JP7435257B2 - 通知装置、通知方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通知装置、通知方法、およびプログラムに関する。

障害物などを検出し、ユーザに通知する装置が提案されている。特許文献１には、障害物を検知し、振動でユーザに伝える装置が開示されている。特許文献２には、障害物を検出し、足裏への触覚で経路案内する装置が開示されている。

特開２０１０－１５８４７２号公報 特開２０１７－１８８０５２号公報

視覚障がい者などに対し障害物を検出し通知する方法としては、様々な応用が可能であるが、例えば、足や白杖のみで通知を行う場合、距離を示す情報を含めて通知したとしても、実感が沸かない可能性がある。一般的に、人が歩行をしているときは、足で大雑把な距離感と方向を決定し、手で物体に触れることで詳細な距離感と方向の判断を行っている。

本発明は、物体の存在を適切に通知することができる通知装置、通知方法、およびプログラム提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る通知装置は、人物の周囲における物体を検出する物体検出部と、前記人物から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物の前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイスを用いて前記人物に通知を行う、通知制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る通知方法は、人物の周囲における物体を検出するステップと、前記人物から前記物体までの距離を算出するステップと、前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物の前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイスを用いて前記人物に通知を行うステップと、を含む。

本発明の一態様に係るプログラムは、人物の周囲における物体を検出するステップと、前記人物から前記物体までの距離を算出するステップと、前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物の前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイスを用いて前記人物に通知を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、物体の存在を適切に通知することができる。

図１は、第一実施形態に係る通知システムの構成例を説明するための図である。 図２は、第一実施形態に係る通知装置の構成例を示す図である。 図３は、第一実施形態に係るセンシングデバイスの構成例を示すブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。 図５は、一実施形態に係る第二通知デバイスの構成例を示すブロック図である。 図６は、第一実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、第二実施形態に係る通知装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、第二実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。 図９は、第二実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第二実施形態の変形例に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。 図１１は、第三実施形態に係る通知装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、第三実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。 図１３は、第三実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、第三実施形態の変形例に係る第二通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

［第一実施形態］
［通知システム］
図１を用いて、第一実施形態に係る通知システムについて説明する。図１は、第一実施形態に係る通知システムの構成例を説明するための図である。

図１に示すように、通知システム１は、通知装置１００と、センシングデバイス２００と、第一通知デバイス３００と、第二通知デバイス４００と、を含む。通知装置１００と、センシングデバイス２００と、第一通知デバイス３００と、第二通知デバイス４００とは、例えば、それぞれ、無線で接続されている。通知装置１００と、センシングデバイス２００とは、有線で接続されてもよい。

通知装置１００は、センシングデバイス２００と、第一通知デバイス３００と、第二通知デバイス４００とを制御する制御デバイスである。通知装置１００は、センシングデバイス２００による物体の検出結果に基づいて、第一通知デバイス３００または第二通知デバイス４００を用いて、ユーザに対して物体の存在を通知する。通知装置１００は、例えば、スマートフォンなどで実現することができる。

センシングデバイス２００は、ユーザに装着される装置である。センシングデバイス２００は、例えば、眼鏡型のウェアラブルデバイスで実現される。センシングデバイス２００は、例えば、ユーザの周囲における物体を撮影する。センシングデバイス２００は、特にユーザの周囲であるユーザの進行方向における物体を撮影する。センシングデバイス２００は、例えば、２台以上のカメラを含む撮像部で物体を撮影する。センシングデバイス２００は、その他のウェアラブルデバイスで実現されてもよい。センシングデバイス２００は、通知装置１００の機能を含んでもよい。すなわち、通知装置１００と、センシングデバイス２００とは、一体に構成されてもよい。

第一通知デバイス３００は、ユーザに対して物体の存在を通知するデバイスである。第一通知デバイス３００は、ユーザが足で検知可能な通知を行うデバイスである。第一通知デバイス３００は、例えば、ユーザの靴または靴底として構成されたデバイスである。第一通知デバイス３００は、例えば、ユーザの靴または靴底に装着可能なデバイスであってもよい。

