JP7421577B2 - タイヤの滑り状態判定方法 - Google Patents
タイヤの滑り状態判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7421577B2 JP7421577B2 JP2022003977A JP2022003977A JP7421577B2 JP 7421577 B2 JP7421577 B2 JP 7421577B2 JP 2022003977 A JP2022003977 A JP 2022003977A JP 2022003977 A JP2022003977 A JP 2022003977A JP 7421577 B2 JP7421577 B2 JP 7421577B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- radius
- wheel
- effective rolling
- err
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 34
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 15
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 230000021715 photosynthesis, light harvesting Effects 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Tires In General (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
無次元量ζ2=ζCのとき、粘着限界
無次元量ζ2<ζCとき、移動滑り状態
ζCは、設計諸元によって異なる値である。図5には、ζCが0.86である場合について、ζ2及び摩擦減衰係数cTcの数値を例示している。無次元量ζCが判ると、式8から弾性滑り限界となるときの摩擦減衰係数cTcを取得することができる。
GPL=2*√(ERR2-DLR2)
GPA=2*cos-1(DLR/ERR)
2 :車体
3 :車輪
3F :前輪
3R :後輪
5 :駆動源
5A :内燃機関
5B :減速装置
5C :差動装置
6 :動力伝達部材
10 :走行制御システム
12 :車両センサ
12H :エンジン回転数センサ
14 :制御装置
14A :推定部
14B :制御部
14C :トルク取得部
Claims (5)
- 駆動源に動力伝達部材を介して接続される車輪のタイヤの路面に対する滑り状態を判定するタイヤの滑り状態判定方法であって、
前記動力伝達部材の回転変動及び前記車輪のホイールの回転変動を検出し、
前記動力伝達部材の回転変動振幅に対する前記ホイールの回転変動振幅の振幅比と、前記動力伝達部材の回転変動に対する前記ホイールの回転変動の位相遅れとに基づいて、前記ホイール及び前記タイヤの振動モードが、弾性滑り状態の周波数応答を表す弾性滑りモードか移動滑り状態の周波数応答を表す移動滑りモードかを判定し、
前記ホイール及び前記タイヤの振動モードが前記移動滑りモードである場合に、前記タイヤが移動滑り状態であると判定し、
前記振幅比と前記位相遅れとは、タイヤ駆動半径に動的負荷半径と有効転がり半径との関係が線形になる領域の有効転がり半径を適用して算出し、
前記動的負荷半径は、前記車輪の中心軸と路面との距離であり、
前記有効転がり半径は、前記タイヤが1回転するときに進む距離を2πで除した値であるタイヤの滑り状態判定方法。 - 前記動的負荷半径と前記有効転がり半径との関係が線形になる領域では、前記動的負荷半径と前記有効転がり半径との相関係数が0.99以上である請求項1に記載のタイヤの滑り状態判定方法。
- 前記タイヤ駆動半径は、1G状態における前記有効転がり半径である請求項1に記載のタイヤの滑り状態判定方法。
- 前記タイヤ駆動半径は、前記車輪に加わる垂直荷重が2000N以上6500N以下の範囲であるときの有効転がり半径である請求項1に記載のタイヤの滑り状態判定方法。
- 前記有効転がり半径は、GNSS信号に基づいて検出された所定期間の車両の走行距離を、前記所定期間における前記タイヤの回転数で除することによって算出される請求項1~4のいずれか1つの項に記載のタイヤの滑り状態判定方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022003977A JP7421577B2 (ja) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | タイヤの滑り状態判定方法 |
US18/153,261 US20230222851A1 (en) | 2022-01-13 | 2023-01-11 | Tire slip state determination method |
CN202310041798.3A CN116424337A (zh) | 2022-01-13 | 2023-01-12 | 轮胎滑移状态确定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022003977A JP7421577B2 (ja) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | タイヤの滑り状態判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023103105A JP2023103105A (ja) | 2023-07-26 |
JP7421577B2 true JP7421577B2 (ja) | 2024-01-24 |
Family
ID=87069896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022003977A Active JP7421577B2 (ja) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | タイヤの滑り状態判定方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230222851A1 (ja) |
JP (1) | JP7421577B2 (ja) |
CN (1) | CN116424337A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010179767A (ja) | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
