JP7434049B2 - Conveyance system - Google Patents

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JP7434049B2 JP2020079939A JP2020079939A JP7434049B2 JP 7434049 B2 JP7434049 B2 JP 7434049B2 JP 2020079939 A JP2020079939 A JP 2020079939A JP 2020079939 A JP2020079939 A JP 2020079939A JP 7434049 B2 JP7434049 B2 JP 7434049B2
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Description

本発明は、液晶パネル等の表示パネルを搬送する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system for transporting display panels such as liquid crystal panels.

携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、表示パネルが収容されたトレイを積み重ねた状態で搬入する搬入コンベアと、トレイが載置される第１トレイステージおよび第２トレイステージと、第１トレイステージおよび第２トレイステージに載置されたトレイから表示パネルを取り出す第１ロボットと、空になったトレイを積み重ねた状態で排出する排出コンベアと、搬入コンベアから第１トレイステージおよび第２トレイステージにトレイを渡すとともに、第１トレイステージおよび第２トレイステージから排出コンベアにトレイを渡す第２ロボットとを備える。 2. Description of the Related Art A conveyance system that is incorporated into an assembly line for liquid crystal display devices used in mobile devices and the like is known (for example, see Patent Document 1). The conveyance system described in Patent Document 1 includes an inlet conveyor that carries in stacked trays containing display panels, a first tray stage and a second tray stage on which the trays are placed, and a first tray stage and a second tray stage on which the trays are placed. A first robot takes out a display panel from a tray placed on a second tray stage, a discharge conveyor discharges empty trays in a stacked state, and a tray is transferred from an input conveyor to a first tray stage and a second tray stage. and a second robot that passes the trays from the first tray stage and the second tray stage to the discharge conveyor.

特許文献１に記載の搬送システムにおいて、第２ロボットは、搬入コンベアから一方のトレイステージに表示パネルが収容されたトレイを１つ移動させた後、他方のトレイステージから排出コンベアに空になったトレイを１つ渡す。特許文献１に記載の搬送システムでは、２個のトレイステージが設置されているので、他方のトレイステージ上のトレイの交換時にも、一方のトレイステージ上のトレイから液晶パネルを供給することが可能になる。 In the conveyance system described in Patent Document 1, the second robot moves one tray containing a display panel from the carry-in conveyor to one tray stage, and then moves the tray from the other tray stage to the discharge conveyor. Hand over a tray. In the conveyance system described in Patent Document 1, since two tray stages are installed, it is possible to supply liquid crystal panels from the tray on one tray stage even when replacing the tray on the other tray stage. become.

特開２０１８－１２７３３２号公報Japanese Patent Application Publication No. 2018-127332

しかしながら、特許文献１に記載の搬送システムにおいて、第２ロボットは、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを時間をずらして搬送するため、搬送システムのサイクルタイムが長くなるという問題があった。 However, in the transport system described in Patent Document 1, the second robot transports the tray containing the display panel and the empty tray at different times, resulting in a problem that the cycle time of the transport system becomes longer. was there.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを同時に搬送することで、サイクルタイムを短縮することができる搬送システムを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a transport system that can shorten cycle time by simultaneously transporting a tray containing a display panel and an empty tray. It is about providing.

上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、ワークが収容された第１トレイを複数同時に搬送する第１搬送機構と、前記第１トレイを第１位置から第２位置に搬送すると同時に、前記第２位置で前記第１トレイからワークが取り出された第２トレイを前記第２位置から第３位置に搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によって前記第３位置に搬送された前記第２トレイを複数同時に搬送する第３搬送機構と、前記第１搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイを前記第１位置において前記第１搬送機構から前記第２搬送機構に渡す第１ロボットと、前記第２位置において前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイから前記ワークを取り出す第２ロボットと、前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第２トレイを前記第３位置において前記第２搬送機構から前記第３搬送機構に渡す第３ロボットと、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the conveyance system of the present invention includes a first conveyance mechanism that simultaneously conveys a plurality of first trays containing workpieces, and a first conveyance mechanism that simultaneously conveys the first trays from a first position to a second position. , a second conveyance mechanism that conveys a second tray from which a workpiece has been taken out from the first tray at the second position from the second position to a third position; and a second tray that is conveyed to the third position by the second conveyance mechanism. a third transport mechanism that simultaneously transports a plurality of the second trays, and a third transport mechanism that transfers the first tray transported by the first transport mechanism from the first transport mechanism to the second transport mechanism at the first position. a second robot that takes out the workpiece from the first tray that has been transported by the second transport mechanism at the second position; and a second robot that takes out the workpiece from the first tray that has been transported by the second transport mechanism at the second position; The present invention is characterized by comprising a third robot that transfers from the second transport mechanism to the third transport mechanism at three positions.

本発明において、搬送システムは、ワークが収容された第１トレイおよびワークが取り
出され空になった第２トレイを同時に搬送する第２搬送機構を備える。したがって、第２搬送機構は、第１トレイおよび第２トレイを同時に搬送することができるため、第１ロボットは第１トレイを第１搬送機構から第２搬送機構に渡すと同時に、第３ロボットは第２トレイを第２搬送機構から第３搬送機構に渡すことができる。この結果、搬送システムのサイクルタイムを短縮することができる。 In the present invention, the conveyance system includes a second conveyance mechanism that simultaneously conveys a first tray containing a workpiece and a second tray from which the workpiece has been removed and is now empty. Therefore, the second transport mechanism can transport the first tray and the second tray at the same time, so that the first robot passes the first tray from the first transport mechanism to the second transport mechanism, and at the same time, the third robot The second tray can be passed from the second transport mechanism to the third transport mechanism. As a result, the cycle time of the transport system can be shortened.

本発明において、前記第１搬送機構は、複数の前記第１トレイを段積状態で搬送し、前記第３搬送機構は、複数の前記第２トレイを段積状態で搬送する態様を採用することができる。 In the present invention, the first transport mechanism may transport the plurality of first trays in a stacked state, and the third transport mechanism may transport the plurality of second trays in a stacked state. I can do it.

本発明において、前記第２搬送機構は、前記第１位置、前記第２位置および前記第３位置において、搬送方向と直交する方向に切り欠かかれた開口部をそれぞれ備えた載置部と、前記第２搬送機構の上流側に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第１支持部と、前記第３搬送機構の下流に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第２支持部と、前記第１支持部および前記第２支持部を上下方向および水平方向に移動させる駆動機構と、を備え、前記第１支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第１位置の前記開口部を通過することで、前記第１位置に載置された前記第１トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第２位置の前記開口部を通過することで、前記第２位置に前記第１トレイを載置し、前記第２支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第２位置の前記開口部を貫通することで、前記第２位置に載置された前記第２トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第３位置の前記開口部を貫通することで、前記第３位置に前記第２トレイを載置することが好ましい。したがって、第１支持部および第２支持部は、駆動部によって、載置部を通過することで、第１トレイおよび第２トレイを移動させることができるため、第３搬送機構の構成を複雑にしなくとも、ワークが収容された第１トレイと、空になった第２トレイを同時に搬送することができる。 In the present invention, the second transport mechanism includes a mounting section each having an opening cut out in a direction perpendicular to the transport direction at the first position, the second position, and the third position; a first support part provided upstream of the second transport mechanism and protruding inward from the outside of the placement part in a direction perpendicular to the transport direction; and a first support part provided downstream of the third transport mechanism; , a second support part that protrudes inward from the outside of the placement part in a direction perpendicular to the conveyance direction, and a drive mechanism that moves the first support part and the second support part in the vertical and horizontal directions. The first supporting part is moved by the driving mechanism to the first supporting part placed in the first position by passing through the opening in the first position from below the placing part. The first tray is placed in the second position by lifting the tray and passing through the opening in the second position from above the placing part, and the second support part is connected to the drive mechanism. by penetrating the opening at the second position from below the placing section, thereby lifting the second tray placed at the second position, and at the same time lifting the second tray placed at the second position from above the placing section. Preferably, the second tray is placed at the third position by passing through the opening at the position. Therefore, the first support part and the second support part can move the first tray and the second tray by passing through the placing part by the drive part, which makes the configuration of the third transport mechanism complicated. At least, the first tray containing the workpiece and the empty second tray can be transported at the same time.

本発明において、前記第１ロボットは、前記第１位置にある前記第１トレイが前記第２位置に搬送された際に、前記第１位置に前記第１トレイを載置し、前記第２ロボットは、前記第２位置に前記第１トレイが搬送された際に、前記第１トレイから前記ワークを取り出し、前記第３ロボットは、前記第３位置に前記第２トレイが搬送された際に、前記第３位置から前記第２トレイを取り出すことが好ましい。したがって、第１ロボット、第２ロボットおよび第３ロボットは、第２搬送機構の動作に応じて、それぞれ動作するため、搬送システムのサイクルタイムを短縮することができる。 In the present invention, the first robot places the first tray at the first position when the first tray at the first position is transported to the second position, and the second robot The third robot takes out the workpiece from the first tray when the first tray is transported to the second position, and the third robot takes out the workpiece from the first tray when the second tray is transported to the third position. Preferably, the second tray is taken out from the third position. Therefore, the first robot, the second robot, and the third robot each operate according to the operation of the second transport mechanism, so that the cycle time of the transport system can be shortened.

本発明において、前記第１搬送機構の搬送方向を第１方向とし、前記第３搬送機構の搬送方向を第２方向とすると、前記第２方向は、前記第１方向の反対方向であることが好ましい。したがって、搬送システムに第１トレイを供給する場所と、搬送システムから第２トレイを排出する場所を同じ位置にすることができるため、作業員による作業の効率が向上する。 In the present invention, when the transport direction of the first transport mechanism is a first direction and the transport direction of the third transport mechanism is a second direction, the second direction may be opposite to the first direction. preferable. Therefore, the location where the first tray is supplied to the transportation system and the location where the second tray is discharged from the transportation system can be the same, which improves the efficiency of the work performed by the worker.

