬剤搬送機構１２０は、吸着機構１２２ａの薬剤への接近を制御する。吸着機構１２２ａが薬剤への接近のために下降可能な最大距離は、例えば、薬剤搬送機構１２０が移動するＸＹ平面（所定の基準面）と、仕分カップ１４１を収容するトレイ１４３の底板１４３ｂ（図１８参照）の平面との距離に応じて設定されている。上記下降可能な距離を、最大下降距離とも称する。
The drug transport mechanism 120 controls the approach of the adsorption mechanism 122a to the drug. The maximum distance that the suction mechanism 122a can descend to approach the medicine is determined by, for example, the XY plane (predetermined reference plane) along which the medicine transport mechanism 120 moves and the bottom plate 143b of the tray 143 that accommodates the sorting cup 141 (see FIG. 18) is set according to the distance from the plane. The distance that can be descended is also referred to as the maximum descending distance.
製造時の機差などにより上記基準面と底板１４３ｂの平面とにおいて傾きが生じている場合、仕分カップ１４１内の薬剤が少ないときの吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着において、エラーが生じる可能性がある。例えば、上記基準面と底板１４３ｂの平面との傾きにより、仕分カップ１４１の位置が、当該傾きが生じていない場合の仕分カップ１４１の位置よりも高くなっている場合を考える。この場合、吸着機構１２２ａが仕分カップ１４１の底面に近接しすぎて仕分カップ１４１の底面を吸い上げてしまう可能性がある。また、仕分カップ１４１の位置が、上記傾きが生じていない場合の仕分カップ１４１の位置よりも低くなっている場合、吸着対象の薬剤が小さな薬剤であると、当該薬剤を吸着できない可能性がある。
If there is an inclination between the reference plane and the plane of the bottom plate 143b due to machine differences during manufacturing, an error may occur when the suction mechanism 122a adsorbs the medicine when there is little medicine in the sorting cup 141. . For example, consider a case where the position of the sorting cup 141 is higher than the position of the sorting cup 141 when no such inclination occurs due to the inclination between the reference plane and the plane of the bottom plate 143b. In this case, the suction mechanism 122a may be too close to the bottom surface of the sorting cup 141 and may end up sucking up the bottom surface of the sorting cup 141. Furthermore, if the position of the sorting cup 141 is lower than the position of the sorting cup 141 when the above-mentioned inclination does not occur, if the drug to be adsorbed is a small drug, there is a possibility that the drug cannot be adsorbed. .
本実施形態では、吸着機構１２２ａ（取出部）は、上述した実施形態と同様、仕分カップ１４１に対して昇降することにより仕分カップ１４１に収容された薬剤を取り出す。また、本実施形態では、制御部６０ａは、図１に示すように、測定部７６と、距離決定部７７とを備える。
In this embodiment, the suction mechanism 122a (retrieval unit) takes out the medicine contained in the sorting cup 141 by moving up and down with respect to the sorting cup 141, as in the above-described embodiment. Furthermore, in this embodiment, the control section 60a includes a measuring section 76 and a distance determining section 77, as shown in FIG.
測定部７６は、第２収容部１４に配置された少なくとも２つの仕分カップ１４１において、吸着機構１２２ａの下降前の初期位置と当該仕分カップ１４１の底面との間の距離を測定する。上記初期位置は、当該仕分カップ１４１の直上の、上記基準面上の位置であってよい。
The measuring unit 76 measures the distance between the initial position of the suction mechanism 122a before lowering and the bottom surface of the sorting cup 141 in at least two sorting cups 141 arranged in the second accommodating part 14. The initial position may be a position directly above the sorting cup 141 on the reference plane.
距離決定部７７は、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１のそれぞれについては、測定部７６が測定した距離を、吸着機構１２２ａの最大下降距離として決定する。また、距離決定部７７は、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果に基づき吸着機構１２２ａの最大下降距離を算出する。
For each of the at least two sorting cups 141, the distance determining section 77 determines the distance measured by the measuring section 76 as the maximum descending distance of the suction mechanism 122a. Further, the distance determining section 77 calculates the maximum descending distance of the suction mechanism 122a for the sorting cups 141 other than the at least two sorting cups 141 based on the measurement results of the measuring section 76.
吸着機構１２２ａは、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１のそれぞれについては、測定部７６が測定した距離を最大下降距離として下降する。また、吸着機構１２２ａは、上記少なくとも２つの仕分カップ１４１以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果から算出された距離を最大下降距離として下降する。
The suction mechanism 122a lowers each of the at least two sorting cups 141 by setting the distance measured by the measurement unit 76 as the maximum lowering distance. Further, the suction mechanism 122a lowers the sorting cups 141 other than the at least two sorting cups 141 by setting the distance calculated from the measurement result of the measuring section 76 as the maximum descending distance.
具体例として、測定部７６が、薬剤搬送機構１２０が備える押込検知部１２６を制御して、下降前の初期位置と当該仕分カップ１４１の底面との間の距離を測定する制御について、図８および図１２を参照して説明する。
As a specific example, FIG. 8 and FIG. This will be explained with reference to FIG.
