JP7441054B2 - Follower for bending machines - Google Patents

Description

本発明は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置に関する。 The present invention relates to a follow-up device for supporting a workpiece to be bent by a bending machine.

曲げ機械では、ダイ上にワークが配置され、パンチによってワークが押圧されることで、ワークが曲げられる。曲げ加工中、或いは曲げ加工後にワークを支持するために、追従装置が用いられる。追従装置は、ワークが配置される支持台を含む。追従装置は、曲げ加工によるワークの変形に応じて支持台を動作させる。それにより、ワークが支持台に支持される。 In a bending machine, a workpiece is placed on a die, and the workpiece is bent by being pressed by a punch. A tracking device is used to support the workpiece during or after bending. The follow-up device includes a support base on which the workpiece is placed. The follow-up device operates the support base according to the deformation of the workpiece due to the bending process. Thereby, the workpiece is supported on the support stand.

例えば特許文献１に開示されている追従装置は、支持台が複数のリンクによって支持されている。複数のリンクの１つがアクチュエータによって回転することで、複数のリンクがそれぞれ互いに回転する。それにより、ワークの変形に応じて、支持台が傾動、且つ、昇降する。 For example, in the tracking device disclosed in Patent Document 1, a support base is supported by a plurality of links. When one of the plurality of links is rotated by the actuator, the plurality of links rotate with respect to each other. Thereby, the support base tilts and moves up and down in accordance with the deformation of the workpiece.

また、ワークの加工後に支持台を後退させるときに、曲げられたワークの一部が、曲げ機械のラムと干渉することがある。このような場合、支持台を斜め上方に向かって後退させることで、ワークとラムとの干渉を回避することができる。例えば、特許文献２に開示されている追従装置は、支持台をスライドさせるためのシリンダを備えている。シリンダが伸縮することで、支持台が、支持台の傾斜方向にスライドする。 Further, when the support table is moved back after processing the workpiece, a part of the bent workpiece may interfere with the ram of the bending machine. In such a case, interference between the workpiece and the ram can be avoided by retracting the support stand obliquely upward. For example, the following device disclosed in Patent Document 2 includes a cylinder for sliding a support base. As the cylinder expands and contracts, the support base slides in the direction of inclination of the support base.

特開２００９－１９００５８号公報Japanese Patent Application Publication No. 2009-190058 特開平０７－１８５６６８号公報Japanese Patent Application Publication No. 07-185668

特許文献１に開示されている追従装置では、複数のリンクが動作することで、支持台が傾動する。そのため、支持台の傾動動作は、複数のリンクの構成によって定まる。従って、傾動動作の自由度が低い。また、支持台の傾動動作から独立して、支持台を昇降させることは困難である。そのため、従来の追従装置では、追従動作の自由度が低い。 In the follow-up device disclosed in Patent Document 1, the support base is tilted by operating a plurality of links. Therefore, the tilting motion of the support base is determined by the configuration of the plurality of links. Therefore, the degree of freedom of tilting movement is low. Furthermore, it is difficult to raise and lower the support stand independently of the tilting movement of the support stand. Therefore, in the conventional tracking device, the degree of freedom of the tracking operation is low.

特許文献２に開示されている追従装置では、支持台のスライドは、シリンダのストローク範囲によって制限されてしまう。シリンダのストローク範囲を広げるためには、大型のシリンダが必要となる。そのため、追従装置が大型化してしまう。 In the follow-up device disclosed in Patent Document 2, the sliding of the support base is limited by the stroke range of the cylinder. In order to widen the stroke range of the cylinder, a larger cylinder is required. Therefore, the follow-up device becomes large.

本開示の課題は、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることにある。 An object of the present disclosure is to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the enlargement of the follow-up device.

本態様に係る追従装置は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置である。追従装置は、支持台と、傾動装置、昇降装置と、前後移動装置と、追従コントローラとを備える。支持台は、ワークを支持する。傾動装置は、追従装置の左右方向に延びる第１回転軸を含む。傾動装置は、第１回転軸回りに支持台を回転させることで、支持台を傾斜させる。昇降装置は、支持台を、支持台の上下方向に移動可能に支持する。前後移動装置は、支持台を、支持台の前後方向に移動可能に支持する。追従コントローラは、回動装置と昇降装置と前後移動装置とに通信可能に接続される。追従コントローラは、傾動装置を制御して支持台を傾斜させる。追従コントローラは、昇降装置と前後移動装置とを制御して支持台を支持台の傾斜方向にスライドさせる。 The follow-up device according to this aspect is a follow-up device for supporting a workpiece to be bent by a bending machine. The follow-up device includes a support base, a tilting device, a lifting device, a back-and-forth movement device, and a follow-up controller. The support stand supports the workpiece. The tilting device includes a first rotation shaft extending in the left-right direction of the following device. The tilting device tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis. The lifting device supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base. The back-and-forth moving device supports the support base so as to be movable in the front-back direction of the support base. The tracking controller is communicably connected to the rotation device, the lifting device, and the back and forth movement device. The tracking controller controls the tilting device to tilt the support base. The follow-up controller controls the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base.

本態様に係る追従装置では、傾動装置は、第１回転軸回りに支持台を回転させることで支持台を傾斜させる。そのため、傾動動作の自由度が高い。また、支持台は、昇降装置によって昇降する。そのため、傾動動作から独立して、支持台を昇降させることができる。さらに、支持台は、前後移動装置によって、前後に移動する。そのため、傾動動作から独立して、支持台を前後に移動させることができる。それにより、追従動作の自由度が向上する。 In the following device according to this aspect, the tilting device tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis. Therefore, the degree of freedom in tilting movement is high. Further, the support table is raised and lowered by a lifting device. Therefore, the support base can be raised and lowered independently of the tilting operation. Further, the support base is moved back and forth by a back and forth moving device. Therefore, the support base can be moved back and forth independently of the tilting motion. This improves the degree of freedom of the follow-up operation.

また、昇降装置による昇降と、前後移動装置による前後の移動との組み合わせによって、支持台が、支持台の傾斜方向にスライドする。それにより、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 In addition, the support base slides in the direction of inclination of the support base by a combination of lifting and lowering by the lifting device and back and forth movement by the back and forth moving device. Thereby, the degree of freedom of the following operation can be improved while suppressing the enlargement of the following device.

本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the increase in size of the follow-up device.

実施形態に係る曲げ機械と追従装置とを示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a bending machine and a follow-up device according to an embodiment. 曲げ機械と追従装置とを示す側面図である。It is a side view which shows a bending machine and a following device. 曲げ機械および追従装置の制御システムを示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control system for a bending machine and a follower. 追従装置の斜視図である。It is a perspective view of a following device. 追従装置の斜視図である。It is a perspective view of a following device. 追従装置の側面図である。It is a side view of a following device. 追従装置の側面図である。It is a side view of a following device. 第１減速機の内部の構造を示す斜視図である。It is a perspective view showing the internal structure of a 1st reduction gear. 前後移動装置の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the back-and-forth moving device. 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of operation|movement of the support stand by a following device. 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of operation|movement of the support stand by a following device. 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of operation|movement of the support stand by a following device. 追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of operation|movement of the support stand by a following device. 曲げ加工時の追従装置の制御の一例を示すタイミングチャートである。5 is a timing chart showing an example of control of a follow-up device during bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の第１変形例を示す図である。It is a figure which shows the 1st modification of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の第２変形例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd modification of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending. 曲げ加工時の追従装置による支持台の動作の第２変形例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd modification of the operation|movement of the support stand by the following device at the time of bending.

以下、図面を参照して実施形態にかかる曲げ機械のための追従装置について説明する。図１は、実施形態に係る曲げ機械１と追従装置２とを示す正面図である。図２は、曲げ機械１と追従装置２とを示す側面図である。図３は、曲げ機械１および追従装置２の制御システムを示すブロック図である。図２に示すように、曲げ機械１は、板状のワークＷ１を曲げるための機械である。曲げ機械１は、本体フレーム１１と、固定テーブル１２と、ラム１３と、駆動装置１４と、操作盤１５と、曲げコントローラ１６とを含む。 Hereinafter, a following device for a bending machine according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a bending machine 1 and a follow-up device 2 according to an embodiment. FIG. 2 is a side view showing the bending machine 1 and the follow-up device 2. FIG. 3 is a block diagram showing a control system for the bending machine 1 and the follow-up device 2. As shown in FIG. 2, the bending machine 1 is a machine for bending a plate-shaped workpiece W1. The bending machine 1 includes a main body frame 11, a fixed table 12, a ram 13, a drive device 14, an operation panel 15, and a bending controller 16.

