JP7436194B2 - Satellite tracking system, satellite tracking method, and program - Google Patents

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JP7436194B2 JP2019220987A JP2019220987A JP7436194B2 JP 7436194 B2 JP7436194 B2 JP 7436194B2 JP 2019220987 A JP2019220987 A JP 2019220987A JP 2019220987 A JP2019220987 A JP 2019220987A JP 7436194 B2 JP7436194 B2 JP 7436194B2
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Description

本発明は、人工衛星（以下衛星）向け地上局アンテナを衛星に向けて追尾しながら通信を行う衛星追尾システムに関する。 The present invention relates to a satellite tracking system that performs communication while tracking a satellite with a ground station antenna for an artificial satellite (hereinafter referred to as a satellite).

従来の衛星追尾システムにおいては、複数の衛星に対して優先度を設け、優先度に沿った追尾スケジュールによって衛星の追尾を行っているものがある。また、特許文献１によれば、撮像予約データに対して撮像対象である監視目標に最も近い距離を航行する衛星を選択し、選択された衛星に撮像指示を与える発明が提案されている。 In some conventional satellite tracking systems, priorities are set for a plurality of satellites, and the satellites are tracked according to a tracking schedule according to the priorities. Further, according to Patent Document 1, an invention is proposed in which a satellite that navigates the closest distance to a monitoring target to be imaged is selected based on imaging reservation data, and an imaging instruction is given to the selected satellite.

特開平１１－１３６６６１号公報Japanese Patent Application Publication No. 11-136661

しかしながら、従来の衛星追尾システムにおいては、優先度に沿った追尾スケジュールを実行するのみで、追尾対象を柔軟に変更することができなかった。また、特許文献１は、撮像予約データに対して最も近い距離を航行する衛星を選択するに過ぎず、追尾対象を柔軟に変更することはできない。 However, conventional satellite tracking systems only execute tracking schedules according to priorities, and cannot flexibly change tracking targets. Further, Patent Document 1 only selects a satellite that travels at the closest distance to the imaging reservation data, and cannot flexibly change the tracking target.

上記を鑑み、本発明に係る衛星通信システムは、
アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御手段と、
追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて複数の衛星に対する追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用手段と
を備え、
前記駆動制御手段は、前記追尾データに基づいて前記駆動機構を制御し、
前記運用手段は、前記軌道情報に基づいて設定された追尾スケジュールに従って生成した第１の追尾データを前記駆動制御手段に送信したあとで、追尾の割り込みを行う衛星を選択する割り込み指示がなされると、選択された衛星に関する第２の追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とする。 In view of the above, the satellite communication system according to the present invention includes:
a drive control means for controlling a drive mechanism that drives the antenna;
an operation means for generating tracking data for a plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, and transmitting the tracking data to the drive control means,
The drive control means controls the drive mechanism based on the tracking data,
The operation means transmits the first tracking data generated according to the tracking schedule set based on the orbit information to the drive control means, and then, when an interrupt instruction is given to select a satellite to interrupt tracking . , generating second tracking data regarding the selected satellite and transmitting it to the drive control means.

本発明によれば、追尾対象となる衛星を柔軟に切り替えることが可能な衛星追尾システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a satellite tracking system that can flexibly switch satellites to be tracked.

本発明の一実施形態に係る衛星追尾システムの構成図。1 is a configuration diagram of a satellite tracking system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る衛星追尾システムにおける機能構成例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration in a satellite tracking system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る衛星追尾システムにおける衛星の優先度と通信スケジュールの説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of satellite priorities and communication schedules in a satellite tracking system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る追尾スケジュール情報の一例。An example of tracking schedule information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る追尾データの一例。An example of tracking data according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る衛星追尾の動作シーケンス図。FIG. 3 is an operation sequence diagram of satellite tracking according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態にかかる衛星追尾システムにおける追尾切り換えの概念図。FIG. 3 is a conceptual diagram of tracking switching in a satellite tracking system according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る衛星追尾の他の動作シーケンス図。FIG. 7 is another operation sequence diagram of satellite tracking according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る運用部１０の動作フローチャート。4 is an operation flowchart of the operation unit 10 according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る駆動制御部２０の動作フローチャート。3 is an operation flowchart of the drive control section 20 according to an embodiment of the present invention. コンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer. 割り込み設定画面の一例を示す図。The figure which shows an example of an interrupt setting screen. 割り込み設定画面の一例を示す図。The figure which shows an example of an interrupt setting screen.

（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る衛星追尾システムの構成の一例を示す図である。本実施形態に係る衛星追尾システムは、運用部１０、駆動制御部２０、駆動機構部３０、衛星４０、外部機器５０及びアンテナ６０にて構成されている。運用部１０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの情報処理装置であり、ネットワークを介して、外部機器５０に接続されているものとする。駆動制御部２０は、ＰＣなどの情報処理装置であり運用部１０、駆動機構部３０と接続されている。駆動機構部３０は、アンテナ６０を制御して衛星４０を追尾する。なお、衛星４０やアンテナ６０は本実施形態に係る衛星追尾システムにとって必須ではない。これは、衛星追尾システムは、衛星４０の予測軌道情報を入手できる状態にあれば、衛星の追尾を提供でき、他のシステムとして構成されたアンテナ６０や衛星４０を対象として衛星追尾システムを動作させることが可能なためである。 <System configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a satellite tracking system according to this embodiment. The satellite tracking system according to this embodiment includes an operation section 10, a drive control section 20, a drive mechanism section 30, a satellite 40, an external device 50, and an antenna 60. The operation unit 10 is an information processing device such as a PC (Personal Computer), and is connected to an external device 50 via a network. The drive control unit 20 is an information processing device such as a PC, and is connected to the operation unit 10 and the drive mechanism unit 30. The drive mechanism section 30 controls the antenna 60 to track the satellite 40. Note that the satellite 40 and antenna 60 are not essential to the satellite tracking system according to this embodiment. This means that the satellite tracking system can provide satellite tracking if the predicted orbit information of the satellite 40 can be obtained, and the satellite tracking system operates on the antenna 60 and the satellite 40 configured as other systems. This is because it is possible.

なお、上述した構成および動作は一例であり、例えば、運用部１０または駆動制御部２０の機能の全てを駆動制御部２０または運用部１０が単一で行ってもよいし、一部の機能を運用部１０または駆動制御部２０の他方が行う構成および動作でもよい。また、運用部１０、駆動制御部２０、駆動機構部３０、衛星４０、アンテナ６０は簡潔化のために１台ずつ示されているが、実際には複数であってもよい。 Note that the configuration and operation described above are merely examples, and for example, the drive control unit 20 or the operation unit 10 may perform all of the functions of the operation unit 10 or the drive control unit 20, or some functions may be performed by the drive control unit 20 or the operation unit 10. The configuration and operation may be performed by the other of the operation unit 10 or the drive control unit 20. Further, although one operation unit 10, one drive control unit 20, one drive mechanism unit 30, one satellite 40, and one antenna 60 are shown for the sake of simplicity, in reality, a plurality of units may be used.

図２は、後述するように運用部１０や駆動制御部２０を構成する後述するＣＰＵ１１１が実現する機能の一例を示した図であり、すなわち、本実施形態に係る衛星追尾システムにおける機能構成例を示すブロック図である。運用部１０は、追尾状態判定部１１、追尾切替指示部１２、メモリ１３、追尾データ生成部１４にて構成される。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the functions realized by a CPU 111 (described later) that constitutes the operation unit 10 and the drive control unit 20 as described later. In other words, FIG. FIG. The operation section 10 includes a tracking state determination section 11, a tracking switching instruction section 12, a memory 13, and a tracking data generation section 14.

追尾状態判定部１１は、衛星に対する追尾状態（追尾中／待機中）を判定して、判定した追尾状態を追尾切替指示部１２に転送する。追尾切替指示部１２は、追尾状態判定部１１に追尾状態の要求、メモリ１３に追尾スケジュール情報の要求をして追尾スケジュール情報を取得、追尾データ生成部１４に追尾データの生成指令、駆動制御部２０に追尾中止・原点復帰指令等を行い、また、原点移動完了を示す情報の取得などを行う。 The tracking state determination section 11 determines the tracking state (tracking/standby) of the satellite and transfers the determined tracking state to the tracking switching instruction section 12 . The tracking switching instructing unit 12 requests the tracking state determining unit 11 for the tracking state, requests the memory 13 for tracking schedule information to obtain the tracking schedule information, instructs the tracking data generating unit 14 to generate tracking data, and instructs the drive control unit In step 20, a command to stop tracking and return to the origin is issued, and information indicating completion of the origin movement is obtained.

