JP7443110B2 - Motor drive device and image forming device - Google Patents

Description

本発明は、ベクトル制御を実施するモータを備えた画像形成装置における通信制御に関する。 The present invention relates to communication control in an image forming apparatus equipped with a motor that performs vector control.

近年の複写機では、低電力で高生産性を出すためのモータの制御方法として、モータの回転子の回転位相を基準とした回転座標系における電流値を制御することによってモータを制御する、ベクトル制御と称される制御方法が知られている。 In recent copying machines, vector control is used to control the motor by controlling the current value in a rotational coordinate system based on the rotational phase of the motor rotor as a motor control method to achieve high productivity with low power consumption. A control method called control is known.

具体的には、例えば、回転子の位相指令と実際の回転位相との偏差が小さくなるように前記電流値を制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する。また、回転子の指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるように前記電流値を制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する手法もある。 Specifically, for example, the motor is controlled by performing phase feedback control to control the current value so that the deviation between the rotor phase command and the actual rotational phase becomes small. There is also a method of controlling the motor by performing speed feedback control to control the current value so that the deviation between the commanded speed of the rotor and the actual rotational speed is reduced.

ベクトル制御を行うと、モータの巻線に供給する駆動電流を、回転子が回転するためのトルクを発生させる電流成分と、回転子の磁束強度に影響する電流成分とに分けて制御することができる。この結果、回転子にかかる負荷トルクが変化しても、負荷トルクの変化に応じて電流を制御することによって、回転に必要なトルクを効率的に発生させることができるため、モータで消費する電流を最適化することができる（参考文献１）。 Vector control allows the drive current supplied to the motor windings to be controlled by dividing it into a current component that generates the torque that causes the rotor to rotate, and a current component that affects the magnetic flux strength of the rotor. can. As a result, even if the load torque applied to the rotor changes, by controlling the current according to the change in load torque, the torque necessary for rotation can be efficiently generated, so the current consumed by the motor can be optimized (Reference 1).

複写機装置は、図１に示すように、給紙部１２～１６、レジ部１７～１８、作像部２０～２１、定着部２２～２３など、排紙部２４、など多数の搬送ローラが取り付けられている。各所に配置されたモータを制御するために、モータの制御信号を出力するＣＰＵやＡＳＩＣを複数の基板に分散配置している。 As shown in FIG. 1, the copying machine device includes a large number of transport rollers such as paper feed sections 12 to 16, registration sections 17 to 18, image forming sections 20 to 21, fixing sections 22 to 23, paper ejection section 24, etc. attached. In order to control the motors placed at various locations, CPUs and ASICs that output motor control signals are distributed and arranged on multiple boards.

このような構成の場合、全体の搬送シーケンスを制御するメイン制御部と、各モータを制御する複数のサブ制御部によって分かれた構成を取ることが多い。これらは通信信号線で接続され、メイン制御部はサブ制御部に対して動作の指示を行い、サブ制御部はメイン制御部に対して動作状況を通知することができるような構成を取る。 In the case of such a configuration, the configuration is often divided into a main control section that controls the entire conveyance sequence and a plurality of sub-control sections that control each motor. These are connected by communication signal lines, and the main control section is configured to instruct the sub-control section to operate, and the sub-control section can notify the main control section of the operating status.

そのため、各サブ制御部が制御しているモータの異常要因を特定しようとした場合、メイン制御部が各サブ制御に接続された各モータの制御情報を取得する必要がある。 Therefore, when attempting to identify the cause of an abnormality in the motors controlled by each sub-control unit, the main control unit needs to acquire control information for each motor connected to each sub-control unit.

特開平８－８００９８Japanese Patent Publication No. 8-80098

先に述べた負荷トルクは、モータに関する各所の要因、例えばモータで駆動されるローラによって搬送される用紙や、それら駆動を伝達するギアやシャフト、搬送部のガイド部材などによって変動する。そのため、負荷トルクの変動を分析することで、複写機内で発生している異常の要因を特定できる場合がある。 The load torque described above varies depending on various factors related to the motor, such as the paper that is transported by the rollers driven by the motor, the gears and shafts that transmit these drives, and the guide members of the transport section. Therefore, by analyzing variations in load torque, it may be possible to identify the cause of an abnormality occurring within the copying machine.

昨今、より多くのデータから傾向を分析して要因を特定する深層学習技術が取り入れられ、異常の検出などに威力を発揮している。 In recent years, deep learning technology has been adopted to analyze trends from a larger amount of data and identify factors, and is proving effective in detecting abnormalities.

これらの分析を行うためにモータを制御するサブ制御部の制御情報をそのまま上位の制御部へと送信しようとすると、接続されているモータの数や制御情報の周期によっては通信帯域を占有する為、本来搬送制御に必要な情報を通信するのに遅延が発生してしまう。 If you try to send the control information of the sub-control unit that controls the motors to the higher-level control unit in order to perform these analyses, it may occupy the communication band depending on the number of connected motors and the frequency of the control information. , a delay occurs in communicating the information originally required for transport control.

このような問題を解消するために通信速度を高くして通信帯域に余裕を持たすことも考えられるが、そうするとメイン制御部、サブ制御部ともに高速なＣＰＵが必要になるためコストアップの要因となってしまう。 In order to solve this problem, it may be possible to increase the communication speed to create more communication bandwidth, but this would require a high-speed CPU for both the main control section and the sub-control section, which would increase costs. It ends up.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、
本発明はモータ制御装置であって、
装置全体の制御を行うメイン制御部と、
用紙搬送を行う複数のモータについての駆動制御と状態監視と、用紙搬送位置を検知するセンサを備えたサブ制御部とによって構成され、
前記サブ制御部は、前記メイン制御部からの指示に従って、接続されたモータの制御状態を第一の一定周期毎にサンプリングしたトルク情報について、予め設定された回数分の平均値を計算し、
前記メイン制御部は、前記モータが駆動する搬送ローラ部に前記サブ制御部に紙先端が到達する予定時刻の前から、紙後端が抜けたことを前記センサで検知するまでの間、前記サブ制御部が保持する前記平均値を、予め指定されたサンプリング回数ごとに転送する
ことを特徴とする。 The present invention is intended to solve such problems,
The present invention is a motor control device, comprising:
A main control section that controls the entire device,
It is composed of a sub-control unit that controls the drive and monitors the status of multiple motors that transport paper, and is equipped with a sensor that detects the paper transport position.
The sub-control unit calculates an average value for a preset number of torque information obtained by sampling the control state of the connected motor at a first constant period according to instructions from the main control unit;
The main control unit controls the sub control unit from before the scheduled time when the leading edge of the paper reaches the sub control unit at the conveyance roller unit driven by the motor until the sensor detects that the trailing edge of the paper has come off. The average value held by the control unit is transferred every predetermined number of sampling times.