固定テーブル１２は、本体フレーム１１に固定されている。固定テーブル１２の上面には、ダイ１７が装着可能である。ラム１３は、固定テーブル１２の上方に配置されている。ラム１３は、本体フレーム１１に対して上下に移動可能に支持されている。ラム１３の下面には、パンチ１８が装着可能である。ラム１３は、下降して固定テーブル１２に接近する。ワークＷ１は、ダイ１７とパンチ１８とによって押圧されることで曲げられる。駆動装置１４は、ラム１３を上下に移動させる。駆動装置１４は、例えば油圧シリンダを含んでもよい。或いは、駆動装置１４は、電動モータなどの他の駆動装置であってもよい。 The fixed table 12 is fixed to the main body frame 11. A die 17 can be attached to the upper surface of the fixed table 12. The ram 13 is arranged above the fixed table 12. The ram 13 is supported so as to be movable up and down with respect to the main body frame 11. A punch 18 can be attached to the lower surface of the ram 13. The ram 13 descends and approaches the fixed table 12. The workpiece W1 is bent by being pressed by the die 17 and the punch 18. The drive device 14 moves the ram 13 up and down. The drive device 14 may include, for example, a hydraulic cylinder. Alternatively, the drive device 14 may be another drive device such as an electric motor.

操作盤１５は、オペレータによって操作可能である。操作盤１５は、例えばハードキーなどの入力装置１９を含む。或いは、操作盤１５は、タッチスクリーンなどの他の入力装置を含んでもよい。操作盤１５は、オペレータによる操作を示す信号を出力する。オペレータは、曲げ加工を行う際に、ワークデータ、金型データ、および機械データなどのデータを入力する。ワークデータは、ワークＷ１の材質、及び曲げ角度などを示すデータを含む。金型データは、パンチ１８及びダイ１７の形状を示すデータを含む。機械データは、ラム１３を動作させるためのスピード、及びストロークなどを示すデータを含む。 The operation panel 15 can be operated by an operator. The operation panel 15 includes an input device 19 such as a hard key. Alternatively, the operation panel 15 may include other input devices such as a touch screen. The operation panel 15 outputs a signal indicating an operation by an operator. When performing bending, an operator inputs data such as work data, mold data, and machine data. The workpiece data includes data indicating the material of the workpiece W1, the bending angle, and the like. The mold data includes data indicating the shapes of the punch 18 and die 17. The machine data includes data indicating the speed, stroke, etc. for operating the ram 13.

曲げコントローラ１６は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。曲げコントローラ１６は、曲げ機械１を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。曲げコントローラ１６は、操作盤１５と通信可能に接続されている。曲げコントローラ１６は、駆動装置１４と通信可能に接続されている。曲げコントローラ１６は、操作盤１５から出力される信号に応じて、曲げ機械１の動作を制御する。 Bending controller 16 includes a processor such as a CPU, and memory such as RAM and ROM. The bending controller 16 stores data and programs for controlling the bending machine 1. The bending controller 16 is communicably connected to the operation panel 15. Bending controller 16 is communicatively connected to drive device 14 . The bending controller 16 controls the operation of the bending machine 1 according to signals output from the operation panel 15.

追従装置２は、曲げ加工されるワークＷ１を支持する。図２に示すように、追従装置２は、支持台２１とハウジング２２とを含む。支持台２１は、ワークＷ１を支持する。追従装置２は、曲げ加工されるワークＷ１の動きに応じて、自動的に支持台２１を動作させる。ハウジング２２は、支持台２１の下方に配置されている。図４及び図５は、追従装置２の斜視図である。図６及び図７は、追従装置２の側面図である。図４～図７では、ハウジング２２が省略されている。 The follow-up device 2 supports a workpiece W1 to be bent. As shown in FIG. 2, the follow-up device 2 includes a support base 21 and a housing 22. The support stand 21 supports the workpiece W1. The follow-up device 2 automatically operates the support base 21 according to the movement of the workpiece W1 to be bent. The housing 22 is arranged below the support base 21. 4 and 5 are perspective views of the follow-up device 2. FIG. 6 and 7 are side views of the follow-up device 2. FIG. In FIGS. 4 to 7, the housing 22 is omitted.

以下の説明において、追従装置２の前後左右の方向は、次のように定義される。追従装置２の前方は、追従装置２が曲げ機械１に対して設置されるときに、追従装置２から曲げ機械１に向かう方向として定義される。追従装置２の後方は、追従装置２の前方の反対の方向として定義される。追従装置２の左方と右方とは、それぞれ追従装置２から曲げ機械１を見たときの左方と右方として定義される。 In the following description, the front, rear, left, and right directions of the tracking device 2 are defined as follows. The front of the following device 2 is defined as the direction from the following device 2 towards the bending machine 1 when the following device 2 is installed relative to the bending machine 1 . The rear of the tracking device 2 is defined as the opposite direction of the front of the tracking device 2. The left side and the right side of the following device 2 are defined as the left side and the right side when the bending machine 1 is viewed from the following device 2, respectively.

図４に示すように、支持台２１は、平坦な上面を含む。ワークＷ１は、支持台２１の上面上に配置される。追従装置２は、保持装置２３を含む。保持装置２３は、支持台２１の上面に配置されている。図４では、保持装置２３の１つのみに符号２３が付されており、他の保持装置の符号は省略されている。保持装置の数は、２つ以上に限らず、１つであってもよい。 As shown in FIG. 4, the support base 21 includes a flat top surface. The workpiece W1 is placed on the upper surface of the support stand 21. The following device 2 includes a holding device 23 . The holding device 23 is arranged on the upper surface of the support base 21. In FIG. 4, only one of the holding devices 23 is given the reference numeral 23, and the reference numerals of the other holding devices are omitted. The number of holding devices is not limited to two or more, and may be one.

保持装置２３は、オン状態とオフ状態とに切り換えられる。保持装置２３は、オン状態で、ワークＷ１を支持台２１上に保持する。保持装置２３は、オフ状態で、ワークＷ１を支持台２１から解放する。保持装置２３は、磁力、或いは真空吸着などの保持力によってワークＷ１を保持してもよい。保持装置２３は、例えば、電磁石を含み、電磁石への電力のオン／オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。或いは、保持装置２３は、例えば、コンプレッサを含み、コンプレッサの駆動のオン／オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。 The holding device 23 is switched between an on state and an off state. The holding device 23 holds the workpiece W1 on the support base 21 in an on state. The holding device 23 releases the workpiece W1 from the support base 21 in the off state. The holding device 23 may hold the workpiece W1 using a holding force such as magnetic force or vacuum suction. The holding device 23 includes, for example, an electromagnet, and may be switched between an on state and an off state by turning on/off power to the electromagnet. Alternatively, the holding device 23 may include, for example, a compressor, and may be switched between the on state and the off state by turning on/off the drive of the compressor.

図４及び図６は、支持台２１が水平な状態での追従装置２を示している。図５及び図７は、支持台２１が傾斜した状態での追従装置２を示している。図５～図７に示すように、追従装置２は、傾動装置２４と、昇降装置２５と、前後移動装置２６を含む。傾動装置２４は、支持台２１を傾動させる。図５に示すように、傾動装置２４は、第１フレーム３１と、第１回転軸３２と、第１減速機３３と、第１モータ３４とを含む。 4 and 6 show the follow-up device 2 with the support base 21 in a horizontal state. 5 and 7 show the follow-up device 2 in a state where the support base 21 is tilted. As shown in FIGS. 5 to 7, the following device 2 includes a tilting device 24, a lifting device 25, and a back-and-forth moving device . The tilting device 24 tilts the support base 21. As shown in FIG. 5, the tilting device 24 includes a first frame 31, a first rotating shaft 32, a first reduction gear 33, and a first motor 34.

第１フレーム３１は、第１減速機３３と第１モータ３４とを支持する。第１フレーム３１は、第１側板３５と、第２側板３６と、連結部材３７とを含む。第１側板３５と第２側板３６とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第１側板３５と第２側板３６とは、前後方向に延びている。連結部材３７は、第１側板３５と第２側板３６とを連結している。第１側板３５は、前後方向に延びる第１長孔３８を含む。第２側板３６は、前後方向に延びる第２長孔３９を含む。 The first frame 31 supports a first reduction gear 33 and a first motor 34. The first frame 31 includes a first side plate 35 , a second side plate 36 , and a connecting member 37 . The first side plate 35 and the second side plate 36 are arranged side by side with each other in the left-right direction. The first side plate 35 and the second side plate 36 extend in the front-rear direction. The connecting member 37 connects the first side plate 35 and the second side plate 36. The first side plate 35 includes a first elongated hole 38 extending in the front-rear direction. The second side plate 36 includes a second elongated hole 39 extending in the front-rear direction.