WO2018047254A1 (ja) | 2016-09-07 | 2018-03-15 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行距離算出装置、課金システム、走行距離算出方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2018155696A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 路面判定装置 |
JP2019031112A (ja) | 2017-08-04 | 2019-02-28 | 本田技研工業株式会社 | タイヤの滑り状態判定方法および車両の走行制御方法 |
JP2019074414A (ja) | 2017-10-17 | 2019-05-16 | Toyo Tire株式会社 | タイヤ接地面における摩擦係数の余裕度を算出する方法、システム及びプログラム |
JP2020066361A (ja) | 2018-10-25 | 2020-04-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
-
2022
- 2022-01-13 JP JP2022003977A patent/JP7421577B2/ja active Active
-
2023
- 2023-01-11 US US18/153,261 patent/US20230222851A1/en active Pending
- 2023-01-12 CN CN202310041798.3A patent/CN116424337A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010179767A (ja) | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
WO2018047254A1 (ja) | 2016-09-07 | 2018-03-15 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行距離算出装置、課金システム、走行距離算出方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2018155696A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 路面判定装置 |
JP2019031112A (ja) | 2017-08-04 | 2019-02-28 | 本田技研工業株式会社 | タイヤの滑り状態判定方法および車両の走行制御方法 |
JP2019074414A (ja) | 2017-10-17 | 2019-05-16 | Toyo Tire株式会社 | タイヤ接地面における摩擦係数の余裕度を算出する方法、システム及びプログラム |
JP2020066361A (ja) | 2018-10-25 | 2020-04-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023103105A (ja) | 2023-07-26 |
US20230222851A1 (en) | 2023-07-13 |
CN116424337A (zh) | 2023-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3421267B1 (en) | Tire wear state estimation system and method | |
US8340864B2 (en) | Vehicle vibration damping control device | |
US6327904B1 (en) | Method for determining the tread depth of a vehicle tire while the vehicle is moving | |
JP4549975B2 (ja) | タイヤ状態推定方法 | |
JP3899987B2 (ja) | 物理量推定装置及びタイヤ状態判定装置 | |
JP7158456B2 (ja) | 走行制御システム及び走行制御方法 | |
JP5533903B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US6862512B2 (en) | Method and system for controlling the performance of a motor vehicle | |
JP6622543B2 (ja) | ウィリー判定装置、乗物、および車輪浮上り量判定方法 | |
US20090099718A1 (en) | Device And Method For Determining the Center of Gravity Of A Vehicle | |
JP2000329656A (ja) | 路面上の車両の性能をシミュレートする方法 | |
JPH08164833A (ja) | 車両の挙動推定装置 | |
JP4230961B2 (ja) | 推定装置およびそれを用いた車両運動制御装置 | |
CN108248453B (zh) | 识别路面方法、装置及汽车 | |
JP2014532170A (ja) | 車両ホイールの転がり抵抗を推定する方法 | |
JP2005059800A (ja) | 路面状態推定方法及び路面状態推定装置 | |
JP2008265545A (ja) | 車両の重心位置推定装置及び重心位置/ヨー慣性モーメント推定装置。 | |
WO2012127139A1 (fr) | Estimation du rayon dynamique d'une roue et de la vitesse d'un vehicule automobile | |
JP2008540251A (ja) | 自動車用の横滑り並びにロールオーバ防止システム及び横滑り並びにロールオーバ防止方法 | |
JP6904844B2 (ja) | タイヤの滑り状態判定方法および車両の走行制御方法 | |
JP7421577B2 (ja) | タイヤの滑り状態判定方法 | |
JP4358035B2 (ja) | 路面摩擦係数の推定方法とその装置 | |
JP7011998B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP7385579B2 (ja) | タイヤ縦力を動的に判断するための方法 | |
JP4876759B2 (ja) | タイヤの制駆動時動特性評価方法および装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7421577 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |