JP7424630B2 - Pharmaceutical sorting device - Google Patents
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Description
本発明は、薬剤仕分装置に関するものである。 The present invention relates to a drug sorting device.
主に病院の調剤室等では、大量に分包機等で払い出された薬剤が、欠品、分包ミスその他の理由によって結果的に使用されずに戻ってくるような場合が有り得る。
薬剤の判別のためには、薬の外装に記された薬の識別コードを用いて判別することが一般的に行われているが、特に分包された薬剤については、外装と突き合わせての確認は難しく、また薬剤師が、薬剤の大きさ、形状、色等を手掛かりに、処方された未知の薬剤を手作業で特定する鑑別作業を行うことは非常に大きな負担を伴う。
このような薬剤を回収し、再利用することを目的として、例えば薬剤を画像を元に判別して所定の保管場所へ戻すような、薬剤仕分装置が用いられている（例えば特許文献１～３等参照）。
しかしながら、薬剤同士の重なりや接近によって、大量の薬剤が混在した状態の画像からは薬剤の種類を特定することが難しい。他方、少量ずつ薬剤を投入して判別作業を行っていくのは、結果的に薬剤師等の人手作業を低減し難く、判別速度についても向上が難しいという問題が生じていた。
Mainly in hospital dispensing rooms, there are cases where a large amount of medicine dispensed by a packaging machine or the like ends up being returned unused due to shortages, packaging errors, or other reasons.
To identify drugs, it is common practice to use the drug identification code written on the outside of the drug to identify the drug, but especially for prepackaged drugs, it is necessary to check the drug against the outside. Moreover, it is very difficult for pharmacists to manually identify unknown prescribed drugs based on the size, shape, color, etc. of the drug.
For the purpose of collecting and reusing such drugs, drug sorting devices are used that, for example, identify drugs based on images and return them to predetermined storage locations (for example,
However, it is difficult to identify the type of drug from an image in which a large amount of drugs are mixed together due to overlapping or closeness of the drugs. On the other hand, when the medicine is added little by little and the discrimination work is performed, it is difficult to reduce the manual labor of pharmacists and the like, and it is also difficult to improve the discrimination speed.
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、大量の薬剤が混在した状態からも安定して薬剤の判別が可能な新規な薬剤仕分装置の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and aims to provide a novel medicine sorting device that can stably distinguish between medicines even in a state where a large amount of medicines are mixed together.
本発明は、複数の薬剤を混在した状態で投入する投入口と当該薬剤が排出される排出口とを備えた貯留部と、画像を取得する撮像装置と、前記薬剤が載置される透明部材と、前記透明部材を挟んで前記撮像装置と反対側に配置された照明装置と、を有し、前記薬剤の形状を撮影した画像から判断するための第１撮影部と、前記排出口より下方に配置されて前記薬剤を前記第１撮影部へと搬送するガイド部と、円環状の第１照明部と、棒状の第２照明部と、上下に取り付けられた２つの撮像装置と、を有し、撮影した画像から前記薬剤の種類を判別するための第２撮影部と、前記薬剤を１つずつ保持して搬送する移送部と、前記第１撮影部において撮影された画像から画像認識によって前記薬剤の形状を判定する形状判定部と、前記第２撮影部において撮影された画像から前記薬剤の種類の判別を行う画像認識部と、を有し、前記第２撮影部において撮影された画像から判別した前記薬剤の種類に基づいて、前記移送部が前記第２撮影部から当該薬剤を配置されるべき所定の容器へと移送する薬剤仕分装置であって、前記ガイド部は、表面に前記薬剤の搬送方向に沿って形成された楔状の溝部と、前記薬剤の搬送方向に向けて下る段差部と、が形成されて前記ガイド部の底面を構成するガイド本体部と、前記ガイド本体部とマグネット式で着脱可能に設けられて前記ガイド部の側壁を構成するガイド壁面と、前記ガイド本体部の下面に配置されて前記ガイド本体部を振動させる振動駆動部と、を有する整列構造によって前記複数の薬剤が前記第１撮影部へと移動する際に前記薬剤を整列させるとともに、前記ガイド部と前記第１撮影部との間に形成され、薬剤の通過を検知する検知部を有し、前記検知部が前記薬剤の少なくとも１つの通過を検知した後、前記第１撮影部の前記撮像装置が画像を撮影するまで前記振動駆動部を一時停止させることを特徴とする。 The present invention provides a storage unit including an input port into which a plurality of drugs are mixed together and an outlet from which the drugs are discharged, an imaging device that acquires an image, and a transparent member on which the drugs are placed. and an illumination device disposed on the opposite side of the imaging device with the transparent member in between, a first imaging unit for determining the shape of the drug from the captured image, and a first imaging unit located below the discharge port. a guide section that is disposed in the area and transports the drug to the first imaging section; a first annular illumination section; a second illumination section that has a rod shape; and two imaging devices attached above and below. a second photographing section for determining the type of the drug from the photographed images; a transport section for holding and transporting the medicines one by one ; and a second photographing section for determining the type of the drug from the photographed images; an image recognition unit that determines the type of the drug from an image photographed by the second photographing unit, the image being photographed by the second photographing unit; The drug sorting device is a drug sorting device in which the transfer section transfers the drug from the second photographing section to a predetermined container in which the drug is to be placed, based on the type of the drug determined from the A guide main body portion that forms a bottom surface of the guide portion and includes a wedge-shaped groove formed along the drug transport direction and a step portion that descends in the drug transport direction; The alignment structure includes a guide wall surface that is removably provided with a magnetic type and constitutes a side wall of the guide section, and a vibration drive section that is disposed on the lower surface of the guide body section and vibrates the guide body section. a detection part that aligns the medicine when the medicine moves to the first imaging part and is formed between the guide part and the first imaging part to detect passage of the medicine; After the detection unit detects passage of at least one of the drugs, the vibration drive unit is temporarily stopped until the imaging device of the first imaging unit captures an image .
本発明によれば、大量の薬剤が混在した状態からも安定して薬剤の判別が可能な薬剤仕分装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a medicine sorting device that can stably discriminate medicines even when a large amount of medicines are mixed together.
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明に用いられる薬剤仕分装置１００の基本的な構成を示している。
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows the basic configuration of a
薬剤仕分装置１００は、複数の薬剤Ｍを混在した状態で投入可能な貯留部たるホッパー１０と、薬剤Ｍの形状を撮影した画像から判断するための第１撮影部２０と、ホッパー１０よりも下方に配置されたガイド部３０と、を有している。
薬剤仕分装置１００はまた、撮影した画像から薬剤Ｍの種類を判別するための第２撮影部４０と、薬剤Ｍを１つずつ保持して搬送する移送部５０と、搬送された薬剤Ｍを収納するための収納部６０と、各動作部分の制御を行う制御部９０と、を有している。
薬剤仕分装置１００はまた、後述するように収納部６０に取り付けられた容器の識別情報を読み取るための読取手段７０と、読取手段７０から読み取られた薬剤Ｍの識別情報を印字する印字手段８０と、引き出し可能な作業台１１０と、操作手段たるタッチパネル９５と、を有している。
The
The
The
薬剤Ｍは、本実施形態においては、特に錠剤について説明するが、かかる構成に限定されるものではなく、撮影された画像によって判別可能な薬剤であれば良い。例えば薬剤Ｍは円盤状、円柱状、楕円球状、カプセル状等様々な形状であっても良い。 In this embodiment, the medicine M is particularly described as a tablet, but it is not limited to this configuration, and any medicine can be used as long as it can be discriminated from a photographed image. For example, the drug M may have various shapes such as a disc, a cylinder, an ellipsoid, a capsule, and the like.