本発明の搬送システムでは、表示パネルが収容されたトレイと空になったトレイとを同時に搬送することで、サイクルタイムを短縮することが可能となる。 In the conveyance system of the present invention, it is possible to shorten the cycle time by conveying the tray containing the display panel and the empty tray at the same time.

本発明の実施形態にかかる搬送システムの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a conveyance system according to an embodiment of the present invention. 搬送システムの正面図である。It is a front view of a conveyance system. 搬送システムの側面図である。It is a side view of a conveyance system. 載置プレートと支持部を示す平面図である。It is a top view which shows a mounting plate and a support part. 載置プレートと支持部との関係を示す説明図である。It is an explanatory view showing the relationship between a mounting plate and a support part. 第３搬送機構の動作（ＳＴ１～ＳＴ４）の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation (ST1 to ST4) of the third transport mechanism. 第３搬送機構の動作（ＳＴ５～ＳＴ８）の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation (ST5 to ST8) of the third transport mechanism. 他の実施形態にかかる搬送システムの正面図である。It is a front view of the conveyance system concerning other embodiments.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の実施形態にかかる搬送システムの平面図である。図２は、搬送システムの正面図であり、図２（ａ）は、図１のＡ－Ａ方向から搬送システムを示す正面図であり、図２（ｂ）は、図１のＢ－Ｂ方向から搬送システムを示す正面図である。図３は、搬送システムの側面図である。図４は、載置プレートと支持部を示す平面図である。図５は、載置プレートと支持部との関係を示す説明図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of a conveyance system according to an embodiment of the present invention. 2 is a front view of the conveyance system, FIG. 2(a) is a front view showing the conveyance system from the AA direction in FIG. 1, and FIG. 2(b) is a front view showing the conveyance system from the BB direction in FIG. FIG. 3 is a front view showing the conveyance system. FIG. 3 is a side view of the transport system. FIG. 4 is a plan view showing the mounting plate and the support section. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the mounting plate and the support section.

（搬送システムの全体構成）
図１～３において、本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、ワークが収容されたトレイ１０を搬送し、トレイ１０からワークを取り出し、空になったトレイ１０を搬送するシステムである。本形態のワークは、表示パネルであり、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等である。 (Overall configuration of conveyance system)
In FIGS. 1 to 3, a conveyance system 1 of the present embodiment is used by being incorporated into a manufacturing line for small-sized liquid crystal displays used in mobile devices and the like. The conveyance system 1 is a system that conveys a tray 10 containing a workpiece, takes out the workpiece from the tray 10, and conveys the empty tray 10. The workpiece in this embodiment is a display panel, such as a liquid crystal panel or an organic EL panel.

本形態で用いられるトレイ１０は、上方から見ると略長方形の平板状で形成され、プラスチックなどからなる。トレイ１０の上面には、表示パネルが収容される凹部が形成されている。トレイ１０は複数段に積み重ねることができ、複数段積み重ねた状態で本形態の搬送システム１に供給されるとともに、複数段重ねた状態で本形態の搬送システム１から排出される。ここで、トレイ１０については、表示パネルが収容されたトレイ１０が第１トレイ１０Ａであり、表示パネルが取り出されて空になったトレイ１０が第２トレイ１０Ｂである。 The tray 10 used in this embodiment has a substantially rectangular flat plate shape when viewed from above, and is made of plastic or the like. A recessed portion is formed in the upper surface of the tray 10 in which a display panel is accommodated. The trays 10 can be stacked in a plurality of stages, and are supplied to the conveyance system 1 of this embodiment in a multi-stage stacked state, and are discharged from the transport system 1 of this embodiment in a multi-stage stacked state. Here, regarding the trays 10, the tray 10 containing the display panel is the first tray 10A, and the tray 10 empty after the display panel has been taken out is the second tray 10B.

搬送システム１は、表示パネルが収容された第１トレイ１０Ａを複数同時に搬送する第１搬送機構２と、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する第３搬送機構４と、第３搬送機構４によって第３位置３０Ｃに搬送された第２トレイ１０Ｂを複数同時に搬送する第２搬送機構３とを備える。また、搬送システム１は、第１搬送機構２によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａにおいて第１搬送機構２から第３搬送機構４に渡す第１ロボット５と、第２位置３０Ｂにおいて第３搬送機構４によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａから表示パネルを取り出す第２ロボット６と、第３搬送機構４によって搬送されてきた第２トレイ１０Ｂを第３位置３０Ｃにおいて第３搬送機構４から第２搬送機構３に渡す第３ロボット７とを備える。 The conveyance system 1 includes a first conveyance mechanism 2 that simultaneously conveys a plurality of first trays 10A containing display panels, and a first conveyance mechanism 2 that simultaneously conveys a plurality of first trays 10A containing display panels, and a first conveyance mechanism 2 that conveys a plurality of first trays 10A from a first position 30A to a second position 30B. The third transport mechanism 4 transports the second tray 10B from which the display panel has been taken out from the first tray 10A from the second position 30B to the third position 30C, and the third transport mechanism 4 transports the second tray 10B to the third position 30C. It includes a second transport mechanism 3 that simultaneously transports a plurality of second trays 10B. The transport system 1 also includes a first robot 5 that passes the first tray 10A transported by the first transport mechanism 2 from the first transport mechanism 2 to the third transport mechanism 4 at a first position 30A, and a first robot 5 that passes the first tray 10A transported by the first transport mechanism 2 from the first transport mechanism 2 to the third transport mechanism 4; , the second robot 6 takes out the display panel from the first tray 10A that has been transported by the third transport mechanism 4, and the second tray 10B that has been transported by the third transport mechanism 4 is moved to the third position 30C by the third transport mechanism. 4 to the second transport mechanism 3.

ここで、第３搬送機構４の延在する方向に沿った軸をＹ軸とし、上下方向に沿った軸をＺ軸とし、Ｙ軸およびＺ軸と直交する軸をＸ軸とする。第３搬送機構４において、トレイ１０が搬送される方向をＹ１方向とし、その反対方向をＹ２方向とする。上下方向において、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。Ｘ軸方向において、一方をＸ１方向とし、他方をＸ２方向とする。Ｘ１方向は第１方向であり、Ｘ２方向は第２方向である。 Here, the axis along the direction in which the third transport mechanism 4 extends is the Y axis, the axis along the vertical direction is the Z axis, and the axis perpendicular to the Y axis and the Z axis is the X axis. In the third transport mechanism 4, the direction in which the tray 10 is transported is defined as the Y1 direction, and the opposite direction is defined as the Y2 direction. In the vertical direction, the upper direction is defined as the Z1 direction, and the lower direction is defined as the Z2 direction. In the X-axis direction, one side is the X1 direction and the other side is the X2 direction. The X1 direction is the first direction, and the X2 direction is the second direction.

（第１搬送機構）
図１、図２（ａ）、図３に示すように、第１搬送機構２は、Ｘ軸方向に延在し、段積状
態の第１トレイ１０ＡをＸ１方向（第１方向）に搬送する。第１搬送機構２は、段積状態の第１トレイ１０Ａを搬送する搬送部２１と、排出部２２と、段積状態の第１トレイ１０Ａを搬送部２１から排出部２２に送り出すキャリッジ２８とを備える。排出部２２は、搬送部２１のＸ１方向に位置する。排出部２２には、搬送部２１によって搬送された第１トレイ１０Ａが載置される。また、第１搬送機構２は、排出部２２に段積状態の第１トレイ１０Ａから最上段の第１トレイ１０Ａだけを分離する分離部２９を備える。分離部２９により分離された最上段の第１トレイ１０Ａは、第１ロボット５により取り出される。 (First transport mechanism)
As shown in FIGS. 1, 2(a), and 3, the first transport mechanism 2 extends in the X-axis direction and transports the stacked first trays 10A in the X1 direction (first direction). . The first transport mechanism 2 includes a transport section 21 that transports the stacked first trays 10A, a discharge section 22, and a carriage 28 that transports the stacked first trays 10A from the transport section 21 to the discharge section 22. Be prepared. The discharge section 22 is located in the X1 direction of the conveyance section 21. The first tray 10A conveyed by the conveyance section 21 is placed on the discharge section 22. Further, the first transport mechanism 2 includes a separation section 29 in the discharge section 22 that separates only the first tray 10A in the uppermost stage from the stacked first trays 10A. The first tray 10A on the uppermost stage separated by the separating section 29 is taken out by the first robot 5.

搬送部２１は、Ｘ軸方向に延在しており、ローラコンベアなどからなる。搬送部２１のＹ方向の両端にはローラ部２１１が設けられ、搬送部２１のＹ方向の中央部分は開口している。搬送部２１は、Ｘ１の端部で供給された第１トレイ１０ＡをＸ２方向に搬送する。搬送部２１は、トレイストッパ２５を備える。トレイストッパ２５は、仕切り板２５１と、仕切り板２５１をＹ軸方向に移動させるシリンダ２５２とを備える。搬送部２１には、フォトセンサなどのトレイ検出センサ２６が３つ設けられており、トレイ検出センサ２６は第１トレイ１０Ａの位置を検知する。 The conveying section 21 extends in the X-axis direction and is composed of a roller conveyor or the like. Roller sections 211 are provided at both ends of the conveyance section 21 in the Y direction, and the central portion of the conveyance section 21 in the Y direction is open. The transport unit 21 transports the first tray 10A supplied at the end of X1 in the X2 direction. The transport section 21 includes a tray stopper 25. The tray stopper 25 includes a partition plate 251 and a cylinder 252 that moves the partition plate 251 in the Y-axis direction. The transport unit 21 is provided with three tray detection sensors 26 such as photosensors, and the tray detection sensors 26 detect the position of the first tray 10A.

