JP7437986B2

JP7437986B2 - security system

Info

Publication number: JP7437986B2
Application number: JP2020046733A
Authority: JP
Inventors: 哲朗峰田; 浩和楠
Original assignee: Aiphone Co Ltd
Current assignee: Aiphone Co Ltd
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-03-17
Publication date: 2024-02-26
Anticipated expiration: 2040-03-17
Also published as: JP2021149312A

Description

本発明は、セキュリティシステムに関する。 The present invention relates to security systems.

特許文献１には、各住居に取り付けられて操作部とカメラとをそれぞれ有する複数のドアベルと、複数のドアベルと通信可能な制御部と、を備えたドアベルシステムが開示されている。特許文献１の制御部は、各ドアベルの位置情報と、カメラによって撮像された画像とを取得し、位置情報と画像に基づいて対象物に関する対象物情報を生成し、対象物情報を特定のユーザに関連付けられた外部機器に送信するように構成されている。 Patent Document 1 discloses a doorbell system that includes a plurality of doorbells that are attached to each residence and each has an operation section and a camera, and a control section that can communicate with the plurality of doorbells. The control unit in Patent Document 1 acquires the position information of each doorbell and an image captured by a camera, generates object information regarding the object based on the position information and the image, and assigns the object information to a specific user. is configured to send to an external device associated with the .

特開２０１９－１４６０８０号公報JP2019-146080A

特許文献１の構成によれば、例えば、対象物情報として不審者に関する不審者情報を生成して特定のユーザに知らせることにより、地域の防犯力の向上に寄与することができる。ところで、防犯力を向上させるためのセキュリティシステムについては改善の余地がある。 According to the configuration of Patent Document 1, for example, by generating suspicious person information regarding a suspicious person as object information and notifying a specific user, it is possible to contribute to improving crime prevention capabilities in the area. By the way, there is room for improvement in security systems to improve crime prevention capabilities.

そこで、本発明は、対象領域内の対象者を適切に検知して防犯力を向上可能なセキュリティシステムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a security system that can appropriately detect a target person within a target area and improve crime prevention capabilities.

上記目的を達成するために、本発明のセキュリティシステムは、
対象領域内を移動可能な移動体と、
前記対象領域内に配置されて、呼出操作部と警告部とを有する複数の子機と、
前記移動体および前記複数の子機と通信可能な制御部を備えた親機と、
を備えたセキュリティシステムであって、
前記移動体は、所定条件を満たした場合に、前記対象領域内の対象者を追尾し、
前記制御部は、
前記対象者の位置情報を前記移動体から取得し、
取得した前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象領域内のうち進入禁止領域に進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記進入禁止領域内に進入したと判断された場合には、前記複数の子機のうち所定の子機の前記警告部から警告情報を発報させる、ように構成されている。 In order to achieve the above object, the security system of the present invention includes:
A moving object that can move within the target area;
a plurality of handsets arranged within the target area and having a calling operation section and a warning section;
a base unit including a control unit capable of communicating with the mobile object and the plurality of slave units;
A security system equipped with
The moving body tracks the target person within the target area when a predetermined condition is satisfied;
The control unit includes:
acquiring location information of the subject from the mobile object;
Based on the acquired positional information, determining whether the subject has entered a prohibited area within the target area;
If it is determined that the target person has entered the prohibited area, the warning unit of a predetermined slave unit among the plurality of slave units issues warning information.

上記構成によれば、移動体により対象者を追尾して、警告情報を発報することで、対象者を適切に検知することができ、地域の防犯力を向上させることができる。 According to the above configuration, by tracking the target person with a moving body and issuing warning information, the target person can be appropriately detected, and the crime prevention power of the area can be improved.

本発明のセキュリティシステムは、
前記対象領域内を撮像可能な少なくとも一つの第一カメラをさらに備え、
前記制御部は、
前記少なくとも一つの第一カメラにより撮像された画像に基づいて、前記対象領域のうち前記移動体による追尾の必要な監視領域内に前記対象者が進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記監視領域内に進入したと判断された場合には前記所定条件を満たしたと判断する、ように構成されていてもよい。 The security system of the present invention includes:
further comprising at least one first camera capable of capturing an image within the target area,
The control unit includes:
Based on the image captured by the at least one first camera, determine whether the subject has entered a monitoring area of the target area that requires tracking by the moving body;
It may be configured such that when it is determined that the subject has entered the monitoring area, it is determined that the predetermined condition is satisfied.

上記構成によれば、対象者が監視領域内に進入したことを適切に検知することにより、移動体による対象者の追尾を正確に実行することができる。 According to the above configuration, by appropriately detecting that the subject has entered the monitoring area, it is possible to accurately track the subject by the moving object.

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記移動体は、前記対象者を撮像可能な第二カメラを有し、
前記親機は、管理者が視認可能な表示装置を有し、
前記少なくとも一つの第一カメラで撮像された前記対象者の第一画像および前記第二カメラで撮像された前記対象者の第二画像が、前記表示装置にそれぞれ表示されていてもよい。 In the security system of the present invention,
The mobile body has a second camera capable of capturing an image of the subject,
The base device has a display device that is visible to an administrator,
A first image of the subject captured by the at least one first camera and a second image of the subject captured by the second camera may be respectively displayed on the display device.

上記構成によれば、第一カメラと第二カメラの撮像画像を管理者が視認することで、対象領域内への注意喚起などを適切に実行することができる。 According to the above configuration, when the administrator visually recognizes the captured images of the first camera and the second camera, it is possible to appropriately call attention to the target area.

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記少なくとも一つの第一カメラと前記少なくとも一つの子機とが単一のセキュリティポールに一体的に搭載されていてもよい。 In the security system of the present invention,
The at least one first camera and the at least one slave device may be integrally mounted on a single security pole.

上記構成によれば、カメラと子機との搭載位置が同一箇所となるため、対象者が検知されたセキュリティポールから警告情報を適時に発報することができる。 According to the above configuration, since the camera and the handset are mounted at the same location, warning information can be timely issued from the security pole where the target person is detected.

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記単一のセキュリティポールは、警告灯を有し、
前記警告情報の発報は、前記警告灯の点灯により実行されてもよい。 In the security system of the present invention,
the single security pole has a warning light;
The warning information may be issued by lighting the warning light.

上記構成によれば、容易且つ適切に警告情報を発報することができる。 According to the above configuration, warning information can be issued easily and appropriately.

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記所定の子機は、前記進入禁止領域内に進入した前記対象者に最も近い第一子機、および前記第一子機から所定範囲内に存在する第二子機であってもよい。 In the security system of the present invention,
The predetermined child device may be a first child device that is closest to the subject who has entered the prohibited area, and a second child device that is within a predetermined range from the first child device.

上記構成によれば、進入禁止領域内に進入した対象者の近傍の複数の子機から警告発報することで、周囲の人々へ適切に注意喚起することができる。 According to the above configuration, by issuing a warning from a plurality of handsets near the target person who has entered the prohibited area, it is possible to appropriately alert people around the target person.

本発明によれば、対象領域内の対象者を適切に検知して防犯力を向上可能なセキュリティシステムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a security system that can appropriately detect a target person within a target area and improve crime prevention capabilities.

本発明の実施形態に係るセキュリティシステムの構成図である。1 is a configuration diagram of a security system according to an embodiment of the present invention. セキュリティシステムのセキュリティポールを示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a security pole of the security system. セキュリティシステムにおける親機の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a master device in the security system. 親機の表示装置に表示される画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an image displayed on a display device of a parent device. セキュリティシステムの動作例を説明するためのフローチャートである。3 is a flowchart for explaining an example of the operation of the security system.