メモリ１３には、衛星を追尾するスケジュールを示す追尾スケジュール情報、衛星の予測軌道を示す予測軌道情報、追尾状態を示すフラグ（例えば、０：待機中／１：追尾中）が記憶される。 The memory 13 stores tracking schedule information indicating a schedule for tracking a satellite, predicted orbit information indicating a predicted orbit of the satellite, and a flag indicating a tracking state (for example, 0: standby/1: tracking).

追尾データ生成部１４は、追尾スケジュールの計算（例えば、所定期間を毎日計算）、次に追尾する衛星の追尾データの計算、メモリ１３から予想軌道情報を取得して追尾スケジュール情報を生成し、メモリ１３に転送、また、追尾データを都度計算し、駆動制御部２０への転送を行う。なお、追尾データ生成部１４は、次に追尾するデータの計算に限らず、スケジュールされた全ての追尾予定データを一括して計算してもよい。 The tracking data generation unit 14 calculates a tracking schedule (for example, calculates a predetermined period every day), calculates tracking data for a satellite to be tracked next, obtains predicted orbit information from the memory 13 to generate tracking schedule information, and stores the tracking schedule information in the memory 13. 13, and the tracking data is calculated each time and transferred to the drive control unit 20. Note that the tracking data generation unit 14 is not limited to calculating the data to be tracked next, but may calculate all scheduled tracking plan data at once.

駆動制御部２０は、駆動指示部２１、メモリ２２にて構成される。追尾データ生成部１４から転送された追尾データは、メモリ２２に格納される。駆動指示部２１は、メモリ２２に追尾開始時間・追尾角度を要求して追尾開始時間・追尾角度の取得、駆動機構部３０に追尾目標値の指令を行う。本実施形態においては、メモリ２２には、次に追尾する衛星の追尾データのみが記憶されている。なお、メモリ２２には、追尾スケジュールや、スケジュールされた全ての追尾データが記憶されていてもよい。 The drive control section 20 includes a drive instruction section 21 and a memory 22. The tracking data transferred from the tracking data generation unit 14 is stored in the memory 22. The drive instruction section 21 requests the tracking start time and tracking angle from the memory 22, obtains the tracking start time and tracking angle, and instructs the drive mechanism section 30 to obtain a tracking target value. In this embodiment, the memory 22 stores only the tracking data of the next satellite to be tracked. Note that the memory 22 may store a tracking schedule and all scheduled tracking data.

駆動機構部３０は、モータドライバ３１、モータ３２、追尾測定装置３３にて構成される。モータドライバ３１は、駆動制御部２０に追尾完了情報の転送、モータ３２へ駆動電圧の指令を行う。モータ３２を回転することにより、アンテナ６０の向きを調整する。追尾測定装置３３は、アンテナ６０の追尾角度（アンテナ方位角、アンテナ仰角）を測定してモータドライバ３１に転送しており、駆動機構部３０は、アンテナ６０の追尾角度をフィードバック制御する。 The drive mechanism section 30 includes a motor driver 31, a motor 32, and a tracking measurement device 33. The motor driver 31 transfers tracking completion information to the drive control unit 20 and issues a drive voltage command to the motor 32. By rotating the motor 32, the direction of the antenna 60 is adjusted. The tracking measuring device 33 measures the tracking angle (antenna azimuth angle, antenna elevation angle) of the antenna 60 and transmits the measured tracking angle to the motor driver 31, and the drive mechanism section 30 performs feedback control of the tracking angle of the antenna 60.

＜ハードウェア構成＞
図１１は、運用部１０、駆動制御部２０に適用可能なコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１１１は、メモリ１３やメモリ２２の一例としてのＲＯＭ１１２やＲＡＭ１１３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いてコンピュータ全体の制御を行う。本コンピュータを運用部１０に適用した場合、ＣＰＵ１１１は、運用部１０が行うものとして後述する各処理を実行する。また、本コンピュータを駆動制御部２０に適用した場合には、ＣＰＵ１１１は、駆動制御部２０が行うものとして後述する各処理を実行する。 <Hardware configuration>
FIG. 11 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a computer applicable to the operation section 10 and the drive control section 20. The CPU 111 controls the entire computer using computer programs and data stored in the ROM 112 and RAM 113, which are examples of the memory 13 and the memory 22. When this computer is applied to the operation section 10, the CPU 111 executes various processes that will be described later as being performed by the operation section 10. Furthermore, when this computer is applied to the drive control section 20, the CPU 111 executes various processes that will be described later as being performed by the drive control section 20.

ＲＯＭ１１２には、本コンピュータの設定データや、ブートプログラムなどが格納されている。ＲＡＭ１１３は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）１１４からロードされたコンピュータプログラムやデータ、インターフェース１１７を介して外部から受信したデータなどを一時的に記憶するためのエリアを有する。更に、ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。即ち、ＲＡＭ１１３は、各種のエリアを適宜提供することができる。 The ROM 112 stores configuration data for the computer, a boot program, and the like. The RAM 113 has an area for temporarily storing computer programs and data loaded from the HDD (hard disk drive) 114, data received from the outside via the interface 117, and the like. Furthermore, the RAM 113 has a work area used when the CPU 111 executes various processes. That is, the RAM 113 can provide various areas as appropriate.

メモリ１３やメモリ２２の他の例であるＨＤＤ１１４には、ＯＳ（オペレーティングシステム）や、本コンピュータを適用した装置が行う各種の処理をＣＰＵ１１１に実行させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。本コンピュータを運用部１０に適用した場合、係るコンピュータプログラムには、運用部１０が行うものとして後述する各処理をＣＰＵ１１１に実行させるためのコンピュータプログラムが含まれている。 The HDD 114, which is another example of the memory 13 and the memory 22, stores an OS (operating system) and computer programs and data for causing the CPU 111 to execute various processes performed by a device to which this computer is applied. When this computer is applied to the operation section 10, the computer program includes a computer program for causing the CPU 111 to execute various processes that will be described later as being performed by the operation section 10.

また、本コンピュータを駆動制御部２０に適用した場合、係るコンピュータプログラムには、駆動制御部２０が行うものとして後述する各処理をＣＰＵ１１１に実行させるためのコンピュータプログラムが含まれている。ＨＤＤ１１４に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ１１１による制御に従って適宜ＲＡＭ１１３にロードされ、ＣＰＵ１１１による処理対象となる。 Further, when this computer is applied to the drive control section 20, the computer program includes a computer program for causing the CPU 111 to execute various processes to be described later as being performed by the drive control section 20. Computer programs and data stored in the HDD 114 are loaded into the RAM 113 as appropriate under the control of the CPU 111, and are subject to processing by the CPU 111.

入力装置１１５は、キーボードやマウスなどにより構成されており、本コンピュータの操作者は、この入力装置１１５を操作することで、各種の指示をＣＰＵ１１１に対して入力することができる。表示装置１１６は、液晶画面や有機ＥＬディスプレイなどにより構成されており、ＣＰＵ１１１による処理結果を画像や文字などでもって表示することができる。 The input device 115 includes a keyboard, a mouse, and the like, and by operating the input device 115, the operator of this computer can input various instructions to the CPU 111. The display device 116 is configured with a liquid crystal screen, an organic EL display, or the like, and can display the results of processing by the CPU 111 in the form of images, characters, and the like.

インターフェース１１７は、様々なインターフェースで構成されている。例えば、本コンピュータを運用部１０に適用した場合、インターフェース１１７は、本コンピュータをネットワークを介して外部機器５０に接続する為のネットワークインターフェースを含む。 The interface 117 is made up of various interfaces. For example, when this computer is applied to the operation unit 10, the interface 117 includes a network interface for connecting the computer to the external device 50 via a network.

また、本コンピュータを駆動制御部２０に適用した場合、インターフェース１１７は、本コンピュータをネットワークを介して運用部１０に接続する為のネットワークインターフェースやＵＳＢインターフェースなどにより構成されている。バス１１８は上述の各部を繋ぐバスである。 Furthermore, when this computer is applied to the drive control section 20, the interface 117 is configured with a network interface, a USB interface, etc. for connecting this computer to the operation section 10 via a network. A bus 118 is a bus that connects the above-mentioned units.

本実施形態では説明を簡単にするために、運用部１０、駆動制御部２０の何れも図１１に示した構成を有するコンピュータであるものとして説明するが、コンピュータの構成については係る構成に限定するものではない。また、運用部１０、駆動制御部２０とで異なる構成を有するコンピュータを適用しても良い。 In this embodiment, in order to simplify the explanation, both the operation unit 10 and the drive control unit 20 will be explained as computers having the configuration shown in FIG. 11, but the configuration of the computer is limited to this configuration. It's not a thing. Further, computers having different configurations may be used for the operation section 10 and the drive control section 20.