第二通知デバイス４００は、ユーザに対して物体の存在を通知するデバイスである。第二通知デバイス４００は、ユーザの手や腕に装着または持って利用されるデバイスである。第二通知デバイス４００は、例えば、ユーザの手または腕で通知を検知可能なデバイスである。第二通知デバイス４００は、例えば、スマートウォッチのような腕装着型デバイスで実現することができる。第二通知デバイス４００は、例えば、指装着型デバイスであってもよい。または、第二通知デバイス４００は、白杖などであってもよい。

［通知装置］
図２を用いて、第一実施形態に係る通知装置の構成について説明する。図２は、第一実施形態に係る通知装置の構成例を示す図である。

図２示すように、通知装置１００は、制御部１１０と、通信部１２０と、を備える。

制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラム（例えば、本発明に係るプログラム）がＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１１０は、コントローラであり、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。制御部１１０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

制御部１１０は、物体検出部１１１と、距離算出部１１２と、通知制御部１１３と、通信制御部１１４と、を備える。

物体検出部１１１は、例えば、ユーザから（センシングデバイス２００から）所定距離以内の範囲にある物体を検出する。所定距離は、例えば、５ｍから１０ｍであるが、これに限定されない。物体検出部１１１は、撮影データに基づいて物体を検出する。物体検出部１１１は、例えば、センシングデバイス２００が撮影した撮影データに基づいて、ユーザの周囲、例えば進行方向における物体を検出する。物体検出部１１１は、例えば、図示しない辞書データを用いて撮影データから物体を検出する。物体検出部が検出する物体は、ユーザの歩行に支障のある物体、影響のある物体である。具体的には、物体としては、ユーザの周囲、例えば進行方向における壁、段差、落下物、設置物、車両、他人物が例示されるが、これに限定されない。

距離算出部１１２は、ユーザと、物体検出部１１１が検出した物体との間の距離を算出する。距離算出部１１２は、例えば、センシングデバイス２００が撮影した撮影データに関する画像に全面積に対する物体が占める面積の割合、撮影データにおける物体の接地位置、または複数のカメラによる撮影画像の視差などに基づいて、ユーザと、物体との間の距離を算出する。

通知制御部１１３は、ユーザに対して通知を行う。通知制御部１１３は、例えば、第一通知デバイス３００を制御して、ユーザに対して通知を行う。通知制御部１１３は、例えば、第二通知デバイス４００を制御して、ユーザに対して通知を行う。

通信制御部１１４は、通信部１２０を制御して、通知装置１００と、外部の装置との間の通信を制御する。通信制御部１１４は、例えば、通知装置１００と、センシングデバイス２００との間の通信を制御する。通信制御部１１４は、例えば、通知装置１００と、第一通知デバイス３００との間の通信を制御する。通信制御部１１４は、例えば、通知装置１００と、第二通知デバイス４００との間の通信を制御する。

通信部１２０は、センシングデバイス２００、第一通知デバイス３００、および第二通知デバイス４００といった外部の装置と無線通信する。通信部１２０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信ユニットなどによって実現される。

［センシングデバイス］
図３を用いて、第一実施形態に係るセンシングデバイスについて説明する。図３は、第一実施形態に係るセンシングデバイスの構成例を示すブロック図である。

図３に示すように、センシングデバイス２００は、制御部２１０と、撮像部（カメラ）２２０と、通信部２３０と、を備える。

制御部２１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部２１０は、コントローラであり、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部２１０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

制御部２１０は、撮影制御部２１１と、通信制御部２１２と、を備える。

撮影制御部２１１は、撮像部２２０を制御して、撮影する。撮影制御部２１１は、例えば、撮像部２２０を制御して、ユーザの周囲、例えば進行方向における物体を撮影する。

通信制御部２１２は、通信部２３０を制御して、センシングデバイス２００と、外部の装置との間の通信を制御する。通信制御部２１２は、例えば、センシングデバイス２００と、通知装置１００との間の通信を制御する。通信制御部２１２は、例えば、撮像部２２０で撮影された撮影データを通知装置１００に送信する通信を制御する。

撮像部２２０は、撮影制御部２１１の制御に従って撮影する。撮像部２２０は、例えば、歩行中のユーザの周囲、例えば進行方向の環境を撮影するようにセンシングデバイス２００に設けられている。具体的には、撮像部２２０は、撮影制御部２１１の制御に従って、歩行中のユーザの周囲、例えば進行方向に存在する障害物などの物体を撮影するようにセンシングデバイス２００に設けられている。撮像部２２０は、例えば、２台以上のカメラで構成されたステレオカメラで実現される。