以下、本発明の実施形態に係るセキュリティシステムの一例について、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態に係るセキュリティシステム１の構成を示す図である。図１に示すように、セキュリティシステム１は、セキュリティポール１０と、親機２０と、ドローン３０（移動体の一例）と、を備えている。セキュリティポール１０、ドローン３０は、ネットワークＮを介して親機２０に通信可能に接続されている。ネットワークＮとしては、例えば、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷｉＦｉ等のネットワーク通信手段を用いることが可能である。 An example of a security system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a security system 1 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the security system 1 includes a security pole 10, a base unit 20, and a drone 30 (an example of a mobile object). The security pole 10 and the drone 30 are communicably connected to the base unit 20 via the network N. As the network N, for example, network communication means such as the Internet, a wireless LAN (Local Area Network), and WiFi can be used.

セキュリティポール１０は、地域の安全性の向上を目的に設けられたポールであり、所定の地域（例えば、市、町、村等）の各所に設置される。例えば、セキュリティポール１０は、各地域における道路、駅前、バス停、公園内、学校内、集合住宅、商店街、病院、ショッピングモール、スポーツ施設等の比較的に人の往来が多い複数の箇所に設置される。セキュリティポール１０は、そのセキュリティポール１０を特定する固有情報（例えば、ポールＩＤ等の識別情報）を有している。セキュリティポール１０は、カメラ１１０（第一カメラの一例）と子機１２０とを有している。 The security pole 10 is a pole provided for the purpose of improving regional safety, and is installed at various locations in a predetermined region (for example, a city, town, village, etc.). For example, the security poles 10 can be installed in multiple locations with relatively high traffic, such as roads, in front of stations, bus stops, parks, schools, apartment complexes, shopping streets, hospitals, shopping malls, and sports facilities in each region. be done. The security pole 10 has unique information that identifies the security pole 10 (for example, identification information such as a pole ID). The security pole 10 includes a camera 110 (an example of a first camera) and a slave device 120.

カメラ１１０は、セキュリティポール１０の周辺の映像（画像、音声を含む）を撮像するための撮像機器である。カメラ１１０で撮像された映像は、ネットワークＮを介して親機２０に送信される。カメラ１１０は、そのカメラ１１０を特定する固有情報（例えば、カメラＩＤ、ＩＰアドレス等の識別情報）を有している。 The camera 110 is an imaging device for capturing images (including images and audio) around the security pole 10. The video captured by the camera 110 is transmitted to the base unit 20 via the network N. The camera 110 has unique information that identifies the camera 110 (for example, identification information such as a camera ID and an IP address).

子機１２０は、ユーザ（例えば、通行人、学生、居住者、来訪者等）が親機２０側の対応者（管理者）と通話するための機器である。子機１２０で取得される子機１２０側の各種情報は、ネットワークＮを介して親機２０に送信される。子機１２０は、その子機１２０を特定する固有情報（例えば、子機ＩＤ等の識別情報）を有している。 The handset 120 is a device for a user (for example, a passerby, a student, a resident, a visitor, etc.) to talk to a person (administrator) on the side of the base unit 20. Various information on the handset 120 side acquired by the handset 120 is transmitted to the base device 20 via the network N. The handset 120 has unique information that identifies the handset 120 (for example, identification information such as a handset ID).

親機２０は、セキュリティポール１０から離隔した場所、例えば警備会社、警察署等のセキュリティ管理室Ｒに設置されている。親機２０は、例えばパーソナルコンピュータ等で構成される機器である。親機２０は、表示装置２０１と、通話部２０２と、操作部２０３と、を有している。表示装置２０１は、管理者が視認可能な表示装置であり、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等で構成されている。通話部２０２は、スピーカ及びマイクで構成されている。操作部２０３は、例えば、親機２０の筐体上に設けられた押下式のボタン、あるいはタッチスクリーン式の表示装置２０１上に表示されるタッチボタンで構成されている。親機２０は、その親機２０を特定する固有情報（例えば、親機ＩＤ等の識別情報）を有している。 The master device 20 is installed in a place remote from the security pole 10, for example, in a security management room R of a security company, police station, or the like. The master device 20 is a device configured with, for example, a personal computer. Base device 20 includes a display device 201, a communication section 202, and an operation section 203. The display device 201 is a display device that can be viewed by the administrator, and is configured with, for example, a liquid crystal display, an organic EL display, or the like. The communication section 202 is composed of a speaker and a microphone. The operation unit 203 includes, for example, a push-down button provided on the casing of the base device 20 or a touch button displayed on the touch screen display device 201. Base device 20 has unique information that identifies base device 20 (for example, identification information such as base device ID).

ドローン３０は、セキュリティシステム１によりセキュリティが管理される所定の対象領域内を移動可能な移動体である。ドローン３０は、セキュリティポール１０から離隔した場所、例えば警備会社、警察署等に配備された基地局Ｓに設置されている。基地局Ｓには、ドローン３０を操縦するためのドローン操縦部３０１が設置されている。ドローン３０は、例えばＷｉＦｉ接続が可能であり、ドローン操縦部３０１から送信される制御信号に基づいて対象領域内を移動する。 The drone 30 is a mobile object that can move within a predetermined target area whose security is managed by the security system 1. The drone 30 is installed at a location remote from the security pole 10, for example, at a base station S located at a security company, a police station, or the like. A drone control section 301 for controlling the drone 30 is installed in the base station S. The drone 30 can be connected, for example, to WiFi, and moves within the target area based on a control signal transmitted from the drone control unit 301.

ドローン３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能とジオフェンス機能とを有する。ドローン３０は、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号に基づいてドローン３０の位置情報を取得する。ドローン３０は、ジオフェンス機能により対象領域外への移動が制限されることが好ましい。ドローン３０は、取得された位置情報と、ジオフェンス機能に基づいて取得される対象領域内のエリア情報とを組み合せることにより、対象領域内における特定の対象者の位置を特定可能である。 The drone 30 has a GPS (Global Positioning System) function and a geofence function. The drone 30 acquires position information of the drone 30 based on GPS signals received from GPS satellites. It is preferable that movement of the drone 30 outside the target area is restricted by a geofence function. The drone 30 can specify the position of a specific target person within the target area by combining the acquired position information and area information within the target area acquired based on the geofence function.

ドローン３０には、ドローンカメラ３０２（第二カメラの一例）が搭載されている。ドローンカメラ３０２で撮像された映像は、ドローン操縦部３０１を介して親機２０に送信される。ドローン３０は、そのドローン３０を特定する固有情報（例えば、ドローンＩＤ等の識別情報）を有している。ドローン操縦部３０１は、そのドローン操縦部３０１を特定する固有情報（例えば、操縦部ＩＤ等の識別情報）を有している。 The drone 30 is equipped with a drone camera 302 (an example of a second camera). An image captured by the drone camera 302 is transmitted to the base unit 20 via the drone control unit 301. The drone 30 has unique information that identifies the drone 30 (for example, identification information such as a drone ID). The drone control unit 301 has unique information (for example, identification information such as a control unit ID) that identifies the drone control unit 301.

図２は、セキュリティポール１０の構成を示す図である。図２に示すように、セキュリティポール１０は、カメラ１１０及び子機１２０の他に、本体部１００と、非常ボタン１３０と、拡声スピーカ１４０と、警告灯１５０と、を備えている。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the security pole 10. As shown in FIG. 2, the security pole 10 includes a main body 100, an emergency button 130, a loudspeaker 140, and a warning light 150 in addition to a camera 110 and a handset 120.

本体部１００は、例えば柱状のポールで形成されている。本体部１００には、カメラ１１０、子機１２０、非常ボタン１３０、拡声スピーカ１４０、および警告灯１５０が取り付けられている。 The main body portion 100 is formed of, for example, a columnar pole. A camera 110, a handset 120, an emergency button 130, a loudspeaker 140, and a warning light 150 are attached to the main body 100.

