JP7435625B2 - 水中生物撮影支援装置、水中生物撮影支援方法および水中生物撮影支援プログラム - Google Patents
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Description
カメラより取得する画像から水中生物を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断する判断手段と、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する出力手段
とを備える。
上記に記載の水中生物撮影支援装置と、
水中を撮影するカメラと、
前記水中生物撮影支援装置が出力する、水中生物の側面を撮影するための補助情報を表示する表示装置
とを備える。
カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する。
カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する
ことをコンピュータに実現させる。
(水中生物撮影システム)
以下、本開示の第1の実施形態による水中生物撮影システム100について図面を参照して説明する。
サーバ装置1は、ステレオカメラ3と端末2との間に設置され、双方と通信可能に接続される。サーバ装置1は、図2に示すように、入力部11、検知部12、判断部13、生成部14、出力部15、大きさ推定部16および記憶部17を備える。
aとbとの比が1であるとすると、θ=45°となる。従って、生成部14は、魚の側面とカメラの撮像面とが正対するようにステレオカメラ3のカメラレンズ面を45°反時計回りに回転させるべきことを判定する。よって、生成部14は、ステレオカメラ3の角度を反時計回りに45°回転させるように指示するためのサイン(矢印など)や文章を補助情報として生成する。
端末2は、魚の撮影を行うユーザが所持する携帯通信端末である。図1においてはタブレット端末型となっているが、出力手段としてヘッドマウントディスプレイ装置やスピーカ、入力装置としてマイクなどを備えている装着型ヘッドセットであってもよい。
(水中生物撮影システムの動作)
水中生物撮影システム100の動作について、図12に示すフローチャートを参照して説明する。以下の説明においては、図1に示すように、ユーザの船が生簀内の水面におり、ステレオカメラ3はカメラ支持部7に取り付け後クレーン部8に吊り下げられて水中に存在し、カメラ位置調整部6にて調整可能に設定されているものとする。
本実施形態によれば、水中生物の大きさを推定するにあたり当該推定に適した魚の画像を撮影することができる。その理由は、判断部13が検知部12により検知された魚の側面とステレオカメラ3の撮像面とが正対する位置関係にあるかを判断し、出力部15が上記の位置関係になるまでステレオカメラ3を移動させるための補助情報をユーザに出力するからである。
本開示の第2の実施形態における水中生物撮影支援装置30は、図14に示すように、検知部31、判断部32および出力部33を備える。水中生物撮影支援装置30は第1の実施形態におけるサーバ装置1の最小構成例である。
上述した本発明の各実施形態において、図2、11、14等に示すサーバ装置、携帯通信端末、水中生物撮影支援装置(以下、水中生物撮影支援装置等と記載)における各構成要素の一部又は全部は、例えば図15に示すような情報処理装置500とプログラムとの任意の組み合わせを用いて実現することも可能である。情報処理装置500は、一例として、以下のような構成を含む。
・ROM502
・RAM503
・プログラム504および他のデータを格納する記憶装置505
・記憶媒体506の読み書きを行うドライブ装置507
・通信ネットワーク509と接続する通信インターフェース508
・データの入出力を行う入出力インターフェース510
・各構成要素を接続するバス511
本願の各実施形態における水中生物撮影支援装置等の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム504をCPU501が取得して実行することで実現される。水中生物撮影支援装置等の各構成要素の機能を実現するプログラム504は、例えば、予め記憶装置505やRAM503に格納されており、必要に応じてCPU501が読み出す。なお、プログラム504は、通信ネットワーク509を介してCPU501に供給されてもよいし、予め記憶媒体506に格納されており、ドライブ装置507が当該プログラムを読み出してCPU501に供給してもよい。
[付記1]
カメラより取得する画像から水中生物を検知する検知手段と、
前記検知手段により検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断する判断手段と、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する出力手段
とを備える水中生物撮影支援装置。
[付記2]
前記判断手段は、前記水中生物に関して検出された対応関係にある特徴点のそれぞれと前記カメラとの距離の差が所定の範囲内にある場合、前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対すると判断する
付記1に記載の水中生物撮影支援装置。
[付記3]
前記検知手段が複数の前記水中生物を検知すると、前記判断手段は検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの前記位置関係を判断する
付記1または付記2に記載の水中生物撮影支援装置。
[付記4]
前記判断手段は、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係の平均に基づいて、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対するかを判断する
付記1乃至付記3のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
[付記5]
前記判断手段は、複数の前記水中生物のそれぞれに対して求められた前記差の平均が所定の範囲内である場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記2に記載の水中生物撮影支援装置。
[付記6]
前記判断手段は、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係に基づいて、複数の前記水中生物のうちの所定数以上の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記1乃至付記3のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