＜追尾対象衛星の切り替え＞
複数の衛星（衛星Ａ～衛星Ｃ）を追尾する際に追尾対象衛星を切り替える処理について、図３～図８を用いて説明する。また、以下では衛星を追尾する優先度を、衛星Ａ＞衛星Ｂ＞衛星Ｃとして説明する。なお、運用部１０、駆動制御部２０における詳細な説明は後述する。 <Switching the tracking target satellite>
The process of switching the tracking target satellite when tracking a plurality of satellites (satellite A to satellite C) will be explained using FIGS. 3 to 8. Further, below, the priority for tracking satellites will be explained as satellite A>satellite B>satellite C. Note that detailed explanations of the operation section 10 and the drive control section 20 will be given later.

図３は、衛星追尾システムにおける衛星の優先度と通信スケジュールの一例を示す説明図である。また、Δｔａ１は運用部１０が追尾データを駆動制御部２０に転送する時間、Δｔａ２はアンテナ６０を原点（天頂）から追尾開始点に移動するのにかかる時間、Δｔｂ１はアンテナ６０を介して衛星４０にコマンドを送信するのにかかる時間、Δｔｂ２は衛星４０からデータを受信するのにかかる時間、Δｔｃはアンテナ６０が原点位置に復帰するのにかかる時間である。ここで、アンテナ６０を原点から追尾開始点に移動するのにかかる時間は、追尾開始点の位置によって変わることがあるが、Δｔａ２としては、それらの時間のうちの最大値にマージンをもたせた固定の値としてもよいし、予測軌道情報や追尾データから算出した値を用いてもよい。なお、Δｔａ１は運用部１０が追尾データを生成する時間を含めてもよい。 FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of satellite priorities and communication schedules in the satellite tracking system. Further, Δta1 is the time required for the operation unit 10 to transfer the tracking data to the drive control unit 20, Δta2 is the time required to move the antenna 60 from the origin (zenith) to the tracking start point, and Δtb1 is the time required to transfer the tracking data to the satellite 40 via the antenna 60. Δtb2 is the time it takes to receive data from the satellite 40, and Δtc is the time it takes for the antenna 60 to return to its original position. Here, the time required to move the antenna 60 from the origin to the tracking start point may vary depending on the position of the tracking start point, but Δta2 is fixed with a margin around the maximum value of these times. may be used, or a value calculated from predicted trajectory information or tracking data may be used. Note that Δta1 may include the time for the operation unit 10 to generate tracking data.

また、本実施形態に係る衛星追尾システムのように、アンテナ６０からは衛星へのコマンド送信しか行わず、他のアンテナでデータを受信する場合などがあり、Δｔｂ２は必須ではない。なお、以下の説明においては、Δｔａ１＋Δｔａ２を追尾準備時間Δｔａ、Δｔｂ１＋Δｔｂ２をデータ通信時間Δｔｂとして説明することがある。 Further, as in the satellite tracking system according to the present embodiment, there are cases where the antenna 60 only transmits commands to the satellite and data is received using another antenna, so Δtb2 is not essential. In the following description, Δta1+Δta2 may be described as tracking preparation time Δta, and Δtb1+Δtb2 may be described as data communication time Δtb.

図３における優先度と通信スケジュールに従った通常の衛星追尾の動作を、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る衛星追尾システムにおける衛星追尾の動作シーケンス図である。 The normal satellite tracking operation according to the priority and communication schedule in FIG. 3 will be explained using FIG. 6. FIG. 6 is an operation sequence diagram of satellite tracking in the satellite tracking system according to this embodiment.

Ｓ６０１にて、運用部１０は、追尾切替指示部１２から追尾データ生成部１４に対し追尾データ生成指示を送信し、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報（図４）から、追尾対象である衛星Ａの追尾データ（図５）を生成する。図４は、追尾スケジュール情報の一例である。追尾スケジュール情報には、追尾開始時刻、追尾完了時刻、最大仰角など、各衛星の追尾スケジュールを示す情報が記憶されている。図５は、追尾データの一例である。対象衛星（例えば、衛星Ａ）に関する追尾開始時刻、追尾完了時刻、各時刻に対するアンテナ方位角（基準となる特定の方角に対して、アンテナの左右の角度）、アンテナ仰角（水平方向に対して、アンテナの上下の角度）など対象衛星を追尾するためのデータが記憶されている。なお、アンテナ方位角、アンテナ仰角に対する原点とはアンテナの位置を示すが、本発明においては、上述したように天頂を示す位置を原点と称して以下の説明を行う。 In S601, the operation unit 10 transmits a tracking data generation instruction from the tracking switching instruction unit 12 to the tracking data generation unit 14, and determines that the tracking target is the tracking target from the tracking schedule information (FIG. 4) stored in the memory 13. Generate tracking data for satellite A (Figure 5). FIG. 4 is an example of tracking schedule information. The tracking schedule information stores information indicating the tracking schedule of each satellite, such as tracking start time, tracking completion time, and maximum elevation angle. FIG. 5 is an example of tracking data. Tracking start time, tracking completion time for the target satellite (for example, satellite A), antenna azimuth angle for each time (left and right angles of the antenna with respect to a specific reference direction), antenna elevation angle (with respect to the horizontal direction) Data for tracking the target satellite, such as the vertical angle of the antenna, is stored. Note that the origin with respect to the antenna azimuth angle and the antenna elevation angle indicates the position of the antenna, but in the present invention, the following explanation will be given with the position indicating the zenith as described above being referred to as the origin.

Ｓ６０２にて、運用部１０は、Ｓ６０１で生成した衛星Ａの追尾データを駆動制御部２０に転送する。本実施形態においては、追尾データ生成部１４が駆動制御部２０との間でデータの送受信を行っている。その際、運用部１０はメモリ１３に記憶されているフラグを追尾中（例えば、１）に変更する。なお、フラグを追尾中（例えば、１）に変更するタイミングは、これに限らず、追尾データを生成した時、追尾開始時刻から所定時間より前（例えば、１分）の時刻に到達した時、追尾開始時刻に到達した時などでもよい。Ｓ６０３にて、駆動制御部２０は、Ｓ６０２にて受信した追尾データに基づいたモータ制御指令を駆動機構部３０に送信する。 In S602, the operation unit 10 transfers the tracking data of satellite A generated in S601 to the drive control unit 20. In this embodiment, the tracking data generation section 14 transmits and receives data to and from the drive control section 20. At this time, the operation unit 10 changes the flag stored in the memory 13 to "tracking" (for example, 1). Note that the timing to change the flag to tracking (for example, 1) is not limited to this, but is also when tracking data is generated, when the time reaches a time earlier than a predetermined time (for example, 1 minute) from the tracking start time, It may also be when the tracking start time is reached. In S603, the drive control unit 20 transmits a motor control command based on the tracking data received in S602 to the drive mechanism unit 30.

衛星Ａの追尾が終了（Δｔａ＋Δｔｂ経過）すると、Ｓ６０４にて、駆動機構部３０は、追尾完了信号を駆動制御部２０に送信する。Ｓ６０５にて、駆動制御部２０は、運用部１０に追尾完了通知を送信する。 When the tracking of the satellite A ends (Δta+Δtb has elapsed), the drive mechanism unit 30 transmits a tracking completion signal to the drive control unit 20 in S604. In S605, the drive control unit 20 transmits a tracking completion notification to the operation unit 10.

Ｓ６０６にて、駆動制御部２０は、駆動機構部３０に原点移動指令を送信する。原点移動が完了（Δｔｃ経過）すると、Ｓ６０７にて、駆動機構部３０は原点移動完了信号を駆動制御部２０に送信する。Ｓ６０８にて、駆動制御部２０は、原点移動完了通知を運用部１０に送信する。その際、運用部１０はメモリに記憶されているフラグを待機中（例えば、０）に変更する。なお、フラグを待機中（例えば、０）に変更するタイミングは、これに限らず、追尾完了通知を受信した時、追尾完了通知を受信した時、追尾完了通知を受信してから所定時間（例えば、５分）経過した時などでもよい。 In S606, the drive control unit 20 transmits an origin movement command to the drive mechanism unit 30. When the origin movement is completed (Δtc has elapsed), the drive mechanism unit 30 transmits an origin movement completion signal to the drive control unit 20 in S607. In S608, the drive control unit 20 transmits an origin movement completion notification to the operation unit 10. At this time, the operation unit 10 changes the flag stored in the memory to standby (for example, 0). Note that the timing to change the flag to standby (for example, 0) is not limited to this, but is also when a tracking completion notification is received, when a tracking completion notification is received, or for a predetermined period of time after receiving a tracking completion notification (for example, , 5 minutes) have elapsed.