本発明の効果は、ベクトル制御モータなどのフィードバック機能を持つ駆動制御手段を複数、シリアル通信方式で制御部を接続した場合に、コストアップすることなく精度の高い稼働状況の分析を実現することができ、コスト制約と保守性の向上を両立することができる。 The effect of the present invention is that when a plurality of drive control means with feedback functions such as vector control motors are connected to the control units using a serial communication method, highly accurate analysis of operating conditions can be realized without increasing costs. This makes it possible to reduce cost and improve maintainability.

本発明の実施例における断面図Cross-sectional view of an embodiment of the present invention 本発明の実施例におけるブロック図Block diagram in an embodiment of the present invention 本発明の実施例を説明するサブ制御部のフローチャートFlowchart of a sub-control unit explaining an embodiment of the present invention 本発明の実施例１を説明するメイン制御部のフローチャートFlowchart of the main control unit explaining Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例１を説明するタイミングチャートTiming chart explaining Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例２を説明するメイン制御部のフローチャートFlowchart of the main control unit explaining Embodiment 2 of the present invention

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１の実施の形態を説明する。 [First embodiment]
A first embodiment of the present invention will be described below.

最初に、本実施例の画像形成装置の断面図について、図１で説明する。 First, a cross-sectional view of the image forming apparatus of this embodiment will be described with reference to FIG.

図１に示す電子写真方式の画像形成装置１１は、用紙カセット１２に格納されている用紙Ｐに画像形成を行う装置である。用紙Ｐは給紙ローラ１０４によって用紙カセット１２から引き出され、正常に給紙できたことを給紙センサ１４で検知される。そののち、用紙Ｐは縦パスローラ１５によって上部へ搬送され、縦パスセンサ１６によって正常に縦パス部を搬送できたことを検知される。 An electrophotographic image forming apparatus 11 shown in FIG. 1 is an apparatus that forms an image on paper P stored in a paper cassette 12. The paper P is pulled out from the paper cassette 12 by the paper feed roller 104, and the paper feed sensor 14 detects that the paper has been fed normally. Thereafter, the paper P is conveyed to the upper part by the vertical path rollers 15, and the vertical path sensor 16 detects that the vertical path portion has been conveyed normally.

さらに、用紙Ｐはレジストセンサ１７まで搬送され、先端がレジストセンサ１７に到達したタイミングを検知したのち、レジストローラ１８によって画像形成部２０によって形成された可視トナー像を二次転写する二次転写部２１に搬送される。 Furthermore, the paper P is conveyed to the registration sensor 17, and after detecting the timing when the leading edge reaches the registration sensor 17, a secondary transfer section that secondarily transfers the visible toner image formed by the image forming section 20 by the registration rollers 18. 21.

用紙Ｐは二次転写部２１で可視トナー像が二次転写されたあと、定着前センサ２２を経由して熱定着ローラ２３によって可視トナー像を永久固着され、排紙フラッパ２４を通って排紙縦パス３０に搬送される。 After the visible toner image is secondarily transferred to the paper P in the secondary transfer section 21, the visible toner image is permanently fixed by the heat fixing roller 23 via the pre-fixing sensor 22, and the paper is discharged through the paper discharge flapper 24. It is conveyed to the vertical path 30.

本実施例の画像形成装置のブロック図について、図２で説明する。 A block diagram of the image forming apparatus of this embodiment will be explained with reference to FIG.

メイン制御部２００は、メインＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ１（２１１）、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２（２１２）、によって構成される。メイン制御部２００はプリンタ装置（装置全体）各部の制御基板に指示を出し、全体の制御タイミングを統括する制御部である。 The main control unit 200 includes a main CPU 201, a ROM 202, a RAM 203, a UART-I/F1 (211), and a UART-I/F2 (212). The main control unit 200 is a control unit that issues instructions to the control boards of each part of the printer device (the entire device) and controls the overall control timing.

メインＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に格納されたプログラムを読み込んで動作する。ＲＡＭ２０３にはメインＣＰＵ２０１が演算を行う際の作業データを置く。 The main CPU 201 reads a program stored in the ROM 202 and operates. The RAM 203 stores work data used when the main CPU 201 performs calculations.

ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２１１～２１２は、調歩同期式の２線シリアルインターフェイスであり、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ１は後述のサブ基板３１０、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２はサブ基板４１０と双方向で接続されている。 The UART-I/Fs 211 and 212 are asynchronous two-wire serial interfaces, and the UART-I/F1 and the UART-I/F2 are bidirectionally connected to a sub-board 310 and a sub-board 410, respectively, which will be described later.

ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２１１～２１２は、ＣＰＵ２０１から指定された８ビットのデータに対し、先頭にスタートビットを１ビット、末尾にストップビットを１ビット付加し、１ビットずつシリアル信号として送信する機能と、接続先から送信されたシリアル信号についてスタートビットを検出してから１ビットずつ受信し、ストップビットまでのデータを取り込む機能とを有する。これらを繰り返す事で、複数バイトのバイト列の送受信を行う事が出来る。 The UART-I/Fs 211 and 212 have a function of adding one start bit to the beginning and one stop bit to the end of the 8-bit data specified by the CPU 201, and transmitting the data one bit at a time as a serial signal. It has a function of detecting the start bit of the serial signal transmitted from the connection destination, receiving it bit by bit, and taking in data up to the stop bit. By repeating these steps, it is possible to send and receive a byte string of multiple bytes.

サブ制御部１を構成するサブ基板３１０は、サブＣＰＵ１－３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ３１４、タイマ３１５、Ｉ／Ｏポート３２０、ＰＷＭ制御部３２１～３２３、フォトセンサ３３１～３３３、ＡＤ変換器３４１～３４３、モータドライバ３５１～３５３、モータ３６１～３６３によって構成される。 The sub-board 310 constituting the sub-control unit 1 includes a sub-CPU 1-311, ROM 312, RAM 313, UART-I/F 314, timer 315, I/O port 320, PWM control units 321-323, photosensors 331-333, AD It is composed of converters 341 to 343, motor drivers 351 to 353, and motors 361 to 363.

サブＣＰＵ１－３１１は、サブ基板上の動作を制御するＣＰＵであり、ＲＯＭ３１２に格納されたプログラムを読み込んで動作する。 The sub CPU 1-311 is a CPU that controls operations on the sub board, and operates by reading a program stored in the ROM 312.

ＲＯＭ３１２は、サブＣＰＵ１－３１１が使用するプログラムコードおよびデータテーブルを格納する不揮発性メモリである。ＲＡＭ３１３はサブＣＰＵ１－３１１が作業するためのデータを一時的に格納する揮発性メモリである。 The ROM 312 is a nonvolatile memory that stores program codes and data tables used by the sub CPU 1-311. The RAM 313 is a volatile memory that temporarily stores data for the sub CPU 1-311 to work with.

ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ３１４は調歩同期式の２線シリアルインターフェイスであり、メイン基板２００上のＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ１ ２１１と接続されている。 The UART-I/F 314 is an asynchronous two-wire serial interface, and is connected to the UART-I/F 1 211 on the main board 200.

