JP7435691B2 - Vehicle control device, method, program, and vehicle display device - Google Patents
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Description
本発明は車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラムおよび車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, a vehicle control program, and a vehicle display device.
特許文献１には、車両の走行状態を検出し、検出した走行状態に基づき将来の車両の予測走行軌跡を算定してヘッドアップ型表示装置に表示する技術が開示されている。この技術では、車両の重心の予測走行軌跡を示す曲線上に所定の間隔で点群を配列し、この点群のそれぞれに重心を一致させながら車両の幅とほぼ同一の幅を有する枠体を配置したものの鳥瞰図として表示される。 Patent Document 1 discloses a technique for detecting the driving state of a vehicle, calculating a predicted future driving trajectory of the vehicle based on the detected driving state, and displaying the predicted travel trajectory on a head-up display device. This technology involves arranging a group of points at predetermined intervals on a curve that represents the predicted travel trajectory of the vehicle's center of gravity, and creating a frame with a width that is approximately the same as the width of the vehicle while aligning the center of gravity with each of the point groups. Displayed as a bird's eye view of the placed item.
レベル２又はレベル３の自動運転機能を有する車両では、必要時には運転者に介入してもらうために、自動運転を行っている間、運転者に周辺環境や車両挙動を監視し続けてもらう必要がある。但し、例えば一定速度で走行しているなどの定常走行時には、運転者に必要とされる監視の程度は比較的低くて済む一方、例えば車線変更などのイベントが発生した際には、運転者は緊張感を高めて監視を行うことが求められている。 Vehicles with Level 2 or Level 3 autonomous driving functions require the driver to continuously monitor the surrounding environment and vehicle behavior while autonomously driving, in order to have the driver intervene when necessary. be. However, while the degree of monitoring required by the driver is relatively low during steady driving, such as when driving at a constant speed, when an event occurs, such as changing lanes, the driver There is a need for increased tension and monitoring.
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、イベントが発生した際に運転者の監視意識を変化させることができると共に、連続する複数のイベントが存在する場合の表示の煩わしさを低減できる車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラムおよび車両用表示装置を得ることが目的である。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and is capable of changing the driver's monitoring awareness when an event occurs, as well as reducing the troublesomeness of the display when there are multiple consecutive events. The object of the present invention is to obtain a vehicle control device, a vehicle control method, a vehicle control program, and a vehicle display device.
第１の態様は、車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する前記車両の周辺状況に関する情報の表示範囲を拡大させ、前記第１イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させる一方、前記第１イベントに連続する第２イベントが存在する場合は、前記第２イベントが完了するまで前記表示範囲を縮小させず、前記第２イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させる。 In a first aspect, when the occurrence of the first event is notified from an automatic driving control unit that performs automatic driving of the vehicle, the display range of information related to the surrounding situation of the vehicle displayed on the display unit is expanded, The display range is reduced when the end of one event is notified, while if there is a second event following the first event, the display range is not reduced until the second event is completed; The display range is reduced when the end of the second event is notified.
表示部に表示する車両の周辺状況に関する情報の表示範囲を拡大させた画像は、前記表示範囲を拡大させる前の画像と比較して、画像として表示される範囲が広くなり、自車両の周辺に対する運転者の注意が喚起される。また、表示部の表示を変化させると、人間の目（脳）が動くものに引きつけられる誘目性も喚起される。これにより、第１イベントの発生が通知された場合に、前記表示範囲を拡大させることで、第１イベントが発生した際に運転者の監視意識を増大させることができる。
また、第１イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させることで、運転者の監視意識を減少させ、運転者の緊張を緩めることができる。一方、第１イベントに連続する第２イベントが存在する場合は、第２イベントが完了するまで前記表示範囲を縮小させず、第２イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させる。これにより、連続する複数のイベントが存在する場合に、前記表示範囲を切り替える回数が減少されることで、表示が煩わしくなることを低減することができる。
An image in which the display range of information related to the surrounding situation of the vehicle displayed on the display section is expanded, compared to an image before the display range is expanded, the range displayed as an image is wider, and The driver's attention is called for. In addition, changing the display on the display unit also arouses the eye attraction that the human eye (brain) is attracted to moving objects. Thereby, when the occurrence of the first event is notified, by expanding the display range, it is possible to increase the driver's awareness of monitoring when the first event occurs.
Furthermore, by reducing the display range when the end of the first event is notified, the driver's sense of monitoring can be reduced and the driver's tension can be relaxed. On the other hand, if there is a second event following the first event, the display range is not reduced until the second event is completed, and the display range is reduced when the end of the second event is notified. As a result, when a plurality of consecutive events exist, the number of times the display range is switched is reduced, thereby making it possible to prevent the display from becoming cumbersome.
本発明は、イベントが発生した際に運転者の監視意識を変化させることができると共に、連続する複数のイベントが存在する場合の表示の煩わしさを低減できる、という効果を有する。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention has the effect of being able to change a driver's monitoring consciousness when an event occurs, and being able to reduce the troublesomeness of a display when a plurality of consecutive events exist.
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、自動運転ＥＣＵ(Electronic Control Unit)３４、及び、表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The in-vehicle system 10 shown in FIG. 1 includes a communication bus 12, and the communication bus 12 includes a peripheral situation acquisition device group 14, a vehicle running state detection sensor group 26, an automatic driving ECU (Electronic Control Unit) 34, and a display. A control ECU 42 is connected to each. Note that FIG. 1 shows only a part of the in-vehicle system 10. Further, hereinafter, a vehicle equipped with the in-vehicle system 10 will be referred to as an own vehicle.
周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置１６、車載通信機１８、ナビゲーションシステム２０、レーダ装置２２及びカメラ２４などを含んでいる。 The surrounding situation acquisition device group 14 includes a GPS (Global Positioning System) device 16, an on-vehicle communication device 18, a navigation system 20, a radar device 22, and a GPS (Global Positioning System) device 16, an in-vehicle communication device 18, a navigation system 20, a radar device 22, and a device that obtains information representing the situation of the surrounding environment of the host vehicle. It includes a camera 24 and the like.