なお、図３に示すように、衛星Ａと衛星Ｂの追尾範囲（Δｔａ＋Δｔｂ＋Δｔｃ経過）が重複した場合、衛星Ｂを追尾することができない。従って、Ｓ６０９にて、運用部１０はメモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報から、追尾対象である衛星Ｃを次の追尾対象であるとして衛星Ｃの追尾データを生成し、衛星Ｃを追尾する。 Note that, as shown in FIG. 3, if the tracking ranges (Δta+Δtb+Δtc progress) of satellite A and satellite B overlap, satellite B cannot be tracked. Therefore, in S609, the operation unit 10 generates tracking data for the satellite C based on the tracking schedule information stored in the memory 13, regarding the satellite C as the next tracking target, and tracks the satellite C. .

ここで、衛星Ａを追尾途中に追尾先を衛星Ａから衛星Ｂに変更した場合における、追尾対象衛星切り替えについて図７を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る衛星追尾システムにおける追尾切り替えを説明する概念図の一例である。 Here, switching of the tracking target satellite in the case where the tracking destination is changed from satellite A to satellite B during tracking of satellite A will be explained using FIG. FIG. 7 is an example of a conceptual diagram illustrating tracking switching in the satellite tracking system according to the present embodiment.

時刻１０：００に衛星Ａの追尾を開始し（＜１＞時刻１０：００の向き）、衛星Ａの追尾範囲内である時刻１０：０８にユーザによって衛星Ｂが指定されると（＜２＞時刻１０：０８の向き）、アンテナ６０の移動時間を考慮し、時刻１０：０９に衛星Ｂが到達する位置にアンテナ６０の向きを変更する（＜３＞時刻１０：０９の向き）。従って、衛星Ａ（追尾対象（ i ））を追尾中に、追尾先を衛星Ａから衛星Ｂ（追尾対象（ ii ））に変更した場合でも、衛星Ｂを追尾することができる。 Tracking of satellite A starts at time 10:00 (<1> orientation at time 10:00), and when satellite B is specified by the user at time 10:08, which is within the tracking range of satellite A (<2> The direction of the antenna 60 is changed to the position where the satellite B arrives at the time 10:09 (<3> direction at the time 10:09), taking into consideration the travel time of the antenna 60. Therefore, even if the tracking destination is changed from satellite A to satellite B (tracking target (ii)) while tracking satellite A (tracking target (i)), satellite B can be tracked.

次に、衛星Ａを追尾途中に追尾先を衛星Ａから衛星Ｂに変更した場合における、追尾対象衛星切り替えの動作を、図８を用いて説明する。図８は、本実施形態に係る衛星追尾システムにおける衛星追尾の動作シーケンス図である。 Next, the operation of switching the tracking target satellite when the tracking destination is changed from satellite A to satellite B while tracking satellite A will be explained using FIG. FIG. 8 is an operation sequence diagram of satellite tracking in the satellite tracking system according to this embodiment.

Ｓ８０１にて、運用部１０は、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報（図４）から、追尾対象である衛星Ａの追尾データ（図５）を追尾開始時刻の所定時間（追尾データの生成からアンテナ６０を移動させるのに掛かる時間）前に生成する。 In S801, the operation unit 10 updates the tracking data (FIG. 5) of the tracking target satellite A from the tracking schedule information (FIG. 4) stored in the memory 13 for a predetermined period of tracking start time (tracking data generation). (the time it takes to move the antenna 60 from the beginning).

Ｓ８０２にて、運用部１０は、Ｓ８０１にて生成した衛星Ａの追尾データを駆動制御部２０に転送する。その際、運用部１０はメモリに記憶されているフラグを追尾中（例えば、１）に変更する。なお、フラグを追尾中（例えば、１）に変更するタイミングは、これに限らず、追尾データを生成した時、追尾開始時刻から所定時間より前（例えば、１分）の時刻に到達した時、追尾開始時刻に到達した時などでもよい。Ｓ８０３にて、駆動制御部２０は、Ｓ８０２にて受信した追尾データに基づいたモータ制御指令を駆動機構部３０に送信する。 In S802, the operation unit 10 transfers the tracking data of satellite A generated in S801 to the drive control unit 20. At this time, the operation unit 10 changes the flag stored in the memory to "tracking" (for example, 1). Note that the timing to change the flag to tracking (for example, 1) is not limited to this, but is also when tracking data is generated, when the time reaches a time earlier than a predetermined time (for example, 1 minute) from the tracking start time, It may also be when the tracking start time is reached. In S803, the drive control unit 20 transmits a motor control command based on the tracking data received in S802 to the drive mechanism unit 30.

Ｓ８０４にて、運用部１０は、ユーザによって衛星Ｂの追尾選択がされる。ここで、割り込みを指定する割り込み指示を出すために、ユーザによって選択される割り込み設定について説明する。図１２は、表示装置１１６にて表示される、割り込み設定画面の一例を示す図である。図１２に示すように、ユーザは衛星Ｂの割り込みのチェックボックスを選択し、実行ボタンを選択すると、衛星Ｂの割り込みが設定される。また、解除ボタンを選択すると、割り込み設定を解除することができる。なお、設定画面は図１３に示すように、地図画像を不図示の表示部に対して表示し、地図画像上に表示される衛星を選択することで、割り込み設定の実行／解除を行うようにすることもできる。この場合、地図画像上に各衛星の予測軌道を併せて表示することが好ましい。また、地図画像に限らずＧＵＩ上に表示される衛星を選択することで、割り込み設定の実行／解除を行うようにすることもできる。 In S804, the operation unit 10 selects tracking of satellite B by the user. Here, the interrupt settings selected by the user in order to issue an interrupt instruction specifying an interrupt will be described. FIG. 12 is a diagram showing an example of an interrupt setting screen displayed on the display device 116. As shown in FIG. 12, when the user selects the check box for Satellite B's interruption and selects the execution button, Satellite B's interruption is set. Furthermore, by selecting the cancel button, the interrupt setting can be canceled. As shown in Figure 13, the setting screen displays a map image on a display section (not shown), and selects a satellite displayed on the map image to execute/cancel interrupt settings. You can also. In this case, it is preferable to display the predicted orbit of each satellite on the map image. Furthermore, the interrupt setting can be executed/cancelled by selecting not only a map image but also a satellite displayed on the GUI.

また、割り込み設定が適用される期間を設定することも可能である。例えば、衛星Ｂの割り込みを一週間に設定した場合、図３に示す優先度と通信スケジュールが一時的に変更され、衛星Ｂの優先度を衛星Ａの優先度よりも一週間だけ高くすることができる。この場合、一週間後に衛星Ｂの優先度は元に戻る。従って、割り込み設定を適用することで、一時的に追尾対象衛星の優先度を変更することができる。 It is also possible to set a period for which the interrupt settings are applied. For example, if the interrupt for satellite B is set to one week, the priority and communication schedule shown in Figure 3 are temporarily changed, and the priority of satellite B can be made higher than the priority of satellite A by one week. can. In this case, the priority of satellite B returns to its original level after one week. Therefore, by applying the interrupt settings, it is possible to temporarily change the priority of the tracking target satellite.

Ｓ８０５にて、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報から衛星Ｂの追尾データを生成する。このとき、上述したように、衛星Ｂを追尾し始める位置にアンテナ６０を移動させるのにかかる時間を考慮し、所定の時間経過した時刻以降の追尾データのみを生成する。 In S805, tracking data for satellite B is generated from the tracking schedule information stored in memory 13. At this time, as described above, the time required to move the antenna 60 to the position to start tracking the satellite B is taken into consideration, and only tracking data after a predetermined time has elapsed is generated.

Ｓ８０６にて、運用部１０は、Ｓ８０５にて生成された衛星Ｂの追尾データを駆動制御部２０に転送する。Ｓ８０７にて、駆動制御部２０は、追尾データに基づいたモータ制御指令を駆動機構部３０に送信する。なお、Ｓ８０４において、他の衛星（衛星Ａ）の追尾中であった場合には、運用部１０は駆動制御部２０に対し、追尾中止指示と原点復帰命令を出力することが好ましい。 In S806, the operation unit 10 transfers the tracking data of satellite B generated in S805 to the drive control unit 20. In S807, the drive control unit 20 transmits a motor control command based on the tracking data to the drive mechanism unit 30. Note that in S804, if another satellite (satellite A) is being tracked, the operation unit 10 preferably outputs a tracking stop instruction and a return-to-origin instruction to the drive control unit 20.