ホッパー１０は、図２に示すように薬剤Ｍを混在した状態で投入するための投入口１１と、投入口１１より下方すなわち－Ｚ方向に位置する排出口１２と、を有している。
ホッパー１０は、排出口１２がガイド部３０上に位置するように配置されており、混在状態で投入された薬剤Ｍが排出口１２とガイド部３０との間を通って徐々に運ばれることで貯留部として機能する。
すなわち、ホッパー１０の下部、排出口１２とガイド部３０との間に薬剤Ｍが溜まってしまっているときには、ホッパー１０上部から下部に落ちることはないが、ガイド部３０が当接した薬剤Ｍを横方向、すなわち図２中の－Ｘ方向へと移動させると、自重に従って上方の異なる薬剤Ｍが次々に排出口１２とガイド部３０との間に移動していくこととなる。
このようにして、ホッパー１０内部に貯留された薬剤Ｍは、ガイド部３０による搬送とともに下方へと移動していくこととなる。
As shown in FIG. 2, the
The
That is, when the medicine M accumulates at the lower part of the
In this way, the medicine M stored inside the
ホッパー１０の排出口１２とガイド部３０のガイド本体部３１表面との間の距離は、ピン１３によって薬剤Ｍの大きさに応じて微調整が可能である。
ホッパー１０は、上方から見たとき、排出口１２を形成する壁面のうち少なくとも－Ｘ方向側の壁面が、投入口１１が排出口１２に対して広がったテーパー形状を有している。本実施形態においては、－Ｘ方向の壁面および±Ｙ方向の壁面の３方向がテーパー形状となっている。
テーパー形状とすることによって、ホッパー１０の貯留可能な薬剤の個数を増大することができて、かつガイド部３０の搬送方向上流側に排出口１２が位置することとなるから、搬送距離の増大によって振動による整列がより満遍なく行われる。
The distance between the
When the
By adopting the tapered shape, the number of medicines that can be stored in the
ガイド部３０は、本実施形態では、振動フィーダーとしての機能を有する搬送経路である。
ガイド部３０は、薬剤Ｍが搬送される搬送面が＋Ｚ方向側に形成されるガイド本体部３１と、ガイド本体部３１の下方に配置された振動駆動部３２と、ガイド本体部３１の両脇に配置されて排出口１２の少なくとも±Ｙ方向両側を覆うように取り付けられてガイド壁面を構成するシュートガイド３３と、を有している。
シュートガイド３３は、マグネット式でガイド本体部３１に対して着脱自在に設けられており、ホッパー１０から排出口１２を介して薬剤Ｍが落下する際に、意図しない跳ね等によってガイド部３０から外れてしまうことを防止するとともに、搬送中の薬剤Ｍの脱落を防止することができる。
振動駆動部３２は、電磁式の振動部であって、例えば７２００回／分の振動によってガイド本体部３１を振動させることで、ガイド本体部３１の上面に位置する薬剤Ｍを、－Ｘ方向に向けて搬送する振動フィーダーである。
In this embodiment, the
The
The
The
ガイド本体部３１には、薬剤Ｍと当接する面に、図３にそのＹＺ断面を示すように、薬剤Ｍの搬送方向たる－Ｘ方向に沿った方向へと延びる楔状あるいはＶ字状の溝部３４が形成されている。溝部３４は、Ｙ方向に平行に複数条形成されていて良い。
ガイド本体部３１はまた、図４にそのＸＺ断面を示すように、搬送方向上流側すなわち＋Ｘ方向側が高い位置に、搬送方向下流側すなわち－Ｘ方向側が低い位置になっており、途中部分に波状の段差部３５が形成されている。ここで波状とは、直線的な傾斜ではなく、最も高い面である排出口１２直下の面と最も低い面である第１撮影部２０へと接続される面との間に中間となる高さの平坦面あるいは傾斜面が形成されていることを示すものであるが、係る形状について限定されるものではなく、薬剤Ｍの搬送面が段差になっていればよい。
このようにガイド本体部３１は、搬送方向に向けて下る段差部３５を含んでいる。
さて、このような楔状の溝部３４と、段差部３５とが搬送面に形成されることで、薬剤Ｍは搬送されていく最中に図４に示すように溝部３４によって傾斜した態様で移送されていくとともに、段差部３５を経ることで上下に傾斜方向を変えながら移動していくこととなる。
このように、薬剤Ｍが振動駆動部３２によって振動しながら搬送されるときに、薬剤Ｍの姿勢が安定しない状態で運ばれるために、複数の薬剤Ｍが重なった状態が解除されやすい。薬剤Ｍは、かかるガイド部３０を通過することで重なり合うことなく第１撮影部２０へと移動していく。すなわち、ガイド部３０は第１撮影部２０へと移動する際に薬剤Ｍを整列する整列構造としての機能を有している。
The guide
As shown in the XZ cross-section of FIG. 4, the
In this way, the guide
Now, by forming such a wedge-shaped
In this way, when the medicine M is conveyed while being vibrated by the
さらに本実施形態では、ガイド部３０は、ガイド本体部３１の表面に薬剤Ｍの搬送方向に沿って形成された楔状の溝部３４を有している。なお、本実施形態では、楔状としたが、断面がＵ字状であったり、あるいは半円状であったりする溝でも良い。
かかる構成により、薬剤Ｍが搬送中に傾斜した状態で振動することとなるから、薬剤Ｍ同士の重なり合いを防いで、もしくは抑制して、ガイド部３０は第１撮影部２０へと薬剤Ｍを搬送することとなる。
Furthermore, in this embodiment, the
With this configuration, the medicine M vibrates in an inclined state during transportation, so the
本実施形態では、ガイド部３０は、薬剤Ｍの搬送方向に向けて下る段差部３５が搬送面に形成される。
かかる構成により、薬剤Ｍが搬送中に傾斜した状態で振動することとなるから、薬剤Ｍ同士の重なり合いを防いで、もしくは抑制して、ガイド部３０は第１撮影部２０へと薬剤Ｍを搬送することとなる。
In the present embodiment, the
With this configuration, the medicine M vibrates in an inclined state during transportation, so the
また本実施形態では、ガイド部３０は、ガイド本体部３１を振動させる振動フィーダーとしての振動駆動部３２を有している。
かかる構成により、ガイド本体部３１が振動することで薬剤Ｍがガイド本体部３１とシュートガイド３３とによって囲まれた搬送路を移動していく。
Further, in this embodiment, the
With this configuration, the medicine M moves along the transport path surrounded by the guide
また本実施形態では、ガイド部３０は、着脱可能であってガイド部３０の側壁を構成するシュートガイド３３を有している。
シュートガイド３３を取り外し可能な構成とすることで排出口１２を介して薬剤Ｍが落下する際に、意図しない跳ね等によってガイド部３０から外れてしまうことを防止するとともに、搬送中の薬剤Ｍの脱落を防止することができる。
さらに、ガイド本体部３１との取り付けは磁石で行われ、着脱容易であるので、搬送路となるガイド本体部３１及びシュートガイド３３の清掃が容易に行える。
Further, in this embodiment, the
By configuring the
Further, since the attachment to the guide
第１撮影部２０とガイド部３０との間すなわちガイド部３０の搬送方向たる－Ｘ方向下流側の端部には、図２、図４に示すように、検知部として通過センサー３６が設けられている。
通過センサー３６は、薬剤Ｍがガイド部３０を経て第１撮影部２０へと移動したことを検知するための検知部であり、所定の数量、例えば１つ以上の薬剤Ｍが通過すると、制御部９０を介して振動駆動部３２の振動を停止させる。
かかる通過センサー３６によって、ガイド部３０から第１撮影部２０へと搬送されるときに薬剤Ｍが移動しているかどうかの確認を行うとともに、あまりにも大量の薬剤Ｍが同時に第１撮影部２０へと搬送されてしまうような問題を防ぐことができる。
As shown in FIGS. 2 and 4, a
The
The
この点について少し詳しく説明する。既に述べたように、ガイド部３０は振動フィーダーであるから、ホッパー１０から落ちてきた薬剤Ｍは、振動駆動部３２の振動数等で決まる所定の速度で凡そ第１撮影部２０へと到達する。
しかしながら、後述するように、移送部５０は薬剤Ｍを１つずつ吸着して移送する移送部であって、その動作にはある程度の動作時間が必要となってしまう。
すなわち、ガイド部３０が大量の薬剤Ｍを一度に運んでしまうような場合には、第１撮影部２０には薬剤Ｍが大量に載置されてしまう事となり、薬剤同士の重なり合いや密着により画像撮影の精度に影響を及ぼすことが懸念される。
そこで、通過センサー３６によって所定の数量以上に薬剤Ｍが搬送されてきたことを検知した場合には、一時的に振動駆動部３２の振動を制限して、ガイド部３０から第１撮影部２０へと移動する薬剤Ｍの動きを一時的に抑制する。
具体的には、例えば通過センサー３６が薬剤Ｍを１つ以上通過したことを検出したときに、振動駆動部３２を一時停止させて、第１撮影部２０の撮影を待って再開する。
このように通過センサー３６によって薬剤Ｍがガイド部３０から第１撮影部２０へと流れる数量を制限することによって、第１撮影部２０における撮影精度を向上することができる。
Let me explain this point in a little more detail. As already mentioned, since the
However, as will be described later, the
That is, if the
Therefore, when the
Specifically, for example, when the
By restricting the amount of medicine M flowing from the
第１撮影部２０は、図５に示すように、透明部材である撮影ステージ２１と、撮影ステージ２１の下方に配置されて薬剤Ｍを照らすための第１照明装置２２と、撮影ステージ２１の上方に配置される第１カメラ２３と、を有している。
撮影ステージ２１は、底面２４と、底面２４のうちガイド部３０が接続された＋Ｘ方向側を除く３方向を囲むように形成された側壁部２５と、を有している。
側壁部２５は、図５（ｂ）に示すように、底面２４に当接して底面２４に垂直に起立する第１側壁部２５ａと、第１側壁部２５ａよりも外側にあって第１側壁部２５ａから立ち上がるように形成された第２側壁部２５ｂとによって構成されている。
撮影ステージ２１を構成する底面２４、第１側壁部２５ａ、第２側壁部２５ｂは何れも透明なプラスチック材料によって成型された透明部材である。
また、底面２４に対して側壁部２５は第１側壁部２５ａ、第２側壁部２５ｂの何れも着脱可能に取り付けられており、清掃を容易にしておくことがより望ましい。
As shown in FIG. 5, the
The photographing
As shown in FIG. 5(b), the
The
Further, it is more desirable that both the