第１回転軸３２は、左右方向に延びている。第１回転軸３２は、支持台２１に接続されている。第１回転軸３２は、左右方向に第１フレーム３１を貫通している。第１回転軸３２は、第１側板３５から左方に突出している。第１回転軸３２は、第２側板３６から右方に突出している。 The first rotating shaft 32 extends in the left-right direction. The first rotating shaft 32 is connected to the support base 21 . The first rotating shaft 32 passes through the first frame 31 in the left-right direction. The first rotating shaft 32 projects leftward from the first side plate 35. The first rotating shaft 32 projects to the right from the second side plate 36.

第１減速機３３と第１モータ３４とは、第１側板３５と第２側板３６との間に配置されている。第１モータ３４は、第１減速機３３に接続されている。第１モータ３４は、例えばサーボモータである。第１モータ３４は、第１減速機３３の後方に配置されている。第１モータ３４は、第１回転軸３２回りに支持台２１を回転させる。 The first reduction gear 33 and the first motor 34 are arranged between the first side plate 35 and the second side plate 36. The first motor 34 is connected to the first reduction gear 33. The first motor 34 is, for example, a servo motor. The first motor 34 is arranged behind the first reduction gear 33. The first motor 34 rotates the support base 21 around the first rotation shaft 32 .

図８は、第１減速機３３の内部の構造を示す斜視図である。図８に示すように、第１減速機３３は、第１ギア４１と、第２ギア４２と、第３ギア４３と、第４ギア４４と、第１出力軸４５と、ギアケース４６とを含む。第１ギア４１は、第１モータ３４の出力軸４８に接続される。第１モータ３４の出力軸４８は、前後方向に延びている。第２ギア４２は、第１ギア４１と噛み合っている。第１ギア４１と第２ギア４２とは、例えばスパイラル・ベベルギアである。第３ギア４３は、第２ギア４２に接続されている。第４ギア４４は、第３ギア４３と噛み合って合っている。第３ギア４３と第４ギア４４とは、ピニオンギアである。ただし、第１～第４ギア４１－４４は、これらのギアに限らず、他の種類のギアであってもよい。 FIG. 8 is a perspective view showing the internal structure of the first reducer 33. As shown in FIG. 8, the first reducer 33 includes a first gear 41, a second gear 42, a third gear 43, a fourth gear 44, a first output shaft 45, and a gear case 46. include. The first gear 41 is connected to the output shaft 48 of the first motor 34 . The output shaft 48 of the first motor 34 extends in the front-rear direction. The second gear 42 meshes with the first gear 41. The first gear 41 and the second gear 42 are, for example, spiral bevel gears. The third gear 43 is connected to the second gear 42. The fourth gear 44 meshes with the third gear 43. The third gear 43 and the fourth gear 44 are pinion gears. However, the first to fourth gears 41-44 are not limited to these gears, and may be other types of gears.

第１出力軸４５は、第４ギア４４に接続されている。第１出力軸４５は、左右方向に延びている。第１出力軸４５は、第１回転軸３２と同軸に配置される。第１出力軸４５は第１回転軸３２に接続されている。詳細には、第１出力軸４５は、左右方向に、第１出力軸４５を貫通する孔４７を含む。第１回転軸３２は、第１出力軸４５の孔４７に挿入されており、第１出力軸４５に固定されている。第１～第４ギア４１－４４は、ギアケース４６内に収容されている。ギアケース４６は、第１出力軸４５を回転可能に支持している。 The first output shaft 45 is connected to the fourth gear 44 . The first output shaft 45 extends in the left-right direction. The first output shaft 45 is arranged coaxially with the first rotating shaft 32. The first output shaft 45 is connected to the first rotating shaft 32 . Specifically, the first output shaft 45 includes a hole 47 that passes through the first output shaft 45 in the left-right direction. The first rotating shaft 32 is inserted into the hole 47 of the first output shaft 45 and is fixed to the first output shaft 45. The first to fourth gears 41-44 are housed in a gear case 46. Gear case 46 rotatably supports first output shaft 45.

傾動装置２４は、第１モータ３４によって、支持台２１を第１回転軸３２回りに回転させる。それにより、図７に示すように、支持台２１の上面の水平方向に対する傾斜角度が変更される。なお、昇降装置２５及び前後移動装置２６が駆動されていない状態では、傾動装置２４が支持台２１の傾動角度を変更しても、支持台２１の上下方向の位置、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、傾動装置２４は、昇降装置２５及び前後移動装置２６から独立して、支持台２１を傾動させる。 The tilting device 24 uses a first motor 34 to rotate the support base 21 around a first rotation axis 32 . Thereby, as shown in FIG. 7, the angle of inclination of the upper surface of the support base 21 with respect to the horizontal direction is changed. Note that when the lifting device 25 and the forward/backward moving device 26 are not driven, even if the tilting device 24 changes the tilting angle of the support base 21, the vertical position and the forward/backward position of the support base 21 will not change. maintained. That is, the tilting device 24 tilts the support base 21 independently from the lifting device 25 and the back-and-forth moving device 26.

昇降装置２５は、支持台２１を上下方向に移動可能に支持する。昇降装置２５は、支持台２１と共に、傾動装置２４を上下方向に移動可能に支持する。図５に示すように、昇降装置２５は、第１リンク機構５１と、第２リンク機構５２と、第２回転軸５３と、第２減速機５４と、第２モータ５５と、第２フレーム５６とを含む。 The lifting device 25 supports the support base 21 so as to be movable in the vertical direction. The lifting device 25 supports the tilting device 24 together with the support base 21 so as to be movable in the vertical direction. As shown in FIG. 5, the lifting device 25 includes a first link mechanism 51, a second link mechanism 52, a second rotating shaft 53, a second reduction gear 54, a second motor 55, and a second frame 56. including.

第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、支持台２１を支持している。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第１フレーム３１の下方に配置されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第１フレーム３１に接続されている。図６に示すように、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第１連結シャフト７５と第２連結シャフト７６とによって、互いに連結されている。第１連結シャフト７５と第２連結シャフト７６とは、左右方向に延びている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、いわゆるパンタグラフ式のリンク構造を有している。 The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 support the support base 21. The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 are arranged below the first frame 31. The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 are arranged side by side with each other in the left-right direction. The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 are connected to the first frame 31. As shown in FIG. 6, the first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 are connected to each other by a first connection shaft 75 and a second connection shaft 76. The first connecting shaft 75 and the second connecting shaft 76 extend in the left-right direction. The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 have a so-called pantograph type link structure.

第２回転軸５３は、左右方向に延びている。追従装置２の側面視において、第２回転軸５３は、第１回転軸３２の直下に位置している。第２減速機５４は、第２回転軸５３に接続されている。第２モータ５５は、第２減速機５４に接続されている。第２減速機５４及び第２モータ５５は、第１減速機３３及び第１モータ３４と同様の構成を有している。 The second rotating shaft 53 extends in the left-right direction. In a side view of the follow-up device 2, the second rotating shaft 53 is located directly below the first rotating shaft 32. The second reduction gear 54 is connected to the second rotating shaft 53. The second motor 55 is connected to the second reduction gear 54. The second reduction gear 54 and the second motor 55 have the same configuration as the first reduction gear 33 and the first motor 34.

図６に示すように、第２減速機５４は、第２出力軸５７を含む。第２出力軸５７は、第２回転軸５３に接続されている。第２出力軸５７は、第２回転軸５３と同軸に配置されている。図示を省略するが、第２出力軸５７は、第１出力軸４５と同様に、左右方向に、第２出力軸５７を貫通する孔を含む。第２回転軸５３は、第２出力軸５７の孔に挿入されており、第２出力軸５７に固定されている。 As shown in FIG. 6, the second reduction gear 54 includes a second output shaft 57. The second output shaft 57 is connected to the second rotating shaft 53. The second output shaft 57 is arranged coaxially with the second rotating shaft 53. Although not shown, the second output shaft 57 includes a hole that passes through the second output shaft 57 in the left-right direction, similarly to the first output shaft 45. The second rotating shaft 53 is inserted into a hole of the second output shaft 57 and is fixed to the second output shaft 57.