通信部２３０は、通知装置１００といった外部の装置と無線通信する。通信部２３０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの通信ユニットなどによって実現される。

なお、図３に示すセンシングデバイス２００は、撮像部２２０で物体を撮影するが、本発明はこれに限られない。撮像部２２０は、例えば、物体を検出する機能を有するセンサであってもよい。センサとしては、レーザレーダ（例えば、ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）、赤外線照射部と受光センサとを含む赤外線センサ、ＴｏＦ（Time of Flight）センサなどが例示される。この場合、制御部２１０は、撮影制御部２１１の代わりにセンサ制御部を有し、各センサはセンサ制御部の制御に従って、物体を検出するようにすればよい。または、撮像部２２０と、各センサとを組み合わせて、センシングデバイス２００を構成してもよい。

［通知デバイス］
図４と、図５とを用いて、第一実施形態に係る通知デバイスについて説明する。図４は、第一実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。図５は、第一実施形態に係る第二通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

図４に示すように、第一通知デバイス３００は、制御部３１０と、通知部（振動部）３２０と、通信部３３０と、を備える。

制御部３１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部３１０は、コントローラであり、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部３１０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

制御部３１０は、通知制御部３１１と、通信制御部３１２と、を備える。

通知制御部３１１は、通知部３２０を制御して、ユーザに通知する。通知制御部３１１は、例えば、通知装置１００により物体が検出され、ユーザと物体との距離が所定の第一距離となったと判定された場合に通知装置１００から通知指示を取得することで、通知部３２０を振動させて、ユーザに物体がある旨を通知する。第一距離は、例えば、２ｍから５ｍであるが、これに限定されない。

通信制御部３１２は、通信部３３０を制御して、第一通知デバイス３００と、外部の装置との間の通信を制御する。通信制御部３１２は、例えば、第一通知デバイス３００と、通知装置１００との間の通信を制御する。

通知部３２０は、通知制御部３１１の制御に従って通知する。具体的には、通知部３２０は、通知制御部３１１の制御に従って振動する。

通信部３３０は、通知装置１００といった外部の装置と無線通信する。通信部３３０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの通信ユニットなどによって実現される。

図５に示すように、第二通知デバイス４００は、制御部４１０と、通知部（振動部）４２０と、通信部４３０と、を備える。

制御部４１０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部４１０は、コントローラであり、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部４１０は、ソフトウェアと、ハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

制御部４１０は、通知制御部４１１と、通信制御部４１２と、を備える。

通知制御部４１１は、通知部４２０を制御して、ユーザに通知する。通知制御部４１１は、例えば、通知装置１００により物体が検出され、ユーザと物体との距離が所定の第一距離よりも短い第二距離に近づいたと判定された場合に通知装置１００から通知指示を取得することで、通知部４２０を振動させて、ユーザに物体に近づいている旨を通知する。第二距離は、例えば、１ｍから２ｍであるが、これに限定されない。例えば、第二距離は、第二通知デバイス４００がユーザの腕や手に装着されるデバイスである場合は、第一通知デバイス３００による通知後に手を物体の方向に伸ばしても物体に触れない程度の距離であることが好ましく、例えば１ｍ程度が好ましい。例えば、第二距離は、第二通知デバイス４００が白杖などの手に持ち長さを有するデバイスである場合は、第一通知デバイス３００による通知後に白杖などを物体の方向に伸ばしても物体に触れない程度の距離であることが好ましく、例えば２ｍ程度が好ましい。

通信制御部４１２は、通信部４３０を制御して、第二通知デバイス４００と、外部の装置との間の通信を制御する。通信制御部４１２は、例えば、第二通知デバイス４００と、通知装置１００との間の通信を制御する。

通知部４２０は、通知制御部４１１の制御に従って通知する。通知部４２０は、通知制御部４１１の制御に従って振動する。

通信部４３０は、通知装置１００といった外部の装置と無線通信する。通信部４３０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの通信ユニットなどによって実現される。

［通知制御処理］
図６を用いて、第一実施形態に係る通知制御処理の一例について説明する。図６は、第一実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。