排出部２２は、第１トレイ１０Ａが載置される載置部２３と、載置部２３を上下方向に移動させる位置調整部２４とを備える。排出部２２は、載置部２３に載置された第１トレイ１０Ａの最上段の第１トレイ１０Ａを検出するトレイ検出センサ２７を備える。載置部２３は、Ｙ軸方向に延びる基部２３１の両端からＸ２方向に延びる支持部２３２を備える。載置部２３には、基部２３１および支持部２３２で囲まれた開口部２３３が設けられている。位置調整部２４は、載置部２３を上下方向に移動させる。トレイ検出センサ２７はフォトセンサなどである。 The discharge section 22 includes a placement section 23 on which the first tray 10A is placed, and a position adjustment section 24 that moves the placement section 23 in the vertical direction. The discharge section 22 includes a tray detection sensor 27 that detects the uppermost first tray 10A of the first trays 10A placed on the placement section 23. The mounting portion 23 includes support portions 232 extending in the X2 direction from both ends of a base portion 231 extending in the Y-axis direction. The mounting portion 23 is provided with an opening 233 surrounded by a base 231 and a support portion 232 . The position adjustment section 24 moves the mounting section 23 in the vertical direction. The tray detection sensor 27 is a photo sensor or the like.

位置調整部２４は、トレイ検出センサ２７が検出する最上段の第１トレイ１０Ａの位置に応じて、載置部２３を上下に移動させる。具体的には、分離部２９により分離された最上段の第１トレイ１０Ａが第１ロボット５により取り出されると、トレイ検出センサ２７は最上段から第１トレイ１０Ａが取り出されたことを検出する。位置調整部２４は、トレイ検出センサ２７の検出結果に基づいて、載置部２３を上方に移動させる。載置部２３が上方に移動させることで、第１トレイ１０Ａが所定の位置に到達すると、トレイ検出センサ２７は、第１トレイ１０Ａが所定の位置に達したことを検知する。位置調整部２４は、検出結果に基づいて、載置部２３の移動を停止する。分離部２９は段積状態の第１トレイ１０Ａから最上段の第１トレイ１０Ａだけを分離する。なお、全ての第１トレイ１０Ａが載置部２３より取り出されると、位置調整部２４が載置部２３を上方に移動させても、トレイ検出センサ２７は第１トレイ１０Ａを検出することができない。この場合、位置調整部２４は、載置部２３を下方に移動させ、載置部２３には搬送部２１から新たな第１トレイ１０Ａが供給される。 The position adjustment unit 24 moves the placement unit 23 up and down in accordance with the position of the first tray 10A at the uppermost stage detected by the tray detection sensor 27. Specifically, when the first tray 10A on the uppermost stage separated by the separation unit 29 is taken out by the first robot 5, the tray detection sensor 27 detects that the first tray 10A is taken out from the uppermost stage. The position adjustment section 24 moves the placing section 23 upward based on the detection result of the tray detection sensor 27. When the first tray 10A reaches a predetermined position by moving the placing unit 23 upward, the tray detection sensor 27 detects that the first tray 10A has reached the predetermined position. The position adjustment unit 24 stops the movement of the placement unit 23 based on the detection result. The separation unit 29 separates only the top first tray 10A from the stacked first trays 10A. Note that when all the first trays 10A are taken out from the placing section 23, the tray detection sensor 27 cannot detect the first tray 10A even if the position adjustment section 24 moves the placing section 23 upward. . In this case, the position adjustment section 24 moves the placing section 23 downward, and the new first tray 10A is supplied to the placing section 23 from the conveying section 21.

キャリッジ２８は、第１トレイ１０Ａが載置されるステージ２８１と、ステージ２８１をＸ方向に移動させる駆動部２８２と、駆動部２８２を介してステージ２８１を上下方向に移動させるリフト２８３とを備える。ステージ２８１は、Ｘ方向の両端から上方に向かって突出するガイド部２８４を備える。ステージ２８１のＹ軸方向の幅は、載置部２３の開口部２３３のＹ方向の幅および搬送部２１の中央部分の開口のＹ方向の幅より狭い。したがって、ステージ２８１は、載置部２３の開口部２３３および搬送部２１の中央部分の開口を上下方向に通過することが可能な大きさである。 The carriage 28 includes a stage 281 on which the first tray 10A is placed, a drive unit 282 that moves the stage 281 in the X direction, and a lift 283 that moves the stage 281 in the vertical direction via the drive unit 282. The stage 281 includes guide portions 284 that protrude upward from both ends in the X direction. The width of the stage 281 in the Y-axis direction is narrower than the width of the opening 233 of the mounting section 23 in the Y-direction and the width of the opening of the central portion of the transport section 21 in the Y-direction. Therefore, the stage 281 has a size that allows it to pass through the opening 233 of the mounting section 23 and the opening in the center of the transport section 21 in the vertical direction.

対向するガイド部２８４のＸ方向の幅は、第１トレイ１０Ａの幅より僅かに大きい。すなわち、ステージ２８１には、ガイド部２８４で位置決めされた状態で、第１トレイ１０Ａが載置される。駆動部２８２は、載置部２３の開口部２３３およびステージ２８１が上下方向に重なる位置から、搬送部２１の中央部分の開口およびステージ２８１が上下方向
で重なる位置まで、ステージ２８１を移動させる。 The width of the opposing guide portions 284 in the X direction is slightly larger than the width of the first tray 10A. That is, the first tray 10A is placed on the stage 281 while being positioned by the guide portion 284. The drive unit 282 moves the stage 281 from a position where the opening 233 of the placement unit 23 and the stage 281 overlap in the vertical direction to a position where the opening in the central portion of the transport unit 21 and the stage 281 overlap in the vertical direction.

ここで、キャリッジ２８の動きについて具体的に説明する。図２（ａ）に示すように、先ず、初期状態では、ステージ２８１は、搬送部２１の中央部分の開口の下方において、上下方向で重なった位置２８Ａに位置する。載置部２３に載置された第１トレイ１０Ａがなくなると、位置調整部２４は、載置部２３を下方に移動させる。次に、リフト２８３はステージ２８１を上方に移動させるとともに、下流のシリンダ２５２Ａが仕切り板２５１ＡをＹ１方向に移動させる。これにより、ステージ２８１は載置部２３の開口を通過するため、ステージ２８１には段積状態の第１トレイ１０Ａが載置される。そして、駆動部２８２は、ステージ２８１をＸ２方向に移動させ、下流のトレイ検出センサ２６Ａが第１トレイ１０Ａの到達を検出すると、キャリッジ２８はステージ２８１の移動を停止する。 Here, the movement of the carriage 28 will be specifically explained. As shown in FIG. 2A, first, in the initial state, the stage 281 is located at a position 28A that overlaps in the vertical direction below the opening in the central portion of the transport section 21. When the first tray 10A placed on the placement section 23 is removed, the position adjustment section 24 moves the placement section 23 downward. Next, the lift 283 moves the stage 281 upward, and the downstream cylinder 252A moves the partition plate 251A in the Y1 direction. As a result, the stage 281 passes through the opening of the placing section 23, so the stacked first trays 10A are placed on the stage 281. Then, the drive unit 282 moves the stage 281 in the X2 direction, and when the downstream tray detection sensor 26A detects the arrival of the first tray 10A, the carriage 28 stops moving the stage 281.

このとき、ステージ２８１は、載置部２３より上方に位置する。下流のトレイ検出センサ２６Ａが第１トレイ１０Ａを検知すると、リフト２８３は、ステージ２８１を載置部２３より下方の位置２８Ｂに移動させる。これにより、ステージ２８１に載置されていた第１トレイ１０Ａは、載置部２３に載置される。そして、ステージ２８１が初期状態の位置２８Ａに位置すると、下流のトレイストッパ２５Ａは、仕切り板２５１ＡをＹ２方向に移動させ、上流のシリンダ２５２Ｂは、仕切り板２５１ＢをＹ１方向に移動させる。そして、搬送部２１は、別の第１トレイ１０Ａの搬送を再開する。上流のトレイ検出センサ２６Ｂが別の第１トレイ１０Ａの通過を検出すると、上流のシリンダ２５２Ｂは、仕切り板２５１ＢをＹ２方向に移動させる。中流のトレイ検出センサ２６Ｃが別の第１トレイ１０Ａの到達を検出すると、搬送部２１は、別の第１トレイ１０Ａを搬送することを停止する。 At this time, the stage 281 is located above the mounting section 23. When the downstream tray detection sensor 26A detects the first tray 10A, the lift 283 moves the stage 281 to a position 28B below the mounting section 23. As a result, the first tray 10A placed on the stage 281 is placed on the placement section 23. When the stage 281 is located at the initial position 28A, the downstream tray stopper 25A moves the partition plate 251A in the Y2 direction, and the upstream cylinder 252B moves the partition plate 251B in the Y1 direction. Then, the transport unit 21 resumes transporting another first tray 10A. When the upstream tray detection sensor 26B detects the passage of another first tray 10A, the upstream cylinder 252B moves the partition plate 251B in the Y2 direction. When the midstream tray detection sensor 26C detects the arrival of another first tray 10A, the transport unit 21 stops transporting the other first tray 10A.

（第２搬送機構）
図１、図３に示すように、第２搬送機構３は、第１搬送機構２と第３搬送機構４との間に位置する。第２搬送機構３は、Ｙ軸方向に延在し、トレイ１０をＹ１方向に搬送する。トレイ１０が載置される載置部３１と、トレイ１０を搬送する送り機構３２とを備える。載置部３１は、３つの載置プレート３３を備える。３つの載置プレート３３は同一形状であって、金属製の板からなる。図４（ａ）に示すように、載置プレート３３は、搬送方向（Ｙ１方向）と直交するＸ２方向に切り欠かかれた２つの開口部３３１を備える。載置プレート３３は、上方に向かって突出するガイドピン３３２と、トレイ１０を吸着するための吸着孔３３３とを複数備える。ガイドピン３３２は、載置プレート３３にトレイ１０が載置された際に、トレイ１０を位置決めする。載置プレート３３にトレイ１０が載置された際に、吸着孔３３３から空気を吸引することで、トレイ１０が載置プレート３３に固定される。 (Second transport mechanism)
As shown in FIGS. 1 and 3, the second transport mechanism 3 is located between the first transport mechanism 2 and the third transport mechanism 4. The second transport mechanism 3 extends in the Y-axis direction and transports the tray 10 in the Y1 direction. It includes a placing section 31 on which the tray 10 is placed, and a feeding mechanism 32 that transports the tray 10. The mounting section 31 includes three mounting plates 33. The three mounting plates 33 have the same shape and are made of metal plates. As shown in FIG. 4A, the mounting plate 33 includes two openings 331 cut out in the X2 direction orthogonal to the conveyance direction (Y1 direction). The mounting plate 33 includes a plurality of guide pins 332 that protrude upward, and a plurality of suction holes 333 for suctioning the tray 10. The guide pin 332 positions the tray 10 when the tray 10 is placed on the placement plate 33. When the tray 10 is placed on the placement plate 33, the tray 10 is fixed to the placement plate 33 by suctioning air through the suction holes 333.