タイマ３１５は、入力されたクロック信号をカウントし、サブＣＰＵ３１１に対して一定周期毎で処理を行うためのトリガを提供するための時計測手段である。 The timer 315 is a time measurement unit that counts input clock signals and provides a trigger for the sub CPU 311 to perform processing at regular intervals.

Ｉ／Ｏポート３２０は、サブ基板２２０に接続された搬送センサの信号論理を読み取るため入力ポートによって構成される。Ｉ／Ｏポート３２０には搬送センサ３３１～３３３が接続されている。搬送センサ３３１～３３３はフォトインタラプタによって構成され、用紙が発光部と受光部の間を遮光するとＬレベル、そうでない場合はＨレベルを出力する。搬送センサ３３１は給紙センサ１４に、搬送センサ３３２は縦パスセンサ１６に、搬送センサ３３はレジストセンサ１７に接続される。 The I/O port 320 is configured by an input port for reading the signal logic of the transport sensor connected to the sub-board 220. Conveyance sensors 331 to 333 are connected to the I/O port 320. The conveyance sensors 331 to 333 are constituted by photointerrupters, and output L level when the paper blocks light between the light emitting section and the light receiving section, and output H level otherwise. The conveyance sensor 331 is connected to the paper feed sensor 14 , the conveyance sensor 332 is connected to the vertical path sensor 16 , and the conveyance sensor 33 is connected to the registration sensor 17 .

ＰＷＭ制御部３２１～３２３は、それぞれ４本の出力ポートを備え、サブＣＰＵ１－３１１によって設定されたレジスタ値に従った周期とデューティ比のパルス信号を、二相パターンとして出力する。 Each of the PWM control units 321 to 323 has four output ports, and outputs pulse signals having a period and a duty ratio according to the register values set by the sub CPUs 1 to 311 as a two-phase pattern.

モータドライバ３５１～３５３は、ＰＷＭ制御部３２１～３２３が出力したそうパターンの駆動信号を元に、モータ３６１～３６３に駆動電流を流す回路である。 The motor drivers 351 to 353 are circuits that flow drive currents to the motors 361 to 363 based on drive signals with similar patterns output by the PWM control units 321 to 323.

ＡＤ変換器３４１～３４３は、モータドライバ３５１が実際にモータ３６１～３６３を駆動した電流についてＩ－Ｖ変換した電圧が入力されることで、モータ３６１～３６３の駆動電流を１２ビットのデジタル値として読み取り可能である。 The AD converters 341 to 343 input the voltage obtained by IV conversion of the current that the motor driver 351 actually drove the motors 361 to 363, and convert the drive current of the motors 361 to 363 as a 12-bit digital value. Readable.

モータ３６１～３６３はステッピングモータであり、モータドライバ３５１～３５３からの相パターンに応じた駆動電流によって回転駆動される。モータ３６１は給紙ローラ１３を駆動する給紙モータ、モータ３６２は縦パスローラ１５を駆動する縦パスモータ、モータ３６３はレジストローラ１７を駆動するレジストモータである。 The motors 361 to 363 are stepping motors, and are rotationally driven by drive currents from motor drivers 351 to 353 according to phase patterns. The motor 361 is a paper feed motor that drives the paper feed roller 13 , the motor 362 is a vertical pass motor that drives the vertical pass roller 15 , and the motor 363 is a registration motor that drives the registration roller 17 .

ＰＷＭ制御部３２１～３２３にはステッピングモータ３６１～３６３が接続されており、ＰＷＭ制御部３２１～３２３が出力した二相パターンのＰＷＭ信号によって回転駆動される。 Stepping motors 361 to 363 are connected to the PWM control units 321 to 323, and are rotationally driven by two-phase pattern PWM signals output by the PWM control units 321 to 323.

サブＣＰＵ３１１は、ＡＤ変換器３４１～３４３から読み取った駆動電流に応じてフィードバック制御を行うため、現在のトルク値を演算して最適な駆動電流となるようにＰＷＭ制御部３２１～３２３のデューティに反映する制御を行う。ＡＤ変換器３４１～３４３から読み取った駆動電流の履歴や、トルク値の履歴はＲＡＭ３１３上に保存される。 Since the sub CPU 311 performs feedback control according to the drive current read from the AD converters 341 to 343, the current torque value is calculated and reflected in the duty of the PWM control units 321 to 323 so that the optimum drive current is obtained. control. The history of drive currents and the history of torque values read from the AD converters 341 to 343 are stored on the RAM 313.

サブ制御部２を構成するサブ基板４１０は、サブＣＰＵ２－４１１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ４１４、タイマ４１５、Ｉ／Ｏポート４２０、ＰＷＭ制御部４２１～４２３、フォトセンサ４３１～４３３、ＡＤ変換器４４１～４４３、モータドライバ４５１～４５３、モータ４６１～４６３によって構成される。 The sub board 410 constituting the sub control unit 2 includes a sub CPU 2-411, ROM 412, RAM 413, UART-I/F 414, timer 415, I/O port 420, PWM control units 421 to 423, photosensors 431 to 433, and AD. It is composed of converters 441-443, motor drivers 451-453, and motors 461-463.

サブ基板４１０の構成はサブ制御部１と同様の構成であるため、差異についてのみ説明する。 Since the configuration of the sub-board 410 is similar to that of the sub-control unit 1, only the differences will be explained.

ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ４１４は調歩同期式の２線シリアルインターフェイスであり、メイン基板２００上のＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２ ２１２と接続されている。 The UART-I/F 414 is an asynchronous two-wire serial interface, and is connected to the UART-I/F 2 212 on the main board 200.

モータ４６１～４６３はステッピングモータであり、モータ４６１は定着ローラ２３を駆動する定着モータ、モータ４６２は排紙縦パスローラ３１を駆動する縦パスモータ、モータ４６３は排紙ローラ３２を駆動する排紙モータである。 The motors 461 to 463 are stepping motors, the motor 461 is a fixing motor that drives the fixing roller 23, the motor 462 is a vertical pass motor that drives the paper ejection vertical path roller 31, and the motor 463 is a paper ejection motor that drives the paper ejection roller 32. be.

サブＣＰＵ４１１がＡＤ変換器４４１～４４３から読み取った駆動電流に応じて演算を行い、ＰＷＭ制御部４２１～４２３によってフィードバック制御を行うのは。サブ制御部１と同様である。 The sub CPU 411 performs calculations according to the drive currents read from the AD converters 441 to 443, and the PWM control units 421 to 423 perform feedback control. This is similar to the sub-control unit 1.

［ベクトル制御のトルク値の平均値の演算］
図３でモータ３６１～３６３のベクトル制御の状態監視について説明する。 [Calculation of average torque value of vector control]
The state monitoring of the vector control of the motors 361 to 363 will be explained with reference to FIG.

図３は、サブＣＰＵ３１１が、サブ制御部のモータそれぞれのトルク平均値を得るための手順である。 FIG. 3 shows a procedure for the sub CPU 311 to obtain the average torque value of each motor of the sub control unit.