第２フレーム５６は、第２回転軸５３を回転可能に支持している。第２フレーム５６は、第１リンク機構５１と、第２リンク機構５２と、第２減速機５４と、第２モータ５５とを支持している。図５に示すように、第２フレーム５６は、底板５８と、第３側板５９と、第４側板６０とを含む。第３側板５９と第４側板６０とは、底板５８上に配置されている。第３側板５９と第４側板６０とは、前後方向に延びている。第３側板５９と第４側板６０とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第３側板５９は、前後方向に延びる第３長孔６１を含む。第４側板６０は、前後方向に延びる第４長孔６２を含む。 The second frame 56 rotatably supports the second rotating shaft 53. The second frame 56 supports the first link mechanism 51, the second link mechanism 52, the second reduction gear 54, and the second motor 55. As shown in FIG. 5, the second frame 56 includes a bottom plate 58, a third side plate 59, and a fourth side plate 60. The third side plate 59 and the fourth side plate 60 are arranged on the bottom plate 58. The third side plate 59 and the fourth side plate 60 extend in the front-rear direction. The third side plate 59 and the fourth side plate 60 are arranged side by side with each other in the left-right direction. The third side plate 59 includes a third elongated hole 61 extending in the front-rear direction. The fourth side plate 60 includes a fourth elongated hole 62 extending in the front-rear direction.

第１リンク機構５１は、複数のリンクを含む。複数のリンクは、互いに回転可能に接続されている。第２リンク機構５２は、複数のリンクを含む。複数のリンクは、互いに回転可能に接続されている。第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、第２回転軸５３に接続されている。第２回転軸５３が回転することで、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とは、上下方向に伸縮する。 The first link mechanism 51 includes a plurality of links. The plurality of links are rotatably connected to each other. The second link mechanism 52 includes a plurality of links. The plurality of links are rotatably connected to each other. The first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 are connected to a second rotating shaft 53. As the second rotating shaft 53 rotates, the first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 expand and contract in the vertical direction.

詳細には、第１リンク機構５１は、第１リンク６３と、第２リンク６４と、第３リンク６５と、第４リンク６６とを含む。第１リンク６３と第２リンク６４とは、互いに回転可能にＸ状に接続されている。第３リンク６５と第４リンク６６とは、互いに回転可能にＸ状に接続されている。 Specifically, the first link mechanism 51 includes a first link 63, a second link 64, a third link 65, and a fourth link 66. The first link 63 and the second link 64 are rotatably connected to each other in an X shape. The third link 65 and the fourth link 66 are rotatably connected to each other in an X shape.

第１リンク６３の一方の端部は、第１回転軸３２に回転可能に接続されている。第１リンク６３の他方の端部は、第３リンク６５の一方の端部に回転可能に接続されている。第３リンク６５の他方の端部は、第２回転軸５３に接続されている。第２リンク６４の一方の端部は、第１摺動シャフト６７に接続されている。第１摺動シャフト６７は、第１側板３５の第１長孔３８内に配置されている。第１摺動シャフト６７は、第１長孔３８に沿って摺動可能である。第２リンク６４の他方の端部は、第４リンク６６の一方の端部に、回転可能に接続されている。第４リンク６６の他方の端部は、第３摺動シャフト６８に接続されている。第３摺動シャフト６８は、第３側板５９の第３長孔６１内に配置されている。第３摺動シャフト６８は、第３長孔６１に沿って摺動可能である。 One end of the first link 63 is rotatably connected to the first rotating shaft 32 . The other end of the first link 63 is rotatably connected to one end of the third link 65. The other end of the third link 65 is connected to the second rotating shaft 53. One end of the second link 64 is connected to the first sliding shaft 67 . The first sliding shaft 67 is disposed within the first elongated hole 38 of the first side plate 35 . The first sliding shaft 67 is slidable along the first elongated hole 38 . The other end of the second link 64 is rotatably connected to one end of the fourth link 66. The other end of the fourth link 66 is connected to a third sliding shaft 68 . The third sliding shaft 68 is disposed within the third elongated hole 61 of the third side plate 59. The third sliding shaft 68 is slidable along the third elongated hole 61.

第２リンク機構５２は、第５リンク６９と、第６リンク７０と、第７リンク７１と、第８リンク７２とを含む。第５～第８リンク６９－７２は、それぞれ第１～第４リンク６３－６６と同様の構造を有している。第５リンク６９は、第１回転軸３２に回転可能に接続されている。第７リンク７１は、第２回転軸５３に接続されている。第６リンク７０は、第２摺動シャフト７３に接続されている。第２摺動シャフト７３は、第２側板３６の第２長孔３９内に配置されている。第２摺動シャフト７３は、第２長孔３９内に沿って摺動可能である。第８リンク７２は、第４摺動シャフト７４に接続されている。第４摺動シャフト７４は、第４側板６０の第４長孔６２内に配置されている。第４摺動シャフト７４は、第４長孔６２内に沿って摺動可能である。 The second link mechanism 52 includes a fifth link 69, a sixth link 70, a seventh link 71, and an eighth link 72. The fifth to eighth links 69-72 have the same structure as the first to fourth links 63-66, respectively. The fifth link 69 is rotatably connected to the first rotating shaft 32. The seventh link 71 is connected to the second rotating shaft 53. The sixth link 70 is connected to the second sliding shaft 73. The second sliding shaft 73 is disposed within the second elongated hole 39 of the second side plate 36 . The second sliding shaft 73 is slidable along the second elongated hole 39 . The eighth link 72 is connected to the fourth sliding shaft 74. The fourth sliding shaft 74 is disposed within the fourth elongated hole 62 of the fourth side plate 60. The fourth sliding shaft 74 is slidable along the inside of the fourth elongated hole 62.

昇降装置２５は、第２モータ５５によって、第３リンク６５と第７リンク７１とを、第２回転軸５３回りに回転させる。それにより、図６及び図７に示すように、第１リンク機構５１と第２リンク機構５２とが上下方向に伸縮する。それにより、支持台２１の上面の高さが変更される。なお、傾動装置２４及び前後移動装置２６が駆動されていない状態では、昇降装置２５が支持台２１の高さを変更しても、支持台２１の傾斜角度、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、昇降装置２５は、傾動装置２４及び前後移動装置２６から独立して、支持台２１を上下に移動させる。 The elevating device 25 uses the second motor 55 to rotate the third link 65 and the seventh link 71 around the second rotation shaft 53 . Thereby, as shown in FIGS. 6 and 7, the first link mechanism 51 and the second link mechanism 52 expand and contract in the vertical direction. Thereby, the height of the upper surface of the support stand 21 is changed. Note that when the tilting device 24 and the longitudinal movement device 26 are not driven, even if the lifting device 25 changes the height of the support platform 21, the inclination angle and the longitudinal position of the support platform 21 are not maintained. Ru. That is, the lifting device 25 moves the support base 21 up and down independently of the tilting device 24 and the back-and-forth moving device 26.

前後移動装置２６は、前後方向に移動可能に昇降装置２５を支持する。図９は、前後移動装置２６の斜視図である。図９に示すように、前後移動装置２６は、可動部材８１と、ベース部材８２と、すべりネジ８３と、第３減速機８４と、第３モータ８５とを含む。可動部材８１は、昇降装置２５の第２フレーム５６を支持している。可動部材８１は、第１側部８６と第２側部８７と連結部８８とを含む。第１側部８６と第２側部８７とは、前後方向に延びている。第１側部８６と第２側部８７とは、左右方向に互いに並んで配置されている。連結部８８は、第１側部８６と第２側部８７とを連結している。 The longitudinal movement device 26 supports the lifting device 25 so as to be movable in the longitudinal direction. FIG. 9 is a perspective view of the back-and-forth moving device 26. As shown in FIG. 9, the longitudinal movement device 26 includes a movable member 81, a base member 82, a slide screw 83, a third reduction gear 84, and a third motor 85. The movable member 81 supports the second frame 56 of the lifting device 25. The movable member 81 includes a first side portion 86 , a second side portion 87 , and a connecting portion 88 . The first side portion 86 and the second side portion 87 extend in the front-rear direction. The first side portion 86 and the second side portion 87 are arranged side by side with each other in the left-right direction. The connecting portion 88 connects the first side portion 86 and the second side portion 87.