衛星Ｂの追尾が終了（Δｔａ＋Δｔｂ経過）すると、Ｓ８０８にて、駆動機構部３０は、追尾完了信号を駆動制御部２０に送信する。Ｓ８０９にて、駆動制御部２０は、運用部１０に追尾完了通知を送信する。 When the tracking of satellite B ends (Δta+Δtb has elapsed), the drive mechanism section 30 transmits a tracking completion signal to the drive control section 20 in S808. In S809, the drive control unit 20 transmits a tracking completion notification to the operation unit 10.

Ｓ８１０にて、駆動制御部２０は、駆動機構部３０に原点移動指令（原点移動指示）を送信する。原点移動が完了（Δｔｃ経過）すると、Ｓ８１１にて、駆動機構部３０は、原点移動完了信号を駆動制御部２０に送信する。 In S810, the drive control unit 20 transmits an origin movement command (origin movement instruction) to the drive mechanism unit 30. When the origin movement is completed (Δtc has elapsed), the drive mechanism unit 30 transmits an origin movement completion signal to the drive control unit 20 in S811.

Ｓ８１２にて、駆動制御部２０は、原点移動完了通知を運用部１０に送信する。その際、運用部１０はメモリに記憶されているフラグを待機中（例えば、０）に変更する。なお、フラグを待機中（例えば、０）に変更するタイミングは、これに限らず、追尾完了通知を受信した時、追尾完了通知を受信した時、追尾完了通知を受信してから所定時間（例えば、５分）経過した時などでもよい。その時点で、衛星Ｃの追尾開始前の時刻であるため、Ｓ８１３にて、運用部１０は、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報から衛星Ｃの追尾データを生成する。 In S812, the drive control unit 20 transmits an origin movement completion notification to the operation unit 10. At this time, the operation unit 10 changes the flag stored in the memory to standby (for example, 0). Note that the timing to change the flag to standby (for example, 0) is not limited to this, but is also when a tracking completion notification is received, when a tracking completion notification is received, or for a predetermined period of time after receiving a tracking completion notification (for example, , 5 minutes) have elapsed. At that point, it is before the start of tracking of the satellite C, so in S813, the operation unit 10 generates tracking data of the satellite C from the tracking schedule information stored in the memory 13.

＜運用部１０の動作フローチャート＞
図９は、運用部１０の動作フローチャートの一例を示す図である。Ｓ９０１にて、追尾データ生成部１４は、メモリ１３に記憶されている衛星（例えば、衛星Ａ～衛星Ｃ）の予測軌道情報を取得する。なお、衛星の予測軌道情報は予めネットワークを介して外部機器５０から受信し、メモリ１３に記憶されているものとする。 <Operation flowchart of operation unit 10>
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an operation flowchart of the operation unit 10. In S901, the tracking data generation unit 14 acquires predicted orbit information of the satellites (eg, satellites A to C) stored in the memory 13. It is assumed that the predicted orbit information of the satellite is received in advance from the external device 50 via the network and stored in the memory 13.

Ｓ９０２にて、追尾データ生成部１４は、取得した予測軌道情報から衛星Ａ～衛星Ｃの追尾スケジュール情報（例えば、図４）を生成する。なお、追尾スケジュール情報は、取得した予測軌道情報から所定期間（例えば、１週間）分追尾する衛星の追尾スケジュールを生成してもよいし、取得した予測軌道情報から生成できる追尾スケジュールを全て生成してもよい。なお、追尾スケジュール情報の追尾開始時刻と追尾完了時刻は、ユーザが任意に設定できる。 In S902, the tracking data generation unit 14 generates tracking schedule information (for example, FIG. 4) for satellites A to C from the acquired predicted orbit information. Note that the tracking schedule information may generate a tracking schedule for a satellite to be tracked for a predetermined period (for example, one week) from the acquired predicted orbit information, or may generate all tracking schedules that can be generated from the acquired predicted orbit information. It's okay. Note that the tracking start time and tracking completion time of the tracking schedule information can be set arbitrarily by the user.

Ｓ９０３にて、追尾データ生成部１４は、追尾スケジュール情報に従い、次に追尾する衛星（例えば、衛星Ａ）の追尾データを生成する。なお、追尾データ生成部１４は、追尾スケジュール情報から全ての追尾データを生成してもよいし、所定期間（例えば、１日）分追尾データを生成してもよい。なお、Ｓ９０３にて生成される追尾データは、アンテナに設定した最低仰角から始まる追尾データとする。なお、追尾データを生成するタイミングは、次の追尾開始時刻の所定時間前であり、それまで待機していてもよいし、追尾スケジュール情報を生成後でもよい。 In S903, the tracking data generation unit 14 generates tracking data for the next satellite to be tracked (for example, satellite A) according to the tracking schedule information. Note that the tracking data generation unit 14 may generate all tracking data from the tracking schedule information, or may generate tracking data for a predetermined period (for example, one day). Note that the tracking data generated in S903 is tracking data starting from the lowest elevation angle set for the antenna. Note that the tracking data is generated at a predetermined time before the next tracking start time, and may be on standby until then or after the tracking schedule information is generated.

Ｓ９０４にて、追尾データ生成部１４は、生成した衛星の追尾データを駆動制御部２０に転送する。その際、追尾切替指示部１２はメモリに記憶されているフラグを追尾中（例えば、１）に変更する。 In S904, the tracking data generation unit 14 transfers the generated satellite tracking data to the drive control unit 20. At this time, the tracking switching instruction unit 12 changes the flag stored in the memory to "tracking" (for example, 1).

Ｓ９０５にて、追尾切替指示部１２は、衛星（例えば、衛星Ｂ）の割り込みが選択されたか否かを判定する。割り込みが選択されていない場合（Ｓ９０５のＮＯ）、Ｓ９１３にて、追尾切替指示部１２は、追尾スケジュール情報に基づいて現在の追尾対象の衛星（例えば、衛星Ａ）の追尾が終了したか否かを判定する。 In S905, the tracking switching instruction unit 12 determines whether or not a satellite (for example, satellite B) interrupt is selected. If the interrupt is not selected (NO in S905), in S913, the tracking switching instruction unit 12 determines whether tracking of the current tracking target satellite (for example, satellite A) has ended based on the tracking schedule information. Determine.

終了していないと判定された場合（Ｓ９１３のＮＯ）、Ｓ９０５の処理に戻る。終了したと判定された場合（Ｓ９１３のＹＥＳ）、Ｓ９１４にて、追尾切替指示部１２は、メモリに記憶されているフラグを待機中（例えば、０）に変更し、追尾スケジュール情報に基づいて追尾対象となるすべての衛星の追尾終了か否かを判定する。追尾終了ではないと判定された場合（Ｓ９１３のＮＯ）、Ｓ９０３に戻り、追尾データ生成部１４は、追尾スケジュールに従った衛星（例えば、衛星Ｃ）の追尾データを生成する。なお、説明の都合上、Ｓ９０５にて割り込みが選択されたか否かを判定しているが、この判定は、Ｓ９０３において追尾開始時刻の所定時間前まで待機している間も有効に機能するものである。 If it is determined that the process has not ended (NO in S913), the process returns to S905. If it is determined that the tracking has ended (YES in S913), in S914 the tracking switching instruction unit 12 changes the flag stored in the memory to standby (for example, 0), and starts tracking based on the tracking schedule information. Determine whether tracking of all target satellites has been completed. If it is determined that tracking has not ended (NO in S913 ), the process returns to S903, and the tracking data generation unit 14 generates tracking data for the satellite (for example, satellite C) according to the tracking schedule. For convenience of explanation, it is determined in S905 whether or not an interrupt has been selected, but this determination also functions effectively while waiting until a predetermined time before the tracking start time in S903. be.

衛星の割り込みが選択されたと判定された場合（Ｓ９０５のＹＥＳ）、Ｓ９０６にて、追尾状態判定部１１は現在衛星の追尾中か否かを判定する。追尾中か否かの判断は、メモリ１３に記憶されているフラグに基づいて判定する。例えば、フラグが０の場合は待機中（追尾データを駆動制御部２０に転送する前の原点位置状態）、フラグが１の場合は衛星を追尾中（追尾データを駆動制御部２０に転送した後の状態）であると判定する。 If it is determined that the satellite interruption has been selected (YES in S905), the tracking state determination unit 11 determines in S906 whether or not the satellite is currently being tracked. The determination as to whether tracking is in progress is made based on a flag stored in the memory 13. For example, if the flag is 0, the satellite is on standby (the origin position state before the tracking data is transferred to the drive control unit 20), and if the flag is 1, the satellite is being tracked (after the tracking data is transferred to the drive control unit 20). state).

追尾中でないと判定された場合（Ｓ９０６のＮＯ）、Ｓ９０９以降の処理に進む。追尾中であると判定された場合（Ｓ９０６のＹＥＳ）、Ｓ９０７にて、追尾切替指示部１２は、駆動制御部２０に衛星Ａの追尾中止指令、および原点復帰指令を送信する。なお、追尾完了通知を受信していた場合、または、すでに原点復帰指令を送信済みの場合は、Ｓ９０７の処理は省略してもよい。 If it is determined that tracking is not in progress (NO in S906), the process advances to S909 and subsequent steps. If it is determined that the satellite is being tracked (YES in S906), the tracking switching instructing unit 12 sends a command to stop tracking the satellite A and a return to origin command to the drive control unit 20 in S907. Note that if the tracking completion notification has been received or if the return-to-origin command has already been sent, the process in S907 may be omitted.

Ｓ９０８にて、追尾切替指示部１２は、駆動制御部２０から原点移動完了通知を受信する。その際、追尾切替指示部１２はメモリに記憶されているフラグを待機中（例えば、０）に変更する。 In S908, the tracking switching instruction unit 12 receives the origin movement completion notification from the drive control unit 20. At this time, the tracking switching instruction unit 12 changes the flag stored in the memory to standby (for example, 0).

Ｓ９０９にて、追尾切替指示部２０は、運用部１０に内蔵されている時計から現在時刻を取得し、Ｓ９０２にて生成した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾スケジュールと現在時刻とを比較する。Ｓ９１０にて、追尾切替指示部２０は、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾範囲内か否かを判定する。 In S909, the tracking switching instruction unit 20 obtains the current time from the clock built into the operation unit 10, and compares the tracking schedule for the interrupting satellite (satellite B) generated in S902 with the current time. In S910, the tracking switching instruction unit 20 determines whether or not it is within the tracking range of the interrupting satellite (satellite B).

追尾範囲内か否かの判定は、現在時刻が選択した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻よりΔｔａ以上前、又は現在時刻が選択した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾完了時刻からΔｔａだけ前の時刻よりも後であれば、追尾範囲外（追尾範囲内ではない）と判定される。 To determine whether or not the current time is within the tracking range, the current time is Δta or more before the tracking start time of the selected interrupting satellite (satellite B), or the current time is Δta before the tracking completion time of the selected interrupting satellite (satellite B). If it is after the time, it is determined that the object is outside the tracking range (not within the tracking range).

現在時刻が選択した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻からΔｔａ前の時刻より後、かつ現在時刻が選択した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾完了時刻よりもΔｔａだけ前の時刻より前であれば、追尾範囲内であると判定する。 If the current time is later than the time Δta before the tracking start time of the selected interrupting satellite (satellite B), and if the current time is earlier than the time Δta before the tracking completion time of the selected interrupting satellite (satellite B) For example, it is determined that the object is within the tracking range.

例えば、現在時刻が９：０５：２１であって、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻が９：００：００、追尾完了時刻が９：０８：２２、Δｔａが０：０１：００の場合、追尾開始時刻よりもΔｔａ前の時刻は８：５９：００、追尾完了時刻よりもΔｔａ前の時刻は９：０７：２２となり、追尾範囲内であると判定する。なお、Δｔａは、Δｔａ１（追尾データ転送時間）とΔｔａ２（アンテナを追尾開始点に移動する時間）を足し合わせたもので、定義された原点位置にあるアンテナ６０が、次に到来する衛星の追尾動作に移行するために必要な時間である。 For example, if the current time is 9:05:21, the tracking start time of the interrupting satellite (satellite B) is 9:00:00, the tracking completion time is 9:08:22, and Δta is 0:01:00. , the time Δta before the tracking start time is 8:59:00, and the time Δta before the tracking completion time is 9:07:22, and it is determined that they are within the tracking range. Note that Δta is the sum of Δta1 (tracking data transfer time) and Δta2 (time to move the antenna to the tracking start point), and the antenna 60 at the defined origin position is tracking the next arriving satellite. This is the time required to transition to operation.

なお、上述した説明では、追尾範囲内か否かの判定はΔｔａを基準に判定していたが、Δｔａ＋Δｔｂ１を基準として判定してもよい。例えば、現在時刻が９：０５：２１であって、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻が９：００：００、追尾完了時刻が９：０８：２２、Δｔａが０：０１：００、コマンド通信時間Δｔｂ１が０：０２：００の場合、追尾開始時刻よりも（Δｔａ＋Δｔｂ１）前の時刻は８：５７：００、追尾完了時刻よりも（Δｔａ＋Δｔｂ１）前の時刻は９：０５：２２となり、追尾範囲内であると判定する。 Note that in the above description, whether or not the object is within the tracking range is determined based on Δta, but it may be determined based on Δta+Δtb1. For example, the current time is 9:05:21, the tracking start time of the interrupting satellite (satellite B) is 9:00:00, the tracking completion time is 9:08:22, Δta is 0:01:00, and the command If the communication time Δtb1 is 0:02:00, the time (Δta+Δtb1) before the tracking start time is 8:57:00, the time (Δta+Δtb1) before the tracking completion time is 9:05:22, and the tracking It is determined that it is within the range.

また、Δｔａ＋Δｔｂ（Δｔｂ１＋Δｔｂ２）を基準として判定してもよい。例えば、現在時刻が８：５８：２１であって、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻が９：００：００、追尾完了時刻が９：０８：２２、Δｔａが０：０１：００、コマンド通信時間Δｔｂ１が０：０２：００、データ受信時間Δｔｂ２が０：０６：２２の場合、追尾開始時刻よりも（Δｔａ＋Δｔｂ）前の時刻は８：５０：３８、追尾完了時刻よりも（Δｔａ＋Δｔｂ）前の時刻は８：５９：２２となり、追尾範囲内であると判定する。 Alternatively, the determination may be made based on Δta+Δtb (Δtb1+Δtb2). For example, the current time is 8:58:21, the tracking start time of the interrupting satellite (satellite B) is 9:00:00, the tracking completion time is 9:08:22, Δta is 0:01:00, and the command If the communication time Δtb1 is 0:02:00 and the data reception time Δtb2 is 0:06:22, the time (Δta+Δtb) before the tracking start time is 8:50:38, and the time is (Δta+Δtb) before the tracking completion time. The time is 8:59:22, and it is determined that the time is within the tracking range.

割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾範囲内であると判定された場合（Ｓ９１０のＹＥＳ）、Ｓ９１１にて、追尾データ生成部１４は、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報から、Δｔｄ（原点位置から追尾移行に必要な時間：Δｔｄ＝Δｔａ＋追尾データ生成時間＋マージン時間）経過後以降（所定時間経過後以降）の割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾データを生成する。例えば、現在時刻が９：０５：２１であって、Δｔｄ経過するときの時刻が、９：０６：５１の場合、時刻９：０６：５１以降の追尾データを生成する。 If it is determined that the interrupting satellite (satellite B) is within the tracking range (YES in S910), the tracking data generation unit 14 calculates Δtd (origin position) from the tracking schedule information stored in the memory 13 in S911. The tracking data of the interrupting satellite (satellite B) is generated after the elapse of (the time required for transition to tracking: Δtd=Δta+tracking data generation time+margin time) (after the elapse of a predetermined time). For example, if the current time is 9:05:21 and the time when Δtd has elapsed is 9:06:51, tracking data after time 9:06:51 is generated.

割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾範囲外であると判定された場合（Ｓ９１０のＮＯ）、Ｓ９１２にて、追尾データ生成部１４は、メモリ１３に記憶されている追尾スケジュール情報から、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾データを追尾開始時刻の所定時間（例えば、追尾データの生成からアンテナ６０を移動させるのに掛かる時間：Δｔａ）前に生成する。 If it is determined that the interrupting satellite (satellite B) is out of the tracking range (NO in S910), in S912, the tracking data generation unit 14 selects the interrupting satellite (satellite B) from the tracking schedule information stored in the memory 13. The tracking data of B) is generated a predetermined time (for example, the time required to move the antenna 60 from generation of the tracking data: Δta) before the tracking start time.

そして、Ｓ９０４に戻り、追尾データ生成部１４は、Ｓ９１１またはＳ９１２にて生成した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾データを駆動制御部２０に転送する。その際、追尾切替指示部１２はメモリに記憶されているフラグを追尾中（例えば、１）に変更する。 Then, returning to S904, the tracking data generation unit 14 transfers the tracking data of the interrupting satellite (satellite B) generated in S911 or S912 to the drive control unit 20. At this time, the tracking switching instruction unit 12 changes the flag stored in the memory to "tracking" (for example, 1).

なお、Ｓ９１０の追尾範囲内か否かの判定において、現在時刻が選択した割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻よりΔｔａ以上前の時刻である場合に、割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾データを生成して（Ｓ９１２）、割り込み衛星（衛星Ｂ）の優先度を一番高く変更して、優先度と通信スケジュール（図３）を変更し、Ｓ９０３に進んでもよい。優先度とスケジュールを変更することで、現在時刻と割り込み衛星（衛星Ｂ）の追尾開始時刻との時間が長い場合は、その他の衛星を追尾対象とすることができ、より柔軟な衛星の追尾を行うことができる。 In addition, in determining whether or not it is within the tracking range in S910, if the current time is more than Δta before the tracking start time of the selected interrupting satellite (satellite B), the tracking data of the interrupting satellite (satellite B) is The priority of the interrupting satellite (satellite B) may be changed to the highest, the priority and the communication schedule (FIG. 3) may be changed, and the process may proceed to S903. By changing the priority and schedule, if the time between the current time and the tracking start time of the interrupting satellite (satellite B) is long, other satellites can be tracked, allowing more flexible satellite tracking. It can be carried out.

＜駆動制御部２０の動作フローチャート＞
図１０は、駆動制御部２０の動作フローチャートの一例を示す図である。Ｓ１００１にて、駆動指示部２１は、運用部１０から追尾データを受信したか否かを判定する。追尾データを受信したと判定した場合（Ｓ１００１のＹＥＳ）、駆動指示部２１は、受信した追尾データをメモリ２２に記憶する。 <Operation flowchart of drive control unit 20>
FIG. 10 is a diagram showing an example of an operation flowchart of the drive control section 20. In S1001, the drive instruction unit 21 determines whether tracking data has been received from the operation unit 10. If it is determined that the tracking data has been received (YES in S1001), the drive instruction unit 21 stores the received tracking data in the memory 22.

Ｓ１００２にて、駆動指示部２１は、駆動制御部２０に内蔵されている時計から現在時刻を取得し、取得した現在時刻とメモリ２２に記憶されている追尾データの追尾開始時間とを比較する。Ｓ１００３にて、駆動指示部２１は、追尾開始時間に到達したか否かを判定する。 In S1002, the drive instruction unit 21 acquires the current time from the clock built into the drive control unit 20, and compares the acquired current time with the tracking start time of the tracking data stored in the memory 22. In S1003, the drive instruction unit 21 determines whether the tracking start time has arrived.

追尾開始時間に到達したと判定された場合（Ｓ１００３のＹＥＳ）、Ｓ１００４にて、駆動指示部２１は、メモリ２２に記憶されている追尾データの追尾角度を取得し、駆動機構部３０に追尾角度から計算された追尾目標値指令を送信する。 If it is determined that the tracking start time has been reached (YES in S1003), in S1004, the drive instruction unit 21 acquires the tracking angle of the tracking data stored in the memory 22, and instructs the drive mechanism unit 30 to set the tracking angle. Sends the tracking target value command calculated from

追尾データを受信していないと判定した場合（Ｓ１００１のＮＯ）、Ｓ１００５にて、駆動指示部２１は、駆動機構部３０から追尾完了信号を受信したか否かを判定する。追尾完了信号を受信したと判定した場合（Ｓ１００５のＹＥＳ）、Ｓ１００６にて、駆動指示部２１は、運用部１０へ追尾完了通知を転送する。追尾完了信号を受信したと判定しなかった場合（Ｓ１００５のＮＯ）、Ｓ１００１に戻る。 If it is determined that tracking data has not been received (NO in S1001), the drive instruction unit 21 determines whether or not a tracking completion signal has been received from the drive mechanism unit 30 in S1005. If it is determined that the tracking completion signal has been received (YES in S1005), the drive instruction unit 21 transfers a tracking completion notification to the operation unit 10 in S1006. If it is not determined that the tracking completion signal has been received (NO in S1005), the process returns to S1001.

Ｓ１００７にて、駆動指示部２１は、駆動機構部３０へ原点移動指令を送信する。Ｓ１００８にて、駆動指示部２１は、駆動機構部３０から原点移動完了信号を受信したか否かを変定する。原点移動完了信号を受信した場合（Ｓ１００８のＹＥＳ）、駆動指示部２１は、運用部１０へ原点移動完了通知を転送する。 In S1007, the drive instruction unit 21 transmits an origin movement command to the drive mechanism unit 30. In S1008, the drive instruction unit 21 determines whether or not the origin movement completion signal has been received from the drive mechanism unit 30. If the origin movement completion signal is received (YES in S1008), the drive instruction unit 21 transfers the origin movement completion notification to the operation unit 10.

なお、図９のＳ９１０の追尾範囲内か否かの判定は、追尾完了時刻または追尾完了時刻から所定期間経過後（例えば、０：０１：００）を基準にしてもよい。例えば、現在時刻が９：０９：２１であって、追尾完了時刻が９：０８：２２の場合、追尾範囲内であると判定する。その場合、図１０のＳ１００３にて、駆動指示部２１は追尾開始時間に到達していると判定し、駆動機構部３０に追尾目標値指令を送信する。 Note that the determination as to whether or not the tracking range is within the tracking range in S910 of FIG. 9 may be made based on the tracking completion time or after a predetermined period has elapsed from the tracking completion time (for example, 0:01:00). For example, if the current time is 9:09:21 and the tracking completion time is 9:08:22, it is determined that the tracking is within the tracking range. In that case, in S1003 of FIG. 10, the drive instruction unit 21 determines that the tracking start time has been reached, and transmits a tracking target value command to the drive mechanism unit 30.

以上説明したように、本発明によれば、優先度に沿った追尾スケジュールを実行している場合でも、割り込み動作として選択された衛星を追尾することができ、衛星を柔軟に追尾することが可能となる。また、既定の追尾スケジュールに関わらず、衛星追尾の割り込みを選択することで、追尾システムが現在衛星を追尾中か否か、また選択した衛星の位置を問わず、柔軟に追尾対象の衛星を切り替えることが可能となる。 As explained above, according to the present invention, even when a tracking schedule according to priority is executed, it is possible to track a selected satellite as an interrupt operation, and it is possible to track a satellite flexibly. becomes. In addition, regardless of the default tracking schedule, by selecting an interrupt for satellite tracking, you can flexibly switch the satellite to be tracked, regardless of whether the tracking system is currently tracking a satellite or the position of the selected satellite. becomes possible.

１０・・・運用部
１１・・・追尾状態判定部
１２・・・追尾切替指示部
１３・・・メモリ
１４・・・追尾データ生成部
２０・・・駆動制御部
２１・・・駆動指示部
２２・・・メモリ
３０・・・駆動機構部
３１・・・モータドライバ
３２・・・モータ
３３・・・追尾測定装置
４０・・・衛星
５０・・・外部機器
６０・・・アンテナ



 10... Operation unit 11... Tracking state determination unit 12... Tracking switching instruction unit 13... Memory 14... Tracking data generation unit 20... Drive control unit 21... Drive instruction unit 22 ... Memory 30 ... Drive mechanism section 31 ... Motor driver 32 ... Motor 33 ... Tracking measurement device 40 ... Satellite 50 ... External equipment 60 ... Antenna

Claims (9)

アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御手段と、
追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて複数の衛星に対する追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用手段と
を備え、
前記駆動制御手段は、前記追尾データに基づいて前記駆動機構を制御し、
前記運用手段は、前記軌道情報に基づいて設定された追尾スケジュールに従って生成した第１の追尾データを前記駆動制御手段に送信したあとで、追尾の割り込みを行う衛星を選択する割り込み指示がなされると、選択された衛星に関する第２の追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とする衛星追尾システム。 a drive control means for controlling a drive mechanism that drives the antenna;
an operation means for generating tracking data for a plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, and transmitting the tracking data to the drive control means,
The drive control means controls the drive mechanism based on the tracking data,
The operation means transmits the first tracking data generated according to the tracking schedule set based on the orbit information to the drive control means, and then, when an interrupt instruction is given to select a satellite to interrupt tracking . , a satellite tracking system characterized in that second tracking data regarding the selected satellite is generated and transmitted to the drive control means. アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御手段と、
追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて前記複数の衛星に対する追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用手段と
を備え、
前記駆動制御手段は、前記追尾データに基づいて前記駆動機構を制御し、
前記運用手段は、追尾の割り込みを行う衛星を選択する割り込み指示がなされると、前記割り込み指示がなされた時刻から追尾移行に必要な時間の経過後の時刻以降の前記割り込み指示において選択された衛星に関する追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信し、前記割り込み指示がなされると、前記割り込み指示をされた衛星が前記アンテナの追尾範囲内かどうかを前記軌道情報に基づいて判定する判定手段を有し、
前記判定手段にて、前記割り込み指示をされた衛星が前記追尾範囲内であると判定された場合、前記割り込み指示がなされた時刻から所定時間経過後の時刻以降の前記割り込み指示をされた衛星の追尾データを第２の追尾データとして生成して前記駆動制御手段に送信し、
前記判定手段にて、前記割り込み指示をされた衛星が前記追尾範囲内でないと判定された場合、該衛星の次の追尾開始から追尾終了までの位置に対する追尾データを前記第２の追尾データとして生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とする衛星追尾システム。 a drive control means for controlling a drive mechanism that drives the antenna;
an operation means for generating tracking data for the plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, and transmitting the tracking data to the drive control means,
The drive control means controls the drive mechanism based on the tracking data,
When an interrupt instruction is issued to select a satellite to perform a tracking interrupt , the operation means selects the satellite selected in the interrupt instruction after a time period required for transition to tracking has elapsed from the time the interrupt instruction was issued. determination means for generating tracking data regarding and transmitting it to the drive control means , and determining, when the interrupt instruction is given, whether the satellite for which the interrupt instruction has been given is within the tracking range of the antenna, based on the orbit information; has
If the determining means determines that the satellite to which the interrupt instruction has been given is within the tracking range, the satellite to which the interrupt instruction has been given after a predetermined time has elapsed from the time when the interrupt instruction has been given. generating tracking data as second tracking data and transmitting it to the drive control means;
If the determining means determines that the satellite to which the interrupt instruction has been given is not within the tracking range, tracking data for the position of the satellite from the start of next tracking to the end of tracking is generated as the second tracking data. A satellite tracking system characterized in that the information is transmitted to the drive control means . 前記運用手段は、前記複数の衛星に関する優先度に基づいて設定された追尾スケジュールに従って、次に追尾する衛星の追尾データを、追尾開始時刻の所定時間前に生成することを特徴とする請求項１に記載の衛星追尾システム。 2. The operation means generates tracking data for a satellite to be tracked next a predetermined time before a tracking start time according to a tracking schedule set based on priorities regarding the plurality of satellites. Satellite tracking system described in. 前記運用手段は、前記割り込み指示がされた時点で、他の衛星を追尾中である場合、前記他の衛星に対する追尾中止指示を前記駆動制御手段に送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の衛星追尾システム。 Claims 1 to 3, wherein if the operating means is tracking another satellite at the time when the interrupt instruction is issued, the operation means transmits an instruction to stop tracking the other satellite to the drive control means. Satellite tracking system according to any one of the above. 前記運用手段は、前記追尾中止指示と共に、原点移動指示を前記駆動制御手段に送信することを特徴とする請求項４に記載の衛星追尾システム。 5. The satellite tracking system according to claim 4 , wherein the operation means transmits an origin movement instruction to the drive control means together with the tracking stop instruction. アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御手段と、
追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて複数の衛星の追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用手段と、
を備え、
前記駆動制御手段は、前記追尾データに基づいて前記駆動機構を制御し、
前記運用手段は、
追尾する衛星の割り込みを指定する割り込み指示を入力させるための割り込み設定画面を表示部に対して表示し、
前記割り込み設定画面において、地図画像上に表示した衛星から前記割り込み指示をする衛星が選択されると、選択された衛星に関する追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とする衛星追尾システム。 a drive control means for controlling a drive mechanism that drives the antenna;
an operation means for generating tracking data for a plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, and transmitting the tracking data to the drive control means;
Equipped with
The drive control means controls the drive mechanism based on the tracking data,
The operational means are:
Displays on the display an interrupt setting screen for inputting an interrupt instruction specifying the interrupt of the satellite to be tracked,
In the interrupt setting screen, when a satellite for which the interrupt instruction is to be given is selected from the satellites displayed on the map image, tracking data regarding the selected satellite is generated and transmitted to the drive control means. tracking system. 衛星追尾方法であって、
駆動制御手段が、アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御工程と、
運用手段が、追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて複数の衛星に対する追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用工程と
を備え、
前記駆動制御工程では、前記追尾データに基づいて前記駆動機構を制御し、
前記運用工程は、
前記軌道情報に基づいて設定された追尾スケジュールに従って生成した第１の追尾データを前記駆動制御手段に送信する第１追尾データ送信工程と、
前記第１追尾データ送信工程のあと実施される、追尾の割り込みを行う衛星を選択する割り込み指示がなされると、選択された衛星に関する第２の追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信する第２追尾データ送信工程を有することを特徴とする衛星追尾方法。 A satellite tracking method,
a drive control step in which the drive control means controls a drive mechanism that drives the antenna;
an operation step in which the operation means generates tracking data for the plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, and transmits the tracking data to the drive control means,
In the drive control step, controlling the drive mechanism based on the tracking data,
The operation process is
a first tracking data transmitting step of transmitting first tracking data generated according to a tracking schedule set based on the trajectory information to the drive control means;
When an interrupt instruction is given to select a satellite for tracking interruption, which is carried out after the first tracking data transmission step, second tracking data regarding the selected satellite is generated and transmitted to the drive control means. A satellite tracking method comprising a second tracking data transmission step. コンピュータを、追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて複数の衛星の追尾データを生成する運用手段として機能させるためのプログラムであって、
前記運用手段は、追尾の割り込みを行う衛星を選択する割り込み指示がなされると、衛星を追尾するアンテナを前記追尾データに基づいて駆動する駆動制御手段に対して送信される、前記割り込み指示がなされた時刻から追尾移行に必要な時間の経過後の時刻以降の前記割り込み指示において選択された衛星に関する追尾データを生成し、前記割り込み指示がなされると、前記割り込み指示をされた衛星が前記アンテナの追尾範囲内かどうかを前記軌道情報に基づいて判定し、
前記割り込み指示をされた衛星が前記追尾範囲内であると判定した場合、前記割り込み指示がなされた時刻から所定時間経過後の時刻以降の前記割り込み指示をされた衛星の追尾データを第２の追尾データとして生成して前記駆動制御手段に送信し、
前記割り込み指示をされた衛星が前記追尾範囲内でないと判定した場合、該衛星の次の追尾開始から追尾終了までの位置に対する追尾データを前記第２の追尾データとして生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とするプログラム。 A program for causing a computer to function as an operational means for generating tracking data for a plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked, the program comprising:
When an interrupt instruction to select a satellite to interrupt tracking is made, the operation means transmits the interrupt instruction to a drive control means that drives an antenna for tracking the satellite based on the tracking data. Tracking data regarding the satellite selected in the interrupt instruction is generated after the time required for tracking transition has elapsed from the time when the interrupt instruction is issued, and when the interrupt instruction is issued, the satellite to which the interrupt instruction was given is set to the antenna. Determining whether it is within the tracking range based on the trajectory information,
If it is determined that the satellite to which the interruption instruction has been given is within the tracking range, the tracking data of the satellite to which the interruption instruction has been given after a time after a predetermined period of time has elapsed from the time the interruption instruction has been made is tracked in a second tracking range. Generate it as data and send it to the drive control means,
If it is determined that the satellite for which the interrupt instruction has been given is not within the tracking range, tracking data for the position of the satellite from the start of the next tracking to the end of tracking is generated as the second tracking data and sent to the drive control means. A program characterized by sending . コンピュータを、アンテナを駆動する駆動機構を制御する駆動制御手段と、追尾する複数の衛星の軌道情報に基づいて前記複数の衛星の追尾データを生成し、前記駆動制御手段に送信する運用手段として機能させるためのプログラムであって、
前記運用手段は、
追尾する衛星の割り込みを指定する割り込み指示を入力させるための割り込み設定画面を表示部に対して表示し、
前記割り込み設定画面において、地図画像上に表示した衛星から前記割り込み指示をする衛星が選択されると、選択された衛星に関する追尾データを生成して前記駆動制御手段に送信することを特徴とするプログラム。 The computer functions as a drive control means that controls a drive mechanism that drives the antenna, and an operation means that generates tracking data for the plurality of satellites based on orbit information of the plurality of satellites to be tracked and transmits the tracking data to the drive control means. It is a program to make
The operational means are:
Displays on the display an interrupt setting screen for inputting an interrupt instruction specifying the interrupt of the satellite to be tracked,
A program characterized in that, when a satellite for which the interrupt instruction is to be given is selected from among the satellites displayed on the map image on the interrupt setting screen, tracking data regarding the selected satellite is generated and transmitted to the drive control means. .
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