サブＣＰＵ３１１は、まずＲＡＭ３１３内のカウンタ値ｎを０に初期化した後（ステップＳ２００１）、一定周期でトルク演算を行うにあたってタイマ３１５によって所定時間経過したか否かを判断する（ステップＳ２００２）。そして、所定時間経過した場合ステップＳ２００３へ分岐する。所定時間はベクトル制御の演算周期よりも長い時間を設定する。 The sub CPU 311 first initializes the counter value n in the RAM 313 to 0 (step S2001), and then determines whether a predetermined time has elapsed using the timer 315 when performing torque calculation at a constant cycle (step S2002). Then, if a predetermined time has elapsed, the process branches to step S2003. The predetermined time is set to be longer than the calculation cycle of vector control.

ステップＳ２００３では、ＡＤ変換器３４１～３４３によって得られたモータドライバのＡ相、Ｂ相の駆動電流の各ＡＤ変換値を回転座標系に変換し、巻線に流れる駆動電流であるｑ軸成分を演算してモータの回転子に発生するトルク電流値を求める。 In step S2003, the AD converted values of the A-phase and B-phase drive currents of the motor driver obtained by the AD converters 341 to 343 are converted into a rotating coordinate system, and the q-axis component, which is the drive current flowing through the windings, is converted into a rotating coordinate system. Calculate the torque current value generated in the motor rotor.

次に、ステップＳ２００４で現在メインＣＰＵからトルク値平均化を指示されている状態か否かを判断し、トルク値平均化中であればステップＳ２００５へ分岐する。メインＣＰＵからトルク値平均化の指示については図４で後述する。 Next, in step S2004, it is determined whether or not torque value averaging is currently being instructed by the main CPU, and if torque value averaging is in progress, the process branches to step S2005. Instructions for averaging torque values from the main CPU will be described later with reference to FIG.

ステップＳ２００５ではｎ周期目のトルク値を加算する。さらにステップＳ２００６でｎに１加算する。ステップＳ２００７でｎが指定回数ｍに到達したかを判断する。指定回数ｍに到達していればステップＳ２００８へ分岐し、加算した値から平均値を計算してトルク平均値情報を更新するとともに、ステップＳ２００９でｎを０に初期化し、ステップＳ２０１０に分岐する。 In step S2005, the nth cycle torque value is added. Further, in step S2006, 1 is added to n. In step S2007, it is determined whether n has reached the specified number m. If the specified number of times m has been reached, the process branches to step S2008, calculates an average value from the added values and updates the torque average value information, initializes n to 0 in step S2009, and branches to step S2010.

ステップＳ２００２で所定時間経過していない場合、ステップＳ２００４でトルク値平均化中でない場合、ステップＳ２００５でｎが指定回数ｍに達していない場合は、トルク平均値を更新せずにステップＳ２０１０に分岐する。 If the predetermined time has not elapsed in step S2002, if the torque value is not being averaged in step S2004, or if n has not reached the specified number of times m in step S2005, the process branches to step S2010 without updating the torque average value. .

ステップＳ２０１０モータが停止状態か否かを判断し、モータが停止中であれば処理を終了し、停止中でなければステップＳ２００２に戻って所定時間経過するのを待機する。 Step S2010: It is determined whether or not the motor is in a stopped state. If the motor is stopped, the process ends; if not, the process returns to step S2002 and waits for a predetermined period of time to elapse.

本例では単純加算によってトルク情報の平均値を求めたが、移動平均値や、フィルタ演算によって平均値を求める方式も含む。 In this example, the average value of the torque information was determined by simple addition, but methods of determining the average value by a moving average value or a filter calculation are also included.

［ベクトル制御状態の監視］
図４でモータ３６１～３６３のベクトル制御の状態監視について説明する。 [Monitoring of vector control status]
The state monitoring of the vector control of the motors 361 to 363 will be explained with reference to FIG.

図４は、メインＣＰＵ２０１が、サブ制御部のモータそれぞれを通信経由で監視するための手順を説明したフロー図である。 FIG. 4 is a flow diagram illustrating a procedure for the main CPU 201 to monitor each motor of the sub-control unit via communication.

メインＣＰＵ２０１が、サブ制御部１－３１０のモータをＵＡＲＴ通信経由でＯＮすると（Ｓ２１０１）、モータが駆動するローラに用紙が挟持されるタイミングの直前に達するまで待機する（Ｓ２１０２）。当該タイミングは、対象のモータによって駆動される搬送ローラの前にセンサが配置されている場合は搬送センサのＯＮタイミングであり、搬送ローラの前に搬送センサが配置されていない場合は直前の搬送センサを通過したタイミングと搬送ローラの速度から求めた時間によって決定される。給紙ローラ１３の場合は、これよりも上流にモータが無いため、常に用紙を挟持した状態であるため、待機を行わない。 When the main CPU 201 turns on the motor of the sub-control unit 1-310 via UART communication (S2101), the main CPU 201 waits until the timing just before the paper is sandwiched between the rollers driven by the motor (S2102). This timing is the ON timing of the conveyance sensor if the sensor is placed in front of the conveyance roller driven by the target motor, or the ON timing of the conveyance sensor if the conveyance sensor is not placed in front of the conveyance roller. It is determined by the time determined from the timing of passing through and the speed of the conveyance roller. In the case of the paper feed roller 13, since there is no motor upstream of the feed roller 13, the paper is always held between the paper feed rollers 13 and 13, so there is no standby.

当該モータが駆動するローラに用紙が到達するタイミングに達するとＳ２１０３に分岐して、トルク平均データの取得状態を開始する。 When the timing for the paper to reach the roller driven by the motor is reached, the process branches to S2103 and the acquisition state of torque average data is started.

次にＳ２１０４で同一通信チャネルとして管理されたサブ制御部内に、今現在平均前データ転送中のモータが有るか判定する。平均前データ転送中のモータがない場合、ステップＳ２１０５へ分岐して当該モータの直前の動作時に平均前データ転送をしていたかを判断し、そうでない場合はステップＳ２１０６に分岐して当該モータ平均前データ取得を開始する。今現在平均前データ転送中のモータが有る場合、および、当該モータが直前の動作時に平均前データ転送をしていた場合はステップＳ２１０８へ分岐する。 Next, in S2104, it is determined whether there is a motor currently transferring pre-average data within the sub-control units managed as the same communication channel. If there is no motor that is transferring pre-averaging data, the process branches to step S2105 to determine whether pre-averaging data was being transferred during the previous operation of the motor; if not, the process branches to step S2106 to transfer the pre-averaging data to the motor. Start data acquisition. If there is a motor that is currently transferring pre-average data, or if the motor was transferring pre-average data during the previous operation, the process branches to step S2108.