[付記7]
前記判断手段は、前記位置関係を判断する際に、前記カメラの撮像するエリアのうち所定の領域に検知した前記水中生物の情報に重みづけする
付記1乃至付記6のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
[付記8]
前記判断手段は、前記判断において、同一の前記水中生物を含む複数の画像を用いる
付記1乃至付記7のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
[付記9]
前記判断手段は、前記カメラの光軸と前記水中生物の側面とが垂直又は略垂直に交わるとき、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する位置にあると判断する
付記1乃至付記8のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
[付記10]
前記判断手段が前記水中生物または複数の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対すると判断するまで、前記検知手段による検知、前記判断手段による判断および前記出力手段による出力を繰り返す
付記1に記載の水中生物撮影支援装置。
[付記11]
前記補助情報は、前記カメラの制御者に対し、前記水中生物の側面と前記カメラとが正対する位置まで前記カメラを移動させる指示を含む
付記1に記載の水中生物撮影支援装置。
[付記12]
付記1乃至付記11に記載の水中生物撮影支援装置と、
水中を撮影するカメラと、
前記水中生物撮影支援装置が出力する、水中生物の側面を撮影するための補助情報を表示する表示装置
とを備える水中生物撮影支援システム。
[付記13]
前記補助情報に基づいて、前記カメラを調整するカメラ調整装置を更に備える
付記12に記載の水中生物撮影支援システム。
[付記14]
カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する
ことを備える水中生物撮影支援方法。
[付記15]
前記判断において、前記水中生物に関して検出された対応関係にある特徴点のそれぞれと前記カメラとの距離の差が所定の範囲内にある場合、前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対すると判断する
付記14に記載の水中生物撮影支援方法。
[付記16]
複数の前記水中生物を検知すると、前記判断において、検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの前記位置関係を判断する
付記14または付記15に記載の水中生物撮影支援方法。
[付記17]
前記判断において、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係の平均に基づいて、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対するかを判断する
付記14至付記16のいずれかに記載の水中生物撮影支援方法。
[付記18]
前記判断において、複数の前記水中生物のそれぞれに対して求められた前記差の平均が所定の範囲内である場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記15に記載の水中生物撮影支援方法。
[付記19]
前記判断において、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係に基づいて、複数の前記水中生物のうちの所定数以上の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記14乃至付記16のいずれかに記載の水中生物撮影支援方法。
[付記20]
前記判断において、前記位置関係を判断する際に、前記カメラの撮像するエリアのうち所定の領域に検知した前記水中生物の情報に重みづけする
付記14乃至付記19のいずれかに記載の水中生物撮影支援方法。
[付記21]
前記判断において、同一の前記水中生物を含む複数の画像を用いる
付記14乃至付記20のいずれかに記載の水中生物撮影支援方法。
[付記22]
前記判断において、前記カメラの光軸と前記水中生物の側面とが垂直又は略垂直に交わるとき、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する位置にあると判断する
付記14乃至付記21のいずれかに記載の水中生物撮影支援方法。
[付記23]
前記判断において、前記水中生物または複数の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対すると判断するまで、前記検知、前記判断および前記出力を繰り返す
付記14に記載の水中生物撮影支援方法。
[付記24]
前記補助情報は、前記カメラの制御者に対し、前記水中生物の側面と前記カメラとが正対する位置まで前記カメラを移動させる指示を含む
付記14に記載の水中生物撮影支援方法。
[付記25]
カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
検知された前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する
ことをコンピュータに実現させるための水中生物撮影支援プログラムを格納する記憶媒体。
[付記26]
前記判断において、前記水中生物に関して検出された対応関係にある特徴点のそれぞれと前記カメラとの距離の差が所定の範囲内にある場合、前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対すると判断する
付記25に記載の記憶媒体。
[付記27]
複数の前記水中生物を検知すると、前記判断において、検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの前記位置関係を判断する
付記25または付記26に記載の記憶媒体。
[付記28]
前記判断において、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係の平均に基づいて、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面とが正対するかを判断する
付記25乃至付記27のいずれかに記載の記憶媒体。
[付記29]