カメラ１１０は、例えば本体部１００の頂部に取り付けられている。カメラ１１０は、例えば、ルータやハブを介してネットワークＮに接続されるウェブカメラとして構成してもよいし、ＩＰカメラで構成してもよい。また、カメラ１１０は、人感センサから出力される検出信号に基づいて起動するように構成してもよい。 The camera 110 is attached to the top of the main body 100, for example. The camera 110 may be configured as a web camera connected to the network N via a router or a hub, or may be configured as an IP camera, for example. Further, the camera 110 may be configured to be activated based on a detection signal output from a human sensor.

子機１２０は、子機カメラ１２１と、呼出ボタン１２２と、通話部１２３（警告部の一例）と、を有している。子機カメラ１２１は、子機１２０を使用するユーザの画像を撮像可能である。呼出ボタン１２２は、セキュリティ管理室Ｒを呼び出す際に操作されるボタンである。通話部１２３は、マイクとスピーカで構成され、ユーザがセキュリティ管理室Ｒの管理者と通話するために用いられる。子機カメラ１２１で撮像された画像及び通話部１２３で取得された音声は、ネットワークＮを介してセキュリティ管理室Ｒの親機２０に送信される。 The handset 120 includes a handset camera 121, a call button 122, and a talking section 123 (an example of a warning section). The handset camera 121 can capture an image of the user using the handset 120. The call button 122 is a button that is operated when calling the security management room R. The communication unit 123 is composed of a microphone and a speaker, and is used by the user to communicate with the administrator of the security management room R. The image captured by the handset camera 121 and the audio acquired by the communication unit 123 are transmitted to the base unit 20 in the security management room R via the network N.

非常ボタン１３０は、例えば通行人等が危険を感じた際に操作するボタンである。非常ボタン１３０は、例えば子機１２０の子機制御部（図示省略）に接続されている。非常ボタン１３０の操作に伴って出力される非常信号は、子機１２０を介してセキュリティ管理室Ｒの親機２０に送信される。 The emergency button 130 is a button that is operated by, for example, a passerby or the like when they feel in danger. The emergency button 130 is connected, for example, to a handset control unit (not shown) of the handset 120. An emergency signal output in response to the operation of the emergency button 130 is transmitted to the base unit 20 of the security management room R via the slave unit 120.

拡声スピーカ１４０は、非常ボタン１３０が操作された際に、警報を音声として発報する。拡声スピーカ１４０は、子機１２０の子機制御部に接続されており、子機制御部からの制御信号にしたがって動作する。拡声スピーカ１４０は、親機２０の親機制御部２１０（図３参照）と接続されて、親機制御部２１０からの制御信号にしたがって動作してもよい。 The loudspeaker 140 issues an audio warning when the emergency button 130 is operated. The loudspeaker 140 is connected to the handset controller of the handset 120, and operates according to a control signal from the handset controller. The loudspeaker 140 may be connected to the base unit control unit 210 (see FIG. 3) of the base unit 20 and may operate according to a control signal from the base unit control unit 210.

警告灯１５０は、例えば回転灯で構成されており、非常ボタン１３０が操作された際、あるいは危険状況が発生した際に、警報を光として発報する。警告灯１５０は、子機１２０の子機制御部に接続されている。警告灯１５０は、子機制御部からの制御信号にしたがって動作する。警告灯１５０は、親機２０の親機制御部２１０と接続されて、親機制御部２１０からの制御信号にしたがって動作してもよい。 The warning light 150 is composed of, for example, a rotating light, and emits an alarm in the form of light when the emergency button 130 is operated or when a dangerous situation occurs. The warning light 150 is connected to the slave unit control section of the slave unit 120. Warning light 150 operates according to a control signal from the slave device control section. The warning light 150 may be connected to the base unit control unit 210 of the base unit 20 and operate according to a control signal from the base unit control unit 210.

図３は、親機２０の機能ブロック図である。図３に示すように、親機２０は、表示装置２０１と、通話部２０２と、操作部２０３と、記憶部２０４と、親機制御部２１０（制御部の一例）と、を備えている。親機制御部２１０は、検知部２１１と、行動認識部２１２と、骨格推定部２１３と、情報生成部２１４と、を有している。 FIG. 3 is a functional block diagram of the base device 20. As shown in FIG. As shown in FIG. 3, the base unit 20 includes a display device 201, a communication unit 202, an operation unit 203, a storage unit 204, and a base unit control unit 210 (an example of a control unit). The parent device control section 210 includes a detection section 211 , an action recognition section 212 , a skeleton estimation section 213 , and an information generation section 214 .

表示装置２０１は、ネットワークＮを介して、セキュリティポール１０やドローン３０から送信される情報を表示可能である。通話部２０２は、子機１２０側と通話するために用いられる。操作部２０３は、セキュリティ管理室Ｒにいる管理者が各種事象に対応する際などに操作する。 The display device 201 can display information transmitted from the security pole 10 and the drone 30 via the network N. The communication unit 202 is used to communicate with the handset 120 side. The operation unit 203 is operated by an administrator in the security management room R when responding to various events.

記憶部２０４には、例えば、セキュリティポール１０のポールＩＤとそのセキュリティポール１０が設置されている位置に関する位置情報とが対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、例えば、各セキュリティポール１０に設けられているカメラ１１０及び子機１２０の固有情報（カメラＩＤ，ＩＰアドレス及び子機ＩＤ）とカメラ１１０及び子機１２０の位置情報とが対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、例えば、ドローン３０のドローンＩＤとドローン操縦部３０１の操縦部ＩＤとが対応付けて記憶されている。 In the storage unit 204, for example, the pole ID of the security pole 10 and the position information regarding the position where the security pole 10 is installed are stored in association with each other. In the storage unit 204, for example, unique information (camera ID, IP address, and handset ID) of the camera 110 and handset 120 provided in each security pole 10 corresponds to positional information of the camera 110 and handset 120. It is attached and memorized. For example, the storage unit 204 stores the drone ID of the drone 30 and the control unit ID of the drone control unit 301 in association with each other.

さらに、記憶部２０４には、例えば、セキュリティポール１０のカメラ１１０で撮像された映像情報がカメラＩＤと対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、子機１２０の子機カメラ１２１で撮像された画像情報及び子機１２０の通話部１２３で取得された音声情報が子機ＩＤと対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、ドローン３０のドローンカメラ３０２で撮像された映像情報がドローンＩＤ及びドローン３０の位置情報等と対応付けて記憶されている。 Further, the storage unit 204 stores, for example, video information captured by the camera 110 of the security pole 10 in association with the camera ID. The storage unit 204 stores image information captured by the handset camera 121 of the handset 120 and audio information acquired by the communication unit 123 of the handset 120 in association with the handset ID. The storage unit 204 stores video information captured by the drone camera 302 of the drone 30 in association with a drone ID, position information of the drone 30, and the like.

