JP7433091B2

JP7433091B2 - Travel route setting method and travel route setting device

Info

Publication number: JP7433091B2
Application number: JP2020040726A
Authority: JP
Inventors: 卓也南里; 慎也田中; 翔太郎山口
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2020-03-10
Publication date: 2024-02-19
Anticipated expiration: 2040-03-10
Also published as: JP2021144285A

Description

本発明は、走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置に関する。 The present invention relates to a driving route setting method and a driving route setting device.

車両の運転支援を行うために、交差点内において他車両との接近を回避するような走行経路を設定することが行われている。例えば、特許文献１には、他車両が自車の走行経路に接近する可能性が高い場合に、自車の走行経路を車幅方向外側へと設定する技術が開示されている。 In order to provide driving support for vehicles, driving routes are set that avoid approaching other vehicles within intersections. For example, Patent Document 1 discloses a technique for setting the driving route of one's own vehicle outward in the vehicle width direction when there is a high possibility that another vehicle will approach the driving route of the own vehicle.

特許文献１に開示の技術によれば、車線幅等の情報から他車両の旋回に必要な旋回必要半径を計算するとともに、他車両の車種等から最小回転半径を推定する。そして、旋回必要半径が最小回転半径よりも小さい場合には、他車両が自車両の走行車線へと侵入するおそれがあると判断して、他車両を避けるように自車の走行経路を設定する。このようにすることで、他車両の自車への接近を防ぐことができる。 According to the technology disclosed in Patent Document 1, the necessary turning radius necessary for turning another vehicle is calculated from information such as lane width, and the minimum turning radius is estimated from the vehicle type of the other vehicle. If the required turning radius is smaller than the minimum turning radius, the system determines that there is a risk of other vehicles entering the vehicle's lane, and sets the vehicle's driving route to avoid other vehicles. . By doing so, it is possible to prevent other vehicles from approaching the own vehicle.

特開２０１０－０８３３１４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2010-083314

車線幅が広い交差点において、対向車が自車側の走行車線を跨ぐような旋回、つまり、左側通行時における右折を行う場合には、対向車は、旋回必要半径となる経路とは異なる経路で走行する可能性がある。そのため、特許文献１に開示された技術を用いても自車の走行経路が変更されず、他車両が自車へ接近してしまうおそれがある。 At an intersection with wide lanes, when an oncoming vehicle makes a turn that crosses the vehicle's own lane, in other words, when making a right turn when driving on the left, the oncoming vehicle must take a different route from the required turning radius. There is a possibility that it will run. Therefore, even if the technique disclosed in Patent Document 1 is used, the traveling route of the own vehicle is not changed, and there is a possibility that other vehicles may approach the own vehicle.

本発明の目的は、旋回する対向車の自車への接近を抑制するような走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a driving route setting method and a driving route setting system that suppress a turning oncoming vehicle from approaching the own vehicle.

本発明のある態様によれば、車両の走行経路の設定方法であって、設定される自車の走行経路に、交差点において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、対向車線を走行する対向車であって、自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、交差点内における自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、交差点内における自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する。
また、別の態様によれば、車両の走行経路の設定方法であって、設定される自車の走行経路に、交差点において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、対向車線を走行する対向車であって、自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、交差点内における自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定され、交差点内における自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された走行可能範囲の中央を走行するように設定される。 According to an aspect of the present invention, there is provided a method for setting a driving route for a vehicle, in which the set driving route for the own vehicle includes a driving route that straddles an oncoming lane at an intersection and makes a turn. When detecting a turning oncoming vehicle that is moving across the straight path of the own vehicle and detecting the turning oncoming vehicle, the driving speed of the own vehicle within the intersection is lower than when such detection is not performed. Setting the route to the inside of the turning radius , and setting the vehicle's travel path inside the intersection to the inside of the turning radius, moves the turning start position of the own vehicle to the front in the direction of travel, and also moves the own vehicle's turning start position to the front in the direction of travel. Move the position to the back in the direction of travel.
According to another aspect, there is provided a method for setting a driving route for a vehicle, in which the set driving route for the own vehicle includes a driving route that straddles an oncoming lane at an intersection and makes a turn. When detecting a turning oncoming vehicle that is moving across the straight path of the own vehicle and detecting the turning oncoming vehicle, the driving speed of the own vehicle within the intersection is lower than when such detection is not performed. The route is set on the inside in the turning radius direction, and the travel route is set by setting a travelable range that has a length in the vehicle width direction, and is set so that the vehicle travels in the center of the vehicle width direction within the travelable range. Setting the vehicle's driving route to the inside in the turning radius direction changes the outer boundary in the turning radius direction of the driving range to the inside in the turning radius direction, so that the vehicle runs in the center of the changed driving range. is set to

本発明の走行経路の設定方法によれば、旋回する対向車の自車への接近を抑制することができる。 According to the driving route setting method of the present invention, it is possible to suppress a turning oncoming vehicle from approaching the own vehicle.

図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device according to a first embodiment. 図２は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the driving situation of the vehicle when the driving route is corrected. 図３は、走行経路の補正の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of correcting the travel route. 図４は、運転支援制御を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing driving support control. 図５は、走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing details of driving route generation control. 図６は、第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a driving support device according to a second embodiment. 図７は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the driving situation of the vehicle when the driving route is corrected. 図８は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the driving situation of the vehicle when the driving route is corrected. 図９は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the driving situation of the vehicle when the driving route is corrected. 図１０は、運転支援制御を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing driving support control. 図１１は、第３実施形態に係る運転支援制御を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing driving support control according to the third embodiment.

以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本明細書における「運転支援」は、車両のドライバによる運転操作の一部を補助する車両の動作制御（自動運転レベル１～４）の他、ドライバによる操作無しの車両の動作制御（自動運転レベル５）も含む概念である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings and the like. Note that "driving support" in this specification refers to vehicle operation control (automatic driving levels 1 to 4) that assists some of the driving operations by the driver of the vehicle, as well as vehicle operation control without driver operation (automatic driving support). This concept also includes driving level 5).

また、以下の実施形態の説明においては、交通法規において、左車線が走行車線であり右車線が対向車線であるもの（すなわち、車両の通行における交通法規が左側通行であるもの）とする。そのため、交差点における左右への旋回のうち、対向車の直進経路である対向車線を跨ぐ旋回は右折となる。交通法規において、右車線が走行車線であり左車線が対向車線である場合（すなわち、車両の通行における交通法規が右側通行である場合）には、対向車線を跨ぐ旋回は左折となる。 Furthermore, in the following description of the embodiment, it is assumed that the traffic regulations state that the left lane is the driving lane and the right lane is the oncoming lane (that is, the traffic regulations for vehicles are to drive on the left). Therefore, among left and right turns at an intersection, a turn that crosses the oncoming lane, which is the straight path of an oncoming vehicle, is considered a right turn. According to traffic regulations, if the right lane is the driving lane and the left lane is the oncoming lane (that is, if the traffic regulations for vehicles are to drive on the right), a turn across the oncoming lane is a left turn.

（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。なお、この運転支援装置１は、車両などに搭載され、自車の周辺環境を検出し、検出された周辺環境の情報に基づいて走行環境を推定する。そして、運転支援装置１は、走行環境の推定結果に基づいて、加減速や車線変更などの実行またはそれらの支援を行う。運転支援装置１は、走行経路をモニタ等に表示することにより走行支援を行ってもよい。 (First embodiment)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device 1 according to the present embodiment. Note that this driving support device 1 is mounted on a vehicle or the like, detects the surrounding environment of the own vehicle, and estimates the driving environment based on information on the detected surrounding environment. Then, the driving support device 1 performs acceleration/deceleration, lane change, etc., or supports them, based on the estimation result of the driving environment. The driving support device 1 may perform driving support by displaying the driving route on a monitor or the like.

運転支援装置１は、物体検出センサ１１と、物体認識部１２と、自車位置取得センサ１３と、地図記憶部１４と、地図内自車位置推定部１５と、走行経路生成部２０と、車両制御部３１とを有する。 The driving support device 1 includes an object detection sensor 11, an object recognition section 12, an own vehicle position acquisition sensor 13, a map storage section 14, an in-map own vehicle position estimation section 15, a driving route generation section 20, and a vehicle It has a control section 31.