ＧＰＳ装置１６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置１６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム２０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部２０Ａを含み、ＧＰＳ装置１６から得られる位置情報と地図情報記憶部２０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地迄の経路を案内する処理を行う。 The GPS device 16 receives GPS signals from a plurality of GPS satellites and measures the position of the own vehicle. The positioning accuracy of the GPS device 16 improves as the number of receivable GPS signals increases. The in-vehicle communication device 18 is a communication device that performs at least one of vehicle-to-vehicle communication with other vehicles and road-to-vehicle communication with a roadside device. The navigation system 20 includes a map information storage unit 20A that stores map information, and locates the vehicle on a map based on the position information obtained from the GPS device 16 and the map information stored in the map information storage unit 20A. The process of displaying information and guiding the route to the destination is performed.
レーダ装置２２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の特定物体を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置２２は、個々の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラ２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。 The radar device 22 includes a plurality of radar devices with different detection ranges, and detects objects such as pedestrians and other vehicles around the own vehicle as point cloud information, and calculates the relative positions of the detected objects and the own vehicle, and Get relative velocity. Furthermore, the radar device 22 has a built-in processing device that processes detection results of surrounding objects. The processing device excludes noise and roadside objects such as guardrails from monitoring targets based on changes in the relative position and relative speed of individual objects included in the most recent detection results, and detects pedestrians and other objects. A specific object such as a vehicle is tracked and monitored as an object to be monitored. The radar device 22 then outputs information such as the relative position and relative velocity with respect to each monitored object. The camera 24 photographs the surroundings of the own vehicle using a plurality of cameras, and outputs the photographed images.
また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０及び自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。 The vehicle running state detection sensor group 26 includes a plurality of sensors that acquire the running state of the vehicle, including a steering angle sensor 28 that detects the steering angle of the own vehicle, a vehicle speed sensor 30 that detects the running speed of the own vehicle, and the own vehicle. The vehicle includes an acceleration sensor 32 that detects acceleration applied to the vehicle.
自動運転ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ３６及び自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８が接続されている。また自動運転ＥＣＵ３４は自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が接続されている。 The automatic driving ECU 34 is connected to a throttle ACT 36 that changes the throttle opening of the own vehicle and a brake ACT 38 that changes the braking force generated by the braking device of the own vehicle. Further, the automatic driving ECU 34 is connected to a steering ACT 40 that changes the amount of steering by the steering device of the host vehicle.
自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部には自動運転ソフトウェアが記憶されている。自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４及び車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８及び操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。 The automatic driving ECU 34 includes a CPU (Central Processing Unit), memory such as ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory), nonvolatile storage units such as HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive), and Contains a communication I/F (Inter Face). Automatic driving software is stored in the storage unit. The automatic driving ECU 34 performs automatic driving processing in which the CPU executes automatic driving software to automatically drive the own vehicle without any driving operation by the occupant of the own vehicle when the automatic driving mode is selected. I do. The automatic driving process is a process of determining the situation of the own vehicle and its surroundings based on information obtained from the surrounding situation acquisition device group 14 and the vehicle running state detection sensor group 26, and controlling the throttle ACT 36, brake ACT 38, and steering ACT 40. be.
なお、本実施形態において、自動運転ＥＣＵ３４が行う自動運転のレベルは、レベル２又はレベル３である。レベル２又はレベル３の自動運転では、運転者は、例えば、制御可能範囲を逸脱する場合や、センサ類の誤検出、未検出、故障による適正でない動作などに備えて、自動運転ＥＣＵ３４による自動運転を監視し、必要に応じて介入することが求められる。 In this embodiment, the level of automatic driving performed by the automatic driving ECU 34 is level 2 or level 3. In level 2 or level 3 automatic driving, the driver uses the automatic driving ECU 34 to perform automatic driving in case the driver deviates from the controllable range, or in case of incorrect operation due to erroneous detection, non-detection, or failure of sensors. monitoring and intervening as necessary.
表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ４６、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８及び通信Ｉ／Ｆ５０を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８及び通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、後述する表示制御処理を行う。 The display control ECU 42 includes a CPU 44, a memory 46 such as ROM or RAM, a nonvolatile storage section 48 such as an HDD or SSD, and a communication I/F 50. The CPU 44, memory 46, storage unit 48, and communication I/F 50 are connected to each other via an internal bus 52 so as to be able to communicate with each other. A display control program 54 is stored in the storage unit 48 . The display control ECU 42 reads a display control program 54 from the storage unit 48 and expands it to the memory 46, and executes the display control program 54 expanded to the memory 46 by the CPU 44, thereby performing display control processing to be described later. .
表示制御ＥＣＵ４２は、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）５６及びメータディスプレイ５８が接続されている。本実施形態に係るＨＵＤ５６は、図２に符号６０を付して表示範囲を示すように、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員の前方視野の一部を表示範囲とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、メータディスプレイ５８は自車両のインスツルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８への情報表示を制御する。 A head-up display (hereinafter referred to as HUD) 56 and a meter display 58 are connected to the display control ECU 42 . As indicated by the reference numeral 60 in FIG. 2 to indicate the display range, the HUD 56 according to the present embodiment has a display range that covers a part of the front field of view of the occupant of the host vehicle due to reflection on the windshield glass, etc. (in the foreground). It is a small HUD (focusing the image downward). Further, the meter display 58 is a display provided on the instrument panel of the host vehicle. Display control ECU 42 controls information display on HUD 56 and meter display 58.
なお、自動運転ＥＣＵ３４は自動運転制御部の一例であり、表示制御ＥＣＵ４２は表示制御部の一例である。また、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８は表示部の一例である。 Note that the automatic driving ECU 34 is an example of an automatic driving control section, and the display control ECU 42 is an example of a display control section. Further, the HUD 56 and the meter display 58 are examples of display units.
次に本実施形態の作用を説明する。自動運転ＥＣＵ３４が自動運転を行っている間、運転者は、車両の挙動や周辺の交通状況に継続的に気を配り、車両の挙動や周辺の交通状況を継続的に把握し、介入必要時に備えて意識や行動の構えをしておく必要がある。しかしながら、車両側が、センサの捉えた周辺状況をそのまま運転者へ時々刻々伝達するようにしたとすると、過剰な情報伝達により運転者の負担を増大させることになるので、運転負荷の軽減という自動運転の目的にそぐわない。 Next, the operation of this embodiment will be explained. While the automatic driving ECU 34 is performing automatic driving, the driver continuously pays attention to the vehicle's behavior and surrounding traffic conditions, continuously grasps the vehicle's behavior and surrounding traffic conditions, and takes action when intervention is necessary. We need to be prepared and be conscious and ready to take action. However, if the vehicle side were to transmit the surrounding situation detected by sensors to the driver from time to time, the burden on the driver would increase due to excessive information transmission, so automatic driving is aimed at reducing the driving burden. It is not suitable for the purpose of
また、車線の分岐や合流、或いは車線変更など、車両側が何らかの必要性を検出して非定常の運転処理を開始するような場合は、定常的に同一車線を走っているときと比較して予期しないトラブルが起きやすい。このため、非定常の運転処理を開始する場合、運転者には、少し緊張感を高め、より注意を払ってもらう必要がある。また、非定常の運転処理が開始されることを認識し、非定常の運転処理を開始しても驚くようなことがないようにしてもらう必要がある。 In addition, when the vehicle detects some kind of necessity such as lane branching, merging, or changing lanes and starts unsteady driving processing, it is more difficult to predict than when the vehicle is constantly driving in the same lane. Trouble is likely to occur. Therefore, when starting an unsteady driving process, it is necessary for the driver to feel a little more nervous and pay more attention. In addition, it is necessary for the operator to recognize that unsteady operation processing is to be started, and to ensure that there are no surprises even when unsteady operation processing is started.
上記の課題を踏まえ、表示制御ＥＣＵ４２は、図３に示す表示制御処理を行う。表示制御処理のステップ１００において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４によって自動運転が行われているか否か判定する。 Based on the above issues, the display control ECU 42 performs the display control process shown in FIG. 3. In step 100 of the display control process, the display control ECU 42 determines whether automatic driving is being performed by the automatic driving ECU 34.
ステップ１００の判定が否定された場合はステップ１３０へ移行し、ステップ１３０において、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８に通常画像を表示させる。なお、ＨＵＤ５６に表示される通常画像の一例を図４（Ａ）に示し、メータディスプレイ５８に表示される通常画像の一例を図４（Ｂ）に示す。 If the determination in step 100 is negative, the process moves to step 130, and in step 130, the display control ECU 42 causes the HUD 56 and meter display 58 to display a normal image. An example of the normal image displayed on the HUD 56 is shown in FIG. 4(A), and an example of the normal image displayed on the meter display 58 is shown in FIG. 4(B).
一方、自動運転ＥＣＵ３４によって自動運転が行われている場合は、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０２に移行する。ステップ１０２において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４によって認識されている車線の情報を自動運転ＥＣＵ３４から取得する。なお、車線の情報は、自車両が走行する自車線の情報（直線かカーブかなどの情報）と、自車線の左右に隣接する隣接車線に関する情報（隣接車線の有無など）と、を含む。そして表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４から取得した車線の情報に基づき、車線の境界線を模擬した路幅線６２を含む画像として、例として図５（Ａ）に示すような一人称一車線表示画像と、例として図５（Ｂ）に示すような三人称多車線表示画像と、を各々生成する。 On the other hand, if automatic driving is being performed by the automatic driving ECU 34, the determination in step 100 is affirmative and the process moves to step 102. In step 102, the display control ECU 42 acquires information on the lanes recognized by the automatic driving ECU 34 from the automatic driving ECU 34. Note that the lane information includes information about the own lane in which the own vehicle is traveling (information such as whether it is straight or curved), and information about adjacent lanes adjacent to the left and right of the own vehicle lane (such as the presence or absence of adjacent lanes). Based on the lane information acquired from the automatic driving ECU 34, the display control ECU 42 displays a first-person single-lane display image as shown in FIG. and a third-person multi-lane display image as shown in FIG. 5(B), for example, are generated.
一人称一車線表示画像は、運転者が自車両のウインドシールドガラス越しに前方を見た状態に近い画像であり、自車線の左右に隣接する車線は表示対象から除外されている。一人称一車線表示画像は、自車線が極力大きく表示される一方で、走行を監視する上で重要でない情報の表示が省略されることで、煩わしさが最小化される画像であり、後述する各種の表示が大きく見やすく表示される。 The first-person single-lane display image is an image similar to the driver looking forward through the windshield glass of his/her own vehicle, and the lanes adjacent to the left and right of the own lane are excluded from the display target. The first-person single-lane display image is an image that minimizes inconvenience by displaying the own lane as large as possible while omitting information that is not important for monitoring driving. The display is large and easy to see.
三人称多車線表示画像は、自車両を後上方から俯瞰したような、自車線と左右隣接した車線を表示対象とする画像である。存在しない車線は表示対象から除外することにより、一般的な条件では最大三車線となる。但し、分岐や合流に伴う過渡状態などのわかりやすさのために最大三車線に限定するものではない。三人称多車線表示画像には、自車両がアイコン６４として表示されている。三人称多車線表示画像は、例えば自車両の車線を変更する際に、右後方又は左後方からの他車両の接近に伴い、他車両が通過するまで車線変更を保留した後、車線変更を行ったなどの状況において、他車両の接近や車線変更を保留している状況などを表示することができる。 The third-person multi-lane display image is an image that looks down on the vehicle from behind and above, and displays lanes adjacent to the vehicle's own lane on the left and right. By excluding lanes that do not exist from the display target, there will be a maximum of three lanes under general conditions. However, in order to make it easier to understand transient states associated with branching and merging, this is not limited to a maximum of three lanes. The own vehicle is displayed as an icon 64 in the third-person multi-lane display image. A third-person multi-lane display image shows, for example, when changing lanes for your own vehicle, when another vehicle approaches from the rear right or rear left, the lane change is put on hold until the other vehicle passes, and then the lane change is made. In such situations, it is possible to display information such as the approach of another vehicle or the situation where a lane change is pending.
一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像では、車線の境界線を模擬した路幅線６２が表示されているので、例えば、自車両が走行している道路のカーブに差し掛かると、図６に示す表示から図７に示す表示に路幅線６２が変化し、自車両が走行している道路の分岐に差し掛かると、図６に示す表示から図９に示す表示に路幅線６２が変化する。これにより、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像が、実景と相似縮小の対比関係となる道路模式図（車線の境界線のパース表現）であることが運転者に理解される。また、自車両が車線変更をしようとしている際には、図８に示すように、路幅線６２は変化しないまま、後述するマーカー６６及び軌道線６８が変化することで、自車両が車線変更をしようとしていることが運転者に理解される。 In the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image, road width lines 62 that simulate lane boundaries are displayed. The road width line 62 changes from the display shown in FIG. 6 to the display shown in FIG. Change. This allows the driver to understand that the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image are road schematic diagrams (perspective representations of lane boundaries) that are in a similar-reduced contrast relationship with the actual scene. Furthermore, when the own vehicle is about to change lanes, as shown in FIG. The driver understands that you are trying to
ステップ１０４において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４から自車両の未来位置の座標の配列を取得し、マーカー６６（図５などを参照）を表示させる未来位置を選択する。一例として、表示制御ＥＣＵ４２と自動運転ＥＣＵ３４との間で１００ミリ秒毎に通信を行い、各回の通信で、図１０に示すように、１００ミリ秒刻みの有限個（例えば５０個＝５秒後まで）の自車両の未来位置の座標の配列が自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へ送信されてくる場合を説明する。 In step 104, the display control ECU 42 acquires the coordinate array of the future position of the own vehicle from the automatic driving ECU 34, and selects the future position at which the marker 66 (see FIG. 5, etc.) is to be displayed. As an example, communication is performed between the display control ECU 42 and the automatic driving ECU 34 every 100 milliseconds, and in each communication, as shown in FIG. A case will be described in which the coordinate array of the future position of the own vehicle (up to) is transmitted from the automatic driving ECU 34 to the display control ECU 42.
時刻ｔ０において、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の現在位置を基点ｎ０とし、手前から９個分の座標ｎ１～ｎ９についてはマーカー６６を非表示とし、１０個目の座標ｎ１０についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。同様に、表示制御ＥＣＵ４２は、座標ｎ１１～ｎ１９についてはマーカー６６を非表示とし、座標ｎ２０についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。これにより、自動運転ＥＣＵ３４から受信した未来位置の座標の配列に対して１秒間隔のマーカー６６の配列が生成される。 At time t0, the display control ECU 42 uses the current position of the host vehicle as the base point n0, hides the marker 66 for the nine coordinates n1 to n9 from the front, and displays the marker 66 for the tenth coordinate n10. Select as the future position. Similarly, the display control ECU 42 hides the marker 66 for the coordinates n11 to n19, and selects the marker 66 for the coordinate n20 as the future position to be displayed. As a result, an array of markers 66 at 1 second intervals is generated with respect to the array of coordinates of the future position received from the automatic driving ECU 34.
また、１００ミリ秒後の時刻ｔ１においては、自車両は概ね時刻ｔ０における座標ｎ１の位置まで移動することになり、表示制御ＥＣＵ４２は、新たな自車両の位置を基準とする新たなマーカー６６の配列を生成する。その際、時刻ｔ０のときの各座標についての表示・非表示の属性を保ち、ｎ１～ｎ８についてはマーカー６６を非表示とし、ｎ９についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択し、ｎ１０～ｎ１８についてはマーカー６６を非表示とし、ｎ１９についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。換言すると、マーカー６６を表示する未来位置の現時刻からの時間差が、時間経過（例えば時刻ｔ０→時刻ｔ１）に伴って小さくなるように、マーカー６６を表示させる未来位置を切り替える。これにより、時刻ｔ１においては、時刻ｔ０と比較して位相が１００ミリ秒分だけ自車両側に移動したマーカー６６の配列が生成される。 Furthermore, at time t1 100 milliseconds later, the own vehicle has moved approximately to the position of coordinate n1 at time t0, and the display control ECU 42 sets a new marker 66 based on the new position of the own vehicle. Generate an array. At that time, the display/non-display attribute for each coordinate at time t0 is maintained, the marker 66 is hidden for n1 to n8, the marker 66 is selected as the future position to be displayed for n9, and the marker 66 is selected for n10 to n18. For n19, the marker 66 is hidden, and for n19, the marker 66 is selected as the future position to be displayed. In other words, the future position where the marker 66 is displayed is switched such that the time difference between the future position where the marker 66 is displayed and the current time becomes smaller as time passes (for example, from time t0 to time t1). As a result, at time t1, an array of markers 66 is generated whose phase has moved toward the host vehicle by 100 milliseconds compared to time t0.
ステップ１０６において、表示制御ＥＣＵ４２は、ステップ１０４でマーカー６６を表示する未来位置を選択した結果に基づき、マーカー６６を表示する未来位置の座標を図５（Ａ）に示す一人称一車線表示画像上の座標へ変換し、一人称一車線表示画像の変換後の座標上にマーカー６６を表示させる。また、マーカー６６を表示する未来位置の座標を図５（Ｂ）に示す三人称多車線表示画像上の座標へ変換し、三人称多車線表示画像の変換後の座標上にマーカー６６を表示させる。 In step 106, the display control ECU 42 determines the coordinates of the future position where the marker 66 will be displayed on the first-person single-lane display image shown in FIG. A marker 66 is displayed on the converted coordinates of the first-person one-lane display image. Further, the coordinates of the future position where the marker 66 is to be displayed are converted to the coordinates on the third-person multi-lane display image shown in FIG. 5(B), and the marker 66 is displayed on the converted coordinates of the third-person multi-lane display image.
上記のステップ１０４，１０６の処理により、一人称一車線表示画像上及び三人称多車線表示画像上で、マーカー６６は自車両の未来位置に対応する位置に各々表示され、かつマーカー６６の配列が、自車両の走行に応じて、自車両に対応する基準位置へ向けて前進（表示上は下方へ移動）することになる。これは、路上に置かれた一定時間（例えば１秒）毎のマーカー６６の配列が流れていくような表示となる。これにより、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像が、実前景と対応していることを運転者に直感的に把握させることができる。 Through the processing in steps 104 and 106 described above, the marker 66 is displayed at a position corresponding to the future position of the own vehicle on the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image, and the arrangement of the marker 66 is As the vehicle travels, it moves forward (moves downward on the display) toward the reference position corresponding to its own vehicle. This is a display in which the array of markers 66 placed on the road at fixed time intervals (for example, 1 second) appears to flow. This allows the driver to intuitively understand that the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image correspond to the real foreground.
なお、表示制御ＥＣＵ４２が自動運転ＥＣＵ３４と通信を行っていない期間（例えば時刻ｔ０と時刻ｔ１との間の期間）においては、例えば外挿などによりマーカー６６の表示位置を算出してマーカー６６を表示することが望ましい。これにより、マーカー６６がアニメーション化された連続的な動きとなることで、より上質で滑らかな表示が可能となる。 Note that during a period when the display control ECU 42 is not communicating with the automatic driving ECU 34 (for example, a period between time t0 and time t1), the display position of the marker 66 is calculated by extrapolation, and the marker 66 is displayed. It is desirable to do so. This allows the marker 66 to move continuously in an animated manner, allowing for higher quality and smoother display.
ステップ１０８において、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の車幅方向を幅方向とし、自車両の未来位置の配列を長さ方向とし、マーカー６６の配列を包含する帯状の軌道線６８を一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に各々表示させる（図５（Ａ）、（Ｂ）参照）。一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像において、帯状の軌道線６８の延びる方向は自車両の進行方向を示しており、運転者に自車両の進行位置を直感的に把握させることができる。 In step 108, the display control ECU 42 displays a first-person one-lane display of the belt-shaped track line 68 that includes the array of markers 66, with the vehicle width direction of the host vehicle as the width direction and the future position arrangement of the host vehicle as the length direction. and the third-person multi-lane display image (see FIGS. 5A and 5B). In the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image, the direction in which the band-shaped track line 68 extends indicates the traveling direction of the own vehicle, allowing the driver to intuitively grasp the traveling position of the own vehicle.
また、自車両の進行方向へ延びる帯状の軌道線６８は、運転者からは路上に敷かれたレールに類似した表現と捉えられ、一定時間毎に置かれたマーカー６６は、運転者からは鉄道の軌道における枕木に類似した表現として捉えられる。このように、マーカー６６及び軌道線６８による表現は、多くの人にとって既視感のあるメンタルモデルとなるため、自車両がこれから走行する未来時間の予告表示であることを運転者に直感的に認知させることができる。 In addition, the band-shaped track line 68 extending in the direction of travel of the own vehicle is perceived by the driver as an expression similar to rails laid on the road, and the markers 66 placed at regular intervals are perceived by the driver as a railway line. It can be seen as an expression similar to a sleeper in the trajectory of . In this way, the representation by the marker 66 and the track line 68 becomes a mental model with a sense of déjà vu for many people, so the driver can intuitively understand that it is a preview display of the future time when the own vehicle will be traveling. It can be recognized.
ステップ１１０において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転に対する車間設定が変更中か否か判定する。車間設定が変更中であれば、ステップ１１０の判定が肯定されてステップ１１２へ移行する。ステップ１１２において、表示制御ＥＣＵ４２は、設定車間時間を表す車間設定線７０（設定車間時間に応じて車間設定線７０の数が変化する）を、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に各々表示させる（図５（Ａ）、（Ｂ）参照）。 In step 110, the display control ECU 42 determines whether the vehicle distance setting for automatic driving is being changed. If the vehicle distance setting is being changed, the determination in step 110 is affirmative and the process moves to step 112. In step 112, the display control ECU 42 displays the vehicle distance setting lines 70 (the number of vehicle distance setting lines 70 changes depending on the set vehicle time) representing the set vehicle headway time in the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image, respectively. (See FIGS. 5(A) and 5(B)).
このように、車間設定線７０を表示させた場合、設定車間時間を運転者に把握させることができる。また、本実施形態において、車間設定線７０は、一人称一車線表示画像上及び三人称多車線表示画像上で静止している。一方、マーカー６６は自車両の走行に伴って表示位置が移動するマーカーであるので、マーカー６６と車間設定線７０とが混同されることを回避することができる。 When the inter-vehicle distance setting line 70 is displayed in this manner, the driver can grasp the set inter-vehicle time. Further, in this embodiment, the vehicle distance setting line 70 is stationary on the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image. On the other hand, since the marker 66 is a marker whose display position moves as the host vehicle travels, it is possible to avoid confusion between the marker 66 and the vehicle distance setting line 70.
なお、車間設定が変更中でない場合には、ステップ１１２の判定が否定され、ステップ１１２がスキップされる。この場合、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に車間設定線７０は表示されない。 Note that if the vehicle distance setting is not being changed, the determination in step 112 is negative, and step 112 is skipped. In this case, the vehicle distance setting line 70 is not displayed in the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image.
ステップ１１４において、表示制御ＥＣＵ４２は、必要に応じてその他の表示要素を三人称多車線表示画像に追加する。その他の表示要素としては、例えば、自車両が自車線から隣接する車線へ車線変更しようとしている状況において、隣接車線へ車線変更しようとしていることを表現する、三角形の矢印表示７２（図１３、図１４参照）が挙げられる。また、その他の表示要素としては、例えば、上記状況において、隣接車線を後方から接近してくる車両を確認していることを表現する、レーダー波のような波面表示７４（図１３、図１４参照）が挙げられる。更に、その他の表示要素としては、例えば、上記状況において、隣接車線を走行している他車両を表すアイコン７６（図１４～図１６参照）が挙げられる。 In step 114, the display control ECU 42 adds other display elements to the third-person multi-lane display image as necessary. Other display elements include, for example, a triangular arrow display 72 (Fig. 13, 14). Other display elements include, for example, a wavefront display 74 such as a radar wave (see Figs. 13 and 14) that indicates that a vehicle approaching from behind in the adjacent lane is being detected in the above situation. ). Furthermore, other display elements include, for example, an icon 76 (see FIGS. 14 to 16) representing another vehicle traveling in an adjacent lane in the above situation.
ステップ１１６において、表示制御ＥＣＵ４２は、車線変更などのイベント（非定常の運転処理）の発生が自動運転ＥＣＵ３４から通知されているか否かに基づいて、前記イベントが発生中か否かを判定する。ステップ１１６の判定が否定された場合はステップ１１８へ移行する。 In step 116, the display control ECU 42 determines whether or not an event such as a lane change (unsteady driving process) is occurring, based on whether the automatic driving ECU 34 has notified that the event has occurred. If the determination at step 116 is negative, the process moves to step 118.
ステップ１１８において、表示制御ＥＣＵ４２は、連続する自動発生イベントの開始を待機中か否か判定する。例えば、追い越しという運転処理は、走行車線から追越車線への車線変更という第１のイベントと、追越車線から走行車線への車線変更（車線の復帰）という第２のイベントと、を含んでいる。「直近の自動発生イベント」は、追い越しの例において、第１のイベントが終了した後に自動的に発生する第２のイベントに相当する。 In step 118, the display control ECU 42 determines whether or not it is waiting for the start of successive automatically occurring events. For example, the driving process of passing includes a first event of changing lanes from the driving lane to the passing lane, and a second event of changing lanes from the passing lane to the driving lane (returning to the driving lane). There is. In the example of overtaking, the "most recent automatically occurring event" corresponds to a second event that automatically occurs after the first event ends.
ステップ１１８の判定が否定された場合はステップ１２０へ移行し、ステップ１２０において、表示制御ＥＣＵ４２は、図１２にも示すように、一人称一車線表示画像をＨＵＤ５６に表示させる。また、ステップ１１６又はステップ１１８の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行する。図１３にも示すように、三人称多車線表示画像をＨＵＤ５６に表示させる。 If the determination in step 118 is negative, the process moves to step 120, and in step 120, the display control ECU 42 displays a first-person one-lane display image on the HUD 56, as also shown in FIG. Further, if the determination at step 116 or step 118 is affirmative, the process moves to step 122. As also shown in FIG. 13, a third-person multi-lane display image is displayed on the HUD 56.
なお、ＨＵＤ５６に表示させる画像を、一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像へ切り替える場合、及び、三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替える場合には、図１１に「視点遷移アニメーション」と表記するように、連続したアニメーションにより視点の切り替えが行われる。 In addition, when switching the image displayed on the HUD 56 from a first-person single-lane display image to a third-person multi-lane display image, and when switching from a third-person multi-lane display image to a first-person single-lane display image, the "Viewpoint Transition Animation" shown in FIG. ”, the viewpoints are switched using a continuous animation.
次のステップ１２４において、表示制御ＥＣＵ４２は、図５にも示すように、三人称多車線表示画像をメータディスプレイ５８に表示させる。ステップ１２４の処理を行うとステップ１００に戻り、ステップ１００の判定が肯定されている間、ステップ１０２～ステップ１２４を繰り返す。 In the next step 124, the display control ECU 42 causes the meter display 58 to display a third-person multi-lane display image, as also shown in FIG. After performing the process in step 124, the process returns to step 100, and while the determination in step 100 is affirmative, steps 102 to 124 are repeated.
上述した表示制御処理によってＨＵＤ５６に表示される画像の一例について、図１２～図１７を参照して説明する。自車両が一定の車線を走行している場合、ＨＵＤ５６には図１２に示す一人称一車線表示画像が表示される。ここで、追い越しや分岐準備などのために右車線への車線変更が行われる場合、自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へイベントの発生（右車線への車線変更）が通知される。なお、右車線への車線変更などのイベントは、自動運転ＥＣＵ３４が自動的に発生させる以外に、自動運転ＥＣＵ３４による車線変更などの提案を運転者が手動で承認する手動指示に伴って発生する場合もある。 An example of an image displayed on the HUD 56 by the display control process described above will be described with reference to FIGS. 12 to 17. When the host vehicle is traveling in a certain lane, a first-person one-lane display image shown in FIG. 12 is displayed on the HUD 56. Here, when a lane change to the right lane is performed to overtake or prepare for a branch, the automatic driving ECU 34 notifies the display control ECU 42 of the occurrence of an event (lane change to the right lane). In addition, an event such as a lane change to the right lane may occur not only automatically by the automatic driving ECU 34, but also when the event occurs in response to a manual instruction by the driver in which the driver manually approves a proposal such as a lane change by the automatic driving ECU 34. There is also.