親機制御部２１０は、親機２０の各部の動作を制御するための制御部であり、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリを含む少なくとも一つのマイクロコントローラと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含むその他電子回路を含んでもよい。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、居室親機制御プログラムが記憶されてもよい。ＲＡＭには、親機制御プログラムが一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、記憶装置又はＲＯＭに記憶された親機制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、親機制御部２１０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路（ハードウェア資源）によって構成されてもよい。さらに、親機制御部２１０は、少なくとも一つのマイクロコントローラと集積回路との組み合わせによって構成されてもよい。 The base unit control unit 210 is a control unit for controlling the operation of each part of the base unit 20, and includes, for example, at least one microcontroller including one or more processors and one or more memories, active elements such as transistors, and passive elements. It may also include other electronic circuits including elements. The processor is, for example, a CPU, MPU, GPU, and/or TPU. The CPU may be composed of multiple CPU cores. A GPU may be configured by multiple GPU cores. The memory includes ROM and RAM. A room master unit control program may be stored in the ROM. The base unit control program may be temporarily stored in the RAM. The processor may be configured to load a program designated from a master device control program stored in a storage device or ROM onto RAM, and execute various processes in cooperation with RAM. Furthermore, the parent device control unit 210 may be configured by an integrated circuit (hardware resource) such as an ASIC or an FPGA. Furthermore, the master controller 210 may be configured by a combination of at least one microcontroller and an integrated circuit.

親機制御部２１０の検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて特定の対象者を検知する。特定の対象者には、暴動などの異常行動をする人物、所定の範囲を何度も行き来する人物、所定の場所に居据わる人物、集団行動する人物、拳銃等の凶器を所持する人物などが含まれる。例えば、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された人物の行動に関する情報や、人体骨格に関する情報などに基づいて特定の対象者を検知する。
なお、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された人物の中から特定の対象者を顔認証により検知してもよい。この場合の特定の対象者には、要注意人物（例えば、不審人物や危険人物等）として予め登録されている対象者が含まれる。 The detection unit 211 of the parent device control unit 210 detects a specific target person based on the image captured by the camera 110. Specific targets include people who engage in abnormal behavior such as riots, people who repeatedly go back and forth within a designated area, people who stay in a designated area, people who act in groups, and people who possess weapons such as handguns. is included. For example, the detection unit 211 detects a specific target person based on information regarding the behavior of the person captured by the camera 110, information regarding the human skeleton, and the like.
Note that the detection unit 211 may detect a specific target person from among the people imaged by the camera 110 by face authentication. In this case, the specific target person includes a target person who is registered in advance as a person of interest (for example, a suspicious person, a dangerous person, etc.).

加えて、検知部２１１は、ドローンカメラ３０２によって撮像された人物の中から特定の対象者を顔認証により検知する。この場合の特定の対象者とは、セキュリティポール１０のカメラ１１０によって撮像された人物の中から特定の対象者であると検知された人物と照合する人物である。すなわち、検知部２１１は、ドローンカメラ３０２によって撮像された人物が、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者と同一の人物であるか否かを顔認証により判定する。 In addition, the detection unit 211 detects a specific target person from among the people imaged by the drone camera 302 through facial recognition. In this case, the specific target person is a person to be compared with a person detected as a specific target person from among the people imaged by the camera 110 of the security pole 10. That is, the detection unit 211 determines whether the person imaged by the drone camera 302 is the same person as the specific target person imaged by the camera 110 by face authentication.

行動認識部２１２は、カメラ１１０によって撮像された画像から、その画像に映る特定の人物の行動に関する情報を検出する。 The behavior recognition unit 212 detects, from an image captured by the camera 110, information regarding the behavior of a specific person appearing in the image.

骨格推定部２１３は、カメラ１１０によって撮像された画像から、その画像に映る特定の人物の人体骨格に関する情報を検出する。具体的には、骨格推定部２１３は、撮像映像に基づいて、特定の人物の骨格及び関節を推定する。骨格推定部２１３は、例えば、既存の骨格トラッキング技術を利用して、対象者の骨格及び関節を推定する。親機制御部２１０は、骨格推定部２１３で推定した骨格情報を、行動認識部２１２で検出された行動情報と対応付けて記憶部２０４に記憶させる。なお、骨格推定部２１３は、対象人物の骨格及び関節のうちの一方を骨格情報として推定するようにしてもよい。 The skeleton estimating unit 213 detects, from the image captured by the camera 110, information regarding the human skeleton of a specific person shown in the image. Specifically, the skeleton estimation unit 213 estimates the skeleton and joints of a specific person based on the captured video. The skeleton estimating unit 213 estimates the subject's skeleton and joints using, for example, existing skeleton tracking technology. The parent device control unit 210 stores the skeleton information estimated by the skeleton estimation unit 213 in the storage unit 204 in association with the behavior information detected by the behavior recognition unit 212. Note that the skeleton estimating unit 213 may estimate one of the target person's skeleton and joints as the skeleton information.

情報生成部２１４は、検知部２１１の検知結果に基づいて、検知された対象者に関する対象者情報を生成する。対象者情報は、例えば、「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」、「検知された対象者は異常な行動をする危険人物である。」、「検知された対象者は拳銃を所持する危険人物である。」等の文字情報として生成される。 The information generation unit 214 generates target person information regarding the detected target person based on the detection result of the detection unit 211. The target person information includes, for example, "The detected target is a registered person of interest.", "The detected target is a dangerous person who behaves abnormally.", "The detected target is a dangerous person who behaves abnormally." This person is a dangerous person who owns a handgun.'' is generated as character information.

さらに、情報生成部２１４は、生成された対象者情報に基づいて、所定の地域内に居る人達に向けて警戒を促す警告情報を生成する。警告情報は、例えば、「この周辺に不審（危険）な人物がいます。ご注意ください。」、「ここは危険です。避難してください。」等の警告メッセージとして生成される。あるいは、情報生成部２１４は、生成された対象者情報に基づいて、対象者に対する警告情報を生成する。この場合の警告情報は、例えば、「あなたの行動は監視されています。」、「その行動を続けると警察（あるいは警備会社）に通報します。」、「警察（あるいは警備会社）に通報しました。」等の警告メッセージとして生成される。 Further, the information generation unit 214 generates warning information that urges vigilance to people within a predetermined area based on the generated target person information. The warning information is generated as a warning message such as "There is a suspicious (dangerous) person in this area. Please be careful." or "This is dangerous. Please evacuate." Alternatively, the information generation unit 214 generates warning information for the target person based on the generated target person information. Warning information in this case is, for example, ``Your actions are being monitored.'', ``If you continue this behavior, we will notify the police (or security company).'', and ``We will notify the police (or security company).'' is generated as a warning message.

親機制御部２１０は、セキュリティポール１０、ドローン３０等を制御するための制御信号を各機器に送信可能である。親機制御部２１０は、所定の条件下で、ドローン３０による追尾を開始させるための追尾信号をドローン操縦部３０１に送信する。さらに、親機制御部２１０は、例えば、特定の対象者に対する警告が必要であると判断した場合には、警告情報を発報させるための発報信号を子機１２０に送信して、通話部１２３のスピーカから警告情報を音声により発報させる。親機制御部２１０は、例えば、発報信号を子機１２０に送信して、警告灯１５０から警告情報を警告灯１５０の点灯により発報させてもよい。 The master device control unit 210 can transmit control signals for controlling the security pole 10, the drone 30, etc. to each device. The parent device control unit 210 transmits a tracking signal for starting tracking by the drone 30 to the drone control unit 301 under predetermined conditions. Furthermore, if the base unit control unit 210 determines that a warning to a specific target person is necessary, for example, the base unit control unit 210 transmits a warning signal to the slave unit 120 to issue warning information, and Warning information is issued by voice from the speaker 123. For example, the base unit control unit 210 may transmit an alarm signal to the slave unit 120 and cause the warning light 150 to issue warning information by lighting the warning light 150.