ステップＳ２１０８では、サブ制御部側で所定回数平均済かを判定する。所定回数平均済みであれば、ステップＳ２１０９へ分岐して、メイン制御部は平均化済みのデータについて通信を介して取得する。ここでサブ制御部から取得する値はステップＳ２００８でサブＣＰＵ１－３１１が計算した値である。 In step S2108, the sub-control unit determines whether averaging has been completed a predetermined number of times. If averaging has been completed a predetermined number of times, the process branches to step S2109, and the main control unit acquires the averaged data via communication. The value acquired from the sub control unit here is the value calculated by the sub CPU 1-311 in step S2008.

次にステップＳ２１１０で、当該モータが平均前データ取得状態であるかを確認し、平均前データ取得状態である場合、ステップＳ２１１１で平均前データをサブ制御部側から通信を介して取得する。 Next, in step S2110, it is confirmed whether the motor is in the pre-average data acquisition state, and if it is in the pre-average data acquisition state, the pre-average data is acquired from the sub-control unit via communication in step S2111.

次にステップＳ２１１２で、当該モータが駆動する搬送ローラを紙後端が通過したかを、搬送センサがＯＮ→ＯＦＦの変化か、もしくは所定時間経過したことかで判定する。当該駆動部を追加したと判定した場合、ステップＳ２１１３で平均化済みデータの最終値を取得して制御フローを終了する。そうでない場合はステップＳ２１０８へ戻る。 Next, in step S2112, it is determined whether the trailing edge of the paper has passed the conveyance roller driven by the motor, based on whether the conveyance sensor changes from ON to OFF or whether a predetermined time has elapsed. If it is determined that the drive unit has been added, the final value of the averaged data is acquired in step S2113, and the control flow is ended. If not, the process returns to step S2108.

実際に通信タイミングについて、図５のタイミングチャートを用いて説明する。 The actual communication timing will be explained using the timing chart of FIG. 5.

まず給紙ローラ１３を駆動する給紙モータ３６１の制御について説明する。 First, control of the paper feed motor 361 that drives the paper feed roller 13 will be explained.

タイミングＳ３００１で給紙モータ３６１をオンしたことにより給紙ローラ１３が駆動されると、給紙ローラの場合は用紙カセット１２の用紙Ｐにモータ駆動開始時から接しているため、同一タイミングのタイミングＳ３００２で当該モータの平均値情報の転送を開始する。この時、他に平均前データを転送しているモータが無いため、同一タイミングＳ３００３で平均前のデータ転送を開始する。 When the paper feed roller 13 is driven by turning on the paper feed motor 361 at timing S3001, since the paper feed roller is in contact with the paper P in the paper cassette 12 from the start of motor drive, the timing S3002 is the same timing. starts transferring the average value information of the motor. At this time, since there is no other motor to which pre-averaging data is being transferred, pre-averaging data transfer is started at the same timing S3003.

この後、用紙Ｐの１枚目が搬送され遮光した後、さらに搬送されタイミングＳ３００５で用紙Ｐの紙後端が抜けたことを検知すると、タイミングＳ３０５に示すように搬送センサ３３１は非検知状態に戻る。これを検知したメインＣＰＵ２０１は、タイミングＳ３００８でモータ３６１をオフするとともに、タイミングＳ３００６で平均値情報の転送および、タイミングＳ３００７で平均前情報の転送を停止する。 Thereafter, after the first sheet of paper P is transported and blocked from light, it is further transported and when it is detected that the trailing edge of paper P has come off at timing S3005, the transport sensor 331 goes into a non-detecting state as shown at timing S305. return. The main CPU 201 detecting this turns off the motor 361 at timing S3008, and stops the transfer of the average value information at timing S3006 and the transfer of the pre-average information at timing S3007.

用紙Ｐの２枚目については、ステップＳ３０１０でモータ３６１をオンし、１枚目と同様に搬送を行う。同一タイミングＳ３０１２で用紙Ｐを挟持し、同一タイミングのＳ３０１１で平均値の転送を開始するが、図４のフローのステップＳ２１０６の判断により、２枚目については平均前データの転送を行わない。 Regarding the second sheet of paper P, the motor 361 is turned on in step S3010, and the sheet is transported in the same manner as the first sheet. At the same timing S3012, the paper P is held, and at the same timing S3011, transfer of the average value is started, but as determined in step S2106 of the flow in FIG. 4, the pre-average data is not transferred for the second sheet.

次に、縦パスローラ１５を駆動する縦パスモータ３６２の場合の判断について説明する。 Next, the determination in the case of the vertical pass motor 362 that drives the vertical pass roller 15 will be explained.

縦パスモータ３６２は、給紙センサ１４で用紙Ｐの先端が検知されてから距離分の時間が経過するより若干前のタイミングＳ３１０１にオンする。 The vertical path motor 362 is turned on at timing S3101, slightly before the time corresponding to the distance has elapsed since the leading edge of the paper P was detected by the paper feed sensor 14.

次に、縦パスローラ１５を駆動開始してから実際に用紙Ｐの先端が到達する前のタイミングＳ３１０２で、タイミングＳ３００２で当該モータの平均値情報の転送を開始する。しかし、この時、給紙ローラ１３を駆動するモータ３６１が平均前データを転送中であるため、平均前のデータ転送は開始しない。 Next, at timing S3102 after the vertical path roller 15 starts to be driven and before the leading edge of the paper P actually arrives, the transfer of the average value information of the motor is started at timing S3002. However, at this time, since the motor 361 that drives the paper feed roller 13 is transferring the pre-averaging data, the pre-averaging data transfer does not start.

この後、用紙Ｐの１枚目が縦パスセンサ１６を遮光し縦パスローラ１５が用紙Ｐを挟持した時点を含む平均値情報がメイン制御部に転送される。タイミングＳ３１０５で用紙Ｐの紙後端が抜けたことを検知すると搬送センサ３３２は非検知状態に復帰する。これに伴い、ステップＳ３１０８でモータ３６２をオフするとともに、ステップＳ３１０６で平均値情報の転送を停止する。 Thereafter, average value information including the point in time when the first sheet of paper P shields the vertical path sensor 16 from light and the vertical path rollers 15 nip the sheet P is transferred to the main control section. When it is detected at timing S3105 that the trailing edge of the paper P has come off, the conveyance sensor 332 returns to the non-detection state. Accordingly, the motor 362 is turned off in step S3108, and the transfer of the average value information is stopped in step S3106.

その後、用紙Ｐの２枚目については、タイミングＳ３１１０でモータ３６２をオンし、１枚目と同様に搬送を行う。この時、タイミングＳ３１１０で当該モータをオンしてから用紙Ｐが到達する前のタイミングＳ３１１１においては、他に平均前情報のモータが無いため、同一タイミングＳ３１０３で平均前のデータ転送を開始する。 Thereafter, for the second sheet of paper P, the motor 362 is turned on at timing S3110, and the second sheet of paper P is transported in the same manner as the first sheet. At this time, since there is no other motor for pre-average information at timing S3111 after turning on the motor at timing S3110 and before the paper P arrives, data transfer before averaging is started at the same timing S3103.