可動部材８１は、前後方向に移動可能にベース部材８２に支持されている。ベース部材８２は、第１レール８９と第２レール９０とを含む。可動部材８１は、第１レール８９及び第２レール９０上に配置されている。可動部材８１は、第１レール８９及び第２レール９０上を前後方向に移動可能である。可動部材８１には、ナット部９１が取り付けられている。 The movable member 81 is supported by a base member 82 so as to be movable in the front-back direction. Base member 82 includes a first rail 89 and a second rail 90. The movable member 81 is arranged on a first rail 89 and a second rail 90. The movable member 81 is movable on the first rail 89 and the second rail 90 in the front-back direction. A nut portion 91 is attached to the movable member 81.

すべりネジ８３と第３減速機８４と第３モータ８５とは、第１側部８６と第２側部８７との間に配置されている。すべりネジ８３は、前後方向に延びている。すべりネジ８３は、ナット部９１に螺合している。すべりネジ８３は、ナット部９１を介して、可動部材８１に接続されている。第３減速機８４は、すべりネジ８３に接続されている。図示を省略するが、第３減速機８４は、第１減速機３３及び第２減速機５４と同様に、複数のギアを含む。第３モータ８５は、第３減速機８４の後方に配置されている。第３モータ８５は、第３減速機８４に接続されている。第３モータ８５は、例えばサーボモータである。 The slide screw 83, the third reduction gear 84, and the third motor 85 are arranged between the first side part 86 and the second side part 87. The slide screw 83 extends in the front-back direction. The slide screw 83 is screwed into the nut portion 91. The sliding screw 83 is connected to the movable member 81 via a nut portion 91. The third reduction gear 84 is connected to the slide screw 83. Although not shown, the third reduction gear 84 includes a plurality of gears, similar to the first reduction gear 33 and the second reduction gear 54. The third motor 85 is arranged behind the third reduction gear 84. The third motor 85 is connected to the third reduction gear 84. The third motor 85 is, for example, a servo motor.

前後移動装置２６は、第３モータ８５によって、すべりネジ８３を回転させる。それにより、可動部材８１が前後方向に移動する。なお、傾動装置２４及び昇降装置２５が駆動されていない状態では、前後移動装置２６が支持台２１を前後方向に移動させても、支持台２１の傾斜角度、及び、上下方向に高さは維持される。すなわち、前後移動装置２６は、傾動装置２４、及び、昇降装置２５から独立して、支持台２１を前後方向に移動させる。 The back-and-forth moving device 26 rotates the sliding screw 83 using the third motor 85 . Thereby, the movable member 81 moves in the front-back direction. Note that when the tilting device 24 and the lifting device 25 are not driven, even if the back and forth moving device 26 moves the support base 21 in the front and back direction, the inclination angle and vertical height of the support base 21 are maintained. be done. That is, the back-and-forth moving device 26 moves the support base 21 in the back-and-forth direction independently of the tilting device 24 and the lifting device 25.

なお、図４に示すように、追従装置２は、複数の走行ローラ９２を含む。なお、図面において、複数の走行ローラ９２の１つのみに符号９２が付されており、他の走行ローラの符号は省略されている。複数の走行ローラ９２は、ベース部材８２に取り付けられている。複数の走行ローラ９２は、前後方向に延びる回転軸回りに回転可能である。追従装置２は、複数の走行ローラ９２によって左右方向に移動可能である。 Note that, as shown in FIG. 4, the following device 2 includes a plurality of running rollers 92. Note that in the drawings, only one of the plurality of running rollers 92 is designated by the reference numeral 92, and the reference numerals of the other running rollers are omitted. The plurality of running rollers 92 are attached to the base member 82. The plurality of running rollers 92 are rotatable around a rotation axis extending in the front-rear direction. The following device 2 is movable in the left-right direction by a plurality of running rollers 92.

追従装置２は、複数のストッパ９３を含む。なお、図面において、複数のストッパ９３の１つのみに符号９３が付されており、他のストッパの符号は省略されている。ストッパ９３は、ベース部材８２に取り付けられている。ストッパ９３は、上下に移動可能に設けられている。ストッパ９３を下降させることにより、ストッパ９３が地面に接触する。それにより、追従装置２の移動が規制される。ストッパ９３を上降させることにより、ストッパ９３が地面から離れる。それにより、追従装置２が移動可能となる。 Following device 2 includes a plurality of stoppers 93. Note that in the drawings, only one of the plurality of stoppers 93 is designated by the reference numeral 93, and the reference numerals of the other stoppers are omitted. Stopper 93 is attached to base member 82. The stopper 93 is provided to be movable up and down. By lowering the stopper 93, the stopper 93 comes into contact with the ground. Thereby, movement of the follower 2 is restricted. By raising and lowering the stopper 93, the stopper 93 leaves the ground. Thereby, the following device 2 becomes movable.

図２に示すように、曲げ機械１には、ガイドレール９４が取り付けられている。ガイドレール９４は、曲げ機械１の左右方向に延びている。追従装置２は、複数のガイドローラ９５を含む。なお、図面において、複数のガイドローラ９５の１つのみに符号９５が付されており、他のガイドローラの符号は省略されている。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に対して前後方向に係止している。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に沿って左右方向に移動可能である。複数のガイドローラ９５は、ガイドレール９４に対して前後方向への移動が規制されている。追従装置２は、ガイドローラ９５によって、ガイドレール９４に沿って左右に移動する。追従装置２は、ガイドローラ９５によって、前後方向への移動が規制されている。 As shown in FIG. 2, a guide rail 94 is attached to the bending machine 1. The guide rail 94 extends in the left-right direction of the bending machine 1. Following device 2 includes a plurality of guide rollers 95 . Note that in the drawings, only one of the plurality of guide rollers 95 is designated by the numeral 95, and the numerals of the other guide rollers are omitted. The plurality of guide rollers 95 are locked to the guide rail 94 in the front-rear direction. The plurality of guide rollers 95 are movable in the left-right direction along the guide rail 94. The plurality of guide rollers 95 are restricted from moving in the front-back direction with respect to the guide rail 94. The following device 2 is moved left and right along the guide rail 94 by the guide roller 95 . The tracking device 2 is restricted from moving in the front-back direction by a guide roller 95.

図３に示すように、追従装置２は、追従コントローラ９６を含む。追従コントローラ９６は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。追従コントローラ９６は、追従装置２を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。追従コントローラ９６は、第１～第３モータ３４，５５，８５、及び、保持装置２３と通信可能に接続されている。追従コントローラ９６は、曲げコントローラ１６と通信可能に接続されている。追従コントローラ９６は、曲げコントローラ１６から出力される信号に応じて、追従装置２の動作を制御する。曲げコントローラ１６は、例えばラム１３、或いはパンチ１８の動作を示す信号を追従コントローラ９６に出力する。追従コントローラ９６は、ラム１３、或いはパンチ１８の動作に応じて、支持台２１を動作させるよう、傾動装置２４と昇降装置２５と前後移動装置２６とを制御する。なお、パンチ１８はラム１３と共に動作する。従って、以下の説明において、パンチ１８の動作は、ラム１３の動作とみなされてもよい。 As shown in FIG. 3, the tracking device 2 includes a tracking controller 96. The tracking controller 96 includes a processor such as a CPU, and memory such as RAM and ROM. The tracking controller 96 stores data and programs for controlling the tracking device 2. The follow-up controller 96 is communicably connected to the first to third motors 34, 55, 85 and the holding device 23. The follow-up controller 96 is communicably connected to the bending controller 16. The follow-up controller 96 controls the operation of the follow-up device 2 according to the signal output from the bending controller 16. The bending controller 16 outputs a signal indicating the operation of the ram 13 or the punch 18 to the follow-up controller 96, for example. The follow-up controller 96 controls the tilting device 24, the elevating device 25, and the back-and-forth moving device 26 so as to move the support base 21 according to the operation of the ram 13 or the punch 18. Note that the punch 18 operates together with the ram 13. Therefore, in the following description, the movement of the punch 18 may be considered as the movement of the ram 13.