図４は、親機２０の表示装置２０１に表示される画像の一例を示す図である。
図４に示すように、表示装置２０１には、例えば、対象領域Ｔと、対象領域Ｔ内に設定される監視領域Ｕと、監視領域Ｕ内に設定される進入禁止領域Ｖと、対象領域Ｔ内の各所に設置されるセキュリティポール１０ａ～１０ｑと、を示す画像が表示される。図４に示す対象領域Ｔは、ある学校の敷地を表している。なお、セキュリティ管理室Ｒと基地局Ｓは、学校の敷地内に設置されている。表示装置２０１の右端には、表示部２０１Ａと表示部２０１Ｂとが上下に並列して配置されている。上方の表示部２０１Ａには、例えば、カメラ１１０によって撮像された画像が表示される。下方の表示部２０１Ｂには、例えば、ドローンカメラ３０２によって撮像された画像が表示される。 FIG. 4 is a diagram showing an example of an image displayed on the display device 201 of the base device 20.
As shown in FIG. 4, the display device 201 displays, for example, a target area T, a monitoring area U set within the target area T, a prohibited area V set within the monitoring area U, and a target area T. An image showing security poles 10a to 10q installed at various locations inside is displayed. The target area T shown in FIG. 4 represents the site of a certain school. Note that the security management room R and the base station S are installed within the premises of the school. At the right end of the display device 201, a display section 201A and a display section 201B are arranged vertically in parallel. For example, an image captured by the camera 110 is displayed on the upper display section 201A. For example, an image captured by the drone camera 302 is displayed on the lower display section 201B.

次に、セキュリティシステム１の動作例について、図４及び図５を参照して説明する。図５は、セキュリティシステム１の動作例を説明するためのフローチャートである。
図５に示すように、まず、各セキュリティポール１０のカメラ１１０は、撮像されたセキュリティポール１０周辺の映像（画像、音声を含む）を、ネットワークＮを介して、セキュリティ管理室Ｒの親機２０へ送信する（ステップＳ１０）。 Next, an example of the operation of the security system 1 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of the operation of the security system 1.
As shown in FIG. 5, first, the camera 110 of each security pole 10 transmits the captured video (including images and audio) around the security pole 10 to the base unit 20 of the security management room R via the network N. (Step S10).

各カメラ１１０から映像を受信すると、親機２０の親機制御部２１０は、受信された各映像をカメラ１１０とそれぞれ対応付けて記憶部２０４に記憶する。このとき、親機制御部２１０は、受信された各カメラ１１０の画像を表示装置２０１に例えばマルチ画面として一覧的に表示してもよい。一覧的に表示された各画面には、セキュリティポール１０の設置場所や撮像日時等の情報を表示してもよい。 Upon receiving the video from each camera 110, the base unit control unit 210 of the base unit 20 stores each received video in the storage unit 204 in association with the camera 110. At this time, the parent device control unit 210 may display the received images of each camera 110 in a list on the display device 201, for example, as a multi-screen. Information such as the installation location of the security pole 10 and the date and time of image capture may be displayed on each screen displayed as a list.

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、各カメラ１１０で撮像された画像を解析し、画像に映る人物の中に警戒すべき特定の対象者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。特定の対象者の検知は、例えば、行動認識部２１２によって検出される人物の行動情報と、骨格推定部２１３によって検出される骨格情報に基づいて、対象人物の動作及び行動を判定することにより実行される。これにより、異常な行動をとっている人物、例えば、拳銃等を所持している人物等を検知することができる。特定の対象者の検知はこの例に限られず、例えば、各カメラ１１０で撮像された画像に映る人物の顔認証を行い、要注意人物としてあらかじめ記憶部２０４に登録されている対象者と一致する人物を認証することで検知してもよい。 Next, the detection unit 211 of the main unit control unit 210 analyzes the images captured by each camera 110 and determines whether there is a specific target person to be wary of among the people appearing in the image. Step S11). Detection of a specific target person is performed, for example, by determining the motion and behavior of the target person based on the behavior information of the person detected by the behavior recognition unit 212 and the skeletal information detected by the skeletal estimation unit 213. be done. This makes it possible to detect a person behaving abnormally, for example, a person carrying a handgun or the like. Detection of a specific target person is not limited to this example; for example, facial recognition of a person appearing in an image captured by each camera 110 is performed, and the target person is matched with a target person registered in advance in the storage unit 204 as a person of interest. Detection may also be performed by authenticating a person.

ステップＳ１１において、撮像画像中に特定の対象者が存在しないと判定された場合（ステップＳ１１のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ１１に戻って次の画像の判定を継続する。 In step S11, if it is determined that the specific target person does not exist in the captured image (No in step S11), the base unit control unit 210 returns to step S11 and continues determining the next image.

一方、ステップＳ１１において、撮像画像中に特定の対象者が存在すると判定された場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、その特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ１２）。特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したか否かの判定は、例えば、監視領域Ｕ内を撮像可能なカメラ１１０の撮像画像中に特定の対象者が撮像されたか否かにより実行される。 On the other hand, if it is determined in step S11 that a specific target person is present in the captured image (Yes in step S11), the base unit control unit 210 determines whether or not the specific target person has entered the monitoring area U. (Step S12). The determination of whether a specific subject has entered the monitoring area U is performed, for example, based on whether the specific subject is captured in an image captured by the camera 110 capable of capturing an image within the monitoring area U. .

ステップＳ１２において、監視領域Ｕ内に特定の対象者が進入していないと判定された場合（ステップＳ１２のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ１１に戻って次の画像の判定を継続する。 If it is determined in step S12 that the specific target person has not entered the monitoring area U (No in step S12), the base unit control unit 210 returns to step S11 and continues determining the next image. .

一方、ステップＳ１２において、監視領域Ｕ内に特定の対象者が進入したと判定された場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、ドローン３０による当該対象者の追尾を開始させるための追尾信号と、当該対象者を撮像したカメラ１１０及びそのカメラ１１０が搭載されているセキュリティポール１０の位置情報とを、ネットワークＮを介して、ドローン操縦部３０１に送信する（ステップＳ１３）。なお、親機制御部２１０は、この特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したと判定された時点で、例えば、撮像された特定の対象者の画像と対象者情報（例えば「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」）とを表示装置２０１に表示して管理者に認識させるようにしてもよい。 On the other hand, if it is determined in step S12 that a specific target person has entered the monitoring area U (Yes in step S12), the base unit control unit 210 controls the drone 30 to start tracking the target person. The tracking signal and the position information of the camera 110 that imaged the subject and the security pole 10 on which the camera 110 is mounted are transmitted to the drone control unit 301 via the network N (step S13). Note that, at the time when it is determined that this specific target person has entered the monitoring area U, the base unit control unit 210, for example, displays the captured image of the specific target person and target person information (for example, "detected "The target person is a registered person requiring attention.") may be displayed on the display device 201 for the administrator to recognize.

親機２０から追尾信号及び位置情報を受信すると、ドローン操縦部３０１は、ドローン３０を起動させ、ドローン３０による特定の対象者の追尾を開始する（ステップＳ１４）。 Upon receiving the tracking signal and position information from the base device 20, the drone control unit 301 activates the drone 30 and starts tracking the specific target person by the drone 30 (step S14).

ドローン３０は、先ず、親機２０から受信されたカメラ１１０等の位置情報に基づいて、特定の対象者を撮像したカメラ１１０が搭載されているセキュリティポール１０周辺の映像をドローンカメラ３０２で撮像し、撮像された映像をドローン操縦部３０１からネットワークＮを介して親機２０に送信する（ステップＳ１５）。 First, the drone 30 uses the drone camera 302 to capture an image of the area around the security pole 10 on which the camera 110 that captured the image of a specific target person is mounted, based on the position information of the camera 110 etc. received from the base unit 20. , the captured video is transmitted from the drone control unit 301 to the base unit 20 via the network N (step S15).

ドローン３０からの映像を受信すると、親機制御部２１０は、受信された映像をドローンカメラ３０２と対応付けて記憶部２０４に記憶する。 Upon receiving the video from the drone 30, the base unit control unit 210 stores the received video in the storage unit 204 in association with the drone camera 302.