用紙Ｐの２枚目が縦パスローラ１５を通過したことを縦パスセンサ１６で検出すると（Ｓ３１１３）、縦パスロータ１５を停止し（Ｓ３１１５）、平均値情報の転送を停止（Ｓ３１１４）と平均前のデータ転送とを停止する（Ｓ３１０７）。 When the vertical path sensor 16 detects that the second sheet of paper P has passed the vertical path roller 15 (S3113), the vertical path rotor 15 is stopped (S3115), the transfer of average value information is stopped (S3114), and the data before averaging is The transfer is stopped (S3107).

次に、レジストローラ１７を駆動するレジストモータ３６３の場合の判断について説明する。 Next, the determination in the case of the registration motor 363 that drives the registration roller 17 will be explained.

レジストモータ３６３は、用紙先端がレジストセンサ１８を超えてレジストローラ１７に達する前のタイミングＳ３２０１にオンする。そして、用紙先端がレジストローラ１７に達するタイミングＳ３２０４より前のタイミングＳ３２０２に当該モータの平均値情報の転送を開始する。この時、給紙モータ３６１が平均前データを転送中であるため、当該モータの平均前のデータ転送を開始しない。 The registration motor 363 is turned on at timing S3201 before the leading edge of the paper exceeds the registration sensor 18 and reaches the registration roller 17. Then, at a timing S3202 before the timing S3204 when the leading edge of the paper reaches the registration roller 17, the transfer of the average value information of the motor is started. At this time, since the paper feed motor 361 is transferring the pre-averaging data, the motor does not start transferring the pre-averaging data.

この後、用紙Ｐの１枚目の後端がレジストセンサ１８を抜けてから、レジストセンサ１８～レジストローラ間の分の時間を経過したタイミングＳ３２０８でレジストモータ３６３をオフするとともに、同タイミングのＳ３２０６で平均値情報の転送を停止する。 After that, the registration motor 363 is turned off at timing S3208 when the time between the registration sensor 18 and the registration roller has elapsed after the trailing edge of the first sheet of paper P passes through the registration sensor 18, and at the same timing S3206 to stop the transfer of average value information.

用紙Ｐの２枚目については、タイミングＳ３２１０でレジストモータ３６３をオンし、１枚目と同様に搬送を行う。レジストモータ３６３をオンしてから紙先端が到達するまでのタイミングＳ３２１１では、縦パスモータ３６２が平均前データを転送中であるため、当該モータの平均前のデータ転送は開始しない。 Regarding the second sheet of paper P, the registration motor 363 is turned on at timing S3210, and the sheet is transported in the same manner as the first sheet. At timing S3211 from when the registration motor 363 is turned on until the leading edge of the paper arrives, the vertical path motor 362 is in the process of transferring pre-averaging data, so the pre-averaging data transfer of the motor does not start.

さらに、用紙Ｐの３枚目については、タイミングＳ３２２０でレジストモータ３６２をオンし、１枚目、２枚目と同様に搬送を行う。レジストモータ３６３をオンしてから紙先端が到達するまでのタイミングＳ３２２１では、他に平均前情報を転送中であるモータがないため、タイミングＳ３２０３に示すように平均前データ転送を開始する。 Furthermore, for the third sheet of paper P, the registration motor 362 is turned on at timing S3220, and the sheet is transported in the same manner as the first and second sheets. At timing S3221 from when the registration motor 363 is turned on until the leading edge of the paper arrives, since there is no other motor that is transferring pre-averaging information, pre-averaging data transfer is started as shown at timing S3203.

ステップＳ３２２２で紙先端が到達した後、ステップＳ３２２３で紙後端まで通過したのを検出すると、ステップＳ３２２４で平均値の転送を終了するとともにステップ３２０７で平均前データの転送を停止した後、ステップ３２２５で当該モータを停止する。 After the leading edge of the paper has arrived in step S3222, when it is detected that the trailing edge of the paper has been reached in step S3223, the transfer of the average value is finished in step S3224, and the transfer of the pre-average data is stopped in step 3207, and then in step S3225 to stop the motor.

これら図４のフローによって、メイン制御部２００のメインＣＰＵ２０１はサブ制御部３１０に接続されたモータ３６１～３６３のトルクの平均化前の値を取得することができる。 Through the flow shown in FIG. 4, the main CPU 201 of the main control unit 200 can obtain the values of the torques of the motors 361 to 363 connected to the sub control unit 310 before averaging.

この平均化前の値はＲＡＭ２０３に保存され、モータごとに高速フーリエ変換を行い、トルク情報に含まれる周波数成分を分解する。分解された周波数成分ごとの強度により、モータ３６１～３６３のシャフトや、これかモータ駆動する給紙ローラ１３、縦パスローラ１５、レジストローラ１８のシャフト、ローラ自体に付着している異物の判定を行う。 This value before averaging is stored in the RAM 203, and fast Fourier transform is performed for each motor to decompose the frequency components included in the torque information. Based on the intensity of each decomposed frequency component, foreign matter adhering to the shafts of the motors 361 to 363, the shafts of the paper feed roller 13, the vertical pass roller 15, and the registration roller 18 driven by this motor, and the rollers themselves are determined. .

所定の周期ごとにトルクの強弱が発生していることで異物を検出した場合、ＬＡＮ－Ｉ／Ｆ２１３に接続された管理サーバに対して当該駆動部に異常が発生していることを通知し、定期点検時にその箇所の点検を促す。また、液晶パネルＩ／Ｆ２１４に接続された液晶表示部２２０に、当該駆動部に異常が発生していることを表示し、部品交換や点検を促す。 If a foreign object is detected due to the strength and weakness of torque occurring at predetermined intervals, a notification is sent to the management server connected to the LAN-I/F 213 that an abnormality has occurred in the drive unit, Encourage inspection of the area during regular inspections. Furthermore, the liquid crystal display section 220 connected to the liquid crystal panel I/F 214 displays that an abnormality has occurred in the drive section, prompting parts replacement or inspection.

［異なる通信チャネルのトルク値の取得］
サブ制御部４１０はメインＣＰＵのＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２－２１２に接続され、前述のサブ３１０とは別のシリアル通信チャネルに接続されている。 [Obtaining torque values for different communication channels]
The sub control unit 410 is connected to the UART-I/F 2-212 of the main CPU, and is connected to a serial communication channel different from that of the sub 310 described above.

メインＣＰＵ２０１は、サブ制御部４１０のサブＣＰＵ４１１から平均化前のトルク値を取得するための手順については、サブ制御部３１０の時と同じく図４のフローに基づくが、サブ制御部３１０の時とサブ制御部４１０との差について説明する。 The main CPU 201 performs a procedure for acquiring the torque value before averaging from the sub CPU 411 of the sub control unit 410 based on the flow shown in FIG. 4 as in the case of the sub control unit 310; The difference from the sub control unit 410 will be explained.