３つの載置プレート３３は、Ｙ１方向に向かって順に、第１載置プレート３３Ａと、第２載置プレート３３Ｂと、第３載置プレート３３Ｃとで構成される。第１載置プレート３３Ａ、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃは、Ｙ方向で等間隔に並んでいる。第１載置プレート３３Ａは、第１ロボット５により、第１トレイ１０Ａが載置される第１位置４０Ａに位置する。第２載置プレート３３Ｂは、第２ロボット６により、第１トレイから表示パネルを取り出す第２位置３０Ｂに位置する。第３載置プレート３３Ｃは、第３ロボット７により、第２トレイ１０Ｂが取り出される第３位置３０Ｃに位置する。 The three mounting plates 33 are composed of a first mounting plate 33A, a second mounting plate 33B, and a third mounting plate 33C, in this order in the Y1 direction. The first mounting plate 33A, the second mounting plate 33B, and the third mounting plate 33C are arranged at equal intervals in the Y direction. The first mounting plate 33A is positioned by the first robot 5 at a first position 40A where the first tray 10A is mounted. The second mounting plate 33B is located at a second position 30B where the second robot 6 takes out the display panel from the first tray. The third mounting plate 33C is located at a third position 30C from which the second tray 10B is taken out by the third robot 7.

送り機構３２は、トレイ１０を支持する支持部３５と、支持部３５を移動させる駆動機構３６とを備える。支持部３５は、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂとを備える。図１に示すように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、搬送方向（Ｙ１方向）と直交するＸ２方向に載置部３１の外側から内側に突出する。第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、連結部材３５０により連結している。 The feeding mechanism 32 includes a support section 35 that supports the tray 10 and a drive mechanism 36 that moves the support section 35. The support section 35 includes a first support section 35A and a second support section 35B. As shown in FIG. 1, the first support section 35A and the second support section 35B protrude inward from the outside of the mounting section 31 in the X2 direction orthogonal to the conveyance direction (Y1 direction). The first support section 35A and the second support section 35B are connected by a connection member 350.

第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、同一形状であって、金属製の支持プレート３７からなる。図４（ｂ）に示すように、支持プレート３７は、２つの突出部３７１を備える。突出部３７１は、開口部３３１に対応する形状であり、開口部３３１より僅かに小さい形状である。すなわち、突出部３７１は、開口部３３１を上下方向に通過することが可能な大きさである。支持プレート３７は、上方に向かって突出するガイドピン３７２を複数備える。ガイドピン３７２は、載置部３１から支持プレート３７がトレイ１０を持ち上げた際に、トレイ１０を位置決めする。 The first support part 35A and the second support part 35B have the same shape and are made of a metal support plate 37. As shown in FIG. 4(b), the support plate 37 includes two protrusions 371. The protrusion 371 has a shape corresponding to the opening 331 and is slightly smaller than the opening 331 . That is, the protrusion 371 has a size that allows it to pass through the opening 331 in the vertical direction. The support plate 37 includes a plurality of guide pins 372 that protrude upward. The guide pin 372 positions the tray 10 when the support plate 37 lifts the tray 10 from the placement section 31.

駆動機構３６は、支持部３５をＹ方向に移動させる第１駆動部３６１と、第１駆動部３６１を介して支持部を上下方向に移動させる第２駆動部３６２とを備える。第１駆動部３６１は、電動スライダなどからなる。第１駆動部３６１は、支持部３５の連結部材３５０と繋がっている。第２駆動部３６２は、電動シリンダなどからなり、第１駆動部３６１の下方に位置して、第１駆動部３６１を上下方向に移動させる。 The drive mechanism 36 includes a first drive section 361 that moves the support section 35 in the Y direction, and a second drive section 362 that moves the support section in the vertical direction via the first drive section 361. The first drive section 361 is composed of an electric slider or the like. The first drive section 361 is connected to the connecting member 350 of the support section 35. The second drive unit 362 is made of an electric cylinder or the like, is located below the first drive unit 361, and moves the first drive unit 361 in the vertical direction.

図５（ａ）に示すように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５ＢとのＹ方向の間隔は、第１載置プレート３３Ａと第２載置プレート３３ＢとのＹ方向の間隔と同じである。同様に、図５（ｂ）に示すように、第２載置プレート３３Ｂと第３載置プレート３３ＣとのＹ方向の間隔とも同じである。したがって、後述するように、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａおよび第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを下方から持ち上げることができる。同様に、第１支持部３５Ａと第２支持部３５Ｂは、第１トレイ１０Ａを第２載置プレート３３Ｂおよび第２トレイ１０Ｂを第３載置プレート３３Ｃに載置することができる。 As shown in FIG. 5(a), the interval in the Y direction between the first support part 35A and the second support part 35B is the same as the interval in the Y direction between the first mounting plate 33A and the second mounting plate 33B. It is. Similarly, as shown in FIG. 5(b), the distance between the second mounting plate 33B and the third mounting plate 33C in the Y direction is also the same. Therefore, as will be described later, the first support section 35A and the second support section 35B are connected to the first tray 10A placed on the first placement plate 33A and the second tray placed on the second placement plate 33B. 10B can be lifted from below. Similarly, the first support section 35A and the second support section 35B can place the first tray 10A on the second mounting plate 33B and the second tray 10B on the third mounting plate 33C.

より具体的には、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げることができる。また、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置することができる。 More specifically, the first support portion 35A is moved to the first mounting plate 33A by passing through the opening 331 of the first mounting plate 33A from below the first mounting plate 33A. The placed first tray 10A can be lifted. In addition, the first support portion 35A is moved from above the second mounting plate 33B through the opening 331 of the second mounting plate 33B by the drive mechanism 36, so that the first tray 10A is attached to the second mounting plate 33B. can be placed.

同様に、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げることができる。また、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過することで、第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置することができる。 Similarly, the second support part 35B is placed on the second mounting plate 33B by passing through the opening 331 of the second mounting plate 33B from below the second mounting plate 33B by the drive mechanism 36. The second tray 10B can be lifted up. Further, the second support portion 35B is moved from above the third mounting plate 33C through the opening 331 of the third mounting plate 33C by the drive mechanism 36, so that the second tray 10B is attached to the third mounting plate 33C. can be placed.

（第３搬送機構）
図１、図２（ｂ）、図３に示すように、第３搬送機構４は、Ｘ軸方向に延在し、段積状態の第２トレイ１０ＢをＸ２方向（第２方向）に搬送する。第３搬送機構４は、第１搬送機構２と同じ方向に延在する。第３搬送機構４のＸ２方向の端部は、第１搬送機構２のＸ２方向の端部と同じ位置まで延びている。このため、搬送システム１に対するトレイ１０の供給位置と排出位置を同じにすることができる。 (Third transport mechanism)
As shown in FIGS. 1, 2(b), and 3, the third transport mechanism 4 extends in the X-axis direction and transports the stacked second trays 10B in the X2 direction (second direction). . The third transport mechanism 4 extends in the same direction as the first transport mechanism 2. The end of the third transport mechanism 4 in the X2 direction extends to the same position as the end of the first transport mechanism 2 in the X2 direction. Therefore, the supply position and the discharge position of the tray 10 with respect to the transport system 1 can be made the same.

第３搬送機構４は、搬入部４１と、段積状態の第２トレイ１０Ｂを搬送する搬送部４２と、搬入部４１から搬送部４２に段積状態の第２トレイ１０Ｂを送り出すキャリッジ４３とを備える。搬入部４１は、搬送部４２のＸ１方向に位置する。搬入部４１には、第２搬送機構３から第３ロボット７により取り出された第２トレイ１０Ｂが載置され、積み重ねられる。 The third conveyance mechanism 4 includes a carry-in section 41, a conveyance section 42 that conveys the stacked second trays 10B, and a carriage 43 that sends out the stacked second trays 10B from the carry-in section 41 to the transfer section 42. Be prepared. The carry-in section 41 is located in the X1 direction of the transport section 42. The second trays 10B taken out from the second transport mechanism 3 by the third robot 7 are placed on the carry-in section 41 and stacked.

搬入部４１は、第２トレイ１０Ｂが載置される載置部４４と、載置部４４を上下方向に移動させる位置調整部４５とを備える。搬入部４１は、載置部４４に載置された第２トレイ１０Ｂの最上段の第２トレイ１０Ｂを検出するトレイ検出センサ４９１を備える。載置部４４は、Ｙ軸方向に延びる基部４４１の両端からＸ２方向に延びる支持部４４２を備える。また、載置部４４には、基部４４１および支持部４４２で囲まれた開口部４４３が設けられている。位置調整部４５は、載置部４４を上下方向に移動させる。トレイ検出センサ４９１はフォトセンサなどである。 The carry-in section 41 includes a placement section 44 on which the second tray 10B is placed, and a position adjustment section 45 that moves the placement section 44 in the vertical direction. The carry-in section 41 includes a tray detection sensor 491 that detects the uppermost second tray 10B of the second trays 10B placed on the placement section 44. The mounting portion 44 includes support portions 442 extending in the X2 direction from both ends of a base portion 441 extending in the Y-axis direction. Further, the mounting portion 44 is provided with an opening portion 443 surrounded by a base portion 441 and a support portion 442. The position adjustment section 45 moves the mounting section 44 in the vertical direction. The tray detection sensor 491 is a photo sensor or the like.