前記判断において、複数の前記水中生物のそれぞれに対して求められた前記差の平均が所定の範囲内である場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記26に記載の記憶媒体。
[付記30]
前記判断において、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係に基づいて、複数の前記水中生物のうちの所定数以上の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する場合、複数の前記水中生物と前記カメラの撮像面は正対すると判断する
付記25乃至付記27のいずれかに記載の記憶媒体。
[付記31]
前記判断において、前記位置関係を判断する際に、前記カメラの撮像するエリアのうち所定の領域に検知した前記水中生物の情報に重みづけする
付記25乃至付記30のいずれかに記載の記憶媒体。
[付記32]
前記判断において、同一の前記水中生物を含む複数の画像を用いる
付記25乃至付記31のいずれかに記載の記憶媒体。
[付記33]
前記判断において、前記カメラの光軸と前記水中生物の側面とが垂直又は略垂直に交わるとき、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する位置にあると判断する
付記25乃至付記32のいずれかに記載の記憶媒体。
[付記34]
前記判断において、前記水中生物または複数の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対すると判断するまで、前記検知、前記判断および前記出力を繰り返す
付記25に記載の記憶媒体。
[付記35]
前記補助情報は、前記カメラの制御者に対し、前記水中生物の側面と前記カメラとが正対する位置まで前記カメラを移動させる指示を含む
付記25に記載の記憶媒体。
2 端末
2a 表示部
3 ステレオカメラ
4 調整部
5 カメラ位置制御部
6 カメラ位置調整部
7 カメラ支持部
8 クレーン部
11 入力部
12 検知部
13 判断部
14 生成部
15 出力部
16 大きさ推定部
17 記憶部
21 データ入力部
22 命令入力部
23 制御部
24 出力部
25 記憶部
30 水中生物撮影支援装置
31 検知部
32 判断部
33 出力部
100 水中生物撮影システム
500 情報処理装置
501 CPU
502 ROM
503 RAM
504 プログラム
505 記憶装置
506 記憶媒体
507 ドライブ装置
508 通信インターフェース
509 通信ネットワーク
510 入出力インターフェース
511 バス
Claims (10)
- カメラより取得する画像から水中生物を検知する検知手段と、
前記検知手段が複数の前記水中生物を検知すると、検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断する判断手段と、
前記位置関係に基づいて、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力する出力手段とを備える水中生物撮影支援装置。 - 前記判断手段は、前記水中生物に関して検出された対応関係にある特徴点のそれぞれと前記カメラとの距離の差が所定の範囲内にある場合、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対すると判断する請求項1に記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段は、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係の平均に基づいて、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面とが正対するかを判断する請求項1または請求項2に記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段は、複数の前記水中生物のそれぞれに対して求められた前記差の平均が所定の範囲内である場合、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面は正対すると判断する請求項2に記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段は、複数の前記水中生物と前記カメラとのそれぞれの位置関係に基づいて、複数の前記水中生物のうちの所定数以上の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する場合、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面は正対すると判断する請求項1または請求項2に記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段は、前記位置関係を判断する際に、前記カメラの撮像するエリアのうち、前記水中生物の大きさ推定を行うのに適した前記カメラからの距離の範囲に検知した前記水中生物の情報に重みづけする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段は、前記カメラの光軸と前記水中生物の側面とが垂直又は略垂直に交わるとき、前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対する位置にあると判断する請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の水中生物撮影支援装置。
- 前記判断手段が前記水中生物または複数の前記水中生物の側面と前記カメラの撮像面とが正対すると判断するまで、前記検知手段による検知、前記判断手段による判断および前記出力手段による出力を繰り返す請求項1に記載の水中生物撮影支援装置。
- カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
複数の前記水中生物が検知されると、検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力することを備える水中生物撮影支援方法。 - カメラより取得する画像から水中生物を検知し、
複数の前記水中生物が検知されると、検知された複数の前記水中生物と前記カメラとの位置関係を判断し、
前記位置関係に基づいて、複数の前記水中生物からなる群れの側面と前記カメラの撮像面とが正対するように前記カメラを移動させるための補助情報を出力することをコンピュータに実現させるための水中生物撮影支援プログラム。
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