第１照明装置２２は、底面２４よりも下方から、底面２４に載置された薬剤Ｍに向かって光を照射する照明装置である。
第１照明装置２２から発せられる照射光によって薬剤Ｍが照射されると、撮影ステージ２１に載置された薬剤Ｍの位置は照射光を透過しないことから、第１カメラ２３によって撮影された画像には、図５（ｂ）に示すように底面２４上に配置された薬剤Ｍの位置が影として表示されることとなる。
既に述べたように、通過センサー３６によって一度に通過する薬剤Ｍの個数は制限され、ガイド部３０を通過する際に薬剤Ｍの重なりがなくなるように振動によって搬送されている。従って、撮影ステージ２１の底面２４上に移動する薬剤Ｍは、ばらけた状態で配置されやすくなっている。
薬剤Ｍが底面２４に載置される際に、重なり合った状態で載置されると、第１カメラ２３が上方から撮影したときに、薬剤Ｍの形状を正確には判定できないことが懸念されるので、薬剤Ｍは底面２４上に互いにばらけた状態で載置されることが望ましい。
The
When the drug M is irradiated with the irradiation light emitted from the
As already mentioned, the number of medicines M passing at one time is limited by the
When the medicine M is placed on the
また、薬剤Ｍが側壁に近付き過ぎてしまった場合にも、画像認識が上手くいかずに薬剤Ｍと側壁とが一体の形状として認識されてしまう場合があることが知られている。これは、例えば撮影ステージ２１に透明部材を用いたとしても、透明部材の屈折率や厚みによって、側壁部２５の部分は光を通しにくく、薬剤Ｍと側壁部２５とが何れも「光を透過しない部分」として誤認しやすいことも一因である。
そこで、本実施形態では、側壁部２５は、第１側壁部２５ａと第２側壁部２５ｂとを有している。
かかる構成により、上方から第１カメラ２３が撮影したときに、第１側壁部２５ａと第２側壁部２５ｂとの間に段差が生じ、単一の側壁を設ける場合に比べて第１側壁部２５ａを光がより透過しやすくなるため、制御部９０は側壁部２５と薬剤Ｍとを混同し難い。
さらに、第１側壁部２５ａの立ち上がる高さは、第２側壁部２５ｂの高さよりも低いことがより好ましい。透明部材において、下方からの第１照明装置２２からの光が透過した場合には、透過しない部分である薬剤Ｍとの境界部分がより明確に見えやすいためである。
Furthermore, it is known that even if the drug M comes too close to the side wall, image recognition may not be successful and the drug M and the side wall may be recognized as having an integral shape. This is because even if a transparent member is used for the photographing
Therefore, in this embodiment, the
With this configuration, when the
Furthermore, it is more preferable that the rising height of the first
移送部５０は、図６に示すように、ＸＹＺの３軸に移動可能なピックアップユニットである。
移送部５０は、図７に示すように移送部５０に支持されて上下動可能なノズル５１と、移送部５０の上下方向の動作に従動して開閉するシャッター５２と、シャッター５２を開閉させるための回動バー５３と、付勢部材たるバネ５４と、を有している。
移送部５０は、Ｚ軸ベース板５５と、ノズル５１をＺ軸中心に回動させるロータリーアクチュエータ５６とを有している。
The
As shown in FIG. 7, the
The
ノズル５１は、空気圧によって薬剤Ｍを吸着するためのノズルであって、ポンプによる空気の吸引及びソレノイドバルブによって薬剤Ｍを吸着する。
ノズル５１の先端部分には、吸引パッド５１ａが備えられており、移送部５０の下降によって吸引パッド５１ａが薬剤Ｍと当接した状態で薬剤Ｍが吸着される。
The
A
移送部５０は、Ｚ軸ベース板５５とノズル５１とを一体に下降させることで、図７、図８に示すように、Ｚ軸ベース板５５が下方へと移動するとともに、Ｚ軸ベース板５５に対して斜めに当接するように配置された回動バー５３が押下される。
回動バー５３がＺ軸ベース板５５によって押されることで、落下防止部として機能するシャッター５２が中心で半割されて開状態へと移行する。
また、バネ５４は図７に矢印で示すように回動バー５３同士を互いに引き合う方向に付勢しているから、移送部５０が上昇することでＺ軸ベース板５５が上昇するにつれてシャッター５２は図８のような閉状態へと移行する。
このように、移送部５０が上昇するときには、シャッター５２が閉状態を維持し、移送部５０が下降してノズル５１が撮影ステージ２１に載置された薬剤Ｍに当接するときにはシャッター５２が開状態となるような機構となっている。
また、バネ５４によって付勢されているから、非通電時にもシャッター５２は閉状態を維持する。
このように、シャッター５２と回動バー５３とバネ５４とは、移送部５０の上下方向の動作に従動して開閉する薬剤落下防止部としての機能を有している。
By lowering the Z-
When the
Further, since the spring 54 biases the rotation bars 53 in the direction of attracting each other as shown by the arrows in FIG. 7, the
In this way, when the
Further, since the
In this way, the
ノズル５１は、移送部５０に±Ｚ方向に対して自由に移動可能なように、ノズル５１の下降における遊びとして摺動部５１ｂが設けられており、移送部５０が下降して吸引パッド５１ａが薬剤Ｍと当接したときに、薬剤Ｍの厚みによって２０ｍｍ程度の上下方向の摺動が可能である。
かかる摺動部５１ｂを設けることで、ノズル５１は移送部５０及びＺ軸ベース板５５に対してＺ方向に移動可能に支持されている。
また、摺動部５１ｂ、吸引パッド５１ａによって、移送部５０が下降して薬剤Ｍに当接した時にも薬剤Ｍに対して過度な荷重をかけてしまうことを防いでいる。
The
By providing the sliding
Further, the sliding
バネ５４は、回動バー５３の先端に取り付けられてシャッター５２を閉じるように回動バー５３を互いに引き合う方向に付勢する付勢部材である。
The spring 54 is a biasing member that is attached to the tip of the rotating
以上述べたように、本実施形態では、薬剤Ｍを保持する保持部としてノズル５１及びＺ軸ベース板５５の下降に従動してシャッター５２が開閉することでシャッター５２が薬剤落下防止部として機能する。
しかしながら、かかる構成に限定されるものではなく、例えばノズル５１の上下動に連動して開閉する機構であれば良い。
As described above, in this embodiment, the
However, the structure is not limited to this, and any mechanism that opens and closes in conjunction with the vertical movement of the
また、本実施形態では、摺動部５１ｂを設けることで、ノズル５１の位置を薬剤Ｍの大きさに合わせて上下方向に調整可能に支持されている。
かかる構成により、移送部５０が下降した時にも薬剤Ｍに対して過度な荷重をかけてしまうことを防いでいる。同様に、薬剤Ｍと当接するノズル５１の下端には、可撓性を有し、衝撃を吸収するために柔らかな部材で形成された吸引パッド５１ａを設けている。
Further, in this embodiment, by providing the sliding
This configuration prevents excessive load from being applied to the medicine M even when the
また本実施形態では、シャッター５２は、ノズル５１が上昇しているときにはノズル５１のＺ方向下方において閉状態を維持し、ノズル５１が下降するときには開状態となるように動作する。
かかる構成により、薬剤Ｍのピックアップ中に故障や電源喪失により意図せずノズル５１の吸引が解除されてしまった場合にもシャッター５２が閉状態なので運搬中の薬剤Ｍが落下することを防止する。
Further, in the present embodiment, the
With this configuration, even if the suction of the
第２撮影部４０は、図９、図１０に示すように、判別ステージ４１上に形成されて透明なレンズ形の錠剤判別部たる窪み部４２と、２本のローラ４３ａ、４３ｂで形成されたカプセル判別部４３と、を有している。
第２撮影部４０は、判別ステージ４１の＋Ｚ方向側に配置されたリング状照明装置４４と、判別ステージ４１の－Ｚ方向側に、窪み部４２の３方向を取り囲むように形成されたバー状照明装置４５と、を有している。
第２撮影部４０は、２つの撮像装置として、＋Ｚ方向側に取り付けられた第２カメラ４６と、－Ｚ方向側に取り付けられた第３カメラ４７とを有している。
第２撮影部４０はまた、第２カメラ４６の近傍に取り付けられ判別ステージ４１を照射する文字判別用の照明装置である光源４８と、第３カメラ４７の近傍に取り付けられた照明装置である光源４９と、を有している。
光源４８、４９は何れも中心部分に開口の開いたリング状照明装置である。
As shown in FIGS. 9 and 10, the second photographing
The
The second photographing
The second photographing
The
窪み部４２は、薬剤Ｍを配置して上下から撮影を行うために下に凸の窪みが形成された光を透過する透明部分であって、第１撮影部２０においてピックアップされた薬剤Ｍは、まず移送部５０によって吸着されて窪み部４２へと搬送される。
窪み部４２は、主に載置された薬剤Ｍが錠剤である場合に、上下両側から第２カメラ４６と第３カメラ４７とを用いて薬剤Ｍの表面に記された情報や形状の情報から錠剤を判別する錠剤判別部として機能する。
このように、上下方向から薬剤Ｍを撮影することにより、薬剤Ｍの載置されるときの方向によらず、表面、裏面の両面の２枚の撮影画像Ｑを確保することができる。
本実施形態では、特に窪み部４２に載置された薬剤Ｍの上下両面の画像から、記された記号や刻印を画像解析することで、錠剤の種別を判別する。
The recessed
When the placed medicine M is a tablet, the recessed
In this way, by photographing the medicine M from above and below, it is possible to secure two photographed images Q of both the front and back surfaces, regardless of the direction in which the medicine M is placed.