追従コントローラ９６は、傾動装置２４と昇降装置２５と前後移動装置２６とによる動作を組み合わせることで、支持台２１を自在に動作させる。例えば、図１０Ａに示すように、追従コントローラ９６は、傾動装置２４による傾動Ｔと、昇降装置２５による昇降Ｖとを組み合わせることで、支持台２１を昇降させながら傾動させることができる。図１０Ｂに示すように、追従コントローラ９６は、傾動装置２４による傾動Ｔと、前後移動装置２６による前後の移動ＦＲとを組み合わせることで、支持台２１を前後に移動させながら、傾動させることができる。 The follow-up controller 96 freely moves the support base 21 by combining the operations of the tilting device 24, the lifting device 25, and the back and forth moving device 26. For example, as shown in FIG. 10A, the follow-up controller 96 can tilt the support base 21 while raising and lowering it by combining the tilting T by the tilting device 24 and the raising and lowering V by the lifting device 25. As shown in FIG. 10B, the tracking controller 96 can tilt the support base 21 while moving it back and forth by combining the tilting T by the tilting device 24 and the back and forth movement FR by the back and forth moving device 26. .

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、追従コントローラ９６は、昇降と前後の移動とを組み合わせることで、支持台２１の傾斜方向に沿って支持台２１をスライドさせることができる。詳細には、追従コントローラ９６は、追従装置２の前後方向に対する支持台２１の傾斜角度を一定に保持しながら支持台２１が支持台２１の傾斜方向にスライドするように、昇降装置２５と前後移動装置２６とを同時に動作させる。 As shown in FIGS. 11A and 11B, the follow-up controller 96 can slide the support base 21 along the inclination direction of the support base 21 by combining lifting and moving back and forth. Specifically, the follow-up controller 96 moves back and forth with the lifting device 25 so that the support stand 21 slides in the direction of inclination of the support stand 21 while keeping the inclination angle of the support stand 21 constant with respect to the front-back direction of the follow-up device 2. The device 26 is operated simultaneously.

図１１Ａに示すように、追従コントローラ９６は、前後移動装置２６による前進Ｆと、昇降装置２５による下降ＶＤとを同時に行うことによって、支持台２１を支持台２１の傾斜方向下向きにスライドさせる（ＳＤ）。逆に、追従コントローラ９６は、前後移動装置２６による後進Ｒと、昇降装置２５による上昇ＶＵとを同時に行うことによって、支持台２１を支持台２１の傾斜方向上向きにスライドさせる（ＳＵ）。 As shown in FIG. 11A, the follow-up controller 96 slides the support base 21 downward in the inclination direction of the support base 21 by simultaneously performing the forward movement F by the longitudinal movement device 26 and the descent VD by the lifting device 25 (SD ). Conversely, the follow-up controller 96 slides the support base 21 upward in the inclination direction of the support base 21 by simultaneously performing the backward movement R by the longitudinal movement device 26 and the upward movement VU by the lifting device 25 (SU).

次に、曲げ機械１による加工時の追従装置２の制御の一例について説明する。図１２は、箱曲げと呼ばれる曲げ加工時の支持台２１の傾動と、昇降と、前後の移動と、パンチ１８の移動と、保持装置２３の動作との変化を示すタイミングチャートである。 Next, an example of control of the follow-up device 2 during processing by the bending machine 1 will be described. FIG. 12 is a timing chart showing changes in the tilting of the support base 21, the vertical movement, the back and forth movement, the movement of the punch 18, and the operation of the holding device 23 during a bending process called box bending.

時間Ｔ０において、パンチ１８が下降することで、図１３Ａに示すように、ワークＷ１が、パンチ１８とダイ１７とによって、折り曲げられる。それにより、ワークＷ１は上方へ向かって傾動すると共に上昇する。このとき、追従コントローラ９６は、矢印ＴＵで示すように、傾動装置２４によって支持台２１を上方に傾動させると共に、矢印ＶＵで示すように、昇降装置２５によって支持台２１を上昇させる。また、追従コントローラ９６は、保持装置２３をオフ状態に設定する。それにより、支持台２１は、ワークＷ１に追従して、傾動すると共に上昇する。 At time T0, as the punch 18 descends, the workpiece W1 is bent by the punch 18 and the die 17, as shown in FIG. 13A. As a result, the workpiece W1 is tilted upward and raised. At this time, the follow-up controller 96 causes the tilting device 24 to tilt the support base 21 upward, as shown by the arrow TU, and raises the support base 21 using the lifting device 25, as shown by the arrow VU. Further, the follow-up controller 96 sets the holding device 23 to the OFF state. Thereby, the support stand 21 follows the workpiece W1, tilts, and rises.

時間Ｔ１においてパンチ１８が停止すると、追従コントローラ９６は、支持台２１の傾動と上昇とを停止させる。また、追従装置２は、保持装置２３をオン状態に設定する。それにより、支持台２１が傾斜した状態でも、ワークＷ１が支持台２１上に保持される。 When the punch 18 stops at time T1, the follow-up controller 96 stops the tilting and raising of the support base 21. Further, the follow-up device 2 sets the holding device 23 to the on state. Thereby, the workpiece W1 is held on the support base 21 even when the support base 21 is tilted.

時間Ｔ２において、パンチ１８が上昇すると、追従コントローラ９６は、図１３Ｂにおいて矢印ＶＵで示すように、昇降装置２５によって支持台２１を上昇させる。それにより、パンチ１８の上昇に応じて、ワークＷ１が支持台２１と共に上昇して、ダイ１７から離れる。 At time T2, when the punch 18 rises, the tracking controller 96 causes the lifting device 25 to lift the support base 21, as shown by arrow VU in FIG. 13B. Thereby, as the punch 18 rises, the workpiece W1 rises together with the support base 21 and leaves the die 17.

時間Ｔ３において、パンチ１８の上昇が停止すると、追従コントローラ９６は、支持台２１の上昇を停止させる。そして、時間Ｔ４において、追従コントローラ９６は、図１４Ａにおいて矢印ＶＤで示すように、昇降装置２５によって支持台２１を下降させると共に、矢印Ｆで示すように、前後移動装置２６によって支持台２１を前進させる。それにより、矢印ＳＤで示すように、支持台２１の傾斜方向下向きに、支持台２１がスライドする。それにより、曲げられたワークＷ１がパンチ１８から外れる。ワークＷ１がパンチ１８から外れた後、時間Ｔ５において、パンチ１８が上昇する。それにより、図１４Ｂに示すように、パンチ１８がワークＷ１から上方へ離れる。 At time T3, when the punch 18 stops rising, the follow-up controller 96 stops the support base 21 from rising. Then, at time T4, the follow-up controller 96 lowers the support base 21 using the lifting device 25, as shown by arrow VD in FIG. let As a result, the support base 21 slides downward in the direction of inclination of the support base 21, as shown by arrow SD. As a result, the bent workpiece W1 is removed from the punch 18. After the workpiece W1 is removed from the punch 18, the punch 18 rises at time T5. Thereby, as shown in FIG. 14B, the punch 18 separates upward from the workpiece W1.

時間Ｔ６において、パンチ１８の上昇が停止すると、追従コントローラ９６は、図１５Ａにおいて矢印Ｒで示すように、前後移動装置２６によって支持台２１を後進させる。それにより、ワークＷ１が、支持台２１と共に後方へ移動する。その後、時間Ｔ７において、図１５Ｂにおいて矢印ＴＤで示すように、追従コントローラ９６は、傾動装置２４によって支持台２１を下方に傾動させると共に、矢印ＶＤで示すように、昇降装置２５によって支持台２１を下降させる。そして、時間Ｔ８において、図１６に示すように、支持台２１が水平な位置に戻ると、追従コントローラ９６は、支持台２１の傾動と下降とを停止させる。また、追従コントローラ９６は、保持装置２３をオフ状態に設定する。それにより、ワークＷ１は、支持台２１から取り外し可能となる。 At time T6, when the punch 18 stops rising, the follow-up controller 96 causes the support base 21 to move backward using the forward and backward movement device 26, as shown by arrow R in FIG. 15A. Thereby, the workpiece W1 moves rearward together with the support stand 21. Thereafter, at time T7, the follow-up controller 96 causes the tilting device 24 to tilt the support table 21 downward, as shown by the arrow TD in FIG. 15B, and the lifting device 25 to tilt the support table 21 downward, as shown by the arrow VD. lower it. Then, at time T8, as shown in FIG. 16, when the support base 21 returns to the horizontal position, the tracking controller 96 stops the tilting and lowering of the support base 21. Further, the follow-up controller 96 sets the holding device 23 to the OFF state. Thereby, the workpiece W1 can be removed from the support base 21.