次に、親機制御部２１０は、例えば図４に示すように、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者の画像と、ドローンカメラ３０２によって撮像された画像とを、表示装置２０１に表示する（ステップＳ１６）。本例では、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者Ｗの画像が表示部２０１Ａに表示されるとともにドローン３０によって撮像された画像が表示部２０１Ｂに表示されている。表示部２０１Ｂに表示された画像中にはドローン３０によって追尾された人物Ｘが映っている。なお、図４には示されていないが、表示装置２０１には、管理者への注意喚起のため、例えば、情報生成部２１４によって生成された対象者情報（「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」、「検知された対象者は拳銃を所持する危険人物である。」等）が文字情報として表示されてもよい。 Next, the main device control unit 210 displays the image of the specific subject captured by the camera 110 and the image captured by the drone camera 302 on the display device 201, as shown in FIG. 4, for example. Step S16). In this example, an image of a specific subject W captured by the camera 110 is displayed on the display section 201A, and an image captured by the drone 30 is displayed on the display section 201B. The person X tracked by the drone 30 is shown in the image displayed on the display unit 201B. Although not shown in FIG. 4, the display device 201 displays, for example, target person information generated by the information generation unit 214 ("The detected target person is not registered") in order to alert the administrator. ”, “The detected subject is a dangerous person who owns a handgun”, etc.) may be displayed as text information.

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、監視領域Ｕ内に進入したと検知された特定の対象者がドローンカメラ３０２で撮像された画像に映る人物の中に存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。特定の対象者の検知は、ドローンカメラ３０２で撮像された画像に映る人物の顔認証を行い、ステップＳ１３で監視領域Ｕ内に進入したと判定された特定の対象者と照合する人物を検知することにより行う。具体的には、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者Ｗと、ドローンカメラ３０２によって撮像された追尾人物Ｘとが同一人物であるか否かを判定する。 Next, the detection unit 211 of the main device control unit 210 determines whether or not the specific target person who is detected to have entered the monitoring area U is among the people appearing in the image captured by the drone camera 302. Determination is made (step S17). To detect a specific target person, face recognition is performed on the person appearing in the image captured by the drone camera 302, and a person who is matched with the specific target person determined to have entered the monitoring area U in step S13 is detected. To do this. Specifically, the detection unit 211 determines whether the specific target person W imaged by the camera 110 and the tracked person X imaged by the drone camera 302 are the same person.

ステップＳ１７において、ドローンカメラ３０２で撮像された画像中に特定の対象者が存在すると判定された場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、ドローン３０による特定の対象者の追尾を続行させるための追尾続行信号を、ネットワークＮを介して、ドローン操縦部３０１に送信する（ステップＳ１８）。 If it is determined in step S17 that a specific target person is present in the image captured by the drone camera 302 (Yes in step S17), the base unit control unit 210 continues tracking of the specific target person by the drone 30. A tracking continuation signal for this purpose is transmitted to the drone control section 301 via the network N (step S18).

親機２０から追尾続行信号を受信すると、ドローン操縦部３０１は、ドローン３０による特定の対象者の追尾を続行する（ステップＳ１９）。具体的には、ドローン操縦部３０１は、表示部２０１Ｂに表示された追尾人物Ｘの追尾を続行する。 Upon receiving the tracking continuation signal from the base device 20, the drone control unit 301 continues tracking the specific target person by the drone 30 (step S19). Specifically, the drone control unit 301 continues tracking the tracked person X displayed on the display unit 201B.

次に、ドローン３０のドローン操縦部３０１は、ＧＰＳ信号で取得される位置情報とジオフェンス機能で取得されるエリア情報とに基づいて特定の対象者の位置を検知し、検知された特定の対象者の位置情報と、ドローンカメラ３０２で撮像された映像とを、ネットワークＮを介して、親機２０に送信する（ステップＳ２０）。 Next, the drone control unit 301 of the drone 30 detects the position of a specific target person based on the position information acquired by the GPS signal and the area information acquired by the geofence function, and The location information of the person and the video captured by the drone camera 302 are transmitted to the base device 20 via the network N (step S20).

ドローン３０からの映像を受信すると、親機制御部２１０は、受信された映像及び特定対象者の位置情報と映像を撮像したドローン３０とを対応付けて記憶部２０４に記憶する。 Upon receiving the video from the drone 30, the base unit control unit 210 stores the received video and the position information of the specific target person in the storage unit 204 in association with the drone 30 that captured the video.

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、ドローン３０から受信された特定の対象者の位置情報に基づいて、特定の対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ２１）。このとき、親機制御部２１０は、ドローン３０から受信される特定の対象者の位置情報に基づいて、例えば、図４に示すように、表示装置２０１に表示される対象領域Ｔにおいて特定の対象者の現在位置に星マーク（☆）５０を表示するようにしてもよい。なお、検知部２１１は、進入禁止領域Ｖ内を撮像可能なカメラ１１０の撮像画像中に特定の対象者が撮像された場合に、特定の対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したと判定してもよい。 Next, the detection unit 211 of the main unit control unit 210 determines whether the specific target person has entered the prohibited area V based on the position information of the specific target person received from the drone 30. (Step S21). At this time, based on the position information of the specific target person received from the drone 30, the base unit control unit 210 selects a specific target in the target area T displayed on the display device 201, for example, as shown in FIG. A star mark (☆) 50 may be displayed at the current position of the person. Note that the detection unit 211 determines that the specific target person has entered the prohibited area V when the specific target person is captured in the image captured by the camera 110 that can image the inside of the prohibited area V. You can.

ステップＳ２１において、進入禁止領域Ｖ内に特定の対象者が進入していないと判定された場合（ステップＳ２１のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ２１に戻って次の画像の判定を継続する。 If it is determined in step S21 that the specific target person has not entered the prohibited area V (No in step S21), the base unit control unit 210 returns to step S21 and continues determining the next image. do.

一方、ステップＳ２１において、進入禁止領域Ｖ内に特定の対象者が進入したと判定された場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、進入禁止領域Ｖに進入した特定の対象者の現在位置から最も近い位置に設置されているセキュリティポール１０を特定し、特定されたセキュリティポール１０に、ネットワークＮを介して、警告情報を発報させるための発報信号を送信する（ステップＳ２２）。図４の例では、親機制御部２１０は、星マーク５０で示される特定の対象者の現在位置から最も近い位置に設置されているセキュリティポール１０ｊに発報信号を送信する。 On the other hand, if it is determined in step S21 that a specific target person has entered the prohibited area V (Yes in step S21), the base unit control unit 210 controls the specific target person who has entered the prohibited area V. The security pole 10 installed closest to the current location is identified, and an alarm signal for issuing warning information is transmitted to the identified security pole 10 via the network N (step S22). . In the example of FIG. 4, the base unit control unit 210 transmits an alarm signal to the security pole 10j installed closest to the current location of the specific subject indicated by the star mark 50.

親機２０から発報信号を受信すると、セキュリティポール１０は、例えば子機１２０の通話部１２３におけるスピーカから警告情報を音声として発報する（ステップＳ２３）。例えば、子機１２０は、「この周辺に不審（危険）な人物がいます。ご注意ください。」あるいは「ここは危険です。避難してください。」等の警告メッセージをその周辺に居る人達に向けて発報する。このとき、子機１２０は、通話部１２３からの音声発報に加えて、警告灯１５０の点灯により警告情報を発報してもよい。あるいは、子機１２０は、拡声スピーカ１４０を用いて警告情報を発報してもよい。さらに、子機１２０は、例えば、「あなたの行動は監視されています。」、「その行動を続けると警察（あるいは警備会社）に通報します。」等の警告メッセージを進入禁止領域Ｖ内に進入した特定の対象者に対して発報してもよい。 Upon receiving the alarm signal from the main unit 20, the security pole 10 issues warning information as a sound from the speaker in the communication section 123 of the slave unit 120, for example (step S23). For example, the handset 120 sends a warning message such as "There is a suspicious (dangerous) person in this area. Please be careful." or "This is dangerous. Please evacuate." will be notified. At this time, in addition to the audio notification from the communication unit 123, the handset 120 may issue warning information by turning on the warning light 150. Alternatively, the handset 120 may issue warning information using the loudspeaker 140. Furthermore, the handset 120 sends warning messages such as "Your actions are being monitored" or "If you continue this action, we will report you to the police (or security company)" within the prohibited area V. A notification may be issued to a specific person who has entered the area.

なお、親機制御部２１０は、発報信号を送信する場合に、例えば、特定の対象者に最も近いセキュリティポール１０から所定範囲内（例えば、半径数百ｍ以内）に設置されているセキュリティポール１０に対して発報信号を送信するようにしてもよい。すなわち、親機制御部２１０は、特定の対象者に最も近いセキュリティポール１０の子機１２０からだけではなく、そのセキュリティポール１０から所定範囲内に設置されている複数のセキュリティポール１０の子機１２０から警告情報を発報するようにしてもよい。例えば、図４において、進入禁止領域に進入した特定の対象者から最も近いセキュリティポールがセキュリティポール１０ｊである場合、親機制御部２１０は、セキュリティポール１０ｊから２００メートル以内に設置されているセキュリティポール１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｋ，１０ｍ，１０ｎ，１０ｏに対しても発報信号を送信するようにしてもよい。 Note that when transmitting the alarm signal, the base unit control unit 210 transmits the alarm signal to a security pole installed within a predetermined range (for example, within a radius of several hundred meters) from the security pole 10 closest to the specific target person. Alternatively, the alarm signal may be transmitted to 10. In other words, the base unit control unit 210 not only receives information from the slave unit 120 of the security pole 10 closest to a specific target person, but also transmits information from the slave units 120 of a plurality of security poles 10 installed within a predetermined range from the security pole 10. Warning information may be issued from For example, in FIG. 4, if the security pole closest to the specific person who has entered the prohibited area is the security pole 10j, the base unit control unit 210 will control the security pole installed within 200 meters from the security pole 10j. The alarm signal may also be transmitted to 10e, 10f, 10g, 10k, 10m, 10n, and 10o.

以上説明したように、本実施形態に係るセキュリティシステム１は、対象領域Ｔ内を移動可能なドローン３０と、対象領域Ｔ内に配置されて、操作部１２２（呼出操作部の一例）と通話部１２３とを有する複数の子機１２０と、ドローン３０および複数の子機１２０と通信可能な親機制御部２１０を有する親機２０とを備えている。そして、ドローン３０は、所定条件を満たした場合に、対象領域Ｔ内の対象者を追尾し、親機制御部２１０は、対象者の位置情報をドローン３０から取得し、取得した位置情報に基づいて、対象者が対象領域Ｔ内のうち進入禁止領域Ｖに進入したか否かを判断し、対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したと判断された場合には、複数の子機１２０のうち所定の子機１２０の通話部１２３から警告情報を発報させるように構成されている。この構成によれば、警戒すべき特定の対象者をドローン３０により追尾することで、その特定の対象者の位置を適切に検知することができる。また、ドローン３０の追尾により取得される適切な位置情報に基づいて、その特定の対象者が予め定められている進入禁止領域Ｖ内に進入した際に警告情報を子機１２０から発報することで、周囲にいる人達に対して注意喚起することができる。また、その対象者に最も近い子機１２０から警告情報を発報させることで、対象者に近い場所にいる人達にさらに的確に注意喚起できる。これにより、対象領域Ｔ内の特定の対象者を適切に検知して、地域の防犯力を向上させることができる。 As described above, the security system 1 according to the present embodiment includes the drone 30 that is movable within the target area T, the operation unit 122 (an example of a call operation unit) and the communication unit that are arranged within the target area T. 123, and a base unit 20 having a base unit control unit 210 that can communicate with the drone 30 and the multiple slave units 120. Then, the drone 30 tracks the target person within the target area T when a predetermined condition is satisfied, and the base unit control unit 210 acquires position information of the target person from the drone 30, and based on the acquired position information. Then, it is determined whether or not the target person has entered the prohibited area V within the target area T. If it is determined that the target person has entered the prohibited area V, the multiple handsets 120 are activated. The system is configured to issue warning information from the communication section 123 of a predetermined handset 120. According to this configuration, by tracking a specific target person to be wary of using the drone 30, the position of the specific target person can be appropriately detected. Further, based on appropriate positional information obtained by tracking the drone 30, warning information is issued from the handset 120 when the specific target person enters a predetermined no-entry area V. You can alert people around you. Further, by issuing warning information from the handset 120 closest to the target person, it is possible to more accurately alert people who are close to the target person. Thereby, a specific target person within the target area T can be appropriately detected, and the crime prevention capability of the area can be improved.

セキュリティシステム１は、対象領域Ｔ内を撮像可能なカメラ１１０をさらに備えており、親機制御部２１０は、カメラ１１０により撮像された画像に基づいて、対象領域Ｔのうちドローン３０による追尾の必要な監視領域Ｕ内に対象者が進入したか否かを判断し、対象者が監視領域Ｕ内に進入したと判断された場合には所定条件を満たしたと判断して、ドローン３０による対象者の追尾を開始するように構成されている。この構成によれば、カメラ１１０により撮像された画像に基づいて、対象者が監視領域Ｕ内に進入したことを適切に検知することができ、ドローン３０による対象者の追尾を正確に実行することができる。 The security system 1 further includes a camera 110 capable of capturing an image within the target area T, and the base unit control unit 210 determines whether tracking by the drone 30 is necessary within the target area T based on the image captured by the camera 110. If it is determined that the target person has entered the surveillance area U, it is determined that a predetermined condition has been met, and the drone 30 detects the target person. configured to initiate tracking. According to this configuration, it is possible to appropriately detect that the target person has entered the monitoring area U based on the image captured by the camera 110, and the drone 30 can accurately track the target person. Can be done.

セキュリティシステム１において、ドローン３０は、対象者を撮像可能なドローンカメラ３０２を有し、親機２０は、セキュリティを管理する管理者が視認可能な表示装置２０１を有している。そして、例えば図４に示すように、カメラ１１０で撮像された対象者Ｗの画像（第一画像の一例）およびドローンカメラ３０２で撮像された対象者Ｘの画像（第二画像の一例）が、表示装置２０１にそれぞれ表示される。この構成によれば、カメラ１１０とドローンカメラ３０２の撮像画像を表示装置２０１に並べて表示することで、管理者が特定の対象者のことを正確に認識しやすい。これにより、対象領域Ｔ内への注意喚起など、対象者に対する適切な対処を、遅滞なく実行することができる。 In the security system 1, the drone 30 has a drone camera 302 that can image a subject, and the base device 20 has a display device 201 that can be viewed by a security administrator. For example, as shown in FIG. 4, the image of the subject W captured by the camera 110 (an example of the first image) and the image of the subject X captured by the drone camera 302 (an example of the second image) are Each is displayed on the display device 201. According to this configuration, by displaying the captured images of the camera 110 and the drone camera 302 side by side on the display device 201, it is easy for the administrator to accurately recognize a specific target person. Thereby, appropriate measures for the subject, such as calling attention to the target area T, can be taken without delay.