位置調整部４５は、トレイ検出センサ４９１が検出する最上段の第２トレイ１０Ｂの位置に応じて、載置部４４を上下に移動させる。具体的に説明すると、先ず載置部４４は上方に位置する。載置部４４に第２トレイ１０Ｂが第３ロボット７によって載置されると、トレイ検出センサ４９１は第２トレイ１０Ｂが載置されたことを検出する。位置調整部４５は、検出結果に基づいて載置部４４を下方に移動させる。トレイ検出センサ４９１が第２トレイ１０Ｂを検出しない位置まで載置部４４が移動されると、位置調整部４５は載置部４４の移動を停止する。載置部４４が下方の所定の位置まで移動し、トレイ検出センサ４９１が第２トレイ１０Ｂを検知すると、載置部４４には所定の枚数の第２トレイ１０Ｂが段積状態となる。このような状態になると、キャリッジ４３によって、載置部４４から搬送部４２に段積状態の第２トレイ１０Ｂが送り出される。 The position adjustment unit 45 moves the placement unit 44 up and down in accordance with the position of the second tray 10B at the uppermost stage detected by the tray detection sensor 491. To explain specifically, first, the mounting section 44 is located above. When the second tray 10B is placed on the placement section 44 by the third robot 7, the tray detection sensor 491 detects that the second tray 10B is placed. The position adjustment section 45 moves the mounting section 44 downward based on the detection result. When the placement section 44 is moved to a position where the tray detection sensor 491 does not detect the second tray 10B, the position adjustment section 45 stops the movement of the placement section 44. When the placing section 44 moves to a predetermined position below and the tray detection sensor 491 detects the second tray 10B, a predetermined number of second trays 10B are stacked on the placing section 44. In this state, the stacked second trays 10B are sent out from the loading section 44 to the conveying section 42 by the carriage 43.

搬送部４２は、Ｘ軸方向に延在しており、ローラコンベアなどからなる。搬送部４２のＹ方向の両端にはローラ部４２１が設けられ、Ｙ軸方向の中央部分は開口している。搬送部４２は、Ｘ１方向の端部で供給された第２トレイ１０ＢをＸ２方向に搬送する。搬送部４２には、フォトセンサなどのトレイ検出センサ４９３、４９４が２つ設けられている。トレイ検出センサ４９３は、搬送部４２で搬送される第２トレイ１０Ｂの搬送位置を検出し、搬送部４２はトレイ検出センサ４９３の検出結果に基づいて第２トレイ１０Ｂの搬送を停止する。具体的には、キャリッジ４３により、第２トレイ１０Ｂが搬送部４２に載置されると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を開始する。そして、トレイ検出センサ４９３が第２トレイ１０Ｂを検出すると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を停止する。トレイ検出センサ４９４は、後述するように、キャリッジ４３の制御に用いられる。 The conveyance section 42 extends in the X-axis direction and is composed of a roller conveyor or the like. Roller parts 421 are provided at both ends of the conveying part 42 in the Y direction, and the central part in the Y axis direction is open. The transport unit 42 transports the second tray 10B supplied at the end in the X1 direction in the X2 direction. The transport section 42 is provided with two tray detection sensors 493 and 494 such as photo sensors. The tray detection sensor 493 detects the transport position of the second tray 10B transported by the transport section 42, and the transport section 42 stops transporting the second tray 10B based on the detection result of the tray detection sensor 493. Specifically, when the second tray 10B is placed on the transport section 42 by the carriage 43, the transport section 42 starts transporting the second tray 10B. Then, when the tray detection sensor 493 detects the second tray 10B, the transport section 42 stops transporting the second tray 10B. The tray detection sensor 494 is used to control the carriage 43, as will be described later.

キャリッジ４３は、第２トレイ１０Ｂが載置されるステージ４３１と、ステージ４３１をＸ方向に移動させる駆動部４３２と、駆動部４３２を介してステージ４３１を上下方向に移動させるリフト４３３とを備える。ステージ４３１は、Ｘ方向の両端から上方に向かって突出するガイド部４３４を備える。ステージ４３１のＹ軸方向の幅は、載置部４４の開口部４４３のＹ軸方向の幅および搬送部４２の中央部分の開口のＹ軸方向の幅より狭い。したがって、ステージ４３１は、載置部４４の開口部４４３および搬送部４２の中央部分の開口を上下方向に通過することが可能な大きさである。 The carriage 43 includes a stage 431 on which the second tray 10B is placed, a drive section 432 that moves the stage 431 in the X direction, and a lift 433 that moves the stage 431 in the vertical direction via the drive section 432. The stage 431 includes guide portions 434 that protrude upward from both ends in the X direction. The width of the stage 431 in the Y-axis direction is narrower than the width of the opening 443 of the mounting section 44 in the Y-axis direction and the width of the opening of the central portion of the transport section 42 in the Y-axis direction. Therefore, the stage 431 has a size that allows it to pass through the opening 443 of the mounting section 44 and the opening in the center of the transport section 42 in the vertical direction.

対向するガイド部４３４のＸ軸方向の幅は、第２トレイ１０Ｂの幅より僅かに大きい。すなわち、ステージ４３１には、ガイド部４３４で位置決めされた状態で、第２トレイ１０Ｂが載置される。駆動部４３２は、載置部４４の開口部４４３およびステージ４３１が上下方向に重なる位置から、搬送部４２の中央部分の開口およびステージ４３１が上下方向で重なる位置まで、ステージ４３１を移動させる。 The width of the opposing guide portions 434 in the X-axis direction is slightly larger than the width of the second tray 10B. That is, the second tray 10B is placed on the stage 431 while being positioned by the guide section 434. The drive unit 432 moves the stage 431 from a position where the opening 443 of the mounting unit 44 and the stage 431 overlap in the vertical direction to a position where the opening in the central portion of the transport unit 42 and the stage 431 overlap in the vertical direction.

ここで、キャリッジ４３の動きを具体的に説明する。図２（ｂ）に示すように、先ず、初期状態では、ステージ４３１は、載置部４４の開口部４４３の下方において、上下方向で重なった位置に位置４３Ａする。載置部４４に所定の枚数の第２トレイ１０Ｂが段積状態となると、リフト４３３はステージ４３１を上方に移動させる。その際、ステージ４３１は載置部４４の開口部４４３を通過するため、ステージ４３１には段積状態の第２トレ
イ１０Ｂが載置される。そして、駆動部４３２は、トレイ検出センサ４９４で第２トレイ１０Ｂが検知されるまで、ステージ４３１をＸ２方向に移動させる。このとき、ステージ４３１は、搬送部４２より上方に位置する。トレイ検出センサ４９４で第２トレイ１０Ｂが検知されると、リフト４３３は、ステージ４３１を搬送部４２より下方の位置４３Ｂに移動させる。このとき、ステージ４３１に載置されていた第２トレイ１０Ｂは、搬送部４２に載置される。そして、ステージ４３１が初期状態の位置４３Ａに位置すると、搬送部４２は第２トレイ１０Ｂの搬送を開始する。 Here, the movement of the carriage 43 will be specifically explained. As shown in FIG. 2B, first, in the initial state, the stage 431 is located at a position 43A below the opening 443 of the mounting section 44 and overlapping in the vertical direction. When a predetermined number of second trays 10B are stacked on the loading section 44, the lift 433 moves the stage 431 upward. At this time, since the stage 431 passes through the opening 443 of the mounting section 44, the stacked second trays 10B are mounted on the stage 431. The drive unit 432 then moves the stage 431 in the X2 direction until the tray detection sensor 494 detects the second tray 10B. At this time, the stage 431 is located above the transport section 42. When the second tray 10B is detected by the tray detection sensor 494, the lift 433 moves the stage 431 to a position 43B below the transport section 42. At this time, the second tray 10B placed on the stage 431 is placed on the transport section 42. Then, when the stage 431 is located at the initial position 43A, the conveyance section 42 starts conveying the second tray 10B.

（第１ロボット）
図１、図２（ａ）、図３に示すように、第１ロボット５は、第１トレイ１０Ａを把持する把持部５１と、把持部５１を移動させる駆動部５２とを備える。把持部５１は、複数の吸着部５１１を備える。吸着部５１１が第１トレイ１０Ａを吸着することで、把持部５１は第１トレイ１０Ａを把持する。駆動部５２は、把持部５１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部５２１と、Ｚ軸駆動部５２１を介して把持部５１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部５２２とを備える。Ｚ軸駆動部５２１およびＸ軸駆動部５２２は電動シリンダなどからなる。Ｚ軸駆動部５２１およびＸ軸駆動部５２２により把持部５１を移動させることで、第１ロボット５は、第１搬送機構２の載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第２搬送機構３の第１載置プレート３３Ａに第１トレイ１０Ａを載置する。 (1st robot)
As shown in FIGS. 1, 2(a), and 3, the first robot 5 includes a grip part 51 that grips the first tray 10A, and a drive part 52 that moves the grip part 51. The grip part 51 includes a plurality of suction parts 511. As the suction unit 511 suctions the first tray 10A, the gripping unit 51 grips the first tray 10A. The drive section 52 includes a Z-axis drive section 521 that moves the grip section 51 in the vertical direction, and an X-axis drive section 522 that moves the grip section 51 in the X direction via the Z-axis drive section 521. The Z-axis drive section 521 and the X-axis drive section 522 are composed of electric cylinders and the like. By moving the gripping section 51 using the Z-axis drive section 521 and the X-axis drive section 522, the first robot 5 takes out the first tray 10A from the placing section 23 of the first transport mechanism 2 and transfers it to the second transport mechanism 3. The first tray 10A is placed on the first placing plate 33A.