制御部１１０は、物体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、物体検出部１１１は、センシングデバイス２００が撮影した撮影データに基づいて、ユーザの所定距離以内の範囲に物体が検出されたか否かを判定する。物体を検出したと判定した場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に進む。物体を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１０でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０は、ユーザから物体までの距離が第一距離まで近づいたか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、距離算出部１１２は、センシングデバイス２００が撮影した撮影データなどに基づいて、ユーザから物体までの距離が第一距離まで近づいたか否かを判定する。ユーザから物体までの距離が第一距離まで近づいたと判定した場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に進む。ユーザから物体までの距離が第一距離まで近づいていないと判定した場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１１でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０は、第一通知デバイス３００に通知指示を行う（ステップＳ１２）。具体的には、通知制御部１１３は、第一距離より大きい距離の状態から第一距離となった場合、ユーザの足で通知を検知可能な第一通知デバイス３００に対して通知指示を行い、第一通知デバイス３００を用いて通知を行う。そして、ステップＳ１３に進む。

制御部１１０は、ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、距離算出部１１２は、第一通知デバイス３００による通知後に、センシングデバイス２００が撮影した撮影データに基づいて、ユーザから物体までの距離が第一距離よりも短い第二距離まで近づいたか否かを判定する。ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたと判定した場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいていないと判定した場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１３でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０は、第二通知デバイス４００に通知指示を行う（ステップＳ１４）。具体的には、通知制御部１１３は、第一距離よりも短い第二距離となった場合、ユーザの手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイス４００に対して通知指示を行い、第二通知デバイス４００を用いて通知を行う。そして、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１４の後、およびステップＳ１０でＮｏ、ステップＳ１１でＮｏ、ステップＳ１３でＮｏと判定された場合、制御部１１０は、通知制御処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部１１０は、処理を終了する旨の操作を受け付けた場合や、電源をオフにする操作を受け付けた場合などに通知制御処理を終了すると判定する。通知制御処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。通知制御処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、図６の処理を終了する。

上述のとおり、第一実施形態では、ユーザと物体との間の距離が第一距離に近づいた場合には、ユーザの足で検知可能なデバイスで通知し、第一距離よりも短い第二距離に近づいた場合には、ユーザの手または腕で検知可能なデバイスで通知する。これにより、第一実施形態は、物体の存在を適切に通知することができる。

具体的には、第一実施形態は、第一距離まで近づいた場合には、ユーザの足に装着されている第一通知デバイス３００で通知を行うため、ユーザは、直感的に足を止め、物体の方向への注意、および進行方向の変更などの対応を行うことができる。また、ユーザの手や腕に検知可能な第二通知デバイス４００で通知を行うと、ユーザは手や白杖などを物体の方向に伸ばして確認することが多くなる。このため、第一実施形態は、第一距離よりも短い第二距離に近づいた場合に、第二通知デバイス４００で通知を行うため、ユーザは、直感的に物体が近くに存在していることを確認でき、物体に触れる前に回避対応することができる。

［第二実施形態］
図７と、図８とを用いて、第二実施形態に係る通知装置と第一通知デバイスの構成について説明する。図７は、第二実施形態に係る通知装置の構成例を示すブロック図である。図８は、第二実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

第二実施形態では、通知装置１００Ａは、第一通知デバイス３００Ａで検出したユーザの足の動きに基づいて、ユーザに通知を行うか否かを判定する。

図７に示すように、通知装置１００Ａは、制御部１１０Ａが第一動き検出部１１５を備える点で、図２に示す通知装置１００とは異なっている。

第一動き検出部１１５は、ユーザの動きを検出する。第一動き検出部１１５は、例えば、ユーザの足の動きを検出する。第一動き検出部１１５は、例えば、ユーザの足に生じた加速度に基づいて、ユーザの足の動きを検出する。第一動き検出部１１５は、例えば、ユーザの足が移動方向、言い換えると物体方向に振られたことを検出する。

通知制御部１１３Ａは、第一動き検出部１１５による検出結果に基づいて、ユーザに通知を行う。通知制御部１１３Ａは、例えば、ユーザの足の動きがユーザの移動方向に振られたとき、具体的には、ユーザの足がユーザの移動方向に向かって振られている加速度を検出している期間にユーザから物体までの距離が第一距離となった場合に第一通知デバイス３００Ａを用いて、ユーザに通知を行う。通知制御部１１３Ａは、移動方向に出した足に対して、通知を行う。