In this embodiment, the type of tablet is determined by analyzing the symbols and stamps written on the images of both the upper and lower surfaces of the medicine M placed in the
また、カプセル判別部４３は、２本のローラ４３ａ、４３ｂによって薬剤Ｍを支持するとともに回転させ、＋Ｚ方向側から薬剤Ｍを撮影するための回転撮影部である。
本実施形態では、ローラ４３ａはアルミ製の円柱形状の回転体であって、ローラ４３ｂはゴム製の円柱形状の回転体である。
カプセル判別部４３は、かかるローラ４３ａとローラ４３ｂとが互いに当接された境界部分に置かれた薬剤Ｍを、上側に配置された第２カメラ４６で撮影する。
Further, the capsule discriminating unit 43 is a rotating photographing unit that supports and rotates the medicine M using two
In this embodiment, the
The capsule discriminating unit 43 photographs the medicine M placed at the boundary where the
収納部６０は、図１１に示すように、６×８列に整列して配置されたホルダー６１と、ホルダー６１に保持された保管容器６２と、引き出し可能な載置台６３と、載置台に備えられてホルダー６１が正しく載置されているかどうかを検知する載置センサー６４と、を有する容器載置部である。
収納部６０の両側には、保管容器６２の上端部分よりも上に取り付けられたラインセンサーとして満載センサー６５を有している。
ホルダー６１は、表示装置として電子棚札であるＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｈｅｌｆ Ｌａｂｅｌ）として識別情報表示部６６を有している。
As shown in FIG. 11, the
The
保管容器６２は、本実施形態では、プラスチック製の蓋つき容器であって、蓋を取り外された状態でホルダー６１に対して着脱自在に取り付けられている。
識別情報表示部６６は、制御部９０からの指示によって表示される文字及びバーコードその他の表示情報を変更可能な表示装置であり、本実施形態では、ＥＳＬを用いた。なお、識別情報表示部６６はかかる構成に限定されるものではなく、第２撮影部４０において判別された薬剤Ｍの識別情報等を記憶・表示可能な表示装置であれば良い。
In this embodiment, the
The identification
載置台６３は、載置センサー６４と、ＬＥＤ６７とが取り付けられている引き出し可能な台座である。
載置台６３は、図１２に示すように、薬剤仕分装置１００から最大に引き出されたときに載置されたホルダー６１が全て薬剤仕分装置１００の筐体部分から出る程度に引き出し可能である。本実施形態では特に載置台６３の引出方向であるＹ方向の長さが５０５ｍｍのとき、ストローク量を５５５ｍｍ程度とする。
かかるストローク量は、載置台６３よりも下方に位置し、引き出し可能な作業台１１０のストローク量よりも小さく設定されることがより好ましい。
このように、載置台６３よりも大きく作業台１１０を引き出し可能とすることで、図１２のように載置台６３を引き出してホルダー６１を取り出したときにも、取り出したホルダー６１の一時載置場所として作業台１１０を使うことができる。
The mounting table 63 is a removable pedestal on which a mounting
As shown in FIG. 12, the mounting table 63 can be pulled out to such an extent that all the
It is more preferable that this stroke amount is set smaller than the stroke amount of the work table 110, which is located below the mounting table 63 and can be pulled out.
In this way, by making it possible to draw out the
載置センサー６４は、読取手段７０によって読み取られた識別情報に基づいて、ホルダー６１が載置されるべき位置と、実際にホルダー６１が載置されている位置とが一致しているかどうかを検知する検知手段である。
載置センサー６４は例えば、６×８列の全ての位置に取り付けられている取り付けセンサーであり、ホルダー６１が載置されているかどうかを遮光の有無によって検知する遮光センサである。
あるバーコードＡが識別情報表示部６６に表示されているホルダー６１Ａについて、制御部９０がかかるホルダー６１Ａを特定の位置１Ａに配置するように設定すると、正しい位置１Ａに取り付けられたときにはＬＥＤ６７を緑に点灯させ、それ以外の位置に取り付けられたときにはＬＥＤ６７を赤に点灯させる。
ホルダー６１のＬＥＤ６７と対向する位置には、ＬＥＤ６７の光を透過するようにＺ方向に伸びた円筒状の透明部分６８が設けられており、光を透過または拡散してＬＥＤ６７の光が操作者に見えやすいように点灯させる。
The
The
For a
A cylindrical
満載センサー６５は、保管容器６２に載置された薬剤Ｍが保管容器６２の上端部を超えたことを検知するために、収納部６０の少なくとも１つの辺に沿って、本実施形態では特にＹ方向に伸びた辺に沿って設けられた満載検知部として機能する。
満載センサー６５は、保管容器６２内に保持された薬剤Ｍが容積を超えてあるいは形状によって保管容器６２から突出するようにして保持されてしまった場合にはこれを検知して、満載である旨を制御部９０を介して使用者へと通知する。
かかる満載センサー６５によって、後述する収容率が基準以内の場合であっても、保管容器６２内に移送された薬剤Ｍが当該保管容器６２の上部から突出したときには警告を発することができるため、薬剤Ｍの過積載による容器外への落下等を防ぐことができる。
In order to detect that the medicine M placed in the
The
The fully loaded
制御部９０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メインメモリ（ＭＥＭ－Ｐ）、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＰＣＩバス、ネットワークＩ／Ｆ等を有する計算機である。なお、かかる構成に限定されるものではなく、所謂制御基板上に実装され、プログラムされた動作を制御可能な計算機であれば良い。
制御部９０は、本実施形態では薬剤仕分装置１００内部に設けられた情報処理部として説明するが、薬剤仕分ソフトウェアを動作させ得るのであれば、別体として設けた情報処理端末であっても良い。
このように制御部９０を別体として設けた場合には、情報処理端末である制御部９０と、薬剤仕分装置１００との間をネットワークで接続することが好ましい。
また、例えば院内採用薬や在庫の情報を管理する上位装置の一部機能としてかかる制御部９０を実装しても良い。
制御部９０は、主に第１撮影部２０において撮影された画像から薬剤Ｍの形状を判定する形状判定部９１と、第２撮影部４０において撮影された画像から薬剤Ｍの判別を行う画像認識部９２と、を有している。
制御部９０はまた、読取手段７０によって読み取られたホルダー６１の載置位置を決定するための位置決定部９３と、個々のホルダー６１及び保管容器６２について、薬剤Ｍの体積と保管容器６２の容積から収容率を算出する収容率算出部９４と、を有している。
制御部９０はまた、制御部９０の各部を操作するためのユーザーインターフェースを備えた操作手段及び操作者に各部からの情報を表示するための表示手段として機能するタッチパネル９５を有している。
なお、薬剤仕分装置１００ではタッチパネル９５を本体に備え付ける形態で示したが、かかる構成に限定されるものではない。また、タッチパネルではなく通常の液晶モニタや有機ＥＬモニタ等の表示手段に、マウスやキーボード等の操作手段を組み合わせても良い。
The
Although the
When the
Further, the
The
The
The
Note that although the
形状判定部９１は、第１撮影部２０または第２撮影部４０において撮影された画像に基づいて、薬剤Ｍの大きさ、形状を判定するための判定部である。
形状判定部９１は、薬剤Ｍの形状を判定することで、窪み部４２を用いて撮影するか、カプセル判別部４３を用いて撮影するかを判定する判定部としての機能を有している。
画像認識部９２は、第２撮影部４０において撮影された画像に基づいて、薬剤Ｍの種類を判別する。具体的には窪み部４２あるいはカプセル判別部４３において撮影された画像から、薬剤Ｍの表面に記載された刻印や文字情報、薬剤Ｍの大きさ等を用いてパターンマッチングを行い、薬剤Ｍの種別を特定する。
位置決定部９３は、読取手段７０において読み取られたホルダー６１の位置や、画像認識部９２において判別された薬剤Ｍの種類から、薬剤Ｍの搬送されるべきホルダー６１の位置を決定する。
収容率算出部９４は、予め判明している保管容器６２の容積と、データベースに登録された薬剤Ｍの体積と、移送部５０によって当該保管容器６２へと移送された薬剤Ｍの個数とを用いて個々の保管容器６２について収容率を算出する。
The
The
The
The
The accommodation
薬剤仕分装置１００のホッパー１０に薬剤Ｍを投入して、薬剤Ｍを判別するまでの動作について、図１５を用いて説明する。図１５は本実施形態における薬剤仕分装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、ホッパー１０に投入口１１から薬剤Ｍが投入される（ステップＳ１０１）と、排出口１２から薬剤Ｍが順次ガイド部３０へと排出される。
ガイド部３０において、既に述べたように振動駆動部３２とガイド本体部３１の形状とによって薬剤Ｍは互いに重なり合いを解除されながら整列して搬送される（ステップＳ１０２）。
薬剤Ｍは、重なり合いを極力減らした状態で第１撮影部２０の底面２４上に移送され、第１カメラ２３によって第１の画像が撮影される（ステップＳ１０３）。
このように、第１カメラ２３は、第１撮影部２０において画像を撮影するための撮像装置として機能する。
形状判定部９１は、ステップＳ１０３において撮影された第１の画像に基づいて、薬剤Ｍの大きさや形状の情報から、薬剤Ｍがカプセルであるか錠剤であるかを判定する（ステップＳ１０４）。
The operation from loading the medicine M into the
First, when medicine M is put into the
In the
The medicine M is transferred onto the
In this way, the
The
ステップＳ１０４において、薬剤Ｍがカプセルであると判定した場合には、移送部５０は、第１の画像から割り出した薬剤Ｍの中心位置に移動し、ノズル５１を下降させて吸引パッド５１ａと薬剤Ｍとを当接させる。
移送部５０は、ノズル５１から空気を吸引することで薬剤Ｍを吸いつけ保持し、ロータリーアクチュエータ５６を用いて、薬剤Ｍの長手方向をカプセル判別部４３のローラ４３ａ、４３ｂの軸方向と平行になるように回転させ（ステップＳ１０５）、窪み部４２まで移送する（ステップＳ１０６）。
このとき、形状判定部９１は、薬剤Ｍの形状から、薬剤Ｍがカプセルであると判定しているため、移送部５０が直接カプセル判別部４３へと移送しても良いが、誤検知の防止の観点から一度窪み部４２へと移送することが最も好ましい。
In step S104, if it is determined that the medicine M is a capsule, the
The
At this time, since the
他方、ステップＳ１０４において、薬剤Ｍが錠剤であると判定した場合には、移送部５０は、吸引パッド５１ａと薬剤Ｍとを当接させて吸着し、窪み部４２まで移送する（ステップＳ１０６）。
窪み部４２に載置された薬剤Ｍは、上下両面から第２カメラ４６と第３カメラ４７とによって撮影される（ステップＳ１０７）。
かかる撮影時には、まず第２カメラ４６、第３カメラ４７に対する正反射領域に配置された文字情報判別用のリング状照明装置である光源４８、光源４９を用いて撮影された正反射光による第２の画像を撮影する。
かかる第２の画像は、所謂ハイアングル照明で撮影されるために薬剤Ｍの色、形状、表面に印字された文字情報が比較的簡易に検知できる。
次に、第２カメラ４６、第３カメラ４７に対する拡散反射領域に配置された刻印情報判別用のリング状照明装置４４及びバー状照明装置４５を用いて撮影された拡散反射光による第３の画像を撮影する。
かかる第３の画像は、所謂ローアングル照明で撮影されるために、刻印情報をはじめとする薬剤Ｍ表面に形成されたエッジ部分を比較的簡易に検知できる。
このように、ステップＳ１０７においては照明状態の異なる２つの画像を上下両面のそれぞれについて撮影することで、より正確な薬剤Ｍの判別を可能とする。
On the other hand, if it is determined in step S104 that the medicine M is a tablet, the
The medicine M placed in the recessed
At the time of such photographing, first, the
Since this second image is photographed using so-called high-angle illumination, the color, shape, and character information printed on the surface of the medicine M can be detected relatively easily.