（第２ロボット）
図１、図２、図３に示すように、第２ロボット６は、第１トレイ１０Ａから表示パネルを把持する把持部６１と、把持部６１を移動させる駆動部６２とを備える。把持部６１は、複数の吸着部６１１を備える。吸着部６１１が表示パネルを吸着する。駆動部６２は、把持部６１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部６２１と、Ｚ軸駆動部６２１を介して把持部６１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部６２２とを備える。Ｚ軸駆動部６２１およびＸ軸駆動部６２２は電動シリンダなどからなる。送り機構３２によって、第１トレイ１０Ａが第２載置プレート３３Ｂに載置されると、第２ロボット６は、Ｚ軸駆動部６２１およびＸ軸駆動部６２２を駆動して把持部６１を動かすことで、第１トレイ１０Ａに収容された表示パネルを取り出し、表示パネルを次工程へ移動させる。 (Second robot)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the second robot 6 includes a grip part 61 that grips the display panel from the first tray 10A, and a drive part 62 that moves the grip part 61. The grip part 61 includes a plurality of suction parts 611. The suction unit 611 suctions the display panel. The drive section 62 includes a Z-axis drive section 621 that moves the grip section 61 in the vertical direction, and an X-axis drive section 622 that moves the grip section 61 in the X direction via the Z-axis drive section 621. The Z-axis drive section 621 and the X-axis drive section 622 are composed of electric cylinders and the like. When the first tray 10A is placed on the second placement plate 33B by the feeding mechanism 32, the second robot 6 drives the Z-axis drive section 621 and the X-axis drive section 622 to move the gripping section 61. Then, the display panel accommodated in the first tray 10A is taken out and the display panel is moved to the next process.

（第３ロボット）
図１、図２（ｂ）、図３に示すように、第３ロボット７は、第２トレイ１０Ｂを把持する把持部７１と、把持部７１を移動させる駆動部７２とを備える。把持部７１は、複数の吸着部７１１を備え、吸着部７１１が第２トレイ１０Ｂを吸着することで、把持部７１は第２トレイ１０Ｂを把持する。駆動部７２は、把持部７１を上下方向に移動させるＺ軸駆動部７２１と、Ｚ軸駆動部７２１を介して把持部７１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動部７２２とを備える。Ｚ軸駆動部７２１およびＸ軸駆動部７２２は電動シリンダなどからなる。送り機構３２によって、第２トレイ１０Ｂが第３載置プレート３３Ｃに載置されると、第３ロボット７は、Ｚ軸駆動部７２１およびＸ軸駆動部７２２を駆動して把持部７１を動かすことで、第３載置プレート３３Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出し、載置部４４に第２トレイ１０Ｂを載置する。 (3rd robot)
As shown in FIGS. 1, 2(b), and 3, the third robot 7 includes a grip part 71 that grips the second tray 10B, and a drive part 72 that moves the grip part 71. The grip section 71 includes a plurality of suction sections 711, and the suction sections 711 suction the second tray 10B, so that the grip section 71 grips the second tray 10B. The drive section 72 includes a Z-axis drive section 721 that moves the grip section 71 in the vertical direction, and an X-axis drive section 722 that moves the grip section 71 in the X direction via the Z-axis drive section 721. The Z-axis drive section 721 and the X-axis drive section 722 are composed of electric cylinders and the like. When the second tray 10B is placed on the third mounting plate 33C by the feeding mechanism 32, the third robot 7 drives the Z-axis drive section 721 and the X-axis drive section 722 to move the gripping section 71. Then, the second tray 10B is taken out from the third mounting plate 33C, and the second tray 10B is placed on the mounting section 44.

（第２搬送機構３の動作）
次に第２搬送機構３の動作について、図６を用いて説明する。図６は、第２搬送機構の動作（ＳＴ１～ＳＴ４）の説明図である。図７は、第２搬送機構の動作（ＳＴ５～ＳＴ８）の説明図である。なお、図６、図７において、第１駆動部３６１、第２駆動部３６２および連結部材３５０は省略してある。 (Operation of second transport mechanism 3)
Next, the operation of the second transport mechanism 3 will be explained using FIG. 6. FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation (ST1 to ST4) of the second transport mechanism. FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation (ST5 to ST8) of the second transport mechanism. Note that in FIGS. 6 and 7, the first drive section 361, the second drive section 362, and the connecting member 350 are omitted.

図６の工程ＳＴ１に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１載置プレート３３Ａ（第１位置３０Ａ）および第２載置プレート３３Ｂ（第２位置３０Ｂ）
の下方に位置する。そして、第１ロボット５は、載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第１載置プレート３３Ａに、第１トレイ１０Ａを載置する。第１トレイ１０Ａには、表示パネル１００が収容されている。 As shown in step ST1 in FIG. 6, the first support part 35A and the second support part 35B are arranged in the first mounting plate 33A (first position 30A) and the second mounting plate 33B (second position 30B).
located below. Then, the first robot 5 takes out the first tray 10A from the mounting section 23 and places the first tray 10A on the first mounting plate 33A. A display panel 100 is accommodated in the first tray 10A.

工程ＳＴ２で示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方から上方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げる。また、第２支持部３５Ｂは、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過する。 As shown in step ST2, the first support section 35A and the second support section 35B are moved upward from below the first mounting plate 33A and the second mounting plate 33B by the second drive section 362. At this time, the first support portion 35A passes through the opening 331 of the first mounting plate 33A from below the first mounting plate 33A, thereby supporting the first tray 10A mounted on the first mounting plate 33A. lift up. Further, the second support portion 35B passes through the opening 331 of the second mounting plate 33B from below the second mounting plate 33B.

工程ＳＴ３に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ１方向に移動することで、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃ（第３位置３０Ｃ）の上方に位置する。工程ＳＴ４に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第２載置プレート３３Ｂおよび第３載置プレート３３Ｃの上方から下方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置する。また、第２支持部３５Ｂは、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過する。 As shown in step ST3, the first support part 35A and the second support part 35B are moved in the Y1 direction by the first drive part 361, so that the second mounting plate 33B and the third mounting plate 33C (first 3 position 30C). As shown in step ST4, the first support section 35A and the second support section 35B are moved by the second drive section 362 from above to below the second mounting plate 33B and the third mounting plate 33C. At this time, the first support section 35A places the first tray 10A on the second mounting plate 33B by passing through the opening 331 of the second mounting plate 33B from above the second mounting plate 33B. . Further, the second support portion 35B passes through the opening 331 of the third mounting plate 33C from above the third mounting plate 33C.

図７の工程ＳＴ５に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ２方向に移動し、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方に位置する。工程ＳＴ６に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの下方から上方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第１載置プレート３３Ａの下方から第１載置プレート３３Ａの開口部３３１を通過することで、第１載置プレート３３Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げる。また、第２支持部３５Ｂは、第２載置プレート３３Ｂの下方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げる。 As shown in step ST5 in FIG. 7, the first support part 35A and the second support part 35B are moved in the Y2 direction by the first drive part 361, and the first support part 35A and the second support part 35B are moved in the Y2 direction, and the first support part 35A and the second support part 35B are moved in the Y2 direction. Located at the bottom. As shown in step ST6, the first support section 35A and the second support section 35B are moved by the second drive section 362 from below to above the first mounting plate 33A and the second mounting plate 33B. At this time, the first support portion 35A passes through the opening 331 of the first mounting plate 33A from below the first mounting plate 33A, thereby supporting the first tray 10A mounted on the first mounting plate 33A. lift up. The second support portion 35B also supports the second tray 10B placed on the second placement plate 33B by passing through the opening 331 of the second placement plate 33B from below the second placement plate 33B. lift.

工程ＳＴ７に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第１駆動部３６１によって、Ｙ１方向に移動する。工程ＳＴ８に示すように、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、第２駆動部３６２によって、第１載置プレート３３Ａおよび第２載置プレート３３Ｂの上方から下方に移動する。このとき、第１支持部３５Ａは、第２載置プレート３３Ｂの上方から第２載置プレート３３Ｂの開口部３３１を通過することで、第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａを載置する。また、第２支持部３５Ｂは、第３載置プレート３３Ｃの上方から第３載置プレート３３Ｃの開口部３３１を通過することで、第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置する。第２搬送機構３は、工程ＳＴ５～工程ＳＴ８を繰り返すことで、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネルが取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する。 As shown in step ST7, the first support section 35A and the second support section 35B are moved in the Y1 direction by the first drive section 361. As shown in step ST8, the first support section 35A and the second support section 35B are moved by the second drive section 362 from above to below the first mounting plate 33A and the second mounting plate 33B. At this time, the first support section 35A places the first tray 10A on the second mounting plate 33B by passing through the opening 331 of the second mounting plate 33B from above the second mounting plate 33B. . Further, the second support portion 35B places the second tray 10B on the third mounting plate 33C by passing through the opening 331 of the third mounting plate 33C from above the third mounting plate 33C. By repeating steps ST5 to ST8, the second transport mechanism 3 transports the first tray 10A from the first position 30A to the second position 30B, and at the same time, the display panel is taken out from the first tray 10A at the second position 30B. The second tray 10B is transported from the second position 30B to the third position 30C.

ここで、工程ＳＴ４および工程ＳＴ８では、第１載置プレート３３Ａから第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際、第１ロボット５は、載置部２３から第１トレイ１０Ａを取り出し、第１載置プレート３３Ａに第１トレイ１０Ａを載置する。工程ＳＴ４および工程ＳＴ８では、第１載置プレート３３Ａから第２載置プレート３３Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際、第２ロボット６は、第１トレイ１０Ａに収容された表示パネル１００を取り出し、表示パネル１００を次工程へ移動させる。工程ＳＴ８では、第２載置プレート３３Ｂから第３載置プレート３３Ｃに第２トレイ１０Ｂが搬送された際、
第３ロボット７は、第３載置プレート３３Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出し、載置部４４に第２トレイ１０Ｂを載置する。 Here, in steps ST4 and ST8, when the first tray 10A is transferred from the first mounting plate 33A to the second mounting plate 33B, the first robot 5 removes the first tray 10A from the mounting section 23. The first tray 10A is taken out and placed on the first placement plate 33A. In steps ST4 and ST8, when the first tray 10A is transferred from the first mounting plate 33A to the second mounting plate 33B, the second robot 6 takes out the display panel 100 housed in the first tray 10A. , the display panel 100 is moved to the next process. In step ST8, when the second tray 10B is transported from the second mounting plate 33B to the third mounting plate 33C,
The third robot 7 takes out the second tray 10B from the third mounting plate 33C and places the second tray 10B on the mounting section 44.