図８に示すように、第一通知デバイス３００Ａは、制御部３１０Ａがセンサ情報取得部３１３を備える点と、センサ３４０を備える点とで、図４に示す第一通知デバイス３００とは異なっている。第一通知デバイス３００Ａは、ユーザの一方の足に装着されていてもよく、ユーザの左右の足に各々装着される構成としてもよい。

センサ情報取得部３１３は、センサ３４０による検出結果を取得する。センサ情報取得部３１３は、センサ情報取得部３１３は、例えば、センサ３４０によるユーザの足に生じた加速度の検出結果を取得する。センサ情報取得部３１３は、センサ３４０による検出結果を通知装置１００Ａに送信する。

センサ３４０は、例えば、ジャイロセンサ、および加速度センサなどで実現される。センサ３４０は、例えば、ユーザの足に生じた加速度を検出する。センサ３４０は、その他のセンサで実現されてもよい。

［通知制御処理］
図９を用いて、第二実施形態に係る通知制御処理について説明する。図９は、第二実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２０、およびステップＳ２２からステップＳ２６の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１０からステップＳ１５の処理と同一なので説明を省略する。

ステップＳ２０でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０Ａは、ユーザの移動方向に足が振られたか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、第一動き検出部１１５は、センサ３４０による検出結果に基づいて、ユーザの移動方向に足が振られたか否かを判定する。移動方向に足が振られたと判定した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に進む。移動方向に足が振られていないと判定した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ステップＳ２６に進む。

第一通知デバイス３００Ａがユーザの左右の足に各々装着されている場合、ユーザの歩行によって、ユーザの移動方向に振られた側の足に装着されている第一通知デバイス３００Ａが通知を行うこととしてもよい。また、ユーザの歩行によって、ユーザの移動方向に振られていない側の足に装着されている第一通知デバイス３００Ａは通知を行わないこととしてもよい。

上述のとおり、第二実施形態は、物体が検出された場合に、進行方向に出した足に対して通知を行う。これにより、ユーザは、より安全に回避行動などをとることができる。

［第二実施形態の変形例］
［第一通知デバイス］
図１０を用いて、第二実施形態の変形例に係る第一通知デバイスの構成について説明する。図１０は、第二実施形態の変形例に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

図１０に示すように、第一通知デバイス３００Ｂは、制御部３１０Ｂが第一動き検出部３１４を備える点で、図８に図示の第一通知デバイス３００Ａと異なっている。

第一動き検出部３１４は、ユーザの動きを検出する。第一動き検出部３１４は、例えば、ユーザの足の動きを検出する。第一動き検出部３１４は、例えば、ユーザの足に生じた加速度に基づいて、ユーザの足の動きを検出する。第一動き検出部３１４は、例えば、ユーザの足が移動方向、言い換えると物体方向に振られたことを検出する。

すなわち、第一通知デバイス３００Ｂは、ユーザの足の動きを検出する機能を有する。このため、第一通知デバイス３００Ｂと、図２に図示の通知装置１００とを組み合わせることにより、図９に示す処理を実行することができる。

［第三実施形態］
図１１と、図１２とを用いて、第三実施形態に係る通知装置と第二通知デバイスの構成について説明する。図１１は、第三実施形態に係る通知装置の構成例を示すブロック図である。図１２は、第三実施形態に係る第一通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

第三実施形態では、通知装置１００Ｂは、第一通知デバイス３００Ａで検出したユーザの足の動きと、第二通知デバイス４００Ａで検出したユーザの手および白杖などの傾きに基づいて、ユーザに通知を行うか否かを判定する。

図１１に示すように、通知装置１００Ｂは、制御部１１０Ｂが第二動き検出部１１６を備える点で、図１０に示す通知装置１００Ａとは異なっている。

第二動き検出部１１６は、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材の動きを検出する。第二動き検出部１１６は、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材（例えば、白杖）が移動方向に伸ばされたことを検出する。第二動き検出部１１６は、例えば、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材の地面に対する角度を検出する。第二動き検出部１１６は、例えば、ユーザの手または手に持つ白杖の地面に対する角度を検出する。

通知制御部１１３Ｂは、第二動き検出部１１６による検出結果に基づいて、ユーザに通知を行う。通知制御部１１３Ｂは、例えば、移動方向に手が伸ばされた状態で物体までの距離が第二距離に近づいた場合に、第二通知デバイス４００Ａを用いて通知を行う。

図１２に示すように、第二通知デバイス４００Ａは、制御部４１０Ａがセンサ情報取得部４１３を備える点と、センサ４４０を備える点とで、図５に示す第二通知デバイス４００とは異なっている。

センサ情報取得部４１３は、センサ４４０による検出結果を取得する。センサ情報取得部４１３は、センサ情報取得部４１３は、例えば、センサ４４０によるユーザの手や白杖の傾きに関する情報を取得する。センサ情報取得部４１３は、センサ４４０による検出結果を通知装置１００Ａに送信する。

センサ４４０は、例えば、ジャイロセンサ、および加速度センサなどで実現される。センサ４４０は、例えば、地面に対するユーザの手や白杖の傾きを検出する。センサ４４０は、その他のセンサで実現されてもよい。

［通知制御処理］
図１３を用いて、第三実施形態に係る通知制御処理について説明する。図１３は、第三実施形態に係る通知制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ３０～ステップＳ３３、ステップＳ３６、およびステップＳ３９の処理は、それぞれ、図９に示すステップＳ２０～ステップＳ２３、ステップＳ２５、およびステップＳ２６の処理と同一なので、説明を省略する。

ステップＳ３３の後、制御部１１０Ｂは、ユーザの手が移動方向に伸ばされたか否かを判定する（ステップＳ３４）。具体的には、第二動き検出部１１６は、センサ４４０による検出結果に基づいて、ユーザの手が移動方向に伸ばされたか否かを判定する。ユーザの手が移動方向に伸ばされたと判定した場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、ステップＳ３５に進む。ユーザの手が移動方向に伸ばされていないと判定した場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３４の処理は、ユーザの手が移動方向に伸ばされたことを検出することに代えて、ユーザの手が移動方向を探るような動作、つまりユーザの手が移動方向に伸ばされて上下方向や左右方向を探るような動作の有無を判定することとしてもよい。

ステップＳ３４でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０Ｂは、ユーザが手を伸ばした状態で第二距離まで近づいたか否かを判定する（ステップＳ３５）。具体的には、距離算出部１１２は、センシングデバイス２００が撮影した撮影データに基づいて、ユーザが手を移動方向に伸ばした状態（例えば、水平に対して±１０度程度）でユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたか否かを判定する。また、距離算出部１１２は、ユーザが移動方向に白杖を差し出した状態（例えば、水平に対して－４５度程度）でユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたか否かを判定する。ユーザが手を伸ばした状態で第二距離まで近づいたと判定した場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、ステップＳ３６に進む。ユーザが手を伸ばした状態で第二距離まで近づいていないと判定した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３９に進む。

ステップＳ３４でＮｏと判定された場合、制御部１１０Ｂは、ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたか否かを判定する（ステップＳ３７）。処理の詳細は、図６に示すステップＳ１３の処理と同一なので、説明を省略する。ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいたと判定した場合（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、ステップＳ３８に進む。ユーザから物体までの距離が第二距離まで近づいていないと判定した場合（ステップＳ３７；Ｎｏ）、ステップＳ３９に進む。

ステップＳ３７でＹｅｓと判定された場合、制御部１１０Ｂは、強い警告を行う（ステップＳ３８）。具体的には、通知制御部１１３Ｂは、ステップＳ３３またはステップＳ３６の通知よりも強度の強い通知を第一通知デバイス３００Ａまたは第二通知デバイス４００Ａを用いて行う。そして、ステップＳ３９に進む。

上述のとおり、第３実施形態は、第一通知デバイス３００Ａの通知の後、ユーザが手を伸ばした状態で第二距離まで近づいた場合に、第一通知デバイス３００Ａの通知を行う。これにより、ユーザは、手や白杖を用いてより詳細に物体までの距離を認識することができるので、より安全に物体への対応行動をとることができる。

［第三実施形態の変形例］
［第二通知デバイス］
図１４を用いて、第三実施形態の変形例に係る第二通知デバイスの構成について説明する。図１４は、第三実施形態の変形例に係る第二通知デバイスの構成例を示すブロック図である。

図１４に示すように、第二通知デバイス４００Ｂは、制御部４１０Ｂが第二動き検出部４１４を備える点で、図１２に図示の第二通知デバイス４００Ａと異なっている。

第二動き検出部４１４は、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材の動きを検出する。第二動き検出部４１４は、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材が移動方向に伸ばされたことを検出する。第二動き検出部４１４は、例えば、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材の地面に対する角度を検出する。第二動き検出部４１４は、例えば、ユーザの手または手に持つ白杖の地面に対する角度を検出する。

すなわち、第二通知デバイス４００Ｂは、ユーザの手、腕、および手または腕を用いて利用する部材の動きを検出する機能を有する。このため、第二通知デバイス４００Ｂと、図７に図示の通知装置１００Ａとを組み合わせることにより、図１３に示す処理を実行することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 通知システム
１００，１００Ａ，１００Ｂ 通知装置
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，２１０，３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ，４１０，４１０Ａ，４１０Ｂ 制御部
１１１ 物体検出部
１１２ 距離算出部
１１３，１１３Ａ，１１３Ｂ，３１１，４１１ 通知制御部
１１４，２１２，３１２，４１２ 通信制御部
１１５，３１４ 第一動き検出部
１１６，４１４ 第二動き検出部
１２０，２３０，４３０ 通信部
２００ センシングデバイス
２１１ 撮影制御部
２２０ 撮像部（カメラ）
３００，３００Ａ，３００Ｂ 第一通知デバイス
３１３，４１３ センサ情報取得部
３２０，４２０ 通知部（振動部）
３４０，４４０ センサ
４００，４００Ａ，４００Ｂ 第二通知デバイス

Claims (4)

1. 人物の周囲における物体を検出する物体検出部と、
   前記人物から前記物体までの距離を算出する距離算出部と、
   前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物と前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイス又は前記第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行う、通知制御部と、
   前記人物の手の動きを検出する第二動き検出部と、
   を備え、
   前記通知制御部は、手が前記人物の移動方向に伸ばされたときに、前記第二通知デバイスを用いて前記人物に第１の通知を行い、前記通知制御部は、手が前記人物の移動方向に伸ばされていないときに、前記第一通知デバイスを用いて前記第１の通知よりも強度の強い第２の通知を行う、
   通知装置。
2. 前記人物の足の動きを検出する第一動き検出部をさらに備え、
   前記通知制御部は、前記人物の足が前記人物の移動方向に振られたときに、前記第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行う、
   請求項１に記載の通知装置。
3. 人物の周囲における物体を検出するステップと、
   前記人物から前記物体までの距離を算出するステップと、
   前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物と前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイス又は前記第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行うステップと、
   前記人物の手の動きを検出する第二動き検出ステップと、
   を含み、
   手が前記人物の移動方向に伸ばされたときに、前記第二通知デバイスを用いて前記人物に第１の通知を行うステップと、手が前記人物の移動方向に伸ばされていないときに、前記第一通知デバイスを用いて前記第１の通知を行うステップよりも強度の強い第２の通知を行うステップをさらに含む、
   通知方法。
4. 人物の周囲における物体を検出するステップと、
   前記人物から前記物体までの距離を算出するステップと、
   前記人物と前記物体との距離が第一距離より大きい距離の状態から前記第一距離となった場合、前記人物の足で通知を検知可能な第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行い、前記人物と前記物体との距離が前記第一距離より短い第二距離となった場合、前記人物の手または腕で通知を検知可能な第二通知デバイス又は前記第一通知デバイスを用いて前記人物に通知を行うステップと、
   前記人物の手の動きを検出する第二動き検出ステップと、
   手が前記人物の移動方向に伸ばされたときに、前記第二通知デバイスを用いて前記人物に第１の通知を行うステップと、手が前記人物の移動方向に伸ばされていないときに、前記第一通知デバイスを用いて前記第１の通知を行うステップよりも強度の強い第２の通知を行うステップと、
   をコンピュータに実行させる、プログラム。

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