JP7441405B2 - 走行経路生成システム及び車両運転支援システム - Google Patents
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Description
このように構成された本発明では、演算装置は、誘導ラインよりも回避ラインのほうが生成に要する演算負荷が大きいので、回避ラインを生成する期間を、誘導ラインを生成する期間よりも短くする。これにより、目標走行経路を生成するための演算負荷を更に軽減することができる。
このように構成された本発明では、演算装置は、誘導ラインよりも回避ラインのほうが生成に要する演算負荷が大きいので、回避ラインを生成する区間を、誘導ラインを生成する区間よりも短くする。これにより、目標走行経路を生成するための演算負荷を更に軽減することができる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による走行経路生成システムが適用された車両運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施形態において上述したECU10によって実行される目標走行経路の生成について説明する。まず、その概要について説明する。
次に、本発明の実施形態による作用及び効果について説明する。
上記した実施形態では、エンジンを駆動源とする車両1に本発明を適用する例を示したが(図1参照)、本発明は、電気モータを駆動源とする車両(電気自動車やハイブリッド車)にも適用可能である。加えて、上述した実施形態では、ブレーキ装置(ブレーキ制御システム32)により制動力を車両1に付与していたが、他の例では、電気モータの回生により制動力を車両に付与してもよい。
10 ECU
21 カメラ
22 レーダ
30 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
100 車両運転支援システム
Claims (4)
- 走行経路生成システムであって、
車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置と、
前記走行路情報及び前記障害物情報に基づいて、前記走行路において前記車両に走行させる目標走行経路を生成するよう構成された演算装置と、を有し、
前記演算装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路上において前記車両を誘導するための基準となる走行ラインである誘導ラインを生成し、
前記障害物情報に基づいて、前記障害物を前記車両に回避させるための走行ラインである回避ラインを生成し、
前記誘導ライン及び前記回避ラインに基づいて、前記目標走行経路を生成し、
前記誘導ラインを生成する第1演算周期を、前記回避ラインを生成する第2演算周期よりも長くするよう構成され、
前記演算装置は、
前記車両が、当該車両が走行する第1車線から当該第1車線の左側に位置する第2車線へと車線変更してから、交差点を左折するような状況において、
前記車両を前記第1車線から前記第2車線に車線変更させた後に、前記車両を前記交差点付近において前記第2車線内で左側に移動させてから、前記車両を前記交差点で左折させるように、前記車両を誘導するための前記誘導ラインを生成すると共に、
前記車両に、前記第1車線上に存在する車両及び前記第2車線上に存在する車両を少なくとも回避させるための前記回避ラインを生成し、
生成された前記誘導ラインにおいて、生成された前記回避ラインに対応する部分を、当該回避ラインによって修正することで、前記目標走行経路を生成する、
よう構成されている、
ことを特徴とする走行経路生成システム。 - 前記演算装置は、前記第1演算周期において、当該第1演算周期の演算開始時から第1所定時間先の期間について前記誘導ラインを生成する一方で、前記第2演算周期において、当該第2演算周期の演算開始時から前記第1所定時間よりも短い第2所定時間先の期間について前記回避ラインを生成するよう構成されている、請求項1に記載の走行経路生成システム。
- 前記演算装置は、前記第1演算周期において、当該第1演算周期の演算開始時における前記車両の位置から第1所定距離先の区間について、前記誘導ラインを生成する一方で、前記第2演算周期において、当該第2演算周期の演算開始時における前記車両の位置から前記第1所定距離よりも短い第2所定距離先の区間について、前記回避ラインを生成するよう構成されている、請求項1又は2に記載の走行経路生成システム。
- 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の走行経路生成システムによって生成された目標走行経路に沿って車両が走行するように、前記車両を運転制御するよう構成された制御装置を有することを特徴とする車両運転支援システム。
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