先に説明した図４のフローについて、メインＣＰＵ２０１はサブ制御部４１０に接続されたモータ４６１～４６３のトルク情報を取得しようとする。このとき、ステップＳ２１０４について、同一通信チャネル内で平均前データ転送中のモータが存在するか判断を行う。 Regarding the flow of FIG. 4 described above, the main CPU 201 attempts to obtain torque information of the motors 461 to 463 connected to the sub-control unit 410. At this time, in step S2104, it is determined whether there is a motor that is transferring pre-average data within the same communication channel.

同一通信チャネルに含まれるのは、サブ制御部３１０ではモータ３６１～３６３であり、サブ制御部４１０ではモータ４６１～４６３である。 Included in the same communication channel are motors 361 to 363 in sub-control unit 310 and motors 461 to 463 in sub-control unit 410.

ステップＳ２１０４で、サブ制御部３１０のモータ３６１について判断する際に、サブ制御部４１０のモータ４６１～４６３のいずれかが平均前データの転送中である場合は、同一通信チャネル内では平均前データ転送中のモータは無いと判断する。モータ３６２および３６３の場合も同様である。 In step S2104, when determining the motor 361 of the sub-control unit 310, if any of the motors 461 to 463 of the sub-control unit 410 is transferring pre-averaging data, the pre-averaging data is transferred within the same communication channel. It is determined that there is no motor inside. The same applies to motors 362 and 363.

また、ステップＳ２１０４で、サブ制御部４１０のモータ４６１について判断する際に、サブ制御部３１０のモータ３６１～３６３のいずれかが平均前データの転送中である場合も、同一通信チャネル内では平均前データ転送中のモータは無いと判断する。 Furthermore, when determining the motor 461 of the sub-control unit 410 in step S2104, even if any of the motors 361 to 363 of the sub-control unit 310 is transferring pre-average data, the pre-average data is transferred within the same communication channel. It is determined that no motor is currently transferring data.

このように、同一通信チャネル内で平均前データの転送中でない場合は、画像形装置内に他に平均前データの転送中のモータが無いと判断し、並列して平均前データの転送を行う。 In this way, if pre-averaging data is not being transferred within the same communication channel, it is determined that there is no other motor in the image forming device that is transferring pre-averaging data, and the pre-averaging data is transferred in parallel. .

なお、本実施例ではＳステップ２１０４で、同一通信チャネル内に平均前データを転送しているモータが他にあるか否か、および、ステップＳ２１０５で直前のモータＯＮ時に平均前データを転送済であるかを判定したが、これに加えて、用紙カセット１２を開閉履歴が有るかをＡＮＤ条件で合わせて判定してもよい。 In this embodiment, in step S2104, it is determined whether or not there is another motor to which pre-averaging data is being transferred within the same communication channel, and in step S2105, it is determined whether pre-averaging data has been transferred when the previous motor was turned on. In addition to this, it is also possible to determine whether there is a history of opening and closing the paper cassette 12 using an AND condition.

この場合、用紙束を用紙カセット１２に補給した際に、用紙束の側面にバリが発生していたことによるひっかかりによって、主に給紙モータ３６１の始動タイミングで局所的にモータ駆動トルクが増大し、紙詰まりなどの発生確率が上がっていることが検出できる場合がある。 In this case, when replenishing the paper stack into the paper cassette 12, the motor drive torque locally increases mainly at the starting timing of the paper feed motor 361 due to the paper stack being caught due to burrs on the side surface. , it may be possible to detect an increase in the probability of occurrence of paper jams, etc.

以上説明したように、サブ制御部に複数接続されたモータに関する制御値について、平均化などデータを集約する前の値をメイン制御部へ転送する際に、同一通信チャネル内で重複しないタイミングで転送を行うことにより、通信速度を上げて高速なＣＰＵを用いることなく、メイン制御部側で平均化前のデータによる詳細な要因分析を実現することができる。 As explained above, when transmitting control values for multiple motors connected to a sub-control unit to the main control unit before data is aggregated such as averaging, the data is transferred at a timing that does not overlap within the same communication channel. By doing this, it is possible to implement detailed factor analysis using data before averaging on the main control unit side without increasing the communication speed and using a high-speed CPU.

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２の実施の形態を説明する。 [Second embodiment]
A second embodiment of the present invention will be described below.

第２の実施の形態を実現する手段の接続構成は、第１の実施の形態と同様であり、図１および図２の通りであるため説明を省略する。 The connection configuration of the means for realizing the second embodiment is the same as that of the first embodiment, and is as shown in FIGS. 1 and 2, so a description thereof will be omitted.

図６でモータ３６１～３６３のベクトル制御の状態監視について説明する。 The state monitoring of the vector control of the motors 361 to 363 will be explained with reference to FIG.

図６は、図４と同様に、メインＣＰＵ２０１がサブ制御部のモータそれぞれを通信経由で監視するための手順を説明したフロー図である。 Similar to FIG. 4, FIG. 6 is a flow diagram illustrating a procedure for the main CPU 201 to monitor each motor of the sub-control unit via communication.

ステップＳ２２０１～Ｓ２２０６は図４のステップＳ２１０１～Ｓ２１０６と同じであり、説明を省略する。 Steps S2201 to S2206 are the same as steps S2101 to S2106 in FIG. 4, and their explanation will be omitted.

ステップＳ２２０４で、同一通信チャネル内で平均前データの転送を行っているモータが他にある場合、もしくは、ステップＳ２２０５で直前にモータをオンした時に平均前のデータ転送をした場合、もしくは、ステップＳ２２０６で当該モータの平均前データの転送を開始した場合、ステップＳ２２０７へ分岐する。 In step S2204, if there is another motor that is transferring pre-averaging data within the same communication channel, or if in step S2205 the pre-averaging data was transferred when the motor was turned on immediately before, or in step S2206 If the transfer of the pre-average data of the motor is started in step S2207, the process branches to step S2207.

ステップＳ２２０７では、サブ制御部１内において、レジストセンサ１７に用紙Ｐが突入する予定時刻の±１０ｍｓ以内かを判定し、その時刻範囲内であれば、他の情報の転送処理を行わず待機する。その時刻範囲外であれば、ステップＳ２２０８へ分岐する。 In step S2207, the sub-control unit 1 determines whether it is within ±10 ms of the scheduled time when the paper P enters the registration sensor 17, and if it is within that time range, it waits without performing other information transfer processing. . If it is outside the time range, the process branches to step S2208.

サブ制御部１において、レジストセンサ１７が用紙Ｐの侵入を検知すると、サブＣＰＵ１－３１１はＩ／Ｏポート３２０に接続されたフォトセンサ３３３によってこれを検知し、ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ３１４からメイン制御部へと送信する。この時、ステップＳ２２０７の判断により、モータ３６１～３６３のトルク値の平均前データと平均化したデータとも転送していないため、レジストセンサ１７に用紙Ｐの先端が到達したことを最小限の遅延で転送することが出来る。 In the sub-control unit 1, when the registration sensor 17 detects the intrusion of paper P, the sub-CPU 1-311 detects this using the photo sensor 333 connected to the I/O port 320, and sends the information to the main control unit from the UART-I/F 314. send to. At this time, as determined in step S2207, neither the pre-averaged data nor the averaged data of the torque values of the motors 361 to 363 are transferred, so that the arrival of the leading edge of the paper P at the registration sensor 17 can be detected with the minimum delay. It can be transferred.