上記のように、自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へイベントの発生（右車線への変更）が通知されると、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６に表示する画像を、図１２に示す一人称一車線表示画像から、連続したアニメーションにより図１３に示す三人称多車線表示画像へ変化させる。この一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像への変化は、イベントの発生に対する運転者の気づきを促すと共に、周辺の車両状況などＨＵＤ５６に表示する情報量を増やし、結果として運転者を定常走行中より少し高い緊張状態へ誘導する。 As described above, when the automatic driving ECU 34 notifies the display control ECU 42 of the occurrence of an event (change to the right lane), the display control ECU 42 changes the image to be displayed on the HUD 56 to the first-person single-lane display image shown in FIG. The image is then changed to a third-person multi-lane display image shown in FIG. 13 through continuous animation. This change from the first-person single-lane display image to the third-person multi-lane display image not only makes the driver aware of the occurrence of an event, but also increases the amount of information displayed on the HUD 56, such as the surrounding vehicle status, and as a result, the driver is encouraged to drive steadily. Induces a state of tension that is slightly higher than medium.
また、表示制御ＥＣＵ４２にイベントの発生（右車線への変更）が通知されてからは、例えば、ウインカーを出してから動き始めるまでの待機時間や、自動運転ＥＣＵ３４が後方からの接近車両の有無を確認する確認処理の時間などが必要のため、実際に車線変更が開始される迄に時間差がある。本実施形態では、この間、車線変更方向の予告として、自車両を表すアイコン６４の前輪の側方付近に三角形の矢印表示７２を表示させると共に、後方接近車両を確認している旨を示すレーダー波のような波面表示７４をアイコン６４の側方に表示させる（図１３及び図１４を参照）。これにより、上記の確認処理などを行っていることを運転者に直感的に理解させることができる。 In addition, after the display control ECU 42 is notified of the occurrence of an event (changing to the right lane), for example, the waiting time from when the turn signal is turned on until it starts moving, and the automatic driving ECU 34 checks whether there is a vehicle approaching from behind. Because time is required for the confirmation process, there is a time lag before the lane change actually begins. In this embodiment, during this time, a triangular arrow display 72 is displayed near the side of the front wheels of the icon 64 representing the own vehicle as a warning of the lane change direction, and a radar wave indicating that a vehicle approaching from behind is being detected is displayed. A wavefront display 74 like this is displayed on the side of the icon 64 (see FIGS. 13 and 14). This allows the driver to intuitively understand that the above-mentioned confirmation process is being performed.
また、待機時間が経過すると共に確認処理が完了し、実際に自車両の車線変更が始まる際に、本実施形態では矢印表示７２の表示を変化させる。具体的には、矢印表示７２を中抜き表示から塗りつぶし表示に切り替えた後に、アニメーションによる動的な表示に切り替える。先に説明したマーカー６６及び軌道線６８は、自車両の未来位置を表すため、表示位置が徐々に右車線に移動していく（図１５及び図１６を参照）が、車線変更の動きを示すものとしては動きが緩やかで分かり難い面もある。このため、本実施形態では、車線変更の予告及び動作中のインジケータとして矢印表示７２を表示させている。 Furthermore, when the waiting time passes, the confirmation process is completed, and the own vehicle actually starts changing lanes, the display of the arrow display 72 is changed in this embodiment. Specifically, after the arrow display 72 is switched from hollow display to filled display, it is switched to dynamic display using animation. The marker 66 and trajectory line 68 described above represent the future position of the own vehicle, so the display position gradually moves to the right lane (see FIGS. 15 and 16), which indicates the movement of changing lanes. As a matter of fact, it moves slowly and is difficult to understand. For this reason, in this embodiment, an arrow display 72 is displayed as a lane change notice and an active indicator.
上述した自車両の動作が単に車線移動のみで完了する場合（直近の自動発生イベントが存在しない場合）には、車線変更後の車線での定常走行状態になるため、三人称多車線表示画像から、連続したアニメーションにより図１７に示す一人称一車線表示画像へ変化（復帰）する。 If the above-mentioned operation of the own vehicle is completed by simply changing lanes (if there is no recent automatic event), the vehicle will be in a steady driving state in the lane after changing lanes, so from the third-person multi-lane display image, Through continuous animation, the image changes (returns) to the first-person one-lane display image shown in FIG. 17.
なお、自動運転ＥＣＵ３４によって複数のイベントを含む運転処理が行われている場合は、全てのイベントが終了する迄の間はステップ１１８の判定が肯定されることで、ＨＵＤ５６には三人称多車線表示画像が表示されている状態が継続される。そして、全てのイベントが終了すると、ステップ１１８の判定が否定されることで、ＨＵＤ５６の表示画像が三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替わる。 Note that if the automatic driving ECU 34 is performing driving processing that includes multiple events, the determination in step 118 will be affirmative until all events are completed, and the HUD 56 will display a third-person multi-lane display image. continues to be displayed. When all events are completed, the determination in step 118 is negative, and the display image on the HUD 56 is switched from the third-person multi-lane display image to the first-person single-lane display image.
例えば追い越しをする運転処理が行われている場合、走行車線から追越車線への車線変更という第１のイベントが終了した段階では、ＨＵＤ５６には三人称多車線表示画像が表示されている状態が継続される。そして、追越車線から走行車線への車線変更（車線の復帰）という第２のイベントが終了すると、ＨＵＤ５６の表示画像が三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替わる。 For example, when overtaking driving processing is being performed, the third-person multi-lane display image continues to be displayed on the HUD 56 after the first event of changing lanes from the driving lane to the overtaking lane is completed. be done. Then, when the second event of changing lanes from the passing lane to the driving lane (returning to the lane) ends, the display image on the HUD 56 switches from the third-person multi-lane display image to the first-person single-lane display image.
なお、本実施形態では、表示させる画像を一人称一車線表示画像と三人称多車線表示画像との間で切り替えることを、ＨＵＤ５６についてのみ行い、メータディスプレイ５８については三人称多車線表示のままとしている。これは、より視認性の高い位置にあるＨＵＤ５６上での画像の変化が気づき性への寄与が大きく、また通常時における表示をシンプルな一人称一車線表示にできることで、煩わしさを最小限にできることによる。 In this embodiment, the image to be displayed is switched between the first-person single-lane display image and the third-person multi-lane display image only for the HUD 56, and the meter display 58 remains in the third-person multi-lane display. This is because changes in the image on the HUD 56, which is located in a more visible position, greatly contributes to noticeability, and because the display during normal times can be made into a simple first-person, one-lane display, annoyance can be minimized. by.
このような表示形態でない、例えばメータディスプレイ５８のみ、ＨＵＤ５６のみの表示形態や、それぞれの表示目的が異なる車両においては、同様の表示変化を、ＨＵＤ５６のみ、メータディスプレイ５８のみ、或いは、ＨＵＤ５６とメータディスプレイ５８の両方で行うことも可能であり、各車両の表示形態において最良の気づき性と煩わしさに応じた選択をすればよい。 In vehicles that do not have such a display format, for example, only the meter display 58, only the HUD 56, or vehicles with different display purposes, similar display changes can be made only on the HUD 56, only the meter display 58, or on the HUD 56 and the meter display. It is also possible to use both 58 and 58, and the selection can be made in accordance with the display format of each vehicle depending on the best noticeability and annoyance.
以上説明したように本実施形態では、表示制御ＥＣＵ４２が、車両の自動運転を行う自動運転ＥＣＵ３４からイベントの発生が通知された場合に、ＨＵＤ５６に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させる。このように、イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させることで、イベントが発生した際に運転者の監視意識を増大させることができる。 As explained above, in this embodiment, when the display control ECU 42 is notified of the occurrence of an event from the automatic driving ECU 34 that automatically drives the vehicle, the display control ECU 42 changes the image displayed on the HUD 56 from the first-person viewpoint image to the third-person viewpoint image. Change it to an image. In this way, when the occurrence of an event is notified, the image displayed on the display unit changes from a first-person perspective image to a third-person perspective image, thereby increasing the driver's awareness of monitoring when an event occurs. can be done.
なお、本実施形態ではマーカー６６を菱形状としているが、これに限定されるものではなく、例えば円形状や楕円形状などの他の形状でもよい。 Although the marker 66 has a diamond shape in this embodiment, it is not limited to this, and may have other shapes such as a circle or an ellipse.
また、上記では自動運転ＥＣＵ３４がレベル２又はレベル３の自動運転を行う態様を説明したが、これに限定されるものではなく、レベル４又はレベル５の自動運転を行う態様に適用してもよい。レベル４以上の自動運転では運転者による介入は不要であるが、本発明に係る表示を行うことで、車両の乗員に対し、自動運転が正常に機能していることを直感的に把握させ、安心感を与えることができる。 In addition, although the above description has been made of the manner in which the automatic driving ECU 34 performs level 2 or level 3 automatic driving, the invention is not limited to this, and may be applied to a manner in which level 4 or level 5 automatic driving is performed. . Automated driving at level 4 or higher does not require intervention by the driver, but by displaying the display according to the present invention, vehicle occupants can intuitively understand that automated driving is functioning normally. It can give you a sense of security.
また、上記では本発明におけるイベントの一例として車線変更などを説明したが、これに限定されるものではなく、上記のイベントは、手動運転から自動運転の切り替えなどであってもよく、手動運転から自動運転に切り替える際に、表示部への表示画像を一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像へ切り替えるようにしてもよい。 In addition, although a lane change and the like have been described above as an example of an event according to the present invention, the present invention is not limited to this, and the above event may also be a change from manual driving to automatic driving, or from manual driving to automatic driving. When switching to automatic driving, the display image on the display unit may be switched from a first-person one-lane display image to a third-person multi-lane display image.
１０ 車載システム
３４ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御部）
４２ 表示制御ＥＣＵ（表示制御部）
５６ ＨＵＤ（表示部）
５８ メータディスプレイ（表示部）
10 In-vehicle system 34 Automatic driving ECU (automatic driving control unit)
42 Display control ECU (display control unit)
56 HUD (display section)
58 Meter display (display section)
Claims (8)
前記車両のメータディスプレイに前記表示範囲を拡大させた画像を表示し続ける制御を同時に行う車両用制御装置。 When the automatic driving control unit that automatically drives the vehicle notifies the occurrence of the first event, the display range of information related to the surrounding situation of the vehicle displayed on the display unit is expanded, and the end of the first event is notified. If there is a second event following the first event, the display range is not reduced until the second event is completed, and the second event ends. A vehicle control device that reduces the display range when notified of
A vehicle control device that simultaneously performs control to continue displaying an image with an enlarged display range on a meter display of the vehicle.
前記車両のメータディスプレイに前記表示範囲を拡大させた画像を表示し続ける制御を同時に行う車両用制御方法。A vehicle control method that simultaneously performs control to continue displaying an image in which the display range is expanded on a meter display of the vehicle.
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する前記車両の周辺状況に関する情報の表示範囲を拡大させ、前記第１イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させる一方、前記第１イベントに連続する第２イベントが存在する場合は、前記第２イベントが完了するまで前記表示範囲を縮小させず、前記第２イベントの終了が通知された場合に前記表示範囲を縮小させる処理を実行させるための車両用制御プログラムであって、
前記車両のメータディスプレイに前記表示範囲を拡大させた画像を表示し続ける制御を同時に行う車両用制御プログラム。 to the computer,
When the automatic driving control unit that automatically drives the vehicle notifies the occurrence of the first event, the display range of information related to the surrounding situation of the vehicle displayed on the display unit is expanded, and the end of the first event is notified. If there is a second event following the first event, the display range is not reduced until the second event is completed, and the second event ends. A vehicle control program for executing processing for reducing the display range when a notification is received, the program comprising:
A vehicle control program that simultaneously performs control to continue displaying an image in which the display range is expanded on a meter display of the vehicle .
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