セキュリティシステム１において、カメラ１１０と子機１２０とが単一のセキュリティポール１０に一体的に搭載されている。この構成によれば、カメラ１１０と子機１２０との搭載位置が同一箇所となるため、検知された対象者に最も近いセキュリティポール１０から警告情報を適時に発報することができる。 In the security system 1, a camera 110 and a slave unit 120 are integrally mounted on a single security pole 10. According to this configuration, since the camera 110 and the handset 120 are mounted at the same location, warning information can be timely issued from the security pole 10 closest to the detected subject.

セキュリティシステム１において、セキュリティポール１０は、警告灯１５０を有し、警告情報の発報は、警告灯１５０の点灯により実行される。この構成によれば、対象者の周辺にいる人達に警告情報を視覚的に知らせることができるとともに、対象者に対して視覚的な警告を与えることができる。また、容易且つ適切に警告情報を発報することができる。 In the security system 1, the security pole 10 has a warning light 150, and issuing of warning information is executed by lighting the warning light 150. According to this configuration, warning information can be visually notified to people around the target person, and a visual warning can be given to the target person. Further, warning information can be issued easily and appropriately.

セキュリティシステム１において、警告情報を発報する子機１２０は、進入禁止領域Ｖ内に進入した対象者に最も近い子機１２０（第一子機の一例）、およびその子機１２０から所定範囲内に存在するその他の子機１２０（第二子機の一例）である。この構成によれば、進入禁止領域Ｖ内に進入した対象者の近傍の複数の子機１２０から警告情報を発報することで、対象者の近くにいる人達だけでなく、もう少し広範囲にいる人達へも適切に注意喚起することができる。 In the security system 1, the handset 120 that issues warning information is the handset 120 closest to the target person who has entered the prohibited area V (an example of the first handset), and the handset 120 within a predetermined range from the handset 120. This is the other slave device 120 (an example of a second slave device) that exists. According to this configuration, by issuing warning information from a plurality of cordless handsets 120 near a target who has entered the prohibited area V, warning information can be issued not only to people near the target but also to people in a slightly wider range. It is also possible to appropriately alert people.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。 Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and can be modified, improved, etc. as appropriate. In addition, the material, shape, size, numerical value, form, number, arrangement location, etc. of each component in the above-described embodiments are arbitrary and not limited as long as the present invention can be achieved.

上記の実施形態では、特定の対象者を追尾する移動体としてドローン３０を用いているが、ドローン３０の代わりに、例えば、航空機、自動運転車、ロボット等を用いることも可能である。 In the above embodiment, the drone 30 is used as a moving object that tracks a specific target person, but instead of the drone 30, it is also possible to use an aircraft, a self-driving car, a robot, etc., for example.

１：セキュリティシステム、１０（１０ａ～１０ｑ）：セキュリティポール、２０：親機、３０：ドローン（移動体の一例）、１００：本体部、１１０：カメラ（第一カメラの一例）、１２０：子機、１２１：子機カメラ、１２２：呼出ボタン、１２３：通話部（警告部の一例）、１３０：非常ボタン、１４０：拡声スピーカ、１５０：警告灯、２０１：表示装置、２０２：通話部、２０３：操作部、２０４：記憶部、２１０：親機制御部、３０１：ドローン操縦部、３０２：ドローンカメラ（第二カメラの一例）、Ｎ：ネットワーク、Ｒ：セキュリティ管理室、Ｓ：基地局、Ｔ：対象領域、Ｕ：監視領域、Ｖ：進入禁止領域、Ｗ：特定の対象者、Ｘ：追尾人物 1: Security system, 10 (10a to 10q): Security pole, 20: Base unit, 30: Drone (an example of a mobile object), 100: Main unit, 110: Camera (an example of a first camera), 120: Child unit , 121: handset camera, 122: call button, 123: talking section (an example of a warning section), 130: emergency button, 140: loudspeaker, 150: warning light, 201: display device, 202: talking section, 203: Operation unit, 204: Storage unit, 210: Base unit control unit, 301: Drone control unit, 302: Drone camera (an example of a second camera), N: Network, R: Security management room, S: Base station, T: Target area, U: Monitoring area, V: Forbidden area, W: Specific target person, X: Tracking person

Claims

対象領域内を移動可能な移動体と、
前記対象領域内に配置されて、呼出操作部と警告部とを有する複数の子機と、
前記移動体および前記複数の子機と通信可能な制御部を有する親機と、
を備えたセキュリティシステムであって、
前記移動体は、所定条件を満たした場合に、前記対象領域内の対象者を追尾し、
前記制御部は、
前記対象者の位置情報を前記移動体から取得し、
取得した前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象領域内のうち進入禁止領域に進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記進入禁止領域内に進入したと判断された場合には、前記複数の子機のうち所定の子機の前記警告部から警告情報を発報させる、
ように構成されている、セキュリティシステム。 A moving object that can move within the target area;
a plurality of handsets arranged within the target area and having a calling operation section and a warning section;
a base unit having a control unit capable of communicating with the mobile object and the plurality of slave units;
A security system equipped with
The moving body tracks the target person within the target area when a predetermined condition is satisfied;
The control unit includes:
acquiring location information of the subject from the mobile object;
Based on the acquired positional information, determining whether the subject has entered a prohibited area within the target area;
If it is determined that the target person has entered the prohibited area, the warning unit of a predetermined slave unit among the plurality of slave units issues warning information;
The security system is configured as follows.

前記対象領域内を撮像可能な少なくとも一つの第一カメラをさらに備え、
前記制御部は、
前記少なくとも一つの第一カメラにより撮像された画像に基づいて、前記対象領域のうち前記移動体による追尾の必要な監視領域内に前記対象者が進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記監視領域内に進入したと判断された場合には前記所定条件を満たしたと判断する、
ように構成されている、請求項１に記載のセキュリティシステム。 further comprising at least one first camera capable of capturing an image within the target area,
The control unit includes:
Based on the image captured by the at least one first camera, determine whether the subject has entered a monitoring area of the target area that requires tracking by the moving body;
If it is determined that the subject has entered the monitoring area, determining that the predetermined condition is satisfied;
The security system according to claim 1, wherein the security system is configured as follows.

前記移動体は、前記対象者を撮像可能な第二カメラを有し、
前記親機は、管理者が視認可能な表示装置を有し、
前記少なくとも一つの第一カメラで撮像された前記対象者の第一画像および前記第二カメラで撮像された前記対象者の第二画像が、前記表示装置にそれぞれ表示される、請求項２に記載のセキュリティシステム。 The mobile body has a second camera capable of capturing an image of the subject,
The base device has a display device that is visible to an administrator,
3. A first image of the subject captured by the at least one first camera and a second image of the subject captured by the second camera are each displayed on the display device. security system.

前記少なくとも一つの第一カメラと前記少なくとも一つの子機とが単一のセキュリティポールに一体的に搭載されている、請求項２または３のいずれか一項に記載のセキュリティシステム。 The security system according to claim 2 or 3, wherein the at least one first camera and the at least one child device are integrally mounted on a single security pole.

前記単一のセキュリティポールは、警告灯を有し、
前記警告情報の発報は、前記警告灯の点灯により実行される、請求項４に記載のセキュリティシステム。 the single security pole has a warning light;
The security system according to claim 4, wherein the warning information is issued by lighting the warning light.

前記所定の子機は、前記進入禁止領域内に進入した前記対象者に最も近い第一子機、および前記第一子機から所定範囲内に存在する第二子機である、請求項１から５のいずれか一項に記載のセキュリティシステム。 From claim 1, wherein the predetermined child device is a first child device closest to the subject who has entered the prohibited area, and a second child device existing within a predetermined range from the first child device. 5. The security system according to any one of 5.