なお、本実施形態の例においては、運転支援装置１のうちの一部の構成、例えば、物体認識部１２と、地図記憶部１４と、地図内自車位置推定部１５と、走行経路生成部２０と、車両制御部３１とが、１つのコントローラにより構成されている。コントローラは、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲΑＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたコンピュータで構成される。なお、コントローラは一つの装置として構成されていても良いし、複数のブロックに分けられ、本実施形態の各処理を当該複数のブロックで分散処理するように構成されていても良い。 In the example of this embodiment, some components of the driving support device 1, for example, the object recognition unit 12, the map storage unit 14, the vehicle position estimation unit in the map 15, and the driving route generation unit 20 and the vehicle control section 31 are constituted by one controller. The controller consists of a computer with a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RΑM), and an input/output interface (I/O interface). Note that the controller may be configured as a single device, or may be configured to be divided into a plurality of blocks so that each process of this embodiment is distributed among the blocks.

以下、運転支援装置１におけるそれぞれの構成について、詳細に説明する。 Hereinafter, each configuration in the driving support device 1 will be explained in detail.

物体検出センサ１１は、自車の周辺に存在する物体（例えば、車両やバイク、歩行車、障害物等）について、その位置、進行方向、大きさ、速度等を取得する。なお、物体検出センサ１１は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ミリ波レーダー、及び、カメラ等である。物体検出センサ１１による物体の検出結果には、自車が走行する路面における物体の位置、進行方向、大きさ、速度等が含まれる。物体検出センサ１１は、物体の検出結果を物体認識部１２に出力する。 The object detection sensor 11 acquires the position, traveling direction, size, speed, etc. of objects (for example, vehicles, motorcycles, walking vehicles, obstacles, etc.) existing around the own vehicle. Note that the object detection sensor 11 is a LiDAR (Light Detection And Ranging), a millimeter wave radar, a camera, or the like. The object detection result by the object detection sensor 11 includes the position, traveling direction, size, speed, etc. of the object on the road surface on which the vehicle is traveling. The object detection sensor 11 outputs the object detection result to the object recognition unit 12.

物体認識部１２は、物体検出センサ１１による物体の検出結果を用いて、センサにおける誤差の補正などを行い、検出結果における物体ごとに誤差が最小となる合理的な位置、進行方向、大きさ、速度等を求める。さらに、物体認識部１２は、異なる時刻の検出結果における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、その対応付けに基づいて物体の速度を推定する。物体認識部１２は、自車の周囲に存在する物体の位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を、走行経路生成部２０に出力する。物体認識部１２による認識結果は、自車を中心とした相対座標を用いて示される。 The object recognition unit 12 uses the detection results of the object by the object detection sensor 11 to correct errors in the sensor, and determines a reasonable position, direction of movement, size, etc. that minimizes the error for each object in the detection results. Find speed etc. Furthermore, the object recognition unit 12 verifies (corresponds to) the identity of the object in the detection results at different times, and estimates the speed of the object based on the correspondence. The object recognition unit 12 outputs recognition results such as the position, traveling direction, size, speed, etc. of objects existing around the own vehicle to the driving route generation unit 20. The recognition result by the object recognition unit 12 is shown using relative coordinates centered on the own vehicle.

自車位置取得センサ１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やオドメトリ等の絶対位置を計測するセンサにより、自車の絶対位置、進行方向、速度等を計測する。自車位置取得センサ１３は、自車の位置情報を、地図内自車位置推定部１５に出力する。 The own vehicle position acquisition sensor 13 measures the absolute position, traveling direction, speed, etc. of the own vehicle using a sensor that measures the absolute position such as GPS (Global Positioning System) or odometry. The own vehicle position acquisition sensor 13 outputs the position information of the own vehicle to the in-map own vehicle position estimator 15.

地図記憶部１４は、高精度地図データを記憶しており、高精度地図データから縁石や車線等の絶対位置、車線の接続関係や相対位置関係等の地図情報を提供する。地図記憶部１４は、記憶している地図情報を、地図内自車位置推定部１５に出力する。 The map storage unit 14 stores high-precision map data, and provides map information such as absolute positions of curbs, lanes, etc., connection relationships and relative positional relationships of lanes from the high-precision map data. The map storage unit 14 outputs the stored map information to the in-map vehicle position estimation unit 15.

地図内自車位置推定部１５は、自車位置取得センサ１３により得られた自車の位置情報と、地図記憶部１４に記憶されている地図情報とに基づいて、地図内における自車の位置を推定する。地図内自車位置推定部１５は、地図内の自車の位置情報を、走行経路生成部２０に出力する。 The in-map own vehicle position estimating unit 15 estimates the position of the own vehicle in the map based on the position information of the own vehicle obtained by the own vehicle position acquisition sensor 13 and the map information stored in the map storage unit 14. Estimate. The in-map own vehicle position estimating unit 15 outputs position information of the own vehicle in the map to the driving route generating unit 20.

走行経路生成部２０は、物体認識部１２による認識結果、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を用いて、自車が現在位置から目的位置に至るまでに自車が将来走行する走行経路を生成する。そして、走行経路生成部２０は、以下の図２に示される状況においては、走行経路を旋回半径方向内側に補正する。なお、目的位置は予め乗員等によって設定された目的地であっても良いし、目的地に向かうまでに通過すべき経路上の目標位置であっても良い。 The driving route generation unit 20 uses the recognition result by the object recognition unit 12 and the position information of the own vehicle in the map obtained by the in-map own vehicle position estimation unit 15 to guide the own vehicle from the current position to the destination position. Generates a driving route that the vehicle will travel in the future. Then, in the situation shown in FIG. 2 below, the traveling route generation unit 20 corrects the traveling route inward in the turning radius direction. Note that the destination position may be a destination set in advance by the occupant or the like, or may be a target position on a route that the vehicle must pass through before heading to the destination.

図２は、走行経路が補正される場合の車両の走行状況を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing the driving situation of the vehicle when the driving route is corrected.

この図によれば、紙面の上下方向に延在する車線と、左右方向に延在する車線とが交差点において交差している。上下方向に延在する車線のうち、左側の３つの車線Ｌ１が走行車線であり、右側の２つの車線Ｌ２が対向車線である。交差点の手前において、３つの走行車線Ｌ１のうちの最も右側の１つの車線Ｌ１が対向車線を跨ぐような右折車線であり、自車Ａは右折車線を走行している。 According to this figure, a lane extending in the vertical direction of the paper and a lane extending in the left-right direction intersect at an intersection. Among the lanes extending in the vertical direction, the three lanes L1 on the left side are driving lanes, and the two lanes L2 on the right side are oncoming lanes. Before the intersection, the rightmost one of the three driving lanes L1 is a right-turn lane that straddles the oncoming lane, and the vehicle A is traveling in the right-turn lane.

また、自車Ａの走行車線に対する対向車線に対向車Ｂが存在し、対向車Ｂは自車Ａ側の直進車線（自車Ａが直進する場合の経路であり、走行車線Ｌ１のうちの左側２つの車線）を跨ぐように進行方向に対して右折（図においては左方に旋回）を行う。このような場合には、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐために、走行経路生成部２０は、自車Ａの走行経路を旋回半径方向で内側（以下、旋回方向内側とも記載する）に補正することで、旋回する対向車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。なお、以下においては、対向車Ｂのような自車Ａの直進経路を跨ぐ旋回を行う対向車を、旋回対向車と称するものとする。 In addition, there is an oncoming vehicle B in the opposite lane to the driving lane of own vehicle A, and the oncoming vehicle B is in the straight lane on the own vehicle A side (this is the route when own vehicle A is traveling straight, and is on the left side of the traveling lane L1). Make a right turn in the direction of travel (turn left in the figure) so as to straddle the two lanes. In such a case, in order to prevent the turning oncoming vehicle B from approaching the own vehicle A, the traveling route generation unit 20 creates a traveling route of the own vehicle A on the inner side in the turning radius direction (hereinafter also referred to as the inner side in the turning direction). By making the correction to (), it is possible to prevent the turning oncoming vehicle B from approaching the own vehicle A. Note that, hereinafter, an oncoming vehicle, such as oncoming vehicle B, that makes a turn across the straight path of own vehicle A will be referred to as a turning oncoming vehicle.

図３は、走行経路の補正方法の例を示す図である。この図には、自車Ａと、その走行経路のうちの右折を行う場合の旋回部分のみが示されている。なお自車Ａの走行経路について、設定された補正前の走行経路が破線で、補正後の走行経路が実線で示されている。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a method for correcting a travel route. This figure only shows the own vehicle A and the turning portion of its travel route when making a right turn. Regarding the travel route of own vehicle A, the set travel route before correction is shown by a broken line, and the travel route after correction is shown by a solid line.

自車Ａの走行経路を参照すれば、旋回対向車Ｂが存在する場合には、旋回対向車Ｂが存在しない場合に設定される走行経路における旋回開始位置Ｘを進行方向手前のＸ’に補正するとともに、旋回終了位置Ｙを進行方向奥側のＹ’に補正する。そして、Ｘ’とＹ’との間において旋回半径の変化が最小となるような走行経路を設定する。 Referring to the driving route of own vehicle A, if there is an oncoming turning vehicle B, the turning start position At the same time, the turning end position Y is corrected to Y' on the back side in the traveling direction. Then, a travel route is set that minimizes the change in turning radius between X' and Y'.

なお、この図においては、旋回開始位置と旋回終了位置との間の旋回経路は、四分円で示されているが、これに限らない。旋回開始位置は、交差点における右旋回の走行経路をガイドするための道路表示や側方の縁石などの道路構造物により定めてもよい。また、旋回終了位置は、旋回先の車線（旋回後に走行する車線）の開始点により定めてもよい。このように走行経路を補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａへと接近するおそれを低減できる。 Note that in this figure, the turning path between the turning start position and the turning end position is shown as a quadrant, but it is not limited to this. The turning start position may be determined by road markings or road structures such as side curbs for guiding the driving route for a right turn at an intersection. Further, the turning end position may be determined by the starting point of the turning destination lane (the lane in which the vehicle travels after turning). By correcting the driving route in this way, it is possible to reduce the possibility that the turning oncoming vehicle B approaches the host vehicle A.

再び、図１を参照すれば、走行経路生成部２０は、自車旋回判定部２１、旋回対向車検出部２２、走行経路設定部２３、及び、走行経路補正部２４を有する。 Referring again to FIG. 1, the driving route generation unit 20 includes a vehicle turning determination unit 21, a turning oncoming vehicle detection unit 22, a driving route setting unit 23, and a driving route correction unit 24.

自車旋回判定部２１は、設定された目的地や、車両に搭載されているジャイロ等のセンサを用いて取得する加速度を用いて、自車が対向車線を跨ぐ旋回（右折）を行っているか否かを判定する。 The own vehicle turning determination unit 21 determines whether the own vehicle is making a turn (right turn) across the oncoming lane, using the set destination and the acceleration obtained using a sensor such as a gyro mounted on the vehicle. Determine whether or not.

旋回対向車検出部２２は、物体認識部１２による認識結果を用いて、対向車線に自車に向かって走行する対向車が存在するか否かを判定し、さらに、対向車が自車側の走行車線を跨ぐような旋回を行うか否かを判定する。そして、旋回対向車検出部２２は、自車の直進経路を跨ぐような旋回を行うような対向車を、旋回対向車として検出する。 The turning oncoming vehicle detection unit 22 uses the recognition result from the object recognition unit 12 to determine whether or not there is an oncoming vehicle traveling toward the own vehicle in the oncoming lane, and further determines whether the oncoming vehicle is on the own vehicle side. It is determined whether or not to make a turn that crosses the driving lane. Then, the turning oncoming vehicle detection unit 22 detects an oncoming vehicle that makes a turn so as to straddle the straight path of the host vehicle as a turning oncoming vehicle.

なお、旋回対向車検出部２２による旋回対向車の検出は、自車が交差点に進入する前において、停止線の近傍を走行する場合において行われる。なお、旋回対向車の検出は、停止線において信号機の停止表示に従って停車している場合に行われてもよい。また、対向車が旋回対向車であるか否かの判定は、対向車が走行している車線が右折車線であるか否かを自車両前方を撮像した画像から検出する事により判定することができる。あるいは、自車両前方を撮像した画像から対向車両のヨー角変化を検出し、右折方向のヨー角変化を検出する事によって判定しても良く、あるいは車車間通信が可能であれば対向車の操舵角変化やナビゲーションに設定されたルートを車車間通信で受信することによって判定しても良い。対向車が旋回対向車であるか否かの判定方法は、適宜変更可能である。 Note that the detection of a turning oncoming vehicle by the turning oncoming vehicle detection unit 22 is performed when the own vehicle is traveling near a stop line before entering the intersection. Note that the detection of an oncoming vehicle turning may be performed when the vehicle is stopped at a stop line according to the stop indication of a traffic light. Additionally, it is possible to determine whether an oncoming vehicle is a turning vehicle by detecting whether or not the lane in which the oncoming vehicle is traveling is a right-turning lane from an image taken in front of the vehicle. can. Alternatively, the determination may be made by detecting the change in the yaw angle of the oncoming vehicle from an image taken in front of the own vehicle, and detecting the change in the yaw angle in the right turn direction, or by steering the oncoming vehicle if vehicle-to-vehicle communication is possible. The determination may be made by receiving the angle change or the route set in the navigation via vehicle-to-vehicle communication. The method for determining whether the oncoming vehicle is a turning oncoming vehicle can be changed as appropriate.

走行経路設定部２３は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、及び、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報を取得する。走行経路設定部２３は、乗員等によって設定された地図上の目的地と地図内の自車の位置情報を用いて、現在の自車位置から目的位置までの車線単位の走行経路を設定する。そして、走行経路設定部２３は、交差点における走行経路は旋回半径の変化が小さくなるような走行経路を設定する。 The driving route setting section 23 acquires the map information stored in the map storage section 14 and the position information of the own vehicle within the map obtained by the within-map own vehicle position estimating section 15 . The travel route setting unit 23 sets a travel route in lane units from the current vehicle position to the destination position using the destination on the map set by the occupant and the position information of the vehicle within the map. Then, the travel route setting unit 23 sets a travel route at the intersection such that the change in turning radius is small.

また、走行経路設定部２３は、地図情報を取得できない場合には、物体検出センサ１１により取得される画像情報などに基づいて、自車両周囲の車線形状を検出し、検出した車線形状を地図情報として走行経路を設定する。走行経路設定部２３による走行経路の設定には、カメラなどの車載センサにより取得される情報が用いられてもよく、また、地図データに含まれる道路表示、構造物、及び、旋回先の車線などの情報を補助的に用いてもよい。例えば、走行経路設定部２３は、交差点内の右折の旋回方向を示す道路標示や構造物に基づいて、旋回先の交差点の出口の位置を特定し、交差点の入口の位置と出口の位置との間において旋回半径の変化が最小となるように、交差点内における走行経路を設定する。 In addition, if map information cannot be acquired, the driving route setting unit 23 detects the lane shape around the own vehicle based on image information acquired by the object detection sensor 11, and converts the detected lane shape into the map information. Set the driving route as . The driving route setting unit 23 may use information acquired by an on-vehicle sensor such as a camera to set the driving route, and may also use information such as road displays, structures, turning destination lanes, etc. included in the map data. The information may be used supplementarily. For example, the travel route setting unit 23 identifies the exit position of the intersection to which the intersection is to turn, based on road markings and structures that indicate the turning direction of a right turn within the intersection, and compares the entrance position and exit position of the intersection. The driving route within the intersection is set so that the change in turning radius during the intersection is minimized.

走行経路補正部２４は、自車旋回判定部２１により自車の右折が検出され、かつ、旋回対向車検出部２２により旋回対向車が検出される場合に、走行経路設定部２３により設定された交差点を旋回する走行経路を、旋回方向内側に補正（設定）する。 The driving route correction unit 24 is configured to adjust the driving route set by the driving route setting unit 23 when the own vehicle turning determination unit 21 detects a right turn of the own vehicle and the turning oncoming vehicle detection unit 22 detects a turning oncoming vehicle. Correct (set) the driving route around the intersection to the inside of the turning direction.

このように走行経路生成部２０により生成された走行経路が生成され、そして、必要に応じて走行経路が補正された後に、車両制御部３１は、設定された走行経路に沿って車両の制御を行う。 After the travel route generated by the travel route generation unit 20 is generated in this way, and the travel route is corrected as necessary, the vehicle control unit 31 controls the vehicle along the set travel route. conduct.

車両制御部３１は、交通規則を遵守しながら自車の走行経路に沿い、さらに、予測された他車の走行経路に基づいて、他車と衝突せず、かつ、他車の挙動に起因して急減速や急ハンドルが発生せずに、滑らかに走行するような走行経路及び速度プロファイルを生成する。そして、車両制御部３１は、生成された走行経路及び速度プロファイルに従って、車両を制御する。なお、車両制御部３１は、自車経路及び速度プロファイルに応じた走行支援の表示を行ってもよい。 The vehicle control unit 31 follows the driving route of the own car while observing traffic rules, and furthermore, based on the predicted driving route of other cars, avoids collisions with other cars and avoids collisions caused by the behavior of other cars. To generate a running route and speed profile that allow smooth running without sudden deceleration or sudden steering. The vehicle control unit 31 then controls the vehicle according to the generated travel route and speed profile. Note that the vehicle control unit 31 may display driving support according to the own vehicle route and speed profile.

図４は、運転支援装置１により行われる運転支援制御を示すフローチャートである。なお、この運転支援制御は、所定の周期で繰り返し実行される。また、この運転支援制御は、運転支援装置１が備えるコントローラに記憶されたプログラムが実行されることにより行われてもよい。 FIG. 4 is a flowchart showing driving support control performed by the driving support device 1. Note that this driving support control is repeatedly executed at a predetermined period. Further, this driving support control may be performed by executing a program stored in a controller included in the driving support device 1.

ステップＳ１において、コントローラ（物体認識部１２）は、物体検出センサ１１による自車周囲の物体の検出結果を用いて、自車周囲に存在する物体ごとの位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を取得する。検出結果においては、例えば、自車を空中から眺める天頂図において、物体の２次元位置、姿勢、大きさ、速度などが示される。 In step S1, the controller (object recognition unit 12) uses the detection results of objects around the vehicle by the object detection sensor 11 to determine the position, traveling direction, size, speed, etc. of each object around the vehicle. Obtain recognition results. The detection result shows, for example, the two-dimensional position, attitude, size, speed, etc. of the object in a zenith view of the vehicle viewed from the air.

ステップＳ２において、コントローラ（物体認識部１２）は、ステップＳ１における物体の検出結果を基に物体検出センサ１１の誤差を補正し、さらに、異なる時刻に出力された物体の検出結果において物体の同一性検証（対応付け）を行う。このようにして、コントローラ（物体認識部１２）は、自車の周囲に存在する物体の位置、進行方向、大きさ、速度等の認識結果を、走行経路生成部２０に出力する。 In step S2, the controller (object recognition unit 12) corrects the error of the object detection sensor 11 based on the object detection result in step S1, and further corrects the identity of the object in the object detection results output at different times. Perform verification (correspondence). In this way, the controller (object recognition unit 12) outputs recognition results such as the position, traveling direction, size, speed, etc. of objects existing around the own vehicle to the driving route generation unit 20.

ステップＳ３において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、自車位置取得センサ１３の検出結果に基づいて、自車位置を取得する。 In step S<b>3 , the controller (in-map own vehicle position estimation unit 15 ) acquires the own vehicle position based on the detection result of the own vehicle position acquisition sensor 13 .

ステップＳ４において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、地図記憶部１４に記憶されている高精度地図データを取得する。 In step S4, the controller (in-map vehicle position estimating unit 15) acquires high-precision map data stored in the map storage unit 14.

ステップＳ５において、コントローラ（地図内自車位置推定部１５）は、ステップＳ３において取得された自車位置と、ステップＳ４において取得された地図データとを用いて、地図内における自車位置を特定する。 In step S5, the controller (in-map own vehicle position estimating unit 15) specifies the own vehicle position in the map using the own vehicle position acquired in step S3 and the map data acquired in step S4. .

ステップＳ６において、コントローラ（走行経路生成部２０）は、ステップＳ２において取得された自車の近傍に存在する物体の検出結果、及び、ステップＳ５において取得された地図内における自車位置や、目的地の情報を用いて、自車の走行経路を生成する。なお、ステップＳ６における詳細な処理は、図５を用いて後に説明する。 In step S6, the controller (driving route generation unit 20) uses the detection results of objects existing in the vicinity of the own vehicle acquired in step S2, the own vehicle position in the map acquired in step S5, and the destination The vehicle's driving route is generated using this information. Note that detailed processing in step S6 will be explained later using FIG. 5.

ステップＳ７において、コントローラ（車両制御部３１）は、ステップＳ６におい生成された自車の走行経路に沿って、自車を走行させる。また、コントローラ（車両制御部３１）は、ステップＳ６において生成された自車の走行経路に沿って走行するように、走行支援を行ってもよい。 In step S7, the controller (vehicle control unit 31) causes the own vehicle to travel along the travel route of the own vehicle generated in step S6. Further, the controller (vehicle control unit 31) may perform driving support so that the own vehicle travels along the driving route generated in step S6.

図５は、図４のステップＳ６に示された走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing details of the travel route generation control shown in step S6 of FIG.

ステップＳ６１において、コントローラ（走行経路設定部２３）は、地図記憶部１４に記憶されている地図情報、地図内自車位置推定部１５により得られる地図内の自車の位置情報、及び、目的地の情報を用いて、自車の現在位置から目的地、あるいは目的地までに経由する位置までの走行経路を設定する。 In step S61, the controller (driving route setting unit 23) uses the map information stored in the map storage unit 14, the position information of the own vehicle in the map obtained by the in-map own vehicle position estimation unit 15, and the destination This information is used to set a driving route from the current location of the vehicle to the destination or the locations to be passed on the way to the destination.

ステップＳ６２において、コントローラ（自車旋回判定部２１）は、ステップＳ６１において設定された自車の走行経路に、交差点において自車が対向車線を跨ぐような旋回（右折）が含まれている場合であって、且つ自車の現在位置が当該交差点の入口から所定距離内の位置（交差点の近傍）であるか否かを判定する。 In step S62, the controller (vehicle turning determination unit 21) determines whether the travel route of the own vehicle set in step S61 includes a turn (right turn) in which the own vehicle crosses the oncoming lane at an intersection. It is determined whether the current position of the own vehicle is within a predetermined distance from the entrance of the intersection (near the intersection).

そして、自車が右折しようとしている場合には（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、コントローラは、次にステップＳ６３の処理を実行する。自車が右折しようとしていない場合には（Ｓ６２：Ｎｏ）、コントローラは、走行経路生成制御を終了する。 If the own vehicle is about to turn right (S62: Yes), the controller next executes the process of step S63. If the own vehicle is not about to turn right (S62: No), the controller ends the driving route generation control.

ステップＳ６３において、コントローラ（旋回対向車検出部２２）は、対向車線に自車に向かって走行する対向車が存在するか否かを判定し、対向車の走行経路を推定する。 In step S63, the controller (turning oncoming vehicle detection unit 22) determines whether there is an oncoming vehicle traveling toward the own vehicle in the oncoming lane, and estimates the traveling route of the oncoming vehicle.

ステップＳ６４において、コントローラ（旋回対向車検出部２２）は、ステップＳ６３において推定された対向車の走行経路に、自車側の直進車線を跨ぐような旋回が含まれるか否かを判定する。そして、旋回対向車検出部２２は、自車側の直進車線を跨ぐような旋回を行うような対向車を、旋回対向車として検出する。 In step S64, the controller (turning oncoming vehicle detection unit 22) determines whether the traveling route of the oncoming vehicle estimated in step S63 includes a turning that crosses the straight lane of the own vehicle. Then, the turning oncoming vehicle detection unit 22 detects an oncoming vehicle that makes a turn so as to straddle the straight lane of the own vehicle as a turning oncoming vehicle.

そして、旋回対向車が存在する場合には（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、コントローラは、次にステップＳ６５の処理を実行する。旋回対向車が存在しない場合には（Ｓ６４：Ｎｏ）、コントローラは、走行経路生成制御を終了する。 If there is an oncoming vehicle turning (S64: Yes), the controller then executes the process of step S65. If there is no turning oncoming vehicle (S64: No), the controller ends the driving route generation control.

ステップＳ６５において、コントローラ（走行経路補正部２４）は、ステップＳ６１において走行経路設定部２３により設定された走行経路に対して、旋回方向内側となるように修正（設定）を行う。このように走行経路を補正することで、図２に示されるような状況において、旋回対向車Ｂが自車Ａへと接近するおそれを低減できる。 In step S65, the controller (traveling route correction unit 24) corrects (sets) the traveling route set by the traveling route setting unit 23 in step S61 so that it is on the inside in the turning direction. By correcting the driving route in this manner, it is possible to reduce the possibility that the turning oncoming vehicle B approaches the host vehicle A in the situation shown in FIG.

さらに、車両制御部３１は、走行経路生成部２０により生成された走行経路に従って、自車の走行を制御する。このようにすることで、旋回対向車の自車への接近に応じて運転者がハンドル操作をしてしまうことにより、自動運転が解除されることが抑制されるので、自動運転が継続されやすくなり、運転状態の安定性が向上する。 Further, the vehicle control unit 31 controls the driving of the own vehicle according to the driving route generated by the driving route generating unit 20. By doing this, automatic driving is prevented from being canceled due to the driver operating the steering wheel in response to a turning oncoming vehicle approaching the own vehicle, making it easier to continue automatic driving. This improves the stability of operating conditions.

第１実施形態の運転支援装置１によれば、以下の効果を得ることができる。 According to the driving support device 1 of the first embodiment, the following effects can be obtained.

第１実施形態の走行経路の設定方法によれば、自車の走行経路上の交差点において対向車線を跨いだ旋回（右折）が含まれている場合において（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、自車側の直進車線を跨いで旋回する旋回対向車を検出する場合には（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、当該検出をしない場合よりも、交差点内における走行経路を、旋回方向内側に再設定する（Ｓ６５）。このように、自車の走行経路における情報に加えて、自車の周囲に存在する対向車の情報を用いることで、対向車が旋回して自車に近づく可能性がある場合に、旋回対向車が自車に接近することを防ぐことができる。 According to the driving route setting method of the first embodiment, when the driving route of the own vehicle includes a turn (right turn) across the oncoming lane at an intersection (S62: Yes), the own vehicle drives straight ahead. When detecting an oncoming vehicle turning across lanes (S64: Yes), the travel route within the intersection is reset to the inner side of the turning direction (S65), compared to when no detection is performed. In this way, by using information on oncoming vehicles around the own vehicle in addition to information on the own vehicle's driving route, when there is a possibility that the oncoming vehicle may turn and approach the own vehicle, it is possible to This can prevent cars from approaching your vehicle.

第１実施形態の走行経路の設定方法によれば、図３に示されるように、走行経路補正部２４は、交差点における旋回経路において、旋回開始位置Ｘを進行方向手前のＸ’に補正するとともに、旋回終了位置Ｙを進行方向奥側のＹ’に補正する。このように補正されたＸ’とＹ’との間を旋回半径の変化が最小となるように走行経路を設定する。 According to the driving route setting method of the first embodiment, as shown in FIG. 3, the driving route correction unit 24 corrects the turning start position , the turning end position Y is corrected to Y' on the back side in the direction of travel. A travel route is set between X' and Y' corrected in this way so that the change in turning radius is minimized.

このようにすることで、車幅方向における自車の位置は、旋回開始時及び旋回終了時において変化しない。さらに、旋回半径の変化が最小となるように旋回経路を設定することで、自車の車幅方向の位置や旋回半径の変化に起因する乗り心地の低下を抑制することができる。 By doing so, the position of the own vehicle in the vehicle width direction does not change at the start of the turn and at the end of the turn. Furthermore, by setting the turning path so that the change in the turning radius is minimized, it is possible to suppress a decrease in ride comfort caused by changes in the position of the own vehicle in the width direction or the turning radius.

（変形例）
第１実施形態によれば、走行経路設定部２３は、地図情報から、自車の走行経路を設定し、走行経路に沿って走行するように自車両を制御する例を説明したがこれに限らない。走行経路設定部２３は、地図情報から、旋回半径方向外側（以下、旋回方向外側とも記載する）の境界と旋回半径方向内側の境界で形成された、車幅方向に所定の長さを有する走行領域としての走行経路範囲を設定して、走行経路範囲内に走行経路を設定するようにしてもよい。 (Modified example)
According to the first embodiment, an example has been described in which the traveling route setting unit 23 sets a traveling route for the own vehicle from map information and controls the own vehicle to travel along the traveling route, but the present invention is not limited to this. do not have. The travel route setting unit 23 determines, from the map information, a travel route having a predetermined length in the vehicle width direction, which is formed by an outer boundary in the turning radius direction (hereinafter also referred to as outside in the turning direction) and an inner boundary in the turning radius direction. A travel route range may be set as a region, and the travel route may be set within the travel route range.

このような場合には、走行経路設定部２３は、設定した走行経路範囲においてハンドル操作が小さくなるような走行経路を設定する。そして、隣接車が検出されると、走行経路補正部２４は、走行経路範囲の旋回方向外側の境界を内側に変更し、変更された走行経路範囲内において走行経路を再設定する。このようにして、走行経路が補正される。 In such a case, the travel route setting unit 23 sets a travel route that requires less steering wheel operation within the set travel route range. When an adjacent vehicle is detected, the driving route correction unit 24 changes the outer boundary of the driving route range in the turning direction to the inner side, and resets the driving route within the changed driving route range. In this way, the travel route is corrected.

このように補正されることで、車幅方向における自車の位置は、旋回開始時及び旋回終了時において変更されることはないため、自車の車幅方向の位置の変化に起因する乗り心地の低下を抑制することができる。 With this correction, the position of the own vehicle in the vehicle width direction does not change at the start and end of the turn, so ride comfort caused by changes in the vehicle width direction position is reduced. It is possible to suppress the decrease in

（第２実施形態）
第１実施形態においては、走行経路生成部２０は、自車が右折をする場合であって、旋回対向車を検出した場合に、走行経路を補正した。本実施形態においては、さらに、他の条件を用いて走行経路の補正要否を判断する例について説明する。 (Second embodiment)
In the first embodiment, the driving route generation unit 20 corrects the driving route when the host vehicle makes a right turn and detects an oncoming vehicle turning. In this embodiment, an example will be described in which other conditions are used to determine whether or not the travel route needs to be corrected.

図６は、第２実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。この図によれば、図１に示された第１実施形態における構成と比較すると、走行経路生成部２０は、さらに、車種検出部２５、前方混雑度検出部２６、先行車停止位置検出部２７、及び、横位置検出部２８を備える。 FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the driving support device 1 according to the second embodiment. According to this figure, compared to the configuration in the first embodiment shown in FIG. , and a lateral position detection section 28.

車種検出部２５は、予め様々な種類の車両の外観を記憶しており、物体検出センサ１１による物体の検出結果を用いて、旋回対向車の車種を判定する。具体的には、例えば自車両前方を撮像した画像に含まれる旋回対向車の画像と、予め記憶した車種毎の形状パターンを比較し、パターンマッチングによって旋回対向車の車種を判定することができる。あるいは、レーダーやライダ等によって検出した旋回対向車の形状と、予め記憶した車種毎の形状とを比較して車種を判定しても良い。そして、走行経路補正部２４は、車種検出部２５によって検出された旋回対向車の車種が、トラックやバスなどの車幅が所定の閾値よりも大きな車両である場合には、走行経路を補正する。大型車両は旋回半径が大きく、自車に接近しやすい。そこで、走行経路補正部２４が走行経路を補正することで、旋回対向車が自車に接近するおそれを低減することができる。 The vehicle type detection unit 25 stores the appearance of various types of vehicles in advance, and uses the object detection result by the object detection sensor 11 to determine the vehicle type of the oncoming vehicle that is turning. Specifically, for example, the image of the oncoming vehicle turning included in the image taken in front of the own vehicle is compared with a pre-stored shape pattern for each vehicle type, and the vehicle type of the oncoming vehicle turning can be determined by pattern matching. Alternatively, the vehicle type may be determined by comparing the shape of the turning oncoming vehicle detected by a radar, lidar, or the like with a pre-stored shape for each vehicle type. Then, if the vehicle type of the turning oncoming vehicle detected by the vehicle type detection unit 25 is a vehicle such as a truck or bus whose vehicle width is larger than a predetermined threshold value, the traveling route correction unit 24 corrects the traveling route. . Large vehicles have a large turning radius and can easily approach your own vehicle. Therefore, by correcting the driving route by the driving route correction unit 24, it is possible to reduce the possibility that the oncoming vehicle turning will approach the host vehicle.

また、車種検出部２５が旋回対向車の車幅方向の長さを検出できる場合には、走行経路補正部２４は、車種検出部２５の車幅長が閾値を上回る場合に、走行経路を補正してもよい。車種検出部２５は、旋回対向車の全長や高さを検出して、車種を検出してもよい。 Further, when the vehicle type detection section 25 can detect the length of the turning oncoming vehicle in the vehicle width direction, the traveling route correction section 24 corrects the traveling route when the vehicle width length determined by the vehicle type detection section 25 exceeds a threshold value. You may. The vehicle type detection unit 25 may detect the vehicle type by detecting the overall length and height of the turning oncoming vehicle.

前方混雑度検出部２６は、旋回対向車の旋回後の走行経路における複数の車線の混雑度を検出する。ここで、車線の混雑度とは、旋回後の走行車線において交差点の出口から所定の距離内に存在する車両の台数に応じて定められる。そして、走行経路補正部２４は、前方混雑度検出部２６による混雑度の検出結果に基づいて、中央寄りの車線の混雑度が閾値よりも高いと判断される場合には、走行経路を補正する。なお、旋回対向車の旋回後の走行経路における複数の車線の混雑度は、例えば物体検出センサ１１で検出した旋回対向車の旋回後の走行経路における車線毎の車両の数や車間距離、あるいは車両の移動速度から検出することが可能である。また、旋回対向車の旋回後の走行経路における車線毎の混雑度を検出する路側設備（インフラ）が存在する場合には、路側設備から送信される車線毎の混雑度を受信して検出する事も可能である。 The forward congestion degree detection unit 26 detects the congestion degree of a plurality of lanes on the travel route after the turning oncoming vehicle has turned. Here, the degree of lane congestion is determined according to the number of vehicles existing within a predetermined distance from the exit of the intersection in the driving lane after the turn. Then, the driving route correction unit 24 corrects the driving route when it is determined that the congestion degree of the lane near the center is higher than the threshold value based on the detection result of the congestion degree by the front congestion degree detection unit 26. . Note that the degree of congestion of a plurality of lanes on the travel route after the turning oncoming vehicle has turned can be determined by, for example, the number of vehicles in each lane on the traveling route after the turning oncoming vehicle has turned, detected by the object detection sensor 11, or the inter-vehicle distance. It is possible to detect from the moving speed of. In addition, if there is roadside equipment (infrastructure) that detects the degree of congestion for each lane on the driving route after the oncoming vehicle turns, it is possible to receive and detect the degree of congestion for each lane transmitted from the roadside equipment. is also possible.

例えば、図７に示される例のように、旋回対向車Ｂが交差点を旋回した後の走行経路における、左側の３車線の走行車線のうち、対向車線側の右側の車線Ｃには車両が２台存在し、中央の車線Ｄには車両が１台存在するものとする。このような場合には、旋回対向車Ｂは、混雑している車線Ｃへと向かう破線で示された経路ではなく、車線Ｄに向かう実線で示された経路を通る可能性がある。すなわち、混雑している車線Ｃを避けて、より旋回方向外側の車線Ｄへと向かう走行経路となる可能性がある。そこで、走行経路補正部２４は、自車Ａの走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車に接近することを抑制することができる。 For example, as shown in the example shown in FIG. 7, of the three driving lanes on the left side of the driving route after the turning oncoming vehicle B has turned around the intersection, there are two vehicles in the right lane C on the oncoming lane side. It is assumed that there is one vehicle in lane D in the center. In such a case, the turning oncoming vehicle B may take the route indicated by the solid line toward lane D instead of the route indicated by the broken line toward lane C, which is congested. In other words, there is a possibility that the vehicle will take a travel route that avoids the congested lane C and heads toward lane D, which is further outward in the turning direction. Therefore, the driving route correction unit 24 can suppress the turning oncoming vehicle B from approaching the own vehicle by correcting the driving path of the own vehicle A toward the inner side in the turning direction.

再び図１を参照すれば、先行車停止位置検出部２７は、旋回対向車の旋回後の走行経路における先行車の停止位置を検出する。そして、走行経路補正部２４は、先行車停止位置検出部２７によって検出された先行車の停止位置が交差点内に存在する場合には、走行経路を補正する。 Referring again to FIG. 1, the preceding vehicle stop position detection unit 27 detects the stopping position of the preceding vehicle on the travel path after the turning oncoming vehicle has turned. Then, the traveling route correcting section 24 corrects the traveling route when the stopping position of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle stopping position detecting section 27 is within the intersection.

例えば、図８に示される例のように、旋回対向車Ｂの走行経路の前方にある先行車Ｅが交差点内に存在する。このような場合には、旋回対向車Ｂは先行車Ｅの後方に向かって走行するような実線で示された走行経路をとる可能性がある。一方、先行車Ｅが交差点内に存在しない場合には、破線で示されるような走行経路となる。両者の走行経路を比較すれば、先行車Ｅが交差点内に存在する場合には、旋回対向車Ｂは大回りして旋回する可能性が高いため、走行経路補正部２４は、走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを抑制することができる。 For example, as in the example shown in FIG. 8, a preceding vehicle E, which is ahead of the traveling path of the turning oncoming vehicle B, is present within the intersection. In such a case, there is a possibility that the turning oncoming vehicle B will take the traveling route shown by the solid line, in which it travels toward the rear of the preceding vehicle E. On the other hand, if the preceding vehicle E does not exist within the intersection, the driving route will be as shown by the broken line. Comparing the two driving routes, if the preceding vehicle E is within the intersection, there is a high possibility that the turning oncoming vehicle B will make a large turn. By making the correction inward, it is possible to suppress the turning oncoming vehicle B from approaching the host vehicle A.

再び図１を参照すれば、横位置検出部２８は、旋回対向車の理想的な旋回経路を推定し、推定された理想旋回経路を基準とした、実際の旋回対向車の旋回方向外側に向かう方向のズレを検出する。そして、走行経路補正部２４は、横位置検出部２８により検出されるズレが閾値よりも大きいか否かを判定し、閾値よりも大きい場合には、走行経路を旋回方向内側に補正する。 Referring again to FIG. 1, the lateral position detection unit 28 estimates the ideal turning path of the turning oncoming vehicle, and moves toward the outside in the actual turning direction of the turning oncoming vehicle based on the estimated ideal turning path. Detect directional deviation. Then, the driving route correction unit 24 determines whether the deviation detected by the lateral position detection unit 28 is larger than a threshold value, and if it is larger than the threshold value, corrects the driving route to the inside in the turning direction.

図９に示される例のように、旋回対向車Ｂは、交差点内において旋回半径の変化が最小となるような理想旋回経路（破線）を走行することが好ましい。しかしながら、旋回対向車Ｂが、理想旋回経路よりも旋回方向外側の走行経路（実線）を走行することがある。そこで、走行経路補正部２４は、理想旋回経路を基準として、実際の旋回対向車Ｂの位置の旋回方向外側のズレが閾値を上回る場合には、上回らない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。 As in the example shown in FIG. 9, it is preferable that the turning oncoming vehicle B travels on an ideal turning path (broken line) that minimizes the change in turning radius within the intersection. However, the turning oncoming vehicle B may travel on a travel path (solid line) that is outside the ideal turning path in the turning direction. Therefore, when the deviation of the actual position of the oncoming vehicle B on the outside in the turning direction from the ideal turning path as a reference exceeds a threshold value, the driving route correction unit 24 changes the driving path to the inside in the turning direction, compared to when the deviation does not exceed the threshold value. By correcting this, it is possible to prevent the turning oncoming vehicle B from approaching the host vehicle A.

図１０は、本実施形態における走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing details of driving route generation control in this embodiment.

この図によれば、図５に示された第１実施形態の走行経路生成制御と比較すると、ステップＳ６４の後、かつ、ステップＳ６５の前に、ステップＳ６６の処理が追加されている。 According to this figure, compared to the driving route generation control of the first embodiment shown in FIG. 5, the process of step S66 is added after step S64 and before step S65.

ステップＳ６６においては、走行経路補正部２４は走行経路の補正要否を判定する。具体的には、走行経路補正部２４は、車種検出部２５、前方混雑度検出部２６、先行車停止位置検出部２７、及び、横位置検出部２８のうちの少なくとも１つの検出結果に応じて、走行経路の補正要否を判定する。 In step S66, the travel route correction unit 24 determines whether or not the travel route needs to be corrected. Specifically, the driving route correction unit 24 performs the correction according to the detection result of at least one of the vehicle type detection unit 25, the front congestion degree detection unit 26, the preceding vehicle stop position detection unit 27, and the lateral position detection unit 28. , determines whether or not the travel route needs to be corrected.

すなわち、車種検出部２５により検出される旋回対向車の車種が大型車である場合、前方混雑度検出部２６により検出される旋回対向車の進路の前方における対向車線側の車線の混雑度が閾値を上回る場合、先行車停止位置検出部２７により交差点内に先行車が検出された場合、または、横位置検出部２８により検出される理想旋回経路に対する旋回対向車の旋回方向外側へのズレが閾値を上回る場合には、走行経路補正部２４は、走行経路を補正する。 That is, when the vehicle type of the turning oncoming vehicle detected by the vehicle type detection section 25 is a large vehicle, the congestion degree of the lane on the oncoming lane side in front of the path of the turning oncoming vehicle detected by the forward congestion degree detection section 26 is the threshold value. , the preceding vehicle is detected within the intersection by the preceding vehicle stop position detection unit 27, or the deviation of the turning oncoming vehicle to the outside in the turning direction with respect to the ideal turning path detected by the lateral position detection unit 28 is the threshold value. If it exceeds , the traveling route correction unit 24 corrects the traveling route.

このようにすることで、走行経路の補正の要否がさらに精度よく判断することができるため、不要な走行経路の補正を抑制することができる。 By doing so, it is possible to determine with higher accuracy whether or not the driving route needs to be corrected, so that unnecessary correction of the driving route can be suppressed.

第２実施形態の運転支援装置１によれば、以下の効果を得ることができる。 According to the driving support device 1 of the second embodiment, the following effects can be obtained.

第２実施形態の走行経路の設定方法によれば、さらに、車種検出部２５によって検出された旋回対向車の車種が大型車である場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、大型車でない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６５）。 According to the driving route setting method of the second embodiment, furthermore, when the vehicle type of the turning oncoming vehicle detected by the vehicle type detection unit 25 is a large vehicle (S66: Yes), than when the vehicle is not a large vehicle. The travel route is corrected to the inside in the turning direction (S65).

旋回対向車が大型車である場合には、旋回半径が大きいため、旋回対向車が自車に接近する可能性が高い。そこで、走行経路補正部２４は、走行経路を内側に補正することで、旋回対向車が自車に接近することを防ぐことができる。 If the turning oncoming vehicle is a large vehicle, the turning radius is large, so there is a high possibility that the turning oncoming vehicle will approach the own vehicle. Therefore, the driving route correction unit 24 can prevent the turning oncoming vehicle from approaching the host vehicle by correcting the driving route inward.

第２実施形態の走行経路の設定方法によれば、さらに、前方混雑度検出部２６によって旋回対向車の前方において中央車線寄りの車線に存在する先行車の混雑度が閾値を上回る場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、上回らない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６５）。 According to the driving route setting method of the second embodiment, furthermore, if the congestion degree of the preceding vehicle existing in the lane closer to the center lane in front of the turning oncoming vehicle exceeds the threshold value, the forward congestion degree detection unit 26 detects ( S66: Yes), the traveling route is corrected to be more inward in the turning direction than in the case where it is not exceeded (S65).

図７に示されるように、旋回対向車Ｂの走行経路の前方において、対向車線側の車線Ｃにおいて他車両の混雑度が高い場合がある。このような場合には、旋回対向車Ｂは、車線Ｃを避けて車線Ｄに向かって旋回するため、走行車線をより旋回方向外側にする可能性がある。そこで、走行経路補正部２４は、走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを抑制することができる。 As shown in FIG. 7, in front of the traveling route of the turning oncoming vehicle B, there may be a case where the degree of congestion of other vehicles is high in the lane C on the oncoming lane side. In such a case, the turning oncoming vehicle B avoids the lane C and turns towards the lane D, so there is a possibility that the driving lane will be further outward in the turning direction. Therefore, the driving route correction unit 24 can suppress the turning oncoming vehicle B from approaching the host vehicle A by correcting the driving route to the inside in the turning direction.

第２実施形態の走行経路の設定方法によれば、さらに、先行車停止位置検出部２７によって検出される旋回対向車の先行車の停止位置が交差点内である場合には（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、停止位置が交差点内でない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６５）。 According to the driving route setting method of the second embodiment, furthermore, if the stop position of the preceding vehicle of the turning oncoming vehicle detected by the preceding vehicle stop position detection unit 27 is within the intersection (S66: Yes), The travel route is corrected to be more inward in the turning direction than when the stop position is not within an intersection (S65).

図８に示されるように、旋回対向車Ｂの先行車Ｅが交差点内に存在する場合には、旋回対向車Ｂは先行車Ｅの後方に向かう走行経路（実線）を通るため、先行車Ｅが交差点内に存在しない場合の破線で示される経路と比較すると、大回りして旋回する可能性が高い。そこで、走行経路補正部２４は、走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを抑制することができる。 As shown in FIG. 8, when the preceding vehicle E of the turning oncoming vehicle B is present in the intersection, the turning oncoming vehicle B follows the traveling route (solid line) toward the rear of the preceding vehicle E, so the preceding vehicle E Compared to the route shown by the broken line when the vehicle does not exist within the intersection, there is a high possibility that the vehicle will make a large turn. Therefore, the driving route correction unit 24 can suppress the turning oncoming vehicle B from approaching the host vehicle A by correcting the driving route to the inside in the turning direction.

第２実施形態の走行経路の設定方法によれば、さらに、横位置検出部２８により理想旋回経路を基準とした隣接旋回車の実際の位置の旋回方向外側のズレを検出する。そして、走行経路補正部２４は、当該ズレが閾値を上回る場合には（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、上回らない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正する（Ｓ６５）。 According to the driving route setting method of the second embodiment, the lateral position detection unit 28 further detects a deviation of the actual position of the adjacent turning vehicle on the outside in the turning direction based on the ideal turning path. Then, if the deviation exceeds the threshold (S67: Yes), the driving route correction unit 24 corrects the driving path to be more inward in the turning direction than if it does not exceed the threshold (S65).

図９に示されるように、旋回対向車Ｂは、交差点内において旋回半径の変化が最小となるような理想旋回経路（破線）を走行することが好ましい。しかしながら、旋回対向車Ｂが、最適旋回経路よりも旋回方向外側の旋回経路（実線）を走行することがある。そこで、走行経路補正部２４は、理想走行経路を基準とした旋回対向車Ｂの旋回方向外側のズレが閾値を上回ることが検出される場合には、検出されない場合よりも、走行経路を旋回方向内側に補正することで、旋回対向車Ｂが自車Ａに接近することを防ぐことができる。 As shown in FIG. 9, it is preferable that the turning oncoming vehicle B travels on an ideal turning path (broken line) that minimizes the change in turning radius within the intersection. However, the turning oncoming vehicle B may travel on a turning path (solid line) that is outside the optimal turning path in the turning direction. Therefore, when it is detected that the deviation of the turning direction of the oncoming vehicle B on the outside in the turning direction with respect to the ideal driving route as a reference exceeds a threshold value, the driving route correction unit 24 changes the driving route in the turning direction more than when it is not detected. By making the correction inward, it is possible to prevent the turning oncoming vehicle B from approaching the own vehicle A.

（変形例）
第２実施形態においては、ステップＳ６６において補正要否を判断する際に、走行経路補正部２４は、車種検出部２５、前方混雑度検出部２６、先行車停止位置検出部２７、及び、横位置検出部２８のうちの少なくとも１つの検出結果に応じて、走行経路の補正要否を判定する例について説明したが、これに限らない。 (Modified example)
In the second embodiment, when determining whether correction is necessary in step S66, the driving route correction section 24 detects the vehicle type detection section 25, the front congestion degree detection section 26, the preceding vehicle stop position detection section 27, and the lateral position detection section 25. Although an example has been described in which it is determined whether or not the travel route needs to be corrected according to the detection result of at least one of the detection units 28, the present invention is not limited to this.

ステップＳ６６において補正要否を判断する際に、走行経路補正部２４は、車種検出部２５、前方混雑度検出部２６、先行車停止位置検出部２７、及び、横位置検出部２８の検出結果のうちの少なくとも１つの検出結果に基づいて、旋回対向車が旋回方向外側を走行する可能性を求め、その可能性が閾値を超える場合に、補正が必要と判断してもよい。このような構成となることで、実際の走行状況を考慮して、走行経路の要否を判断できる。 When determining whether correction is necessary in step S66, the driving route correction section 24 uses the detection results of the vehicle type detection section 25, front congestion degree detection section 26, preceding vehicle stop position detection section 27, and lateral position detection section 28. Based on at least one of the detection results, the possibility that the turning oncoming vehicle will travel on the outside of the turning direction may be determined, and if the possibility exceeds a threshold value, it may be determined that correction is necessary. With this configuration, it is possible to determine whether a travel route is necessary or not, taking into consideration the actual travel situation.

（第３実施形態）
第２実施形態においては、旋回対向車の有無に加えて、さらに、ステップＳ６６において補正要否を判断する例について説明したが、これに限らない。例えば、補正要否の判断に替えて、補正量を変化させてもよい。 (Third embodiment)
In the second embodiment, an example has been described in which the necessity of correction is determined in step S66 in addition to the presence or absence of an oncoming vehicle turning, but the present invention is not limited to this. For example, instead of determining whether correction is necessary, the amount of correction may be changed.

図１１は、第３実施形態における走行経路生成制御の詳細を示すフローチャートである。図１０に示された第２実施形態の走行経路生成制御と比較すると、ステップＳ６６に替えてステップＳ６７の処理が追加されている。 FIG. 11 is a flowchart showing details of driving route generation control in the third embodiment. Compared to the travel route generation control of the second embodiment shown in FIG. 10, a process of step S67 is added instead of step S66.

ステップＳ６７においては、走行経路補正部２４は、車種検出部２５、前方混雑度検出部２６、先行車停止位置検出部２７、及び、横位置検出部２８の検出結果のそれぞれと対応するような旋回対向車が自車へと接近する確率を求める。そして、走行経路補正部２４は、それらの確率の和に応じて走行経路の補正量を定める。 In step S67, the driving route correction unit 24 determines the turning direction corresponding to each of the detection results of the vehicle type detection unit 25, the front congestion level detection unit 26, the preceding vehicle stop position detection unit 27, and the lateral position detection unit 28. Find the probability that an oncoming vehicle will approach your vehicle. Then, the driving route correction unit 24 determines the amount of correction of the driving route according to the sum of these probabilities.

このようにすることで、段階的に旋回方向内側への補正ができ、確率に応じた旋回対向車の接近の回避を実現できるため、旋回対向車の接近により、自車が急操舵となり乗り心地が低下することを回避することができる。 By doing this, it is possible to make corrections inward in the turning direction in stages, and avoid approaching an oncoming vehicle that is turning according to the probability, so when an oncoming vehicle that is turning approaches, the own vehicle will be forced to make a sudden steering, resulting in a comfortable ride. can be avoided from decreasing.

なお、上記各実施形態は、矛盾を生じない範囲の任意の組み合わせで相互に組み合わせることが可能である。 Note that the above embodiments can be combined with each other in any combination that does not cause any contradiction.

上記各実施形態で説明した処理をコンピュータであるコントローラに実行させるための制御プログラム、及び当該制御プログラムを記憶した記憶媒体も、本出願における出願時の明細書等に記載された事項の範囲内に含まれる。 A control program for causing a controller, which is a computer, to execute the processes described in each of the above embodiments, and a storage medium storing the control program are also within the scope of the matters described in the specification etc. at the time of filing of this application. included.

Claims

車両の走行経路の設定方法であって、
設定される自車の走行経路に、交差点内において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、前記自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する、走行経路の設定方法。 A method for setting a driving route for a vehicle, the method comprising:
The set travel route for the own vehicle includes a travel route that involves turning across oncoming lanes at an intersection,
Detecting an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane and circling across the straight path of the own vehicle;
When detecting the turning oncoming vehicle, setting the traveling route of the own vehicle within the intersection to be more inward in the turning radius direction than when not detecting the turning oncoming vehicle ,
Setting the driving route of the own vehicle inside the intersection in the turning radius direction is to move the turning start position of the own car toward the front in the direction of travel, and move the turning end position of the own vehicle to the back side in the direction of travel. How to set a driving route to move to .

車両の走行経路の設定方法であって、A method for setting a driving route for a vehicle, the method comprising:
設定される自車の走行経路に、交差点内において対向車線を跨いで旋回する走行経路が含まれており、The set travel route for the own vehicle includes a travel route that involves turning across oncoming lanes at an intersection,
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、Detecting an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane and circling across the straight path of the own vehicle;
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、When detecting the turning oncoming vehicle, setting the traveling route of the own vehicle within the intersection to be more inward in the turning radius direction than when not detecting the turning oncoming vehicle,
前記走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定され、The driving route is set by setting a travelable range having a length in the vehicle width direction, and setting the vehicle to travel in the center of the vehicle width direction of the travelable range,
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された前記走行可能範囲の中央を走行するように設定される、走行経路の設定方法。Setting the travel route of the own vehicle within the intersection to the inside in the turning radius direction changes the outer boundary in the turning radius direction of the travelable range to the inside in the turning radius direction, and How to set a driving route that is set to travel in the center.

請求項１または２に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の車種を検出し、
前記旋回対向車の前記車種が大型車である場合には、前記車種が大型車でない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 The method of setting a travel route according to claim 1 or 2 ,
Furthermore, detecting the vehicle type of the turning oncoming vehicle,
When the vehicle type of the turning oncoming vehicle is a large vehicle, a travel route setting method for setting the travel route of the own vehicle within the intersection on the inner side in the turning radius direction than when the vehicle type is not a large vehicle. .

請求項１から３のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の走行経路を推測し、
前記推測された前記旋回対向車の旋回後の走行経路において、内側の車線の混雑度が閾値を上回る場合には、該上回らない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 The method for setting a travel route according to any one of claims 1 to 3 ,
Furthermore, estimating the traveling route of the turning oncoming vehicle,
In the estimated travel route of the oncoming vehicle after turning, if the congestion degree of the inside lane exceeds the threshold, the travel route of the own vehicle within the intersection has a larger turning radius than if it does not exceed the threshold. How to set the driving route to the inside of the direction.

請求項１から４のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の先行車の停止位置を検出し、
前記停止位置が前記交差点内にある場合には、前記停止位置が前記交差点内にない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 The method for setting a travel route according to any one of claims 1 to 4 ,
Further, detecting the stop position of the preceding vehicle of the turning oncoming vehicle,
A method for setting a travel route, in which when the stop position is within the intersection, the travel route of the own vehicle within the intersection is set to be further inward in a turning radius direction than when the stop position is not within the intersection. .

請求項１から５のいずれか１項に記載の走行経路の設定方法であって、
さらに、前記旋回対向車の前記交差点における理想的な旋回経路を求め、前記理想的な旋回経路に対する前記旋回対向車の旋回半径方向外側へのズレを求め、
前記ズレが閾値を上回る場合には、該上回らない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定する、走行経路の設定方法。 The method for setting a travel route according to any one of claims 1 to 5 ,
Furthermore, an ideal turning path of the turning oncoming vehicle at the intersection is determined, and a deviation of the turning oncoming vehicle to the outside in the turning radius direction with respect to the ideal turning path is determined;
When the deviation exceeds a threshold value, the driving route of the own vehicle within the intersection is set to be more inward in the turning radius direction than when the deviation does not exceed the threshold value.

自車の周辺環境を検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記周辺環境の情報に基づいて自車の走行経路を設定するコントローラと、を備える、車両の走行経路の設定装置であって、
前記コントローラは、
交差点において対向車線を跨いて旋回する経路を含む走行経路を設定し、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記自車の旋回開始の位置を進行方向手前に移動するとともに、前記自車の旋回終了の位置を進行方向奥側に移動する、走行経路の設定装置。 A sensor that detects the surrounding environment of the vehicle,
A vehicle travel route setting device comprising: a controller that sets a vehicle travel route based on information about the surrounding environment detected by the sensor;
The controller includes:
Set a driving route that includes turning across oncoming lanes at intersections,
Detecting an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane and circling across the straight path of the own vehicle;
When detecting the turning oncoming vehicle, setting the traveling route of the own vehicle within the intersection to be more inward in the turning radius direction than when not detecting the turning oncoming vehicle ,
Setting the driving route of the own vehicle inside the intersection in the turning radius direction is to move the turning start position of the own car toward the front in the direction of travel, and move the turning end position of the own vehicle to the back side in the direction of travel. A device for setting driving routes.

自車の周辺環境を検出するセンサと、
前記センサにより検出された前記周辺環境の情報に基づいて自車の走行経路を設定するコントローラと、を備える、車両の走行経路の設定装置であって、
前記コントローラは、
交差点において対向車線を跨いて旋回する経路を含む走行経路を設定し、
前記対向車線を走行する対向車であって、前記自車の直進経路を跨いで旋回する旋回対向車を検出し、
前記旋回対向車を検出する場合には、該検出をしない場合よりも、前記交差点内における前記自車の走行経路を旋回半径方向内側に設定し、
前記走行経路の設定は、車幅方向に長さを有する走行可能範囲を設定し、当該走行可能範囲の車幅方向の中央を走行するように設定し、
前記交差点内における前記自車の走行経路の旋回半径方向内側への設定は、前記走行可能範囲の旋回半径方向外側の境界を、旋回半径方向内側へと変更し、変更された前記走行可能範囲の中央を走行するように設定する、走行経路の設定装置。
走行経路の設定装置。 A sensor that detects the surrounding environment of the vehicle,
A vehicle travel route setting device comprising: a controller that sets a vehicle travel route based on information about the surrounding environment detected by the sensor;
The controller includes:
Set a driving route that includes turning across oncoming lanes at intersections,
Detecting an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane and circling across the straight path of the own vehicle;
In the case of detecting the turning oncoming vehicle, the driving route of the own vehicle within the intersection is set to the inner side in the turning radius direction than in the case where the turning oncoming vehicle is not detected;
The driving route is set by setting a travelable range having a length in the vehicle width direction, and setting the vehicle to travel in the center of the vehicle width direction of the travelable range,
Setting the travel route of the own vehicle within the intersection to the inside in the turning radius direction changes the outer boundary in the turning radius direction of the travelable range to the inside in the turning radius direction, and A driving route setting device that sets the vehicle to travel in the center.
Travel route setting device.