（本形態の主な効果）
本形態の搬送システム１は、表示パネル１００が収容された第１トレイ１０Ａを複数同時に搬送する第１搬送機構２と、第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａから第２位置３０Ｂに搬送すると同時に、第２位置３０Ｂで第１トレイ１０Ａから表示パネル１００が取り出された第２トレイ１０Ｂを第２位置３０Ｂから第３位置３０Ｃに搬送する第３搬送機構４と、第２搬送機構３によって第３位置３０Ｃに搬送された第２トレイ１０Ｂを複数同時に搬送する第３搬送機構４とを備える。また、搬送システム１は、第１搬送機構２によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａを第１位置３０Ａにおいて第１搬送機構２から第２搬送機構３に渡す第１ロボット５と、第２位置３０Ｂにおいて第２搬送機構３によって搬送されてきた第１トレイ１０Ａから表示パネル１００を取り出す第２ロボット６と、第２搬送機構３によって搬送されてきた第２トレイ１０Ｂを第３位置３０Ｃにおいて第２搬送機構３から第３搬送機構４に渡す第３ロボット７と、を備える。したがって、第２搬送機構３は、第１トレイ１０Ａおよび第２トレイ１０Ｂを同時に搬送することができるため、第１ロボット５は第１トレイ１０Ａを、第１搬送機構２から第２搬送機構３に渡すことができると同時に、第３ロボット７は第２トレイ１０Ｂを第２搬送機構３から第３搬送機構４に渡すことができる。この結果、搬送システム１のサイクルタイムを短縮することができる。 (Main effects of this form)
The conveyance system 1 of this embodiment includes a first conveyance mechanism 2 that simultaneously conveys a plurality of first trays 10A containing display panels 100, and a first conveyance mechanism 2 that simultaneously conveys a plurality of first trays 10A from a first position 30A to a second position 30B. A third transport mechanism 4 transports the second tray 10B from which the display panel 100 has been taken out from the first tray 10A at the second position 30B from the second position 30B to a third position 30C; A third transport mechanism 4 is provided that simultaneously transports a plurality of second trays 10B transported to the third tray 30C. The conveyance system 1 also includes a first robot 5 that passes the first tray 10A conveyed by the first conveyance mechanism 2 from the first conveyance mechanism 2 to the second conveyance mechanism 3 at a first position 30A, and a first robot 5 that transfers the first tray 10A conveyed by the first conveyance mechanism 2 from the first conveyance mechanism 2 to the second conveyance mechanism 3; , the second robot 6 takes out the display panel 100 from the first tray 10A that has been transported by the second transport mechanism 3, and takes out the second tray 10B that has been transported by the second transport mechanism 3 at the third position 30C for a second transport. A third robot 7 that transfers from the mechanism 3 to the third transport mechanism 4 is provided. Therefore, the second transport mechanism 3 can transport the first tray 10A and the second tray 10B at the same time, so the first robot 5 transfers the first tray 10A from the first transport mechanism 2 to the second transport mechanism 3. At the same time, the third robot 7 can transfer the second tray 10B from the second transport mechanism 3 to the third transport mechanism 4. As a result, the cycle time of the transport system 1 can be shortened.

本形態では、第１搬送機構２は、複数の第１トレイ１０Ａを段積状態で搬送し、第３搬送機構４は、複数の第２トレイ１０Ｂを段積状態で搬送する。このようにすれば、第１搬送機構２により１枚ずつ第１トレイ１０Ａが搬送される構成と比べて、第１ロボット５が、第１搬送機構２から第２搬送機構３に第１トレイ１０Ａを渡す時間を短縮することができる。同様に、第３搬送機構４により１枚ずつ第２トレイ１０Ｂが搬送される構成と比べて、第３ロボット７が、第２搬送機構３から第３搬送機構４に第２トレイ１０Ｂを渡す時間を短縮することができる。 In this embodiment, the first transport mechanism 2 transports the plurality of first trays 10A in a stacked state, and the third transport mechanism 4 transports the plurality of second trays 10B in a stacked state. In this way, compared to a configuration in which the first tray 10A is transported one by one by the first transport mechanism 2, the first robot 5 transfers the first tray 10A from the first transport mechanism 2 to the second transport mechanism 3. This can reduce the time it takes to pass. Similarly, compared to the configuration in which the second tray 10B is transported one by one by the third transport mechanism 4, it takes the third robot 7 to transfer the second tray 10B from the second transport mechanism 3 to the third transport mechanism 4. can be shortened.

本形態では、第２搬送機構３は、第１位置３０Ａ、第２位置３０Ｂおよび第３位置３０Ｃにおいて、搬送方向と直交するＸ２方向に切り欠かかれた開口部３３１をそれぞれ備えた載置部３１と、第２搬送機構３の上流側に設けられるとともに、搬送方向と直交するＸ２方向に載置部３１の外方から内方に突出する第１支持部３５Ａと、第２搬送機構３の下流に設けられるとともに、搬送方向と直交するＸ２方向に載置部の外方から内方に突出する第２支持部３５Ｂと、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂを上下方向および水平方向に移動させる駆動機構３６と、を備える。本形態では、第１支持部３５Ａは、駆動機構３６によって、載置部３１の下方から第１位置３０Ａの開口部３３１を通過することで、第１位置３０Ａに載置された第１トレイ１０Ａを持ち上げるとともに、載置部３１の上方から第２位置３０Ｂの開口部３３１を通過することで、第２位置３０Ｂに第１トレイ１０Ａを載置し、第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、載置部３１の下方から第２位置３０Ｂの開口部３３１を貫通することで、第２位置３０Ｂに載置された第２トレイ１０Ｂを持ち上げるとともに、載置部３１の上方から第３位置３０Ｃの開口部３３１を貫通することで、第３位置３０Ｃに第２トレイ１０Ｂを載置する。したがって、第１支持部３５Ａおよび第２支持部３５Ｂは、駆動機構３６によって、載置部３１を通過することで、第１トレイ１０Ａおよび第２トレイ１０Ｂを移動させることができるため、第２搬送機構３の構成を複雑にしなくとも、表示パネル１００が収容された第１トレイ１０Ａと、空になった第２トレイ１０Ｂを同時に搬送することができる。 In this embodiment, the second transport mechanism 3 includes a mounting section 31 that is provided with an opening 331 cut out in the X2 direction perpendicular to the transport direction at the first position 30A, the second position 30B, and the third position 30C. , a first support section 35A that is provided upstream of the second transport mechanism 3 and protrudes inward from the outside of the mounting section 31 in the X2 direction perpendicular to the transport direction; A second support part 35B is provided in the support part 35B and protrudes inward from the outside of the placing part in the X2 direction perpendicular to the transport direction, and the first support part 35A and the second support part 35B are provided in the vertical and horizontal directions. It is provided with a drive mechanism 36 for moving. In this embodiment, the first support section 35A moves the first tray 10A placed at the first position 30A by passing through the opening 331 at the first position 30A from below the placement section 31 by the drive mechanism 36. The first tray 10A is placed on the second position 30B by lifting it up and passing through the opening 331 of the second position 30B from above the placing part 31, and the second support part 35B is moved by the drive mechanism 36. , by penetrating the opening 331 of the second position 30B from below the placing part 31, lifts up the second tray 10B placed in the second position 30B, and also lifts the second tray 10B placed in the second position 30B from above the placing part 31. The second tray 10B is placed in the third position 30C by passing through the opening 331 of the tray 10C. Therefore, the first support part 35A and the second support part 35B can move the first tray 10A and the second tray 10B by passing through the placing part 31 by the drive mechanism 36, so that the second transport The first tray 10A containing the display panel 100 and the empty second tray 10B can be transported simultaneously without complicating the configuration of the mechanism 3.

本形態では、第１ロボット５は、第１位置３０Ａにある第１トレイ１０Ａが第２位置３０Ｂに搬送された際に、第１位置３０Ａに第１トレイ１０Ａを載置し、第２ロボット６は
、第２位置３０Ｂに第１トレイ１０Ａが搬送された際に、第１トレイ１０Ａから表示パネル１００を取り出し、第３ロボット７は、第３位置３０Ｃに第２トレイ１０Ｂが搬送された際に、第３位置３０Ｃから第２トレイ１０Ｂを取り出す。したがって、第１ロボット５、第２ロボット６および第３ロボット７は、第２搬送機構３の動作に応じて、それぞれ動作するため、搬送システム１のサイクルタイムを短縮することができる。 In this embodiment, when the first tray 10A at the first position 30A is transported to the second position 30B, the first robot 5 places the first tray 10A at the first position 30A, and the second robot 6 The third robot 7 takes out the display panel 100 from the first tray 10A when the first tray 10A is transported to the second position 30B, and the third robot 7 takes out the display panel 100 when the first tray 10A is transported to the third position 30C. , take out the second tray 10B from the third position 30C. Therefore, the first robot 5, the second robot 6, and the third robot 7 each operate according to the operation of the second transport mechanism 3, so that the cycle time of the transport system 1 can be shortened.

本形態では、第１搬送機構２の搬送方向を第１方向（Ｘ１方向）とし、第３搬送機構４の搬送方向を第２方向（Ｘ２方向）とすると、第２方向（Ｘ２方向）は、第１方向（Ｘ１方向）の反対方向である。したがって、搬送システム１に第１トレイ１０Ａを供給する場所と、搬送システム１から第２トレイ１０Ｂを排出する場所を同じ位置にすることができるため、作業員による作業の効率が向上する。 In this embodiment, if the transport direction of the first transport mechanism 2 is the first direction (X1 direction) and the transport direction of the third transport mechanism 4 is the second direction (X2 direction), then the second direction (X2 direction) is This is the opposite direction to the first direction (X1 direction). Therefore, the location where the first tray 10A is supplied to the transportation system 1 and the location where the second tray 10B is discharged from the transportation system 1 can be the same, which improves the efficiency of the work performed by the worker.