図１７Ａ及び図１７Ｂは、曲げ加工時の追従装置２の制御の他の例を示す図である。図１７Ａに示すように、曲げ加工後に、パンチ１８が上昇する。その後、追従コントローラ９６は、矢印Ｆで示すように、前後移動装置２６によって支持台２１を前進させながら、矢印ＴＵで示すように、傾動装置２４によって支持台２１の傾斜角度を所定角度まで増大させる。それにより、ワークＷ１がさらに前傾することで、ワークＷ１の前端Ｗ２の位置が下がる。 17A and 17B are diagrams showing other examples of control of the follow-up device 2 during bending. As shown in FIG. 17A, the punch 18 is raised after the bending process. Thereafter, the follow-up controller 96 moves the support stand 21 forward with the forward and backward movement device 26 as shown by the arrow F, and increases the inclination angle of the support stand 21 to a predetermined angle by the tilting device 24 as shown by the arrow TU. . As a result, the workpiece W1 is further tilted forward, and the position of the front end W2 of the workpiece W1 is lowered.

そして、図１７Ｂにおいて矢印Ｒで示すように、追従コントローラ９６は、支持台２１の傾斜角度を所定角度に維持したまま、前後移動装置２６によって、矢印Ｒで示すように、支持台２１を後退させる。それにより、ワークＷ１がパンチ１８とダイ１７との間の位置から後方に離れる。 Then, as shown by the arrow R in FIG. 17B, the follow-up controller 96 causes the support stand 21 to move backward as shown by the arrow R using the back and forth movement device 26 while maintaining the inclination angle of the support stand 21 at a predetermined angle. . As a result, the workpiece W1 moves backward away from the position between the punch 18 and the die 17.

以上説明した本実施形態に係る追従装置２では、傾動装置２４は、第１回転軸３２回りに支持台２１を回転させることで、支持台２１を傾斜させる。そのため、傾動動作の自由度が高い。また、支持台２１は、昇降装置２５によって昇降する。そのため、傾動動作から独立して、支持台２１を昇降させることができる。さらに、支持台２１は、前後移動装置２６によって、前後に移動する。そのため、傾動動作から独立して、支持台２１を前後に移動させることができる。それにより、追従動作の自由度が向上する。 In the following device 2 according to the present embodiment described above, the tilting device 24 tilts the support base 21 by rotating the support base 21 around the first rotation axis 32 . Therefore, the degree of freedom in tilting movement is high. Further, the support base 21 is raised and lowered by a lifting device 25. Therefore, the support base 21 can be raised and lowered independently of the tilting operation. Furthermore, the support stand 21 is moved back and forth by a back and forth moving device 26. Therefore, the support base 21 can be moved back and forth independently of the tilting operation. This improves the degree of freedom of the follow-up operation.

また、昇降装置２５による昇降と、前後移動装置２６による前後の移動との組み合わせによって、支持台２１が、支持台２１の傾斜方向にスライドする。それにより、追従装置２の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 Moreover, the support base 21 slides in the direction of inclination of the support base 21 by a combination of the elevation by the lifting device 25 and the back and forth movement by the forward and backward movement device 26. Thereby, the degree of freedom of the follow-up operation can be improved while suppressing the enlargement of the follow-up device 2.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various changes can be made without departing from the gist of the invention.

例えば、傾動装置２４の構成は変更されてもよい。例えば、第１減速機３３と第１モータ３４との配置が変更されてもよい。第１減速機３３の構成は変更されてもよい。第１減速機３３は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第１回転軸３２に接続されてもよい。第１モータ３４は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第１減速機３３に接続されてもよい。第１減速機３３が省略されてもよい。 For example, the configuration of the tilting device 24 may be changed. For example, the arrangement of the first reduction gear 33 and the first motor 34 may be changed. The configuration of the first reduction gear 33 may be changed. The first reduction gear 33 may be indirectly connected to the first rotating shaft 32 via a gear or a link. The first motor 34 may be indirectly connected to the first reduction gear 33 via a gear or a link. The first speed reducer 33 may be omitted.

昇降装置２５の構成は変更されてもよい。例えば、昇降装置２５は、リンク機構と異なる構造を有してもよい。昇降装置２５は、パンタグラフ式に限らず他のリンク構造を有してもよい。第２減速機５４と第２モータ５５との配置が変更されてもよい。第２減速機５４の構成が変更されてもよい。第２減速機５４は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第２回転軸５３に接続されてもよい。第２モータ５５は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第２減速機５４に接続されてもよい。第２減速機５４が省略されてもよい。 The configuration of the lifting device 25 may be changed. For example, the lifting device 25 may have a structure different from that of the link mechanism. The lifting device 25 is not limited to the pantograph type, and may have other link structures. The arrangement of the second reduction gear 54 and the second motor 55 may be changed. The configuration of the second reduction gear 54 may be changed. The second reduction gear 54 may be indirectly connected to the second rotating shaft 53 via a gear or a link. The second motor 55 may be indirectly connected to the second reduction gear 54 via a gear or a link. The second speed reducer 54 may be omitted.

前後移動装置２６の構成は変更されてもよい。例えば、すべりネジ８３に代えて、ベベルギア、或いはピニオンギアなどの他の伝達機構が用いられてもよい。第３減速機８４と第３モータ８５との配置が変更されてもよい。第３減速機８４の構成が変更されてもよい。第３減速機８４は、省略されてもよい。 The configuration of the back-and-forth moving device 26 may be changed. For example, instead of the sliding screw 83, other transmission mechanisms such as a bevel gear or a pinion gear may be used. The arrangement of the third reduction gear 84 and the third motor 85 may be changed. The configuration of the third reduction gear 84 may be changed. The third reduction gear 84 may be omitted.

図１８は、曲げ加工時の追従装置２の制御の第１変形例を示す図である。追従コントローラ９６は、上述した図１３Ａで示す制御に代えて、図１８に示す制御を実行してもよい。図１８に示すように、追従コントローラ９６は、支持台２１を上昇させる際に、矢印Ａ１で示すように、側面視で円弧状の軌跡Ａ１に沿って支持台２１を移動させてもよい。それにより、ワークＷ１が曲げられる際の前後方向の動きに、支持台２１を追従させることができる。 FIG. 18 is a diagram showing a first modification example of control of the follow-up device 2 during bending. The follow-up controller 96 may execute the control shown in FIG. 18 instead of the control shown in FIG. 13A described above. As shown in FIG. 18, when raising the support base 21, the follow-up controller 96 may move the support base 21 along an arcuate trajectory A1 when viewed from the side, as indicated by an arrow A1. Thereby, the support base 21 can be made to follow the movement in the front and back direction when the workpiece W1 is bent.

図１９Ａ及び図１９Ｂは、曲げ加工時の追従装置２の制御の第２変形例を示す図である。図１９Ａに示すように、ワークＷ１が折り曲げられるときに、追従コントローラ９６は、矢印ＴＵで示すように、傾動装置２４によって支持台２１を上方に傾動させてもよい。また、追従コントローラ９６は、支持台２１の傾動と共に、矢印Ａ２で示すように、昇降装置２５と前後移動装置２６とによって、支持台２１を側面視で円弧状の軌跡Ａ２に沿って上昇させてもよい。それにより、支持台２１は、ワークＷ１に追従して、傾動すると共に上昇する。 FIGS. 19A and 19B are diagrams showing a second modification example of control of the follow-up device 2 during bending. As shown in FIG. 19A, when the workpiece W1 is bent, the follow-up controller 96 may tilt the support base 21 upward using the tilting device 24, as indicated by the arrow TU. Further, the follow-up controller 96 causes the support base 21 to tilt and move the support base 21 up along an arcuate trajectory A2 in side view using the lifting device 25 and the forward/backward moving device 26, as shown by an arrow A2. Good too. Thereby, the support stand 21 follows the workpiece W1, tilts, and rises.

図１９Ｂに示すように、ワークＷ１が折り曲げられた後、パンチ１８が上昇すると、追従コントローラ９６は、矢印ＴＤで示すように、傾動装置２４によって支持台２１を下方に傾動させてもよい。また、追従コントローラ９６は、支持台２１の傾動と共に、矢印Ａ３で示すように、昇降装置２５と前後移動装置２６とによって、支持台２１を側面視で円弧状の軌跡Ａ３に沿って下降させてもよい。それにより、支持台２１は、ワークＷ１に追従して、傾動すると共に下降する。 As shown in FIG. 19B, when the punch 18 rises after the workpiece W1 is bent, the follow-up controller 96 may tilt the support base 21 downward with the tilting device 24, as shown by the arrow TD. Further, the follow-up controller 96 lowers the support base 21 along an arcuate trajectory A3 when viewed from the side using the lifting device 25 and the forward/backward moving device 26, as shown by an arrow A3, as well as tilting the support base 21. Good too. Thereby, the support stand 21 follows the workpiece W1, tilts, and descends.

本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the increase in size of the follow-up device.

１１ 本体フレーム
１３ ラム
１４ 駆動装置
１６ 曲げコントローラ
２１ 支持台
２４ 傾動装置
２５ 昇降装置
２６ 前後移動装置
３２ 第１回転軸
３３ 第１減速機
３４ 第１モータ
５３ 第２回転軸
５４ 第２減速機
５５ 第２モータ
６３ 第１リンク
８１ 可動部材
８２ ベース部材
８３ すべりネジ
８４ 第３減速機
８５ 第３モータ
９６ 追従コントローラ 11 Main body frame 13 Ram 14 Drive device 16 Bending controller 21 Support stand 24 Tilt device 25 Lifting device 26 Back and forth movement device 32 First rotating shaft 33 First reducer 34 First motor 53 Second rotating shaft 54 Second reducer 55 2 motor 63 1st link 81 Movable member 82 Base member 83 Slide screw 84 3rd reducer 85 3rd motor 96 Follow-up controller

Claims (14)

曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置であって、
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第１回転軸を含み、前記第１回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記傾動装置は、
前記第１回転軸と同軸に配置された第１出力軸を含み、前記第１出力軸は前記第１回転軸に接続されている第１減速機と、
前記第１減速機に接続され、前記第１回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる第１モータと、
をさらに含む、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base ;
The tilting device includes:
a first reduction gear including a first output shaft disposed coaxially with the first rotation shaft, the first output shaft being connected to the first rotation shaft;
a first motor connected to the first reduction gear and tilting the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
further including,
Following device. 曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置であって、
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第１回転軸を含み、前記第１回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記昇降装置は、
前記支持台を支持し、互いに回転可能に接続された複数のリンクと、
前記複数のリンクの少なくとも１つに接続された第２回転軸と、
前記第２回転軸に接続された第２減速機と、
前記第２減速機に接続された第２モータと、
を含み、
前記昇降装置は、前記第２回転軸回りに前記複数のリンクの少なくとも１つを回転させることで、前記支持台を上下方向に移動させる、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base;
The lifting device is
a plurality of links that support the support base and are rotatably connected to each other;
a second rotating shaft connected to at least one of the plurality of links;
a second reduction gear connected to the second rotating shaft;
a second motor connected to the second reduction gear;
including;
The lifting device moves the support base in the vertical direction by rotating at least one of the plurality of links around the second rotation axis.
Following device. 曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置であって、
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第１回転軸を含み、前記第１回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記前後移動装置は、
前記昇降装置を支持する可動部材と、
前記可動部材を、前記追従装置の前後方向に移動可能に支持するベース部材と、
前記追従装置の前後方向に延び、前記可動部材に接続されたすべりネジと、
前記すべりネジに接続された第３減速機と、
前記第３減速機に接続された第３モータと、
を含む、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base;
The back and forth moving device is
a movable member that supports the lifting device;
a base member that supports the movable member so as to be movable in the front-rear direction of the follower;
a slide screw extending in the front-rear direction of the following device and connected to the movable member;
a third reducer connected to the sliding screw;
a third motor connected to the third reduction gear;
including,
Following device. 前記追従コントローラは、前記追従装置の前後方向に対する前記支持台の傾斜角度を一定に保持しながら前記支持台が前記支持台の傾斜方向にスライドするように、前記昇降装置と前記前後移動装置とを同時に動作させる、
請求項１から３のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller controls the lifting device and the back-and-forth moving device so that the support stand slides in the direction of inclination of the support stand while maintaining a constant inclination angle of the support stand with respect to the front-back direction of the follow-up device. operate at the same time,
A follow-up device according to any one of claims 1 to 3 . 前記追従コントローラは、前記前後移動装置によって前記支持台を前進させながら、前記昇降装置によって前記支持台を下降させることによって、前記支持台を、前記支持台の傾斜方向下向きにスライドさせる、
請求項１から４のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller slides the support table downward in the direction of inclination of the support table by lowering the support table using the elevating device while advancing the support table using the back-and-forth movement device.
A follow-up device according to any one of claims 1 to 4 . 前記曲げ機械は、
本体フレームと、
前記本体フレームに対して移動可能に支持されたラムと、
前記ラムを移動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する曲げコントローラと、
を含み、
前記追従コントローラは、
前記曲げコントローラと通信可能に接続されており、
前記ラムの動作に応じて、前記支持台を移動させる、
請求項１から５のいずれかに記載の追従装置。 The bending machine includes:
main body frame,
a ram movably supported with respect to the main body frame;
a drive device for moving the ram;
a bending controller that controls the drive device;
including;
The tracking controller is
communicably connected to the bending controller;
moving the support base in accordance with the operation of the ram;
A follow-up device according to any one of claims 1 to 5 . 前記追従コントローラは、前記ラムによる前記ワークの曲げ加工中に、前記傾動装置を制御して前記支持台を前方且つ下方に向かって傾斜させると共に、前記昇降装置を制御して前記支持台を上昇させる、
請求項６に記載の追従装置。 The follow-up controller controls the tilting device to tilt the support platform forward and downward, and controls the lifting device to raise the support platform during bending of the workpiece by the ram. ,
A follow-up device according to claim 6 . 前記追従コントローラは、前記ワークの曲げ加工後に、前記ラムの上昇と共に、前記昇降装置を制御して前記支持台を上昇させる、
請求項７に記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the lifting device to raise the support base as well as the raising of the ram;
A follow-up device according to claim 7 . 前記追従コントローラは、前記前後移動装置によって前記支持台を前進させながら、前記昇降装置によって前記支持台を下降させることによって、曲げ加工後の前記ワークが前記ラムから外れるように、前記支持台を前記支持台の傾斜方向下向きにスライドさせる、
請求項７又は８に記載の追従装置。 The follow-up controller moves the support stand so that the workpiece after bending is removed from the ram by moving the support stand forward with the back and forth movement device and lowering the support stand with the elevating device. Slide the support base downward in the direction of inclination.
A follow-up device according to claim 7 or 8 . 前記追従コントローラは、曲げ加工後の前記ラムの上昇に応じて、前記前後移動装置を制御して前記支持台を後退させる、
請求項７から９のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller controls the back and forth movement device to retreat the support base in response to the rise of the ram after the bending process.
A follow-up device according to any one of claims 7 to 9 . 前記追従コントローラは、前記ワークの曲げ加工後に、前記昇降装置を制御して前記支持台を下降させると共に、前記傾動装置を制御して前記支持台を水平になるように傾動させる、
請求項７から１０のいずれかに記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the lifting device to lower the support platform, and controls the tilting device to tilt the support platform horizontally.
A follow-up device according to any one of claims 7 to 10 . 前記追従コントローラは、
前記ワークの曲げ加工後に、前記傾動装置を制御することで前記支持台の傾斜角度を所定角度まで増大させ、
前記支持台の傾斜角度を前記所定角度に維持したまま、前記前後移動装置を制御して前記支持台を後退させる、
請求項７に記載の追従装置。 The tracking controller is
After bending the workpiece, increasing the inclination angle of the support base to a predetermined angle by controlling the tilting device,
controlling the back and forth movement device to move the support stand backward while maintaining the inclination angle of the support stand at the predetermined angle;
A follow-up device according to claim 7 . 前記追従コントローラは、前記ワークの曲げ加工中に、前記傾動装置を制御して前記支持台を前方且つ下方に向かって傾斜させると共に、前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して、前記追従装置の側面視で円弧状の軌跡に沿って、前記支持台を上昇させる、
請求項６に記載の追従装置。 The follow-up controller controls the tilting device to tilt the support base forward and downward during bending of the workpiece, and controls the lifting device and the back-and-forth moving device to perform the follow-up. raising the support base along an arcuate trajectory when viewed from the side of the device;
A follow-up device according to claim 6 . 前記追従コントローラは、前記ワークの曲げ加工後に、前記傾動装置を制御して前記支持台を水平になるように傾動させると共に、前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して、前記追従装置の側面視で円弧状の軌跡に沿って、前記支持台を下降させる、
請求項１３に記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the tilting device to tilt the support base horizontally, and also controls the lifting device and the back-and-forth movement device to move the follow-up device. lowering the support base along an arcuate trajectory when viewed from the side;
The following device according to claim 13 .

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