ステップＳ２２０８～Ｓ２２１３は、図４のステップＳ２１０８～Ｓ２２１３と同様である。 Steps S2208 to S2213 are similar to steps S2108 to S2213 in FIG. 4.

以上説明したように、サブ制御部に複数接続されたモータに関する制御値について、平均化などデータを集約する前の値をメイン制御部へ転送する際に、同一通信チャネル内で重複しないタイミングで転送を行うことにより、通信速度を上げて高速なＣＰＵを用いることなく、メイン制御部側で平均化前のデータによる詳細な要因分析を実現することができる。 As explained above, when transmitting control values for multiple motors connected to a sub-control unit to the main control unit before data is aggregated such as averaging, the data is transferred at a timing that does not overlap within the same communication channel. By doing this, it is possible to implement detailed factor analysis using data before averaging on the main control unit side without increasing the communication speed and using a high-speed CPU.

２００ メイン制御部
２０１ メインＣＰＵ
２０２ ＲＯＭ
２０３ ＲＡＭ
２１１ ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ１
２１２ ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ２
２１３ ＬＡＮ－Ｉ／Ｆ
２１４ 液晶表示パネルＩ／Ｆ
２２０ 液晶表示部
３１０ サブ制御部１
３１１ サブＣＰＵ１
３１２ ＲＯＭ
３１３ ＲＡＭ
３１４ ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ
３１５ タイマ
３２０ Ｉ／Ｏポート
３２１，３２２，３２３ ＰＷＭ制御部
３３１，３３２，３３３ フォトセンサ
３４１，３４２，３４３ ＡＤ変換器
３５１，３５２，３５３ モータドライバ回路
３６１，３６２，３６３ ステッピングモータ
４１０ サブ制御部２
４１１ サブＣＰＵ２
４１２ ＲＯＭ
４１３ ＲＡＭ
４１４ ＵＡＲＴ－Ｉ／Ｆ
４１５ タイマ
４２０ Ｉ／Ｏポート
４２１，４２２，４２３ ＰＷＭ制御部
４３１，４３２，４４３ フォトセンサ
４４１，４４２，４４３ ＡＤ変換器
４５１，４５２，４５３ モータドライバ回路
４６１，４６２，４６３ ステッピングモータ 200 Main control unit 201 Main CPU
202 ROM
203 RAM
211 UART-I/F1
212 UART-I/F2
213 LAN-I/F
214 Liquid crystal display panel I/F
220 Liquid crystal display section 310 Sub control section 1
311 Sub CPU1
312 ROM
313 RAM
314 UART-I/F
315 Timer 320 I/O port 321, 322, 323 PWM control unit 331, 332, 333 Photo sensor 341, 342, 343 AD converter 351, 352, 353 Motor driver circuit 361, 362, 363 Stepping motor 410 Sub-control unit 2
411 Sub CPU2
412 ROM
413 RAM
414 UART-I/F
415 Timer 420 I/O port 421, 422, 423 PWM control unit 431, 432, 443 Photo sensor 441, 442, 443 AD converter 451, 452, 453 Motor driver circuit 461, 462, 463 Stepping motor

Claims (4)

装置全体の制御を行うメイン制御部と、
用紙の搬送を行う複数のモータについての制御と状態監視と、用紙を検知するセンサを備えたサブ制御部とによって構成され、
前記サブ制御部は、前記メイン制御部からの指示に従って、接続されたモータの制御状態を第一の周期毎に取得したトルク情報について、予め設定された回数の平均値を計算し、
前記メイン制御部は、前記モータが駆動する搬送ローラに前記サブ制御部に紙先端が到達する予定時刻の前から、紙後端が抜けたことを前記センサで検知するまでの間、前記サブ制御部が有する前記平均値を、予め指定された回数ごとに転送することを特徴とするモータ駆動装置。 A main control section that controls the entire device,
It is composed of a sub-control unit that controls and monitors the status of multiple motors that transport paper, and a sensor that detects paper.
The sub-control unit calculates the average value of the control state of the connected motor for a preset number of times with respect to the torque information acquired in each first period according to the instruction from the main control unit,
The main control unit controls the sub-control from before the scheduled time when the leading edge of the paper reaches the sub-control unit on the conveyance roller driven by the motor until the sensor detects that the trailing edge of the paper has come off. A motor drive device characterized in that the average value of the unit is transferred every predetermined number of times. 前記メイン制御部は、前記サブ制御部に接続されたモータの制御状態を所定周期ごとに演算したトルク情報について、
前記モータが駆動する搬送ローラに前記サブ制御部に紙先端が到達する予定時刻の前から、紙後端が抜けたことを前記センサで検知するまでの間、前記複数のモータのうち予め決められた数以下の平均化前の情報を転送することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。 The main control section calculates torque information obtained by calculating the control state of the motor connected to the sub-control section at predetermined intervals.
From before the scheduled time when the leading edge of the paper reaches the sub-control unit at the conveyance roller driven by the motor until the sensor detects that the trailing edge of the paper has come off, one of the plurality of motors 2. The motor drive device according to claim 1, wherein information before averaging is transferred that is equal to or less than the number of times. 前記メイン制御部と、前記サブ制御部はシリアル通信で接続され、
前記メイン制御部は、平均化前の情報を転送する時に、
前記複数のモータのうち、同一のシリアル通信チャネルに接続されたモータについて予め決められた数以下において、
前記モータが駆動する搬送ローラに前記サブ制御部に紙先端が到達する予定時刻の前から、紙後端が抜けたことを前記センサで検知するまでの間、平均化前の情報を転送することを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。 The main control unit and the sub control unit are connected by serial communication,
When the main control unit transfers the information before averaging,
Among the plurality of motors, a predetermined number or less of motors connected to the same serial communication channel,
Transferring information before averaging from before the scheduled time when the leading edge of the paper reaches the sub-control unit to the conveyance roller driven by the motor until the sensor detects that the trailing edge of the paper has come off. The motor drive device according to claim 2, characterized in that: 前記メイン制御部は、前記サブ制御部に接続された前記モータが駆動する搬送ローラについて、紙先端が到達する予定時刻の前から紙後端が抜けたと検知するまでの間に取得したトルク情報に対して、
トルク値に基づいて異常を特定すると共に、異常が有ることを検出した場合には、前記メイン制御部に接続された通信手段もしくは表示手段によって異常が発生したことを通知することを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。 The main control unit uses torque information acquired from before the scheduled time when the leading edge of the paper arrives until it is detected that the trailing edge of the paper has come off, regarding the conveyance roller driven by the motor connected to the sub-control unit. for,
A claim characterized in that an abnormality is identified based on the torque value, and when the presence of an abnormality is detected, a communication means or a display means connected to the main control section notifies that the abnormality has occurred. The motor drive device according to item 2.

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