（他の実施形態）
上記の形態では、第１搬送機構２および第３搬送機構４は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１に対して、直交する方向に延在したが、この形態に限定されない。図８に示すように、第１搬送機構２および第３搬送機構４は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１に延在する構成であってもよい。すなわち、第１搬送機構２および第３搬送機構４の搬送方向は、第２搬送機構３の搬送方向Ｘ１と同じ方向であってもよい。 (Other embodiments)
In the above embodiment, the first transport mechanism 2 and the third transport mechanism 4 extend in a direction perpendicular to the transport direction X1 of the second transport mechanism 3, but the present invention is not limited to this embodiment. As shown in FIG. 8, the first transport mechanism 2 and the third transport mechanism 4 may be configured to extend in the transport direction X1 of the second transport mechanism 3. That is, the transport direction of the first transport mechanism 2 and the third transport mechanism 4 may be the same direction as the transport direction X1 of the second transport mechanism 3.

１…搬送システム、２…第１搬送機構、３…第２搬送機構、４…第３搬送機構、５…第１ロボット、６…第２ロボット、７…第３ロボット、１０…トレイ、１０Ａ…第１トレイ、１０Ｂ…第２トレイ、２１…搬送部、２２…排出部、２３…載置部、２４…位置調整部、２５、２５Ａ、２５Ｂ…トレイストッパ、２６、２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ…トレイ検出センサ、２７…トレイ検出センサ、２８…キャリッジ、２９…分離部、３０Ａ…第１位置、３０Ｂ…第２位置、３０Ｃ…第３位置、３１…載置部、３２…送り機構、３３…載置プレート、３３Ａ…第１載置プレート、３３Ｂ…第２載置プレート、３３Ｃ…第３載置プレート、３５…支持部、３５Ａ…第１支持部、３５Ｂ…第２支持部、３６…駆動機構、３７…支持プレート、４１…搬入部、４２…搬送部、４３…キャリッジ、４４…載置部、４５…位置調整部、５１…把持部、５２…駆動部、６１…把持部、６２…駆動部、７１…把持部、７２…駆動部、１００…表示パネル、２１１…ローラ部、２３１…基部、２３２…支持部、２３３…開口部、２５１、２５１Ａ、２５１Ｂ…仕切り板、２５２…シリンダ、２８１…ステージ、２８２…駆動部、２８３…リフト、２８４…ガイド部、３３１…開口部、３３２…ガイドピン、３３３…吸着孔、３５０…連結部材、３６１…第１駆動部、３６２…第２駆動部、３７１…突出部、３７２…ガイドピン、４２１…ローラ部、４３１…ステージ、４３２…駆動部、４３３…リフト、４３４…ガイド部、４４１…基部、４４２…支持部、４４３…開口部、４９１…トレイ検出センサ、４９３…トレイ検出センサ、４９４…トレイ検出センサ、５１１…吸着部、５２１…Ｚ軸駆動部、５２２…Ｘ軸駆動部、６１１…吸着部、６２１…Ｚ軸駆動部、６２２…Ｘ軸駆動部、７１１…吸着部、７２１…Ｚ軸駆動部、７２２…Ｘ軸駆動部
 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Conveyance system, 2... First transfer mechanism, 3... Second transfer mechanism, 4... Third transfer mechanism, 5... First robot, 6... Second robot, 7... Third robot, 10... Tray, 10A... 1st tray, 10B...Second tray, 21...Transportation section, 22...Ejection section, 23...Placement section, 24...Position adjustment section, 25, 25A, 25B...Tray stopper, 26, 26A, 26B, 26C...Tray Detection sensor, 27... Tray detection sensor, 28... Carriage, 29... Separation section, 30A... First position, 30B... Second position, 30C... Third position, 31... Placing section, 32... Feeding mechanism, 33... Placing Placement plate, 33A...first placement plate, 33B...second placement plate, 33C...third placement plate, 35...support part, 35A...first support part, 35B...second support part, 36...drive mechanism , 37... Support plate, 41... Loading section, 42... Transport section, 43... Carriage, 44... Placement section, 45... Position adjustment section, 51... Gripping section, 52... Drive section, 61... Gripping section, 62... Drive Part, 71... Grip part, 72... Drive part, 100... Display panel, 211... Roller part, 231... Base, 232... Support part, 233... Opening part, 251, 251A, 251B... Partition plate, 252... Cylinder, 281 ... stage, 282 ... drive section, 283 ... lift, 284 ... guide section, 331 ... opening, 332 ... guide pin, 333 ... suction hole, 350 ... connection member, 361 ... first drive section, 362 ... second drive section , 371... Projection part, 372... Guide pin, 421... Roller part, 431... Stage, 432... Drive part, 433... Lift, 434... Guide part, 441... Base, 442... Support part, 443... Opening part, 491... Tray detection sensor, 493... Tray detection sensor, 494... Tray detection sensor, 511... Suction section, 521... Z-axis drive section, 522... X-axis drive section, 611... Suction section, 621... Z-axis drive section, 622... X Axis drive unit, 711...Adsorption unit, 721...Z-axis drive unit, 722...X-axis drive unit

Claims (5)

ワークが収容された第１トレイを複数同時に搬送する第１搬送機構と、
前記第１トレイを第１位置から第２位置に搬送すると同時に、前記第２位置で前記第１トレイからワークが取り出された第２トレイを前記第２位置から第３位置に搬送する第２搬送機構と、
前記第２搬送機構によって前記第３位置に搬送された前記第２トレイを複数同時に搬送する第３搬送機構と、
前記第１搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイを前記第１位置において前記第１搬送機構から前記第２搬送機構に渡す第１ロボットと、
前記第２位置において前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第１トレイから前記ワークを取り出す第２ロボットと、
前記第２搬送機構によって搬送されてきた前記第２トレイを前記第３位置において前記第２搬送機構から前記第３搬送機構に渡す第３ロボットと、
を備えることを特徴とする搬送システム。 a first transport mechanism that simultaneously transports a plurality of first trays containing workpieces;
a second conveyance for conveying the first tray from the first position to the second position, and at the same time conveying the second tray from which the workpiece has been taken out from the first tray at the second position from the second position to the third position; mechanism and
a third transport mechanism that simultaneously transports a plurality of the second trays transported to the third position by the second transport mechanism;
a first robot that transfers the first tray transported by the first transport mechanism from the first transport mechanism to the second transport mechanism at the first position;
a second robot that takes out the work from the first tray transported by the second transport mechanism at the second position;
a third robot that transfers the second tray transported by the second transport mechanism from the second transport mechanism to the third transport mechanism at the third position;
A conveyance system characterized by comprising: 請求項１に記載の搬送システムにおいて、
前記第１搬送機構は、複数の前記第１トレイを段積状態で搬送し、
前記第３搬送機構は、複数の前記第２トレイを段積状態で搬送することを特徴とする搬送システム。 The conveyance system according to claim 1,
The first transport mechanism transports the plurality of first trays in a stacked state,
The transport system is characterized in that the third transport mechanism transports the plurality of second trays in a stacked state. 請求項１また２に記載の搬送システムにおいて、
前記第２搬送機構は、前記第１位置、前記第２位置および前記第３位置において、搬送方向と直交する方向に切り欠かかれた開口部をそれぞれ備えた載置部と、前記第２搬送機構の上流側に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第１支持部と、前記第３搬送機構の下流に設けられるとともに、前記搬送方向と直交する方向に前記載置部の外方から内方に突出する第２支持部と、前記第１支持部および前記第２支持部を上下方向および水平方向に移動させる駆動機構と、を備え、
前記第１支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第１位置の前記開口部を通過することで、前記第１位置に載置された前記第１トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第２位置の前記開口部を通過することで、前記第２位置に前記第１トレイを載置し、
前記第２支持部は、前記駆動機構によって、前記載置部の下方から前記第２位置の前記開口部を貫通することで、前記第２位置に載置された前記第２トレイを持ち上げるとともに、前記載置部の上方から前記第３位置の前記開口部を貫通することで、前記第３位置に前記第２トレイを載置することを特徴とする搬送システム。 The conveyance system according to claim 1 or 2,
The second transport mechanism includes a mounting section each having an opening cut out in a direction perpendicular to the transport direction at the first position, the second position, and the third position, and the second transport mechanism. a first support part that is provided upstream of the third transport mechanism and protrudes inward from the outside of the placement part in a direction perpendicular to the transport direction; a second support part that protrudes inward from the outside of the mounting part in a direction perpendicular to the second support part; and a drive mechanism that moves the first support part and the second support part in the vertical and horizontal directions. ,
The first support section lifts the first tray placed at the first position by passing through the opening at the first position from below the placement section by the drive mechanism, and placing the first tray at the second position by passing through the opening at the second position from above the placing unit;
The second support section is configured to lift the second tray placed at the second position by passing through the opening at the second position from below the placement section using the drive mechanism; A conveying system characterized in that the second tray is placed at the third position by passing through the opening at the third position from above the placing section. 請求項１から３の何れか一項に記載の搬送システムにおいて、
前記第１ロボットは、前記第１位置にある前記第１トレイが前記第２位置に搬送された際に、前記第１位置に前記第１トレイを載置し、
前記第２ロボットは、前記第２位置に前記第１トレイが搬送された際に、前記第１トレイから前記ワークを取り出し、
前記第３ロボットは、前記第３位置に前記第２トレイが搬送された際に、前記第３位置から前記第２トレイを取り出すことを特徴とする搬送システム。 The conveyance system according to any one of claims 1 to 3,
The first robot places the first tray at the first position when the first tray at the first position is transported to the second position,
The second robot takes out the workpiece from the first tray when the first tray is transported to the second position,
The conveyance system is characterized in that the third robot takes out the second tray from the third position when the second tray is conveyed to the third position. 請求項１から４の何れか一項に記載の搬送システムにおいて、
前記第１搬送機構の搬送方向を第１方向とし、前記第３搬送機構の搬送方向を第２方向とすると、
前記第２方向は、前記第１方向の反対方向であることを特徴とする搬送システム。
 The conveyance system according to any one of claims 1 to 4,
When the transport direction of the first transport mechanism is a first direction, and the transport direction of the third transport mechanism is a second direction,
A conveyance system characterized in that the second direction is a direction opposite to the first direction.
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