薬剤吸着制御部７２は、例えば、第２収容部１４の仕分カップ１４１のうち、図１２のＡ－１、Ｆ－１およびＦ－７の位置に配置されている仕分カップ１４１の底面に向けて吸着機構１２２ａを下降させる。吸着機構１２２ａがＡ－１、Ｆ－１およびＦ－７それぞれの仕分カップ１４１の底面に接触すると、押込検知部１２６が押込を検知する。測定部７６は、押込検知部１２６が押込を検知するまでに吸着機構１２２ａを下降させた距離を測定する。
For example, the drug adsorption control section 72 may be configured to move toward the bottom surface of the sorting cups 141 disposed at positions A-1, F-1, and F-7 in FIG. 12 among the sorting cups 141 of the second storage section 14. The suction mechanism 122a is lowered. When the suction mechanism 122a comes into contact with the bottom surface of each sorting cup 141 of A-1, F-1, and F-7, the push detection section 126 detects the push. The measurement unit 76 measures the distance that the suction mechanism 122a is lowered until the push-in detection unit 126 detects push-in.
距離決定部７７は、Ａ－１、Ｆ－１およびＦ－７それぞれの仕分カップ１４１については、上述のように測定された距離を吸着機構１２２ａの最大下降距離として決定する。また、距離決定部７７は、Ａ－１、Ｆ－１およびＦ－７以外の仕分カップ１４１については、測定部７６の測定結果に基づいて吸着機構１２２ａの最大下降距離を算出する。
The distance determining unit 77 determines the distance measured as described above as the maximum descending distance of the suction mechanism 122a for each of the sorting cups 141 A-1, F-1, and F-7. Further, the distance determining section 77 calculates the maximum descending distance of the suction mechanism 122a for the sorting cups 141 other than A-1, F-1, and F-7 based on the measurement results of the measuring section 76.
ここで、Ａ－１、Ｆ－１およびＦ－７は、第２収容部１４を平面視したときの、第２収容部１４の角部近傍の３点である。この３点において、上記初期位置と仕分カップ１４１の底面との距離を測定することにより、距離決定部７７は、例えば、基準点（例：Ａ－１）を基準とした水平面に対する第２収容部１４（例：底板１４３ｂ）の傾きを算出できる。この傾き算出により、Ａ－１、Ｆ－１およびＦ－７以外の仕分カップ１４１の位置における、上記初期位置と仕分カップ１４１の底面との距離を、上記最大下降距離として算出できる。
Here, A-1, F-1, and F-7 are three points near the corner of the second accommodating part 14 when the second accommodating part 14 is viewed from above. By measuring the distance between the initial position and the bottom surface of the sorting cup 141 at these three points, the distance determining unit 77 determines, for example, the distance between the second storage area and the horizontal plane based on the reference point (e.g., A-1). 14 (eg, bottom plate 143b) can be calculated. By calculating this inclination, the distance between the initial position and the bottom surface of the sorting cup 141 at positions of the sorting cup 141 other than A-1, F-1, and F-7 can be calculated as the maximum descending distance.
上記構成により、製造時の機差などにより上記基準面と底板１４３ｂの平面とにおいて傾きが生じている場合であっても、当該傾きに起因する各仕分カップ１４１の底面の高さを補正することができる。これにより、吸着機構１２２ａによる薬剤の吸着をより安定して実行することができる。
With the above configuration, even if there is an inclination between the reference plane and the plane of the bottom plate 143b due to machine differences during manufacturing, the height of the bottom surface of each sorting cup 141 caused by the inclination can be corrected. Can be done. Thereby, the adsorption of the drug by the adsorption mechanism 122a can be performed more stably.
なお、上述では押込検知部１２６を用いて各仕分カップ１４１までの距離を測定する場合について述べたが、測定部７６は、吸着機構１２２ａと仕分カップ１４１の底面との距離を、測距センサ１２７（図８の８００３参照）を用いて測定してもよい。
In addition, although the case where the distance to each sorting cup 141 is measured using the push-in detection part 126 was described above, the measuring part 76 measures the distance between the suction mechanism 122a and the bottom of the sorting cup 141 using the distance measuring sensor 127. (See 8003 in FIG. 8).
また、上述した最大下降処理の決定処理は、薬剤仕分装置１の始動直後に行われるが、これに限らず、例えば、第１収容部１１から薬剤を取り出す前、分包処理後に行われても構わない。
Further, the above-described process for determining the maximum descending process is performed immediately after starting the drug sorting device 1, but is not limited to this, and may be performed, for example, before taking out the drug from the first storage section 11 or after the packaging process. I do not care.
［ソフトウェアによる実現例］
薬剤仕分装置１の制御ブロック（特に、制御部６０ａの各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
[Example of implementation using software]
The control blocks of the medicine sorting device 1 (particularly each part of the control unit 60a) may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be realized by software. .
後者の場合、薬剤仕分装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
In the latter case, the medicine sorting device 1 is equipped with a computer that executes instructions of a program that is software that implements each function. This computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium that stores the above program. In the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes the program, thereby achieving the object of the present invention. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, in addition to "non-temporary tangible media" such as ROM (Read Only Memory), tapes, disks, cards, semiconductor memories, programmable logic circuits, etc. can be used. Further, the computer may further include a RAM (Random Access Memory) for expanding the above program. Furthermore, the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast waves, etc.) that can transmit the program. Note that one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the program is embodied by electronic transmission.
［付記事項］
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
[Additional notes]
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made within the scope of the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. are also included within the technical scope of the present invention.