Next, a third image is captured by the diffusely reflected light taken using the ring-shaped
Since this third image is photographed with so-called low-angle illumination, it is possible to detect edge portions formed on the surface of the medicine M, including stamp information, relatively easily.
In this manner, in step S107, two images with different illumination conditions are taken for each of the upper and lower surfaces, thereby making it possible to more accurately identify the drug M.
ステップＳ１０７で撮影された画像に基づいて、画像認識部９２が予め取得された院内採用薬のマスターデータの中から、薬剤Ｍに一致するであろう薬品Ｍ’の種別をパターンマッチングによって判別する（ステップＳ１０８）。
ステップＳ１０８において、薬剤Ｍと一致する薬品Ｍ’が見つかった場合には、画像認識部９２は薬剤Ｍを薬品Ｍ’であると判定する。
画像認識部９２は同時に、薬剤Ｍがカプセルではないかどうかを確認する（ステップＳ１２０）。
画像認識部９２において薬剤Ｍが錠剤であって、薬品Ｍ’と一致することが判明すると、位置決定部９３が、薬剤Ｍの搬送先である保管容器６２及びホルダー６１の位置を決定する（ステップＳ１０９）。薬剤Ｍは移送部５０によって再度吸着され、ステップＳ１０９において決定された位置まで移送部５０によって移送され、保管容器６２に納められる（ステップＳ１１０）。
なお、ステップＳ１０８、ステップＳ１２０において、判別された薬剤Ｍがカプセルであった場合には、移送部５０によって薬剤Ｍはカプセル判別部４３へと移送される（ステップＳ１２１）。
カプセル判別部４３において、ローラ４３ａ、４３ｂが回転し、薬剤Ｍを従動回転させる。回転しながらの画像を第２カメラ４６によって撮影（ステップＳ１２２）し、画像認識部９２がかかる画像に基づいてカプセル表面に記載された文字を判別する（ステップＳ１２３）。
Based on the image taken in step S107, the
In step S108, if a drug M' matching the drug M is found, the
At the same time, the
When the
In addition, in step S108 and step S120, when the determined medicine M is a capsule, the medicine M is transferred to the capsule discrimination part 43 by the transfer section 50 (step S121).
In the capsule discriminating section 43,
ここで、カプセル判別部４３において用いられる撮影手段は、上方に配置された第２カメラ４６を用いた。同様に照明手段についてもハイアングル照明である光源４８、光源４９を用いるとしても良いし、ローアングル照明であるリング状照明装置４４を用いても良い。
また、画像認識部９２は、例えばカプセル判別部４３に載置されたカプセルの印字情報が、カプセルの長手方向に沿って印字されていたときには、複数枚の写真を撮影して印字情報が写った画像を優先的に使用して印字情報を読み取る。
また他方、カプセル判別部４３に載置されたカプセルの印字情報が、カプセルの周方向に沿って印字されていたときには、回転中の薬剤Ｍの複数枚の写真をパノラマ状に連結することで印字情報を読み取るとしても良い。
また、薬剤Ｍの印字情報の一部のみをもってマスターデータとの照合が可能である場合には、１枚の画像を撮影して、画像のパターンマッチングを行って薬剤Ｍの種類を確認しても良い。
以上のように、画像認識部９２は、カプセル判別部４３に載置されたカプセルの印字情報の方向に応じて、撮影方法を変更することができる。
なお、本実施形態における薬剤Ｍの印字情報は、例えば薬剤Ｍに印字された文字情報の他にも、バーコードやＱＲコード（登録商標）のような二次元コードを含んでも良い。
Here, as a photographing means used in the capsule discriminating section 43, a
In addition, for example, when the printed information on the capsule placed on the capsule discriminating section 43 is printed along the longitudinal direction of the capsule, the
On the other hand, when the printed information on the capsule placed on the capsule discriminating unit 43 is printed along the circumferential direction of the capsule, the information is printed by connecting multiple photos of the rotating drug M in a panoramic manner. It may also be used to read information.
In addition, if it is possible to check the master data with only a part of the printed information of drug M, it is possible to confirm the type of drug M by taking a single image and performing pattern matching on the image. good.
As described above, the
Note that the printed information on the medicine M in this embodiment may include, for example, in addition to character information printed on the medicine M, a two-dimensional code such as a barcode or a QR code (registered trademark).
ステップＳ１２３において印字情報を読み取られ、薬剤Ｍが薬品Ｍ’であると判定されると、位置決定部９３により薬剤Ｍの移送先が決定され、移送部５０によって移送される（ステップＳ１１０）。
なお、このときの移送については、薬剤Ｍが錠剤であった場合も同様であるため、同一の番号を付して説明を省略する。
When the printed information is read in step S123 and it is determined that the medicine M is a medicine M', the
Note that the transfer at this time is the same even when the medicine M is a tablet, so the same numbers are given and the explanation is omitted.
ところで、薬剤Ｍが院内採用薬ではなかった場合や、画像認識部９２において薬剤Ｍと一致する薬品が見つからなかったときにも、位置決定部９３は薬剤Ｍを移送する先を決定する必要がある。
このとき、薬剤仕分装置１００は、収納部６０に載置された複数のホルダー６１及び保管容器６２のうち、特定の位置の保管容器６２を仕分容器として、その他の保管容器６２を回収容器として、図１６に示すように、斜線で示した赤系色と、点で示した青系色とに分類して管理している。
なお、かかる仕分容器と回収容器の使い分けは、所定の個数から変更しない通常モードと、仕分容器と回収容器とのうち何れか一方に空の容器がなくなったときには、何れか他方の空の保管容器６２を仕分容器または回収容器となるように設定を変更可能な自動モードとを選択的に変更可能である。
以下の例では特に通常モードの場合について説明する。
By the way, even when the drug M is not a hospital-adopted drug or when the
At this time, among the plurality of
The sorting containers and collection containers can be used in a normal mode where the number of items is not changed from the predetermined number, and when either the sorting container or the collection container runs out of empty containers, the other empty storage container is used. 62 can be selectively changed into an automatic mode in which the settings can be changed so that it becomes a sorting container or a collection container.
In the following example, the case of normal mode will be explained in particular.
通常モードにおいては、図１６に示したように、回収容器と仕分容器とは、所定の個数で定められている。
図１６では特に、回収容器を９個、残り３９個を仕分容器とする色分けを示しているが、かかる個数に限定されるものではなく、初期設定に合わせて適宜定めれば良い。
ステップＳ１１０において、移送部５０が移送先を認識出来たとき、すなわち薬剤Ｍが薬品Ｍ１であると確認できた場合には、既に述べたように位置決定部９３はかかる薬剤Ｍを薬品Ｍ１に対応するホルダー６１Ａ及びホルダー６１Ａに保持された保管容器６２Ａへと移送させる。
つまり移送部５０が薬剤Ｍを配置されるべき所定の保管容器６２Ａへと移送する。
移送された後、制御部９０はかかる保管容器６２Ａに対応するホルダー６１Ａの識別情報表示部６６に、薬品Ｍ１であること及び／またはバーコードＡを表示させることで、薬剤仕分装置１００によって仕分けられた後の薬剤Ｍの保管を容易にすることができる。
また、タッチパネル９５で操作可能なユーザーインターフェース上に、薬品Ｍ１が保管容器６２Ａに載置されたことを表示する。
In the normal mode, as shown in FIG. 16, the number of collection containers and sorting containers is determined to be a predetermined number.
In particular, FIG. 16 shows color-coding in which 9 collection containers are used and the remaining 39 containers are sorted containers, but the number is not limited to this and may be determined as appropriate according to the initial setting.
In step S110, when the
That is, the
After the
Further, on the user interface that can be operated using the
他方、薬剤Ｍが院内採用薬ではなかった場合や、画像認識部９２において薬剤Ｍと一致する薬品が見つからなかったとき、または廃棄すべきと判定されたとき等には、位置決定部９３はかかる薬剤Ｍを回収容器として分類されたホルダー６１Ｘ及びホルダー６１Ｘに保持された保管容器６２Ｘへと移送させる。
また、このとき例えば移送させるべき回収容器が、保管容器６２Ｚとして図１６に示すように収容率が所定値を超えている場合には、次の回収容器として保管容器６２Ｘに移送する。
この場合には、不明な薬剤Ｍは保管容器６２Ｘが「配置されるべき所定の容器」に当たり、移送部５０が薬剤Ｍを配置されるべき所定の保管容器６２Ｘへと移送することとなる。
このように何れの場合にも、移送部５０は位置決定部９３が判断した薬剤Ｍの配置されるべき所定の容器へと移送する。
収容率算出部９４は、保管容器６２の容積と、移送された薬剤Ｍの体積及び個数とに基づいて、保管容器６２の収容率を算出し、各保管容器６２についてタッチパネル９５に図１６のように表示されている。
また、タッチパネル９５には保管容器６２に対応する位置に各薬剤Ｍに対応する薬品名Ｍ１、Ｍ２・・・等を表示しても良い。
さらに、移送部５０によって移送中の薬剤Ｍの判定結果について、画像認識部９２で使用した画像Ｑとともに、判定結果Ｒを表示しても良い。
On the other hand, when the drug M is not a hospital-adopted drug, when the
Further, at this time, for example, if the collection container to be transferred is the
In this case, the
In either case, the
The accommodation
Further, the
Further, regarding the determination result of the drug M being transferred by the
収容率算出部９４が算出する収容率は、保管容器６２をどれだけ薬剤Ｍが占めているかの指標である。ここで保管容器６２に入れられた薬剤Ｍの種別が明確である場合には、制御部９０は予め記憶された薬剤のデータベースから薬剤Ｍの体積を読み出すことは容易である。
しかしながら、特に斜線で示された回収容器として扱われる保管容器６２については、中に入れられる薬剤Ｍの種別が明確には読み取れなかったものである。
すなわち、薬剤Ｍの個数はわかるが体積がわからない。
このような場合には、予め登録された薬剤のデータベースのうち、最も大きなサイズの薬剤が入れられていると仮定して、収容率算出部９４は薬剤Ｍの個数と、登録された複数の薬剤のうち最大値となる体積に基づいて収容率の算出を行うことが最も好ましい。
The accommodation rate calculated by the accommodation
However, especially regarding the
That is, the number of drugs M is known, but the volume is unknown.
In such a case, assuming that the largest size medicine is stored in the database of medicines registered in advance, the accommodation
以上の操作をホッパー１０に投入された全ての薬剤Ｍについて繰り返し行い、投入された薬剤Ｍについて仕分を行うと、仕分容器と回収容器とを問わず、それぞれの保管容器６２には薬剤Ｍが仕分けられた状態となる。このとき、仕分容器側に分別されたホルダー６１の識別情報表示部６６には、中の保管容器６２に入れられた薬剤Ｍの識別情報が個々にバーコードとして表示されている。
ステップＳ１１０の移送部５０の移送では、通常モードであれば、例えば３９種類の薬品について仕分を行い、４０種類目の薬品が薬剤Ｍとして検知されたときには、タッチパネル９５に表示を出して、操作者による指示を待つ。
When the above operation is repeated for all the medicines M put into the
In the transfer of the
操作者は、タッチパネル９５の表示を見て仕分容器の数を超える種類の薬剤Ｍを取り扱う場合には、図１２に示したように載置台６３を引き出して、図１７にフロー図として示すように仕分けられた後のホルダー６１及び保管容器６２を取り出す（ステップＳ２０１）。
なお、本実施形態では、薬剤Ｍの種類が仕分容器の個数を超えてしまった場合の補充操作についてのみ述べるが、例えば満載センサー６５によって保管容器６２が満載であることを検知した場合や、保管容器６２の収容率を算出した結果が所定の割合（例えば９０％以上など）の条件を満たした場合には、同様にホルダー６１を取り出して空の保管容器６２の補充を行うものとする。
ステップＳ２０１においてホルダー６１を取り出すと、載置センサー６４がホルダー６１が取り出されたことを検知して、ＬＥＤ６７の光を赤く表示させる。
操作者は、かかるホルダー６１に取り付けられた保管容器６２を中の薬剤Ｍごと取り出す。またこのとき例えば読取手段７０に取り出したホルダー６１の識別情報表示部６６を読み取らせる（ステップＳ２０２）とともに、保管容器６２に印字手段８０によって印刷された薬剤Ｍの識別情報や薬品名等を貼付する（ステップＳ２０３）。
このように、ホルダー６１から取り出された薬剤Ｍを内包する保管容器６２は、薬剤Ｍの識別情報と薬品名とを貼り付けられて、蓋を取り付け調剤棚等のその他の保管場所に保管される（ステップＳ２０４）。
When the operator looks at the display on the
In this embodiment, only the replenishment operation when the number of types of medicine M exceeds the number of sorted containers will be described, but for example, when the
When the
The operator takes out the
In this way, the
取り出したホルダー６１には、新たな保管容器６２を取り付けて、読取手段７０に取り出したホルダー６１の識別情報表示部６６を読み取らせることで登録を行う（ステップＳ２０５）。
制御部９０は、ステップＳ２０５で登録行為が行われると、載置センサー６４の信号に基づき、最後に取り外された位置にホルダー６１を載置するようにタッチパネル９５上に表示を出す（ステップＳ２０６）。
このように、ステップＳ２０１～ステップＳ２０６を順次１つのホルダー６１について必要な数だけ繰り返すことで、新たに空の保管容器６２を備えたホルダー６１が薬剤仕分装置１００に規定数セットされる。
なお、ステップＳ２０５に示すような読取手段７０による登録行為を行わずに薬剤仕分装置１００にホルダー６１がセットされた場合には、薬剤仕分装置１００は当該ホルダー６１を充填可能な容器としては識別しない。
操作者の手によって１つずつ薬剤Ｍの仕分を確認しながら行うためには、このように登録行為と、空の容器の補充とがセットで行われることが好ましいためである。
A
When the registration action is performed in step S205, the
In this way, by sequentially repeating steps S201 to S206 as many times as necessary for one
Note that if the
This is because it is preferable that the registration act and the replenishment of empty containers be performed as a set in order to allow the operator to manually sort the medicines M one by one while confirming the sorting.
さて、通常モードと異なり、自動モードにおいては、薬剤仕分装置１００の稼働時間を伸長するために、制御部９０が仕分容器と回収容器とを前記仕分容器と前記回収容器とのうち何れか一方に空の容器がなくなったときには、何れか他方の空の容器を仕分容器または回収容器となるように設定を変更可能である。
具体的には、当初の設定で図１６に示すように回収容器を９個、残り３９個を仕分容器とされていたときに、４０種類目の薬剤Ｍが発見され、かつまだ薬剤Ｍの入れられていない回収容器があったときには、かかる空の回収容器を４０個目の仕分容器として、自動的に登録が可能である。
このように、仕分容器と回収容器との区別を、制御部９０が主体的に変更可能であるので、薬剤仕分装置１００は例えば薬剤Ｍに判別不可能な薬品が多かった場合には回収容器を増加させ、判別可能な薬剤Ｍが多かった場合には、仕分容器を増加させる。
かかる構成により、薬剤仕分装置１００の稼働時間を可能な限り伸長することができる。
Now, unlike the normal mode, in the automatic mode, in order to extend the operating time of the
Specifically, as shown in Figure 16, the initial settings were to have 9 collection containers and the remaining 39 sorting containers, but the 40th type of drug M was discovered, and there were still no containers containing drug M. If there is a collection container that has not been sorted, such empty collection container can be automatically registered as the 40th sorted container.
In this way, since the
With this configuration, the operating time of the
また本実施形態では、保管容器６２の収容率を表示するタッチパネル９５を備えている。かかる構成により、操作者がどの保管容器６２が一杯になったかを視覚的に把握することができるから、空の保管容器６２への交換が容易となる。
The present embodiment also includes a
また本実施形態では、収容率算出部９４は、仕分容器における収容率を、薬剤Ｍの数量と、特定された薬剤Ｍの体積とに基づいて算出し、回収容器における収容率を、薬剤Ｍの数量と、予め登録された薬剤のうち最も体積の大きい薬剤の体積とに基づいて算出する。
このように、回収容器においては体積の最大値を薬剤Ｍの体積であると仮定して計算することにより、薬剤Ｍが過剰に回収容器に入れられてしまうことを防いで、薬剤Ｍの薬剤仕分装置１００内への落下事故等を防ぐことができる。
Further, in the present embodiment, the accommodation
In this way, by calculating the maximum volume of the collection container assuming that it is the volume of the drug M, it is possible to prevent the drug M from being put into the collection container in excess, and to sort the drug M. Accidents such as falling into the
さらに、本実施形態では、載置台６３は、保管容器６２に載置された薬剤Ｍが保管容器６２の上端部を超えたことを検知するために、載置台６３の少なくとも１つの辺に沿って設けられた満載センサー６５を有する。
かかる構成によれば、保管容器６２が一杯になってしまったときに満載センサー６５からの知らせで一杯になっていることが分かるので、より手早く操作者に空の保管容器６２との交換を促すことができる。
Furthermore, in this embodiment, the mounting table 63 is configured to move along at least one side of the mounting table 63 in order to detect that the medicine M placed on the
According to this configuration, when the
また本実施形態では、載置台６３において保管容器６２は保管容器６２を保持するホルダー６１によって保持されており、ホルダー６１には特定された薬剤の識別情報を表示可能な表示手段としてタッチパネル９５が設けられている。
かかる構成により、薬剤Ｍの入ったホルダー６１及び保管容器６２を回収する際にも識別情報表示部６６により確認を容易に行うことができる。
また本実施形態では、識別情報表示部６６に表示された薬剤の識別情報を読みとるための読取手段７０と、読取手段７０によって読み取られた薬剤Ｍの情報を印字する印字手段８０と、を有する。ここで識別情報とは、具体的には薬剤Ｍの薬品名や、かかる薬品であることを示すバーコードＡ等の薬品情報を含む。
取り出した保管容器６２に印字手段８０から出力される識別情報を貼り付けることで、ホルダー６１から取り出された保管容器６２についても管理を簡単に行うことができる。
Further, in this embodiment, the
With this configuration, even when the
The present embodiment also includes a reading means 70 for reading the identification information of the medicine displayed on the identification
By pasting the identification information output from the printing means 80 onto the
また本実施形態では、読取手段７０によって識別情報表示部６６が読み取られたことを条件として、制御部９０はホルダー６１が再度載置台６３へと戻された時にホルダー６１の位置を確認可能である。
具体的には、ステップＳ２０５に示すような読取手段７０による登録行為を行わずに薬剤仕分装置１００にホルダー６１がセットされた場合には、薬剤仕分装置１００は当該ホルダー６１を充填可能な容器としては識別しないということを示している。
操作者の手によって１つずつ薬剤Ｍの仕分を確認しながら行うためには、このように登録行為と、空の容器の補充とがセットで行われることが好ましい。
また、載置台６３は、載置センサー６４が光を遮られているかどうかを検知することで、かかるホルダー６１の位置を検知する。
Further, in this embodiment, on the condition that the identification
Specifically, when the
In order for the operator to manually sort the medicines M one by one while confirming the sorting, it is preferable that the registration action and the replenishment of empty containers be performed as a set.
Further, the mounting table 63 detects the position of the
以上、本発明を上述した実施形態により説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された内容において適宜変更等が可能である。
例えば、識別情報表示部６６の表示の更新タイミングは、移送部５０によって薬剤が移送されたタイミングで行っても良いし、全薬剤の仕分が終了したタイミングで行っても良い。
Although the present invention has been described above using the embodiments described above, the present invention is not limited to the embodiments described above, and changes can be made as appropriate within the scope of the claims.
For example, the display on the identification
１０ 貯留部（ホッパー）
１１ 投入口
１２ 排出口
２０ 第１撮影部
２１ 透明部材
２３ 第１カメラ（撮像装置）
２５ 側壁部
２５ａ 第１側壁部
２５ｂ 第２側壁部
３０、３１、３２ 整列構造（ガイド部）
３３ ガイド壁面（シュートガイド）
３４ 溝部
３５ 段差部
３６ 通過センサー 検知部
４０ 第２撮影部
４３ 回転撮影部
４３ａ、４３ｂ ローラ
５０ 移送部
５１ 保持部（ノズル）
５２ 薬剤落下防止部（シャッター）
５３ 薬剤落下防止部（回動バー）
５４ 薬剤落下防止部（バネ）
６０ 容器載置部（収納部）
９２ 判定部（形状判定部）
１００ 薬剤仕分装置
１１０ 作業台
－Ｘ 搬送方向
10 Storage section (hopper)
11
25
33 Guide wall surface (chute guide)
34
52 Drug fall prevention part (shutter)
53 Drug fall prevention part (rotating bar)
54 Drug fall prevention part (spring)
60 Container placement section (storage section)
92 Determination unit (shape determination unit)
100
Claims (13)
画像を取得する撮像装置と、前記薬剤が載置される透明部材と、前記透明部材を挟んで前記撮像装置と反対側に配置された照明装置と、を有し、前記薬剤の形状を撮影した画像から判断するための第１撮影部と、
前記排出口より下方に配置されて前記薬剤を前記第１撮影部へと搬送するガイド部と、
円環状の第１照明部と、棒状の第２照明部と、上下に取り付けられた２つの撮像装置と、を有し、撮影した画像から前記薬剤の種類を判別するための第２撮影部と、
前記薬剤を１つずつ保持して搬送する移送部と、
前記第１撮影部において撮影された画像から画像認識によって前記薬剤の形状を判定する形状判定部と、前記第２撮影部において撮影された画像から前記薬剤の種類の判別を行う画像認識部と、
を有し、
前記第２撮影部において撮影された画像から判別した前記薬剤の種類に基づいて、前記移送部が前記第２撮影部から当該薬剤を配置されるべき所定の容器へと移送する薬剤仕分装置であって、
前記ガイド部は、
表面に前記薬剤の搬送方向に沿って形成された楔状の溝部と、前記薬剤の搬送方向に向けて下る段差部と、が形成されて前記ガイド部の底面を構成するガイド本体部と、
前記ガイド本体部とマグネット式で着脱可能に設けられて前記ガイド部の側壁を構成するガイド壁面と、
前記ガイド本体部の下面に配置されて前記ガイド本体部を振動させる振動駆動部と、を有する整列構造によって前記複数の薬剤が前記第１撮影部へと移動する際に前記薬剤を整列させるとともに、
前記ガイド部と前記第１撮影部との間に形成され、薬剤の通過を検知する検知部を有し、
前記検知部が前記薬剤の少なくとも１つの通過を検知した後、前記第１撮影部の前記撮像装置が画像を撮影するまで前記振動駆動部を一時停止させることを特徴とする薬剤仕分装置。 a storage unit including an input port into which a plurality of drugs are mixed together and a discharge port from which the drugs are discharged;
The device includes an imaging device that acquires an image, a transparent member on which the drug is placed, and an illumination device that is disposed on the opposite side of the imaging device with the transparent member in between, and the device captures the shape of the drug. a first imaging unit for making judgments from images;
a guide section that is disposed below the discharge port and transports the drug to the first imaging section;
The second imaging unit includes a first illumination unit having an annular shape, a second illumination unit having a rod shape, and two imaging devices attached above and below, and for determining the type of the drug from the captured image. ,
a transfer unit that holds and transports the drugs one by one;
a shape determination unit that determines the shape of the drug by image recognition from the image taken by the first imaging unit; an image recognition unit that determines the type of the medicine from the image taken by the second imaging unit;
has
The medicine sorting device is a medicine sorting device in which the transfer unit transports the medicine from the second photographing unit to a predetermined container in which the medicine is to be placed, based on the type of the medicine determined from the image photographed by the second photographing unit. hand,
The guide part is
a guide main body portion forming a bottom surface of the guide portion, the guide body portion having a wedge-shaped groove formed on the surface along the transport direction of the drug, and a stepped portion descending in the transport direction of the drug;
a guide wall surface that is magnetically attached to and detachable from the guide body and constitutes a side wall of the guide portion;
a vibration drive unit disposed on the lower surface of the guide main body to vibrate the guide main body, aligning the plurality of drugs when the drugs move to the first imaging unit using an alignment structure , and
A detection unit is formed between the guide unit and the first imaging unit and detects passage of the drug,
A medicine sorting device characterized in that, after the detection unit detects passage of at least one of the medicines, the vibration driving unit is temporarily stopped until the imaging device of the first imaging unit photographs an image.
前記第１撮影部の前記透明部材は、底面と、前記底面のうち前記ガイド部が接続された側を除く３方向を囲むように形成された側壁部と、を有し、
前記側壁部は底面に当接して前記底面に垂直に起立する第１側壁部と、前記第１側壁部よりも外側にあって前記第１側壁部から立ち上がるように形成された第２側壁部とを有することを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 1,
The transparent member of the first photographing section has a bottom surface and a side wall section formed to surround the bottom surface in three directions excluding a side to which the guide section is connected,
The side wall portion includes a first side wall portion that abuts the bottom surface and stands perpendicular to the bottom surface, and a second side wall portion that is outside the first side wall portion and is formed to rise from the first side wall portion. A drug sorting device characterized by having :
前記貯留部は、前記排出口が下方に備えられており、
前記排出口を形成する壁面のうち少なくとも前記ガイド部における前記薬剤の搬送方向下流側の壁面がテーパー形状であることを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 1 or 2,
The storage section is provided with the discharge port below,
A drug sorting device , wherein at least a wall surface on the downstream side of the guide portion in the direction of transport of the drug among the wall surfaces forming the discharge port has a tapered shape .
前記第２撮影部は、前記薬剤を配置して上下から撮影を行うための窪みが形成された窪み部と、２本のローラによって前記薬剤を支持するとともに回転させ、前記ローラとは反対側から前記薬剤を撮影するための回転撮影部とを有することを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to any one of claims 1 to 3,
The second photographing section includes a recessed part in which a recess is formed for placing the medicine and photographing it from above and below, and two rollers that support and rotate the medicine, and that allows the medicine to be photographed from the side opposite to the rollers. A medicine sorting device comprising: a rotating photographing section for photographing the medicine .
前記第２照明部は、前記窪み部のうち前記回転撮影部の前記ローラが配置された方向を除く３方向を取り囲むように配置されることを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 4,
The medicine sorting device is characterized in that the second lighting section is arranged to surround the recessed section in three directions except for the direction in which the roller of the rotary photographing section is arranged .
前記形状判定部は、前記薬剤の大きさ、形状に基づいて前記薬剤がカプセルであるかどうかを判定し、
前記形状判定部の判定によって前記薬剤がカプセルであった場合には前記移送部が前記第１撮影部から前記第２撮影部へと前記薬剤を移送させた後に前記回転撮影部まで移送し、前記第２撮影部は、前記回転撮影部において前記薬剤を回転させながら複数回撮影することで当該薬剤の表面に記された印字情報を撮影することを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 4 or 5 ,
The shape determining unit determines whether the drug is a capsule based on the size and shape of the drug,
If the drug is a capsule as determined by the shape determining section, the transfer section transfers the drug from the first imaging section to the second imaging section and then to the rotating imaging section; The drug sorting device is characterized in that the second photographing section photographs printed information written on the surface of the medicine by photographing the medicine a plurality of times while rotating the medicine in the rotary photographing part .
前記画像認識部は、前記回転撮影部で撮影された複数の画像に基づいて前記印字情報が前記薬剤の長手方向に向かって印字されているか、周方向に沿って印字されているかを判断し、
前記回転撮影部は、前記印字情報が周方向に沿って印字されていたときには前記複数の画像をつなぎ合わせて前記印字情報を読み取ることを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 6 ,
The image recognition unit determines whether the printed information is printed along the longitudinal direction of the drug or along the circumferential direction based on a plurality of images taken by the rotating imaging unit,
The medicine sorting device is characterized in that, when the printed information is printed along a circumferential direction, the rotating photographing unit reads the printed information by joining the plurality of images .
前記移送部は上下方向に移動可能であって、
前記移送部は、前記薬剤を保持する保持部と、前記保持部の上下方向の動作に従動して開閉する薬剤落下防止部と、を備えることを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to any one of claims 1 to 7,
The transfer unit is movable in the vertical direction,
The medicine sorting device , wherein the transfer part includes a holding part that holds the medicine, and a medicine fall prevention part that opens and closes according to the vertical movement of the holding part .
前記移送部は、前記保持部が前記薬剤と当接したときに上下方向に摺動することで前記保持部の上下方向の位置を前記薬剤の大きさに合わせて調整可能な摺動部を有することを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 8 ,
The transfer section has a sliding section that can adjust the vertical position of the holding section according to the size of the drug by sliding in the vertical direction when the holding section comes into contact with the drug. A drug sorting device characterized by:
前記薬剤落下防止部は、前記保持部が上昇しているときには当該保持部の鉛直下方において閉状態を維持し、前記保持部が下降するときには開状態となることを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to claim 8 or 9 ,
A drug sorting device characterized in that the drug fall prevention part maintains a closed state vertically below the holding part when the holding part is raised, and is in an open state when the holding part descends.
複数の前記所定の容器が配置される容器載置部を有し、
前記容器載置部の下方には、引き出し可能な作業台が設けられたことを特徴とする薬剤仕分装置。 The drug sorting device according to any one of claims 1 to 10 ,
comprising a container placement section on which a plurality of the predetermined containers are arranged;
A medicine sorting device characterized in that a work table that can be pulled out is provided below the container placement section .
画像を取得する撮像装置と、前記薬剤が載置される透明部材と、前記透明部材を挟んで前記撮像装置と反対側に配置された照明装置と、を有し、前記薬剤の形状を撮影した画像から判断するための第１撮影部と、
前記排出口より下方に配置されて前記薬剤を前記第１撮影部へと搬送するガイド部と、
円環状の第１照明部と、棒状の第２照明部と、上下に取り付けられた２つの撮像装置と、を有し、撮影した画像から前記薬剤の種類を判別するための第２撮影部と、
前記薬剤を１つずつ保持して搬送する移送部と、
前記第１撮影部において撮影された画像から画像認識によって前記薬剤の形状を判定する形状判定部と、前記第２撮影部において撮影された画像から前記薬剤の種類の判別を行う画像認識部と、
を有し、
前記第２撮影部において撮影された画像に基づいて前記薬剤の種類を特定するとともに、前記特定された薬剤の種類に応じて前記移送部が前記第２撮影部から当該薬剤を配置されるべき所定の容器へと移送する薬剤仕分装置であって、
前記第２撮影部は、前記薬剤を配置して上下から撮影を行うための窪みが形成された窪み部と、２本のローラによって前記薬剤を支持するとともに回転させ、前記ローラとは反対側から前記薬剤を撮影するための回転撮影部とを有することを特徴とする薬剤仕分装置。 a storage unit including an input port into which a plurality of drugs are mixed together and a discharge port from which the drugs are discharged;
The device includes an imaging device that acquires an image, a transparent member on which the drug is placed, and an illumination device that is disposed on the opposite side of the imaging device with the transparent member in between, and the device captures the shape of the drug. a first imaging unit for making judgments from images;
a guide section that is disposed below the discharge port and transports the drug to the first imaging section;
The second imaging unit includes a first illumination unit having an annular shape, a second illumination unit having a rod shape, and two imaging devices attached above and below, and for determining the type of the drug from the captured image. ,
a transfer unit that holds and transports the drugs one by one;
a shape determination unit that determines the shape of the drug by image recognition from the image taken by the first imaging unit; an image recognition unit that determines the type of the medicine from the image taken by the second imaging unit;
has
The type of the drug is specified based on the image photographed by the second photographing section, and the transfer section is configured to place the drug from the second photographing section in a predetermined position according to the specified type of drug. A drug sorting device that transfers drugs to containers,
The second photographing section includes a recessed part in which a recess is formed for placing the medicine and photographing it from above and below, and two rollers that support and rotate the medicine, and that allows the medicine to be photographed from the side opposite to the rollers. A medicine sorting device comprising: a rotating photographing section for photographing the medicine .
画像を取得する撮像装置と、前記薬剤が載置される透明部材と、前記透明部材を挟んで前記撮像装置と反対側に配置された照明装置と、を有し、前記薬剤の形状を撮影した画像から判断するための第１撮影部と、
前記排出口より下方に配置されて前記薬剤を前記第１撮影部へと搬送するガイド部と、
円環状の第１照明部と、棒状の第２照明部と、上下に取り付けられた２つの撮像装置と、を有し、撮影した画像から前記薬剤の種類を判別するための第２撮影部と、
前記薬剤を１つずつ保持して搬送する移送部と、
前記第１撮影部において撮影された画像から画像認識によって前記薬剤の形状を判定する形状判定部と、前記第２撮影部において撮影された画像から前記薬剤の種類の判別を行う画像認識部と、
を有し、
前記第２撮影部において撮影された画像に基づいて前記薬剤の種類を特定するとともに、前記特定された薬剤の種類に応じて前記移送部が前記第２撮影部から当該薬剤を配置されるべき所定の容器へと移送する薬剤仕分装置であって、
前記移送部は、上下方向に移動可能であって、前記薬剤を保持する保持部と、前記保持部の上下方向の動作に従動して開閉する薬剤落下防止部と、前記保持部が前記薬剤と当接したときに上下方向に摺動することで前記保持部の前記上下方向の位置を前記薬剤の大きさに合わせて調整可能な摺動部を有することを特徴とする薬剤仕分装置。 a storage unit including an input port into which a plurality of drugs are mixed together and a discharge port from which the drugs are discharged;
The device includes an imaging device that acquires an image, a transparent member on which the drug is placed, and an illumination device that is disposed on the opposite side of the imaging device with the transparent member in between, and the device captures the shape of the drug. a first imaging unit for making judgments from images;
a guide section that is disposed below the discharge port and transports the drug to the first imaging section;
The second imaging unit includes a first illumination unit having an annular shape, a second illumination unit having a rod shape, and two imaging devices attached above and below, and for determining the type of the drug from the captured image. ,
a transfer unit that holds and transports the drugs one by one;
a shape determination unit that determines the shape of the drug by image recognition from the image taken by the first imaging unit; an image recognition unit that determines the type of the medicine from the image taken by the second imaging unit;
has
The type of the drug is specified based on the image photographed by the second photographing section, and the transfer section is configured to place the drug from the second photographing section in a predetermined position according to the specified type of drug. A drug sorting device that transfers drugs to containers,
The transfer section is movable in the vertical direction, and includes a holding section that holds the drug, a drug drop prevention section that opens and closes according to the vertical movement of the holding section, and a holding section that holds the drug. A medicine sorting device comprising a sliding part that can adjust the vertical position of the holding part according to the size of the medicine by sliding in the vertical direction when abutting each other .
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